WO2015144207A1 - Automatisiertes verifizieren von geräten - Google Patents

Automatisiertes verifizieren von geräten Download PDF

Info

Publication number
WO2015144207A1
WO2015144207A1 PCT/EP2014/055897 EP2014055897W WO2015144207A1 WO 2015144207 A1 WO2015144207 A1 WO 2015144207A1 EP 2014055897 W EP2014055897 W EP 2014055897W WO 2015144207 A1 WO2015144207 A1 WO 2015144207A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
task
construction
constructed
requirements
processing device
Prior art date
Application number
PCT/EP2014/055897
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jan Richter
Lars JORDAN
Martin Witte
Original Assignee
Siemens Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Aktiengesellschaft filed Critical Siemens Aktiengesellschaft
Priority to PCT/EP2014/055897 priority Critical patent/WO2015144207A1/de
Publication of WO2015144207A1 publication Critical patent/WO2015144207A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41885—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by modeling, simulation of the manufacturing system
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the present invention relates to a method for automatic ⁇ tarraen constructing devices comprising the steps of: setting a to be constructed device, formalized setting a to be observed by the to be constructed device tech ⁇ African parameter and modeling of a device construction using predefined construction primitives by means of a constructor.
  • the present invention addresses the problem of verifying the compliance of device requirements during a development process. Requirements in this sense are desired properties of the developed products or components.
  • the developed products or components include in particular mechanical construction ⁇ parts, like electrical circuits, hydraulic circuits and / or.
  • System development within the meaning of the invention is, in particular, an interdisciplinary process, which as a rule encompasses mechanics, electrical engineering, electronics, hydraulics and the like at the same time.
  • the request flow may be supported by software tools such examples Doors TM or Requisite Pro TM or the like ⁇ . These program tools help to structure the requirements and support their pursuit.
  • tracking is usually limited to the locations or connections between parts or characteristics of the components being developed.
  • the connections describe relationships between the requirements and components, these associations usually being not 1-to-1 assignments but m-to-n assignments.
  • An evaluation step that indicates whether a given Anfor ⁇ alteration is satisfied, in the prior art is usually a manual process that usually have little or no supported by tools. Such a process is be ⁇ of the following three steps:
  • the first point leads as a problem that the require ⁇ approximately formulation be vague usually by the natural language and can allow for some inaccuracy in the Interpretati ⁇ on.
  • Concerning the second point the attention and the resolution of inaccuracies by means of asking questions are the responsibility of the developers. The quality in this respect therefore depends directly on the suitability of the personnel employed here.
  • With respect to the third point testing by simulation tests and integration tests prototypical be ⁇ in this order. All three activities are typically performed by sepa ⁇ rate arranger groups. Their execution is not strictly sequential but may involve cycles. This procedure has disadvantages. As a rule, each Grup ⁇ pe assignees their own interpretation of requirements, which implies a certain ambiguity arises. This also creates a margin of interpretation that is systematically opened up by incomplete or implicit requirements. This creates an incompleteness.
  • the construction of the device is supplemented with the following steps: forming a task by combining the device construction with the technical parameters by means of a processing device,
  • the invention describes a path that allows the testing of the coverage of requirements of an engineered device for nearly 100 percent of a particular class of tech ⁇ African requirements.
  • previously manually executed steps can be automated.
  • the achieved here by ⁇ improved coverage leads to a reducible th number of development and / or testing cycles, thus resulting in a reduction in the development time for the device to be constructed.
  • the invention in particular ⁇ sondere based on formal methods, preferably on an innovation vative combination of a formal verification in conjunction with an optimization.
  • the optimization can be performed by using mathematical methods and programs, in particular by a computer unit, which carries out by means of a suitable program, the desired function in beticiansge ⁇ rectly manner.
  • a technical parameters is especially a technical requirement, preferably a formalized ⁇ catalyzed requirement.
  • Multidomain system development can be done according to the following
  • the invention opens up a new way of formally checking requirements, which basically comprises the steps described below.
  • a device to be constructed is given, wel ⁇ ches preferably includes multiple domains. This is followed by a formalized setting a to be observed by the device to be constructed technical property that insbesonde ⁇ re determined by the technical parameters.
  • Step requires that the intended use of the device to con ⁇ struierenden specified precisely at an early stage.
  • formulas for equality and / or inequality conditions and / or linear, temporal logic, also called linear temporal logic (LTL) prove to be particularly advantageous. In particular, these are for
  • a device design is modeled using predefined design frameworks by a design tool.
  • the constructor may include a database in which the
  • Construction basic structures are stored in advance.
  • the construction device may comprise a computer unit, which is preferably connected to the database.
  • the computer unit can be controlled in the desired manner by means of a suitable Rechnerpro ⁇ program, in particular the operation of the structure to support or even to carry out.
  • the device design can be modeled using formal, well-defined design frameworks. This step is used in the prior art for simulation-based testing purposes. In the invention, however, this step is necessary to create a basis for a device ⁇ modeling which makes it possible to achieve by further formalization automation.
  • the invention also provides that an object is achieved by combining the device design with the technical parameters.
  • a standardized task is formed which allows further automation.
  • Special ⁇ DERS the formation of the task provides access for automated further development. It makes use of the invention, that the device construction based on the predefined construction basic structures by means of
  • Construction device has been created.
  • the construction device may be a computer unit and / or a database in communication with the computer unit, which has corresponding basic structures and which selects structures in the desired manner and merges them into the device construction.
  • the task determined in this way is fed to a task processing device, which is also supplied by a
  • Computer device may be formed, which is controlled by a suitable computer program in the desired manner.
  • a hardware device as well as a combination of a computer device with a hardware device can be provided for this purpose. Incidentally, this also applies to the other facilities.
  • a ⁇ depicting lung in a standardized form which allows the task of forming Together with the technical parameters.
  • the invention is not limited to the consideration of a single parameter. Rather, as a rule, consideration of a plurality of parameters should be taken into account when carrying out the method according to the invention.
  • essential classes of mathematical programming topics may serve as a basis for a prescription for carrying out the method.
  • ⁇ preference as has the task of free variables, and a solution of the problem sets values of variables such that the Randbedin ⁇ conditions of the task, in particular, the requirements are met.
  • the task being formed is nonlinear and nonconvex, and therefore inaccessible for robust and fast numerical manipulation.
  • the modeled device construction is transformed into a normalized representation by means of a transformation unit and the task is formed taking into account the transformed device construction.
  • This step allows different models, which are usually in different Mo ⁇ dell talked and bring underlying formalism all in a compatible standard form, so that the process is carried out a total of simplified and more accurate.
  • the transformation unit can thus improve the process performance.
  • a further embodiment of the invention provides that the object is assigned to a standardized task means a task classification means and these standar ⁇ ized task to the task processing device is supplied.
  • a solution of the task is made easier, for example by the object is transformed into a MILP task, either by means of Ap ⁇ proximation, wherein a loss of mathematical validity of the verification result is accompanied, however, an adjusting ⁇ Barer approximation error is made possible or by means of Relaxati ⁇ on with full availability of Vertechnischsvalidtician.
  • ⁇ geous this is, among other reasons, because not convex original tasks available task processing devices currently only at very great expense, some can be solved not.
  • numerical task machining ⁇ facilities for MILP can be regarded as reliable black box technology. Therefore, it is advantageous to perform a transformation of non-linear and non-convex tasks to MILP.
  • Typical properties are, for example, Mean Time Between Failure (MTBF), accuracy, mass, in particular also costs and / or the like.
  • MTBF Mean Time Between Failure
  • FIG 1 is a schematic block diagram of a procedural ⁇ rensablauf the formal request verification according to the invention
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a physical
  • FIG. 1 shows a schematic view of a formal request verification. This deals with the transformation of the task from a nonlinear, nonconvex task to a linear MILP.
  • the requirements are converted into formal requirement descriptions 38. These describe ⁇ meet conditions for physical variables such as linear time, temporary logical formulas for physical Vari limits, limits for frequency responses, process, algebraic and logical formulas, and more. From the requirements, functions are derived from which logical components are derived. The logical components in turn form the basis for the definition of physical components, wherein the physical components are selected from a database 46. There corresponding physical Kom ⁇ components are stored.
  • the database includes 46 DAE systems, automation models, hybrid models and more in the interest of He put a construction ⁇ basic structure.
  • the formal requirement description 38 as well as the models of the physical components 46 are transformed by means of a transformation. This creates an MLD representation with additional constraints from the requests.
  • PWA point wise affine approximation
  • Nonlinearities occur in particular in the dynamic model of the device, these nonlinear dynamics being represented by PWA dynamics.
  • the use of PWA models is possible in modern control developments. Its application to verification problems is especially new.
  • the accuracy of the approximation can be controlled by controlling the size of the underlying partition of the variable space. In the boundary region of a region, the PWA approximation can be approximated by a linear approximation. Linearized sample Learning is therefore included in the class of PWA approximations as a limiting case.
  • the invention makes use of the knowledge to use the suitability of a suitable combination of mathematical programming tools and linear temporary logic for the purpose according to the invention in the context of the system development requirements check.
  • the invention makes possible a suitable simplification of non-convex tasks.
  • Relaxations are used in model invalidation problems that are used in biological systems or technical fault diagnosis problems. In these applications, it is important to maintain all patterns found in the original system in the relaxed system as well. The desired result is a test for the unattainability of the Task. Relaxation can therefore increase system performance but not reduce it. Therefore, behavioral model augmentation is safe in the sense that it preserves the validity of the proposition.
  • the request verification problem may be in a
  • Another aspect of the invention lies in the combination of the idea of basic requirement verification in connection with the method according to the invention.
  • the invention is illustrated by an embodiment relating to the construction of a hydraulic cylinder with reference to the Figures 2 and 3. This is to fulfill the following requirements at ⁇ : - Maximum operating pressure 10 6 Pascal,
  • the cylinder must be capable of carrying a load of
  • FIG 2 shows a corresponding overview of the procedural workflow according to the invention, wherein the steps according to the invention are fully automated.
  • the next step is a device construction based on hydraulic component designs.
  • the third step is the creation of a dynamic model of the hydraulic cylinder with MATLAB / S IMULINK.
  • 2 shows a SIMULINK TM diagram for the cylinder model.
  • the physically-oriented development is development tool SIMS CAPE used to the device model to con ⁇ struieren.
  • SIMS CAPE development tool
  • Such tools have different advantages, particularly for building databases of reusable part model elements.
  • the model structure in physical modeling language of the real system-similar tem Modell that facilitates the task of creating automatic Mo ⁇ dell creations of design diagrams.
  • the MODELICA TM tool would be an alternative language with ähnli ⁇ chen properties such as SIMS CAPE TM.
  • 3 shows a physical model of a hydraulic Zy ⁇ Linders in MATLAB TM -SIMSCAPE TM.
  • 1 is a housing, and 2 a piston. 3 denotes a fluid connection B, whereas 4 denotes a fluid connection A.
  • the hydraulic cylinder is provided overall with the reference numeral 10.
  • 12 denotes an ideal translational motion sensor.
  • 14 denotes a translation stop, and 16 a translation damper.
  • 18 denotes a
  • x sdpvar (repmat (nx, 1, N + 1), ones (1, N + 1));
  • y sdpvar (repbmat (ny, 1, N), ones (1, N));
  • u sdpvar (repmat (nu, 1, N), ones (1, N));
  • a ⁇ a1, a2, a3, a4 ⁇
  • the next step is to solve the task by means of the task processing device 44.
  • the solution is created by using a standard task processing device, which can be, for example, a computer unit controlled by a corresponding computer program. solve the problem
  • solverans solvesdp (constraints, objective, options);
  • the solution of the task processing device 44 includes statements with logical values for each time step. Their interpretation requires some post processing. This is done with an output unit.
  • the embodiment is merely illustrative of the invention and is not limitative of it.
  • the invention can be used not only in hydraulic cylinders, but in any other devices to be constructed, in particular in devices in which several domains have to be considered. Additional application domains resulting from embedded system verification, particularly at ge ⁇ mixed signal designs. Mixed signals such as digital Le / analog and discrete / continuous signals usually appear in the class of mixed-integer optimization problems and task-handling devices.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Konstruieren von Geräten mit den Schritten: - Vorgeben eines zu konstruierenden Gerätes, - formalisiertes Vorgeben eines durch das zu konstruierende Gerät einzuhaltenden technischen Parameters, - Modellieren einer Gerätekonstruktion unter Nutzung vordefinierter Konstruktionsgrundstrukturen mittels einer Konstruktionseinrichtung. Es ist die Aufgabe der Erfindung, ein gattungsgemäßes Verfahren zu verbessern. Erfindungsgemäß wird ein Konstruieren des Gerätes ergänzt mit folgenden Schritten: - Bilden einer Aufgabe durch Kombinieren der Gerätekonstruktion mit den technischen Parametern mittels einer Verarbeitungseinrichtung, - Zuführen der Aufgabe zu einer Aufgabenbearbeitungseinrichtung, - Ermitteln einer endgültigen Gerätekonstruktion durch Lösen der Aufgabe mittels der Aufgabenbearbeitungseinrichtung und - Ausgabe der endgültigen Gerätekonstruktion mittels einer Ausgabeeinheit.

Description

Beschreibung
Automatisiertes Verifizieren von Geräten Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum automa¬ tisierten Konstruieren von Geräten mit den Schritten: Vorgeben eines zu konstruierenden Gerätes, formalisiertes Vorgeben eines durch das zu konstruierende Gerät einzuhaltenden tech¬ nischen Parameters sowie Modellieren einer Gerätekonstruktion unter Nutzung vordefinierter Konstruktionsgrundstrukturen mittels einer Konstruktionseinrichtung.
Die vorliegende Erfindung befasst sich mit dem Problem des Verifizieren des Einhaltens von Anforderungen beziehungsweise Parametern von Geräten während eines Entwicklungsprozesses. Anforderungen in diesem Sinne sind gewünschte Eigenschaften der entwickelten Produkte oder Bauteile. Die entwickelten Produkte oder Bauteile umfassen insbesondere mechanische Bau¬ teile, elektrische Schaltungen, hydraulische Schaltungen und/oder dergleichen. Systementwicklung im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein interdisziplinärer Prozess, der in der Regel die Mechanik, die Elektrotechnik, Elektronik, Hydraulik und dergleichen zugleich umfasst. Der Anforderungsablauf kann durch Programmwerkzeuge wie zum Beispiele Doors™ oder Requisite Pro™ oder dergleichen unter¬ stützt sein. Diese Programmwerkzeuge führen zum Strukturieren der Anforderungen und stützen ihre Verfolgung. Die Verfolgung ist jedoch gewöhnlich begrenzt auf die Stellen beziehungswei- se Verbindungen zwischen Teilen oder Eigenschaften der entwickelten Bauteile. Die Verbindungen beschreiben Beziehungen zwischen den Anforderungen und Bauteilen, wobei diese Zuordnungen gewöhnlich nicht 1-zu-l-Zuordnungen, sondern m-zu-n- Zuordnungen sind.
Ein Evaluationsschritt, der aussagt, ob eine gegebene Anfor¬ derung erfüllt ist, ist im Stand der Technik in der Regel ein manueller Prozess, der gewöhnlich nicht oder nur geringfügig mittels Werkzeugen unterstützt ist. Ein solcher Prozess be¬ steht aus den folgenden drei Schritten:
1. Formulierung der Anforderung in natürlicher Sprache, 2. Interpretation der Anforderungen durch Entwickler spezialisiert auf spezielle Domänen wie zum Beispiel Maschi¬ nenbau oder Elektrotechnik, und
3. Prüfen, ob das konstruierte Gerät insgesamt die Anforde¬ rungen erfüllt.
Der erste Punkt führt als Problem mit sich, dass die Anforde¬ rungsformulierung in der Regel durch die natürliche Sprache vage sein und eine gewisse Ungenauigkeit in der Interpretati¬ on erlauben kann. Bezüglich des zweiten Punktes ist das Be- merken und die Auflösung von Ungenauigkeiten mittels Stellen von Fragen in der Verantwortung der Entwickler zu berücksichtigen. Die Qualität diesbezüglich hängt somit unmittelbar an der Eignung des hier eingesetzten Personals ab. Bezüglich des dritten Punkts werden Tests mittels Simulationstests und pro- totypische Integrationstests in dieser Reihenfolge ausge¬ führt. Alle drei Aktivitäten sind typischerweise durch sepa¬ rate Bearbeitergruppen ausgeführt. Ihre Ausführung ist nicht streng sequentiell, sondern kann Zyklen umfassen. Dieses Vorgehen hat Nachteile. So hat in der Regel jede Grup¬ pe von Bearbeitern ihre eigene Interpretation von Anforderungen, wodurch eine gewisse Mehrdeutigkeit entsteht. Dadurch entsteht ferner ein Interpretationsspielraum, der systematisch durch unvollständige oder implizite Anforderungen er- öffnet wird. Dadurch entsteht eine Unvollständigkeit .
Dies führt dazu, dass eine Vielzahl von Entwicklungs- und Testdurchläufen zu absolvieren ist, bevor eine akzeptable Lösung für das zu konstruierende Gerät gefunden wird. Darüber hinaus haben Tests mittels Simulation eine intrinsische Abde¬ ckungslücke, weil sie auch unvollständig sein können. Darüber hinaus verschiebt sich die Entdeckung einiger Probleme hin zu späteren Systementwicklungszeitpunkten oder zu Integrationstests oder in die Produktionsentwicklung.
Es ist deshalb die Aufgabe der Erfindung, die zuvor benannten Nachteile durch ein verbessertes Verfahren zu reduzieren.
Als Lösung wird mit der Erfindung ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Anspruch 1 vorgeschlagen. Weitere Vorteile ergeben sich durch Merkmale der abhängigen Ansprüche.
Insbesondere wird bei einem gattungsgemäßen Verfahren erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass das Konstruieren des Gerätes ergänzt wird mit den folgenden Schritten: - Bilden einer Aufgabe durch Kombinieren der Gerätekonstruktion mit den technischen Parametern mittels einer Verarbeitungseinrichtung,
Zuführen der Aufgabe zu einer Aufgabenbearbeitungsein- richtung,
Ermitteln einer endgültigen Gerätekonstruktion durch Lösen der Aufgabe mittels der Aufgabenbearbeitungseinrichtung und
Ausgabe der endgültigen Gerätekonstruktion mittels einer Ausgabeeinheit .
Hierdurch beschreibt die Erfindung einen Weg, der das Prüfen von der Abdeckung von Anforderungen eines konstruierten Geräts für nahezu 100 Prozent einer bestimmten Klasse von tech¬ nischen Anforderungen ermöglicht. Insbesondere können zuvor manuell ausgeführte Schritte automatisiert werden. Die hier¬ durch erreicht verbesserte Abdeckung führt zu einer reduzier- ten Anzahl von Entwicklungs- und/oder Testzyklen, wodurch sich eine Reduzierung der Entwicklungsdauer für das zu konstruierende Gerät ergibt. Dabei basiert die Erfindung insbe¬ sondere auf formalen Verfahren, vorzugsweise auf einer inno- vativen Kombination einer formalen Verifikation in Verbindung mit einer Optimierung. Die Optimierung kann unter Nutzung mathematischer Verfahren und Programme durchgeführt werden, insbesondere durch eine Rechnereinheit, die mittels eines ge- eigneten Programms die gewünschte Funktion in bestimmungsge¬ mäßer Weise ausführt. Ein technischer Parameter ist insbesondere eine technische Anforderung, vorzugsweise eine formali¬ sierte Anforderung. Multidomain-Systementwicklung kann gemäß der folgenden
Schritte erfolgen.
Formulieren der Anforderungen in Prosa beziehungsweise natürlicher Sprache;
- Interpretieren der Prosa-Anforderungen durch Entwickler, Konstrukteure und Tester;
Testen entweder mittels automatisch generierter Szenarien oder mittels manuell ausgewählter Testszenarien;
hinreichend viele Konstruktions- und Testschleifen.
Mit der Erfindung wird ein neuer Weg zum formal gestützten Prüfen von Anforderungen eröffnet, der dem Grunde nach die im Folgenden beschriebenen Schritte umfasst. Zunächst wird ein zu konstruierendes Gerät vorgegeben, wel¬ ches vorzugsweise mehrere Domänen umfasst. Daraufhin erfolgt ein formalisiertes Vorgeben einer durch das zu konstruierende Gerät einzuhaltenden technischen Eigenschaft, die insbesonde¬ re durch den technischen Parameter bestimmt ist. Dieser
Schritt erfordert, dass die beabsichtigte Nutzung des zu kon¬ struierenden Geräts zu einem frühen Zeitpunkt präzise spezifiziert wird. Besonders vorteilhaft erweisen sich zu diesem Zweck Formeln für Gleichheits- und/oder Ungleichheits- Bedingungen und/oder lineare, temporale Logik, auch Linear- Temporal-Logic (LTL) genannt. Insbesondere diese sind zur
Formulierung statischer Anforderungen in Bezug auf Geometrie, Masse, weitere physikalische Eigenschaften und/oder derglei¬ chen, sowie auch dynamische Anforderungen in Bezug auf zeit- c
liches Verhalten und/oder dergleichen geeignet. Insbesondere können typische Anforderungen in Bezug auf Dynamik und Steuerung formuliert werden, die sich auf Eigenschaften wie
Anstiegszeit, Überschwingen, Beruhigungszeit und/oder der- gleichen beziehen. Weiterhin können typische Sicherheitsanforderungen wie die Vermeidung von bestimmten Regionen in Variablenräumen formuliert werden.
Darüber hinaus erfolgt ein Modellieren einer Gerätekonstruktion unter Nutzung vordefinierter Konstruktionsgrundstrukturen mittels einer Konstruktionseinrichtung. Die Konstruktionseinrichtung kann eine Datenbank umfassen, in der die
Konstruktionsgrundstrukturen vorab gespeichert sind. Weiterhin kann die Konstruktionseinrichtung eine Rechnereinheit umfassen, die vorzugsweise an die Datenbank angeschlossen ist. Die Rechnereinheit kann mittels eines geeigneten Rechnerpro¬ gramms in gewünschter Weise gesteuert werden, insbesondere um den Vorgang der Konstruktion zu unterstützen oder sogar durchzuführen. Die Gerätekonstruktion kann modelliert werden durch Nutzen formaler, gut definierter Konstruktionsgrundstrukturen. Dieser Schritt dient beim Stand der Technik für simulationsbasierte Testzwecke. Bei der Erfindung dagegen ist dieser Schritt dazu erforderlich, eine Basis für eine Geräte¬ modellierung zu schaffen, die es ermöglicht, durch weitere Formalisierung eine Automatisierung zu realisieren.
So sieht die Erfindung ferner vor, dass eine Aufgabe durch Kombinieren der Gerätekonstruktion mit den technischen Parametern erfolgt. Insbesondere wird eine normierte Aufgabe ge- bildet, die eine weitergehende Automation ermöglicht. Beson¬ ders die Bildung der Aufgabe ermöglicht den Zugang für die automatisierte weitere Entwicklung. Dabei macht es sich die Erfindung zunutze, dass die Gerätekonstruktion anhand der vordefinierten Konstruktionsgrundstrukturen mittels der
Konstruktionseinrichtung erstellt worden ist. Die Konstruktionseinrichtung kann eine Rechnereinheit und/oder eine mit der Rechnereinheit in Verbindung stehende Datenbank sein, die über entsprechende Grundstrukturen verfügt und diese Grund- strukturen in gewünschter Weise auswählt und zu der Gerätekonstruktion zusammenführt.
Die auf diese Weise ermittelte Aufgabe wird einer Aufgabenbe- arbeitungseinrichtung zugeführt, die ebenfalls durch eine
Rechnereinrichtung gebildet sein kann, die mittels eines geeigneten Rechnerprogramms in gewünschter Weise gesteuert ist. Natürlich können hierfür auch eine Hardwareeinrichtung sowie auch eine Kombination einer Rechnereinrichtung mit einer Hardwareeinrichtung vorgesehen sein. Im Übrigen gilt dies auch für die weiteren Einrichtungen.
Vorzugsweise liegt für die Gerätekonstruktion eine Darstel¬ lung in einer standardisierten Form vor, die es erlaubt, zu- sammen mit dem technischen Parameter die Aufgabe zu bilden. Natürlich ist die Erfindung nicht auf die Berücksichtung eines einzigen Parameters beschränkt. Vielmehr dürfte in der Regel bei Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens die Berücksichtigung einer Mehrzahl von Parametern zu berücksich- tigen sein. Hier tritt dann auch der Vorteil durch die Erfindung besonders zutage. Zu diesem Zweck können wesentliche Klassen mathematischer Programmierthemen als Basis für eine Vorschrift zur Durchführung des Verfahrens dienen. Vorzugs¬ weise hat die Aufgabe freie Variablen, und eine Lösung der Aufgabe setzt Werte der Variablen derart, dass die Randbedin¬ gungen der Aufgabe, insbesondere die Anforderungen, erfüllt sind. Im Allgemeinen ist die gebildete Aufgabe nichtlinear und nichtkonvex, und aus diesem Grund auch für eine robuste und schnelle numerische Bearbeitung nicht zugänglich.
Das Ermitteln der Lösung mittels der Aufgabenbearbeitungseinrichtung erfolgt dadurch, dass die Aufgabenbearbeitungseinrichtung das Erfüllen der formalisierten Anforderungen prüft. Zu diesem Zweck kann Standardtechnologie hinzugezogen werden, die auf Lösungsverfahren für gemischt-ganzzahlige Optimie¬ rungsprobleme (engl, mixed-integer-linear-programs , MILP) ba¬ siert, wie beispielsweise CPLEX™, Gurobi™ oder andere. ^
Gemäß einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass die modellierte Gerätekonstruktion in eine normierte Darstellung mittels einer Transformationseinheit transformiert wird und die Aufgabe unter Berücksichtigung der transformierten Gerätekon- struktion gebildet wird. Dieser Verfahrensschritt erlaubt es, unterschiedliche Modelle, die gewöhnlich in verschiedenen Mo¬ dellsprachen vorliegen sowie zugrundeliegende Formalismen sämtlich in eine kompatible Standardform zu bringen, so dass die Verfahrensdurchführung insgesamt vereinfacht und genauer wird. Die Transformationseinheit kann auf diese Weise die Verfahrensdurchführung verbessern .
Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Aufgabe mittels einer Aufgabenklassifizierungseinrichtung eine standardisierte Aufgabe zugeordnet wird und diese standar¬ disierte Aufgabe der Aufgabenbearbeitungseinrichtung zugeführt wird. Dadurch kann erreicht werden, dass eine Lösung der Aufgabe erleichtert wird, zum Beispiel indem die Aufgabe in eine MILP-Aufgabe transformiert wird, entweder mittels Ap¬ proximation, wobei ein Verlust an mathematischer Gültigkeit des Verifikationsergebnisses einhergeht, jedoch ein einstell¬ barer Näherungsfehler ermöglicht wird, oder mittels Relaxati¬ on mit voller Verfügbarkeit der Verifikationsvalidität . Vor¬ teilhaft ist dies unter anderem deshalb, weil nicht konvexe Originalaufgaben durch verfügbare Aufgabenbearbeitungseinrichtungen derzeit nur mit sehr großem Aufwand, manche auch nicht, gelöst werden können. Numerische Aufgabenbearbeitungs¬ einrichtungen für MILP können jedoch als zuverlässige Blackbox-Technologie angesehen werden. Deshalb ist es vorteilhaft, eine Transformation von nicht-linearen und nicht-konvexen Aufgaben zu MILP vorzunehmen.
Schließlich wird vorgeschlagen, dass ein technisches Entwickeln und Modellieren des zu konstruierenden Gerätes mittels für die Gerätekonstruktion geeigneter Verfahren erfolgt. Entwicklung und Konstruktion des zu konstruierenden Gerätes kann auf bekannten Verfahren beruhen, insbesondere unter Nutzung typischer Programmierwerkzeuge wie Computer-aided Design (CAD), Computer-aided Engineering (CAE) und/oder dergleichen. Dabei erweist es sich als vorteilhaft, Klassifikationskatalo¬ ge für typische Anforderungen zu nutzen, wenn solche Kataloge verfügbar sind, um geeignete Parameterwerte für
parametrisierbare Konstruktionselemente durch vorhandene Er¬ fahrung des Katalogs abzuleiten. Typische Eigenschaften sind zum Beispiel Mean Time Between Failure (MTBF) , Genauigkeit, Masse, insbesondere auch Kosten und/oder dergleichen. Somit wird technisches Entwickeln und Modellieren des zu konstruie- renden Gerätes mittels für die Gerätekonstruktion geeigneter Verfahren realisiert.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich anhand der folgen¬ den Beschreibung eines Ausführungsbeispiels. Die in den Figu- ren angegebenen Bezugszeichen bezeichnen gleiche Bauteile und Funktionen .
Es zeigen: FIG 1 ein schematisches Blockschaltbild für einen Verfah¬ rensablauf zur formalen Anforderungsverifikation gemäß der Erfindung,
FIG 2 in schematischer Ansicht einen Arbeitsablauf im
Überblick basierend auf Fig. 1 für die Entwicklung eines hydraulischen Zylinders, und
FIG 3 eine schematische Darstellung eines physikalischen
Modells des zu entwickelnden hydraulischen Zylin- ders in einer MATLAB™-SIMSCAPE™-Umgebung .
FIG 1 zeigt in einer schematischen Ansicht eine formale An¬ forderungsverifikation. Diese behandelt die Transformation der Aufgabe von einer nichtlinearen, nichtkonvexen Aufgabe zu einem linearen MILP. Zunächst werden die Anforderungen in formale Anforderungsbeschreibungen 38 umgewandelt. Diese be¬ treffen Randbedingungen für physikalische Variablen, wie Linearzeit, temporäre logische Formeln für physikalische Vari- ablen, Grenzen für Frequenzantworten, Prozess, algebraische und logische Formeln und weitere. Aus den Anforderungen werden Funktionen abgeleitet, aus denen logische Komponenten abgeleitet werden. Die logischen Komponenten bilden wiederum die Grundlage zur Definition physikalischer Komponenten, wobei die physikalischen Komponenten aus einer Datenbank 46 ausgewählt werden. Dort sind entsprechende physikalische Kom¬ ponenten gespeichert. Die Datenbank 46 umfasst DAE-Systeme, Automationsmodelle, Hybridmodelle und weitere, die dem Er¬ stellen einer Konstruktionsgrundstruktur dienen. Die formale Anforderungsbeschreibung 38 sowie auch die Modelle der physikalischen Bauteile 46 werden mittels einer Transformation transformiert. Dadurch werden eine MLD-Repräsentation mit zusätzlichen Nebenbedingungen aus den Anforderungen erzeugt. Diese bilden die Aufgabe, die mittels einer Aufgabenbearbei¬ tungseinrichtung 44 gelöst wird.
Die Transformation von der nichtlinearen, nichtkonvexen Aufgabe zum linearen MILP kann wie folgt durchgeführt werden:
1. Logische Negation einer Aussage, Anwendung von Relaxati¬ onstechniken und Prüfen auf Unerfüllbarkeit der resul¬ tierenden Aufgabe. Dieses Verfahren führt zu einer ma¬ thematischen Gültigkeitsprüfung, wobei die Verifikationsaussage streng gültig ist.
2. Stückweise affine Approximation (piecewise affine (PWA) ) von nicht-linearen Termen der Aufgabe; Nichtlinearitäten treten insbesondere im dynamischen Modell des Geräts auf, wobei diese nichtlinearen Dynamiken durch PWA- Dynamiken repräsentiert werden. Die Nutzung von PWA- Modellen ist in modernen Steuerungsentwicklungen möglich. Seine Anwendung bei Verifikationsproblemen ist insbesondere neu. Die Genauigkeit der Approximation kann durch Steuern der Größe der zugrundeliegenden Partition des variablen Raums gesteuert werden. Im Grenzbereich einer Region kann die PWA-Approximation durch eine lineare Approximation angenähert werden. Linearisierte Prob- lerne sind deshalb in der Klasse der PWA-Approximationen als Grenzfall enthalten.
3. Mittels Transformation der Eigenschaften durch Verifikation in robuste Eigenschaften kann das gesamte Verfahren robust werden gegen Konstruktionsfehler inhärent in Bezug auf Konstruktionsaktivitäten, Konstruktionsfehler wegen Approximation und numerische Fehler in Berechnungen .
Das Verifikationsproblem führt zu der Aufgabe mit freien Variablen und Parametern, die auf einfache Weise zu einem Opti¬ mierungsproblem zum Finden optimaler Parameterwerte und Finden optimaler Steuerpolitiken zum Festlegen unabhängiger freier Variablen ausgedehnt werden kann. Dieses Ausdehnen ist konzeptuell vorwärtsgerichtet in der mathematischen Program¬ mierumgebung, kann jedoch unklar in anderen Umgebungen wie Diskretisierung aller kontinuierlichen Variablen und Anwendung von klassischen Modellprüftechnologien sein.
Als eine Variante der integrierten Steuerungssynthese und Signverifikation ist es möglich, die Einrichtung durch ir- gendein klassisches Mittel zu bilden und das Design in den Verifikationsschritt zu integrieren.
Die Erfindung macht sich die Erkenntnis zunutze, die Eignung einer geeigneten Kombination von Werkzeugen der mathematischen Programmierung und der linearen temporären Logik für den erfindungsgemäßen Zweck im Kontext der Anforderungsprüfung für die Systementwicklung zu nutzen.
Darüber hinaus ermöglicht es die Erfindung eine geeignete Vereinfachung nichtkonvexer Aufgaben zu ermöglichen. Relaxationen werden in Modell-Invalidierungs-Problemen verwendet, die in biologischen Systemen oder technischen Fehlerdiagnoseproblemen angewendet werden. Bei diesen Anwendungen ist es wichtig, alle im originären System gefundenen Verhaltensmuster auch in dem relaxierten System beizubehalten. Das gewünschte Ergebnis ist ein Test für die Nichterfüllbarkeit der Aufgabe. Die Relaxation kann deshalb das Systemverhalten vergrößern, aber nicht reduzieren. Daher ist eine Verhaltensmodellvergrößerung in dem Sinne sicher, als sie die Gültigkeit der Aussage erhält.
Das Anforderungsverifikationsproblem kann in ein
Invalidierungsproblem mittels einer Anforderungsnegation konvertiert werden. Nach der Negation ist dann zu zeigen, dass das negierte Problem unlösbar ist.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung liegt in der Kombination der Idee der grundlegenden Anforderungsverifikation in Verbindung mit dem erfindungsgemäßen Verfahren. Verdeutlicht wird die Erfindung an einem Ausführungsbeispiel betreffend die Konstruktion eines hydraulischen Zylinders unter Bezug auf die FIG 2 und 3. Dieser soll die folgenden An¬ forderungen erfüllen: - Maximaler Betriebsdruck 106 Pascal,
verfügbarer Hub mindestens 35 Zentimeter
der Zylinder muss geeignet sein, eine Last von
1 Kilogramm in maximal 140 ms von der voll eingezogenen bis zur voll ausgefahrenen Position zu bewegen.
FIG 2 zeigt einen entsprechenden Überblick über den verfahrensgemäßen Arbeitsablauf gemäß der Erfindung, wobei die erfindungsgemäßen Schritte voll automatisiert sind. Zunächst erfolgt die Formalisierung der technischen Anforde¬ rungen :
Druck: immer (P < 106Pa) (LTL-Formel)
Hubweg: L > 0,35 m
Dynamik: Variabler Raum (s,v) mit Abstand s, Geschwindigkeit v
Initialer Wert (sO, vO) = (0,0) Letztes Set Polytope PI um (se, ve) = (0,4 +/- 0,1, 0 +/- 0,1)
Mit diesen Thermen folgt eine dynamische Anforde¬ rung :
eventually_ ( in_Pl ) mit N = 14 zeitdiskret mit einer Schrittgröße 10 ms.
Als nächster Schritt erfolgt eine Gerätekonstruktion anhand hydraulischer Bauelementkonstruktionen .
Es folgt als dritter Schritt die Erstellung eines dynamischen Modells des hydraulischen Zylinders mit MATLAB/S IMULINK . FIG 2 zeigt ein SIMULINK™-Diagramm für das Zylindermodell. In diesem Beispiel wurde das physikalisch orientierte Entwick- lungswerkzeug SIMSCAPE genutzt, um das Gerätemodell zu kon¬ struieren. Solche Werkzeuge haben unterschiedliche Vorteile, insbesondere zum Aufbauen von Datenbanken von wieder verwendbaren Bauteilmodellelementen. Darüber hinaus ähnelt die Modellstruktur in physikalischer Modellsprache der realen Sys- temstruktur, die die Aufgabe erleichtert, automatische Mo¬ dellkreationen von Konstruktionsdiagrammen zu erstellen. Das Werkzeug MODELICA™ wäre eine alternative Sprache mit ähnli¬ chen Eigenschaften wie SIMSCAPE™. FIG 3 zeigt ein physikalisches Modell eines hydraulischen Zy¬ linders in MATLAB™-SIMSCAPE™. Mit 1 ist ein Gehäuse gekennzeichnet, und mit 2 ein Kolben. 3 bezeichnet einen Fluidan- schluss B, wohingegen 4 einen Fluidanschluss A bezeichnet. Der hydraulische Zylinder ist insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 versehen. 12 bezeichnet einen idealen Translationsbewe- gungssensor. 14 bezeichnet einen Translationsanschlag, und 16 einen Translationsdämpfer. 18 bezeichnet einen
translatorischen hydromechanischen Konverter, wohingegen 20 einen translatorischen hydromechanischen Konverter 1 bezeich- net. 22 bezeichnet eine hydraulische Kolbenkammer B, wohinge¬ gen 24 eine hydraulische Kolbenkammer A bezeichnet. Im Folgenden wird die Modelltransformation in eine Standardform dargestellt. Das Modell hat die Form x(k) = A-x(k) + B -u(k)
y(k) = C-x(k) + D-u(k)
Mit den Parametern
1,2 0,13 -0,11 0,37 -0,06 0,15 -0,33
0.5503 -0.1288 0.6382 -0.1520 0.1631 0.0934 -0.4105
0.6424 0.3083 0.4551 -0.2026 0.0362 -0.1441 0.1163
-0.1279 -0.4859 0.4484 0.3468 0.2484 -0.0485 1.1890
-0.2832 -0.5371 -1.2507 -0.9161 0.3287 0.2285 0.9402
-0.0786 -0.7219 0.3380 0.2777 -0.3883 0.4674 -1.3595
-0.4869 0.0481 0.3024 0.2109 0.2214 0.3901 -0-5415
Figure imgf000014_0001
Es wird angemerkt, dass die Erzeugung dieser Standardform vom physikalischen Modell vollständig automatisiert werden kann, beispielsweise basierend auf Systemidentifikationstechniken.
Die Kombination der formalen Anforderungen mit der transformierten Gerätekonstruktion in die Aufgabe ergibt sich, wie im Folgenden erläutert. Basierend auf den zuvor beschriebenen Schritten wird die Aufgabe unter Nutzung des folgenden Codes konstruiert:
System dynamics
x = sdpvar (repmat (nx, 1, N+l), ones (1, N+l));
y = sdpvar (repbmat (ny, 1, N) , ones (1, N) ) ;
u = sdpvar (repmat (nu, 1, N) , ones (1, N) ) ;
contraints = [x{l}==xO];
obj ective = [ ] ;
for k=l:N
objective = objective * norm (Q*x { k } , 1 ) + norm (R*u { k } , 1 ) ; constraints = [ constraints , x{k+l} == A*x { k } +B*u { k } ] constraints = [constraints, y{k} == C*x { k } +D*u { k } ] constraints = [constraints, - maxPressure*ones (nu, 1 ) <=maxPressure*ones (nue, 1)] ;
end set up a target set that shall be eventually reached by yl : speed approx zero
y2 : position al = [0 ; 1] ;
a2 = [0; -1] ;
a3 = [ 1 ; 0 ] ;
a4 = [-1; 0] ;
a = { al , a2 , a3 , a4 }
bl = 0.01;
b2 = bl;
b3 = L+0.01;
b4 = - (0.0991) ; b = {bl,b2,b3,b4}
[constraints_pl , inPl] = polyhedralConstraints (a,b,N,y); constraints = [constraints, constraints_pl ] ;
% LTL-constraints
% construct eventually_N constraints for p
L=N;
[evN_constraints , evN_inPl] = eventually_N ( inPl , N, L) ; Constraints = [ constraints , evN_constraints ] ;
Als nächster Schritt erfolgt das Lösen der Aufgabe mittels der Aufgabenbearbeitungseinrichtung 44. Die Lösung wird er- zeugt durch Nutzung einer Standardaufgabenbearbeitungsein- richtung, die beispielsweise eine Rechnereinheit gesteuert durch ein entsprechendes Rechnerprogramm sein kann. solve the problem
%options = [ ] ;
options = Sdpsettings ( 'solver' , xcplex' ) ;
solverans = solvesdp (constraints, objective, options) ;
if solverans . problem>0
disp (solverans . info)
end
Die Lösung der Aufgabenbearbeitungseinrichtung 44 umfasst Aussagen mit logischen Werten zu jedem Zeitschritt. Deren Interpretation erfordert hier etwas Nachbearbeitung. Dies wird mit einer Ausgabeeinheit vorgenommen. In diesem Beispiel ist die relevante Aussage evN_inPl, welche die finale Zeit N er¬ füllt: evN_inPl (N) = 1 // TRUE
Dieses Ergebnis bestätigt die Existenz einer Sequenz von zu¬ lässigen Drucksignalen, die den Zylinder vom voll eingezogenen bis zum voll ausgefahrenen Zustand in der spezifizierten Zeit bewegen.
Das Ausführungsbeispiel dient lediglich der Erläuterung der Erfindung und ist für diese nicht beschränkend. Die Erfindung kann nicht nur bei Hydraulikzylindern, sondern bei beliebigen anderen, zu konstruierenden Geräten zum Einsatz kommen, ins- besondere bei Geräten, bei denen mehrere Domänen zu berücksichtigen sind. Zusätzliche Anwendungsdomänen ergeben sich durch eingebettete Systemverifikationen, insbesondere bei ge¬ mischten Signaldesigns. Gemischte Signale wie digita- le/analoge beziehungsweise diskrete/kontinuierliche Signale erscheinen gewöhnlich in der Klasse von mixed-integer- Optimierungsproblemen und Aufgabenbearbeitungseinrichtungen. Schließlich können natürlich Merkmale der Ansprüche und der Beschreibung in nahezu beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, um zu weiteren Ausgestaltungen im Sinne der Erfindung zu gelangen. Insbesondere können Verfahrensmerkmale natürlich auch durch entsprechende Vorrichtungsmerkmale und umgekehrt realisiert sein.
Bezugs zeichenliste
1 Gehäuse
2 Kolben
3 Fluidanschluss B
4 Fluidanschluss A
10 hydraulischer Zylinder
12 Translationsbewegungssensor
14 Translationsanschlag
16 Translationsdämpfer
18 translatorischer hydromechanischer Konverter
20 translatorischer hydromechanischer Konverter 1
22 hydraulische Kolbenkammer B
24 hydraulische Kolbenkammer A
38 formale Anforderungsbeschreibungen
44 Aufgabenbearbeitungseinrichtung
46 Datenbank

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum automatisierten Verifizieren von Geräten (10) mit den Schritten:
- Vorgeben eines zu konstruierenden Gerätes (10),
formalisiertes Vorgeben eines durch das zu konstruie¬ rende Gerät (10) einzuhaltenden technischen Parameters,
Modellieren einer Gerätekonstruktion unter Nutzung vordefinierter Konstruktionsgrundstrukturen mittels einer Konstruktionseinrichtung,
dadurch gekennzeichnet, dass
ein Konstruieren des Gerätes (10) ergänzt wird mit folgen¬ den Schritten:
- Bilden einer Aufgabe durch Kombinieren der Gerätekonstruktion mit den technischen Parametern mittels einer Verarbeitungseinrichtung,
Zuführen der Aufgabe zu einer Aufgabenbearbeitungs¬ einrichtung (44),
- Ermitteln einer endgültigen Gerätekonstruktion durch
Lösen der Aufgabe mittels der Aufgabenbearbeitungs¬ einrichtung (44) und
Ausgabe der endgültigen Gerätekonstruktion mittels einer Ausgabeeinheit.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die modellierte Gerätekonstruktion in eine normierte Darstel¬ lung mittels einer Transformationseinheit transformiert wird und die Aufgabe unter Berücksichtigung der transformierten Gerätekonstruktion gebildet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufgabe mittels einer Aufgabenklassifizierungseinrichtung eine standardisierte Aufgabe zugeordnet wird und diese standardisierte Aufgabe der Aufgabenbearbeitungsein¬ richtung (44) zugeführt wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein technisches Entwickeln und Modellieren des zu konstruierenden Gerätes (10) mittels für die Geräte¬ konstruktion geeigneter Verfahren erfolgt.
PCT/EP2014/055897 2014-03-25 2014-03-25 Automatisiertes verifizieren von geräten WO2015144207A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2014/055897 WO2015144207A1 (de) 2014-03-25 2014-03-25 Automatisiertes verifizieren von geräten

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2014/055897 WO2015144207A1 (de) 2014-03-25 2014-03-25 Automatisiertes verifizieren von geräten

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015144207A1 true WO2015144207A1 (de) 2015-10-01

Family

ID=50434169

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2014/055897 WO2015144207A1 (de) 2014-03-25 2014-03-25 Automatisiertes verifizieren von geräten

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2015144207A1 (de)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060112382A1 (en) * 2004-11-17 2006-05-25 The Mathworks, Inc. Method for analysis of control systems
EP2244141A1 (de) * 2009-04-23 2010-10-27 AVL List GmbH Verfahren und Vorrichtung zur Verifizierung eines Automatisierungssystems
US20120177135A1 (en) * 2010-06-04 2012-07-12 The Mathworks, Inc. Interactive control of multiple input multiple output control structures

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060112382A1 (en) * 2004-11-17 2006-05-25 The Mathworks, Inc. Method for analysis of control systems
EP2244141A1 (de) * 2009-04-23 2010-10-27 AVL List GmbH Verfahren und Vorrichtung zur Verifizierung eines Automatisierungssystems
US20120177135A1 (en) * 2010-06-04 2012-07-12 The Mathworks, Inc. Interactive control of multiple input multiple output control structures

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2801872B1 (de) Testeinrichtung zum Test eines virtuellen Steuergeräts
DE102018124411A1 (de) I/o-virtualisierung für die inbetriebnahme
EP2526489A1 (de) Testanlage zum testen von steuerprogrammen für eine roboteranlage
EP2911024B1 (de) Verfahren zur Inbetriebnahme eines industriellen Automatisierungsnetzwerks
DE102016100383A1 (de) Verfahren und System zum Testen eines mechatronischen Systems
DE102014110096A1 (de) Testeinrichtung zum Echtzeittest eines virtuellen Steuergeräts
DE102009014698A1 (de) System und Verfahren zur automatischen Prüfung eines Programms für sicherheitsgerichtete Automatisierungssysteme
EP3605758A1 (de) Einrichtung und verfahren zum prüfen eines schaltschrankinhalts nach planungsbasierter montage
EP2795414A1 (de) Automatisierte projektierung einer leittechnik einer technischen anlage
EP3931653A1 (de) Verfahren zum engineering und simulation eines automatisierungssystems mittels digitaler zwillinge
DE102018207172A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Simulieren eines cyber-physischen Systems
DE102017130842A1 (de) Konfigurationssystem zur Konfiguration eines zum Testen eines elektronischen Steuergeräts geeigneten Testsystems
WO2015144207A1 (de) Automatisiertes verifizieren von geräten
EP1866715A2 (de) Entwurfsvorrichtung zum entwerfen einer leittechnischen anlage und verfahren zum überprüfen der technologischen aufgabenstellung beim entwurf einer leittechnischen anlage
DE102020206327A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Prüfen eines technischen Systems
DE102015100736A1 (de) Computerimplementiertes Verfahren zur automatischen Generierung wenigstens eines eine Treiberfunktion repräsentierenden Blocks für eine blockbasierte Modellierungsumgebung
WO2019101345A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur projektierung einer spezifi-schen verfahrenstechnischen anlage
DE102016101853A1 (de) Computerimplementiertes Verfahren zur Simulation eines Restbus-Steuergeräteverbundes
DE102016123332A1 (de) Virtuelle Inbetriebnahme und Simulation eines Gebäudeautomatisierungssystems
DE102017212612A1 (de) Verfahren zum automatischen Erzeugen von Tests für die Software eines Fahrzeugs
EP2360506B1 (de) Vorrichtung, die in ein optisches System einbettbar ist, und Verfahren
EP3931644A1 (de) Verfahren zum virtuellen testen einer anlagensteuerung sowie simulationsvorrichtung
WO2016146169A1 (de) Ermitteln von verhaltensähnlichen komponenten für ein system
DE102019201700A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Spezifizieren und Verifizieren einer integrierten Schaltung
DE102005013080A1 (de) System und Verfahren zur Prozessdatensimulation

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14714957

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 14714957

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1