WO2014166708A1 - Steering assistance arrangement without rotor position sensor - Google Patents

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WO2014166708A1
WO2014166708A1 PCT/EP2014/055402 EP2014055402W WO2014166708A1 WO 2014166708 A1 WO2014166708 A1 WO 2014166708A1 EP 2014055402 W EP2014055402 W EP 2014055402W WO 2014166708 A1 WO2014166708 A1 WO 2014166708A1
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feedback loop
drive motor
steering assistance
steering
rotor position
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PCT/EP2014/055402
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Inventor
Markus Weber
Original Assignee
Zf Lenksysteme Gmbh
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    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
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    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
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    • B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures

Definitions

  • the present invention relates to a method for realizing steering assistance of a steering system of a vehicle.
  • Rotor position sensor of the drive motor is defective and therefore the drive motor can not be controlled.
  • One object is therefore to provide a method which, in the event of a defect in the control of the drive motor, has the greatest possible value
  • Driving comfort by providing a steering assistance allows.
  • a method for realizing a steering assistance of a steering system of a vehicle is provided, wherein the steering assistance a drive motor and a
  • Driving the drive motor having a feedback loop comprising the steps of: detecting a disturbance of the feedback loop, switching off the feedback loop and driving the drive motor to generate the steering assistance without feedback loop.
  • a vehicle may be a passenger car
  • a control (without feedback loop) instead of a control (with feedback loop) of the drive motor can take place instead.
  • this can not be optimally adapted to the current driving situation steering assistance provided.
  • a certain amount of steering assistance can be generated, thereby reducing the otherwise necessary manual torque at the steering wheel of the respective vehicle.
  • a steering system is provided with a control unit for a vehicle, wherein the control unit comprises a memory means with a computer program stored thereon, wherein the computer program for carrying out a method according to one of claims 1 or 2 is configured.
  • the computer program for carrying out a method according to one of claims 1 or 2 is configured.
  • a computer program for carrying out a method according to one of claims 1 or 2 is provided.
  • a fifth embodiment of the invention is a
  • Program code means stored on a computer-readable medium to perform the method of any one of claims 1 or 2 when the program code means are executed on a computer.
  • the drive motor is controlled in order nevertheless to generate steering assistance and thereby reduce the manual torque.
  • a control circuit for controlling the drive motor of the steering assistance to control the drive motor so to operate without control circuit.
  • the ride comfort is increased in case of failure.
  • the individual features can also be combined with each other, which can also be partially beneficial effects that go beyond the sum of the individual effects.
  • FIG. 1 shows a flow chart for illustrating the method according to the invention in the event of a failure of the feedback loop
  • Fig. 2 is a flowchart illustrating a particular embodiment of the method according to the invention in case of failure of the rotor position sensor.
  • Rotor position sensor of the drive motor is defective.
  • Other examples of defects or defects that lead to a malfunctioning control are program flow errors or current measurement errors. If such errors exist, then the control of the drive motor can be switched off and the drive motor is controlled 2. This results in a not optimal steering assistance, but at least a reduced steering assistance can be provided. It can be reduced by the necessary hand moment compared to a steering system without steering assistance, whereby the ride comfort can be increased in case of failure. Therefore, according to the invention, the feedback loop is shut down, and the drive motor is operated without regulation (control plus feedback loop).
  • FIG. 2 shows a flow chart of a sequence with a query 3 as to whether the rotor position sensor is defective. If the rotor position sensor is defective, correct control of the drive motor can not take place.
  • Steering assistance can be increased.

Abstract

The description encompasses a method for realizing a steering assistance arrangement of a steering system of a vehicle, wherein the steering assistance arrangement has a drive motor and a controller with a feedback loop, comprising the steps of: detecting a disturbance in the feedback loop 1; deactivating the feedback loop 1; and activating the drive motor 2 for the purpose of generating the steering assistance without the feedback loop.

Description

Rotorlagesensorlose Lenkunterstützung  Rotor position sensorless steering assistance
BESCHREIBUNG DESCRIPTION
GEBIET DER ERFINDUNG FIELD OF THE INVENTION
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Realisieren einer Lenkunterstützung eines Lenksystems eines Fahrzeugs. The present invention relates to a method for realizing steering assistance of a steering system of a vehicle.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG BACKGROUND OF THE INVENTION
Im Stand der Technik sind Servolenkungen bekannt, die einen elektrischen Antriebsmotor aufweisen. In the prior art power steering systems are known which have an electric drive motor.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG SUMMARY OF THE INVENTION
Es kann unterschiedliche Gründe geben, die dazu führen, dass der There can be different reasons that lead to the
Antriebsmotor nicht in der Lage ist, eine Kraft zur Lenkunterstützung zur Verfügung zu stellen. Eine Möglichkeit kann darin bestehen, dass derDrive motor is not able to provide a power for steering assistance. One possibility may be that the
Rotorlagesensor des Antriebsmotors defekt ist und der Antriebsmotor daher nicht geregelt werden kann. Rotor position sensor of the drive motor is defective and therefore the drive motor can not be controlled.
Liegt ein Defekt der Regelung des Antriebsmotors vor, so wird der If there is a defect in the control of the drive motor, the
Antriebsmotor ausgeschaltet, wodurch das notwendige Handmoment am Steuerrad des betreffenden Fahrzeugs zunimmt. Die Folge ist eine deutliche Abnahme des Fahrkomforts. Eine Aufgabe ist daher, ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, das bei einem Defekt der Regelung des Antriebsmotors einen größtmöglichen Drive motor off, whereby the necessary manual torque increases at the wheel of the vehicle concerned. The result is a significant decrease in ride comfort. One object is therefore to provide a method which, in the event of a defect in the control of the drive motor, has the greatest possible value
Fahrkomfort durch das Bereitstellen einer Lenkunterstützung ermöglicht. Als erste Ausführungsform der Erfindung wird ein Verfahren zum Realisieren einer Lenkunterstützung eines Lenksystems eines Fahrzeugs zur Verfügung gestellt, wobei die Lenkunterstützung einen Antriebsmotor und eine Driving comfort by providing a steering assistance allows. As a first embodiment of the invention, a method for realizing a steering assistance of a steering system of a vehicle is provided, wherein the steering assistance a drive motor and a
Ansteuerung des Antriebsmotors mit einer Feedbackschleife aufweist, umfassend die Schritte: Feststellen einer Störung der Feedbackschleife, Ausschalten der Feedbackschleife und Ansteuern des Antriebsmotors zum Erzeugen der Lenkunterstützung ohne Feedbackschleife. Driving the drive motor having a feedback loop, comprising the steps of: detecting a disturbance of the feedback loop, switching off the feedback loop and driving the drive motor to generate the steering assistance without feedback loop.
Ein Fahrzeug kann beispielsweise ein Personenkraftwagen, ein For example, a vehicle may be a passenger car
Lastkraftwagen, ein Luft- oder Wasserfahrzeug oder ein landwirtschaftliches Fahrzeug sein. Be a truck, an air or water vehicle or an agricultural vehicle.
Ist die Regelung eines Antriebsmotors nicht mehr möglich, da beispielsweise der Regelkreis unterbrochen ist bzw. die Feedbackschleife defekt ist, kann stattdessen eine Steuerung (ohne Feedbackschleife) statt einer Regelung (mit Feedbackschleife) des Antriebsmotors erfolgen. Hierdurch kann zwar keine optimal an die aktuelle Fahrsituation angepasste Lenkunterstützung zur Verfügung gestellt werden. Dennoch kann erfindungsgemäß eine gewisse Lenkunterstützung erzeugt werden und dadurch das ansonsten notwendige Handmoment am Steuerrad des betreffenden Fahrzeugs reduziert werden. If the control of a drive motor is no longer possible since, for example, the control loop is interrupted or the feedback loop is defective, a control (without feedback loop) instead of a control (with feedback loop) of the drive motor can take place instead. Although this can not be optimally adapted to the current driving situation steering assistance provided. Nevertheless, according to the invention, a certain amount of steering assistance can be generated, thereby reducing the otherwise necessary manual torque at the steering wheel of the respective vehicle.
Als dritte Ausführungsform der Erfindung wird ein Lenksystem mit einer Steuereinheit für ein Fahrzeug zur Verfügung gestellt, wobei die Steuereinheit ein Speichermittel mit einem darauf abgelegten Computerprogramm aufweist, wobei das Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 oder 2 ausgestaltet ist. Als vierte Ausführungsform der Erfindung wird ein Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 oder 2 zur Verfügung gestellt. Als fünfte Ausführungsform der Erfindung wird ein As a third embodiment of the invention, a steering system is provided with a control unit for a vehicle, wherein the control unit comprises a memory means with a computer program stored thereon, wherein the computer program for carrying out a method according to one of claims 1 or 2 is configured. As a fourth embodiment of the invention, a computer program for carrying out a method according to one of claims 1 or 2 is provided. As a fifth embodiment of the invention is a
Computerprogrammprodukt zur Verfügung gestellt, umfassend  Computer program product provided, comprising
Programmcode-Mittel, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2 durchzuführen, wenn die Programmcode-Mittel auf einem Computer ausgeführt werden. Program code means stored on a computer-readable medium to perform the method of any one of claims 1 or 2 when the program code means are executed on a computer.
Beispielhafte Ausführungsformen werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird ein Exemplary embodiments are described in the dependent claims. According to an exemplary embodiment of the invention is a
Verfahren zur Verfügung gestellt, wobei die Feedbackschleife durch einen Rotorlagesensor realisiert wird.  Method provided, wherein the feedback loop is realized by a rotor position sensor.
Das Ausfallen des Rotorlagesensors führt zu einem Ausfall der The failure of the rotor position sensor leads to a failure of the
Feedbackschleife. Eine Regelung des Antriebsmotors ist in diesem Fall nicht mehr möglich. Erfindungsgemäß wird der Antriebsmotor gesteuert, um dennoch eine Lenkunterstützung zu erzeugen und dadurch das Handmoment verringern zu können. Als eine Idee der Erfindung kann angesehen werden, beim Ausfall eines Regelkreises zur Ansteuerung des Antriebsmotors der Lenkunterstützung, den Antriebsmotor zu steuern, also ohne Regelkreis zu betreiben. Hierdurch kann der Fahrkomfort im Störfall gesteigert wird. Die einzelnen Merkmale können selbstverständlich auch untereinander kombiniert werden, wodurch sich zum Teil auch vorteilhafte Wirkungen einstellen können, die über die Summe der Einzelwirkungen hinausgehen. KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele deutlich. Es zeigen Feedback loop. A control of the drive motor is no longer possible in this case. According to the invention, the drive motor is controlled in order nevertheless to generate steering assistance and thereby reduce the manual torque. As an idea of the invention can be considered in case of failure of a control circuit for controlling the drive motor of the steering assistance to control the drive motor, so to operate without control circuit. As a result, the ride comfort is increased in case of failure. Of course, the individual features can also be combined with each other, which can also be partially beneficial effects that go beyond the sum of the individual effects. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Further details and advantages of the invention will become apparent from the embodiments illustrated in the drawings. Show it
Fig. 1 ein Flussdiagramm zur Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens bei Ausfall der Feedbackschleife, 1 shows a flow chart for illustrating the method according to the invention in the event of a failure of the feedback loop,
Fig. 2 ein Flussdiagramm zur Darstellung einer besonderen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens bei Ausfall des Rotorlagesensors. Fig. 2 is a flowchart illustrating a particular embodiment of the method according to the invention in case of failure of the rotor position sensor.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN DETAILED DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS
Fig. 1 zeigt den erfindungsgemäßen Ablauf bei Auftreten eines Defekts der Regelung des Antriebsmotors der Lenkunterstützung 1 . Eine nicht 1 shows the sequence according to the invention in the event of a defect in the regulation of the drive motor of the steering assistance 1. One not
ordnungsgemäße Regelung liegt beispielsweise dann vor, falls der proper regulation is, for example, if the
Rotorlagesensor des Antriebsmotors defekt ist. Weitere Beispiele für Mängel oder Defekte, die zu einer nichtfunktionierenden Regelung führen, sind Programmablaufstörungen oder Strommessfehler. Liegen derartige Fehler vor, so kann die Regelung des Antriebsmotors abgeschaltet werden und der Antriebsmotor wird gesteuert 2. Hierdurch ergibt sich eine zwar nicht optimale Lenkunterstützung, aber zumindest kann eine reduzierte Lenkunterstützung bereitgestellt werden. Es kann dadurch das notwendige Handmoment im Vergleich zu einem Lenksystem ohne Lenkunterstützung verringert werden, wodurch der Fahrkomfort im Fehlerfall gesteigert werden kann. Es wird daher erfindungsgemäß die Feedbackschleife stillgelegt, und der Antriebsmotor ohne Regelung (Steuerung plus Feedbackschleife) betrieben. Fig. 2 zeigt ein Flussdiagramm eines Ablaufs mit einer Abfrage 3, ob der Rotorlagesensor defekt ist. Ist der Rotorlagesensor defekt kann keine korrekte Regelung des Antriebsmotors erfolgen. In diesem Fall wird die Regelung des Antriebsmotors ausgeschaltet und stattdessen erfolgt eine Steuerung des Antriebsmotors. Hierdurch kann eine Lenkunterstützung erzeugt werden, die das ansonsten notwendige Handmoment verringert. Es wird zwar keine optimal angepasste Lenkunterstützung zur Verfügung gestellt, dennoch kann durch die Steuerung des Antriebsmoments der Fahrkomfort im Vergleich zu einem vollständigen Ausfall der Rotor position sensor of the drive motor is defective. Other examples of defects or defects that lead to a malfunctioning control are program flow errors or current measurement errors. If such errors exist, then the control of the drive motor can be switched off and the drive motor is controlled 2. This results in a not optimal steering assistance, but at least a reduced steering assistance can be provided. It can be reduced by the necessary hand moment compared to a steering system without steering assistance, whereby the ride comfort can be increased in case of failure. Therefore, according to the invention, the feedback loop is shut down, and the drive motor is operated without regulation (control plus feedback loop). FIG. 2 shows a flow chart of a sequence with a query 3 as to whether the rotor position sensor is defective. If the rotor position sensor is defective, correct control of the drive motor can not take place. In this case, the control of the drive motor is turned off and instead there is a control of the drive motor. As a result, a steering assistance can be generated, which reduces the otherwise necessary manual torque. Although no optimally adapted steering assistance is provided, nevertheless, through the control of the drive torque, the ride comfort compared to a complete failure of the
Lenkunterstützung erhöht werden. Steering assistance can be increased.
Es sei angemerkt, dass der Begriff „umfassen" weitere Elemente oder Verfahrensschritte nicht ausschließt, ebenso wie der Begriff „ein" und„eine" mehrere Elemente und Schritte nicht ausschließt. It should be noted that the term "comprising" does not exclude other elements or method steps, just as the term "a" and "an" does not exclude multiple elements and steps.
Die verwendeten Bezugszeichen dienen lediglich zur Erhöhung der The reference numbers used merely serve to increase the
Verständlichkeit und sollen keinesfalls als einschränkend betrachtet werden, wobei der Schutzbereich der Erfindung durch die Ansprüche wiedergegeben wird. Understandability and are not to be considered as limiting, the scope of the invention being represented by the claims.
LISTE DER BEZUGSZEICHEN LIST OF REFERENCE SIGNS
1 Abfrage Störung Feedbackschleife ja/nein 1 interrogation fault feedback loop yes / no
2 Prozesskette„Feedbackschleife defekt"  2 process chain "Feedback loop defective"
3 Abfrage Rotorlagesensor defekt ja/nein 3 query rotor position sensor defective yes / no
4 Prozesskette„Rotorlagesensor defekt"  4 process chain "rotor position sensor defective"

Claims

ANSPRÜCHE
1 . Verfahren zum Realisieren einer Lenkunterstützung eines Lenksystems eines Fahrzeugs, wobei die Lenkunterstützung einen Antriebsmotor und eine Ansteuerung des Antriebsmotors mit einer Feedbackschleife aufweist, umfassend die Schritte: 1 . A method of implementing steering assistance of a steering system of a vehicle, the steering assist having a drive motor and driving the drive motor with a feedback loop, comprising the steps of:
Feststellen einer Störung der Feedbackschleife (1 ),  Detecting a disturbance of the feedback loop (1),
Ausschalten der Feedbackschleife (2) und  Switching off the feedback loop (2) and
Ansteuern des Antriebsmotors (2) zum Erzeugen der  Driving the drive motor (2) for generating the
Lenkunterstützung ohne Feedbackschleife.  Steering support without feedback loop.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die 2. The method according to claim 1, characterized in that the
Feedbackschleife durch einen Rotorlagesensor realisiert wird. Feedback loop is realized by a rotor position sensor.
3. Lenksystem mit einer Steuereinheit für ein Fahrzeug, wobei die 3. Steering system with a control unit for a vehicle, wherein the
Steuereinheit ein Speichermittel mit einem darauf abgelegten Control unit, a storage means with a stored thereon
Computerprogramm aufweist, wobei das Computerprogramm zur Computer program, wherein the computer program for
Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 oder 2 ausgestaltet ist. Implementation of a method according to one of claims 1 or 2 configured.
4. Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 oder 2. 4. Computer program for carrying out a method according to one of claims 1 or 2.
5. Computerprogrammprodukt, umfassend Programmcode-Mittel, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2 durchzuführen, wenn die A computer program product comprising program code means stored on a computer readable medium for carrying out the method according to one of claims 1 or 2, when the
Programmcode-Mittel auf einem Computer ausgeführt werden. Program code means are executed on a computer.
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