WO2014027487A1

WO2014027487A1 - 内視鏡

Info

Publication number: WO2014027487A1
Application number: PCT/JP2013/063824
Authority: WO
Inventors: 松尾　茂樹; 傑岡庭
Original assignee: オリンパスメディカルシステムズ株式会社
Priority date: 2012-08-14
Filing date: 2013-05-17
Publication date: 2014-02-20
Also published as: EP2886036A1; EP2886036A4

Abstract

　内視鏡（１）は、第１の湾曲部（２３ａ）と第２の湾曲部（２３ｂ）とを有する湾曲部（２３）と、第２の湾曲部（２３ｂ）の先端部の内部に固定されている先端部を有するワイヤガイド部材（１０１）と、操作ワイヤ（５０）を牽引することで第１の湾曲部（２３ａ）を湾曲操作する湾曲操作部（６７）とを有している。また内視鏡（１）は、第１の湾曲部（２３ａ）が湾曲した際に、第１の湾曲部（２３ａ）の湾曲方向とは逆方向に第２の湾曲部（２３ｂ）が湾曲し、湾曲部（２３）がＳ字形状に湾曲するように、湾曲部（２３）の湾曲を規制する規制ワイヤ（１０３）とを有している。

Description

内視鏡

　本発明は、Ｓ字形状に湾曲可能な湾曲部を有する内視鏡に関する。

　例えば特許文献１は、内視鏡を開示している。この内視鏡は、挿入部の先端部に配設されている第１の湾曲部と、挿入部の基端部に配設され第１の湾曲部と連結している第２の湾曲部と、第１の湾曲部を操作する操作部とを有する。第２の湾曲部は、外力によって湾曲する。

　また、例えば、例えば特許文献２は、内視鏡を開示している。内視鏡の湾曲部は、湾曲部の先端部側から優先的に湾曲する。

　また、例えば特許文献３は、内視鏡を開示している。この内視鏡は、第１の湾曲部と、第１の湾曲部の基端部と連結している第２の湾曲部と、第１の湾曲部を操作する第１の操作部と、第２の湾曲部を操作する第２の操作部とを有する。このように内視鏡は、湾曲部をそれぞれ操作する操作部を有している。

特開２００５－２６１５１３号公報特開平１０－２３４６５３号公報特開２００４－２９８４６６号公報

　例えば特許文献１において、第２の湾曲部は外力によって湾曲するのみである。また、例えば特許文献２において、湾曲部が湾曲部の先端部側から優先的に湾曲する。これら湾曲部が大腸におけるＳ状結腸などにおいてＳ字形状に湾曲する必要がある場合、湾曲部は操作者の意図に即してＳ字形状に湾曲しない。このため、湾曲部の操作性が低下してしまう。

　また、例えば特許文献３において、第１の操作部と第２の操作部とが配設されている。操作者が湾曲部をＳ字形状に湾曲させる場合、第１の操作部と第２の操作部とがそれぞれ操作される必要があり、操作が煩雑となる。

　本発明は、これらの事情に鑑みてなされたものであり、１つの操作部によって湾曲部を簡単にＳ字形状に湾曲できる内視鏡を提供することを目的とする。

　本発明の内視鏡の一態様は、観察対象物を撮像する撮像ユニットを有する先端硬質部と、前記先端硬質部と連結する第１の湾曲部と、前記第１の湾曲部の基端部と連結する第２の湾曲部とを有する湾曲部と、前記第２の湾曲部の基端部と連結する可撓管部と、前記先端硬質部と接続し、前記第１の湾曲部と前記第２の湾曲部と前記可撓管部とを挿通する操作ワイヤと、前記第２の湾曲部の先端部の内部に固定されている先端部を有し、前記第２の湾曲部と前記可撓管部とを挿通し、前記操作ワイヤが挿通することで前記操作ワイヤをガイドするワイヤガイド部材と、前記操作ワイヤと接続し、前記操作ワイヤを牽引することで前記第１の湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部と、前記湾曲部よりも長く、前記第１の湾曲部と前記第２の湾曲部とを挿通し、前記湾曲部の径方向において前記操作ワイヤと対向して配設され、前記操作ワイヤと同等以上の引張強度と切断強度とを有し、前記第１の湾曲部が湾曲した際に、前記第１の湾曲部の湾曲方向とは逆方向に前記第２の湾曲部が湾曲し、前記湾曲部がＳ字形状に湾曲するように、前記湾曲部の湾曲を規制する規制ワイヤと、を具備する。

　本発明によれば、１つの操作部によって湾曲部を簡単にＳ字形状に湾曲できる内視鏡を提供することができる。

図１は、本発明に係る第１の実施形態の内視鏡の概略図である。図２は、湾曲部の構造を簡単に示す図である。図３Ａは、第１の湾曲部に配設されている節輪の斜視図である。図３Ｂは、第２の湾曲部に配設されている節輪の斜視図である。図３Ｃは、操作ワイヤと規制ワイヤとが挿通している節輪の正面図である。図４は、湾曲部の基端部に配設されている節輪と可撓管部の口金との連結構造を簡単に示す斜視図である。図５Ａは、湾曲部が湾曲した際に、縮む内側の操作ワイヤと伸びる外側の操作ワイヤとの差Ｌ３を算出するための概略図である。図５Ｂは、湾曲部が湾曲した際に、縮む内側の操作ワイヤと伸びる外側の操作ワイヤとの差Ｌ３を算出するための概略図である。図６Ａは、第１の湾曲部のみが湾曲した際の概略図である。図６Ｂは、湾曲部がＳ字形状に湾曲した際の概略図である。図７Ａは、第１の変形例における湾曲部の構造を簡単に示す図である。図７Ｂは、第１の湾曲部のみが湾曲した際の概略図である。図７Ｃは、湾曲部がＳ字形状に湾曲した際の概略図である。図８は、第２の変形例における操作ワイヤと規制ワイヤとの構造を示す図である。図９は、第３の変形例において、操作ワイヤが規制ワイヤを兼ねる状態を示す図である。図１０Ａは、第４の変形例において、保持部材の変形例を示す図である。図１０Ｂは、第５の変形例において、保持部材の変形例を示す図である。

　以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。　
　［第１の実施形態］　
　［構成］　
　図１と図２と図３Ａと図３Ｂと図３Ｃと図４と図５Ａと図５Ｂと図６Ａと図６Ｂとを参照して第１の実施形態について説明する。　
　なお、例えば図５Ａにおいてワイヤガイド部材１０１の図示を省略するように、一部の図面では図示の簡略化のために、構成部材の一部を省略している。　
　また本実施形態において、挿入部１０の長手方向と、湾曲部２３の長手方向と、ワイヤガイド部材１０１の軸方向とは同一方向である。

　［内視鏡１］　
　図１に示すように内視鏡１は、患者の体腔内等に挿入される細長い挿入部１０と、挿入部１０の基端部と連結し、内視鏡１を操作する操作部６０とを有している。

　［挿入部１０］　
　挿入部１０は、挿入部１０の先端部側から挿入部１０の基端部側に向かって、先端硬質部２１と、湾曲部２３と、可撓管部２５とを有している。先端硬質部２１の基端部は湾曲部２３の先端部と連結し、湾曲部２３の基端部は可撓管部２５の先端部と連結している。

　先端硬質部２１は、内視鏡１の先端部及び挿入部１０の先端部として機能し、硬い。先端硬質部２１は、観察対象物を撮像する図示しない撮像ユニットを有している。　
　湾曲部２３については、後述する。　
　可撓管部２５は、所望な可撓性を有している。よって可撓管部２５は、外力によって曲がる。可撓管部２５は、操作部６０における後述する本体部６１から延出されている管状部材である。

　［操作部６０］　
　操作部６０は、可撓管部２５が延出している本体部６１と、本体部６１の基端部と連結し、内視鏡１を操作する操作者によって把持される把持部６３と、把持部６３と接続しているユニバーサルコード６５とを有している。

　［本体部６１］　
　本体部６１は、処置具挿入口６１ａを有している。処置具挿入口６１ａは、図示しない処置具挿通チャンネルの基端部と連結している。処置具挿通チャンネルは、挿入部１０内において、可撓管部２５から先端硬質部２１に渡って配設されている。処置具挿入口６１ａは、図示しない内視鏡用処置具を処置具挿通チャンネルに挿入するための挿入口である。図示しない内視鏡用処置具は、処置具挿入口６１ａから処置具挿通チャンネルに挿入され、先端硬質部２１側まで押し込まれる。そして内視鏡用処置具は、先端硬質部２１に配設されている処置具挿通チャンネルの図示しない先端開口部から突出される。

　［把持部６３］　
　把持部６３は、湾曲部２３を湾曲操作する湾曲操作部６７を有している。湾曲操作部６７は、湾曲部２３を左右に湾曲操作させる左右湾曲操作ノブ６７ａと、湾曲部２３を上下に湾曲操作させる上下湾曲操作ノブ６７ｂとを有している。また湾曲操作部６７は、湾曲した湾曲部２３の位置を固定する固定ノブ６７ｃをさらに有している。

　左右湾曲操作ノブ６７ａは、左右湾曲操作ノブ６７ａによって駆動する図示しない左右方向の湾曲操作機構と接続している。また、上下湾曲操作ノブ６７ｂは、上下湾曲操作ノブ６７ｂによって駆動する図示しない上下方向の湾曲操作機構と接続している。上下方向の湾曲操作機構と左右方向の湾曲操作機構とは、操作部６０内に配設されている。　
　左右方向の湾曲操作機構は、可撓管部２５と湾曲部２３とを挿通する後述する操作ワイヤ５０の基端部と接続している。この操作ワイヤ５０の先端部は、図２に示すように、例えば半田などによって先端硬質部２１と接続している。　
　また上下方向の湾曲操作機構は、可撓管部２５と湾曲部２３とを挿通する操作ワイヤ５０の基端部と接続している。上下方向の湾曲操作機構と接続している操作ワイヤ５０は、左右方向の湾曲操作機構と接続している操作ワイヤ５０とは異なる。上下方向の湾曲操作機構と接続している操作ワイヤ５０において、この操作ワイヤ５０の先端部は、例えば半田などによって先端硬質部２１と接続している。

　左右湾曲操作ノブ６７ａは、左右方向の湾曲操作機構と操作ワイヤ５０とを介して湾曲部２３を左右方向に湾曲する。また上下湾曲操作ノブ６７ｂは、上下方向の湾曲操作機構と操作ワイヤ５０とを介して湾曲部２３を上下方向に湾曲する。

　また、把持部６３は、スイッチ部６９を有している。スイッチ部６９は、把持部６３が操作者に把持された際に、操作者の手によって操作される。スイッチ部６９は、吸引スイッチ６９ａと、送気・送水スイッチ６９ｂとを有している。吸引スイッチ６９ａは、先端硬質部２１に配設される図示しない吸引開口部から図示しない吸引チャンネルを介して、粘液や流体等を内視鏡１が吸引するときに操作される。送気・送水スイッチ６９ｂは、先端硬質部２１に配設されている図示しない撮像ユニットの撮像視野を確保するために図示しない送気・送水チャンネルから流体を送気・送水するときに操作される。流体は、水や気体を含む。

　また、把持部６３は、内視鏡撮影用の各種ボタン７１をさらに有している。

　［ユニバーサルコード６５］　
　ユニバーサルコード６５は、図示しないビデオプロセッサや光源装置に接続する接続部６５ａを有している。

　［湾曲部２３］　
　次に図２を参照して、湾曲部２３について説明する。　
　湾曲部２３は、湾曲操作部６７の操作によって、例えば上下左右といった所望の方向に湾曲する。湾曲部２３が湾曲することにより、先端硬質部２１の位置と向きとが変わり、観察対象物が撮像ユニットの撮像視野内に捉えられ、照明光が観察対象物に照明される。

　なお湾曲部２３は、図２に示すように、複数の節輪３０が挿入部１０の長手方向に沿って並設されていることで、構成されている。節輪３０は、略円筒（環状）形状を有している。隣り合う（挿入部１０の長手方向に沿って前後に位置する）節輪３０は、後述する連結部３９によって互いに回動可能に連結されている。このように節輪３０が互いに回動可能に連結されることで、前記したように湾曲（回動）可能な湾曲部２３は形成される。

　［節輪３０］　
　次に図３Ａと図３Ｂとを参照して節輪３０について説明する。　
　前記したように、節輪３０は、略円筒形状を有している。節輪３０は、例えば金属などの硬質材料によって形成されている。節輪３０は、例えば、金属薄板プレス品、鍛造品などによって成形されている。このような節輪３０は、図２に示すように挿入部１０の長手方向に沿って並設されている。隣り合っている（挿入部１０の挿入方向に沿って前後に位置する）節輪３０は、前記したように、連結部３９によって互いに回動可能に連結されている。

　節輪３０は、節輪３０の先端部側（図３Ａと図３Ｂとの左側）に配設されている２つの突片（前側ヒンジ台）３３を有している。突片３３は、節輪３０の一部が前方（湾曲部２３の先端部側）に向けて突出した部分を示す。突片３３は、平面状に形成されている。また、突片３３は、突片３３の厚み方向において突片３３を貫通している貫通孔３３ａを有している。２つの突片３３は、節輪３０の周方向に略１８０°互いに離れて配置されている。

　また、節輪３０は、節輪３０の後端部側（図３Ａと図３Ｂとの右側）に配設されている２つの突片（後側ヒンジ台）３５を有している。突片３５は、節輪３０の一部が後方（湾曲部２３の基端部側）に向けて突出した部分を示す。突片３３は、平面状に形成されている。また、突片３５は、突片３３の厚みと略同一の厚みを有する段差を有している。また、突片３５は、突片３３の厚み方向において突片３３を貫通している貫通孔３５ａを有している。２つの突片３５は、節輪３０の周方向に略１８０°互いに離れて配置されている。

　突片３３と突片３５とは、節輪３０の周方向に略９０°互いに離れて配置されている。

　可撓管部２５（挿入部２０の基端部）側の節輪３０に配設されている突片３５と、先端硬質部２１（挿入部２０の先端部）側の節輪３０に配設されている突片３３とにおいて、図２に示すようなリベット３７が貫通孔３３ａ，３５ａに挿入される。リベット３７は、節輪３０同士を回動可能に連結する回動部材（枢軸）として機能する。これにより、可撓管部２５側の節輪３０と先端硬質部２１側の節輪３０とは、リベット３７によって互いに連結され、リベット３７を中心に回動可能に軸支される。このようにリベット３７は、突片３３と突片３５との間に配設される回動支軸として形成されている。

　また言い換えると、突片３３と突片３５とリベット３７とは、可撓管部２５側の節輪３０と先端硬質部２１側の節輪３０とを連結する連結部３９として機能する。

　なお節輪３０同士がリベット３７によって連結された際、可撓管部２５側の節輪３０に配設されている突片３３は、先端硬質部２１側の節輪３０に配設されている突片３５に積層する。

　本実施形態の湾曲部２３において、リベット３７は、各節輪３０の前後間でそれぞれ略９０°ずれた状態で交互に配置されている。これにより、湾曲部２３は、上下左右の４方向にそれぞれ湾曲できる。

　なお本実施形態では、図２と図３Ａとに示すように湾曲部２３の先端部に配設されている節輪３０を先端部節輪（以下、節輪３１ａと称する）とし、図２と図３Ｂとに示すように湾曲部２３の基端部に配設されている節輪３０を基端部節輪（以下、節輪３１ｂと称する）とする。図２に示すように、節輪３１ａは、先端硬質部２１と連結している。また図４に示すように、節輪３１ｂは、可撓管部２５の口金２６嵌め込まれて、例えばビスや接着などによって、可撓管部２５の口金２６と連結する。

　また図２と図３Ａとに示すように節輪３１ａと節輪３１ｂとの間に配設される節輪３０を先端部側節輪（以下、節輪３１ｃと称する）とする。この節輪３１ｃは、後述する保持部材４５を有する。また図２と図３Ｂとに示すように、節輪３１ｃと節輪３１ｂとの間に配設される節輪３０を基端部側節輪（以下、節輪３１ｄと称する）とする。節輪３１ｄには、後述するワイヤガイド部材１０１が挿通する。最も可撓管部２５側に配設されている節輪３１ｃと、最も先端硬質部２１側に配設されている節輪３１ｄとは、前記したように互いに回動可能によって連結する。

　［第１の湾曲部２３ａ・第２の湾曲部２３ｂ］　
　このような湾曲部２３は、図２に示すように、先端硬質部２１と連結している第１の湾曲部２３ａと、第１の湾曲部２３ａの基端部と連結する第２の湾曲部２３ｂとを有する。第１の湾曲部２３ａは、節輪３１ａと節輪３１ｃとを有する節輪３０によって形成されている。第１の湾曲部２３ａは、湾曲操作部６７が操作ワイヤ５０を牽引することで、湾曲操作部６７によって湾曲操作され、湾曲する。第２の湾曲部２３ｂの基端部は、可撓管部２５と連結する。第２の湾曲部２３ｂは、節輪３１ｄと節輪３１ｂとを有する節輪３０によって形成されている。第２の湾曲部２３ｂは、後述する規制ワイヤ１０３によって図６Ｂに示すように、第１の湾曲部２３ａの湾曲方向とは逆方向に湾曲する。第２の湾曲部２３ｂにおいて、節輪３１ｃと連結している節輪３１ｄは、第２の湾曲部２３ｂの先端部として機能する。また節輪３１ｂは、第２の湾曲部２３ｂの基端部として機能し、図４に示すように可撓管部２５の口金２６と連結する。

　［ワイヤガイド部材１０１］　
　図２に示すように、第２の湾曲部２３ｂは、ワイヤガイド部材１０１が第２の湾曲部２３ｂを挿通するように、ワイヤガイド部材１０１を有している。ワイヤガイド部材１０１の先端部は、第２の湾曲部２３ｂの先端部の内部、つまり節輪３１ｃと連結している節輪３１ｄの内周面３０ａに固定されている。後述するが、ワイヤガイド部材１０１の基端部は、可撓管部２５を挿通している。ワイヤガイド部材１０１は、第２の湾曲部２３ｂにのみ、つまり節輪３１ｂと節輪３１ｄとに配設されており、第１の湾曲部２３ａには配設されていない。言い換えると、ワイヤガイド部材１０１が配設されている湾曲部２３は、第２の湾曲部２３ｂとして機能する。また、湾曲部２３において、第２の湾曲部２３ｂは、ワイヤガイド部材１０１が配設されている分、第１の湾曲部２３ａよりも硬質となる。よって、湾曲部２３は、湾曲部２３の先端部から湾曲する。言い換えると、第１の湾曲部２３ａは、第２の湾曲部２３ｂよりも先に湾曲する。

　このようなワイヤガイド部材１０１は、操作ワイヤ５０がワイヤガイド部材１０１を挿通することで、操作ワイヤ５０をガイドする。ワイヤガイド部材１０１は、弾性力を有する管状部材として機能する。ワイヤガイド部材１０１は、第２の湾曲部２３ｂと可撓管部２５と本体部６１とを挿通している。

　またワイヤガイド部材１０１には、操作ワイヤ５０が操作ワイヤ５０の軸方向に進退移動自在となるように、操作ワイヤ５０が挿通している。ワイヤガイド部材１０１は、操作ワイヤ５０が挿通するワイヤ挿通部材として機能する。ワイヤガイド部材１０１は、操作ワイヤ５０以外の内蔵物から操作ワイヤ５０を保護する。この内蔵物は、例えば吸引チューブなど挿入部２０の内部に配設されている部材を示す。なおワイヤガイド部材１０１は、前記したように第２の湾曲部２３ｂに配設されているため、第２の湾曲部２３ｂにおいて操作ワイヤ５０をガイド及び保護する。ワイヤガイド部材１０１は、例えば、操作ワイヤ５０を巻回するコイルシースを有する。１つのワイヤガイド部材１０１には、１本の操作ワイヤ５０が挿通する。

　［保持部材４５］　
　またこの場合、図２と図３Ａとに示すように、操作ワイヤ５０の先端部側は、ワイヤガイド部材１０１を突出し、第１の湾曲部２３ａにおいて保持部材４５によって保持されている。保持部材４５は、図２と図３Ａとに示すように、第１の湾曲部２３ａ、つまり節輪３１ａ，３１ｃの内周面３０ａに配設されており、第２の湾曲部２３ｂ、つまり節輪３１ｂ，３１ｄには配設されていない。保持部材４５は、操作ワイヤ５０を受ける受け部材として機能する。保持部材４５は、例えば金属などの硬質材料によって形成されている。図３Ａと図３Ｃとに示すように、保持部材４５は、例えば円筒形状を有している。保持部材４５は、内周面３０ａに例えば溶接によって固定されている。保持部材４５は、湾曲部２３の長手方向において、突片３３，３５と同一直線上に配設されている。このため節輪３１ａ，３１ｃにおいて、図３Ｃに示すように、保持部材４５は、周方向に９０°離れて４つ配設されている。節輪３１ａ，３１ｃに配設されている各保持部材４５は、湾曲部２３の長手方向において、同一直線上に配設されている。

　［操作ワイヤ５０］　
　なお操作ワイヤ５０は、第１の湾曲部２３ａにおいて、操作ワイヤ５０が操作ワイヤ５０の軸方向に進退移動自在となるように保持部材４５を挿通しており、保持部材４５によって保持されている。このように、操作ワイヤ５０は、第２の湾曲部２３ｂにおいてワイヤガイド部材１０１によってガイドされ、第１の湾曲部２３ａにおいて保持部材４５によって保持されている。

　そして、操作ワイヤ５０の先端部は、前記したように、先端硬質部２１と接続している。操作ワイヤ５０は、第１の湾曲部２３ａと第２の湾曲部２３ｂと可撓管部２５と本体部６１とを挿通している。操作ワイヤ５０の基端部は、湾曲操作機構と接続している。

　［規制ワイヤ１０３］　
　また、湾曲部２３（第１の湾曲部２３ａと第２の湾曲部２３ｂ）には、図２に示すように規制ワイヤ１０３が挿通している。規制ワイヤ１０３は、図６Ａに示すように第１の湾曲部２３ａが湾曲した際に、図６Ｂに示すように第１の湾曲部２３ａの湾曲方向とは逆方向に第２の湾曲部２３ｂが湾曲し、湾曲部２３がＳ字形状に湾曲するように、湾曲部２３の湾曲を規制する。規制ワイヤ１０３は、操作ワイヤ５０とは別体である。図２に示すように、規制ワイヤ１０３は、湾曲部２３よりも長い。

　規制ワイヤ１０３は、例えば１本配設されている。規制ワイヤ１０３は、前記したように湾曲部２３の湾曲を規制するために、湾曲部２３（節輪３０）の径方向において、図２と図３Ｃとに示すように、１本の操作ワイヤ５０と対向して配設されている。また規制ワイヤ１０３は、前記したように湾曲部２３の湾曲を規制するために、操作ワイヤ５０と同等以上の引張強度と切断強度とを有している。このために例えば、規制ワイヤ１０３の径は、図３Ｃに示すように、操作ワイヤ５０の径よりも太い。規制ワイヤ１０３は、湾曲部２３が湾曲する際に湾曲部２３が湾曲可能となるように、曲げ弾性を有する部材によって形成されている。

　図２と図６Ａと図６Ｂとに示すように、規制ワイヤ１０３は、湾曲部２３が湾曲する際、及び湾曲部２３が湾曲状態から直線状態に戻る際、湾曲部２３に対して規制ワイヤ１０３の軸方向に沿って進退移動する。なお本実施形態では、図２に示すように、例えば、規制ワイヤ１０３の先端部１０３ａは、先端硬質部２１に固定されている。この固定は、例えば溶接や溶着やカシメなどである。先端部１０３ａは、固定端として形成されている。また図２に示すように、湾曲部２３が自然長となって直線状態に伸びている際、規制ワイヤ１０３の基端部１０３ｂは、節輪３１ｂと連結している可撓管部２５の口金２６の内部に配設されている。基端部１０３ｂは、自由端として形成されている。また規制ワイヤ１０３の先端部１０３ａが前記したように固定されているために、湾曲部２３が湾曲する際、規制ワイヤ１０３の基端部１０３ｂは、湾曲部２３に対して規制ワイヤ１０３の軸方向に沿って先端硬質部２１に向かって移動する。また湾曲部２３が湾曲状態から直線状態に戻る際、規制ワイヤ１０３の基端部１０３ｂは、湾曲部２３に対して軸方向に沿って可撓管部２５の口金２６に向かって移動する。

　また規制ワイヤ１０３は、湾曲部２３が湾曲する際、及び湾曲部２３が湾曲状態から直線状態に戻る際、図２と図３Ｃとに示すように、規制ワイヤ１０３が保持部材４５ａに対して規制ワイヤ１０３の軸方向に進退移動（摺動）自在となるように、保持部材４５ａによって保持されている。この保持部材４５ａは、保持部材４５と略同様の構成を有しており、保持部材４５とは別体である。保持部材４５ａは、第１の湾曲部２３ａと第２の湾曲部２３ｂとにおける各節輪３０に配設されており、各節輪３０の内周面３０ａに例えば溶接によって固定されている。図３Ｃに示すように、保持部材４５ａは、湾曲部２３（節輪３０）の周方向において、保持部材４５に対してずれて配設されている。

　なお、可撓管部２５の口金２６は、節輪３１ｂに嵌合する際、口金２６の縁部が保持部材４５ａと当接しないように、図４に示すように、保持部材４５ａが嵌る切り欠き部２６ａを縁部に有している。

　また規制ワイヤ１０３は、図２に示すように、ワイヤガイド部材１０１によってガイドされていない。

　また図２と図４とに示すように、規制ワイヤ１０３は、規制ワイヤ１０３の基端部１０３ｂに配設されている防止部１０５を有している。図６Ａに示すように湾曲部２３が湾曲して、規制ワイヤ１０３が先端硬質部２１に向かって移動する際に、防止部１０５は、防止部１０５が保持部材４５ａに当接することで、図６Ｂに示すように湾曲部２３の湾曲を規制し、節輪３１ｂからの規制ワイヤ１０３の抜けを防止する。この防止部１０５は、例えば基端部１０３ｂを覆う筒部材を有している。防止部１０５は、例えば基端部１０３ｂに嵌合しており、保持部材４５ａよりも太い。図６Ａに示すように湾曲部２３が湾曲して、規制ワイヤ１０３の基端部１０３ｂが先端硬質部２１に向かって移動する際に、防止部１０５は、節輪３１ｂに配設されている保持部材４５ａに当接する。これにより、防止部１０５は、規制ワイヤ１０３が節輪３１ｂから抜けることを防止し、図６Ｂに示すように湾曲部２３の湾曲を規制する。

　［長さＬ］　
　また図２に示すように、規制ワイヤ１０３の基端部１０３ｂは、湾曲部２３が直線状態時において、節輪３１ｂから所望の長さＬだけ可撓管部２５の口金２６に向かって突出している。所望の長さＬは、以下のように算出される。　
　図６Ｂに示すように、例えば節輪３０の半径をｒとし、　
　図６Ｂに示すように、湾曲部２３がＳ字形状に湾曲する際において、第１の湾曲部２３ａの湾曲半径をＲ１とし、　
　図６Ｂに示すように、湾曲部２３がＳ字形状に湾曲する際において、第２の湾曲部２３ｂの湾曲半径をＲ２する。

　また湾曲部２３がＳ字形状に湾曲し、防止部１０５が保持部材４５ａに当接した後に第１の湾曲部２３ａがさらに湾曲した際、第１の湾曲部２３ａの湾曲角度をθ１とし、　
　湾曲部２３がＳ字形状に湾曲し、防止部１０５が保持部材４５ａに当接した後に第２の湾曲部２３ｂが湾曲した際、第２の湾曲部２３ｂの湾曲角度をθ２とする。

　このとき、第１の湾曲部２３ａの伸び量ｒθ１＝第２の湾曲部２３ｂの縮み量ｒθ２となる。　
　またＲ１＝Ｒ２の場合、θ１＝θ２となる。

　また第１の湾曲部２３ａ全体の湾曲角度をθ０とすると、防止部１０５が保持部材４５ａに当接するまで第１の湾曲部２３ａが湾曲した際、第１の湾曲部２３ａの湾曲角度は、θ０－θ１となる。　
　このときの第１の湾曲部２３ａの伸び量は、ｒ（θ０－θ１）となる。　
　前記した所望の長さＬは、このｒ（θ０－θ１）となる。

　［差Ｌ３］　
　なお図５Ａに示すように、第１の湾曲部２３ａと第２の湾曲部２３ｂとが同一方向に湾曲した際、縮む内側の操作ワイヤ５０と伸びる外側の操作ワイヤ５０との差Ｌ３は、以下のように算出される。

　内周側の曲率Ｒ１は、Ｒ０－ｒとなる。Ｒ１は、内側の操作ワイヤ５０の曲率を示す。　
　外周側の曲率Ｒ２は、Ｒ０＋ｒとなる。Ｒ２は、外側の操作ワイヤ５０の曲率を示す。　
　Ｒ０は、湾曲部２３の曲率を示し、Ｐ１／２／ｔａｎθ３となる。

　図５Ｂに示すように、Ｐ１は、節輪３０の軸方向の長さを示す。θ３は、節輪３０の湾曲角度を示す。　
　Ｒ０の円弧の長さＬ０は、Ｒ０θ４となり、　
　Ｒ１の円弧の長さＬ１は、Ｒ１θ４となり、　
　Ｒ２の円弧の長さＬ２は、Ｒ２θ４となる。　
　θ０は、湾曲角度を示す。

　このとき、縮む内側の操作ワイヤ５０と伸びる外側の操作ワイヤ５０との差Ｌ３は、　　Ｌ２－Ｌ１＝（Ｒ２－Ｒ１）θ４＝２ｒθ４となる。

　［動作方法］　
　次に本実施形態の動作方法について説明する。　
　ここでは、規制ワイヤ１０３は、下方向の操作ワイヤ５０に対向して配設され、上方向の操作ワイヤ５０と隣り合って配設されているものとする。

　例えば上下湾曲操作ノブ６７ｂが操作されると、例えば下方向の操作ワイヤ５０が牽引され、図６Ａに示すように湾曲部２３は例えば下方向に湾曲する。このとき、ワイヤガイド部材１０１が第２の湾曲部２３ｂに配設されているため、第１の湾曲部２３ａは、図６Ａに示すように、第２の湾曲部２３ｂよりも先に下方向に湾曲する。第２の湾曲部２３ｂは、まだ直線状態のままである。

　またこのとき、下方向の操作ワイヤ５０は湾曲している湾曲部２３の内側に配設され、上方向の操作ワイヤ５０（不図示）と規制ワイヤ１０３とは湾曲している湾曲部２３の外側に配設される。これにより規制ワイヤ１０３の基端部１０３ｂは、湾曲部２３に対して規制ワイヤ１０３の軸方向に沿って先端硬質部２１に向かって移動する。　
　詳細には、湾曲部２３の外周側（規制ワイヤ１０３側）の経路長は、湾曲部２３の内周側（下方向の操作ワイヤ５０側）の経路長よりも長くなる。このため図６Ａに示すように第１の湾曲部２３ａが湾曲することによって、規制ワイヤ１０３の基端部１０３ｂは先端硬質部２１に向かって引き込まれる。なお規制ワイヤ１０３は、曲げ弾性を有する部材によって形成されているため、引き込まれながら第１の湾曲部２３ａの湾曲形状に沿って曲がる。

　また、規制ワイヤ１０３は、操作ワイヤ５０と同等以上の引張強度と切断強度とを有している。このために例えば、規制ワイヤ１０３の径は、操作ワイヤ５０の径よりも太い。よって、第１の湾曲部２３ａは規制ワイヤ１０３によって湾曲しにくくなり、湾曲部２３の外周側の経路長は一定に維持される。このように湾曲部２３は、規制ワイヤ１０３によって、湾曲を規制される。

　また規制ワイヤ１０３の基端部１０３ｂが先端硬質部２１に向かって引き込まれることで、防止部１０５は節輪３１ｂに配設されている保持部材４５ａに確実に当接する。よって湾曲部２３の外周側の経路長は、確実に一定に維持される。このように湾曲部２３は、規制ワイヤ１０３によって、湾曲を規制される。

　この状態で、上下湾曲操作ノブ６７ｂがさらに操作され、例えば下方向の操作ワイヤ５０がさらに牽引されると、第１の湾曲部２３ａはさらに湾曲しようとする。しかし、規制ワイヤ１０３が操作ワイヤ５０と同等以上の引張強度と切断強度とを有している点と、防止部１０５が保持部材４５ａに当接している点とによって、湾曲部２３の外周側の経路長は一定に維持されている。このため、湾曲部２３の内周側（下方向の操作ワイヤ５０側）よりも湾曲部２３の外周側（規制ワイヤ１０３側）に多くの力が作用することとなる。よって、第２の湾曲部２３ｂには第１の湾曲部２３ａとは逆向き（上向き）に力が作用し、第２の湾曲部２３ｂは第１の湾曲部２３ａとは逆側（上側）に湾曲する。これにより湾曲部２３は、図６Ｂに示すように、Ｓ字形状に湾曲する。またこのとき第２の湾曲部２３ｂは、第２の湾曲部２３ｂの基端部（節輪３１ｂ側）よりも第２の湾曲部２３ｂの先端部（節輪３１ｄ側）から先に湾曲する。

　このように第１の湾曲部２３ａが湾曲した際、規制ワイヤ１０３が操作ワイヤ５０と同等以上の引張強度と切断強度とを有し、防止部１０５が保持部材４５ａに当接することによって、第１の湾曲部２３ａの湾曲方向とは逆方向に第２の湾曲部２３ｂが確実に湾曲し、湾曲部２３がＳ字形状に確実に湾曲するように、規制ワイヤ１０３は湾曲部２３の湾曲を規制する。

　そして先端硬質部２１は、第１の湾曲部２３ａが湾曲することで移動し、第２の湾曲部２３ｂが湾曲することによって手前に引き戻されるように移動する。これにより、先端硬質部２１の位置が変わり、例えば撮像ユニットの向きを変えて、観察対象物が撮像ユニットの撮像視野内に捉えられる。

　［効果］　
　このように本実施形態では、ワイヤガイド部材１０１によって、湾曲部２３に第１の湾曲部２３ａと第２の湾曲部２３ｂとが形成されている。また本実施形態では、規制ワイヤ１０３は、湾曲部２３（節輪３０）の径方向において、１本の操作ワイヤ５０と対向して配設され、操作ワイヤ５０と同等以上の引張強度と切断強度とを有している。このため、本実施形態では、湾曲部２３の外周側の経路長は確実に一定に維持でき、湾曲部２３は規制ワイヤ１０３によって湾曲を規制され、第２の湾曲部２３ｂは第１の湾曲部２３ａの湾曲方向とは逆方向に湾曲することができる。　
　これにより本実施形態では、１つの湾曲操作部６７によって湾曲部２３を簡単にＳ字形状に湾曲できる。

　また本実施形態では、規制ワイヤ１０３の先端部１０３ａは先端硬質部２１に固定され、規制ワイヤ１０３の基端部１０３ｂは移動自在である。また本実施形態では、規制ワイヤ１０３は湾曲部２３よりも長く、規制ワイヤ１０３の基端部１０３ｂは防止部１０５を有している。また本実施形態では、湾曲部２３が湾曲する際、防止部１０５は保持部材４５ａに当接する。このため本実施形態では、湾曲部２３の外周側の経路長を確実に一定に維持でき、第２の湾曲部２３ｂを第１の湾曲部２３ａの湾曲方向とは逆方向に湾曲でき、１つの湾曲操作部６７によって湾曲部２３を簡単にＳ字形状に湾曲できる。

　また本実施形態では、ワイヤガイド部材１０１を第２の湾曲部２３ｂに配設することで、確実に第１の湾曲部２３ａを第２の湾曲部２３ｂよりも先に湾曲させることができる。

　また本実施形態では、湾曲部２３が湾曲する際に湾曲部２３が湾曲可能となるように、規制ワイヤ１０３が曲げ弾性を有する部材によって形成されている。これにより本実施形態では、確実に湾曲部２３を湾曲させることができる。

　［第１の変形例］　
　次に図７Ａと図７Ｂと図７Ｃとを参照して、本実施形態の第１の変形例について説明する。　
　本実施形態では、規制ワイヤ１０３の先端部１０３ａは先端硬質部２１に固定され、規制ワイヤ１０３の基端部１０３ｂは移動自在で、規制ワイヤ１０３の基端部１０３ｂは防止部１０５を有している。しかしながら、１つの湾曲操作部６７によって湾曲部２３をＳ字形状に湾曲できれば、これに限定する必要は無い。

　例えば、規制ワイヤ１０３の基端部１０３ｂは、節輪３１ｂに固定される。また、規制ワイヤ１０３の先端部１０３ａは、自由端として形成され、規制ワイヤ１０３の軸方向に沿って移動自在である。規制ワイヤ１０３の先端部１０３ａは、防止部１０５を有している。また防止部１０５は、図７Ｂに示すように、湾曲部２３が湾曲する際に、先端硬質部２１に配設されている保持部材４５ａに当接する。

　またこの場合、先端硬質部２１は、防止部１０５が規制ワイヤ１０３の軸方向に沿って摺動可能な溝部１０９を有している。この溝部１０９の長さは、前記したｒ（θ０－θ１）となっている。

　または例えば規制ワイヤ１０３の先端部１０３ａと基端部１０３ｂとは、自由端として形成され、規制ワイヤ１０３の軸方向に沿って移動自在であってもよい。この場合、規制ワイヤ１０３の先端部１０３ａと基端部１０３ｂとは、防止部１０５を有していてもよい。

　このように本変形例では、規制ワイヤ１０３が規制ワイヤ１０３の軸方向に沿って移動可能となるように、規制ワイヤ１０３の先端部１０３ａと基端部１０３ｂとの少なくとも一方が自由端として形成されていればよく、自由端は防止部１０５を有していればよい。

　［第２の変形例］　
　次に図８を参照して、本実施形態の第２の変形例について説明する。　
　本実施形態では、規制ワイヤ１０３の径が操作ワイヤ５０の径よりも太いが、規制ワイヤ１０３が操作ワイヤ５０と同等以上の引張強度と切断強度とを有していれば、これに限定する必要は無い。　
　図８に示すように、例えば操作ワイヤ５０と規制ワイヤ１０３とが複数のワイヤが束ねられることで形成される場合、規制ワイヤ１０３において束ねられているワイヤの数は、操作ワイヤ５０において束ねられているワイヤの数よりも多ければよい。

　または例えば規制ワイヤ１０３は、タングステンなどの引張強度と切断強度とに優れた材質を、操作ワイヤ５０よりも多く有していればよい。

　または規制ワイヤ１０３の伸縮性は、操作ワイヤ５０の伸縮性よりも低ければよい。または規制ワイヤ１０３の弾性は、操作ワイヤ５０の弾性よりも低ければよい。

　［第３の変形例］　
　次に図９を参照して、本実施形態の第３の変形例について説明する。　
　本実施形態では、操作ワイヤ５０は、規制ワイヤ１０３と別体であるが、本変形例のように規制ワイヤ１０３を兼ねていても良い。この場合、操作ワイヤ５０は、湾曲部２３が直線状態となっている際、例えば、節輪３１ｂの保持部材４５ａから可撓管部２５の口金２６に向かって所望する長さ離れた位置に防止部１０５を有している。また、ワイヤガイド部材１０１は、節輪３１ｂの保持部材４５ａ側にまで配設されており、湾曲部２３には配設されていない。ワイヤガイド部材１０１の内径は、防止部１０５の内径ｄ２と略同一である。このため、ワイヤガイド部材１０１の先端部には、ワイヤガイド部材１０１の外径ｄ１と同一の内径ｄ１を有するワイヤガイド部材１０１ａが配設されている。ワイヤガイド部材１０１ａは、ワイヤガイド部材１０１の先端部に例えば溶接によって固定されている。ワイヤガイド部材１０１ａは、ワイヤガイド部材１０１の先端部から節輪３１ｂの保持部材４５ａまで配設されており、湾曲部２３には配設されていない。またワイヤガイド部材１０１ａの内径ｄ１は、防止部１０５の外径ｄ２と、保持部材４５ａの内径ｄ３とよりも大きい。

　このように、操作ワイヤ５０は、湾曲部２３までワイヤガイド部材１０１，１０１ａによってガイドされた状態で、規制ワイヤ１０３を兼ねる。また防止部１０５は、規制ワイヤ１０３（操作ワイヤ５０）と共に、ワイヤガイド部材１０１ａを軸方向に摺動自在となる。

　このように本変形例では、操作ワイヤ５０が規制ワイヤ１０３を兼ねるため、部品点数を削減でき、湾曲部２３を細径にできる。

　［第４の変形例］　
　次に図１０Ａを参照して、本実施形態の第４の変形例について説明する。　
　本実施形態では、第１の湾曲部２３ａにおいて、操作ワイヤ５０を保持する保持部材４５と、規制ワイヤ１０３を保持する保持部材４５ａとは、別体であるが、これに限定する必要は無い。

　例えば本変形例のように、保持部材４５は、操作ワイヤ５０と規制ワイヤ１０３とを一体的に保持していても良い。これにより本変形例では、保持部材４５ａを不要にでき、湾曲部２３の加工工数を削減できる。

　［第５の変形例］　
　次に図１０Ｂを参照して、本実施形態の第５の変形例について説明する。　
　本実施形態では、第１の湾曲部２３ａにおいて、操作ワイヤ５０を保持する保持部材４５と、規制ワイヤ１０３を保持する保持部材４５ａとは、周方向において、ずれて配設されているが、これに限定する必要は無い。　
　例えば本変形例のように、保持部材４５と保持部材４５ａは、湾曲部２３の軸方向において、操作ワイヤ５０と規制ワイヤ１０３とが重ならないように、重なっていても良い。これにより本変形例では、湾曲部２３を細径にできる。

　なお本発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。

Claims

　観察対象物を撮像する撮像ユニットを有する先端硬質部と、
　前記先端硬質部と連結する第１の湾曲部と、前記第１の湾曲部の基端部と連結する第２の湾曲部とを有する湾曲部と、
　前記第２の湾曲部の基端部と連結する可撓管部と、
　前記先端硬質部と接続し、前記第１の湾曲部と前記第２の湾曲部と前記可撓管部とを挿通する操作ワイヤと、
　前記第２の湾曲部の先端部の内部に固定されている先端部を有し、前記第２の湾曲部と前記可撓管部とを挿通し、前記操作ワイヤが挿通することで前記操作ワイヤをガイドするワイヤガイド部材と、
　前記操作ワイヤと接続し、前記操作ワイヤを牽引することで前記第１の湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部と、
　前記湾曲部よりも長く、前記第１の湾曲部と前記第２の湾曲部とを挿通し、前記湾曲部の径方向において前記操作ワイヤと対向して配設され、前記操作ワイヤと同等以上の引張強度と切断強度とを有し、前記第１の湾曲部が湾曲した際に、前記第１の湾曲部の湾曲方向とは逆方向に前記第２の湾曲部が湾曲し、前記湾曲部がＳ字形状に湾曲するように、前記湾曲部の湾曲を規制する規制ワイヤと、
　を具備する内視鏡。
　前記第１の湾曲部と前記第２の湾曲部とは、前記規制ワイヤを保持する保持部材を有し、
　前記規制ワイヤの先端部と基端部との少なくとも一方は、前記規制ワイヤが前記規制ワイヤの軸方向に沿って移動可能となるように、自由端として形成されており、
　前記自由端は、前記保持部材に当接することで、前記湾曲部の湾曲を規制し、前記湾曲部からの前記規制ワイヤの抜けを防止する防止部を有する請求項１に記載の内視鏡。
　前記規制ワイヤの径は、前記操作ワイヤの径よりも太い請求項１または請求項２に記載の内視鏡。
　前記操作ワイヤと前記規制ワイヤとが複数のワイヤが束ねられることで形成される場合、前記規制ワイヤにおいて束ねられている前記ワイヤの数は、前記操作ワイヤにおいて束ねられている前記ワイヤの数よりも多い請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の内視鏡。
　前記規制ワイヤの伸縮性は、前記操作ワイヤの伸縮性よりも低い請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の内視鏡。
　前記規制ワイヤの弾性は、前記操作ワイヤの弾性よりも低い請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の内視鏡。
　前記操作ワイヤは、前記湾曲部の径方向において互いに対向するように複数配設され、　
　前記操作ワイヤの一方は、前記規制ワイヤを兼ねる請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の内視鏡。