WO2015049207A3 - Mrk planungstechnologie - Google Patents

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WO2015049207A3 PCT/EP2014/070808 EP2014070808W WO2015049207A3 WO 2015049207 A3 WO2015049207 A3 WO 2015049207A3 EP 2014070808 W EP2014070808 W EP 2014070808W WO 2015049207 A3 WO2015049207 A3 WO 2015049207A3
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Willi Klumpp
Michael ZÜRN
Matthias Reichenbach
Simon Klumpp
Konrad Wirth
Christian Eberdt
Richard ZUNKE
Ralf Kühnemann
Alexander Gürtler
Reinhard NEUREITER
Thomas Rau
Andreas Domke
Robert Haman
Otmar Honsberg
Kurt Strauss
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Kuka Systems Gmbh
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Technologie zur Planung und Implementierung von Mensch-Roboter-Kollaborationsabläufen. In einem Planungsverfahren wird ein Layout (32) eines Arbeitsbereichs erfasst, in dem ein Mensch (28) und ein Manipulator (10) innerhalb eines Kollaborationsbereichs (50) zusammenwirken. Es werden Mensch-Roboter-Kollaborationszonen (MRK1, MRK2, MRK3, MRK4) gekennzeichnet und ggfs. kollisionsgefährdete Körperzonen oder Körperteile angegeben. Für den Manipulator und/oder eine Manipulatorbestückung werden Grenzgeometrien erfasst und es wird für mindestens einen Bezugspunkt ein Bewegungsplan erfasst. Mittels eines automatisierten Bewertungsmoduls wird eine zulässige Prozessgeschwindigkeit zur Nachverfolgung des Bewegungsplans ermittelt, bei deren Einhaltung im Falle einer Kollision zwischen Manipulator und Mensch nur mit einer zulässigen Beeinträchtigung des Menschen zu rechnen ist. Auf Basis der ermittelten zulässigen Geschwindigkeiten wird ein Geschwindigkeitsprofil erstellt.
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