WO2015135678A1 - Verfahren und vorrichtung zur bildaufnahme in der fahrzeugvermessung - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur bildaufnahme in der fahrzeugvermessung Download PDF

Info

Publication number
WO2015135678A1
WO2015135678A1 PCT/EP2015/051482 EP2015051482W WO2015135678A1 WO 2015135678 A1 WO2015135678 A1 WO 2015135678A1 EP 2015051482 W EP2015051482 W EP 2015051482W WO 2015135678 A1 WO2015135678 A1 WO 2015135678A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
target object
illumination
image
vehicle
evaluation
Prior art date
Application number
PCT/EP2015/051482
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Reinhold Fiess
Boris Riedel
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2015135678A1 publication Critical patent/WO2015135678A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/275—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment
    • G01B11/2755—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment using photoelectric detection means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
    • G01B2210/10—Wheel alignment
    • G01B2210/14—One or more cameras or other optical devices capable of acquiring a two-dimensional image
    • G01B2210/146—Two or more cameras imaging the same area
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
    • G01B2210/10—Wheel alignment
    • G01B2210/30—Reference markings, reflector, scale or other passive device
    • G01B2210/306—Mirror, prism or other reflector
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/10—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from different wavelengths
    • H04N23/12—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from different wavelengths with one sensor only
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/74—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by influencing the scene brightness using illuminating means

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for image recording in the vehicle
  • Camber and lane of a vehicle usually have a plurality of light sources, e.g. Infrared or colored LEDs that illuminate marker objects attached to the wheels of the vehicle being surveyed (eg, pendulum, retroreflector panels), as well as multiple camera systems that detect changes in the position of the marker objects during dynamic wheel alignment.
  • light sources e.g. Infrared or colored LEDs that illuminate marker objects attached to the wheels of the vehicle being surveyed (eg, pendulum, retroreflector panels), as well as multiple camera systems that detect changes in the position of the marker objects during dynamic wheel alignment.
  • the currently known systems have per wheel multiple light sources, a marker object and a camera system that can be designed both as a mono and stereo camera system on.
  • a marker object By changing the spatial position of the marking objects, any deviations of the camber and / or the lane from the ideal state are detected by means of image processing and can thus be remedied.
  • the marker objects are retrofile tables, in particular
  • Retroreflexmarken which are illuminated by multiple light sources, which are vorzusgweise very close to the optical axis between the camera and retroreflective board.
  • These light sources are usually soldered to a rigid board at or around the camera and therefore emit their light flux all in the same direction.
  • the camera Since the camera is usually installed together with the light sources in a housing, there may be a partial shading of individual light sources through the housing and / or the lens of the camera. Especially when very narrow or very wide vehicles are to be measured and the
  • Marking objects therefore located at the edges of the field of view of the camera and lighting system, there may be an uneven illumination of the marking objects and subsequently problems in the subsequent image recognition and processing. - -
  • An inventive method for image acquisition for the vehicle measurement comprises the steps:
  • a device according to the invention and a method according to the invention make it possible to illuminate a target object to be optically detected, in particular a measurement target used for vehicle measurement, sufficiently and in particular homogeneously over the entire field of view of the image recording device.
  • the image of the target object can optimally optically in this way - - so that the quality of the results of vehicle surveying can be improved.
  • the invention is particularly advantageous when measuring particularly narrow or wide vehicles in which the target objects (measuring panels) on
  • Edge of the field of view of the image pickup device are located. Also, the illuminated by the lighting device area compared to conventional lighting devices can be reduced, as well as in the edge regions of the illuminated area a good and uniform illumination can be ensured.
  • the evaluation and control device is designed, in particular, to detect poorly lit areas of the at least one target object and to control the lighting device in order to improve the illumination of the poorly illuminated areas and thus to improve the quality of the images recorded by the image recording device.
  • LEDs can be used, which have proven to be reliable, cost-effective and energy-saving light sources.
  • the lighting device can have a plurality of light sources, which can be controlled individually, in particular by the evaluation and control device, in order to adapt and optimize the lighting of the target object to the current needs.
  • the light sources may in particular be designed so that they emit light of different wavelengths. This makes it possible to illuminate different target objects with light of different colors.
  • the light sources can in particular also be designed to emit infrared light.
  • the illumination device may have at least one beam splitter and / or mirror, which is designed to separate light of different wavelengths in order to redirect the light of the light sources color-selectively to the different target objects.
  • at least one dichroic beam splitter and / or mirror can be provided, which enables a particularly efficient color-selective beam splitting.
  • FIG. 1 shows a perspective view of a known device for optical vehicle measurement on a vehicle.
  • Figure 2 shows a schematic plan view of an inventive system for optical vehicle measurement.
  • FIG. 3 shows a schematic view of an image recording device from the perspective of a measuring target attached to a rear wheel of a vehicle.
  • Figure 1 shows a perspective view of a known device for optical vehicle measurement on a vehicle 3.
  • On the wheels 5, 9 of a vehicle On the wheels 5, 9 of a vehicle.
  • measuring targets 1 1, 13 each have a substantially flat surface, which is aligned transversely to the longitudinal extent of the motor vehicle 3 and on which one or more optically registrable, in particular reflective, markings (measuring marks) 15 are formed.
  • the device also comprises two image pickup devices 17, one on each side of the motor vehicle 3, only one of which is shown in FIG.
  • Each of the image recording devices 17 has in each case four measuring cameras 21, of which only two are visible in FIG. 1, and a referencing device 19, as well as an evaluation unit, not shown in FIG. 1, which contains at least one arithmetic and memory unit which i.a. is designed for processing an image processing software for evaluating the images taken by the measuring cameras 21.
  • Two juxtaposed measuring cameras 21 each form a stereo camera system, which is respectively aligned with one of the measuring targets 11, 13 and takes pictures of the markings 15 formed on the measuring target 11, 13.
  • the wheel aligner shown in FIG. 1 comprises four cameras 21 on each side of the vehicle 3.
  • Figure 2 shows a schematic plan view of an inventive system with two image pickup devices 17, 18, which on both sides of a side - -
  • the image pickup devices 17, 18 each have a camera 21 with an objective 21 a and a color-sensitive image sensor 21 b, which is formed, for example, with a Bayer filter on.
  • a plurality of light sources 23a, 23b, 23c which in operation emit light of different wavelength / color, e.g. red, green and blue, send out.
  • blue light is shown by dashed arrows, green light by dotted arrows, and red light by arrows from dash-dot lines.
  • the light sources 23a, 23b, 23c may be formed, for example, as colored LEDs or as other light sources equipped with a corresponding color filter.
  • a respective beam splitter 25 is arranged, which in the exemplary embodiment shown comprises two dichroic mirrors 25a, 25b which reflect or transmit color-selective light.
  • blue light (dashed arrows) emitted by a first light source 23a is deflected by a first opening 29 formed in the housing of the image recording device 17, 18 in the direction of the measuring target 1 1 mounted on the front wheel 9 of the vehicle 3.
  • blue light reflected by the measuring target 1 1 mounted on the front wheel 9 of the vehicle 3 is deflected into the objective 21 a.
  • Red light (dash-dot arrow) emitted from a second light source 23b is transmitted through a second opening 27 formed in the housing of the image pickup device 17, 18, in the direction of the rear wheel 5 of FIG
  • Vehicle 3 mounted measuring target 13 deflected. Likewise, red light reflected by the measuring target 13 mounted on the rear wheel 5 of the vehicle 3 is deflected into the objective 21 a.
  • Green light (dotted arrows) emitted from a third light source 23c is not deflected by the beam splitter 25 and radiates through - Third opening 31 formed in the housing of the image pickup device 17 in the direction of the second image pickup device 18, which is arranged opposite on the other side of the vehicle 3.
  • green light emitted from the second image pickup device 18 disposed on the other side of the vehicle 3 hits the objective 21 a of the first image pickup device 17 without being deflected by one of the beam splitters 25. This allows mutual referencing of the two opposing image pickup devices 17, 18.
  • the described assignment of the colors to the front and rear measurement targets 11, 13 and the opposing image recording device 17, 18 is only an example.
  • the colors can also be exchanged for one another in terms of their assignment and function, and other colors or color combinations can also be used for which suitable light sources 23a, 23b, 23c and beam splitters 25 are available.
  • FIG. 3 shows a schematic view of an image pick-up device 17 "from behind", that is to say from the perspective of a measuring target 13 attached to a rear wheel 5 of a vehicle 3.
  • the dichroic mirror 25b reflects backward only red light as shown in FIG. 2, in the view shown in FIG. 3, only the red light emitting sources 23b shown by dashed-dotted lines become recognized as luminous.
  • the light of the blue-lighted light sources 23a which are shown as dashed lines, is redirected by the first dichroic mirror 25a "forwardly" to the measuring target 1 "1" attached to the front wheel 9 of the vehicle 3, and green light coming from the green ones Light sources 23c, shown by dotted lines, pass through the dichroic mirrors 25a, 25b without being deflected.
  • the camera 21 has a viewing range of about 45 °, which are not completely and evenly illuminated due to shadowing by the housing and / or the lens of the image pickup device 17 in the rule - - can. At the edge of the field of view, in particular, single of the
  • Light sources 23a, 23b, 23c covered by the edge of the opening 27 and
  • Messtargets 1 1, 13 are located in the edge regions of the field of view of the camera 21, a homogeneous illumination of Messtargets 1 1, 13 is ensured.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Eine Vorrichtung zur Bildaufnahme in der Fahrzeugvermessung umfasst: wenigstens eine Bildaufnahmevorrichtung (17, 18), die zur Aufnahme wenigstens eines Bildes eines mit dem Fahrzeug (3) verbundenen Zielobjektes (11, 13) ausgebildet ist; wenigstens eine Beleuchtungsvorrichtung (23), die zur Beleuchtung des wenigstens einen Zielobjektes (11, 13) ausgebildet ist; und eine Auswerte- und Steuervorrichtung (33), die ausgebildet ist, wenigstens ein von der Bildaufnahmevorrichtung (17, 18) aufgenommenes Bild auszuwerten und die Beleuchtungsvorrichtung (23) auf der Grundlage der Auswertung anzusteuern, um die Beleuchtung des Zielobjektes (11, 13) durch die Beleuchtungsvorrichtung (23) zu verbessern.

Description

Titel
Verfahren und Vorrichtung zur Bildaufnahme in der Fahrzeugvermessung Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Vorrichtung zur Bildaufnahme in der
Fahrzeugvermessung.
Stand der Technik Geräte zur Fahrzeugvermessung, wie z.B. Achsmessgeräte zur Vermessung von
Sturz und Spur eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, haben üblicherweise mehrere Lichtquellen, z.B. Infrarot- oder farbige LEDs, die Markierungsobjekte, die an den Rädern des zur vermessenden Fahrzeugs angebracht sind (beispielsweise Pendel, Retroreflextafeln), beleuchten, sowie mehrere Kamerasysteme, die Änderungen der Positonen der Markierungsobjekte bei der dynamischen Fahrwerksvermessung detektieren.
Die derzeit bekannten Systeme weisen pro Rad mehrere Lichtquellen, ein Markierungsobjekt sowie ein Kamerasystem, das sowohl als Mono- als auch Stereokamerasystem ausgelegt sein kann, auf. Über die Änderung der räumlichen Position der Markierungsobjekte werden mittels Bildverarbeitung etwaige Abweichungen des Sturzes und/oder der Spur vom Idealzustand festgestellt und können so behoben werden. Üblicherweise sind die Markierungsobjekte als Retroreflextafeln, insbesondere
Tafeln, auf die Retroreflexmarken aufgeklebt sind, ausgebildet, die von mehreren Lichtquellen, die sich vorzusgweise sehr nahe an der optischen Achse zwischen Kamera und Retroreflextafel befinden, angestrahlt werden. Diese Lichtquellen sind in der Regel auf einer starren Platine an oder um die Kamera herum verlötet und strahlen ihren Lichtstrom daher alle in die gleiche Richtung ab.
Da die Kamera zusammen mit den Lichtquellen üblicherweise in einem Gehäuse verbaut ist, kann es zu einer teilweisen Abschattung einzelner Lichtquellen durch das Gehäuse und/oder das Objektiv der Kamera kommen. Insbesondere wenn sehr schmale oder sehr breite Fahrzeuge vermessen werden sollen und sich die
Markierungsobjekte daher an den Rändern des Sichtbereichs des Kamera- und Beleuchtungssystems befinden, kann es zu einer ungleichmäßigen Ausleuchtung der Markierungsobjekte und in der Folge zu Problemen bei der nachfolgenden Bilderkennung und -Verarbeitung kommen. - -
Technische Aufgabe
Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, die optische Erfassbarkeit und insbesondere die Beleuchtung von Markierungsobjekten, wie sie in der optischen Fahrzeugvermessung zum Einsatz kommen, zu verbessern.
Offenbarung der Erfindung
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Bildaufnahme in der Fahrzeugvermessung umfasst wenigstens eine Bildaufnahmevorrichtung, die zur Aufnahme wenigstens eines Bildes eines mit dem Fahrzeug verbundenen Zielobjektes ausgebildet ist, wenigstens eine Beleuchtungsvorrichtung, die zur Beleuchtung des wenigstens einen Zielobjektes ausgebildet ist, und eine Auswerte- und Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, wenigstens ein von der Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenes Bild auszuwerten und die Beleuchtungsvorrichtung auf der Grundlage der Auswertung anzusteuern, um die Beleuchtung des Zielobjektes durch die Beleuchtungsvorrichtung zu verbessern und insbesondere eine homogene Ausleuchtung des Zielobjektes zu erreichen.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Bildaufnahme für die Fahrzeugvermessung umfasst die Schritte:
Ausrichten wenigstens einer Bildaufnahmevorrichtung auf wenigstens ein aufzunehmendes Zielobjekt;
Beleuchten des wenigstens einen Zielobjektes mit wenigstens einer Beleuchtungsvorrichtung;
Aufnehmen wenigstens eines Bildes des wenigstens einen Zielobjektes mit der wenigstens einen Bildaufnahmevorrichtung;
Auswerten des wenigstens einen aufgenommenen Bildes und Anpassen der Beleuchtung des wenigstens einen Zielobjektes durch die wenigstens eine Beleuchtungsvorrichtung, um die Beleuchtung des Zielobjektes durch die Beleuchtungsvorrichtung zu verbessern.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung und ein erfindungsgemäßes Verfahren ermöglichen es, ein optisch zu erfassendes Zielobjekt, insbesondere ein für die Fahrzeugvermessung verwendetes Messtarget, über den gesamten Sichtbereich der Bildaufnahmevorrichtung ausreichend und insbesondere homogen auszuleuchten. Das Bild des Zielobjektes kann auf diese Weise optimal optisch - - erfasst werden, so dass die Qualität der Ergebnisse der Fahrzeugvermessung verbessert werden kann.
Die Erfindung ist insbesondere vorteilhaft, wenn besonders schmale oder breite Fahrzeuge vermessen werden, bei denen sich die Zielobjekte (Messtafeln) am
Rand des Sichtbereiches der Bildaufnahmevorrichtung befinden. Auch kann der von der Beleuchtungsvorrichtung beleuchtete Bereich gegenüber herkömmlichen Beleuchtungsvorrichtungen reduziert werden, da auch in den Randbereichen des beleuchteten Bereiches eine gute und gleichmäßige Ausleuchtung gewährleistet werden kann.
Die Auswerte- und Steuervorrichtung ist insbesondere ausgebildet, schlecht bzw. schwach beleuchtete Bereiche des wenigstens einen Zielobjektes zu erkennen und die Beleuchtungsvorrichtung anzusteuern, um die Beleuchtung der schlecht beleuchteten Bereiche zu verbessern und somit die Qualität der von der Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bilder zu verbessern.
Als Lichtquellen können LEDs verwendet werden, die sich als zuverlässige, kostengünstige und stromsparende Lichtquellen bewährt haben.
Die Beleuchtungsvorrichtung kann mehrere Lichtquellen aufweisen, die insbesondere durch die Auswerte- und Steuervorrichtung individuell ansteuerbar sind, um die Beleuchtung des Zielobjektes an die aktuellen Bedürfnisse anzupassen und zu optimieren.
Die Lichtquellen können insbesondere so ausgebildet sein, dass sie Licht unterschiedlicher Wellenlänge abgeben. Dies ermöglicht es, verschiedene Zielobjekte mit Licht unterschiedlicher Farbe zu beleuchten. Die Lichtquellen können insbesondere auch ausgebildet sein, Infrarotlicht auszustrahlen.
Die Beleuchtungsvorrichtung kann wenigstens einen Strahlteiler und/oder Spiegel aufweisen, der ausgebildet ist, Licht unterschiedlicher Wellenlänge zu separieren, um das Licht der Lichtquellen farbselektiv auf die verschiedenen Zielobjekte umzulenken. Dazu kann insbesondere wenigstens ein dichroitischer Strahlteiler und/oder Spiegel vorgesehen sein, der eine besonders effiziente farbselektive Strahlteilung ermöglicht.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines in den Figuren gezeigten
Ausführungsbeispiels näher erläutert: - -
Kurze Beschreibung der Figuren:
Figur 1 zeigt eine perspektivische Ansicht einer bekannten Vorrichtung zur optischen Fahrzeugvermessung an einem Fahrzeug.
Figur 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein erfindungsgemäßes System zur optischen Fahrzeugvermessung.
Figur 3 zeigt eine schematische Ansicht einer Bildaufnahmevorrichtung aus Sicht eines an einem Hinterrad eines Fahrzeugs angebrachten Messtargets.
Figurenbeschreibung
Figur 1 zeigt eine perspektivische Ansicht einer bekannten Vorrichtung zur optischen Fahrzeugvermessung an einem Fahrzeug 3. An den Rädern 5, 9 eines
Kraftfahrzeugs 3 sind mit Hilfe von Radadaptern 7 als Zielobjekte sogenannte Messtargets (Paddel) 1 1 , 13 montiert. Die Messtargets 1 1 , 13 besitzen jeweils eine im Wesentlichen ebene Fläche, die quer zur Längserstreckung des Kraftfahrzeugs 3 ausgerichtet ist und auf der eine oder mehrere optisch registrierbare, insbesondere reflektierende, Markierungen (Messmarken) 15 ausgebildet sind.
Die Vorrichtung umfasst auch zwei Bildaufnahmevorrichtungen 17, eine auf jeder Seite des Kraftfahrzeugs 3, von denen in der Figur 1 nur eine gezeigt ist. Jede der Bildaufnahmevorrichtungen 17 hat jeweils vier Messkameras 21 , von denen in der Figur 1 nur zwei sichtbar sind, und eine Referenzierungseinrichtung 19, sowie eine in der Figur 1 nicht gezeigte Auswerteeinheit, die wenigstens eine Rechen- und Speichereinheit enthält, die u.a. zur Abarbeitung einer Bildverarbeitungssoftware zur Auswertung der von den Messkameras 21 aufgenommenen Bilder ausgebildet ist.
Jeweils zwei nebeneinander angeordnete Messkameras 21 bilden ein Stereo- Kamerasystem, das jeweils auf eines der Messtargets 1 1 , 13 ausgerichtet ist und Bilder der auf dem Messtargets 1 1 , 13 ausgebildeten Markierungen 15 aufnimmt. Insgesamt umfasst das in der Figur 1 gezeigte Achsmessgerät auf jeder Seite des Fahrzeugs 3 vier Kameras 21.
Figur 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein erfindungsgemäßes System mit zwei Bildaufnahmevorrichtungen 17, 18, die auf beiden Seiten seitlich eines - -
(in der Figur 2 nicht gezeigten) zu vermessenden Fahrzeugs 3 angeordnet und elektrisch mit einer gemeinsamen Auswerte- und Steuervorrichtung 33 verbunden sind.
Die Bildaufnahmevorrichtungen 17, 18 weisen jeweils eine Kamera 21 mit einem Objektiv 21 a und einem farbsensitiven Bildsensor 21 b, der beispielsweise mit einem Bayer-Filter ausgebildet ist, auf.
Um das Objektiv 21 a sind jeweils mehrere Lichtquellen 23a, 23b, 23c angeordnet, die im Betrieb Licht unterschiedlicher Wellenlänge/Farbe, z.B. rot, grün und blau, aussenden. In der Figur 2 ist blaues Licht durch gestrichelte Pfeile, grünes Licht durch gepunktete Pfeile und rotes Licht durch Pfeile aus Strich-Punkt-Linien dargestellt.
Die Lichtquellen 23a, 23b, 23c können beispielsweise als farbige LED oder als andere Lichtquellen, die mit einem entsprechenden Farbfilter ausgestattet sind, ausgebildet sein.
Vor dem Objektiv 21 a und den Lichtquellen 23a, 23b, 23c ist jeweils ein Strahlteiler 25 angeordnet, der im gezeigten Ausführungsbeispiel zwei dichroitische Spiegel 25a, 25b umfasst, welche auftreffendes Licht farbselektiv reflektieren oder transmittieren.
Im gezeigten Ausführungsbeispiel wird insbesondere blaues Licht (gestrichelte Pfeile), das von einer ersten Lichtquellen 23a ausgesendet wird, durch eine im Gehäuse der Bildaufnahmevorrichtung 17, 18 ausgebildete erste Öffnung 29 in Richtung des am Vorderrad 9 des Fahrzeugs 3 montierten Messtargets 1 1 umgelenkt. Ebenso wird von dem am Vorderrad 9 des Fahrzeugs 3 montierten Messtarget 1 1 reflektiertes blaues Licht in das Objektiv 21 a umgelenkt.
Rotes Licht (Strich-Punkt-Pfeil), das von einer zweiten Lichtquellen 23b ausgesendet worden ist, wird durch eine im Gehäuse der Bildaufnahmevorrichtung 17, 18 ausgebildete zweite Öffnung 27 in Richtung des am Hinterrad 5 des
Fahrzeugs 3 montierten Messtargets 13 umgelenkt. Ebenso wird von dem am Hinterrad 5 des Fahrzeugs 3 montierten Messtarget 13 reflektiertes rotes Licht in das Objektiv 21 a umgelenkt.
Grünes Licht (gepunktete Pfeile), dass von einer dritten Lichtquelle 23c ausgesendet wird, wird von dem Strahlteiler 25 nicht abgelenkt und strahlt durch eine - - im Gehäuse der Bildaufnahmevorrichtung 17 ausgebildete dritte Öffnung 31 in Richtung der zweiten Bildaufnahmevorrichtung 18, die auf der anderen Seite des Fahrzeugs 3 gegenüberliegend angeordnet ist. Genauso trifft von der auf der anderen Seite des Fahrzeugs 3 angeordneten zweiten Bildaufnahmevorrichtung 18 ausgesendetes grünes Licht auf das Objektiv 21 a der ersten Bildaufnahmevorrichtung 17, ohne von einem der Strahlteiler 25 abgelenkt zu werden. Dies ermöglicht eine gegenseitige Referenzierung der beiden einander gegenüberliegenden Bildaufnahmevorrichtungen 17, 18.
Die beschriebene Zuordnung der Farben zu den vorderen und hinteren Messtargets 1 1 , 13 und der gegenüberliegenden Bildaufnahmevorrichtung 17, 18 ist nur beispielhaft. Die Farben können in ihrer Zuordnung und Funktion auch gegeneinander ausgetauscht werden und es können auch andere Farben bzw. Farbkombinationen verwendet werden, für die geeignete Lichtquellen 23a, 23b, 23c und Strahlteiler 25 zur Verfügung stehen.
Figur 3 zeigt eine schematische Ansicht einer Bildaufnahmevorrichtung 17„von hinten", d.h. aus Sicht eines an einem Hinterrad 5 eines Fahrzeugs 3 angebrachten Messtargets 13.
Durch die Öffnung 27 im Gehäuse der Bildaufnahmevorrichtung 17 sind Bilder der Kamera 21 und der Lichtquellen 23a, 23b, 23c auf dem dichroitischen Spiegel 25b erkennbar.
Da der dichroitischen Spiegel 25b, wie in der Figur 2 gezeigt, nur rotes Licht nach hinten reflektiert, werden in der Ansicht, die in der Figur 3 gezeigt ist, nur die rot leuchtenden Lichtquellen 23b, die durch Strich-Punkt-Linien dargestellt sind, als leuchtend erkannt. Das Licht der blau leuchtenden Lichtquellen 23a, die als gestrichelte Linien dargestellt sind, wird hingegen durch den ersten dichroitischen Spiegel 25a„nach vorne" auf das am Vorderrad 9 des Fahrzeugs 3 angebrachte Messtarget 1 1 umgelenkt, und grünes Licht, das von den grün leuchtenden Lichtquellen 23c, die durch gepunktete Linien dargestellt sind, passiert die dichroitischen Spiegel 25a, 25b, ohne abgelenkt zu werden.
Die Kamera 21 hat einen Sichtbereich von ca. 45°, der aufgrund von Abschattungen durch das Gehäuse und/oder das Objektiv der Bildaufnahmevorrichtung 17 in der Regel nicht vollständig und gleichmäßig ausgeleuchtet werden - - kann. Am Rand des Sichtbereiches können insbesondere einzelne der
Lichtquellen 23a, 23b, 23c vom Rand der Öffnung 27 abgedeckt und
abgeschattet werden, so dass diese Randbereiche nur von einem Teil der Lichtquellen 23a, 23b, 23c beleuchtet werden und daher eine geringere Helligkeit aufweisen.
Diesem Umstand kann durch die erfindungsgemäße selektive Ansteuerung und verstärkte Bestromung einzelner Lichtquellen 23a, 23b, 23c durch die Auswerte- und Steuervorrichtung 33 Rechnung getragen werden, so dass insbesondere auch bei besonders schmalen oder breiten Fahrzeugen 3, bei denen sich die
Messtargets 1 1 , 13 in den Randbereichen des Sichtbereiches der Kamera 21 befinden, eine homogene Ausleuchtung der Messtargets 1 1 , 13 gewährleistet ist.
Durch eine Erweiterung der zur Bildverarbeitung in der Auswerte- und Steuer- Vorrichtung 33 verwendeten Software wird eine ungleichmäßige Ausleuchtung erkannt und somit eine Steuer- und/oder Regelgröße berechnet, um die Lichtquellen 23a, 23b, 23c entsprechend anzusteuern und eine gleichmäßige Ausleuchtung des gesamten Messtargets 1 1 , 13 zu erreichen.

Claims

Patentansprüche
1 . Vorrichtung zur Bildaufnahme in der Fahrzeugvermessung aufweisend: wenigstens eine Bildaufnahmevorrichtung (17, 18), die zur Aufnahme wenigstens eines Bildes eines mit dem Fahrzeug (3) verbundenen Zielobjektes (1 1 , 13) ausgebildet ist;
wenigstens eine Beleuchtungsvorrichtung (23), die zur Beleuchtung des wenigstens einen Zielobjektes (1 1 , 13) ausgebildet ist; und
eine Auswerte- und Steuervorrichtung (33), die ausgebildet ist, wenigstens ein von der Bildaufnahmevorrichtung (17, 18) aufgenommenes Bild auszuwerten und die Beleuchtungsvorrichtung (23) auf der Grundlage der Auswertung anzusteuern, um die Beleuchtung des Zielobjektes (1 1 , 13) durch die Beleuchtungsvorrichtung (23) zu verbessern.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , wobei die Auswerte- und Steuervorrichtung (33), insbesondere ausgebildet ist, schwach beleuchtete Bereiche des wenigstens einen Zielobjektes (1 1 , 13) zu erkennen und die Beleuchtungsvorrichtung (23) anzusteuern, um die Beleuchtung der schlecht beleuchteten Bereiche zu verbessern.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Beleuchtungsvorrichtung (23) als Lichtquelle (23a, 23b, 23c) wenigstens eine LED aufweist.
4. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Beleuchtungsvorrichtung (23) mehrere Lichtquellen (23a, 23b, 23c) aufweist, die insbesondere durch die Auswerte- und Steuervorrichtung (33) individuell ansteuerbar sind.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Beleuchtungsvorrichtung (23) mehrere Lichtquellen (23a, 23b, 23c) aufweist, die Licht unterschiedlicher Wellenlänge abgeben.
6. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung wenigstens einen Strahlteiler (25) und/oder Spiegel (25a, 25b) aufweist, der ausgebildet ist, Licht unterschiedlicher Wellenlänge zu separieren und in verschiedene Richtungen umzulenken.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei der wenigstens eine Strahlteiler (25) und/oder Spiegel (25a, 25b) ein dichroitischer Strahlteiler / Spiegel (25, 25a, 25b) ist.
8. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Zielobjekt (1 1 , 13) eine an einem Rad (5, 9) des Fahrzeugs (3) montierbare Messtafel (1 1 , 13) ist.
9. Verfahren zur Bildaufnahme in der Fahrzeugvermessung, das die folgenden Schritte aufweist:
Ausrichten wenigstens einer Bildaufnahmevorrichtung (17, 18) auf wenigstens ein aufzunehmendes Zielobjekt (1 1 , 13);
Beleuchten des wenigstens einen Zielobjektes (1 1 , 13) mit wenigstens einer Beleuchtungsvorrichtung (23);
Aufnehmen wenigstens eines Bildes des wenigstens einen Zielobjektes (1 1 , 13) mit der wenigstens einen Bildaufnahmevorrichtung (17, 18);
Auswerten des wenigstens einen aufgenommenen Bildes und Anpassen der Beleuchtung des wenigstens einen Zielobjektes (1 1 , 13) durch die wenigstens eine Beleuchtungsvorrichtung (23), um die Beleuchtung des Zielobjektes (1 1 , 13) durch die Beleuchtungsvorrichtung (23) zu verbessern.
10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Verfahren einschließt, schlecht beleuchtete Bereiche des wenigstens einen Zielobjektes (1 1 , 13) zu erkennen und die Beleuchtungsvorrichtung (23) so anzusteuern, dass die Beleuchtung der schlecht beleuchteten Bereiche verbessert wird.
PCT/EP2015/051482 2014-03-13 2015-01-26 Verfahren und vorrichtung zur bildaufnahme in der fahrzeugvermessung WO2015135678A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014204711.0A DE102014204711A1 (de) 2014-03-13 2014-03-13 Verfahren und Vorrichtung zur Bildaufnahme in der Fahrzeugvermessung
DE102014204711.0 2014-03-13

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015135678A1 true WO2015135678A1 (de) 2015-09-17

Family

ID=52440658

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2015/051482 WO2015135678A1 (de) 2014-03-13 2015-01-26 Verfahren und vorrichtung zur bildaufnahme in der fahrzeugvermessung

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102014204711A1 (de)
WO (1) WO2015135678A1 (de)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030187610A1 (en) * 2002-03-26 2003-10-02 Dorrance Daniel R. Color vision vehicle wheel alignment system
WO2004059575A2 (en) * 2002-12-18 2004-07-15 Snap-On Technologies, Inc. Gradient calculating camera board
JP2009088844A (ja) * 2007-09-28 2009-04-23 Saxa Inc 色分解式ステレオカメラ

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030187610A1 (en) * 2002-03-26 2003-10-02 Dorrance Daniel R. Color vision vehicle wheel alignment system
WO2004059575A2 (en) * 2002-12-18 2004-07-15 Snap-On Technologies, Inc. Gradient calculating camera board
JP2009088844A (ja) * 2007-09-28 2009-04-23 Saxa Inc 色分解式ステレオカメラ

Also Published As

Publication number Publication date
DE102014204711A1 (de) 2015-09-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2266380B1 (de) Optische erfassungsvorrichtung und verfahren für die erfassung von oberflächen von bauteilen
EP2989594B1 (de) Vorrichtung und verfahren zum erkennen von beschriftungen auf fahrzeugreifen
EP2416139A1 (de) Verfahren zur Kalibrierung eines wenigstens einen Scheinwerfer eines Kraftfahrzeuges ansteuernden Fahrzeugsystems
DE102011114674A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der 3D-Koordinaten eines Objekts
DE212013000261U1 (de) Beleuchtungssystem
DE102008062995A1 (de) 3D-Kamera zur Raumüberwachung
DE102013111761B4 (de) Verfahren und Scanner zum berührungslosen Ermitteln der Position und dreidimensionalen Form von Produkten auf einer laufenden Fläche
DE112013001647T5 (de) Bildverarbeitungsvorrichtung und Bildverarbeitungsverfahren im Fahrzeug
WO2015135677A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bildaufnahme in der fahrzeugvermessung mit einem farbselektiven strahlteiler
DE102016011497A1 (de) Optische Untersuchungseinrichtung und optisches Untersuchungsverfahren mit sichtbarem und infrarotem Licht für Halbleiterbauteile
DE102015107406A1 (de) Kamera für ein Kraftfahrzeug mit zumindest zwei Lichtleitern und einem optischenFilterelement, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
WO2015022271A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum erfassen von defekten einer ebenen oberfläche
WO2014082987A1 (de) Zielobjekt für ein lasermessgerät und verfahren zum identifizieren des zielobjektes
DE102015223500A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Prüfung der Funktionalität einer außenseitigen Lichteinrichtung eines Fahrzeugs
DE102012111199A1 (de) Optische Vorrichtung mit multifokaler Bilderfassung
DE102012009859B4 (de) Verfahren zum Erkennen einer auf einem Substrat aufzubringenden Struktur mit mehreren optischen Bild-Aufnahmeeinheiten sowie einer Vorrichtung hierfür
EP3502614B1 (de) Optische messeinrichtung
WO2015135678A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bildaufnahme in der fahrzeugvermessung
EP3049757B1 (de) Fahrwerksvermessung bei umgebungslicht
WO2015135676A1 (de) Bildaufnahmevorrichtung, insbesondere zur fahrzeugvermessung
WO2018054888A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur stereo-photogrammetrischen vermessung von unterschiedlichen objekten
DE102013019022A1 (de) Verfahren zum Einstellen eines Frontscheinwerfers eines Kraftfahrzeugs
DE102016109131B4 (de) Verfahren zur dreidimensionalen Erfassung eines Objekts
DE10316807A1 (de) Verfahren zur dreidimensionalen Erfassung eines Objektes
DE102014201241A1 (de) Messvorrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15701960

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15701960

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1