WO2015043784A1 - Remote control and method for controlling a device with at least one degree of freedom of movement - Google Patents

Remote control and method for controlling a device with at least one degree of freedom of movement Download PDF

Info

Publication number
WO2015043784A1
WO2015043784A1 PCT/EP2014/064148 EP2014064148W WO2015043784A1 WO 2015043784 A1 WO2015043784 A1 WO 2015043784A1 EP 2014064148 W EP2014064148 W EP 2014064148W WO 2015043784 A1 WO2015043784 A1 WO 2015043784A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
remote control
movement
freedom
degree
control
Prior art date
Application number
PCT/EP2014/064148
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Franziska Dinse
Sultan Haider
Clemens JÖRGER
Sabine SCHÄFFER-KUNDLER
Original Assignee
Siemens Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Aktiengesellschaft filed Critical Siemens Aktiengesellschaft
Priority to CN201490001070.2U priority Critical patent/CN205814338U/en
Priority to KR2020167000018U priority patent/KR200489700Y1/en
Publication of WO2015043784A1 publication Critical patent/WO2015043784A1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A61B6/548—Remote control of the apparatus or devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4452—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being able to move relative to each other
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/42—Arrangements for detecting radiation specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/4283—Arrangements for detecting radiation specially adapted for radiation diagnosis characterised by a detector unit being housed in a cassette
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4464—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit or the detector unit being mounted to ceiling

Definitions

  • the invention relates to a remote control and a method for controlling a device with at least one degree of freedom of movement.
  • a user-friendly and efficient device control is an important requirement. This concerns, for example, the control of devices in the medical environment, e.g. equipment and equipment in a diagnostic or treatment room, as is common in hospitals and private clinics. Many control devices have prevailed that allow flexible remote control. In the following, these controllers will be referred to as remote controllers.
  • Remote control means a control unit which can be picked up by the operator and with which the operator can move at least within a certain frame, so that the operator is not limited to a single location.
  • Remote control means both devices that can be operated wirelessly, as well as operating units that are connected with a flexible cable to the device to be controlled. In this case, the operator should be able to move with the remote control, i. a movement of the remote control in three dimensions, without the control functionality is lost, should be possible.
  • a remote control for controlling a device e.g., medical device having at least one degree of freedom of movement
  • the remote control can also be designed to control a plurality of devices.
  • This remote control has a selectable mode in which a control information or a control command for a movement of the controlled device is generated by a movement of the remote control.
  • the remote control has a transmitting device for transmitting the generated control information or the generated control command to the device.
  • the remote control is preferably designed for the generation of control information by movement for 1 to 3 translational degrees of freedom and / or 1 to 3 rotational degrees of freedom.
  • the invention thus permits a correlated control or movement of the device.
  • a device comprises a plurality of movable components which can each be selected for remote control and by means of
  • the remote control is for generation or generation of control information by means of movement with at least two different, possibly predefinable, gear ratios for the movement. designed device of the device.
  • the sensitivity is controlled, with which the device reacts to movements.
  • this should make coarse adjustment and, as a rule, subsequent fine adjustment of the device position possible.
  • the word device position may refer both to the position and to the orientation of the device, ie, that both a translation and a rotation of the device may be affected.
  • the remote control has a first mode, optionally selectable from a plurality of modes, in which a movement of the remote control with respect to affected degrees of freedom of the device is analyzed and control information for the corresponding (usually proportional) movement of the device is generated become.
  • the remote control has a second mode, which may also be selectable among a plurality of modes, in which only one degree of freedom is used for the movement of the device.
  • the movement of the remote control with respect to the affected degrees of freedom of the device is analyzed and generated only for the one degree of freedom control information for a corresponding (usually proportional) movement of the device.
  • the affected degree of freedom for the movement of the device by the user can be set or specified.
  • the one degree of freedom can thus be selected by a user or the remote control is designed to determine the degree of freedom with the largest share of the movement (eg by evaluation) in the analysis of the movement of the remote control with respect to the degree of freedom affected and for this one degree of freedom the control information to generate.
  • the remote control can also be designed so that there are two different modes, one in which the degree of freedom to be used is predetermined and in the other of which the freedom to be used is given. degree is determined. The user can then preferably choose the mode.
  • the restriction to one degree of freedom is particularly useful for fine tuning the device position because here the user can focus on the degree of freedom involved and eliminate involuntary movements in other directions.
  • the various modes described may also be combined, e.g. be realized in the course of a coarse adjustment with a subsequent fine adjustment of the device position or be.
  • modes and / or degrees of freedom for the generation of movement during the device can be predetermined or set by means of keys.
  • the remote control means for a haptic feedback which provides feedback on the transmitted control information or control commands to the device.
  • This haptic feedback can be realized by means of a gyroscope, which generates a feedback in the form of a certain resistance.
  • the haptic feedback is realized by means of a position sensor and software in such a way that, if necessary, the user is given an event-dependent feedback by means of vibrations. This can e.g. in a knock, signaling the process of selection.
  • the control process e.g. be realized a uniform vibration or a back pressure in the sense of inertia.
  • the remote control is designed for the display of visual information, which identifies the currently controlled by the remote control device. This can be done, for example, by means of a display on the remote control, wherein the display of the controlled device (or device component) is displayed. But it is also conceivable that possible, for the control in question coming devices (or device components) already by pictures or Text on the remote control are permanently displayed and by means of the images or texts associated LEDs (LED: Light Emitting Diode) the information about the controlled device is visually conveyed.
  • LED Light Emitting Diode
  • the remote control is set up that a control of the device takes place only when pressing a button of the remote control. It can be one or more dedicated buttons.
  • a key for a coarse control and one for a fine control can be provided, wherein a control can be done exclusively by pressing one of the two keys. This feature is for security.
  • the remote control is configured with means for generating a laser beam used as a pointer. This beam then points to the controlled device or component so as to give visual feedback to the operator. This feedback can be provided permanently or at certain times (beginning, change of mode) of the control process. This development is particularly helpful if the remote control is designed for a control of a plurality of different devices or device components.
  • a light display on the controlled device or the controlled component after selection for the controller provides an optical feedback for identification of the controlled component.
  • a pointer or cursor on a moni- Tor or display moves by means of movements of the remote control in three-dimensional space.
  • FIG. 1 shows a remote control according to the invention and a treatment room in the hospital, where typically such a remote control is used,
  • FIG. 2 Degrees of freedom of a remote control according to the invention
  • FIG. 3 shows a first example of the use of a remote control according to the invention
  • Figure 4 process steps for setting a medical device according to a method of the invention
  • Figure 5 device settings for different degrees of freedom by appropriate movement of the remote control
  • Figure 9 A remote control according to the invention with a visual feedback on the controlled device.
  • Figure 1 shows on the left side a remote control in two different views, namely a top view and a side view.
  • This remote control 1 has a plurality of keys, for example, keys 21 and 22 for selecting a setting mode and further keys 2 for realizing functions.
  • the side view shows a deadman switch 30, which is typically used for remote controls with high security requirements. Only with depressed deadman control takes place. In extreme situations, releasing the dead man's switch will interrupt the treatment or therapy process.
  • On the right are typical elements of a room for diagnosis or Therapy shown. It is shown a ceiling mount with an X-ray source 3, which has a collimator 31 at its end.
  • a patient table 6 is shown, on which a patient examined by means of the X-ray apparatus 3 would be positioned. The X-radiation is recorded by means of a wireless detector 5.
  • Another X-ray machine 4 can be seen, which is used for patients in stand position.
  • the remote control is designed for control by movement in accordance with the existing degrees of freedom.
  • a remote control 1 which allows movements by means of six different degrees of freedom. Shown are axes a, b and c, which act as axes of rotation or axes of rotation. The remote control can be rotated according to these axes. Further degrees of freedom are translational degrees of freedom, of which there are corresponding to the free movement in space 3. This is indicated by the coordinate system at the bottom right, which defines x, y, and z directions, i. Directions along which the remote control can be moved. The definition of the axes a, b and c and the directions x, y, z are used to detect and analyze movements that the user makes with the remote control.
  • the remote control can directly target the operated device.
  • the direction defined thereby then defines one of the axes by projection in the plane perpendicular to the y-axis, e.g. the z-axis.
  • the x-axis is then set as orthogonal to the other two axes.
  • the recognition and analysis of a translational movement can be carried out with the aid of a multi-axis accelerometer, as described, for example, in DE 112010003260 T5.
  • Tilts and rotations can be detected with a gyroscope.
  • a gyroscope can be combined with the accelerometer to determine up to six degrees of freedom (three for rotation and three for translation). This is also disclosed, for example, in US 2011/0199298 Al.
  • Such elements may e.g. in the so-called Micro Electro Mechanical Systems (MEMS) technology, e.g. describes the US 20110288805 AI.
  • MEMS Micro Electro Mechanical Systems
  • FIG. 3 shows schematically how the remote control can be used to move an X-ray machine. In the present case, it is a movement along the degree of freedom defined by the y-axis, as indicated by the arrows ly 'and ly. "A corresponding movement of the remote control 1 is converted into a uniform movement of a device around the X-ray source 3 of a ceiling stand, which is indicated by the arrows 3y 'and 3y ".
  • the patient support 6 and with it the detector 5 mounted below this patient support 6 can be moved vertically, as indicated by the arrows 6y 'and 6y "
  • the remote control has, for example, keys by means of which a device to be controlled is selected (eg by the keys 2 in Figure 1)
  • the device to be controlled can be selected by bearing
  • the parameters used for the control eg the transmission ratio of the movement of the remote control in one Movement of the device may differ according to the controlled device.
  • the operator now positions the controlled device 3 or 6 by vertical movement of the remote control 1.
  • the device performs a movement proportional to this horizontal movement, thereby enabling an intuitive positioning.
  • the remote control provides haptic feedback to the operator relating to the movement of the controlled device.
  • This haptic feedback mechanism has, for example, a vibrator with different frequencies selected according to feedback information.
  • This feedback information may be, for example, the speed of movement, entry into a critical area (risk of collision), or the like.
  • the devices may be configured with a lighting system that provides an indication of which component is activated for user control. This is, for example, a flashing signal on the device.
  • the selection of a device can, for example, also be optically signaled to the user by means of a laser. The laser is doing during the
  • Control process directed to the selected device or the component to be controlled.
  • the laser is activated only at excellent stages of the control process, e.g. at the beginning and at mode change.
  • this is set up for a device setting in two steps, which correspond to a coarse adjustment with subsequent fine adjustment.
  • a selection of a device to be controlled takes place by pressing a button or by pointing the device, for example with a laser.
  • position refers to the orientation and position of the device. With orientation the rotational degrees of freedom are addressed and with position the translatory degrees of freedom. Of course, the adjustment can only be made for a part of these degrees of freedom. It can also be provided that a preceding selection of the degrees of freedom to be set by the user.
  • a keypress eg, key 21 of FIG.
  • the coordinate system for the remote control is defined, eg with the aid of a geomagnetic sensor. It should be noted that the coordinate system used in the remote control and the coordinate system used in the device need not necessarily be 100% identical. This applies, for example, to the plane perpendicular to the vertical. For example, the operator can stand slightly laterally offset from the device. Thus, in FIG. 3, the remote control is arranged laterally offset from the device 3.
  • the z-axis may be the direction of the device 3 for the remote control, while this movement is interpreted by the device 3 with the coordinate system there as being orthogonal to the plane of the drawing.
  • the remote provides feedback (step 4 in FIG. 4) when ready to operate in coarse adjustment mode. This feedback can be done, for example, in an optical or haptic form. Thereafter, the remote control is moved to adjust the device setting.
  • the movement performed by the remote control is analyzed in terms of the type of movement (translation, rotation and degrees of freedom involved). In the course of coarse adjustment is preferably possible that a movement of the remote control is analyzed and implemented in movements of the device according to a plurality of degrees of freedom.
  • a command is generated in step 7, which contains, for example, a motion vector, a movement amount and a gear ratio.
  • This command is intended to move the device.
  • the transmission ratio is selected, for example, so that comparably comfortable operation is possible. It makes sense, the gear ratio is chosen so that with an arm movement of the area in which the device to be controlled can be moved relative can be easily exhausted. For example, it can be provided for coarse adjustment that a movement of the arm of perhaps 30 cm corresponds to a movement device of 2 m.
  • the command generated for the movement is transmitted from the remote control to the device. If it is a wireless remote control, you can use Blutooth, Zigbee, Wireless Fidelity (WiFi), Infrared (IR) etc., for example.
  • a Universal Serial Bus (USB) interface may also be used.
  • the device is then moved with an automatic control provided there according to the command received.
  • the operator can terminate the mode of the coarse adjustment or the coarse adjustment by means of the remote control (eg key press), if the device has reached the desired position within the framework of the coarse adjustment. Subsequently, the fine adjustment takes place.
  • the corresponding mode is set, for example, again by pressing a button. Similar to the coarse adjustment, the determination of a coordinate system, a feedback from the remote control regarding the operational readiness for operation in this mode and a movement of the remote control to adjust the device position.
  • the fine adjustment mode preferably differs from the coarse adjustment mode in the following two points:
  • the fine adjustment takes place only for one degree of freedom.
  • This degree of freedom is either predefined by the user or automatically determined by analyzing the movement and filtering out the dominant degree of freedom in the movement. For this purpose, weights of the individual components of motion are determined relative to one another and the degree of freedom with the greatest weight is interpreted as the degree of freedom desired for the fine adjustment.
  • the gear ratio is different for a finer setting. This means that a specific movement of the remote control corresponds to a lower movement of the device compared to the coarse adjustment.
  • the translation For example, for a 30 cm movement of the remote control, a movement of 20 cm of the device may be correlated.
  • fine mode a command is again generated, which in this case also indicates the degree of freedom involved, the amount of movement and the transmission ratio.
  • the command is transmitted to the device and this is moved by appropriate means according to the command.
  • the fine-tuning mode of the device is triggered by the user when the fine-tuning is completed, for example, by pressing a button.
  • the different gear ratios result in the operator feeling that, in the coarse adjustment mode, the operator performs a rapid movement of the controlled device and, in the mode of fine adjustment, a slower movement.
  • FIGS. 5, 6, 7 and 8 show settings according to other degrees of freedom, namely FIG. 5 an adaptation in the x-direction, FIG. 6 a tilt according to the axis a, FIG. 7 a tilt corresponding to the axis b and FIG. 8 a translation in z -Direction.
  • the controlling remote control 1 is provided with a display 7, on which the controlled radiator 3 is shown. Through this presentation, the user receives a visual feedback for the identification of the controlled device or for control.
  • a remote control could also be moved in three-dimensional space and this movement converted into a movement of a pointer on a screen of a monitor or a display. It would then be a kind of 3D mouse then. In this case, it may be necessary to project a 3D movement onto a two-dimensional surface.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

The invention relates to a remote control (1) for controlling a device (3) having at least one degree of freedom of movement. Said remote control (1) comprises a mode which can be selected and in which a movement of the remote control (1) generates control information for moving the device (3). Said remote control(1) also comprises an emitter for transmitting the control information to the device. Said invention enables the device to be controlled in an intuitive and efficient manner.

Description

Beschreibung description
Fernbedienung und Verfahren zur Steuerung eines Gerätes mit zumindest einem Bewegungsfreiheitsgrad Remote control and method for controlling a device with at least one degree of freedom of movement
Die Erfindung betrifft eine Fernbedienung und ein Verfahren zur Steuerung eines Gerätes mit zumindest einem Bewegungs- freiheitsgrad . In zahlreichen Anwendungsszenarien von elektrischen Geräten ist eine bedienerfreundliche und effiziente Gerätesteuerung eine wichtige Anforderung. Dies betrifft beispielsweise die Steuerung von Geräten im medizinischen Umfeld, z.B. von Geräten und Apparaturen in einem Diagnose- oder Behandlungsraum, wie sie in Krankenhäusern und privaten Kliniken üblich sind. Es haben sich vielfach Steuereinrichtungen durchgesetzt, die eine flexible Steuerung aus der Entfernung erlauben. Im Folgenden werden diese Steuerungen als Fernsteuerungen bezeichnet. Unter Fernsteuerung ist dabei eine Steuereinheit zu ver- stehen, die von dem Bediener in die Hand genommen werden kann und mit der sich der Bediener zumindest in einem gewissen Rahmen bewegen kann, so dass der für die Bedienung nicht auf einen einzigen Ort festgelegt sind. Als Fernbedienung werden dabei sowohl Geräte verstanden, die drahtlos betrieben werden können, als auch Bedienungseinheiten, die mit einem flexiblen Kabel mit dem zu steuernden Gerät verbunden sind. Dabei soll sich der Bediener mit der Fernsteuerung bewegen können, d.h. eine Bewegung der Fernbedienung in drei Dimensionen, ohne dass die Steuerfunktionalität verloren geht, soll möglich sein. The invention relates to a remote control and a method for controlling a device with at least one degree of freedom of movement. In many application scenarios of electrical devices, a user-friendly and efficient device control is an important requirement. This concerns, for example, the control of devices in the medical environment, e.g. equipment and equipment in a diagnostic or treatment room, as is common in hospitals and private clinics. Many control devices have prevailed that allow flexible remote control. In the following, these controllers will be referred to as remote controllers. Remote control means a control unit which can be picked up by the operator and with which the operator can move at least within a certain frame, so that the operator is not limited to a single location. Remote control means both devices that can be operated wirelessly, as well as operating units that are connected with a flexible cable to the device to be controlled. In this case, the operator should be able to move with the remote control, i. a movement of the remote control in three dimensions, without the control functionality is lost, should be possible.
Derartige in der Medizintechnik verwendete Steuereinrichtungen sind beispielsweise in der DE 10 2006 006838 AI und der DE 19805522 D4 beschrieben, wobei die zweite Druckschrift im Besondern auch eine Fernbedienung für eine Mehrzahl von medizinischen Geräten offenbart. Es besteht ein Bedarf an Fernbedienungen, die eine möglichst intuitive und benutzerfreundliche Steuerung von elektrischen Geräten mit Freiheitsgraden erlaubt. Es ist Aufgabe der Anmeldung, hierzu einen Beitrag zu leisten. Such control devices used in medical technology are described for example in DE 10 2006 006838 AI and DE 19805522 D4, wherein the second document in particular also discloses a remote control for a plurality of medical devices. There is a need for remote controls that allow the most intuitive and user-friendly control of electrical devices with degrees of freedom. It is the task of the application to make a contribution to this.
Diese Aufgabe wird durch eine Fernbedienung nach Anspruch 1 und durch Verfahren nach Anspruch 13 erfüllt. This object is achieved by a remote control according to claim 1 and by the method according to claim 13.
Erfindungsgemäß wird eine Fernbedienung zur Steuerung eines Gerätes (z.B. medizinisches Gerät) mit zumindest einem Bewegungsfreiheitsgrad vorgeschlagen. Dabei kann die Fernbedienung auch zur Steuerung einer Mehrzahl von Geräten ausgebildet sein. Diese Fernbedienung weist einen selektierbaren Modus auf, in welchem durch eine Bewegung der Fernbedienung ei- ne Steuerinformation bzw. ein Steuerbefehl für eine Bewegung des gesteuerten Gerätes generiert wird. Zudem verfügt die Fernbedienung über eine Sendevorrichtung zur Übermittlung der generierten Steuerinformation bzw. des generierten Steuerbefehls an das Gerät. Vorzugsweise ist die Fernbedienung für die Generierung von Steuerinformationen durch Bewegung für 1 bis 3 Translationsfreiheitsgrade und/oder 1 bis 3 Rotations- freiheitsgrade ausgestaltet. According to the invention, a remote control for controlling a device (e.g., medical device) having at least one degree of freedom of movement is proposed. In this case, the remote control can also be designed to control a plurality of devices. This remote control has a selectable mode in which a control information or a control command for a movement of the controlled device is generated by a movement of the remote control. In addition, the remote control has a transmitting device for transmitting the generated control information or the generated control command to the device. The remote control is preferably designed for the generation of control information by movement for 1 to 3 translational degrees of freedom and / or 1 to 3 rotational degrees of freedom.
Die Erfindung erlaubt so durch Bewegung der Fernbedienung ei- ne dazu korrelierte Steuerung bzw. Bewegung des Gerätes. Auf diese Weise kann eine sehr intuitive und effiziente Gerätesteuerung realisiert werden. Wenn oben und im Folgenden der Einfachheit halber von „Gerät" die Rede ist, soll darunter auch eine Gerätekomponente verstanden sein. Insbesondere soll auch der Fall eingeschlossen sein, dass ein Gerät eine Mehrzahl von beweglichen Komponenten umfasst, die jeweils für eine Fernsteuerung auswählbar und mittels einer erfindungsgemäßen Fernbedienung steuerbar sind. Gemäß einer Weiterbildung des Anmeldungsgegenstandes ist die Fernbedienung für eine Generierung bzw. Erzeugung von Steuerinformationen mittels Bewegung mit zumindest zwei verschiedenen, ggf. vorgebbaren Übersetzungsverhältnissen für die Bewe- gung des Gerätes ausgestaltet. Durch diese Übersetzungsverhältnisse wird vorzugsweise die Sensibilität gesteuert, mit der das Gerät auf Bewegungen reagiert. Im Besonderen soll dadurch eine Grobeinstellung und eine in der Regel darauf fol- gende Feineinstellung der Gerätestellung möglich sein. Das Wort Gerätestellung kann sich dabei sowohl auf die Position, als auch auf die Orientierung des Gerätes beziehen, d.h. dass hier sowohl eine Translation als auch eine Drehung des Gerätes betroffen sein kann. By means of movement of the remote control, the invention thus permits a correlated control or movement of the device. In this way, a very intuitive and efficient device control can be realized. If the term "device" is referred to above and below for the sake of simplicity, it should also be understood to mean a device component, In particular, the case should also be included in that a device comprises a plurality of movable components which can each be selected for remote control and by means of According to a further development of the subject of the application, the remote control is for generation or generation of control information by means of movement with at least two different, possibly predefinable, gear ratios for the movement. designed device of the device. By these ratios, preferably the sensitivity is controlled, with which the device reacts to movements. In particular, this should make coarse adjustment and, as a rule, subsequent fine adjustment of the device position possible. The word device position may refer both to the position and to the orientation of the device, ie, that both a translation and a rotation of the device may be affected.
In einer weiteren Ausgestaltung weist die Fernbedienung einen ersten, ggf. unter einer Mehrzahl von Modi -auswählbaren Modus auf, in welchem eine Bewegung der Fernbedienung bezüglich betroffener Freiheitsgrade des Gerätes analysiert wird und Steuerinformationen für die entsprechende (in der Regel proportionale) Bewegung des Gerätes generiert werden. In a further refinement, the remote control has a first mode, optionally selectable from a plurality of modes, in which a movement of the remote control with respect to affected degrees of freedom of the device is analyzed and control information for the corresponding (usually proportional) movement of the device is generated become.
In einer weiteren Ausgestaltung weist die Fernbedienung einen ebenfalls eventuell unter einer Mehrzahl von Modi -auswählba- ren zweiten Modus auf, in welchem nur ein Freiheitsgrad für die Bewegung des Gerätes verwendet wird. Dabei wird die Bewegung der Fernbedienung bezüglich betroffener Freiheitsgrade des Gerätes analysiert und nur für den einen Freiheitsgrad eine Steuerinformation für eine entsprechende (in der Regel proportionale) Bewegung des Gerätes generiert. Alternativ ist der betroffene Freiheitsgrad für die Bewegung des Gerätes durch den Nutzer einstellbar bzw. vorgebbar. Der eine Freiheitsgrad kann also durch einen Benutzer wählbar sein oder die Fernbedienung ist dafür ausgestaltet, bei der Analyse der Bewegung der Fernbedienung bezüglich betroffener Freiheitsgrade den Freiheitsgrad mit dem größten Anteil an der Bewegung (z.B. durch Bewertung) zu ermitteln und für diesen einen Freiheitsgrad die Steuerinformation zu generieren. Dies sind keine sich ausschließenden Alternativen. Die Fernbedienung kann auch dafür ausgestaltet sein, dass es zwei verschiedene Modi gibt, wobei in einem der zu verwendende Freiheitsgrad vorgegeben und in dem anderen der zu verwendende Freiheits- grad ermittelt wird. Der Nutzer kann dann vorzugsweise den Modus wählen. In a further refinement, the remote control has a second mode, which may also be selectable among a plurality of modes, in which only one degree of freedom is used for the movement of the device. In this case, the movement of the remote control with respect to the affected degrees of freedom of the device is analyzed and generated only for the one degree of freedom control information for a corresponding (usually proportional) movement of the device. Alternatively, the affected degree of freedom for the movement of the device by the user can be set or specified. The one degree of freedom can thus be selected by a user or the remote control is designed to determine the degree of freedom with the largest share of the movement (eg by evaluation) in the analysis of the movement of the remote control with respect to the degree of freedom affected and for this one degree of freedom the control information to generate. These are not exclusive alternatives. The remote control can also be designed so that there are two different modes, one in which the degree of freedom to be used is predetermined and in the other of which the freedom to be used is given. degree is determined. The user can then preferably choose the mode.
Die Beschränkung auf einen Freiheitsgrad ist insbesondere für eine Feineinstellung der Gerätestellung von Nutzen, weil hier der Benutzer sich auf den betroffenen Freiheitsgrad konzentrieren kann und unwillkürliche Bewegungen in andere Richtungen eliminiert werden. Die verschiedenen beschriebenen Modi können auch kombiniert, z.B. im Zuge einer Grobeinstellung mit einer anschließenden Feineinstellung der Gerätestellung realisiert werden bzw. sein. The restriction to one degree of freedom is particularly useful for fine tuning the device position because here the user can focus on the degree of freedom involved and eliminate involuntary movements in other directions. The various modes described may also be combined, e.g. be realized in the course of a coarse adjustment with a subsequent fine adjustment of the device position or be.
Gemäß einer Ausgestaltung sind Modi und/oder Freiheitsgrade für die Erzeugung von Bewegung während des Gerätes mittels Tasten vorgebbar bzw. einstellbar. According to one embodiment, modes and / or degrees of freedom for the generation of movement during the device can be predetermined or set by means of keys.
Gemäß einer anderen Ausgestaltung weist die Fernbedienung Mittel für ein haptisches Feedback auf, welches Rückmeldung über die übermittelten Steuerinformationen bzw. Steuerbefehle an das Gerät liefert. Dieses haptische Feedback kann mittels eines Gyroskops realisiert sein, welches eine Rückmeldung in Form eines gewissen Widerstandes erzeugt. Vorzugsweise ist das haptische Feedback jedoch mittels Lagesensor und Software derart realisiert, dass durch Vibrationen dem Nutzer eine ggf- vorgangsabhängige Rückmeldung gegeben wird. Diese kann z.B. in einem Klopfen bestehen, welches den Vorgang der An- wahl signalisiert. Während des Steuervorgangs kann z.B. eine gleichmäßige Vibration oder ein Gegendruck im Sinne einer Trägheit realisiert sein. According to another embodiment, the remote control means for a haptic feedback, which provides feedback on the transmitted control information or control commands to the device. This haptic feedback can be realized by means of a gyroscope, which generates a feedback in the form of a certain resistance. Preferably, however, the haptic feedback is realized by means of a position sensor and software in such a way that, if necessary, the user is given an event-dependent feedback by means of vibrations. This can e.g. in a knock, signaling the process of selection. During the control process, e.g. be realized a uniform vibration or a back pressure in the sense of inertia.
Gemäß einer Weiterbildung ist die Fernbedienung für die Anzeige einer visuellen Information ausgestaltet, welche das aktuell mit der Fernbedienung gesteuerte Gerät identifiziert. Dies kann z.B. mittels eines Displays auf der Fernbedienung bewerkstelligt werden, wobei auf dem Display das gesteuerte Gerät (bzw. Gerätekomponente) dargestellt wird. Es ist aber auch denkbar, dass mögliche, für die Steuerung in Frage kommende Geräte (bzw. Gerätekomponenten) schon durch Bilder oder Text auf der Fernbedienung permanent dargestellt sind und mittels den Bildern bzw. Texten zugeordneten LEDs (LED: Light Emitting Diode) die Information über das gesteuerte Gerät visuell vermittelt wird. According to a development, the remote control is designed for the display of visual information, which identifies the currently controlled by the remote control device. This can be done, for example, by means of a display on the remote control, wherein the display of the controlled device (or device component) is displayed. But it is also conceivable that possible, for the control in question coming devices (or device components) already by pictures or Text on the remote control are permanently displayed and by means of the images or texts associated LEDs (LED: Light Emitting Diode) the information about the controlled device is visually conveyed.
Nach einer Ausgestaltung des Erfindungsgegenstandes ist die Fernbedienung dafür eingerichtet, dass eine Steuerung des Geräts nur bei Drücken einer Taste der Fernbedienung erfolgt. Dabei kann es sich um eine oder mehrere dafür vorgesehene Tasten handeln. Insbesondere kann eine Taste für eine Grobsteuerung und eine für eine Feinsteuerung vorgesehen sein, wobei eine Steuerung ausschließlich bei Drücken einer der beiden Tasten erfolgen kann. Dieses Feature dient der Sicher- heit. Typischerweise lässt die Bedienperson in einer Problemsituation die gedrückte Taste los, so dass eine Gefährdung durch Weiterbewegung des Geräts durch die Fernbedienung nicht besteht . Gemäß weiterer Ausgestaltung ist die Fernbedienung mit Mitteln zur Erzeugung eines als Pointer verwendeten Laserstrahls ausgestaltet. Dieser Strahl zeigt dann auf das gesteuerte Gerät bzw. die gesteuerte Gerätekomponente, um so dem Bediener eine optische Rückmeldung zu geben. Diese Rückmeldung kann permanent oder zu gewissen Zeitpunkten (Anfang, Wechsel des Modus) des Steuervorgangs vorgesehen sein. Diese Weiterbildung ist vor allem dann hilfreich, wenn die Fernbedienung für eine Steuerung von einer Vielzahl von verschiedenen Geräten bzw. Gerätekomponenten ausgestaltet ist. According to one embodiment of the subject invention, the remote control is set up that a control of the device takes place only when pressing a button of the remote control. It can be one or more dedicated buttons. In particular, a key for a coarse control and one for a fine control can be provided, wherein a control can be done exclusively by pressing one of the two keys. This feature is for security. Typically, in a problematic situation, the operator releases the depressed key, so that there is no danger of further movement of the device by the remote control. According to a further embodiment, the remote control is configured with means for generating a laser beam used as a pointer. This beam then points to the controlled device or component so as to give visual feedback to the operator. This feedback can be provided permanently or at certain times (beginning, change of mode) of the control process. This development is particularly helpful if the remote control is designed for a control of a plurality of different devices or device components.
Es kann auch vorgesehen sein, dass eine Leuchtanzeige auf dem gesteuerten Gerät bzw. der gesteuerten Komponente nach Auswahl für die Steuerung eine optische Rückmeldung zur Identifikation der gesteuerten Komponente liefert. It can also be provided that a light display on the controlled device or the controlled component after selection for the controller provides an optical feedback for identification of the controlled component.
Gemäß einer anderen Ausgestaltung des Verfahrens wird nicht das Gerät sondern ein Zeiger bzw. Cursor auf einer dem Moni- tor bzw. Anzeige mittels Bewegungen der Fernbedienung im dreidimensionalen Raum bewegt. According to another embodiment of the method is not the device but a pointer or cursor on a moni- Tor or display moves by means of movements of the remote control in three-dimensional space.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Ausführungsbei - spielen näher erläutert . Es zeigen The invention will be explained in more detail below on the basis of exemplary embodiments. Show it
Figur 1: eine erfindungsgemäße Fernbedienung und einen Behandlungsraum im Krankenhaus, wo typischerweise eine derartige Fernbedienung zum Einsatz kommt, 1 shows a remote control according to the invention and a treatment room in the hospital, where typically such a remote control is used,
Figur 2 : Freiheitsgrade einer erfindungsgemäßen Fernbedienung, FIG. 2: Degrees of freedom of a remote control according to the invention,
Figur 3 : ein erstes Beispiel für die Anwendung einer erfin- dungsgemäßen Fernbedienung, FIG. 3 shows a first example of the use of a remote control according to the invention,
Figur 4: Verfahrensschritte zur Einstellung eines medizinischen Gerätes nach einem erfindungsgemäßen Verfahren, Figur 5, 6, 7 und 8: Geräteeinstellungen für verschiedene Freiheitsgrade durch entsprechende Bewegung der Fernbedienung, und Figure 4: process steps for setting a medical device according to a method of the invention, Figure 5, 6, 7 and 8: device settings for different degrees of freedom by appropriate movement of the remote control, and
Figur 9: Eine erfindungsgemäße Fernbedienung mit einer visu- eilen Rückmeldung über das gesteuerte Gerät. Figure 9: A remote control according to the invention with a visual feedback on the controlled device.
Figur 1 zeigt auf der linken Seite eine Fernbedienung in zwei verschiedenen Ansichten, nämlich einer Draufsicht und einer Seitensicht. Diese Fernbedienung 1 weist eine Vielzahl von Tasten auf, beispielsweise Tasten 21 und 22 zur Auswahl eines Einstellungsmodus und weitere Tasten 2 zur Realisierung von Funktionen. In der Seitenansicht ist ein Totmannschalter 30 zu sehen, der typischerweise für Fernbedienungen mit hohen Sicherheitsanforderungen verwendet wird. Nur bei gedrückter Totmannschaltung findet eine Steuerung statt. In Extremsituationen wird durch Loslassen des Totmannschaltens der Behand- lungs- bzw. Therapievorgang unterbrochen. Auf der rechten Seite sind typische Elemente eines Raumes zur Diagnose oder Therapie gezeigt. Es ist ein Deckenstativ mit einer Röntgenquelle 3 dargestellt, welche an ihrem Ende einen Kollimator 31 aufweist. Ein Patiententisch 6 ist gezeigt, auf welchem ein mittels der Rontgenapparatur 3 untersuchter Patient posi- tioniert würde. Die Röntgenstrahlung wird mit Hilfe eines drahtlosen Detektors 5 aufgenommen. Ein weiteres Röntgengerät 4 ist zu sehen, der das für Patienten in Standstellung zum Einsatz kommt. Figure 1 shows on the left side a remote control in two different views, namely a top view and a side view. This remote control 1 has a plurality of keys, for example, keys 21 and 22 for selecting a setting mode and further keys 2 for realizing functions. The side view shows a deadman switch 30, which is typically used for remote controls with high security requirements. Only with depressed deadman control takes place. In extreme situations, releasing the dead man's switch will interrupt the treatment or therapy process. On the right are typical elements of a room for diagnosis or Therapy shown. It is shown a ceiling mount with an X-ray source 3, which has a collimator 31 at its end. A patient table 6 is shown, on which a patient examined by means of the X-ray apparatus 3 would be positioned. The X-radiation is recorded by means of a wireless detector 5. Another X-ray machine 4 can be seen, which is used for patients in stand position.
Erfindungsgemäß ist die Fernbedienung für eine Steuerung durch Bewegung entsprechend der bestehenden Freiheitsgrade ausgestaltet. Dies wird anhand von Figur 2 näher erläutert. Dort ist eine Fernbedienung 1 gezeigt, welche Bewegungen mittels sechs verschiedenen Freiheitsgraden zulässt. Eingezeichnet sind Achsen a, b und c, welche als Rotationsachsen bzw. Drehachsen fungieren. Die Fernbedienung kann entsprechend dieser Achsen gedreht werden. Weitere Freiheitsgrade sind translatorische Freiheitsgrade, von denen es entsprechend der freien Bewegung im Raum 3 gibt. Dies ist durch das Koordinatensystem unten rechts angedeutet, welches x-, y- und z- Richtung definiert, d.h. Richtungen, entlang derer die Fernbedienung bewegt werden kann. Die Definition der Achsen a, b und c und der Richtungen x, y, z dienen der Erkennung und Analyse von Bewegungen, die der Benutzer mit der Fernbedienung vollführt. According to the invention, the remote control is designed for control by movement in accordance with the existing degrees of freedom. This will be explained in more detail with reference to FIG. There, a remote control 1 is shown, which allows movements by means of six different degrees of freedom. Shown are axes a, b and c, which act as axes of rotation or axes of rotation. The remote control can be rotated according to these axes. Further degrees of freedom are translational degrees of freedom, of which there are corresponding to the free movement in space 3. This is indicated by the coordinate system at the bottom right, which defines x, y, and z directions, i. Directions along which the remote control can be moved. The definition of the axes a, b and c and the directions x, y, z are used to detect and analyze movements that the user makes with the remote control.
Es gibt bekannte Technologien, mittels denen Drehbewegungen bzw. Translationsbewegungen eines Bedienelementes erkannt und nach Achsen analysiert werden können. Für die Festlegung ei- nes Koordinatensystemes zur Analyse einer Translation gemäß der translatorischen Freiheitsgrade kann z.B. ein geomagnetischer Mehrachsensensor verwendet werden, wie ihn beispielsweise auch die DE 112010003260 T5 beschreibt. Durch einen derartigen Sensor bzw. derartige Sensoreinheit kann die in Fig. 2 als y bezeichnete Richtung bestimmt bzw. definiert werden, x- und z -Richtung dagegen werden beispielsweise über die Fernbedienung selber definiert, d.h. z.B. die z -Achse über Längsausdehnung und die x-Achse für die Querausdehnung. In anderen Worten wären x- und z -Richtung dann die Projektion der Drehachsen a und b in die Ebene senkrecht zu y. There are known technologies by means of which rotational movements or translational movements of a control element can be detected and analyzed for axes. For the definition of a coordinate system for analyzing a translation according to the translational degrees of freedom, it is possible, for example, to use a geomagnetic multi-axis sensor, as described, for example, by DE 112010003260 T5. By such a sensor or such a sensor unit, the direction designated y in FIG. 2 can be determined or defined, while the x and z directions, for example, are defined by the remote control itself, ie, the z-axis is defined by the longitudinal extent and the x-direction. Axis for the transverse extent. In other words, the x and z directions would then be the projection of the axes of rotation a and b into the plane perpendicular to y.
Alternativ dazu kann die Fernbedienung direkt das bediente Gerät anpeilen. Die dadurch definierte Richtung definiert dann durch Projektion in die Ebene senkrecht zur y-Achse eine der Achsen, z.B. die z-Achse. Die x-Achse wird dann als zu den beiden anderen Achsen orthogonale Achse festgelegt . Die Erkennung und Analyse einer translatorischen Bewegung kann mit Hilfe eines Mehrachsenbeschleunigungsmessers vorgenommen werden, wie es beispielsweise auch in der DE 112010003260 T5 beschrieben ist. Kippungen und Drehungen können mit einem Gyroskop erfasst werden. Ein Gyroskop kann mit dem Beschleunigungssensor kombiniert werden, um auf diese Weise bis zu sechs Freiheitsgrade (drei für Rotation und drei für Translation) bestimmen zu können. Dies ist beispielsweise auch in der US 2011/0199298 AI offenbart. Derartige Elemente können z.B. in der sog. Micro Electro Mechanical Systems (MEMS) Technologie gefertigt werden, wie z.B. die US 20110288805 AI beschreibt. Alternatively, the remote control can directly target the operated device. The direction defined thereby then defines one of the axes by projection in the plane perpendicular to the y-axis, e.g. the z-axis. The x-axis is then set as orthogonal to the other two axes. The recognition and analysis of a translational movement can be carried out with the aid of a multi-axis accelerometer, as described, for example, in DE 112010003260 T5. Tilts and rotations can be detected with a gyroscope. A gyroscope can be combined with the accelerometer to determine up to six degrees of freedom (three for rotation and three for translation). This is also disclosed, for example, in US 2011/0199298 Al. Such elements may e.g. in the so-called Micro Electro Mechanical Systems (MEMS) technology, e.g. describes the US 20110288805 AI.
In Figur 3 ist schematisch gezeigt, wie die Fernbedienung zur Bewegung eines Röntgengerätes verwendet werden kann. Vorliegend handelt es sich um eine Bewegung entlang des durch die y-Achse definierten Freiheitsgrades wie durch die Pfeile ly' und ly" angedeutet ist. Eine entsprechende Bewegung der Fernbedienung 1 wird in eine gleichförmige Bewegung eines Gerätes umgesetzt. Bei diesem Gerät handelt es sich beispielsweise um die Röntgenquelle 3 eines Deckenstativs. Dies ist durch die Pfeile 3y' und 3y" angedeutet. Alternativ kann die Patientenlagerung 6 und mit ihr der unterhalb dieser Patientenlagerung 6 angebrachte Detektor 5 vertikal bewegt werden, wie durch die Pfeile 6y' und 6y" angedeutet ist. Die Fernbedienung weist z.B. Tasten auf, mittels denen ein zu steuerndes Gerät ausgewählt wird (z.B. durch die Tasten 2 in Figur 1) . Alternativ kann das zu steuernde Gerät durch Anpeilung ausgewählt werden. Die für die Steuerung verwendeten Parameter, z.B. das Übersetzungsverhältnis der Bewegung der Fernbedienung in eine Bewegung des Gerätes kann sich nach Maßgabe des gesteuerten Gerätes unterscheiden. Der Bediener positioniert nun das gesteuerte Gerät 3 oder 6 durch vertikale Bewegung der Fernbedienung 1. Das Gerät führt eine dieser horizontalen Bewegung proportionale Bewegung durch, wodurch eine intuitive Positionierung ermöglicht wird. Vorzugsweise liefert die Fernbedienung ein haptisches Feedback an den Bediener, welches sich auf die Bewegung des gesteuerten Gerätes bezieht. Dieser hap- tische Rückmeldemechanismus weist beispielsweise einen Vibra- tor mit verschiedenen Frequenzen auf, welche gemäß einer Feedback- Information gewählt sind. Bei dieser Feedback- Information kann es sich beispielsweise um die Geschwindigkeit der Bewegung, den Eintritt in einen kritischen Bereich (Kollisionsgefahr), oder Ähnliches handeln. Die Geräte können mit einem Beleuchtungssystem ausgestaltet sein, welches einen Hinweis liefert, welche Komponente zur Steuerung durch den Benutzer aktiviert ist. Dabei handelt es sich beispielsweise um ein Leuchtsignal an dem Gerät. Die Auswahl eines Geräts kann beispielsweise auch mittels Laser für den Benutzer op- tisch signalisiert werden. Der Laser ist dabei während desFIG. 3 shows schematically how the remote control can be used to move an X-ray machine. In the present case, it is a movement along the degree of freedom defined by the y-axis, as indicated by the arrows ly 'and ly. "A corresponding movement of the remote control 1 is converted into a uniform movement of a device around the X-ray source 3 of a ceiling stand, which is indicated by the arrows 3y 'and 3y ". Alternatively, the patient support 6 and with it the detector 5 mounted below this patient support 6 can be moved vertically, as indicated by the arrows 6y 'and 6y "The remote control has, for example, keys by means of which a device to be controlled is selected (eg by the keys 2 in Figure 1) Alternatively, the device to be controlled can be selected by bearing The parameters used for the control, eg the transmission ratio of the movement of the remote control in one Movement of the device may differ according to the controlled device. The operator now positions the controlled device 3 or 6 by vertical movement of the remote control 1. The device performs a movement proportional to this horizontal movement, thereby enabling an intuitive positioning. Preferably, the remote control provides haptic feedback to the operator relating to the movement of the controlled device. This haptic feedback mechanism has, for example, a vibrator with different frequencies selected according to feedback information. This feedback information may be, for example, the speed of movement, entry into a critical area (risk of collision), or the like. The devices may be configured with a lighting system that provides an indication of which component is activated for user control. This is, for example, a flashing signal on the device. The selection of a device can, for example, also be optically signaled to the user by means of a laser. The laser is doing during the
Steuervorgangs auf das ausgewählte Gerät bzw. die zu steuernde Komponente gerichtet. Alternativ wird der Laser nur zu ausgezeichneten Phasen des Steuervorgangs aktiviert, z.B. bei Beginn und bei Moduswechsel . Control process directed to the selected device or the component to be controlled. Alternatively, the laser is activated only at excellent stages of the control process, e.g. at the beginning and at mode change.
In einer bevorzugten Ausführungsform des Erfindungsgegenstandes ist dieser für eine Geräteeinstellung in zwei Schritten eingerichtet, welche einer Grobeinstellung mit anschließender Feineinstellung entsprechen. Dies ist anhand von Figur 4 nä- her beschrieben. Zunächst findet eine Auswahl eines zu steuernden Gerätes durch Knopfdruck oder durch Anpeilen des Gerätes z.B. mit einem Laser statt. Es folgt die Grobeinstellung der Gerätestellung. Dabei bezieht sich der Begriff Stellung auf die Orientierung und die Position des Gerätes. Mit Orien- tierung sind dabei die Rotationsfreiheitsgrade angesprochen und mit Position die translatorischen Freiheitsgrade. Natürlich kann die Einstellung nur für einen Teil dieser Freiheitsgrade vorgenommen werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass eine vorangehende Auswahl der einzustellenden Freiheitsgrade durch den Benutzer erfolgt. In einem zweiten Schritt wird ein Tastendruck (z.B. Taste 21 aus Fig. 1) zur Auswahl eines ersten Modus zur Grobeinstellung der Gerätestellung vorgenommen. Im Zuge dieser Grobeinstellung werden folgende Schritte durchlaufen (eventuell auch kontinuierlich bzw. als sich wiederholende Schleife) . Es wird das Koordinatensystem für die Fernbedienung festgelegt, z.B. mit Hilfe eines geomagnetischen Sensors. Dabei ist zu beachten, dass das in der Fernbedienung verwendete Koordinatensystem und das im Gerät verwendete Koordinatensystem nicht notwendig zu 100% identisch sein müssen. Dies gilt z.B. für die Ebene senkrecht zur Vertikalen. Beispielsweise kann der Bediener seitlich leicht versetzt zu dem Gerät stehen. So ist in Figur 3 die Fernbe- dienung seitlich versetzt zum Gerät 3 angeordnet. Die z-Achse kann beispielsweise für die Fernbedienung die Richtung auf das Gerät 3 zu sein, während diese Bewegung von dem Gerät 3 mit dem dortigen Koordinatensystem als Bewegung orthogonal zur Zeichenebene interpretiert wird. Die Fernbedienung lie- fert eine Rückmeldung (Schritt 4 in Fig. 4), wenn sie bereit für den Betrieb im Modus für die Grobeinstellung ist. Diese Rückmeldung kann beispielsweise in optischer oder haptischer Form erfolgen. Danach wird die Fernbedienung bewegt zur Anpassung der Geräteeinstellung. Die durch die Fernbedienung durchgeführte Bewegung wird analysiert bezüglich der Art der Bewegung (Translation, Rotation und der betroffenen Freiheitsgrade) . Im Zuge der Grobeinstellung ist vorzugsweise möglich, dass eine Bewegung der Fernbedienung analysiert und in Bewegungen des Gerätes entsprechend einer Mehrzahl von Freiheitsgraden umgesetzt wird. In dem der Fernbedienung 1 wird in Schritt 7 ein Befehl generiert, welcher z.B. einen Bewegungsvektor, einen Bewegungsbetrag und ein Übersetzungsverhältnis enthält. Dieser Befehl ist zur Bewegung des Gerätes vorgesehen. Das Übersetzungsverhältnis ist beispielsweise so gewählt, dass sich vergleichbar komfortables Bedienen möglich ist. Sinnvollerweise ist dabei das Übersetzungsverhältnis so gewählt, dass mit einer Armbewegung der Bereich, in welchem das zu steuernde Gerät bewegt werden kann, relativ leicht ausgeschöpft werden kann. Beispielsweise kann zur Grobeinstellung vorgesehen sein, dass einer Bewegung des Armes von vielleicht 30 cm ein Bewegungsgerät von 2 m entspricht. Der für die Bewegung generierte Befehl wird von der Fernbedienung an das Gerät übertragen bzw. übermittelt. Wenn es sich um eine drahtlos funktionierende Fernbedienung handelt, können beispielsweise Blutooth, Zigbee, Wireless Fide- lity (WiFi) , Infrarot (IR) etc. zum Einsatz kommen können. Auch eine Universal Serial Bus (USB) -Schnittstelle kann u.U. verwendet werden. Das Gerät wird dann mit einer dort vorgesehenen Steuerungsautomatik entsprechend des erhaltenen Befehls bewegt. Der Bediener kann mittels der Fernbedienung (z.B. Tastendruck) den Modus der Grobeinstellung bzw. die Grobeinstellung beenden, wenn im Rahmen der Grobeinstellung das Ge- rät die gewünschte Position erreicht hat. Anschließend erfolgt die Feineinstellung. Der entsprechende Modus wird beispielsweise wieder durch Tastendruck eingestellt. Ähnlich wie bei der Grobeinstellung erfolgt die Bestimmung eines Koordinatensystems, eine Rückmeldung der Fernbedienung bezüglich der Betriebsbereitschaft für Betrieb in diesem Modus und eine Bewegung der Fernbedienung zur Anpassung der Gerätestellung. Der Modus zur Feineinstellung unterscheidet sich von dem Modus der Grobeinstellung vorzugsweise bezüglich der folgenden beiden Punkte: In a preferred embodiment of the subject invention this is set up for a device setting in two steps, which correspond to a coarse adjustment with subsequent fine adjustment. This is described in more detail with reference to FIG. 4. First of all, a selection of a device to be controlled takes place by pressing a button or by pointing the device, for example with a laser. This is followed by the coarse adjustment of the device position. The term position refers to the orientation and position of the device. With orientation the rotational degrees of freedom are addressed and with position the translatory degrees of freedom. Of course, the adjustment can only be made for a part of these degrees of freedom. It can also be provided that a preceding selection of the degrees of freedom to be set by the user. In a second step, a keypress (eg, key 21 of FIG. 1) for selecting a first mode for coarse adjustment of the device position is made. In the course of this coarse adjustment, the following steps are run through (possibly also continuously or as a repeating loop). The coordinate system for the remote control is defined, eg with the aid of a geomagnetic sensor. It should be noted that the coordinate system used in the remote control and the coordinate system used in the device need not necessarily be 100% identical. This applies, for example, to the plane perpendicular to the vertical. For example, the operator can stand slightly laterally offset from the device. Thus, in FIG. 3, the remote control is arranged laterally offset from the device 3. For example, the z-axis may be the direction of the device 3 for the remote control, while this movement is interpreted by the device 3 with the coordinate system there as being orthogonal to the plane of the drawing. The remote provides feedback (step 4 in FIG. 4) when ready to operate in coarse adjustment mode. This feedback can be done, for example, in an optical or haptic form. Thereafter, the remote control is moved to adjust the device setting. The movement performed by the remote control is analyzed in terms of the type of movement (translation, rotation and degrees of freedom involved). In the course of coarse adjustment is preferably possible that a movement of the remote control is analyzed and implemented in movements of the device according to a plurality of degrees of freedom. In the remote control 1, a command is generated in step 7, which contains, for example, a motion vector, a movement amount and a gear ratio. This command is intended to move the device. The transmission ratio is selected, for example, so that comparably comfortable operation is possible. It makes sense, the gear ratio is chosen so that with an arm movement of the area in which the device to be controlled can be moved relative can be easily exhausted. For example, it can be provided for coarse adjustment that a movement of the arm of perhaps 30 cm corresponds to a movement device of 2 m. The command generated for the movement is transmitted from the remote control to the device. If it is a wireless remote control, you can use Blutooth, Zigbee, Wireless Fidelity (WiFi), Infrared (IR) etc., for example. A Universal Serial Bus (USB) interface may also be used. The device is then moved with an automatic control provided there according to the command received. The operator can terminate the mode of the coarse adjustment or the coarse adjustment by means of the remote control (eg key press), if the device has reached the desired position within the framework of the coarse adjustment. Subsequently, the fine adjustment takes place. The corresponding mode is set, for example, again by pressing a button. Similar to the coarse adjustment, the determination of a coordinate system, a feedback from the remote control regarding the operational readiness for operation in this mode and a movement of the remote control to adjust the device position. The fine adjustment mode preferably differs from the coarse adjustment mode in the following two points:
1. Die Feineinstellung erfolgt nur für einen Freiheitsgrad. Dieser Freiheitsgrad wird entweder durch den Benutzer vorher vorgegeben, oder automatisch bestimmt durch Analyse der Bewegung und durch Herausfilterung des dominierenden Freiheits- grades in der Bewegung. Dazu werden Gewichte der einzelnen Bewegungskomponenten zueinander bestimmt und der Freiheitsgrad mit dem stärksten Gewicht als der für die Feineinstellung gewünschte Freiheitsgrad interpretiert. 2. Das Übersetzungsverhältnis wird für eine feinere Einstellung anders vorgegeben. D.h. konkret, dass einer bestimmten Bewegung der Fernbedienung eine im Vergleich zur Grobeinstellung geringere Bewegung des Gerätes entspricht. Das Überset- zungsverhältnis kann sich beispielsweise um eine Größenordnung unterscheiden, so dass vielleicht für eine Bewegung von 30 cm der Fernbedienung eine Bewegung von 20 cm des Gerätes korreliert. Es wird im Feinmodus wiederum ein Befehl gene- riert, der in dem Fall auch den betroffenen Freiheitsgrad angibt, den Bewegungsbetrag und das Übersetzungsverhältnis. Der Befehl wird an das Gerät übermittelt und dieses mittels entsprechender Einrichtungen gemäß dem Befehl bewegt . Der Modus zur Feineinstellung des Geräts wird nach Abschluss der Fein- einstellung durch den Benutzer beispielsweise mittels Tastendruck ausgelöst. 1. The fine adjustment takes place only for one degree of freedom. This degree of freedom is either predefined by the user or automatically determined by analyzing the movement and filtering out the dominant degree of freedom in the movement. For this purpose, weights of the individual components of motion are determined relative to one another and the degree of freedom with the greatest weight is interpreted as the degree of freedom desired for the fine adjustment. 2. The gear ratio is different for a finer setting. This means that a specific movement of the remote control corresponds to a lower movement of the device compared to the coarse adjustment. The translation For example, for a 30 cm movement of the remote control, a movement of 20 cm of the device may be correlated. In fine mode, a command is again generated, which in this case also indicates the degree of freedom involved, the amount of movement and the transmission ratio. The command is transmitted to the device and this is moved by appropriate means according to the command. The fine-tuning mode of the device is triggered by the user when the fine-tuning is completed, for example, by pressing a button.
Die unterschiedlichen Übersetzungsverhältnisse führen im Übrigen dazu, dass der Bediener seinem subjektiven Empfinden nach im Modus der Grobeinstellung eine schnelle Bewegung des gesteuerten Geräts und im Modus der Feineinstellung eine dazu langsamere Bewegung durchführt . Incidentally, the different gear ratios result in the operator feeling that, in the coarse adjustment mode, the operator performs a rapid movement of the controlled device and, in the mode of fine adjustment, a slower movement.
Figur 5, 6, 7 und 8 zeigen Einstellungen gemäß anderer Frei- heitsgrade, nämlich Figur 5 eine Anpassung in x-Richtung, Figur 6 eine Kippung entsprechend der Achse a, Figur 7 eine Kippung entsprechend der Achse b und Figur 8 eine Translation in z -Richtung. Auf Figur 9 ist die steuernde Fernbedienung 1 mit einer Anzeige 7 versehen, auf welcher der gesteuerte Strahler 3 dargestellt ist. Durch diese Darstellung erhält der Benutzer ein visuelles Feedback für die Identifikation des gesteuerten Gerätes bzw. zur Kontrolle. FIGS. 5, 6, 7 and 8 show settings according to other degrees of freedom, namely FIG. 5 an adaptation in the x-direction, FIG. 6 a tilt according to the axis a, FIG. 7 a tilt corresponding to the axis b and FIG. 8 a translation in z -Direction. On Figure 9, the controlling remote control 1 is provided with a display 7, on which the controlled radiator 3 is shown. Through this presentation, the user receives a visual feedback for the identification of the controlled device or for control.
Die Erfindung ist nicht auf die im Zuge des Ausführungsbeispiels gezeigten Fälle beschränkt. Beispielsweise könnte auch eine Fernbedienung im dreidimensionalen Raum bewegt werden und diese Bewegung in eine Bewegung eines Zeigers auf einer Bildfläche eines Monitors oder einer Anzeige umgesetzt werden. Es würde sich hiermit um eine Art 3D-Maus dann handeln. In diesem Falle wäre ggf. die Projektion einer 3D-Bewegung auf eine zweidimensionale Fläche erforderlich. The invention is not limited to the cases shown in the course of the embodiment. For example, a remote control could also be moved in three-dimensional space and this movement converted into a movement of a pointer on a screen of a monitor or a display. It would then be a kind of 3D mouse then. In this case, it may be necessary to project a 3D movement onto a two-dimensional surface.

Claims

Patentansprüche claims
1. Fernbedienung (1) zur Steuerung eines Gerätes (3) mit zumindest einem Bewegungsfreiheitsgrad, welche 1. Remote control (1) for controlling a device (3) with at least one degree of freedom of movement, which
- einen selektierbaren Modus aufweist, in welchem durch eine Bewegung der Fernbedienung eine Steuerinformation für eine Bewegung des Gerätes (3) generiert wird, und - Has a selectable mode in which by a movement of the remote control information for a movement of the device (3) is generated, and
- eine Sendevorrichtung zur Übermittlung der Steuerinformation an das Gerät aufweist.  - Has a transmitting device for transmitting the control information to the device.
2. Fernbedienung nach Anspruch 1, 2. Remote control according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Fernbedienung (1) für die Generierung von Steuerinformationen durch Bewegung für 1-3 Translationsfreiheitsgrade und/oder 1-3 Rotationsfreiheitsgrade ausgestaltet ist. the remote control (1) is designed for the generation of control information by movement for 1-3 translational degrees of freedom and / or 1-3 rotation degrees of freedom.
3. Fernbedienung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, 3. Remote control according to one of claims 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Fernbedienung (1) für eine Generierung von Steuerinforma- tionen mittels Bewegung mit zumindest zwei verschiedenenthe remote control (1) for generating control information by means of movement with at least two different ones
Übersetzungsverhältnissen für die Bewegung des Gerätes ausgestaltet ist. Translation ratios for the movement of the device is designed.
4. Fernbedienung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 4. Remote control according to one of the preceding claims, characterized in that
die Fernbedienung einen Modus aufweist, in welchem eine Bewegung der Fernbedienung bzgl . betroffener Freiheitsgrade des Gerätes analysiert wird und Steuerinformationen für entsprechende Bewegungen des Gerätes (3) generiert werden. the remote control has a mode in which a movement of the remote control regarding. affected degrees of freedom of the device is analyzed and control information for corresponding movements of the device (3) are generated.
5. Fernbedienung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 5. Remote control according to one of the preceding claims, characterized in that
die Fernbedienung (1) einen Modus aufweist, in welchem the remote control (1) has a mode in which
- nur ein Freiheitsgrad für die Bewegung des Gerätes (3) ver- wendet wird,  - only one degree of freedom is used for the movement of the device (3),
- eine Bewegung der Fernbedienung (1) bzgl. betroffener Freiheitsgrade des Gerätes (3) analysiert wird, und - nur für den einen Freiheitsgrad eine Steuerinformation für eine entsprechende Bewegungen des Gerätes (3) generiert wird. - A movement of the remote control (1) with respect to affected degrees of freedom of the device (3) is analyzed, and - Only for the one degree of freedom control information for a corresponding movements of the device (3) is generated.
6. Fernbedienung nach Anspruch 5, 6. Remote control according to claim 5,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der eine Freiheitsgrad durch einen Benutzer wählbar ist oder die Fernbedienung (1) dafür ausgestaltet ist, bei der Analyse der Bewegung der Fernbedienung bzgl . betroffener Freiheitsgrade den Freiheitsgrad mit dem größten Anteil an der Bewe- gung zu ermitteln und für diesen Freiheitsgrad die Steuerinformation zu generieren. a degree of freedom is selectable by a user or the remote control (1) is designed for, in the analysis of the movement of the remote control respect. affected degrees of freedom to determine the degree of freedom with the largest share of the movement and to generate the control information for this degree of freedom.
7. Fernbedienung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 7. Remote control according to one of the preceding claims, characterized in that
- die Fernbedienung (1) einen ersten Modus aufweist, in welchem - The remote control (1) has a first mode, in which
-- ein erstes Übersetzungsverhältnis für die Bewegung des Gerätes (3) im Sinne einer Grobpositionierung festgelegt ist, und  - A first transmission ratio for the movement of the device (3) is defined in terms of coarse positioning, and
-- eine Bewegung der Fernbedienung (1) bzgl. betroffener- A movement of the remote control (1) regarding. Affected
Freiheitsgrade des Gerätes (3) analysiert wird und Steuerinformationen für entsprechende Bewegungen des Gerätes (3) generiert werden, und Degrees of freedom of the device (3) is analyzed and control information for corresponding movements of the device (3) are generated, and
- die Fernbedienung (1) einen zweiten Modus aufweist, in wel- ehern  - The remote control (1) has a second mode in welhern
-- ein zweites Übersetzungsverhältnis für die Bewegung des Gerätes (3) im Sinne einer Feinpositionierung festgelegt ist, und  - A second transmission ratio for the movement of the device (3) is defined in terms of fine positioning, and
-- nur ein Freiheitsgrad für die Bewegung des Gerätes (3) verwendet wird, bei dem  - Only one degree of freedom for the movement of the device (3) is used, in which
eine Bewegung der Fernbedienung (1) bzgl. betroffener a movement of the remote control (1) regarding the affected
Freiheitsgrade des Gerätes (3) analysiert wird, und Degrees of freedom of the device (3) is analyzed, and
nur für den einen Freiheitsgrad eine Steuerinformation für eine entsprechende Bewegungen des Gerätes (3) generiert wird.  only for the one degree of freedom control information for a corresponding movements of the device (3) is generated.
8. Fernbedienung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Modi und/oder Freiheitsgrade für die Für die Erzeugung von Bewegung des Geräts (3) mittels Tasten vorgebbar bzw. einstellbar sind. 8. Remote control according to one of the preceding claims, characterized in that Modes and / or degrees of freedom for which for the generation of movement of the device (3) can be specified or adjusted by means of buttons.
9. Fernbedienung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 9. Remote control according to one of the preceding claims, characterized in that
die Fernbedienung (1) für ein haptisches Feedback ausgestaltet ist. the remote control (1) is designed for haptic feedback.
10. Fernbedienung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 10. Remote control according to one of the preceding claims, characterized in that
die Fernbedienung (1) für die Anzeige einer visuellen Information ausgestaltet ist, welche das aktuell mit der Fernbedienung gesteuerte Gerät (3) identifiziert. the remote control (1) is configured to display visual information identifying the device (3) currently being controlled by the remote control.
11. Fernbedienung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 11. Remote control according to one of the preceding claims, characterized in that
die Fernbedienung dafür eingerichtet ist, dass eine Steuerung des Geräts (3) nur bei Drücken einer Taste der Fernbedienung (1) erfolgt. the remote control is set up so that a control of the device (3) only when pressing a button on the remote control (1).
12. Fernbedienung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem Laser-Pointer zur Anzeige eines zu bewegenden Geräts (3) oder einer zu bewegenden Gerätkomponente. 12. Remote control according to one of the preceding claims, with a laser pointer for displaying a device to be moved (3) or to be moved device component.
13. Fernbedienung nach Anspruch 10, 13. Remote control according to claim 10,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Fernbedienung (1) statt für die Bewegung eines Gerätes (3) für die Bewegung eines Anzeigeelements auf einem Bild- schirm ausgestaltet ist. the remote control (1) instead of the movement of a device (3) for the movement of a display element is configured on a screen.
14. System umfassend 14. System comprising
- eine Fernbedienung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, und  - A remote control (1) according to one of claims 1 to 10, and
- ein durch die Fernbedienung steuerbares Gerät (3) mit zumindest einem Bewegungsfreiheitsgrad, wobei - A controllable by the remote control device (3) with at least one degree of freedom of movement, wherein
- das Gerät (3) eine Anzeige für eine optische Information und eine Anzeigensteuerung umfasst, und - die Anzeigensteuerung für das Darstellen der optischen Information auf der Anzeige nach Maßgabe einer Steuerung des Geräts (3) mit Hilfe der Fernbedienung (1) ausgestaltet ist. - The device (3) comprises a display for optical information and a display control, and - The display control for displaying the optical information on the display in accordance with a control of the device (3) by means of the remote control (1) is configured.
15. Verfahren zur Steuerung eines Gerätes (3) mit zumindest einem Bewegungsfreiheitsgrad mit Hilfe einer Fernbedienung, umfassend 15. A method for controlling a device (3) with at least one degree of freedom of movement by means of a remote control, comprising
- Selektieren eines Modus zur Steuerung des Gerätes (3) mittels Bewegung der Fernbedienung,  Selecting a mode for controlling the device (3) by means of movement of the remote control,
- Generieren einer einer Bewegung der Fernbedienung korrespondierenden Steuerinformation für die Bewegung des Geräts (3) , und - Generating a movement of the remote control corresponding control information for the movement of the device (3), and
- Übermitteln der Steuerinformation an das Gerät (3) .  - Transmission of the control information to the device (3).
16. Verfahren nach Anspruch 14, 16. The method according to claim 14,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
eine Bewegung der Fernbedienung bzgl . betroffener Freiheitsgrade des Gerätes (3) analysiert wird und Steuerinformationen für entsprechende Bewegungen des Gerätes (3) generiert wer- den. a movement of the remote control regarding. affected degrees of freedom of the device (3) is analyzed and control information for corresponding movements of the device (3) are generated.
17. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, 17. The method according to claim 15 or 16,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
- ein Modus ausgewählt wird, in welchem nur ein Freiheitsgrad für die Bewegung des Gerätes (3) verwendet wird,  a mode is selected in which only one degree of freedom is used for the movement of the device (3),
- eine Bewegung der Fernbedienung (1) bzgl. betroffener Freiheitsgrade des Gerätes (3) analysiert wird, und  - A movement of the remote control (1) with respect to affected degrees of freedom of the device (3) is analyzed, and
- nur für den einen Freiheitsgrad eine Steuerinformation für eine entsprechende Bewegungen des Gerätes (3) generiert wird.  - Only for the one degree of freedom control information for a corresponding movements of the device (3) is generated.
18. Verfahren nach Anspruch 17, 18. The method according to claim 17,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
- der eine Freiheitsgrad durch Benutzerauswahl festgelegt wird oder die Fernbedienung bei der Analyse der Bewegung der Fernbedienung bzgl. betroffener Freiheitsgrade den Freiheitsgrad mit dem größten Anteil an der Bewegung ermittelt und für diesen Freiheitsgrad die Steuerinformation generiert. - The one degree of freedom is determined by user selection or the remote control in the analysis of the movement of the remote control with respect to affected degrees of freedom determines the degree of freedom with the largest share of the movement and generates the control information for this degree of freedom.
19. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 15 bis 18, 19. The method according to any one of the preceding claims 15 to 18,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
- ein erster Modus der Fernbedienung (1) ausgewählt wird, in welchem  - a first mode of the remote control (1) is selected, in which
-- ein erstes Übersetzungsverhältnis für die Bewegung des Gerätes (3) im Sinne einer Grobpositionierung festgelegt ist, und  - A first transmission ratio for the movement of the device (3) is defined in terms of coarse positioning, and
-- eine Bewegung der Fernbedienung bzgl . betroffener Frei- heitsgrade des Gerätes (3) analysiert wird und Steuerinformationen für entsprechende Bewegungen des Gerätes (3) generiert werden, und  - Regarding a movement of the remote control. affected degrees of freedom of the device (3) is analyzed and control information for corresponding movements of the device (3) are generated, and
- ein zweiter Modus der Fernbedienung (1) ausgewählt wird, in welchem  - a second mode of the remote control (1) is selected, in which
-- ein zweites Übersetzungsverhältnis für die Bewegung desa second gear ratio for the movement of the
Gerätes (3) im Sinne einer Feinpositionierung festgelegt ist, und Device (3) is defined in terms of fine positioning, and
-- nur ein Freiheitsgrad für die Bewegung des Gerätes (3) verwendet wird, bei dem  - Only one degree of freedom for the movement of the device (3) is used, in which
eine Bewegung der Fernbedienung (1) bzgl. betroffener a movement of the remote control (1) regarding the affected
Freiheitsgrade des Gerätes (3) analysiert wird, und Degrees of freedom of the device (3) is analyzed, and
nur für den einen Freiheitsgrad eine Steuerinformation für eine entsprechende Bewegungen des Gerätes (3) generiert wird .  only for the one degree of freedom control information for a corresponding movements of the device (3) is generated.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 18, 20. The method according to any one of claims 15 to 18,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
- ein Gerät (3) oder eine Gerätekomponente für die Steuerung mit Hilfe einer Fernbedienung ausgewählt wird, und  - a device (3) or a device component is selected for control by means of a remote control, and
- von der Fernbedienung ein Laserstrahl zu diesem Gerät (3) bzw. dieser Gerätekomponente gesendet wird, um die Auswahl einem Bediener optisch zu signalisieren. - From the remote control, a laser beam to this device (3) or this device component is sent to optically signal the selection to an operator.
PCT/EP2014/064148 2013-09-24 2014-07-03 Remote control and method for controlling a device with at least one degree of freedom of movement WO2015043784A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201490001070.2U CN205814338U (en) 2013-09-24 2014-07-03 For controlling the long-distance operating device with the equipment of at least one freedom of motion
KR2020167000018U KR200489700Y1 (en) 2013-09-24 2014-07-03 Remote control and method for controlling a device with at least one degree of freedom of movement

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013219195.2 2013-09-24
DE102013219195.2A DE102013219195B4 (en) 2013-09-24 2013-09-24 Remote control and method for controlling a device with at least one degree of freedom of movement

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015043784A1 true WO2015043784A1 (en) 2015-04-02

Family

ID=51210425

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2014/064148 WO2015043784A1 (en) 2013-09-24 2014-07-03 Remote control and method for controlling a device with at least one degree of freedom of movement

Country Status (4)

Country Link
KR (1) KR200489700Y1 (en)
CN (1) CN205814338U (en)
DE (1) DE102013219195B4 (en)
WO (1) WO2015043784A1 (en)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015209251A1 (en) * 2015-05-20 2016-11-24 Siemens Healthcare Gmbh Medical device with an operating device and method for operating an operating device
DE102016114601A1 (en) * 2016-08-05 2018-02-08 Aesculap Ag System and method for changing the operating state of a device
EP3486915B1 (en) 2017-11-17 2023-11-08 Siemens Healthcare GmbH Medical device and method for controlling the operation of a medical device, operating device, operating system
DE102018205496A1 (en) 2018-04-11 2019-10-17 Siemens Healthcare Gmbh Method for controlling the operation of a medical device, operating device, operating system, medical device, computer program and electronically readable data carrier
DE102020107046A1 (en) 2020-03-13 2021-09-16 Bär Management- und Beteiligungsgesellschaft mbH Device for a work machine, mobile work machine with such a device and method for operating a work machine

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19805522A1 (en) 1998-02-11 1999-08-12 Siemens Ag Medical working place with tele-controlled medical apparatus
DE102006006838A1 (en) 2006-02-14 2007-08-23 Siemens Ag X-ray system
DE102007044365A1 (en) * 2007-09-17 2009-03-26 Siemens Ag Manual operating device for two-dimensional position control of mechanical or virtual movement of components of medical diagnostic and therapy system, comprises basic module, which has generator system and switch element
DE102008010717A1 (en) * 2008-02-22 2009-08-27 Siemens Aktiengesellschaft Device and method for displaying medical image information and imaging system with such a device
US20110199298A1 (en) 2008-06-27 2011-08-18 Movea S.A Pointer with motion sensing resolved by data merging
US20110288805A1 (en) 2008-02-13 2011-11-24 Logitech Europe S.A. Control device with an accelerometer system
DE112010003260T5 (en) 2009-08-11 2013-01-03 Empire Technology Development Llc Multi-dimensional control device

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0711082U (en) * 1993-07-13 1995-02-14 コルコートエンジニアリング株式会社 Remote controller with laser pointer
KR19990053468A (en) * 1997-12-24 1999-07-15 김영환 Digital Satellite Receiving Antenna Automatic Direction Control
KR20000063107A (en) * 1999-07-03 2000-11-06 정석화 Remote controller with laser pointer
US6785572B2 (en) 2001-11-21 2004-08-31 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Tactile feedback and display in a CT image guided robotic system for interventional procedures
JP2004309383A (en) * 2003-04-09 2004-11-04 Ngk Insulators Ltd Equipment controller
KR100545962B1 (en) * 2003-11-24 2006-01-25 한국과학기술연구원 Hybrid type micro manipulation method and system
TW200929014A (en) * 2007-12-17 2009-07-01 Omni Motion Technology Corp Method that controls a controlled device by detecting movement of a hand-held control device, and the hand-held control device
JP5311328B2 (en) * 2008-04-23 2013-10-09 ジーイー・メディカル・システムズ・グローバル・テクノロジー・カンパニー・エルエルシー Medical imaging system
US20110062641A1 (en) * 2008-06-03 2011-03-17 Seiichi Sato Stage equipped with alignment function, processing apparatus having the stage equipped with alignment function, and method of aligning substrate
DE202009003361U1 (en) * 2009-03-13 2009-06-04 Krzizan, Matthias Device for controlling video presentations
DE202010000176U1 (en) * 2010-02-12 2011-06-30 AL-KO Kober AG, 89359 remote control
KR101674687B1 (en) * 2010-08-12 2016-11-09 두산인프라코어 주식회사 Travel control apparatus for construction machinery and travel control method thereof
KR101206349B1 (en) 2011-07-22 2012-11-28 한림대학교 산학협력단 Server and method for controlling home network

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19805522A1 (en) 1998-02-11 1999-08-12 Siemens Ag Medical working place with tele-controlled medical apparatus
DE102006006838A1 (en) 2006-02-14 2007-08-23 Siemens Ag X-ray system
DE102007044365A1 (en) * 2007-09-17 2009-03-26 Siemens Ag Manual operating device for two-dimensional position control of mechanical or virtual movement of components of medical diagnostic and therapy system, comprises basic module, which has generator system and switch element
US20110288805A1 (en) 2008-02-13 2011-11-24 Logitech Europe S.A. Control device with an accelerometer system
DE102008010717A1 (en) * 2008-02-22 2009-08-27 Siemens Aktiengesellschaft Device and method for displaying medical image information and imaging system with such a device
US20110199298A1 (en) 2008-06-27 2011-08-18 Movea S.A Pointer with motion sensing resolved by data merging
DE112010003260T5 (en) 2009-08-11 2013-01-03 Empire Technology Development Llc Multi-dimensional control device

Also Published As

Publication number Publication date
CN205814338U (en) 2016-12-21
DE102013219195B4 (en) 2016-03-31
KR20160001786U (en) 2016-05-25
DE102013219195A1 (en) 2015-03-26
KR200489700Y1 (en) 2019-07-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3486915B1 (en) Medical device and method for controlling the operation of a medical device, operating device, operating system
EP2259725B1 (en) X-ray apparatus and medical workstation
DE102013219195B4 (en) Remote control and method for controlling a device with at least one degree of freedom of movement
DE102018206406B3 (en) Microscopy system and method for operating a microscopy system
EP3229161B1 (en) System with a mobile control apparatus and method for issuing a control signal to a component of a medical imaging device
EP3305232A1 (en) Control device and control method for operating a medical device
DE102013108115A1 (en) Method and device for defining a working area of a robot
EP3443908B1 (en) Method for operating an x-ray device comprising an articulated arm and x-ray device with an articulated arm
DE102011082680B4 (en) investment
DE102011077797A1 (en) Patient table, medical device with a patient table and method for a patient table
DE102018125592A1 (en) Control arrangement, method for controlling a movement of a robot arm and treatment device with control arrangement
DE102018205496A1 (en) Method for controlling the operation of a medical device, operating device, operating system, medical device, computer program and electronically readable data carrier
DE102015014700A1 (en) Medical lighting device and medical gesture control device
DE10200534A1 (en) Method for collision free movement of two objects that form part of a medical system towards each other, involves creating 3D simulation of the objects and then simulating planned movement prior to actual implementation
DE102013219145B4 (en) medical system
DE102008062032B4 (en) Medical workstation and method for its operation
WO2006134089A1 (en) Medical diagnostic device comprising an operating element for controlling system components
DE102015216573A1 (en) Digital operation microscope system
EP3027105A1 (en) Aid for providing imaging support to an operator during a surgical intervention
DE102016217204A1 (en) A method for scheduling and / or controlling a medical imaging examination by means of a mobile terminal
DE102015204767A1 (en) Operation of a medical device
DE102017220529A1 (en) Method for operating a diaphragm device of an X-ray device and X-ray device
EP3753521A1 (en) Medical handling device for controlling a handling device
DE102015205285B4 (en) Method of operating a medical device and medical device
DE102014208215B3 (en) Control system for an X-ray device and method for controlling an X-ray device

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14739712

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20167000018

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: U

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 14739712

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1