WO2015067624A1 - Method for automated installation of threaded inserts in components - Google Patents

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WO2015067624A1
WO2015067624A1 PCT/EP2014/073748 EP2014073748W WO2015067624A1 WO 2015067624 A1 WO2015067624 A1 WO 2015067624A1 EP 2014073748 W EP2014073748 W EP 2014073748W WO 2015067624 A1 WO2015067624 A1 WO 2015067624A1
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WO
WIPO (PCT)
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industrial robot
threaded
tool
insert
thread
Prior art date
Application number
PCT/EP2014/073748
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German (de)
French (fr)
Inventor
Hugo Huber
Helmut Schoger
Robert Bader
Original Assignee
Kuka Roboter Gmbh
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines

Definitions

  • the invention relates to a method for the automated mounting of threaded inserts in components.
  • a threaded insert is known.
  • the wire thread insert described there for installation in a threaded bore of a workpiece has compared to the generally known threaded inserts on a cylindrical body with a plurality of helically wound turns, which is provided with at least one insertion zone, which is curved radially inwardly starting from the outer diameter of the cylindrical body and extends over a peripheral angle of about 360 ° to 720 °.
  • This facilitates the installation of the insert in a threaded bore of the workpiece, which previously necessary special tools ent ⁇ fall, since the wire thread insert can be easily inserted into the threaded hole and screwed with a simple tool.
  • EP 2 599 590 A1 describes an exemplary tool for manual or semi-automatic screwing of a wire thread insert into a threaded hole.
  • the tool has an electrical lead, via which electrical energy is supplied to a motor which drives a spindle through which a wire thread insert can be semi-automatically received and delivered into the threaded bore of a workpiece.
  • the semi-automatic tool has a handle portion over which the tool can be guided by the hand of an assembler.
  • the object of the invention is to provide a reliable method for automated, in particular fully automated assembly of threaded inserts in components.
  • the object of the invention is achieved by a method for the automated mounting of threaded inserts in components, comprising the steps:
  • Automated mounting is understood to mean, in particular, that feeding threaded inserts to a single removal point, picking up the threaded inserts on the tool and screwing in the respectively received one Thread insert without manual intervention by a person, programmatically controlled solely by one or more industrial robots, in particular repeatedly for multiple tapped holes is performed.
  • a fully automated assembly is understood to mean, in particular, that in addition to feeding threaded inserts to an individual removal point, receiving the threaded inserts on the tool and screwing in the respectively received threaded insert, all other ancillary activities, such as detachment of entrainment pins, serially feeding the Thread inserts, a cutting strip sections and checking a positionally accurate fit of a threaded insert on the tool without manual intervention by a person, so automatically done.
  • the components may be any machine components, in particular housing parts.
  • the housing parts may for example be cast components, such as steel or aluminum castings.
  • the components may be joints or joint parts, in particular joint housings of industrial robots to be manufactured and assembled.
  • Industrial robots are working machines that can be equipped with tools for the automatic handling and / or machining of objects and are programmable by means of their joints in a plurality of axes of movement, for example with regard to orientation, position and workflow.
  • the industrial robot has the robot arm and a programmable controller (control device), which controls the movements of the industrial robot during operation, in that one or more automatically or manually adjustable joints (robot axes) by in particular dere electric drives are moved, in which the controller controls the drives or regulates.
  • Robotic arms may, inter alia, comprise a frame and a carousel rotatably mounted relative to the frame by means of a first articulation, on which a rocker is pivotally mounted by means of another articulation.
  • an arm boom is pivotally mounted by means of another joint.
  • the arm boom carries a robot hand, in which respect the arm boom and / or the robot hand can have several further joints.
  • the possible rotational movements of one or more joints or robot axes can be limited by means of mechanical fixed stops or control technology by means of software switches.
  • the multiple arm connected via joints limbs robot arm may be configured as a articulated robot with a plurality of serially arranged successively links and joints, in particular, the robot arm may be formed as a six-axis articulated robot.
  • the arm boom can carry at least two hand members for moving a hand flange, which is designed for fastening, for example, a robot tool.
  • the arm boom carries three hand members, of which, for example, a first hand member is formed by the forearm, which by means of a joint relative to the base arm about a longitudinal extent of the
  • Armauslegers extending forearm axis is rotatable
  • a second hand member is formed by a hand body which is pivotally mounted by means of a following joint with respect to the forearm, in particular a forearm fork about a perpendicular to the forearm axis extending hand axis
  • a third hand member is formed by the hand flange, which is rotatably mounted about a hand flange axis.
  • the rocker on a second joint which faces a rotation axis of the first joint of the rocker in which case it may be provided that in a basic position of the industrial robot, in which the arm boom with its longitudinal extent at a right angle to the longitudinal extent of the Swing arm is aligned, the first hand member drive and the second hand member drive with their respective motor shafts away from the axis of rotation, in the direction of the second joint offset to the arm arm flanged.
  • the provision of the component in the assembly cell can be done manually by a person or automated by an in ⁇ industrial robot or carried out a separate automatic feeder.
  • the assembly cell can be protected against unauthorized access by a safety fence known per se to the person skilled in the art.
  • the assembly cell ie festig equipped with threaded inserts construction ⁇ can also be partially or completely accessible to a person, for example, for providing the component to be machined or the bearbeite- th to remove partly.
  • Threaded inserts By serially supplying threaded inserts to a single removal point, receiving the threaded insert positioned at the single removal point by a tool attached to a flange of an automatically controlled industrial robot, and screwing in the threaded insert gripped by the industrial robot into the threaded bore of the component by means of the tool .
  • Threaded inserts can be mounted in a particularly high quality, with low rejection and process reliability.
  • threaded bores arranged on different surfaces of the component can be provided with threaded inserts in the same clamping. This eliminates a time-consuming reorientation of the component.
  • the assembly can be done so far uninterrupted or faster.
  • Industrial robots moving tool be provided in a simple and safe way with threaded inserts.
  • an automatic separation of a driving pin of the threaded insert after screwing the threaded insert into the threaded bore of the component by the automatically controlled industrial robot or another industrial robot.
  • the drive pin is used to screw the threaded insert by means of the tool in the threaded hole can.
  • the tool detects the driving pin positively, whereby a rotation of the tool can be transmitted to the threaded insert, so that the threaded insert in the
  • Internal thread of the threaded hole can be screwed to the component. After the thread insert has been screwed into the threaded hole with the exact position of the tool, the driving pin is no longer needed and may or may even be partially removed.
  • the thread insert known per se to the person skilled in the art can be designed, for example, according to DE 197 40 167 A1.
  • the carrier referred to therein as a pin is connected via a predetermined breaking point, which may be a notch on the wire, for example, to an end turn of the wire helix of the threaded insert. Due to such a notch of the drive pin can meet ⁇ hit and removed from the threaded hole after the installation of the threaded insert.
  • a knocking off of the driver pin from the threaded insert and / or removal of the driver pin from the threaded hole can be done by means of one or another industrial robot.
  • a knocking off the Mit supportivezapf ns of the threaded insert can be done by a guided by the industrial robot pin into the threaded hole or into the threaded insert strikes and thereby solves the driver pin of the threaded insert and drops onto the bottom of the threaded hole. This can be done by moving the joints of the industrial robot a firmly attached to a flange of the industrial robot striker.
  • the striker may be movably and activably supported on a tool held by the industrial robot.
  • the driving pin can be grasped directly by a suitable gripping tool and pulled out of the threaded hole by a pulling movement by the industrial robot, whereby the carrier pin is torn off from the threaded insert due to the pulling movement.
  • a Ge on the bottom of the threaded bore ⁇ inwardly severed be removed from the threaded insert separate driving pin through automated turning of the component by can fall out of egg pointing downwards ner opening of the threaded bore by means of gravity of the driver pin.
  • serial feeding of threaded inserts can take place in that a band, on which the threaded inserts are held spaced from one another in magazine positions, is supplied successively in a positioning device having the single removal point, wherein at the single removal point a single threaded insert to be removed held in the exact position
  • the positioning seat has a fixed position and orientation in the space or in the assembly cell, so that a tool guided by the industrial robot keeps the stored thread insert based on a preprogrammed pose for the joints and links of the industrial robot of a position and orientation of the work set in the robot program ⁇ zeugs, record.
  • the positioning seat ensures in particular a coaxial alignment of the threaded insert to be removed with the removal tool.
  • the band may be made of a flexible, in particular rollable strip, in particular plastic and / or cardboard strips are held on the plurality of threaded inserts at a fixed, equal distances from each other.
  • the tape is further promoted by a distance width, so that the first threaded insert on the tape following, second threaded insert now reaches the positioning seat and can be removed automatically by the industrial robot next ,
  • the threaded insert provided at the single removal point can be centered on a single removal point formed on the positioning seat prior to automatic picking.
  • the belt itself is not guided in a positionally secure manner, but has a certain freedom of movement, so that the threaded insert and, to that extent, the relevant belt section can center itself on a centering device.
  • at least one or more, in particular four spring-biased centering bolts are provided, which press radially against an outer jacket wall of the threaded insert to align this in the axial direction, in particular vertically oriented, and in its axial position at the single removal point of the positioning to center center.
  • the four centering bolts may each have a head which is circular-arc-shaped in vertical section and which is in each case connected to the outer end. Telewall of the threaded insert comes to rest.
  • a planar section of each centering pin can be mounted linearly displaceably in a holder housing and can be biased against the thread insert by a spring, in particular a separate spring spiral.
  • the belt can be moved stepwise by one magazine position for successive feeding of one threaded insert after another by an automated movement of the industrial robot.
  • a separate drive according to the invention is replaced by the fact that the already used for receiving and screwing the threaded inserts industrial robot is also used to further promote the thread inserts having band gradually.
  • the industrial robot may have a gripping device, which is adapted to move the band by adjusting the joints of the industrial robot.
  • the industrial robot as a gripping device has a bare pin which engages positively in one of the threaded inserts to advance this threaded insert by one step length, whereby the entire band moves and all pre-assembled on the tape threaded inserts are moved.
  • the band can also be moved by that tool which also receives the threaded insert to be received at the single removal point.
  • this tool can grip the threaded insert located at the single tapping point and convey the tape by one step length by moving this threaded insert, wherein the gripped threaded insert is removed from the tape only after the tape has been fully conveyed to feed it into the provided tapped hole on the component screwed in.
  • the presence of a threaded insert by means of a sensor can be checked automatically at a magazine position of the strip upstream of the single removal point. In the case of the absence of the threaded insert, an empty magazine position can be detected by the sensor.
  • Industrial robot can then move the tape by two steps, if after a first step, an empty magazine position comes to rest at the single tapping point.
  • the sensor is connected to the robot controller.
  • the sensor can check, for example, at a magazine position the presence of a threaded insert, which is at least one position, in particular two, three, four or five positions in front of the single sampling point.
  • a memory may be provided in the robot controller which contains information about which of the two, three, four or five positions upstream of the single tapping point lacks a threaded insert and the robot controller may be configured to advance the tape by two steps, if appropriate the first step, the position at which the threaded insert is missing, would reach the positioning seat.
  • Such two-way movement can be accomplished by automatically moving the industrial robot when a threaded insert preceding the defect has been gripped by the tool of the industrial robot but not yet removed from the belt.
  • the band can be made of a flexible, in particular rollable strip, in particular plastic and / or cardboard strips and it can be provided a cutting device, which is designed for cutting strip portions from which the threaded inserts are removed.
  • a cutting device which is designed for cutting strip portions from which the threaded inserts are removed.
  • Strip sections can then be accumulated, for example, in a Be ⁇ container for disposal. Immediately after a strip section has been cut off, it can drop into the container, for example, by gravity.
  • the cutting device may comprise a knife or a shear strip, which may be movably mounted for cutting the tape.
  • the cutting device can be actuated in particular by the industrial robot.
  • a knife or a cutting bar of the cutting device may be movably mounted and moved by an actuator.
  • the actuator may be a lever or a
  • the actuating device may have an actuating portion which can be actuated automatically by the industrial robot. If the industrial robot has mounted a predetermined number of threaded inserts on the component, the assembly process can be temporarily interrupted by the industrial robot actuating the cutting device and then starting a new assembly cycle.
  • the positionally accurate fit of the threaded insert on the tool can be checked at a measuring point, whereby only in the case of a positive tion accurately seat of the threaded insert then an automated screwing is performed.
  • the measuring point can have at least one, in particular two, sensors. In the case of two sensors, these two sensors can be arranged at a right angle to each other.
  • the sensors can be designed as contact or non-contact distance sensors. If the industrial robot has recorded a threaded insert on the tool, it moves to a predetermined measuring position.
  • the measuring position is characterized by a location fixed in space and a predetermined orientation of the tool center point (TCP) of the industrial robot. If the thread insert is properly received by the tool, so the threaded insert will take a well-defined position and orientation with respect to the tool center point (TCP).
  • TCP tool center point
  • the two sensors are arranged on a holder in predetermined, known positions and positions.
  • the sensors provide a known distance value or are currently in contact with the thread ⁇ use, when the industrial robot is moved to the measuring position. If the sensors measure deviating distance values from the previously known distance values, it is to be assumed that the thread insert on the tool is incorrectly received. In this case, the industrial robot can be stopped and a fault or error message issued or displayed. Alternatively, it may be attempted to remove the incorrectly received threaded insert from the tool and a new threaded insert to be added.
  • the automatic separation of the driving pin of the threaded insert can be effected in that the automatically controlled industrial robot mit- Tels of the tool or another tool abuts the driver pin by a pushing movement.
  • a knocking off of the driving pin of the threaded insert can be done by means of one or another industrial robot.
  • a knocking off of the driving pin of the threaded insert can be effected by a pin guided by the industrial robot einleton in the threaded hole or in the threaded insert and thereby solves the driver pin of the threaded insert and drops onto the bottom of the threaded hole. This can be done by moving the joints of the industrial robot a firmly attached to a flange of the industrial robot striker.
  • the striker may be movably and activably supported on a tool held by the industrial robot.
  • the threaded bore can be formed as a blind hole in the component and the thrust movement is controlled by the automatically controlled industrial robot such that the tool for knocking off the driving pin, the impact movement at a distance from the bottom surface of the Blind hole stops, which is greater than the thickness of the driving pin.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of an automated assembly space of a mounting cell with an industrial robot, a component, a single sampling point and a measuring point,
  • FIG. 2 is a schematic representation of the single sampling point of FIG. 1 in isolation
  • Fig. 3 is a schematic representation of the automated
  • Fig. 4 is a plan view of the measuring point of FIG. 1 with a threaded insert to be checked
  • FIG. 5 is a perspective view of the automated separation of a driver pin from the threaded insert in a threaded bore of the component according to FIG. 1.
  • FIG. 1 shows in an assembly cell an exemplary industrial robot 1 which has a robot arm 2.
  • the robot arm 2 comprises a plurality of links G 1 to E 1, which are arranged one after the other and are connected by means of joints L 1 to L 6.
  • the links are in particular a frame 3 and a carousel 4 rotatably mounted relative to the frame 3 about a vertical axis AI.
  • Further links of the robot arm 2 are in the case of the present embodiment a rocker arm 5, an arm boom 6 and a preferably multi-axis robot hand 7 with a flange 8 designed as a fastening device for fastening a tool 11.
  • the rocker 5 is at the lower end, ie at the joint L2 of the rocker 5, also referred to as swingarm head. , can be net, pivotally mounted on the carousel 4 about a preferably horizontal axis of rotation A2.
  • the rocker 5 is in turn pivotally mounted on the first joint L3 about a likewise preferably horizontal axis A3 of the arm extension 6.
  • this carries the robot hand 7 with its preferably three axes of rotation A4, A5, A6.
  • the joints Li to L6 are programmably driven by a respective electric motor drive Ml to M6 via a robot controller 10.
  • a component 12 is provided in the assembly cell.
  • the component 12 is a hinge housing of an industrial robot to be manufactured and assembled itself.
  • the assembly cell comprises a single removal point 13, as well as a measuring point 14.
  • the single removal point 13 is shown in FIG. 2 in isolation and described in more detail.
  • the measuring point 14 is shown in FIG. 4 alone and described in more detail.
  • the component 12 is provided next to ⁇ .
  • the flange 8 of the In ⁇ dustrieroboters 1, the tool 11 is flanged.
  • the tool 11 is designed to receive a single threaded insert 15 and to screw in the received threaded insert 15 into one of the threaded bores 16 of the component 12.
  • a large number of threaded inserts 15 are supplied serially one after the other. Is a threaded insert 15 at a positioning seat 17 of the single removal point 13 moves the industrial robot 1 with the tool 11 to this threaded insert 15 zoom and takes this fully automatically. Subsequently, the industrial robot 1 moves the received threaded insert 15 to the measuring point 14.
  • a correct fit of the threaded insert 15 is checked on the tool 11. If the threaded insert 15 is seated properly on the tool 11, the industrial robot 1 transports the threaded insert 15 carried by the tool 11 to one of the threaded bores 16 of the component 12 and screws the threaded insert 15 into the threaded bores 16 of the component 12.
  • the tool 11 is designed to fully automatically screw the received threaded insert 15 into the threaded bores 16 of the component 12. This process is performed for all threaded holes 16 of the component 12.
  • an entrainment pin 17 of the threaded insert 15 is automatically cut off after the threaded insert 15 has been screwed into the threaded bore 16 of the component 12 by the automatically controlled industrial robot 1, as also illustrated in FIG. 5.
  • the driving pin 17 serves to be able to screw the threaded insert 15 by means of the tool 11 in the threaded bore 16 can.
  • the tool 11 positively engages the driving pin 17, as a result of which rotation of the tool 11 can be transmitted to the threaded insert 15, so that the threaded insert 15 can be screwed into the internal thread of one of the threaded bores 16 on the component 12.
  • the driving pin 17 is no longer needed and therefore removed.
  • the serial feeding of a multiplicity of threaded inserts 15 can, as shown in more detail in FIG.
  • the positioning seat 19 thus ensures, in particular, a coaxial alignment of the threaded insert 15a to be removed with the removal tool 11.
  • the band 18 may be made of a flexible, in particular rollable strip, in particular plastic and / or cardboard strips on which a plurality of threaded inserts 15 at fixed, equal distances from each other, as shown for example in Fig. 2, are held.
  • the belt 18 is further promoted by a distance width A, so that the first threaded insert 15a on the belt 18 following, second threaded insert 15b now passes to the positioning seat 19 and next can be automatically removed by the industrial robot 1.
  • the held threaded insert 15a is centered at an individual removal point 13 formed at the positioning seat 19 before being automatically picked up by the tool 11 of the industrial robot 1.
  • the belt 18 is not guided in a positionally secure manner, but has a certain freedom of movement B, so that the threaded insert 15a and, to that extent, the belt section in question can center itself on a centering device 20.
  • centering pins 21a, 21b, 21c, 21d may be provided which Press radially against an outer jacket wall of the threaded insert 15a to align it in the axial direction, in particular vertically oriented, and to center in its axial position at the single removal point 13 of the positioning seat 19 on the center.
  • the four centering pins 21a, 21b, 21c, 21d each have a circular-arc-shaped head in vertical section, which abuts the outer jacket wall of the threaded insert 15a in each case.
  • a ebenwandiger section of each centering pin can be mounted linearly displaceable in a holder housing 23 and biased by a respective spring 22 against the threaded insert 15a.
  • Fig. 3 shows schematically how the belt 18 for successively feeding a threaded insert 15 after another to the single removal point 13 of the positioning seat 19 by an automated movement of the industrial robot 1 can be incrementally moved by one magazine position.
  • a separate drive is replaced by the fact that the industrial robot 1, which is already present for receiving and screwing in the threaded inserts 15, is also used to step-by-step the strip 18 having the threaded inserts 15.
  • the industrial robot 1 has to a gripping device 24, which is adapted to move the belt 18 by adjusting the joints LI to L6 of the industrial robot 1.
  • the presence of a threaded insert 15 is automatically checked by means of a sensor 25.
  • the sensor 25 is control technology to the robot control 10 connected. In the case of the absence of the threaded insert 15, an empty magazine position is detected by the sensor 25 and the industrial robot 1 moves the belt 18 by two steps.
  • the single removal point 13 is assigned a cutting device 26, which is designed to cut off strip portions 18a, from which the threaded inserts 15 are removed.
  • the cutting device 26 is actuated by the industrial robot 1.
  • the measuring point 14 has two sensors 26a, 26b in the present exemplary embodiment.
  • the two sensors 26a, 26b are arranged at a right angle to each other on a holder 27.
  • the sensors 26a, 26b may be formed as contact or distance measuring distance sensors. If the industrial robot 1 has received a threaded insert 15 on the tool 11, it moves to a predetermined measuring position M.
  • the measuring position M is characterized by a fixed location in space and a predetermined orientation of the tool center point (TCP) of the industrial robot 1.
  • the two sensors 26a, 26b are arranged on the holder 27 in predetermined, known positions and positions. Is the threaded insert 15 received properly by the tool 11, the sensors 26a, 26b provide a known distance value or they are just in contact with the threaded insert 15, when the industrial robot 1 is moved into the measuring position M ren. If the sensors 26a, 26b measure deviating distance values from the previously known distance values, it is to be assumed that the thread insert 15 on the tool 11 is picked up incorrectly. In this case, the industrial robot 1 can be stopped and a fault or error message issued or displayed.
  • the sensors 26a, 26b are connected in terms of control technology via signal lines 28a, 28b to the robot controller 10 (FIG. 1).
  • the automatic separation of the driving pin 17 of the threaded insert 15 takes place in that the automatically controlled industrial robot 1 by means of the tool 11 or other tool the driving pin 17 abkargt by a thrusting motion in the direction of the arrow.
  • the threaded bore 16 is designed as a blind hole in the component 12.
  • the pushing movement is controlled by the automatically controlled industrial robot 1 such that the tool 11 for knocking off the driving pin 17 stops the pushing movement at a distance from the bottom surface 29 of the blind bore, which is greater than the thickness of the driving pin 17.

Abstract

The invention relates to a method for the automated installation of threaded inserts (15, 15a, 15b) in components (12), having the steps: provision of a component (12) that has at least one threaded hole (16) at an automated installation station of an installation cell, serial supply of threaded inserts (15, 15a, 15b) to an individual removal point (13), automatic pick-up of the threaded insert (15, 15a, 15b) positioned at the individual removal point (13) by means of a tool (11) fastened to a flange (8) of an automatically actuated industrial robot (1), and automatic screwing of the threaded insert (15, 15a, 15b) held by the industrial robot (1) into the threaded hole (16) in the component (12) by means of the tool (11).

Description

Verfahren zum automatisierten Montieren von Gewindeeinsätzen in Bauteile Method for automated mounting of threaded inserts in components
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Montieren von Gewindeeinsätzen in Bauteile. The invention relates to a method for the automated mounting of threaded inserts in components.
Aus der DE 197 40 167 AI ist beispielsweise ein Gewindeeinsatz bekannt. Der dort beschriebene Drahtgewindeeinsatz zum Einbau in eine Gewindebohrung eines Werkstückes weist gegen- über den ganz allgemein bekannten Gewindeeinsätzen einen zylindrischen Körper mit mehreren schraubenförmig gewickelten Windungen auf, der mit mindestens einer Einführzone versehen ist, die ausgehend vom Außendurchmesser des zylindrischen Körpers radial nach innen gekrümmt ist und sich über einen ümfangswinkel von etwa 360° bis zu 720° erstreckt. Dies erleichtert den Einbau des Einsatzes in eine Gewindebohrung des Werkstückes, wobei bisher nötige SpezialWerkzeuge ent¬ fallen können, da der Drahtgewindeeinsatz unschwer in die Gewindebohrung eingeführt und mit einem einfachen Werkzeug eingeschraubt werden kann. From DE 197 40 167 AI, for example, a threaded insert is known. The wire thread insert described there for installation in a threaded bore of a workpiece has compared to the generally known threaded inserts on a cylindrical body with a plurality of helically wound turns, which is provided with at least one insertion zone, which is curved radially inwardly starting from the outer diameter of the cylindrical body and extends over a peripheral angle of about 360 ° to 720 °. This facilitates the installation of the insert in a threaded bore of the workpiece, which previously necessary special tools ent ¬ fall, since the wire thread insert can be easily inserted into the threaded hole and screwed with a simple tool.
Die EP 2 599 590 AI beschreibt ein beispielhaftes Werkzeug zum manuellen oder halbautomatischen Eindrehen eines Drahtgewindeeinsatzes in eine Gewindebohrung. Im Falle des halb- automatischen Werkzeugs weist das Werkzeug eine elektrische Zuleitung auf, über die elektrische Energie einem Motor zugeführt wird, welcher eine Spindel antreibt durch die ein Drahtgewindeeinsatz halbautomatisch aufgenommen und in die Gewindebohrung eines Werkstücks abgegeben werden kann. Das halbautomatische Werkzeug weist einen Griffabschnitt auf, über den das Werkzeug durch die Hand einer Montageperson geführt werden kann. Lediglich das Eindrehen des Drahtgewindeeinsatzes in die Gewindebohrung am Werkstück erfolgt automa¬ tisch, indem die Montageperson einen Hebel betätigt, welcher den Motor einschaltet, so dass der Drahtgewindeeinsatzes oh- ne manuelles Drehen des Werkzeugs in die Gewindebohrung eingeschraubt wird. Trotz dieses halbautomatischen Werkzeugs besteht weiterhin die Gefahr eines fehlerhaften Einbaus des Drahtgewindeeinsatzes in die Gewindebohrung, da beispiels- weise die Montageperson dafür sorgen muss, dass das Werkzeug genau senkrecht an die Gewindebohrung angesetzt wird. Dar¬ über hinaus muss der Drahtgewindeeinsatz manuell durch die Montageperson in das Werkzeug aufgenommen werden. Aufgabe der Erfindung ist es, ein zuverlässiges Verfahren zum automatisierten, insbesondere vollautomatisierten Montieren von Gewindeeinsätzen in Bauteile zu schaffen. EP 2 599 590 A1 describes an exemplary tool for manual or semi-automatic screwing of a wire thread insert into a threaded hole. In the case of the semi-automatic tool, the tool has an electrical lead, via which electrical energy is supplied to a motor which drives a spindle through which a wire thread insert can be semi-automatically received and delivered into the threaded bore of a workpiece. The semi-automatic tool has a handle portion over which the tool can be guided by the hand of an assembler. Only the screwing of the wire threaded insert into the threaded hole on the workpiece is effected automatic ¬ schematically by the assembly person operates a lever, which turns on the motor so that the wire thread insert OH ne manual turning of the tool is screwed into the threaded hole. Despite this semi-automatic tool, there is still the risk of a faulty installation of the wire thread insert in the threaded hole, since, for example, the assembly person must ensure that the tool is applied exactly perpendicular to the threaded hole. In addition, the wire thread insert must be received manually by the assembler in the tool. The object of the invention is to provide a reliable method for automated, in particular fully automated assembly of threaded inserts in components.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren zum automatisierten Montieren von Gewindeeinsätzen in Bauteile, aufweisend die Schritte: The object of the invention is achieved by a method for the automated mounting of threaded inserts in components, comprising the steps:
- Bereitstellen eines Bauteils, das wenigstens eine Gewindebohrung aufweist, an einem automatisierten Monta- geplatz einer Montagezelle, Providing a component having at least one threaded hole at an automated mounting location of an assembly cell,
- serielles Zuführen von Gewindeeinsätzen an eine Einzelentnahmestelle,  serial feeding of threaded inserts to a single removal point,
- automatisches Aufnehmen des an der Einzelentnahme¬ stelle positionierten Gewindeeinsatzes durch ein an ei- nem Flansch eines automatisch angesteuerten Industrieroboters befestigten Werkzeugs, und - automatic receiving the individual removal of the threaded insert positioned ¬ place by a flange fastened to egg nem an automatically controlled industrial robot tool, and
- automatisiertes Eindrehen des vom Industrieroboter gegriffenen Gewindeeinsatzes in die Gewindebohrung des Bauteils mittels des Werkzeugs.  - Automated screwing the gripped by the industrial robot threaded insert into the threaded bore of the component by means of the tool.
Unter einem automatisierten Montieren wird insbesondere verstanden, dass sowohl ein Zuführen von Gewindeeinsätzen an eine Einzelentnahmestelle, ein Aufnehmen der Gewindeeinsätze an das Werkzeug und ein Eindrehen des jeweils aufgenommenen Gewindeeinsatzes ohne manuelles Zutun durch eine Person, allein durch einen oder mehrere Industrieroboter programmgesteuert, insbesondere wiederholt für mehrere Gewindebohrungen durchgeführt wird. Unter einem vollautomatisierten Mon- tieren wird insbesondere verstanden, dass neben einem Zuführen von Gewindeeinsätzen an eine Einzelentnahmestelle, einem Aufnehmen der Gewindeeinsätze an das Werkzeug und einem Eindrehen des jeweils aufgenommenen Gewindeeinsatzes auch alle weiteren Nebentätigkeiten, wie beispielsweise ein Abtrennen von Mitnehmerzapfen, ein serielles Zuführen der Gewindeeinsätze, ein Abschneiden von Streifenabschnitten und ein Überprüfen eines positionsgenauen Sitzes eines Gewindeeinsatzes an dem Werkzeug ohne manuelles Zutun durch eine Person, also automatisch erfolgt. Automated mounting is understood to mean, in particular, that feeding threaded inserts to a single removal point, picking up the threaded inserts on the tool and screwing in the respectively received one Thread insert without manual intervention by a person, programmatically controlled solely by one or more industrial robots, in particular repeatedly for multiple tapped holes is performed. A fully automated assembly is understood to mean, in particular, that in addition to feeding threaded inserts to an individual removal point, receiving the threaded inserts on the tool and screwing in the respectively received threaded insert, all other ancillary activities, such as detachment of entrainment pins, serially feeding the Thread inserts, a cutting strip sections and checking a positionally accurate fit of a threaded insert on the tool without manual intervention by a person, so automatically done.
Die Bauteile können beliebige Maschinenkomponenten sein, insbesondere Gehäuseteile. Die Gehäuseteile können beispielsweise Gussbauteile, wie Stahl- oder Aluminiumgussteile sein. Insbesondere können die Bauteile Gelenke oder Gelenks- teile, insbesondere Gelenksgehäuse von zu fertigenden und zu montierenden Industrierobotern selbst sein. The components may be any machine components, in particular housing parts. The housing parts may for example be cast components, such as steel or aluminum castings. In particular, the components may be joints or joint parts, in particular joint housings of industrial robots to be manufactured and assembled.
Industrieroboter sind Arbeitsmaschinen, die zur automatischen Handhabung und/ oder Bearbeitung von Objekten mit Werkzeugen ausgerüstet werden können und mittels ihrer Gelenke in mehreren Bewegungsachsen beispielsweise hinsicht¬ lich Orientierung, Position und Arbeitsablauf programmierbar sind. Der Industrieroboter weist den Roboterarm und eine programmierbare Steuerung (Steuervorrichtung) auf, die während des Betriebs die Bewegungsabläufe des Industrieroboters steuert bzw. regelt, dadurch, dass ein oder mehrere automatisch oder manuell verstellbare Gelenke (Roboterachsen) durch insbeson- dere elektrische Antriebe bewegt werden, in dem die Steuerung die Antriebe steuert bzw. regelt. Industrial robots are working machines that can be equipped with tools for the automatic handling and / or machining of objects and are programmable by means of their joints in a plurality of axes of movement, for example with regard to orientation, position and workflow. The industrial robot has the robot arm and a programmable controller (control device), which controls the movements of the industrial robot during operation, in that one or more automatically or manually adjustable joints (robot axes) by in particular dere electric drives are moved, in which the controller controls the drives or regulates.
Roboterarme können unter Anderem ein Gestell und ein relativ zum Gestell mittels eines ersten Gelenks drehbar gelagertes Karussell umfassen, an dem eine Schwinge mittels eines anderen Gelenks schwenkbar gelagert ist. An der Schwinge ist dabei ihrerseits ein Armausleger mittels eines weiteren Gelenks schwenkbar gelagert. Der Armausleger trägt eine Robo- terhand, wobei insoweit der Armausleger und/oder die Roboterhand mehrere weitere Gelenke aufweisen können. Je nach konstruktiver Ausführung des Roboterarms können die möglichen Drehbewegungen eines oder mehrerer Gelenke bzw. Roboterachsen mittels mechanischen Festanschlägen oder steue- rungstechnisch mittels Softwareschalter begrenzt werden. Robotic arms may, inter alia, comprise a frame and a carousel rotatably mounted relative to the frame by means of a first articulation, on which a rocker is pivotally mounted by means of another articulation. On the rocker, in turn, an arm boom is pivotally mounted by means of another joint. The arm boom carries a robot hand, in which respect the arm boom and / or the robot hand can have several further joints. Depending on the structural design of the robot arm, the possible rotational movements of one or more joints or robot axes can be limited by means of mechanical fixed stops or control technology by means of software switches.
Der mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweisende Roboterarm kann als ein Knickarmroboter mit mehreren seriell nacheinander angeordneten Gliedern und Gelenken konfiguriert sein, insbesondere kann der Roboterarm als ein Sechsachs- Knickarmroboter ausgebildet sein. The multiple arm connected via joints limbs robot arm may be configured as a articulated robot with a plurality of serially arranged successively links and joints, in particular, the robot arm may be formed as a six-axis articulated robot.
Der Armausleger kann wenigstens zwei Handglieder zum Bewegen eines Handflansches tragen, der zur Befestigung beispiels- weise eines Roboterwerkzeugs ausgebildet ist. In einer bevorzugten Ausführungsform trägt der Armausleger drei Handglieder, von denen beispielsweise ein erstes Handglied durch den Vorderarm gebildet wird, der mittels eines Gelenks bezüglich des Grundarms um eine in Längserstreckung des The arm boom can carry at least two hand members for moving a hand flange, which is designed for fastening, for example, a robot tool. In a preferred embodiment, the arm boom carries three hand members, of which, for example, a first hand member is formed by the forearm, which by means of a joint relative to the base arm about a longitudinal extent of the
Armauslegers verlaufende Vorderarm-Achse drehbar ist, ein zweites Handglied durch einen Handkörper gebildet wird, der mittels eines folgenden Gelenks bezüglich des Vorderarms, insbesondere einer Vorderarmgabel um eine senkrecht zur Vorderarm-Achse verlaufende Handachse schwenkbar gelagert ist und ein drittes Handglied durch den Handflansch gebildet wird, der um eine Handflansch-Achse drehbar gelagert ist. Armauslegers extending forearm axis is rotatable, a second hand member is formed by a hand body which is pivotally mounted by means of a following joint with respect to the forearm, in particular a forearm fork about a perpendicular to the forearm axis extending hand axis and a third hand member is formed by the hand flange, which is rotatably mounted about a hand flange axis.
Im Allgemeinen weist die Schwinge ein zweites Gelenk auf, das einem die Drehachse aufweisenden ersten Gelenk der Schwinge gegenüberliegt, wobei in diesem Fall vorgesehen sein kann, dass in einer Grundstellung des Industrieroboters, in welcher der Armausleger mit seiner Längserstreckung in einem rechten Winkel zur Längserstreckung der Schwinge ausgerichtet ist, der erste Handglied-Antrieb und der zweite Handglied-Antrieb mit ihren jeweiligen Motorwellen von der Drehachse weg, in Richtung des zweiten Gelenks zu versetzt am Armausleger angeflanscht sind. Das Bereitstellen des Bauteils in der Montagezelle kann manuell durch eine Person oder automatisiert durch einen In¬ dustrieroboter oder eine separate automatische Zuführvorrichtung erfolgen. Die Montagezelle kann durch einen dem Fachmann an sich bekannten Schutzzaun gegen unbefugten Zu- tritt abgesichert sein. Alternativ, insbesondere im Falle von in sicherer Technik ausgebildeten Industrierobotern kann die Montagezelle auch teilweise oder vollständig für eine Person zugänglich sein, beispielsweise zum Bereitstellen des zu bearbeitenden Bauteils oder zum Entfernen des bearbeite- ten, d.h. des mit Gewindeeinsätzen festig bestückten Bau¬ teils . In general, the rocker on a second joint which faces a rotation axis of the first joint of the rocker, in which case it may be provided that in a basic position of the industrial robot, in which the arm boom with its longitudinal extent at a right angle to the longitudinal extent of the Swing arm is aligned, the first hand member drive and the second hand member drive with their respective motor shafts away from the axis of rotation, in the direction of the second joint offset to the arm arm flanged. The provision of the component in the assembly cell can be done manually by a person or automated by an in ¬ industrial robot or carried out a separate automatic feeder. The assembly cell can be protected against unauthorized access by a safety fence known per se to the person skilled in the art. Alternatively, particularly in the case of trained using secure technology industrial robots the assembly cell ie festig equipped with threaded inserts construction ¬ can also be partially or completely accessible to a person, for example, for providing the component to be machined or the bearbeite- th to remove partly.
Indem ein serielles Zuführen von Gewindeeinsätzen an eine Einzelentnahmestelle, ein Aufnehmen des an der Einzelentnah- mestelle positionierten Gewindeeinsatzes durch ein an einem Flansch eines automatisch angesteuerten Industrieroboters befestigten Werkzeugs, und ein Eindrehen des vom Industrieroboter gegriffenen Gewindeeinsatzes in die Gewindebohrung des Bauteils mittels des Werkzeugs automatisiert erfolgt, können Gewindeeinsätze in besonders hoher Qualität, unter geringem Ausschuss und prozesssicher montiert werden. By serially supplying threaded inserts to a single removal point, receiving the threaded insert positioned at the single removal point by a tool attached to a flange of an automatically controlled industrial robot, and screwing in the threaded insert gripped by the industrial robot into the threaded bore of the component by means of the tool . Threaded inserts can be mounted in a particularly high quality, with low rejection and process reliability.
Durch ein automatisiertes Eindrehen des vom Industrieroboter gegriffenen Gewindeeinsatzes in die Gewindebohrung des Bauteils mittels des vom Industrieroboter geführten Werkzeugs kann insbesondere eine senkrechte Orientierung des zu mon¬ tierenden Gewindeeinsatzes über der Gewindebohrung besonders zuverlässig und genau eingehalten werden. Dies erhöht die Qualität einer zuverlässigen Befestigung des Gewindeeinsatzes in der Gewindebohrung, was wiederum zu einem verbesserten Sitz einer darin festgelegten Montageschraube führt. By an automated screwing the gripped by the industrial robot threaded insert into the threaded bore of the component by means of the tool guided by the industrial robot in particular a vertical orientation of the mon ¬ animal threaded insert over the threaded hole can be maintained particularly reliable and accurate. This increases the quality of a reliable attachment of the threaded insert in the threaded bore, which in turn leads to an improved fit of a mounting screw specified therein.
Indem das Werkzeug zum Aufnehmen und Eindrehen der Gewinde- einsätze durch einen frei programmierbaren Industrieroboter bewegt wird, können beispielsweise an verschiedenen Oberflächen des Bauteils, insbesondere in unterschiedlichen Orientierungen, angeordnete Gewindebohrung in derselben Aufspannung mit Gewindeeinsätzen versehen werden. Dadurch entfällt ein aufwändiges umorientiertes Neuaufspannen des Bauteils. Die Montage kann insoweit unterbrechungsfrei bzw. schneller erfolgen. Außerdem können Gewindebohrungen, die beispielsweise in einer windschiefen oder schwer zugänglichen Position und/oder Orientierung am Bauteil vorhanden sind, durch Umorientieren der Pose des Industrieroboters, bzw. des vomBy moving the tool for receiving and screwing the threaded inserts through a freely programmable industrial robot, for example, threaded bores arranged on different surfaces of the component, in particular in different orientations, can be provided with threaded inserts in the same clamping. This eliminates a time-consuming reorientation of the component. The assembly can be done so far uninterrupted or faster. In addition, threaded holes that are present, for example, in a crooked or hard to reach position and / or orientation on the component, by reorienting the pose of the industrial robot, or of the
Industrieroboter bewegten Werkzeugs, auf einfache und sichere Weise mit Gewindeeinsätzen versehen werden. Industrial robots moving tool, be provided in a simple and safe way with threaded inserts.
In einer erweiterten Ausführungsform der Erfindung kann als zusätzlicher Verfahrenschritt ein automatisches Abtrennen eines Mitnehmerzapfens des Gewindeeinsatzes nach dem Eindrehen des Gewindeeinsatzes in die Gewindebohrung des Bauteils durch den automatisch angesteuerten Industrieroboter oder eines weiteren Industrieroboters erfolgen. Der Mitnehmerzapfen dient dazu, den Gewindeeinsatz mittels des Werkzeugs in die Gewindebohrung eindrehen zu können. Das Werkzeug erfasst dazu den Mitnehmerzapfen formschlüssig, wodurch eine Drehung des Werkzeugs auf den Gewindeeinsatz übertragen werden kann, so dass der Gewindeeinsatz in dasIn an expanded embodiment of the invention can be carried out as an additional process step, an automatic separation of a driving pin of the threaded insert after screwing the threaded insert into the threaded bore of the component by the automatically controlled industrial robot or another industrial robot. The drive pin is used to screw the threaded insert by means of the tool in the threaded hole can. For this purpose, the tool detects the driving pin positively, whereby a rotation of the tool can be transmitted to the threaded insert, so that the threaded insert in the
Innengewinde der Gewindebohrung am Bauteil eingedreht werden kann. Nachdem der Gewindeeinsatz mittels des Werkzeugs positionsgenau in die Gewindebohrung eingedreht ist, wird der Mitnehmerzapfen nicht mehr benötigt und kann oder muss teil- weise sogar entfernt werden. Internal thread of the threaded hole can be screwed to the component. After the thread insert has been screwed into the threaded hole with the exact position of the tool, the driving pin is no longer needed and may or may even be partially removed.
Der dem Fachmann an sich bekannte Gewindeeinsatz kann beispielsweise gemäß DE 197 40 167 AI ausgebildet sein. Der darin als Zapfen bezeichnete Mitnehmer ist über eine Soll- bruchstelle, die beispielsweise eine Kerbe an dem Draht sein kann, mit einer Endwindung der Drahtwendel des Gewindeeinsatzes verbunden. Aufgrund einer solchen Kerbe kann der Mitnehmerzapfen nach dem Einbau von dem Gewindeeinsatz abge¬ schlagen und aus der Gewindebohrung entfernt werden. The thread insert known per se to the person skilled in the art can be designed, for example, according to DE 197 40 167 A1. The carrier referred to therein as a pin is connected via a predetermined breaking point, which may be a notch on the wire, for example, to an end turn of the wire helix of the threaded insert. Due to such a notch of the drive pin can abge ¬ hit and removed from the threaded hole after the installation of the threaded insert.
Ein Abschlagen des Mitnehmerzapfens von dem Gewindeeinsatz und/oder ein Entfernen des Mitnehmerzapfens aus der Gewindebohrung kann mittels des einen oder eines weiteren Industrieroboters erfolgen. Ein Abschlagen des Mitnehmerzapf ns von dem Gewindeeinsatz kann dadurch erfolgen, dass ein vom Industrieroboter geführter Stift in die Gewindebohrung bzw. in den Gewindeeinsatz hineinschlägt und den Mitnehmerzapfen dadurch von dem Gewindeeinsatz löst und auf den Boden der Gewindebohrung abwirft. Dazu kann ein fest mit einem Flansch des Industrieroboters verbundener Schlagstift durch Bewegen der Gelenke des Industrieroboters bewegt werden. Alternativ kann der Schlagstift beweglich und aktivierbar an einem Werkzeug gelagert sein, das von dem Industrieroboter gehalten wird. In einer variierten Ausführung kann der Mitnehmerzapfen durch ein geeignetes GreifWerkzeug unmittelbar gegriffen werden und durch eine Zugbewegung durch den Industrieroboter aus der Gewindebohrung herausgezogen werden, wobei der Mit- nehmerzapfen aufgrund der Zugbewegung von dem Gewindeeinsatz abgerissen wird. Alternativ kann ein auf den Boden der Ge¬ windebohrung nach innen abgeschlagener, vom Gewindeeinsatz getrennter Mitnehmerzapfen durch automatisiertes Wenden des Bauteils entfernt werden, indem der Mitnehmerzapfen aus ei- ner nach unten weisenden Öffnung der Gewindebohrung mittels Schwerkraft herausfallen kann. Wiederum alternativ kann ein auf den Boden der Gewindebohrung nach innen abgeschlagener, vom Gewindeeinsatz getrennter Mitnehmerzapfen durch Ausblasen mittels eines vom Industrieroboter geführten Druckluft- Werkzeugs, welches im einfachsten Falle eine Druckluftdüse sein kann, aus der Gewindebohrung entfernt werden. A knocking off of the driver pin from the threaded insert and / or removal of the driver pin from the threaded hole can be done by means of one or another industrial robot. A knocking off the Mitnehmerzapf ns of the threaded insert can be done by a guided by the industrial robot pin into the threaded hole or into the threaded insert strikes and thereby solves the driver pin of the threaded insert and drops onto the bottom of the threaded hole. This can be done by moving the joints of the industrial robot a firmly attached to a flange of the industrial robot striker. Alternatively, the striker may be movably and activably supported on a tool held by the industrial robot. In a varied embodiment, the driving pin can be grasped directly by a suitable gripping tool and pulled out of the threaded hole by a pulling movement by the industrial robot, whereby the carrier pin is torn off from the threaded insert due to the pulling movement. Alternatively, a Ge on the bottom of the threaded bore ¬ inwardly severed, be removed from the threaded insert separate driving pin through automated turning of the component by can fall out of egg pointing downwards ner opening of the threaded bore by means of gravity of the driver pin. Again, alternatively, a knocked on the bottom of the threaded bore inwardly, separated from the threaded insert driving pin by blowing out by means of a guided by the industrial robot pneumatic tool, which may be a compressed air nozzle in the simplest case, be removed from the threaded hole.
Das serielle Zuführen von Gewindeeinsätzen kann dadurch erfolgen, dass ein Band, auf welchem die Gewindeeinsätze von- einander beabstandet hintereinander in Magazinpositionen angeordnet gehalten sind, sukzessive in einer Positioniervorrichtung, welche die Einzelentnahmestelle aufweist, zugeführt wird, wobei an der Einzelentnahmestelle ein einzelner zu entnehmender Gewindeeinsatz positionsgenau vorgehalten wird The serial feeding of threaded inserts can take place in that a band, on which the threaded inserts are held spaced from one another in magazine positions, is supplied successively in a positioning device having the single removal point, wherein at the single removal point a single threaded insert to be removed held in the exact position
Der Positioniersitz weist eine feste Position und Orientierung im Raum bzw. in der Montagezelle auf, so dass ein vom Industrieroboter geführtes Werkzeug den vorgehaltenen Gewin- deeinsatz auf Grundlage einer vorprogrammierten Pose für die Gelenke und Glieder des Industrieroboters einer im Roboterprogramm festgelegten Position und Orientierung des Werk¬ zeugs, aufnehmen kann. Der Positioniersitz stellt insoweit insbesondere eine koaxiale Ausrichtung des zu entnehmenden Gewindeeinsatzes zu dem entnehmenden Werkzeug sicher. Das Band kann aus einem biegsamen, insbesondere aufrollbaren Streifen, insbesondere Kunststoff- und/oder Pappstreifen hergestellt sein, auf dem mehrere Gewindeeinsätze in festen, gleichen Abständen voneinander gehalten sind. Nachdem ein erster, im Positioniersitz vorgehaltener Gewindeeinsatz durch den Industrieroboter entnommen ist, wird das Band um eine Abstandbreite weitergefördert, so dass der dem ersten Gewindeeinsatz auf dem Band folgenden, zweite Gewindeeinsatz nun an den Positioniersitz gelangt und als nächstes durch den Industrieroboter automatisch entnommen werden kann. The positioning seat has a fixed position and orientation in the space or in the assembly cell, so that a tool guided by the industrial robot keeps the stored thread insert based on a preprogrammed pose for the joints and links of the industrial robot of a position and orientation of the work set in the robot program ¬ zeugs, record. In particular, the positioning seat ensures in particular a coaxial alignment of the threaded insert to be removed with the removal tool. The band may be made of a flexible, in particular rollable strip, in particular plastic and / or cardboard strips are held on the plurality of threaded inserts at a fixed, equal distances from each other. After a first, in the positioning seat held threaded insert is removed by the industrial robot, the tape is further promoted by a distance width, so that the first threaded insert on the tape following, second threaded insert now reaches the positioning seat and can be removed automatically by the industrial robot next ,
Im Rahmen des seriellen Zuführens von Gewindeeinsätzen kann der an der Einzelentnahmestelle vorgehaltene Gewindeeinsatz an einer am Positioniersitz ausgebildeten Einzelentnahmestelle vor dem automatischen Aufnehmen zentriert werden. In the context of the serial feeding of threaded inserts, the threaded insert provided at the single removal point can be centered on a single removal point formed on the positioning seat prior to automatic picking.
Dazu kann vorgesehen sein, dass zumindest im Bereich des Positioniersitzes nicht das Band selbst positionssicher geführt ist, sondern einen gewissen Bewegungsfreiraum besitzt, so dass der Gewindeeinsatz und insoweit auch der betreffende Bandabschnitt sich an einer Zentriervorrichtung selbsttätig zentrieren kann. Dazu kann beispielsweise wenigstens einer, oder mehrere, insbesondere vier federvorgespannte Zentrierbolzen vorgesehen sein, welche radial gegen eine äußere Mantelwand des Gewindeeinsatzes drücken, um diesen in axialer Richtung, insbesondere vertikal orientiert, auszurichten und in seiner axialen Position an der Einzelentnahmestelle des Positioniersitzes auf Mitte zu zentrieren. For this purpose, it may be provided that, at least in the region of the positioning seat, the belt itself is not guided in a positionally secure manner, but has a certain freedom of movement, so that the threaded insert and, to that extent, the relevant belt section can center itself on a centering device. For this purpose, for example, at least one or more, in particular four spring-biased centering bolts are provided, which press radially against an outer jacket wall of the threaded insert to align this in the axial direction, in particular vertically oriented, and in its axial position at the single removal point of the positioning to center center.
Dabei können in einer konkreten Ausführungsvariante die vier Zentrierbolzen jeweils einen im vertikalen Schnitt kreisbogenförmigen Kopf aufweisen, der jeweils an der äußeren Man- telwand des Gewindeeinsatzes zur Anlage kommt. Ein ebenwan- diger Abschnitt jeden Zentrierbolzens kann in einem Haltergehäuse linearverschieblich gelagert und durch eine Feder, insbesondere eine separate Federwendel gegen den Gewindeein- satz vorgespannt sein. In this case, in a specific embodiment variant, the four centering bolts may each have a head which is circular-arc-shaped in vertical section and which is in each case connected to the outer end. Telewall of the threaded insert comes to rest. A planar section of each centering pin can be mounted linearly displaceably in a holder housing and can be biased against the thread insert by a spring, in particular a separate spring spiral.
Für ein serielles Zuführen ohne separaten Antrieb kann das Band zum sukzessiven Zuführen eines Gewindeeinsatzes nach dem anderen durch eine automatisierte Bewegung des Indust- rieroboters schrittweise um jeweils eine Magazinposition weiterbewegt werden. Insoweit wird erfindungsgemäß ein separater Antrieb dadurch ersetzt, dass der zum Aufnehmen und Eindrehen der Gewindeeinsätze bereits vorhandene Industrieroboter auch dazu genutzt wird, um das die Gewindeeinsätze aufweisende Band schrittweise weiterzufördern. Der Industrieroboter kann dazu eine Greif orrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, das Band durch ein Verstellen der Gelenke des Industrieroboters zu bewegen. Alternativ kann vorgesehen sein, dass der Industrieroboter als GreifVorrichtung einen bloßen Stift aufweist, der in einen der Gewindeeinsätze formschlüssig eingreift, um diesen Gewindeeinsatz um eine Schrittlänge voranzubewegen, wodurch das gesamte Band bewegt und sämtliche auf dem Band vorkonfektionierten Gewindeeinsätze weiterbewegt werden. For a serial feeding without a separate drive, the belt can be moved stepwise by one magazine position for successive feeding of one threaded insert after another by an automated movement of the industrial robot. In that regard, a separate drive according to the invention is replaced by the fact that the already used for receiving and screwing the threaded inserts industrial robot is also used to further promote the thread inserts having band gradually. The industrial robot may have a gripping device, which is adapted to move the band by adjusting the joints of the industrial robot. Alternatively, it may be provided that the industrial robot as a gripping device has a bare pin which engages positively in one of the threaded inserts to advance this threaded insert by one step length, whereby the entire band moves and all pre-assembled on the tape threaded inserts are moved.
Das Band kann insbesondere auch durch dasjenige Werkzeug bewegt werden, das auch den an der Einzelentnahmestelle aufzunehmenden Gewindeeinsatz aufnimmt. Dabei kann dieses Werkzeug den an der Einzelentnahmestelle befindlichen Gewinde- einsatz greifen und das Band durch Bewegen dieses Gewindeeinsatzes um eine Schrittlänge weiterfördern, wobei der gegriffene Gewindeeinsatz erst nach vollständig vollzogenem Förderschritt des Bandes von dem Band entfernt wird, um es in die vorgesehene Gewindebohrung am Bauteil einzudrehen. An einer der Einzelentnahmestelle vorgelagerten Magazinposition des Bandes kann generell das Vorhandensein eines Gewindeeinsatzes mittels eines Sensors automatisch überprüft werden. Im Falle des Fehlens des Gewindeeinsatzes kann durch den Sensor eine leere Magazinposition erkannt werden. DerIn particular, the band can also be moved by that tool which also receives the threaded insert to be received at the single removal point. In this case, this tool can grip the threaded insert located at the single tapping point and convey the tape by one step length by moving this threaded insert, wherein the gripped threaded insert is removed from the tape only after the tape has been fully conveyed to feed it into the provided tapped hole on the component screwed in. In general, the presence of a threaded insert by means of a sensor can be checked automatically at a magazine position of the strip upstream of the single removal point. In the case of the absence of the threaded insert, an empty magazine position can be detected by the sensor. Of the
Industrieroboter kann anschließend das Band um zwei Schritte weiterbewegen, wenn nach einem ersten Schritt eine leere Magazinposition an der Einzelentnahmestelle zu liegen kommt. Der Sensor ist mit der Robotersteuerung verbunden. Der Sensor kann beispielsweise an einer Magazinposition das Vorhandensein eines Gewindeeinsatzes prüfen, die sich wenigstens eine Position, insbesondere zwei, drei, vier oder fünf Positionen vor der Einzelentnahmestelle befindet. Insoweit kann in der Robotersteuerung ein Speicher vorgesehen sein, welcher Informationen darüber enthält, an welcher der zwei, drei, vier oder fünf der Einzelentnahmestelle vorgelagerten Positionen ein Gewindeeinsatz fehlt und die Robotersteuerung kann eingerichtet sein, das Band um zwei Schritte weiterzu- bewegen, wenn nach dem ersten Schritt die Position, an welcher der Gewindeeinsatz fehlt, an den Positioniersitz gelangen würde. Ein solches zweifaches Weiterbewegen kann durch automatisiertes Bewegen des Industrieroboters erfolgen, wenn ein der Fehlstelle vorausgehender Gewindeeinsatz durch das Werkzeug des Industrieroboters gegriffen, aber noch nicht von dem Band entnommen ist. Industrial robot can then move the tape by two steps, if after a first step, an empty magazine position comes to rest at the single tapping point. The sensor is connected to the robot controller. The sensor can check, for example, at a magazine position the presence of a threaded insert, which is at least one position, in particular two, three, four or five positions in front of the single sampling point. In that regard, a memory may be provided in the robot controller which contains information about which of the two, three, four or five positions upstream of the single tapping point lacks a threaded insert and the robot controller may be configured to advance the tape by two steps, if appropriate the first step, the position at which the threaded insert is missing, would reach the positioning seat. Such two-way movement can be accomplished by automatically moving the industrial robot when a threaded insert preceding the defect has been gripped by the tool of the industrial robot but not yet removed from the belt.
In allen entsprechenden Ausführungen kann das Band aus einem biegsamen, insbesondere aufrollbaren Streifen, insbesondere Kunststoff- und/oder Pappstreifen hergestellt sein und dabei kann eine Schneidvorrichtung vorgesehen sein, welche zum Abschneiden von Streifenabschnitten, von denen die Gewindeeinsätze entnommen sind, ausgebildet ist. Nachdem mehrere Ge¬ windeeinsätze durch den Industrieroboter sukzessiver entnom- men wurden, verbleibt ein leerer Streifenabschnitt des Ban- des, welcher jenseits der Zuführung an einer gegenüberlie¬ genden Seite des Positioniersitzes weggefördert wird. Um eine Entsorgung dieser leeren Streifenabschnitte zu vereinfachen, ist in dieser Ausführungsvariante erfindungsgemäße vorgesehen, dass Streifenabschnitte einer vorbestimmten Län¬ ge abgeschnitten werden. Diese abgeschnittenen, leeren In all corresponding embodiments, the band can be made of a flexible, in particular rollable strip, in particular plastic and / or cardboard strips and it can be provided a cutting device, which is designed for cutting strip portions from which the threaded inserts are removed. After several Ge ¬ threaded insert were by the industrial robot successive entnom- men, there remains an empty strip portion of the banking of which is conveyed away beyond the feed on a gegenüberlie ¬ ing side of the positioning seat. In order to simplify disposal of these empty strip sections, according to the invention it is provided in this embodiment variant that strip sections of a predetermined length are cut off. These cut off, empty
Streifenabschnitte können dann beispielsweise in einem Be¬ hälter zur Entsorgung angesammelt werden. Unmittelbar nach einem Abschneiden eines Streifenabschnitts kann dieser bei- spielsweise durch Schwerkraft in den Behälter hineinfallen. Strip sections can then be accumulated, for example, in a Be ¬ container for disposal. Immediately after a strip section has been cut off, it can drop into the container, for example, by gravity.
Die Schneidvorrichtung kann ein Messer oder eine Scherleiste aufweisen, welche zum Durchschneiden des Bandes beweglich gelagert sein kann. The cutting device may comprise a knife or a shear strip, which may be movably mounted for cutting the tape.
Die Schneidvorrichtung kann insbesondere durch den Industrieroboter betätigt werden. Insoweit kann ein Messer oder eine Scherleiste der Schneidvorrichtung beweglich gelagert sein und durch eine Betätigungsvorrichtung bewegt werden. Die Betätigungsvorrichtung kann einen Hebel oder einen The cutting device can be actuated in particular by the industrial robot. In that regard, a knife or a cutting bar of the cutting device may be movably mounted and moved by an actuator. The actuator may be a lever or a
Schieber aufweisen, welcher mit dem Messer oder der Scherleiste gekoppelt ist. Die Betätigungsvorrichtung kann einen Betätigungsabschnitt aufweisen, welcher durch den Industrieroboter automatisiert betätigt werden kann. Hat der Indust- rieroboter eine vorbestimmt Anzahl an Gewindeeinsätzen an das Bauteil montiert, kann das Montageverfahren vorübergehen dadurch unterbrochen werden, dass der Industrieroboter die Schneidvorrichtung betätigt und anschließend einen neuen Montagezyklus beginnt.  Have slider which is coupled to the knife or the cutter bar. The actuating device may have an actuating portion which can be actuated automatically by the industrial robot. If the industrial robot has mounted a predetermined number of threaded inserts on the component, the assembly process can be temporarily interrupted by the industrial robot actuating the cutting device and then starting a new assembly cycle.
In allen Ausführungsvarianten kann nach dem Aufnehmen des an der Einzelentnahmestelle positionierten Gewindeeinsatzes durch das Werkzeug des Industrieroboters, der positionsgenaue Sitz des Gewindeeinsatzes an dem Werkzeug, an einer Messstelle überprüft werden, wobei nur im Falle eines posi- tionsgenauen Sitzes des Gewindeeinsatzes anschließend ein automatisiertes Eindrehen durchgeführt wird. In all variants, after the insertion of the threaded insert positioned at the individual removal point by the tool of the industrial robot, the positionally accurate fit of the threaded insert on the tool can be checked at a measuring point, whereby only in the case of a positive tion accurately seat of the threaded insert then an automated screwing is performed.
Die Messstelle kann wenigstens einen, insbesondere zwei Sen- soren aufweisen. Im Falle von zwei Sensoren können diese beiden Sensoren in einem rechten Winkel zueinander angeordnet sein. Die Sensoren können als berührend oder berührungslos messende Abstandssensoren ausgebildet sein. Hat der Industrieroboter einen Gewindeeinsatz an dem Werkzeug aufge- noiraien, so fährt er an eine vorbestimmte Messposition. Die Messposition ist gekennzeichnet durch einen im Raum festen Ort und eine vorbestimmt Orientierung des Werkzeugmittelpunkts (TCP) des Industrieroboters. Ist der Gewindeeinsatz ordnungsgemäß durch das Werkzeug aufgenommen, so wird auch der Gewindeeinsatz eine fest definierte Position und Orientierung bezüglich des Werkzeugmittelpunkts (TCP) einnehmen. Um diesen Ort sind die beiden Sensoren an einem Halter in vorbestimmten, bekannten Lagen und Positionen angeordnet. Ist der Gewindeeinsatz ordnungsgemäß durch das Werkzeug auf- genommen, so liefern die Sensoren einen vorbekannten Abstandswert bzw. befinden sich gerade in Kontakt zum Gewinde¬ einsatz, wenn der Industrieroboter in die Messposition gefahren ist. Messend die Sensoren von den vorbekannten Abstandswerten abweichende Abstandswerte, so ist von einer fehlerhaften Aufnahme des Gewindeeinsatzes am Werkzeug auszugehen. In diesem Fall kann der Industrieroboter angehalten und eine Störung bzw. Fehlermeldung abgegeben bzw. angezeigt werden. Alternativ kann versucht werden, den fehlerhaft aufgenommenen Gewindeeinsatz vom Werkzeug zu entfernen und ein neuer Gewindeeinsatz aufgenommen werden. The measuring point can have at least one, in particular two, sensors. In the case of two sensors, these two sensors can be arranged at a right angle to each other. The sensors can be designed as contact or non-contact distance sensors. If the industrial robot has recorded a threaded insert on the tool, it moves to a predetermined measuring position. The measuring position is characterized by a location fixed in space and a predetermined orientation of the tool center point (TCP) of the industrial robot. If the thread insert is properly received by the tool, so the threaded insert will take a well-defined position and orientation with respect to the tool center point (TCP). Around this location, the two sensors are arranged on a holder in predetermined, known positions and positions. If the threaded insert taken properly by the tool up, the sensors provide a known distance value or are currently in contact with the thread ¬ use, when the industrial robot is moved to the measuring position. If the sensors measure deviating distance values from the previously known distance values, it is to be assumed that the thread insert on the tool is incorrectly received. In this case, the industrial robot can be stopped and a fault or error message issued or displayed. Alternatively, it may be attempted to remove the incorrectly received threaded insert from the tool and a new threaded insert to be added.
In allen Ausführungsvarianten kann das automatische Abtrennen des Mitnehmerzapfens des Gewindeeinsatzes dadurch erfolgen, dass der automatisch angesteuerte Industrieroboter mit- tels des Werkzeugs oder eines weiteren Werkzeugs den Mitnehmerzapfen durch eine Stoßbewegung abschlägt. In all variants, the automatic separation of the driving pin of the threaded insert can be effected in that the automatically controlled industrial robot mit- Tels of the tool or another tool abuts the driver pin by a pushing movement.
Ein Abschlagen des Mitnehmerzapfens von dem Gewindeeinsatz kann mittels des einen oder eines weiteren Industrieroboters erfolgen. Ein Abschlagen des Mitnehmerzapfens von dem Gewindeeinsatz kann dadurch erfolgen, dass eine vom Industrieroboter geführter Stift in die Gewindebohrung bzw. in den Gewindeeinsatz hineinschlägt und den Mitnehmerzapfen dadurch von dem Gewindeeinsatz löst und auf den Boden der Gewindebohrung abwirft. Dazu kann ein fest mit einem Flansch des Industrieroboters verbundener Schlagstift durch Bewegen der Gelenke des Industrieroboters bewegt werden. Alternativ kann der Schlagstift beweglich und aktivierbar an einem Werkzeug gelagert sein, das von dem Industrieroboter gehalten wird. A knocking off of the driving pin of the threaded insert can be done by means of one or another industrial robot. A knocking off of the driving pin of the threaded insert can be effected by a pin guided by the industrial robot einschlägt in the threaded hole or in the threaded insert and thereby solves the driver pin of the threaded insert and drops onto the bottom of the threaded hole. This can be done by moving the joints of the industrial robot a firmly attached to a flange of the industrial robot striker. Alternatively, the striker may be movably and activably supported on a tool held by the industrial robot.
In einer Ausgestaltung des Verfahrens mit einem automatischen Abtrennen des Mitnehmerzapfens kann die Gewindebohrung als eine Sackbohrung in dem Bauteil ausgebildet sein und die Stoßbewegung durch den automatisch angesteuerte Industrieroboter derart gesteuert erfolgt, dass das Werkzeug zum Abschlagen des Mitnehmerzapfens die Stoßbewegung in einem Abstand von der Bodenfläche der Sackbohrung stoppt, der größer ist, als die Dicke des Mitnehmerzapfens. In one embodiment of the method with an automatic separation of the driving pin, the threaded bore can be formed as a blind hole in the component and the thrust movement is controlled by the automatically controlled industrial robot such that the tool for knocking off the driving pin, the impact movement at a distance from the bottom surface of the Blind hole stops, which is greater than the thickness of the driving pin.
Indem das Werkzeug zum Abschlagen des Mitnehmerzapfens die Stoßbewegung in einem Abstand von der Bodenfläche der Sackbohrung stoppt, der größer ist, als die Dicke des Mitneh¬ merzapfens, wird verhindert, dass der abgeschlagene Mitneh- merzapfen in die Bodenfläche der Sackbohrung eingeschlagen wird, dadurch das Bauteil beschädigen könnte und/oder der abgeschlagene Mitnehmerzapfen in der Bodenfläche in unerwünschter Weise festgehalten werden könnte, so dass ein Ausblasen und/oder ausfallen lassen des Mitnehmerzapfens ver- hindert oder zumindest erschwert wäre. Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen : By the tool for knocking off the driving pin stops the impact movement at a distance from the bottom surface of the blind bore, which is greater than the thickness of the Mitneh ¬ merzapfens, prevents the knocked Mitz- merzapfen is hammered into the bottom surface of the blind bore, thereby the Component could damage and / or the severed driving pin could be held in the bottom surface in an undesirable manner, so that blowing out and / or failed let the driving pin prevented or at least made more difficult. An embodiment of the invention is illustrated by way of example in the accompanying schematic drawings. Show it :
Fig. 1 eine schematische perspektivische Darstellung eines automatisierten Montageplatzes einer Montagezelle mit einem Industrieroboter, einem Bauteil, einer Einzelentnahmestelle und einer Messstelle, 1 is a schematic perspective view of an automated assembly space of a mounting cell with an industrial robot, a component, a single sampling point and a measuring point,
Fig. 2 eine schematische Darstellung der Einzelentnahmestelle gemäß Fig. 1 in Alleinstellung, 2 is a schematic representation of the single sampling point of FIG. 1 in isolation,
Fig. 3 eine schematische Darstellung der automatisierten Fig. 3 is a schematic representation of the automated
Bewegung des Industrieroboters zu sukzessiven Zuführen von Gewindeeinsätzen an der Einzelentnahmestelle gemäß Fig. 2,  Movement of the industrial robot for successive feeding of threaded inserts at the single removal point according to FIG. 2,
Fig. 4 eine Draufsicht auf die Messstelle gemäß Fig. 1 mit einem zu überprüfenden Gewindeeinsatz, und Fig. 4 is a plan view of the measuring point of FIG. 1 with a threaded insert to be checked, and
Fig. 5 eine perspektivische Darstellung des automatisierten Abtrennens eines Mitnehmerzapfens von dem Gewindeeinsatz in einer Gewindebohrung des Bauteils gemäß Fig. 1. 5 is a perspective view of the automated separation of a driver pin from the threaded insert in a threaded bore of the component according to FIG. 1.
Die Fig. 1 zeigt in einer Montagezelle einen beispielhaften Industrieroboter 1, der einen Roboterarm 2 aufweist. Der Roboterarm 2 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbei- spiels mehrere, nacheinander angeordnete und mittels Gelenke LI bis L6 verbundene Glieder Gl bis Gl. Bei den Gliedern handelt es sich insbesondere um ein Gestell 3 und ein relativ zum Gestell 3 um eine vertikal verlaufende Achse AI drehbar gelagertes Karussell 4. Weitere Glieder des Roboter- arms 2 sind im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels eine Schwinge 5, ein Armausleger 6 und eine vorzugsweise mehrachsige Roboterhand .7 mit einer als Flansch 8 ausgeführten Befestigungsvorrichtung zum Befestigen eines Werkzeugs 11. Die Schwinge 5 ist am unteren Ende, d.h. an dem Gelenk L2 der Schwinge 5, das auch als Schwingenlagerkopf bezeich-, net werden kann, auf dem Karussell 4 um eine vorzugsweise horizontale Drehachse A2 schwenkbar gelagert. Am oberen Ende der Schwinge 5 ist an dem ersten Gelenk L3 der Schwinge 5 wiederum um eine ebenfalls vorzugsweise horizontale Achse A3 der Armausleger 6 schwenkbar gelagert. Dieser trägt endsei- tig die Roboterhand 7 mit ihren vorzugsweise drei Drehachsen A4, A5, A6. Die Gelenke Li bis L6 sind durch jeweils einen elektromotorischen Antrieb Ml bis M6 über eine Robotersteuerung 10 programmgesteuert antreibbar. FIG. 1 shows in an assembly cell an exemplary industrial robot 1 which has a robot arm 2. In the case of the present exemplary embodiment, the robot arm 2 comprises a plurality of links G 1 to E 1, which are arranged one after the other and are connected by means of joints L 1 to L 6. The links are in particular a frame 3 and a carousel 4 rotatably mounted relative to the frame 3 about a vertical axis AI. Further links of the robot arm 2 are in the case of the present embodiment a rocker arm 5, an arm boom 6 and a preferably multi-axis robot hand 7 with a flange 8 designed as a fastening device for fastening a tool 11. The rocker 5 is at the lower end, ie at the joint L2 of the rocker 5, also referred to as swingarm head. , can be net, pivotally mounted on the carousel 4 about a preferably horizontal axis of rotation A2. At the upper end of the rocker 5, the rocker 5 is in turn pivotally mounted on the first joint L3 about a likewise preferably horizontal axis A3 of the arm extension 6. At the end, this carries the robot hand 7 with its preferably three axes of rotation A4, A5, A6. The joints Li to L6 are programmably driven by a respective electric motor drive Ml to M6 via a robot controller 10.
In der Montagezelle ist des Weiteren ein Bauteil 12 bereitgestellt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Bauteil 12 ein Gelenksgehäuse eines zu fertigenden und zu montierenden Industrieroboters selbst. Außerdem umfasst die Montagezelle eine Einzelentnahmestelle 13, sowie eine Messstelle 14. Die Einzelentnahmestelle 13 ist in Fig. 2 in Alleinstellung gezeigt und dazu detaillierter beschrieben. Die Messstelle 14 ist in Fig. 4 in Alleinstellung gezeigt und dazu detaillierter beschrieben. In addition, a component 12 is provided in the assembly cell. In the illustrated embodiment, the component 12 is a hinge housing of an industrial robot to be manufactured and assembled itself. In addition, the assembly cell comprises a single removal point 13, as well as a measuring point 14. The single removal point 13 is shown in FIG. 2 in isolation and described in more detail. The measuring point 14 is shown in FIG. 4 alone and described in more detail.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum automatisierten Montieren von Gewindeeinsätzen 15 in das Bauteil 12 wird zu¬ nächst das Bauteil 12 bereitgestellt. Am Flansch 8 des In¬ dustrieroboters 1 ist das Werkzeug 11 angeflanscht. Das Werkzeug 11 ist zum Aufnehmen eines einzelnen Gewindeeinsatzes 15 und zum Einschrauben des aufgenommenen Gewindeeinsatzes 15 in eine der Gewindebohrungen 16 des Bauteils 12 ausgebildet. An der Einzelentnahmestelle 13 werden eine Viel¬ zahl von Gewindeeinsätzen 15 seriell nacheinander zugeführt. Befindet sich ein Gewindeeinsatz 15 an einem Positioniersitz 17 der Einzelentnahmestelle 13 fährt der Industrieroboter 1 mit dem Werkzeug 11 an diesen Gewindeeinsatz 15 heran und nimmt diesen vollautomatisch auf. Anschließend bewegt der Industrieroboter 1 den aufgenommenen Gewindeeinsatz 15 an die Messstelle 14 heran. An der Messstelle 14 wird ein korrekter Sitz des Gewindeeinsatzes 15 an dem Werkzeug 11 überprüft. Sitzt der Gewindeeinsatz 15 ordnungsgemäß an dem Werkzeug 11 transportiert der Industrieroboter 1 den vom Werkzeug 11 getragenen Gewindeeinsatz 15 an eine der Gewin- debohrungen 16 des Bauteils 12 heran und schraubt den Gewindeeinsatz 15 in die Gewindebohrungen 16 des Bauteils 12 hinein. Dafür ist das Werkzeug 11 ausgebildet, den aufgenommenen Gewindeeinsatz 15 in die Gewindebohrungen 16 des Bauteils 12 vollautomatisch einzuschrauben. Dieser Vorgang wird für alle Gewindebohrungen 16 des Bauteils 12 durchgeführt. In the method according to the invention for the automated mounting of threaded inserts 15 in the component 12, the component 12 is provided next to ¬ . The flange 8 of the In ¬ dustrieroboters 1, the tool 11 is flanged. The tool 11 is designed to receive a single threaded insert 15 and to screw in the received threaded insert 15 into one of the threaded bores 16 of the component 12. At the single removal point 13, a large number of threaded inserts 15 are supplied serially one after the other. Is a threaded insert 15 at a positioning seat 17 of the single removal point 13 moves the industrial robot 1 with the tool 11 to this threaded insert 15 zoom and takes this fully automatically. Subsequently, the industrial robot 1 moves the received threaded insert 15 to the measuring point 14. At the measuring point 14, a correct fit of the threaded insert 15 is checked on the tool 11. If the threaded insert 15 is seated properly on the tool 11, the industrial robot 1 transports the threaded insert 15 carried by the tool 11 to one of the threaded bores 16 of the component 12 and screws the threaded insert 15 into the threaded bores 16 of the component 12. For this purpose, the tool 11 is designed to fully automatically screw the received threaded insert 15 into the threaded bores 16 of the component 12. This process is performed for all threaded holes 16 of the component 12.
Als zusätzlicher Verfahrenschritt erfolgt ein automatisches Abtrennen eines Mitnehmerzapfens 17 des Gewindeeinsatzes 15 nach dem Eindrehen des Gewindeeinsatzes 15 in die Gewinde- bohrung 16 des Bauteils 12 durch den automatisch angesteuerten Industrieroboter 1, wie dies auch in Fig. 5 illustriert ist . As an additional method step, an entrainment pin 17 of the threaded insert 15 is automatically cut off after the threaded insert 15 has been screwed into the threaded bore 16 of the component 12 by the automatically controlled industrial robot 1, as also illustrated in FIG. 5.
Der Mitnehmerzapfen 17 dient dazu, den Gewindeeinsatz 15 mittels des Werkzeugs 11 in die Gewindebohrung 16 eindrehen zu können. Das Werkzeug 11 erfasst dazu den Mitnehmerzapfen 17 formschlüssig, wodurch eine Drehung des Werkzeugs 11 auf den Gewindeeinsatz 15 übertragen werden kann, so dass der Gewindeeinsatz 15 in das Innengewinde einer der Gewindeboh- rungen 16 am Bauteil 12 eingedreht werden kann. Nachdem der Gewindeeinsatz 15 mittels des Werkzeugs 11 positionsgenau in die Gewindebohrung 16 eingedreht ist, wird der Mitnehmerzapfen 17 nicht mehr benötigt und deshalb entfernt. Das serielle Zuführen von einer Vielzahl von Gewindeeinsätzen 15 kann, wie in Fig. 2 näher gezeigt, dadurch erfolgen, dass ein Band 18, auf welchem die Gewindeeinsätze 15 voneinander beabstandet hintereinander in Magazinpositionen ange- ordnet gehalten sind, sukzessive einem Positioniersitz 19 zugeführt werden, an dem ein einzelner zu entnehmender Gewindeeinsatz 15a positionsgenau vorgehalten ist. Der Positioniersitz 19 stellt insoweit insbesondere eine koaxiale Ausrichtung des zu entnehmenden Gewindeeinsatzes 15a zu dem entnehmenden Werkzeug 11 sicher. Das Band 18 kann aus einem biegsamen, insbesondere aufrollbaren Streifen, insbesondere Kunststoff- und/oder Pappstreifen hergestellt sein, auf dem mehrere Gewindeeinsätze 15 in festen, gleichen Abständen voneinander, wie beispielsweise in Fig. 2 dargestellt, ge- halten sind. Nachdem ein erster, im Positioniersitz 19 vorgehaltener Gewindeeinsatz 15a durch den Industrieroboter 1 entnommen ist, wird das Band 18 um eine Abstandbreite A weitergefördert, so dass der dem ersten Gewindeeinsatz 15a auf dem Band 18 folgenden, zweite Gewindeeinsatz 15b nun an den Positioniersitz 19 gelangt und als nächstes durch den Industrieroboter 1 automatisch entnommen werden kann. The driving pin 17 serves to be able to screw the threaded insert 15 by means of the tool 11 in the threaded bore 16 can. For this purpose, the tool 11 positively engages the driving pin 17, as a result of which rotation of the tool 11 can be transmitted to the threaded insert 15, so that the threaded insert 15 can be screwed into the internal thread of one of the threaded bores 16 on the component 12. After the threaded insert 15 is screwed by means of the tool 11 accurately positioned in the threaded hole 16, the driving pin 17 is no longer needed and therefore removed. The serial feeding of a multiplicity of threaded inserts 15 can, as shown in more detail in FIG. 2, take place by successively feeding a band 18, on which the threaded inserts 15 are arranged one behind the other in magazine positions, to a positioning seat 19, on which a single threaded insert 15a to be taken out is positioned accurately. The positioning seat 19 thus ensures, in particular, a coaxial alignment of the threaded insert 15a to be removed with the removal tool 11. The band 18 may be made of a flexible, in particular rollable strip, in particular plastic and / or cardboard strips on which a plurality of threaded inserts 15 at fixed, equal distances from each other, as shown for example in Fig. 2, are held. After a first, in the positioning seat 19 held threaded insert 15a is removed by the industrial robot 1, the belt 18 is further promoted by a distance width A, so that the first threaded insert 15a on the belt 18 following, second threaded insert 15b now passes to the positioning seat 19 and next can be automatically removed by the industrial robot 1.
An dem Positioniersitz 19 wird der vorgehaltene Gewindeeinsatz 15a an einer am Positioniersitz 19 ausgebildeten Ein- zelentnahmestelle 13 vor einem automatischen Aufnehmen durch das Werkzeug 11 des Industrieroboters 1 zentriert. At the positioning seat 19, the held threaded insert 15a is centered at an individual removal point 13 formed at the positioning seat 19 before being automatically picked up by the tool 11 of the industrial robot 1.
Dazu kann vorgesehen sein, dass zumindest im Bereich des Positioniersitzes 19 nicht das Band 18 selbst positionssicher geführt ist, sondern einen gewissen Bewegungsfreiraum B besitzt, so dass der Gewindeeinsatz 15a und insoweit auch der betreffende Bandabschnitt sich an einer Zentriervorrichtung 20 selbsttätig zentrieren kann. Dazu können, beispielsweise wie in Fig. 2 dargestellt, vier durch Federn 22 vorgespannte Zentrierbolzen 21a, 21b, 21c, 21d vorgesehen sein, welche radial gegen eine äußere Mantelwand des Gewindeeinsatzes 15a drücken, um diesen in axialer Richtung, insbesondere vertikal orientiert, auszurichten und in seiner axialen Position an der Einzelentnahmestelle 13 des Positioniersitzes 19 auf Mitte zu zentrieren. For this purpose, it may be provided that, at least in the region of the positioning seat 19, the belt 18 is not guided in a positionally secure manner, but has a certain freedom of movement B, so that the threaded insert 15a and, to that extent, the belt section in question can center itself on a centering device 20. For this purpose, for example, as shown in Fig. 2, four biased by springs 22 centering pins 21a, 21b, 21c, 21d may be provided which Press radially against an outer jacket wall of the threaded insert 15a to align it in the axial direction, in particular vertically oriented, and to center in its axial position at the single removal point 13 of the positioning seat 19 on the center.
Dabei können wie in Fig. 2 dargestellt die vier Zentrierbolzen 21a, 21b, 21c, 21d jeweils einen im vertikalen Schnitt kreisbogenförmigen Kopf aufweisen, der jeweils an der äuße- ren Mantelwand des Gewindeeinsatzes 15a zur Anlage kommt.In this case, as shown in FIG. 2, the four centering pins 21a, 21b, 21c, 21d each have a circular-arc-shaped head in vertical section, which abuts the outer jacket wall of the threaded insert 15a in each case.
Ein ebenwandiger Abschnitt jeden Zentrierbolzens kann in einem Haltergehäuse 23 linearverschieblich gelagert und durch jeweils eine Feder 22 gegen den Gewindeeinsatz 15a vorgespannt sein. A ebenwandiger section of each centering pin can be mounted linearly displaceable in a holder housing 23 and biased by a respective spring 22 against the threaded insert 15a.
In der Fig. 3 ist schematisch dargestellt, wie das Band 18 zum sukzessiven Zuführen eines Gewindeeinsatzes 15 nach dem anderen an die Einzelentnahmestelle 13 des Positioniersitzes 19 durch eine automatisierte Bewegung des Industrieroboters 1 schrittweise um jeweils eine Magazinposition weiterbewegt werden kann. In Fig. 3 shows schematically how the belt 18 for successively feeding a threaded insert 15 after another to the single removal point 13 of the positioning seat 19 by an automated movement of the industrial robot 1 can be incrementally moved by one magazine position.
Insoweit wird erfindungsgemäß ein separater Antrieb dadurch ersetzt, dass der zum Aufnehmen und Eindrehen der Gewinde- einsätze 15 bereits vorhandene Industrieroboter 1 auch dazu genutzt wird, um das die Gewindeeinsätze 15 aufweisende Band 18 schrittweise weiterzufordern. Der Industrieroboter 1 weist dazu eine Greif orrichtung 24 auf, die ausgebildet ist, das Band 18 durch ein Verstellen der Gelenke LI bis L6 des Industrieroboters 1 zu bewegen. In that regard, according to the invention, a separate drive is replaced by the fact that the industrial robot 1, which is already present for receiving and screwing in the threaded inserts 15, is also used to step-by-step the strip 18 having the threaded inserts 15. The industrial robot 1 has to a gripping device 24, which is adapted to move the belt 18 by adjusting the joints LI to L6 of the industrial robot 1.
An einer der Einzelentnahmestelle 13 vorgelagerten Magazinposition des Bandes 18 wird das Vorhandensein eines Gewindeeinsatzes 15 mittels eines Sensors 25 automatisch überprüft. Der Sensor 25 ist steuerungstechnisch an die Robotersteue- rung 10 angeschlossen. Im Falle des Fehlens des Gewindeeinsatzes 15 wird durch den Sensor 25 eine leere Magazinposition erkannt und der Industrieroboter 1 bewegt das Band 18 um zwei Schritte weiter. At one of the single tapping point 13 upstream magazine position of the belt 18, the presence of a threaded insert 15 is automatically checked by means of a sensor 25. The sensor 25 is control technology to the robot control 10 connected. In the case of the absence of the threaded insert 15, an empty magazine position is detected by the sensor 25 and the industrial robot 1 moves the belt 18 by two steps.
Der Einzelentnahmestelle 13 ist im Ausführungsbeispiel eine Schneidvorrichtung 26 zugeordnet, welche zum Abschneiden von Streifenabschnitten 18a, von denen die Gewindeeinsätze 15 entnommen sind, ausgebildet ist. Die Schneidvorrichtung 26 wird durch den Industrieroboter 1 betätigt. In the exemplary embodiment, the single removal point 13 is assigned a cutting device 26, which is designed to cut off strip portions 18a, from which the threaded inserts 15 are removed. The cutting device 26 is actuated by the industrial robot 1.
Nach dem Aufnehmen des an der Einzelentnahmestelle 13 positionierten Gewindeeinsatzes 15a durch das Werkzeug 11 des Industrieroboters 1, wird der positionsgenaue Sitz des Ge- windeeinsatzes 15a an dem Werkzeug 11, an einer MessstelleAfter receiving the threaded insert 15a positioned at the single removal point 13 by the tool 11 of the industrial robot 1, the positionally accurate fit of the threaded insert 15a on the tool 11, at a measuring point, becomes
14 überprüft, und nur im Falle eines positionsgenauen Sitzes des Gewindeeinsatzes 15a anschließend das automatisierte Eindrehen durchgeführt. Die Messstelle 14 weist im vorliegenden Ausführungsbeispiel zwei Sensoren 26a, 26b auf. Die beiden Sensoren 26a, 26b sind in einem rechten Winkel zueinander an einem Halter 27 angeordnet. Die Sensoren 26a, 26b können als berührend oder berührungslos messende Abstandssensoren ausgebildet sein. Hat der Industrieroboter 1 einen Gewindeeinsatz 15 an dem Werkzeug 11 aufgenommen, so fährt er an eine vorbestimmte Messposition M. Die Messposition M ist gekennzeichnet durch einen im Raum festen Ort und eine vorbestimmt Orientierung des Werkzeugmittelpunkts (TCP) des Industrieroboters 1. Ist der Gewindeeinsatz 15 ordnungsgemäß durch das Werkzeug 11 aufgenommen, so wird auch der Gewindeeinsatz 15 eine fest definierte Position und Orientierung bezüglich des Werkzeugmittelpunkts (TCP) einnehmen. Um diesen Ort sind die beiden Sensoren 26a, 26b an dem Halter 27 in vorbestimmten, bekann- ten Lagen und Positionen angeordnet. Ist der Gewindeeinsatz 15 ordnungsgemäß durch das Werkzeug 11 aufgenommen, so liefern die Sensoren 26a, 26b einen vorbekannten Abstandswert bzw. befinden sie sich gerade in Kontakt zum Gewindeeinsatz 15, wenn der Industrieroboter 1 in die Messposition M gefah- ren ist. Messen die Sensoren 26a, 26b von den vorbekannten Abstandswerten abweichende Abstandswerte, so ist von einer fehlerhaften Aufnahme des Gewindeeinsatzes 15 am Werkzeug 11 auszugehen. In diesem Fall kann der Industrieroboter 1 angehalten und eine Störung bzw. Fehlermeldung abgegeben bzw. angezeigt werden. Die Sensoren 26a, 26b sind über Signalleitungen 28a, 28b mit der Robotersteuerung 10 (Fig. 1) steuerungstechnisch verbunden. 14 checked, and then carried out in the case of a positionally accurate fit of the threaded insert 15a then automated screwing. The measuring point 14 has two sensors 26a, 26b in the present exemplary embodiment. The two sensors 26a, 26b are arranged at a right angle to each other on a holder 27. The sensors 26a, 26b may be formed as contact or distance measuring distance sensors. If the industrial robot 1 has received a threaded insert 15 on the tool 11, it moves to a predetermined measuring position M. The measuring position M is characterized by a fixed location in space and a predetermined orientation of the tool center point (TCP) of the industrial robot 1. Is the threaded insert 15 properly received by the tool 11, so the threaded insert 15 will take a well-defined position and orientation with respect to the tool center point (TCP). Around this location, the two sensors 26a, 26b are arranged on the holder 27 in predetermined, known positions and positions. Is the threaded insert 15 received properly by the tool 11, the sensors 26a, 26b provide a known distance value or they are just in contact with the threaded insert 15, when the industrial robot 1 is moved into the measuring position M ren. If the sensors 26a, 26b measure deviating distance values from the previously known distance values, it is to be assumed that the thread insert 15 on the tool 11 is picked up incorrectly. In this case, the industrial robot 1 can be stopped and a fault or error message issued or displayed. The sensors 26a, 26b are connected in terms of control technology via signal lines 28a, 28b to the robot controller 10 (FIG. 1).
Wie in Fig. 5 schematisch gezeigt, erfolgt das automatische Abtrennen des Mitnehmerzapfens 17 des Gewindeeinsatzes 15 dadurch, dass der automatisch angesteuerte Industrieroboter 1 mittels des Werkzeugs 11 oder eines anderen Werkzeugs den Mitnehmerzapfen 17 durch eine Stoßbewegung in Pfeilrichtung abschlägt. Die Gewindebohrung 16 ist dabei als eine Sackboh- rung in dem Bauteil 12 ausgebildet. Die Stoßbewegung erfolgt durch den automatisch angesteuerte Industrieroboter 1 derart gesteuert, dass das Werkzeug 11 zum Abschlagen des Mitnehmerzapfens 17 die Stoßbewegung in einem Abstand von der Bodenfläche 29 der Sackbohrung stoppt, der größer ist, als die Dicke des Mitnehmerzapfens 17. As shown schematically in Fig. 5, the automatic separation of the driving pin 17 of the threaded insert 15 takes place in that the automatically controlled industrial robot 1 by means of the tool 11 or other tool the driving pin 17 abkägt by a thrusting motion in the direction of the arrow. The threaded bore 16 is designed as a blind hole in the component 12. The pushing movement is controlled by the automatically controlled industrial robot 1 such that the tool 11 for knocking off the driving pin 17 stops the pushing movement at a distance from the bottom surface 29 of the blind bore, which is greater than the thickness of the driving pin 17.

Claims

Patentansprüche Patent claims
1. Verfahren zum automatisierten Montieren von Gewindeeinsätzen (15, 15a, 15b) in Bauteile (12), aufweisend die Schritte : 1. Method for the automated assembly of thread inserts (15, 15a, 15b) in components (12), comprising the steps:
- Bereitstellen eines Bauteils (12), das wenigstens eine Gewindebohrung (16) aufweist, an einem automatisierten Montageplatz einer Montagezelle, - Providing a component (12) which has at least one threaded hole (16) at an automated assembly station of an assembly cell,
- serielles Zuführen von Gewindeeinsätzen (15, 15a, 15b) an eine Einzelentnahmestelle (13) , - serial feeding of thread inserts (15, 15a, 15b) to an individual removal point (13),
- automatisches Aufnehmen des an der Einzelentnahmestelle (13) positionierten Gewindeeinsatzes - Automatic picking up of the thread insert positioned at the individual removal point (13).
(15, 15a, 15b) durch ein an einem Flansch (8) eines automatisch angesteuerten Industrieroboters (1) befestigten Werkzeugs (11), und (15, 15a, 15b) by a tool (11) attached to a flange (8) of an automatically controlled industrial robot (1), and
- automatisiertes Eindrehen des vom Industrieroboter (1) gegriffenen Gewindeeinsatzes (15, 15a, 15b) in die Gewindebohrung (16) des Bauteils (12) mittels des Werkzeugs (11) . - Automated screwing of the threaded insert (15, 15a, 15b) gripped by the industrial robot (1) into the threaded hole (16) of the component (12) using the tool (11).
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem als zusätzlicher Verfahrenschritt ein automatisches Abtrennen eines Mitnehmerzapfens (17) des Gewindeeinsatzes (15, 15a, 15b) nach dem Eindrehen des Gewindeeinsatzes (15, 15a, 15b) in die Gewindebohrung (16) des Bauteils (12) durch den automatisch angesteuerten Industrieroboter (1) oder eines weiteren Industrieroboters erfolgt. 2. The method according to claim 1, in which, as an additional method step, an automatic separation of a driving pin (17) of the threaded insert (15, 15a, 15b) after screwing the threaded insert (15, 15a, 15b) into the threaded hole (16) of the component ( 12) is carried out by the automatically controlled industrial robot (1) or another industrial robot.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem das serielle Zuführen von Gewindeeinsätzen (15, 15a, 15b) dadurch er¬ folgt, dass ein Band (18), auf welchem die Gewindeeinsätze (15, 15a, 15b) voneinander beabstandet hintereinan- der in Magazinpositionen angeordnet gehalten sind, sukzessive in einer Positioniervorrichtung (13) , welche die Einzelentnahmestelle (13) aufweist, zugeführt wird, wobei an der Einzelentnahmestelle (13) ein einzelner zu entnehmender Gewindeeinsatz (15, 15a, 15b) positionsgenau vorgehalten wird. 3. The method according to claim 1 or 2, in which the serial feeding of thread inserts (15, 15a, 15b) follows that a band (18) on which the thread inserts (15, 15a, 15b) are spaced apart from one another. which are held arranged in magazine positions, is successively fed into a positioning device (13) which has the individual removal point (13), with a single thread insert (15, 15a, 15b) to be removed being held in position at the individual removal point (13).
Verfahren nach Anspruch 3, bei dem der an der Einzelentnahmestelle (13) vorgehaltene Gewindeeinsatz (15, 15a, 15b) vor dem automatischen Aufnehmen an der Einzelentnahmestelle (13) zentriert wird. Method according to claim 3, in which the thread insert (15, 15a, 15b) held at the individual removal point (13) is centered at the individual removal point (13) before being automatically picked up.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, bei dem das Band (18) zum sukzessiven Zuführen eines Gewindeeinsatzes A method according to claim 3 or 4, wherein the belt (18) for successively feeding a thread insert
(15, 15a, 15b) nach dem anderen durch eine automatisierte Bewegung des Industrieroboters (1) schrittweise um je¬ weils eine Magazinposition weiterbewegt wird. (15, 15a, 15b) one after the other is moved step by step by one magazine position by an automated movement of the industrial robot (1).
Verfahren nach Anspruch 5, bei dem an einer der Einzelentnahmestelle (13) vorgelagerten Magazinposition des Bandes (18) das Vorhandensein eines Gewindeeinsatzes (15, 15a, 15b) mittels eines Sensors (25) automatisch überprüft wird und im Falle des Fehlens des Gewindeeinsatzes (15, 15a, 15b) durch den Sensor (25) eine leere Ma¬ gazinposition erkannt wird und der Industrieroboter (1) das Band (18) um zwei Schritte weiterbewegt, wenn nach einem ersten Schritt eine leere Magazinposition an der Einzelentnahmestelle (13) zu liegen kommt. Method according to claim 5, in which the presence of a thread insert (15, 15a, 15b) is automatically checked by means of a sensor (25) at a magazine position of the band (18) upstream of the individual removal point (13) and in the event that the thread insert (15 , 15a, 15b) an empty magazine position is detected by the sensor (25) and the industrial robot (1) moves the belt (18) two steps further if after a first step there is an empty magazine position at the individual removal point (13). comes.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, bei dem das Band (18) aus einem biegsamen, insbesondere aufrollbaren Streifen, insbesondere Kunststoff- und/oder Pappstreifen hergestellt ist und eine Schneidvorrichtung (26) vorgesehen ist, welche zum Abschneiden von Streifenabschnit- ten (18a), von denen die Gewindeeinsätze (15, 15a, 15b) entnommen sind, ausgebildet ist. Method according to one of claims 3 to 6, in which the band (18) is made from a flexible, in particular rollable strip, in particular plastic and/or cardboard strips, and a cutting device (26) is provided which is used to cut off strip sections. th (18a), from which the thread inserts (15, 15a, 15b) are removed, is formed.
8. Verfahren nach Anspruch 7, bei dem die Schneidvorrichtung (26) durch den Industrieroboter (1) betätigt wird. 8. The method according to claim 7, in which the cutting device (26) is actuated by the industrial robot (1).
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem nach dem Aufnehmen des an der Einzelentnahmestelle (13) positionierten Gewindeeinsatzes (15, 15a, 15b) durch das Werkzeug (11) des Industrieroboters (1), der positionsgenaue Sitz des Gewindeeinsatzes (15, 15a, 15b) an dem Werkzeug (11), an einer Messstelle (14) überprüft wird, und nur im Falle eines positionsgenauen Sitzes des Gewindeein¬ satzes (15, 15a, 15b) anschließend ein automatisiertes Eindrehen durchgeführt wird. 9. The method according to one of claims 1 to 8, in which after the thread insert (15, 15a, 15b) positioned at the individual removal point (13) has been picked up by the tool (11) of the industrial robot (1), the exact position of the thread insert ( 15, 15a, 15b) on the tool (11), at a measuring point (14), and only if the thread insert (15, 15a, 15b) is in a precise position is an automated screwing in carried out.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei dem das automatische Abtrennen des Mitnehmerzapfens (17) des Gewindeeinsatzes (15, 15a, 15b) dadurch erfolgt, dass der automatisch angesteuerte Industrieroboter (1) mittels des Werkzeugs (11) oder eines weiteren Werkzeugs den Mitnehmerzapfen (17) durch eine Stoßbewegung abschlägt. 10. The method according to one of claims 1 to 9, in which the automatic separation of the driving pin (17) of the thread insert (15, 15a, 15b) takes place in that the automatically controlled industrial robot (1) using the tool (11) or another Tool knocks off the driver pin (17) with a push movement.
11. Verfahren nach Anspruch 10, bei dem die Gewindebohrung (16) als eine Sackbohrung in dem Bauteil (12) ausgebildet ist und die Stoßbewegung durch den automatisch angesteuerte Industrieroboter (1) derart gesteuert erfolgt, dass das Werkzeug (11) zum Abschlagen des Mitnehmerzap- fens (17) die Stoßbewegung in einem Abstand von einer11. The method according to claim 10, in which the threaded hole (16) is designed as a blind hole in the component (12) and the impact movement is controlled by the automatically controlled industrial robot (1) in such a way that the tool (11) is used to knock off the driver zap - fens (17) the impact movement at a distance of one
Bodenfläche (29) der Sackbohrung stoppt, der größer ist, als die Dicke des Mitnehmerzapfens (17). The bottom surface (29) of the blind hole stops, which is larger than the thickness of the driving pin (17).
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