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Method for moving a digital image sensor in order to calibrate same

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Publication number
WO2014108319A1
WO2014108319A1 PCT/EP2013/078092 EP2013078092W WO2014108319A1 WO 2014108319 A1 WO2014108319 A1 WO 2014108319A1 EP 2013078092 W EP2013078092 W EP 2013078092W WO 2014108319 A1 WO2014108319 A1 WO 2014108319A1
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WO
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Patent type
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sensor
path
image
integration
movement
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PCT/EP2013/078092
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Inventor
Camille DAVID
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Sagem Defense Securite
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Abstract

The invention relates to a method for controlling the movement actuators of a digital image sensor, and/or movement actuators of a group of optical lenses associated with a digital image sensor, along a path (CA2) in order to calibrate the sensor by comparing the integration of a single image point by different sensitive points of the sensor during multiple integration phases triggered over the course of the path (CA2). According to the invention: the path is a convex path having dimensions greater than multiple times the distance between two adjacent sensitive points of the sensor; and successive step movements are used to cover the path (CA2), blocking the movement of the sensor during each integration between two step movements.

Description

PROCEDE POUR DEPLACER UN CAPTEUR D'IMAGE NUMERIQUE METHOD FOR DIGITAL MOVE AN IMAGE SENSOR

AFIN DE LE CALIBRER TO THE CALIBRATE

L'invention concerne le pilotage de microdéplacements de capteurs d'acquisition d'image numérique. The invention relates to the sensor microdisplacements piloting digital image acquisition.

ARRIERE PLAN DE L'INVENTION BACKGROUND OF THE INVENTION

Il est connu du document WO2007/025832 de calibrer les points sensibles d'un capteur d'image numérique dans une opération au cours de laquelle le capteur est déplacé pour réaliser plusieurs intégrations de la scène que voit ce capteur, ces intégrations étant ainsi réalisées lorsque le capteur occupe différentes positions. It is known from WO2007 / 025832 to calibrate the sensitivities of a digital image sensor in an operation during which the sensor is moved to carry out several additions to the scene sees this sensor, these integrations being thus produced when the sensor occupies different positions.

Cette opération permet d'intégrer un même point image, c'est-à-dire un même point de la scène vue par le capteur, avec plusieurs points sensibles du capteur, gé- néralement contigus. This will integrate the same image point, that is to say the same point of the scene seen by the sensor, with several sensitive points of the sensor gen- néralement contiguous. L'établissement d'une valeur moyenne des données résultant de l'intégration d'un même point image par différents points sensibles, peut ainsi constituer une référence permettant de calculer pour chaque point sensible un correctif de calibration. The establishment of an average value of data resulting from the integration of the same image point by different sensitivities may well be a reference to calculate for each nerve a calibration patch.

En pratique, le capteur d'image numérique est monté sur des actionneurs piézoélectriques pilotés pour le déplacer selon une trajectoire prédéfinie, en marquant des arrêts correspondant chacun à une phase d'intégration. In practice, the digital image sensor is mounted on piezoelectric actuators controlled to move along a predefined path, marking stops, each corresponding to an integration phase.

Dans ce contexte, on utilise une trajectoire qui permet de parcourir tous les points sensibles contenus dans un pavé carré contenant par exemple neuf ou seize points. In this context, use a path that allows you to browse all the sensitive points contained within a square pad eg containing nine or sixteen points. Comme on le comprend, la calibration est d'autant plus robuste que le nombre de points contenus dans le pa- vé est important. As understood, the calibration is more robust than the number of points contained in the vee pa- is important.

Une trajectoire qui parcourt tous les points d'un pavé à neuf points nécessite six changements de direction. A path that runs through all the points of a nine-point pad requires six changes of direction. Mais une trajectoire parcourant tous les points d'un pavé de seize points a une forme complexe nécessi- EP2013/078092 But a path through all the points on a pad of sixteen points has a complex shape nécessi- EP2013 / 078092

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tant seize changements de direction, comme expliqué dans le document WO2007/025832. As sixteen directional changes, as explained in the document WO2007 / 025832.

Ainsi, l'amélioration de la robustesse du calibrage se traduit par une augmentation de la complexité de la trajectoire devant être décrite par le capteur durant la calibrâtion. Thus, the improvement of the robustness of the calibration results in an increase in complexity of the path to be described by the sensor during calibration. Cette complexité constitue un obstacle significatif à la mise en œuvre d'une calibration robuste du fait qu'elle induit des contraintes importantes en matière de pilotage des actionneurs. This complexity is a significant obstacle to the implementation of a robust calibration because it induces important constraints on steering actuators.

OBJET DE L'INVENTION OBJECT OF THE INVENTION

Le but de l'invention est de proposer une solution pour remédier à cet inconvénient . The object of the invention is to propose a solution to overcome this disadvantage.

RESUME DE L'INVENTION SUMMARY OF THE INVENTION

A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour piloter des actionneurs de déplacement d'un capteur d'image numérique, et/ou des actionneurs de déplacement d'un ensemble de lentilles associées à un capteur d'image numérique, selon une trajectoire afin calibrer ce capteur en comparant l'intégration d'un même point image par dif- férents points sensibles du capteur au cours de plusieurs phases d'intégration déclenchées durant le parcours de la trajectoire, dans lequel : To this end, the invention relates to a method for driving displacement of the actuators of a digital image sensor, and / or displacement actuators of a lens array associated with a digital image sensor, according to a path to calibrate this sensor by comparing the integration of the same image point by dif- ferent sensitive points of the sensor over several integration phases initiated during the course of the path, wherein:

- la trajectoire est une trajectoire convexe couvrant une zone de dimensions supérieures à plusieurs fois la distance séparant deux points sensibles contigus du capteur ; - the path is a convex trajectory covering an area of ​​dimensions greater than several times the distance between two adjacent sensitive points of the sensor;

- cette trajectoire est parcourue par pas de déplacement successifs en immobilisant le capteur durant chaque intégration entre deux pas de déplacement . - this path is traversed in steps of successive movement by immobilizing the sensor during each integration between two displacement steps.

On réalise ainsi la calibration en utilisant des points sensibles du capteur qui ne sont pas nécessairement situés dans un pavé, mais qui sont au contraire simplement répartis le long d'une trajectoire convexe, c'est-à-dire simple. This produces calibration using sensitive points of the sensor which are not necessarily situated in a cobblestone, but instead are simply distributed along a convex path, that is to say simple. Cela permet d'accroître la robus- tesse de la calibration en augmentant le nombre de points sans pénaliser la complexité de la trajectoire. This increases the robustness of the calibration by increasing the number of points without penalizing the complexity of the path.

L'invention concerne également un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel la trajectoire est une suite de déplacements rectilignes. The invention also relates to a method as defined above, wherein the path is a sequence of rectilinear movements.

L'invention concerne également un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel la trajectoire a une forme de polygone régulier. The invention also relates to a method as defined above, wherein the path has a shape of a regular polygon.

L'invention concerne également un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel la trajectoire a une forme de carré . The invention also relates to a method as defined above, wherein the trajectory has a square shape.

L'invention concerne également un procédé tel que défini ci-dessus, dans lequel la trajectoire est parcourue par pas de longueurs inférieures aux dimensions de la forme carrée de cette trajectoire. The invention also relates to a method as defined above, wherein the path is traversed in steps of lengths less than the dimensions of the square shape of this path.

BREVE DESCRIPTION DES FIGURES BRIEF DESCRIPTION OF FIGURES

La figure 1 est une représentation schématique d'un premier mode de réalisation de l'invention dans lequel on utilise une trajectoire carrée pour intégrer un point image avec huit points sensibles du capteur ; Figure 1 is a schematic representation of a first embodiment of the invention in which a square trajectory is used to integrate an image point with eight sensitive points of the sensor;

La figure 2 est une représentation schématique d'un deuxième mode de réalisation de l'invention dans lequel on utilise une trajectoire carrée pour intégrer un point image avec seize points sensibles du capteur ; Figure 2 is a schematic representation of a second embodiment of the invention in which a square trajectory is used to integrate a pixel with sixteen tender points of the sensor;

La figure 3 est une représentation schématique d'un troisième mode de réalisation de l'invention dans lequel on utilise une trajectoire polygonale globalement circulaire pour intégrer un point image avec sept points sensibles du capteur ; Figure 3 is a schematic representation of a third embodiment of the invention wherein a generally circular polygonal path is used to integrate an image point with seven sensitive points of the sensor;

La figure 4 est une représentation schématique d'un quatrième mode de réalisation de l'invention dans lequel on utilise une trajectoire polygonale globalement circulaire pour intégrer un point image avec quatorze points sensibles du capteur. Figure 4 is a schematic representation of a fourth embodiment of the invention wherein a generally circular polygonal path is used to integrate an image point with fourteen sensitive points of the sensor.

DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 13 078092 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION 13 078092

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L'idée à la base de l'invention est de réaliser la calibration en utilisant des points sensibles du capteur qui ne sont pas nécessairement tous situés dans un pavé, mais qui sont au contraire simplement répartis le long d'une trajectoire convexe, c'est-à-dire une trajectoire simple à décrire. The idea underlying the invention is to achieve calibration using sensitive points of the sensor which are not necessarily all situated in a cobblestone, but instead are simply distributed along a convex path, c ' is to say, a simple trajectory to describe.

Dans les figures 1 à 4 on a illustré des trajectoires de calibration selon l'invention, représentées chacune dans un quadrillage Q à mailles carrées réguliè- res. In Figures 1 to 4 there is shown the calibration paths according to the invention, each represented in a grid with square meshes regu- Q res. Ces mailles sont espacées les unes des autres d'une distance correspondant à celle séparant deux points sensibles contigus du capteur projetés dans le plan image, c'est-à-dire dans la scène vue par le capteur. These meshes are spaced apart from each other by a distance corresponding to that between two adjacent sensitive sensor points projected in the image plane, that is to say in the scene viewed by the sensor.

Chaque trajectoire est représentée par un contour fermé ponctué par des disques noirs qui représentent l'une des différentes positions qu'occupe un même point sensible du capteur tout au long du parcours de la trajectoire . Each path is represented by a closed contour punctuated by black circles which represent one of the different positions occupied by the same sensor sensitive at all throughout the course of the trajectory.

La trajectoire de la figure 1, notée CA1 est une trajectoire carrée dont chaque côté mesure quatre fois la distance séparant deux points sensibles contigus du capteur, et elle est parcourue selon un pas correspondant au double de la distance séparant deux points sensibles contigus du capteur. The trajectory of Figure 1, denoted CA1 is a square path each side of which is four times the distance between two adjacent sensitive points of the sensor, and it is traversed at a pitch corresponding to twice the distance between two adjacent sensitive areas of the sensor.

Dans la situation de la figure 1, le capteur est immobilisé pour une première intégration, à une position pour laquelle l'un de ses points sensibles est situé à une position notée PI pour intégrer un point correspondant de la scène, qui correspond ici à l'une des mailles du quadrillage Q. In the situation of Figure 1, the sensor is immobilized to a first integration, a position in which one of her tender points is located at a position denoted PI for integrating a corresponding point of the scene, which here corresponds to one of the grid cells Q.

Lorsque l'intégration est terminée, les action- neurs piézoélectriques sont pilotés pour déplacer le capteur, verticalement vers le haut sur la figure, d'un pas de déplacement, et pour immobiliser le capteur avant une seconde intégration. When the integration is complete, the piezoelectric neurs action- are controlled to move the sensor vertically upward in the figure, a displacement step, and to immobilize the sensor before one second integration. Lors de cette seconde intégration, le point sensible du capteur qui était antérieurement à la position PI est alors à la position P2, et il intègre les données de cet autre point de la scène . During this second integration, the sensitive point of the sensor which was previously in the PI position is then in the position P2, and integrates data of the other point of the scene. En même temps un second point sensible du capteur est situé au niveau du point PI, et il intègre le point image correspondant au point PI . At the same time a second sensitive point of the sensor is located at the point PI and incorporates the image point corresponding to the point PI.

Le capteur est ensuite déplacé par ses action- neurs vers la gauche dans la figure 1 de la valeur du pas de déplacement. The sensor is then moved by its actuators to the left in Figure 1 the value of the displacement step. Le point sensible qui était à la position P2 se trouve alors à une nouvelle position P3 , en même temps qu'un troisième point sensible se positionne à la position Pl. Une troisième intégration est déclenchée. The sore point was the position P2 is then at a new position P3, together with a third hot spot is positioned at the Pl position. A third integration is triggered.

Le capteur est ensuite à nouveau déplacé vers la gauche du pas de déplacement, de sorte que le point sen- sible qui était à la position P3 se trouve alors à une nouvelle position P4 , en même temps qu'un quatrième point sensible se place à la position Pl. Une quatrième intégration est alors déclenchée. The sensor is then again moved to the left of the displacement step, so that the sensitive spot which was the position P3 is then to a new position P4, together with a fourth sensitive point moves to Pl position. a fourth integration is then triggered.

Dans l'étape suivante, le capteur est déplacé vers le bas de son pas de déplacement. In the next step, the sensor is moved down to its displacement step. Le point sensible qui était à la position P4 se place alors à la position P5, et un cinquième point sensible se trouve à la position Pl. Une cinquième intégration est mise en œuvre. The sore point was the position P4 is then placed in the position P5, and a fifth nerve is at the Pl position. A fifth integration is implemented.

Le capteur est ensuite déplacé vers le bas, de la valeur du pas de déplacement, de sorte que le point sensible qui était à la position P5 se place à la position P6, et qu'un sixième point sensible se trouve à la position Pl. Une sixième intégration est alors réalisée. The sensor is then moved downwards, the value of the displacement step, so that the sensitive point that was at the position P5 is located at the P6 position and a sixth nerve is located in the Pl position. a sixth integration is then performed.

Dans la nouvelle étape, le capteur est déplacé de son pas de déplacement vers la droite, de sorte que le point sensible qui était à la position P6 se place à la position P7, et qu'un septième point sensible se positionne à l'emplacement Pl. Une septième intégration est alors réalisée. In the next step, the sensor is moved from its movement step to the right, so that the sensitive spot which was the position P6 is located in the position P7, and a seventh sensitive point is positioned at the location Pl. A seventh integration is then performed. Dans la dernière étape, le capteur est à nouveau déplacé vers la droite du pas de déplacement, de sorte que le point sensible qui était à la position P7 se place à la position P8, et qu'un huitième point sensible se place à la position Pl. Une huitième et dernière intégration est alors réalisée. In the last step, the sensor is again moved to the right of the displacement step, so that the sensitive spot which was the position P7 moves to the position P8, and an eighth sensitive point is located at position Pl. An eighth and final integration is then performed.

Ainsi, tout au long de la trajectoire CA1 parcourue par pas valant le double de la distance séparant deux points sensibles contigus, le capteur est immobilisé à chaque incrémentation de déplacement pour réaliser une intégration. Thus, throughout the path traveled by CA1 not equal to twice the distance between two adjacent sensitive points, the sensor is immobilized to each increment of movement to achieve integration. Au cours de ces huit intégrations, le point de la scène correspondant à la position PI est ainsi intégré par huit points sensibles différents du capteur. During these eight integrations, the point in the scene corresponding to the PI position is thus integrated by eight different sensitivities of the sensor.

Des étapes de calculs ultérieures permettent, sur la base de ces huit intégrations différentes de ce même point de la scène, de calibrer ces différents points sensibles . Steps subsequent calculations allow, on the basis of eight different integrations of the same point in the scene, calibrate these sensitive points.

Dans le cas de la figure 2, la trajectoire qui est repérée par CA2 a la même forme générale que la tra- jectoire CA1 de la figure 1, à savoir une forme carrée, mais elle est parcourue par pas qui valent chacun la distance séparant deux points sensibles consécutifs du capteur, et non pas le double comme dans le cas de la trajectoire CA1. In the case of Figure 2, the trajectory which is marked with CA2 has the same general shape as the CA1 trajectory of Figure 1, namely a square shape, but is not covered by that are each the distance between two consecutive sensitive points of the sensor, not twice as in the case of the CA1 path.

Cette trajectoire CA2 comporte ainsi seize immobilisations du capteur, aux positions repérées par PI à P16, correspondant à seize intégrations. This CA2 path thus comprises sixteen property of the sensor, at positions marked with PI to P16 corresponding to sixteen integrations. Un même point de la scène est ainsi intégré seize fois, ce qui permet d'accroître significativement la robustesse de la cali- bration, tout en mettant en œuvre une trajectoire simple, et qui ne pose donc pas de difficultés en matière de pilotage du capteur. The same point of the scene is well integrated sixteen times, which can significantly increase the robustness of the cali- bration while implementing a single path and therefore do not pose a steering difficulties related sensor . En pratique, le pilotage des action- neurs piézoélectriques pour la trajectoire CA2 est presque aussi simple que le pilotage des actionneurs pour la trajectoire CA1. In practice, the control of piezoelectric actuators for CA2 trajectory is almost as simple as steering actuators for the CA1 trajectory. 13078092 13078092

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Dans le cas des figures 3 et 4 , on utilise des trajectoires convexes, repérées respectivement par CEI et CE2 qui sont circulaires au lieu d'être carrées, et qui ont pour rayon le double de la distance séparant deux points sensibles contigus du capteur. In the case of Figures 3 and 4, convex paths is used, identified respectively by IEC and CE2 which are circular rather than square, and which have radius twice the distance between two adjacent sensitive areas of the sensor. En pratique, ces trajectoires sont des polygones, pour simplifier encore le pilotage des actionneurs en réalisant uniquement des déplacements linéaires. In practice, these trajectories are polygons, to further simplify the control of actuators only performs linear movements. Durant tous ces déplacements, le capteur reste parallèle à lui-même, tout comme pour le cas des trajectoires carrées CA1 et CA2. During these trips, the sensor remains parallel to itself, as in the case of square trajectories CA1 and CA2.

Dans le cas de la trajectoire circulaire CEI, l'un des points sensibles du capteur est d'abord placé à la position PI pour une première intégration. In the case of IEC circular path, one of the critical points of the sensor is first placed in the position PI to a first integration.

Les actionneurs sont alors pilotés pour déplacer le capteur de telle manière que le point sensible passe de la position PI à une nouvelle position P2, suivant un déplacement rectiligne. The actuators are then controlled to move the sensor so that the nerve passes from the position PI to a new position P2, following a rectilinear movement. Cette position P2 correspond à la position PI à laquelle on a appliqué une rotation R, qui est une rotation d'un septième de tour dans le sens di- rect autour d'un centre de rotation C. Le centre de rotation C est situé à un emplacement décalé vers la gauche sur la figure 3, d'une valeur correspondant à deux fois la distance séparant deux points sensibles du capteur. The position P2 corresponds to the position PI to which was applied a rotation R, which is a rotation of a seventh direction turn di- rect around a center of rotation C. The center of rotation C is located a location shifted to the left in FIG 3, by a value corresponding to twice the distance separating two critical points of the sensor.

A l'issue de ce premier déplacement, le point sensible initialement à la position PI se trouve à la position P2, et plusieurs autres point sensibles du capteur sont situés dans le voisinage de la position Pl. Une deuxième intégration est alors commandée, à l'issue de laquelle le point image correspondant à la position PI est intégré par les nouveaux points sensibles situés dans le voisinage de cette position Pl. Les valeurs correspondant à la seconde intégration du point image correspondant à PI peuvent ainsi être établies par interpolation à partir des valeurs intégrées par les différents points situés au voisinage de ce point PI durant cette seconde intégration. At the end of this first movement, the sensitive point initially to the PI position is the position P2, and several other sensitive point of the sensor are located in the vicinity of the Pl position. A second integration is then controlled, in end of which the image point corresponding to the PI position is integrated by the new hot spots in the vicinity of the Pl position. the values ​​for the second integration of the image point corresponding to PI value can be established by interpolation from the integrated values ​​by the various points in the vicinity of the point PI during this second integration.

Le processus est ensuite répété pour réaliser un déplacement linéaire du capteur correspondant à une nou- velle rotation R, de sorte que le point sensible préalablement à la position P2 se place alors à la position P3, et que différents nouveaux points sensibles du capteur se trouvent dans le voisinage de la position Pl. Une troisième intégration est alors réalisée, et les valeurs cor- respondant à l'intégration de la position PI peuvent être établies par interpolation des valeurs fournies par les points sensibles situés au voisinage de PI durant cette troisième intégration. The process is then repeated to produce a linear displacement of the sensor corresponding to a nou- velle rotation R, so that the sensitive point prior to the position P2 is then placed at the position P3, and various new sensitivities of the sensor are in the vicinity of the Pl position. a third integration is then performed, and the correspon- ding values ​​to the integration of IP position can be determined by interpolating values ​​from the sensitive points in PI neighborhood during the third integration .

Le processus est ensuite répété pour réaliser, de manière analogue quatre autres déplacements linéaires et quatre autres intégrations, en suivant la trajectoire CEI qui est globalement circulaire, mais qui est décrite par les actionneurs sous forme d'un polygone à sept côtés, de manière à réaliser uniquement des déplacements rectili- gnes. The process is then repeated to achieve analogously four linear displacements and four integrations, following the IEC path which is generally circular, but which is described by the actuators in the form of a polygon with seven sides, so as to only make movements rectili- genes.

De manière analogue au cas des figures 1 et 2, la calibration du point sensible initialement à la position PI peut être réalisée en comparant les valeurs fournies par ce point lorsqu'il a réalisé la première intégration, avec les valeurs résultant d'interpolations représentatives des six autres intégrations de cette position PI qui ont été réalisées dans la suite du processus de calibration. Analogously to the case of Figures 1 and 2, the calibration of sensitive initially point to the PI position can be performed by comparing the values ​​provided by this point when he realized the first integration, the values ​​resulting from representative interpolations six other integrations that IP position that were performed later in the calibration process.

Dans le cas de la figure 4, la trajectoire qui est notée CE2 est une trajectoire globalement circulaire, mais qui comporte quatorze positions d'immobilisations pour réaliser quatorze intégrations, au lieu de sept comme dans le cas de la trajectoire CEI de la figure 3. In the case of Figure 4, the trajectory is denoted CE2 is a generally circular path, but which has fourteen positions capital to complete fourteen integrations, instead of seven as in the case of IEC path of Figure 3.

Là aussi, la trajectoire globalement circulaire CE2, est décrite sous forme d'un polygone de manière à la parcourir par pas successifs correspondant à des déplacements rectilignes, ce polygone ayant ici quatorze côtés. Again, the generally circular path CE2, is described as a polygon so as to cover it by successive steps corresponding to rectilinear movements, this polygon having fourteen sides here. Les sommets de ce polygone qui sont repérés par PI à P14 correspondent aux positions occupées par un même point sensible du capteur tout au long du parcours de cette trajectoire CE2. The vertices of this polygon are marked with PI to P14 correspond to the positions occupied by the same sensor sensitive at all throughout the course of this path CE2.

Comme on l'aura compris, cette trajectoire CE2 permet d'accroître la robustesse de la calibration en permettant d'intégrer quatorze fois un même point image, sans pour autant compliquer le pilotage des capteurs qui reste très proche du pilotage des capteurs mis en œuvre pour parcourir la trajectoire CEI. As will be understood, this trajectory CE2 can increase the robustness of the calibration for integrating fourteen times the same image point, without complicating the steering sensors which remains very close to the steering sensors implemented to browse IEC path.

Dans les exemples décrits ci-dessus, les actionneurs déplacent le capteur d'acquisition d'image, mais comme on l'aura compris, l'invention s'applique aussi bien à une situation où les actionneurs sont agencés pour déplacer un groupe ou un ensemble de lentilles associés au capteur, de manière à produire le même effet. In the examples described above, the actuators move the image acquisition sensor, but as will be understood, the invention is equally applicable to a situation where the actuators are arranged to move a group or lens assembly associated with the sensor, so as to produce the same effect.

Claims

REVENDICATIONS CLAIMS
1. Procédé pour piloter des actionneurs de déplacement d'un capteur d'image numérique, et/ou des action- neurs de déplacement d'un ensemble de lentilles associées à un capteur d'image numérique, selon une trajectoire (CA1 ; CA2 ; CEI ; CE2 ) afin de calibrer ce capteur en comparant l'intégration d'un même point image par différents points sensibles du capteur au cours de plusieurs phases d'intégration déclenchées durant le parcours de la trajectoire (CA1 ; CA2 ; CEI ; CE2), dans lequel : 1. Method of controlling the displacement actuators of a digital image sensor, and / or displacement actuators of a lens array associated with a digital image sensor, according to a trajectory (CA1; CA2; CIS; CE2) to calibrate this sensor by comparing the integration of the same image point from different sensitivities of the sensor over several integration phases initiated during the course of the trajectory (CA1; CA2; CIS; CE2) , in which :
- la trajectoire est une trajectoire convexe couvrant une zone de dimensions supérieures à plusieurs fois la distance séparant deux points sensibles contigus du capteur ; - the path is a convex trajectory covering an area of ​​dimensions greater than several times the distance between two adjacent sensitive points of the sensor;
- cette trajectoire (CA1 ; CA2 ; CEI ; CE2) est parcourue par pas de déplacement successifs en immobilisant le capteur durant chaque intégration entre deux pas de déplacement . - this path (CA1; CA2; CIS; CE2) is traversed in steps of successive movement by immobilizing the sensor during each integration between two displacement steps.
2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la trajectoire est une suite de déplacements rectili- gnes . 2. The method of claim 1, wherein the path is a sequence of displacements rectili- genes.
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la trajectoire a une forme de polygone régulier (CEI ; CE2) . 3. The method of claim 1 or 2, wherein the path has a shape of a regular polygon (CEI, CE2).
4. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la trajectoire est une trajectoire carrée (CA1 ; CA2) . 4. The method of claim 1, wherein the path is a square path (CA1; CA2).
5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel la trajectoire carrée (CA1) est parcourue par pas de lon- gueurs inférieures aux dimensions de la forme carrée de cette trajectoire. 5. The method of claim 4, wherein the square trajectory (CA1) is traversed by no LON gueurs smaller than the dimensions of the square shape of this path.
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