WO2014108319A1 - Procede pour deplacer un capteur d'image numerique afin de le calibrer - Google Patents

Procede pour deplacer un capteur d'image numerique afin de le calibrer Download PDF

Info

Publication number
WO2014108319A1
WO2014108319A1 PCT/EP2013/078092 EP2013078092W WO2014108319A1 WO 2014108319 A1 WO2014108319 A1 WO 2014108319A1 EP 2013078092 W EP2013078092 W EP 2013078092W WO 2014108319 A1 WO2014108319 A1 WO 2014108319A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
sensor
trajectory
integration
path
point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2013/078092
Other languages
English (en)
Inventor
Camille DAVID
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Safran Electronics and Defense SAS
Original Assignee
Sagem Defense Securite SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sagem Defense Securite SA filed Critical Sagem Defense Securite SA
Publication of WO2014108319A1 publication Critical patent/WO2014108319A1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N25/00—Circuitry of solid-state image sensors [SSIS]; Control thereof
    • H04N25/48—Increasing resolution by shifting the sensor relative to the scene
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N25/00—Circuitry of solid-state image sensors [SSIS]; Control thereof
    • H04N25/60—Noise processing, e.g. detecting, correcting, reducing or removing noise
    • H04N25/67—Noise processing, e.g. detecting, correcting, reducing or removing noise applied to fixed-pattern noise, e.g. non-uniformity of response
    • H04N25/671—Noise processing, e.g. detecting, correcting, reducing or removing noise applied to fixed-pattern noise, e.g. non-uniformity of response for non-uniformity detection or correction

Definitions

  • the invention relates to the control of microdetrations of digital image acquisition sensors.
  • This operation makes it possible to integrate the same image point, that is to say the same point of the scene seen by the sensor, with several sensitive points of the sensor, generally contiguous.
  • the establishment of an average value of the data resulting from the integration of the same image point by different sensitive points, can thus constitute a reference for calculating for each sensitive point a calibration correction.
  • the digital image sensor is mounted on piezoelectric actuators controlled to move it in a predefined path, marking stops each corresponding to an integration phase.
  • a trajectory is used which makes it possible to traverse all the sensitive points contained in a square block containing for example nine or sixteen points.
  • the calibration is all the more robust as the number of points contained in the parse is important.
  • a trajectory that traverses all points of a nine-point pad requires six changes of direction. But a trajectory traversing all the points of a sixteen-point block has a complex shape which requires EP2013 / 078092
  • the improvement of the robustness of the calibration results in an increase in the complexity of the trajectory to be described by the sensor during the calibration.
  • This complexity constitutes a significant obstacle to the implementation of a robust calibration because it induces significant constraints in the control of the actuators.
  • the object of the invention is to propose a solution to remedy this drawback.
  • the subject of the invention is a method for controlling displacement actuators of a digital image sensor, and / or actuators for moving a set of lenses associated with a digital image sensor, according to a trajectory for calibrating this sensor by comparing the integration of the same image point by different sensor sensitive points during several integration phases triggered during the course of the trajectory, in which:
  • the trajectory is a convex trajectory covering an area of dimensions greater than several times the distance separating two contiguous sensitive points of the sensor;
  • this trajectory is traversed by successive displacement steps by immobilizing the sensor during each integration between two displacement steps.
  • Calibration is thus performed by using sensitive points of the sensor which are not necessarily located in a block, but which instead are simply distributed along a convex path, that is to say simple. This increases the robustness calibration by increasing the number of points without penalizing the complexity of the trajectory.
  • the invention also relates to a method as defined above, wherein the trajectory is a series of rectilinear displacements.
  • the invention also relates to a method as defined above, wherein the trajectory has a regular polygon shape.
  • the invention also relates to a method as defined above, wherein the trajectory has a square shape.
  • the invention also relates to a method as defined above, in which the path is traversed in steps of lengths less than the dimensions of the square shape of this trajectory.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a first embodiment of the invention in which a square trajectory is used to integrate an image point with eight sensitive points of the sensor;
  • FIG. 2 is a schematic representation of a second embodiment of the invention in which a square trajectory is used to integrate an image point with sixteen sensitive points of the sensor;
  • FIG. 3 is a schematic representation of a third embodiment of the invention in which a generally circular polygonal trajectory is used to integrate an image point with seven sensitive points of the sensor;
  • FIG. 4 is a schematic representation of a fourth embodiment of the invention in which a generally circular polygonal trajectory is used to integrate an image point with fourteen sensitive points of the sensor.
  • the idea underlying the invention is to perform the calibration by using sensitive points of the sensor which are not necessarily all located in a block, but which instead are simply distributed along a convex path, it is that is to say a trajectory simple to describe.
  • FIGS. 1 to 4 show calibration trajectories according to the invention, each represented in a squared grid Q with regular square meshes. These meshes are spaced from each other by a distance corresponding to that separating two contiguous sensitive points of the sensor projected in the image plane, that is to say in the scene seen by the sensor.
  • Each path is represented by a closed contour punctuated by black disks which represent one of the different positions occupied by the same sensitive point of the sensor along the trajectory of the trajectory.
  • the trajectory of FIG. 1, denoted CA1 is a square trajectory whose sides measure four times the distance separating two contiguous sensitive points of the sensor, and it is traversed in a step corresponding to twice the distance separating two adjacent sensitive points of the sensor.
  • the senor is immobilized for a first integration, at a position for which one of its sensitive points is located at a position denoted PI to integrate a corresponding point of the scene, which corresponds here to the one of the grid cells Q.
  • the piezoelectric actuators are driven to move the sensor vertically upwardly in the figure with a displacement step and to immobilize the sensor before a second integration.
  • the sensitive point of the sensor which was previously at the position PI is then at the position P2, and it integrates the data of this other point of the scene.
  • a second sensitive point of the sensor is located at the point PI, and it integrates the image point corresponding to the point PI.
  • the sensor is then moved by its actuators to the left in FIG. 1 by the value of the displacement step.
  • the sensitive point which was at the position P2 is then at a new position P3, at the same time as a third sensitive point is positioned at the position P1.
  • a third integration is triggered.
  • the sensor is then moved again to the left of the movement step, so that the sensitive point which was at the position P3 is then at a new position P4, at the same time as a fourth sensitive point is placed at the position Pl.
  • a fourth integration is then triggered.
  • the sensor In the next step, the sensor is moved down its displacement step.
  • the sensitive point which was at the position P4 is then placed at the position P5, and a fifth sensitive point is at the position P1.
  • a fifth integration is implemented.
  • the sensor is then moved downward by the value of the pitch of movement, so that the sensitive point which was at the position P5 is placed at the position P6, and a sixth sensitive point is at the position P1.
  • a sixth integration is then realized.
  • the sensor In the new step, the sensor is moved from its displacement step to the right, so that the sensitive point which was at the position P6 is placed at the position P7, and that a seventh sensitive point is positioned at the location Pl. A seventh integration is then realized. In the last step, the sensor is again moved to the right of the displacement step, so that the sensitive point which was at the position P7 is placed at the position P8, and that an eighth sensitive point is placed at the position Pl. An eighth and last integration is then realized.
  • the sensor is immobilized at each incrementation of displacement to achieve integration.
  • the point of the scene corresponding to the position PI is thus integrated by eight different sensitive points of the sensor.
  • the trajectory which is indicated by CA2 has the same general shape as the trajectory CA1 of FIG. 1, namely a square shape, but it is traversed by steps which are each worth the distance separating two consecutive sensitive points of the sensor, and not double as in the case of the trajectory CA1.
  • This trajectory CA2 thus comprises sixteen immobilizations of the sensor, at the positions indicated by PI to P16, corresponding to sixteen integrations. The same point of the scene is thus integrated sixteen times, which makes it possible to significantly increase the robustness of the calibration, while implementing a simple trajectory, and which therefore poses no difficulties in terms of sensor control. .
  • the control of the piezoelectric actuators for the path CA2 is almost as simple as the control of the actuators for the trajectory CA1. 13078092
  • convex trajectories marked respectively by IEC and CE2, which are circular instead of square, and whose radius is twice the distance separating two contiguous sensitive points of the sensor, are used.
  • these trajectories are polygons, to further simplify the control of the actuators by making only linear displacements. During all these movements, the sensor remains parallel to itself, just as for the case of the square trajectories CA1 and CA2.
  • one of the sensing points of the sensor is first placed at the PI position for a first integration.
  • This position P2 corresponds to the position PI to which a rotation R has been applied, which is a rotation of a seventh turn in the direct direction around a center of rotation C.
  • the center of rotation C is located at a location shifted to the left in Figure 3, a value corresponding to twice the distance between two sensitive points of the sensor.
  • the point sensitive initially to the position PI is at the position P2, and several other sensitive points of the sensor are located in the vicinity of the position P1.
  • a second integration is then controlled, at the from which the image point corresponding to the position PI is integrated by the new sensitive points situated in the vicinity of this position P1.
  • the values corresponding to the second integration of the image point corresponding to PI can thus be established by interpolation from the values integrated by the different points located in the vicinity of this point PI during this second integration.
  • the process is then repeated to perform a linear displacement of the sensor corresponding to a new rotation R, so that the sensitive point prior to the position P2 is then placed at the position P3, and that various new sensitive points of the sensor are located. in the vicinity of the position Pl.
  • a third integration is then performed, and the values corresponding to the integration of the position PI can be established by interpolation of the values provided by the sensitive points situated in the vicinity of PI during this third integration. .
  • the process is then repeated to perform analogously four other linear displacements and four other integrations, following the IEC path which is generally circular, but which is described by the actuators in the form of a seven-sided polygon, so as to perform only rectilinear movements.
  • the calibration of the sensitive point initially at the position PI can be performed by comparing the values provided by this point when it performed the first integration, with the values resulting from interpolations representative of the six other integrations of this position PI which were carried out in the continuation of the calibration process.
  • the trajectory that is noted CE2 is a globally circular trajectory, but which has fourteen positions of fixed assets to achieve fourteen integrations, instead of seven as in the case of the IEC trajectory of Figure 3.
  • the globally circular trajectory CE2 is described in the form of a polygon so as to to traverse in successive steps corresponding to rectilinear displacements, this polygon having here fourteen sides.
  • the vertices of this polygon which are marked by PI to P14 correspond to the positions occupied by the same sensitive point of the sensor along the path of this trajectory CE2.
  • this trajectory CE2 makes it possible to increase the robustness of the calibration by making it possible to integrate fourteen times the same image point, without complicating the control of the sensors which remains very close to the control of the sensors implemented. to walk the IEC path.
  • the actuators move the image acquisition sensor, but as will be understood, the invention applies equally well to a situation where the actuators are arranged to move a group or a set of lenses associated with the sensor, so as to produce the same effect.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

L'invention concerne un procédé pour piloter des actionneurs de déplacement d'un capteur d'image numérique, et/ou des actionneurs de déplacement d'un ensemble de lentilles associées à un capteur d'image numérique, selon une trajectoire (CA2) afin calibrer ce capteur en comparant l'intégration d'un même point image par différents points sensibles du capteur au cours de plusieurs phases d'intégration déclenchées durant le parcours de la trajectoire (CA2), dans lequel : - la trajectoire est une trajectoire convexe de dimensions supérieures à plusieurs fois la distance séparant deux points sensibles contigus du capteur; - cette trajectoire (CA2) est parcourue par pas de déplacement successifs en immobilisant le capteur durant chaque intégration entre deux pas de déplacement.

Description

PROCEDE POUR DEPLACER UN CAPTEUR D'IMAGE NUMERIQUE
AFIN DE LE CALIBRER
L'invention concerne le pilotage de microdéplacements de capteurs d'acquisition d'image numérique.
ARRIERE PLAN DE L'INVENTION
Il est connu du document WO2007/025832 de calibrer les points sensibles d'un capteur d'image numérique dans une opération au cours de laquelle le capteur est déplacé pour réaliser plusieurs intégrations de la scène que voit ce capteur, ces intégrations étant ainsi réalisées lorsque le capteur occupe différentes positions.
Cette opération permet d'intégrer un même point image, c'est-à-dire un même point de la scène vue par le capteur, avec plusieurs points sensibles du capteur, gé- néralement contigus. L'établissement d'une valeur moyenne des données résultant de l'intégration d'un même point image par différents points sensibles, peut ainsi constituer une référence permettant de calculer pour chaque point sensible un correctif de calibration.
En pratique, le capteur d'image numérique est monté sur des actionneurs piézoélectriques pilotés pour le déplacer selon une trajectoire prédéfinie, en marquant des arrêts correspondant chacun à une phase d'intégration.
Dans ce contexte, on utilise une trajectoire qui permet de parcourir tous les points sensibles contenus dans un pavé carré contenant par exemple neuf ou seize points. Comme on le comprend, la calibration est d'autant plus robuste que le nombre de points contenus dans le pa- vé est important.
Une trajectoire qui parcourt tous les points d'un pavé à neuf points nécessite six changements de direction. Mais une trajectoire parcourant tous les points d'un pavé de seize points a une forme complexe nécessi- EP2013/078092
2
tant seize changements de direction, comme expliqué dans le document WO2007/025832.
Ainsi, l'amélioration de la robustesse du calibrage se traduit par une augmentation de la complexité de la trajectoire devant être décrite par le capteur durant la calibrâtion. Cette complexité constitue un obstacle significatif à la mise en œuvre d'une calibration robuste du fait qu'elle induit des contraintes importantes en matière de pilotage des actionneurs.
OBJET DE L'INVENTION
Le but de l'invention est de proposer une solution pour remédier à cet inconvénient .
RESUME DE L'INVENTION
A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour piloter des actionneurs de déplacement d'un capteur d'image numérique, et/ou des actionneurs de déplacement d'un ensemble de lentilles associées à un capteur d'image numérique, selon une trajectoire afin calibrer ce capteur en comparant l'intégration d'un même point image par dif- férents points sensibles du capteur au cours de plusieurs phases d'intégration déclenchées durant le parcours de la trajectoire, dans lequel :
- la trajectoire est une trajectoire convexe couvrant une zone de dimensions supérieures à plusieurs fois la distance séparant deux points sensibles contigus du capteur ;
- cette trajectoire est parcourue par pas de déplacement successifs en immobilisant le capteur durant chaque intégration entre deux pas de déplacement .
On réalise ainsi la calibration en utilisant des points sensibles du capteur qui ne sont pas nécessairement situés dans un pavé, mais qui sont au contraire simplement répartis le long d'une trajectoire convexe, c'est-à-dire simple. Cela permet d'accroître la robus- tesse de la calibration en augmentant le nombre de points sans pénaliser la complexité de la trajectoire.
L'invention concerne également un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel la trajectoire est une suite de déplacements rectilignes.
L'invention concerne également un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel la trajectoire a une forme de polygone régulier.
L'invention concerne également un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel la trajectoire a une forme de carré .
L'invention concerne également un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel la trajectoire est parcourue par pas de longueurs inférieures aux dimensions de la forme carrée de cette trajectoire.
BREVE DESCRIPTION DES FIGURES
La figure 1 est une représentation schématique d'un premier mode de réalisation de l'invention dans lequel on utilise une trajectoire carrée pour intégrer un point image avec huit points sensibles du capteur ;
La figure 2 est une représentation schématique d'un deuxième mode de réalisation de l'invention dans lequel on utilise une trajectoire carrée pour intégrer un point image avec seize points sensibles du capteur ;
La figure 3 est une représentation schématique d'un troisième mode de réalisation de l'invention dans lequel on utilise une trajectoire polygonale globalement circulaire pour intégrer un point image avec sept points sensibles du capteur ;
La figure 4 est une représentation schématique d'un quatrième mode de réalisation de l'invention dans lequel on utilise une trajectoire polygonale globalement circulaire pour intégrer un point image avec quatorze points sensibles du capteur.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 13 078092
4
L'idée à la base de l'invention est de réaliser la calibration en utilisant des points sensibles du capteur qui ne sont pas nécessairement tous situés dans un pavé, mais qui sont au contraire simplement répartis le long d'une trajectoire convexe, c'est-à-dire une trajectoire simple à décrire.
Dans les figures 1 à 4 on a illustré des trajectoires de calibration selon l'invention, représentées chacune dans un quadrillage Q à mailles carrées réguliè- res. Ces mailles sont espacées les unes des autres d'une distance correspondant à celle séparant deux points sensibles contigus du capteur projetés dans le plan image, c'est-à-dire dans la scène vue par le capteur.
Chaque trajectoire est représentée par un contour fermé ponctué par des disques noirs qui représentent l'une des différentes positions qu'occupe un même point sensible du capteur tout au long du parcours de la trajectoire .
La trajectoire de la figure 1, notée CA1 est une trajectoire carrée dont chaque côté mesure quatre fois la distance séparant deux points sensibles contigus du capteur, et elle est parcourue selon un pas correspondant au double de la distance séparant deux points sensibles contigus du capteur.
Dans la situation de la figure 1, le capteur est immobilisé pour une première intégration, à une position pour laquelle l'un de ses points sensibles est situé à une position notée PI pour intégrer un point correspondant de la scène, qui correspond ici à l'une des mailles du quadrillage Q.
Lorsque l'intégration est terminée, les action- neurs piézoélectriques sont pilotés pour déplacer le capteur, verticalement vers le haut sur la figure, d'un pas de déplacement, et pour immobiliser le capteur avant une seconde intégration. Lors de cette seconde intégration, le point sensible du capteur qui était antérieurement à la position PI est alors à la position P2, et il intègre les données de cet autre point de la scène . En même temps un second point sensible du capteur est situé au niveau du point PI, et il intègre le point image correspondant au point PI .
Le capteur est ensuite déplacé par ses action- neurs vers la gauche dans la figure 1 de la valeur du pas de déplacement. Le point sensible qui était à la position P2 se trouve alors à une nouvelle position P3 , en même temps qu'un troisième point sensible se positionne à la position Pl. Une troisième intégration est déclenchée.
Le capteur est ensuite à nouveau déplacé vers la gauche du pas de déplacement, de sorte que le point sen- sible qui était à la position P3 se trouve alors à une nouvelle position P4 , en même temps qu'un quatrième point sensible se place à la position Pl. Une quatrième intégration est alors déclenchée.
Dans l'étape suivante, le capteur est déplacé vers le bas de son pas de déplacement. Le point sensible qui était à la position P4 se place alors à la position P5, et un cinquième point sensible se trouve à la position Pl. Une cinquième intégration est mise en œuvre.
Le capteur est ensuite déplacé vers le bas, de la valeur du pas de déplacement, de sorte que le point sensible qui était à la position P5 se place à la position P6, et qu'un sixième point sensible se trouve à la position Pl. Une sixième intégration est alors réalisée.
Dans la nouvelle étape, le capteur est déplacé de son pas de déplacement vers la droite, de sorte que le point sensible qui était à la position P6 se place à la position P7, et qu'un septième point sensible se positionne à l'emplacement Pl. Une septième intégration est alors réalisée. Dans la dernière étape, le capteur est à nouveau déplacé vers la droite du pas de déplacement, de sorte que le point sensible qui était à la position P7 se place à la position P8, et qu'un huitième point sensible se place à la position Pl. Une huitième et dernière intégration est alors réalisée.
Ainsi, tout au long de la trajectoire CA1 parcourue par pas valant le double de la distance séparant deux points sensibles contigus, le capteur est immobilisé à chaque incrémentation de déplacement pour réaliser une intégration. Au cours de ces huit intégrations, le point de la scène correspondant à la position PI est ainsi intégré par huit points sensibles différents du capteur.
Des étapes de calculs ultérieures permettent, sur la base de ces huit intégrations différentes de ce même point de la scène, de calibrer ces différents points sensibles .
Dans le cas de la figure 2, la trajectoire qui est repérée par CA2 a la même forme générale que la tra- jectoire CA1 de la figure 1, à savoir une forme carrée, mais elle est parcourue par pas qui valent chacun la distance séparant deux points sensibles consécutifs du capteur, et non pas le double comme dans le cas de la trajectoire CA1.
Cette trajectoire CA2 comporte ainsi seize immobilisations du capteur, aux positions repérées par PI à P16, correspondant à seize intégrations. Un même point de la scène est ainsi intégré seize fois, ce qui permet d'accroître significativement la robustesse de la cali- bration, tout en mettant en œuvre une trajectoire simple, et qui ne pose donc pas de difficultés en matière de pilotage du capteur. En pratique, le pilotage des action- neurs piézoélectriques pour la trajectoire CA2 est presque aussi simple que le pilotage des actionneurs pour la trajectoire CA1. 13078092
7
Dans le cas des figures 3 et 4 , on utilise des trajectoires convexes, repérées respectivement par CEI et CE2 qui sont circulaires au lieu d'être carrées, et qui ont pour rayon le double de la distance séparant deux points sensibles contigus du capteur. En pratique, ces trajectoires sont des polygones, pour simplifier encore le pilotage des actionneurs en réalisant uniquement des déplacements linéaires. Durant tous ces déplacements, le capteur reste parallèle à lui-même, tout comme pour le cas des trajectoires carrées CA1 et CA2.
Dans le cas de la trajectoire circulaire CEI, l'un des points sensibles du capteur est d'abord placé à la position PI pour une première intégration.
Les actionneurs sont alors pilotés pour déplacer le capteur de telle manière que le point sensible passe de la position PI à une nouvelle position P2, suivant un déplacement rectiligne. Cette position P2 correspond à la position PI à laquelle on a appliqué une rotation R, qui est une rotation d'un septième de tour dans le sens di- rect autour d'un centre de rotation C. Le centre de rotation C est situé à un emplacement décalé vers la gauche sur la figure 3, d'une valeur correspondant à deux fois la distance séparant deux points sensibles du capteur.
A l'issue de ce premier déplacement, le point sensible initialement à la position PI se trouve à la position P2, et plusieurs autres point sensibles du capteur sont situés dans le voisinage de la position Pl. Une deuxième intégration est alors commandée, à l'issue de laquelle le point image correspondant à la position PI est intégré par les nouveaux points sensibles situés dans le voisinage de cette position Pl. Les valeurs correspondant à la seconde intégration du point image correspondant à PI peuvent ainsi être établies par interpolation à partir des valeurs intégrées par les différents points situés au voisinage de ce point PI durant cette seconde intégration.
Le processus est ensuite répété pour réaliser un déplacement linéaire du capteur correspondant à une nou- velle rotation R, de sorte que le point sensible préalablement à la position P2 se place alors à la position P3, et que différents nouveaux points sensibles du capteur se trouvent dans le voisinage de la position Pl. Une troisième intégration est alors réalisée, et les valeurs cor- respondant à l'intégration de la position PI peuvent être établies par interpolation des valeurs fournies par les points sensibles situés au voisinage de PI durant cette troisième intégration.
Le processus est ensuite répété pour réaliser, de manière analogue quatre autres déplacements linéaires et quatre autres intégrations, en suivant la trajectoire CEI qui est globalement circulaire, mais qui est décrite par les actionneurs sous forme d'un polygone à sept côtés, de manière à réaliser uniquement des déplacements rectili- gnes.
De manière analogue au cas des figures 1 et 2, la calibration du point sensible initialement à la position PI peut être réalisée en comparant les valeurs fournies par ce point lorsqu'il a réalisé la première intégration, avec les valeurs résultant d'interpolations représentatives des six autres intégrations de cette position PI qui ont été réalisées dans la suite du processus de calibration.
Dans le cas de la figure 4, la trajectoire qui est notée CE2 est une trajectoire globalement circulaire, mais qui comporte quatorze positions d'immobilisations pour réaliser quatorze intégrations, au lieu de sept comme dans le cas de la trajectoire CEI de la figure 3.
Là aussi, la trajectoire globalement circulaire CE2, est décrite sous forme d'un polygone de manière à la parcourir par pas successifs correspondant à des déplacements rectilignes, ce polygone ayant ici quatorze côtés. Les sommets de ce polygone qui sont repérés par PI à P14 correspondent aux positions occupées par un même point sensible du capteur tout au long du parcours de cette trajectoire CE2.
Comme on l'aura compris, cette trajectoire CE2 permet d'accroître la robustesse de la calibration en permettant d'intégrer quatorze fois un même point image, sans pour autant compliquer le pilotage des capteurs qui reste très proche du pilotage des capteurs mis en œuvre pour parcourir la trajectoire CEI.
Dans les exemples décrits ci-dessus, les actionneurs déplacent le capteur d'acquisition d'image, mais comme on l'aura compris, l'invention s'applique aussi bien à une situation où les actionneurs sont agencés pour déplacer un groupe ou un ensemble de lentilles associés au capteur, de manière à produire le même effet.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé pour piloter des actionneurs de déplacement d'un capteur d'image numérique, et/ou des action- neurs de déplacement d'un ensemble de lentilles associées à un capteur d'image numérique, selon une trajectoire (CA1 ; CA2 ; CEI ; CE2 ) afin de calibrer ce capteur en comparant l'intégration d'un même point image par différents points sensibles du capteur au cours de plusieurs phases d'intégration déclenchées durant le parcours de la trajectoire (CA1 ; CA2 ; CEI ; CE2), dans lequel :
- la trajectoire est une trajectoire convexe couvrant une zone de dimensions supérieures à plusieurs fois la distance séparant deux points sensibles contigus du capteur ;
- cette trajectoire (CA1 ; CA2 ; CEI ; CE2) est parcourue par pas de déplacement successifs en immobilisant le capteur durant chaque intégration entre deux pas de déplacement .
2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la trajectoire est une suite de déplacements rectili- gnes .
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la trajectoire a une forme de polygone régulier (CEI ; CE2) .
4. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la trajectoire est une trajectoire carrée (CA1 ; CA2) .
5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel la trajectoire carrée (CA1) est parcourue par pas de lon- gueurs inférieures aux dimensions de la forme carrée de cette trajectoire.
PCT/EP2013/078092 2013-01-09 2013-12-27 Procede pour deplacer un capteur d'image numerique afin de le calibrer Ceased WO2014108319A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1350163A FR3000859B1 (fr) 2013-01-09 2013-01-09 Procede pour deplacer un capteur d'image numerique afin de le calibrer
FR1350163 2013-01-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2014108319A1 true WO2014108319A1 (fr) 2014-07-17

Family

ID=48570211

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2013/078092 Ceased WO2014108319A1 (fr) 2013-01-09 2013-12-27 Procede pour deplacer un capteur d'image numerique afin de le calibrer

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR3000859B1 (fr)
WO (1) WO2014108319A1 (fr)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5877807A (en) * 1988-10-31 1999-03-02 Lenz; Reimar Optoelectronic colored image converter
US6418245B1 (en) * 1996-07-26 2002-07-09 Canon Kabushiki Kaisha Dynamic range expansion method for image sensed by solid-state image sensing device
US6642497B1 (en) * 2002-06-14 2003-11-04 Hewlett-Packard Development Company, Lp. System for improving image resolution via sensor rotation
EP1686416A1 (fr) * 2005-02-01 2006-08-02 Steinbichler Optotechnik Gmbh Procédé et dispositif destinés à la saisie d'une image, en particulier par un capteur CCD
WO2007025832A1 (fr) * 2005-08-03 2007-03-08 Thales Holdings Uk Plc Appareil et procede d'imagerie
US20070221825A1 (en) * 2006-03-27 2007-09-27 Benq Corporation Imaging apparatus with resolution adjustability

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5877807A (en) * 1988-10-31 1999-03-02 Lenz; Reimar Optoelectronic colored image converter
US6418245B1 (en) * 1996-07-26 2002-07-09 Canon Kabushiki Kaisha Dynamic range expansion method for image sensed by solid-state image sensing device
US6642497B1 (en) * 2002-06-14 2003-11-04 Hewlett-Packard Development Company, Lp. System for improving image resolution via sensor rotation
EP1686416A1 (fr) * 2005-02-01 2006-08-02 Steinbichler Optotechnik Gmbh Procédé et dispositif destinés à la saisie d'une image, en particulier par un capteur CCD
WO2007025832A1 (fr) * 2005-08-03 2007-03-08 Thales Holdings Uk Plc Appareil et procede d'imagerie
US20070221825A1 (en) * 2006-03-27 2007-09-27 Benq Corporation Imaging apparatus with resolution adjustability

Also Published As

Publication number Publication date
FR3000859B1 (fr) 2015-01-09
FR3000859A1 (fr) 2014-07-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI853829B (zh) 多光譜測距/成像感測器陣列及系統
EP1386480B1 (fr) Procede de capture et d'affichage d'une image panoramique numerique a resolution variable
JP5077606B2 (ja) 少なくとも１つの全方位カメラ及び光学的表示ユニットを備えた装置のキャリブレーション方法
Iqbal et al. Technological evolution of image sensing designed by nanostructured materials
FR2994057A1 (fr) Robot de taille de vignes comprenant des moyens de captation d'images mettant en oeuvre des moyens de projection d'un faisceau laser
SE0400674D0 (sv) Apparatus for imaging using an array of lenses: A Nanocamera
WO2014031557A1 (fr) Système d'imagerie à champ lumineux multispectral pouvant être focalisé dynamiquement
KR102568796B1 (ko) 광변조 소자 및 이를 포함하는 장치
WO2009090542A2 (fr) Procede pour l'apprentissage d'un robot ou similaire et dispositif pour la mise en oeuvre de ce procede
WO2013178928A1 (fr) Procede optique d'inspection de recipients transparents ou translucides portant des motifs visuels
JP2013072771A (ja) スペクトル画像取得装置
JP5848177B2 (ja) 多重フォーカスカメラ
CN112385049A (zh) 光传感器及光检测系统
EP4015422B1 (fr) Procédé pour désempiler des pneus empilés en rangées inclinées
CA3157152A1 (fr) Articulation a trois degres de liberte pour un robot et procede de commande correspondant
EP2320469A1 (fr) Procédé de réalisation d'un circuit courbe
WO2014108319A1 (fr) Procede pour deplacer un capteur d'image numerique afin de le calibrer
JP6442613B2 (ja) 撮像装置、撮像方法、プログラム、及び非一時的記録媒体
JP2022134228A5 (fr)
WO2014177818A1 (fr) Procede et dispositif de masquage adaptatif
FR3052949A1 (fr) Procede et systeme de prise de vues a l'aide d'un capteur virtuel
EP2801075B1 (fr) Procede de traitement d'image d'une camera embarquee sur un vehicule et dispositif de traitement correspondant
CN115993329B (zh) 一种手持式多光谱成像仪
FR3032543A1 (fr) Procede de determination d'un axe de rotation d'un objet en tomographie et procede de caracterisation par tomographie
WO1996008691A1 (fr) Procede de correlation des mesures tridimensionnelles realisees par des systemes d'acquisition d'images et installation pour sa mise en oeuvre

Legal Events

Date Code Title Description
DPE2 Request for preliminary examination filed before expiration of 19th month from priority date (pct application filed from 20040101)
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 13818227

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 13818227

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1