WO2014009648A1 - System and method for robotic or remotely controlled intervention - Google Patents

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WO2014009648A1
WO2014009648A1 PCT/FR2013/051633 FR2013051633W WO2014009648A1 WO 2014009648 A1 WO2014009648 A1 WO 2014009648A1 FR 2013051633 W FR2013051633 W FR 2013051633W WO 2014009648 A1 WO2014009648 A1 WO 2014009648A1
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WO
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platform
humanoid
robotic
communication
robotic platform
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PCT/FR2013/051633
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French (fr)
Inventor
Sébastien FRANCOIS
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Electricite De France
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels

Definitions

  • the invention relates to a robotic or remotely controlled system and method of intervention.
  • the present invention aims to remedy at least one of the drawbacks mentioned above by proposing a robotized or remotely controlled intervention system, characterized in that it comprises a mobile robotic platform and at least one humanoid platform that is able to be transported by the mobile robotic platform, said mobile robotic platform comprising means for receiving said at least one humanoid platform and for transporting it in a secure manner.
  • a robotic platform is any motorized mecatronic device that is intended to be used in the context of remote operations or autonomous activities in the terrestrial, air and naval fields.
  • a humanoid platform is any anthropomorphic robotic platform, moving bipedically and equipped with a head and two arms.
  • the transport of one or more humanoid platforms by a robotic platform makes it possible to extend their range of intervention because the humanoid platforms are generally limited in their ability to move (limited speed, difficulty moving on rough terrain) and to allow access to areas inaccessible by walking.
  • the robotic platform transports the humanoid platform (s) to the location of intervention, the humanoid platform (s) descend from the robotic platform and perform their intervention task (s) under the control of a remote operator.
  • Recent advances in the field of humanoid robotics make it possible to envisage the use of humanoid robots to perform risky interventions for humans, for example on industrial sites, in various situations: absence of oxygen, presence of harmful substances, contamination by radioactive materials, presence of viruses ....
  • the means for accommodating said at least one humanoid platform comprise locking means in the transport position of said at least one humanoid platform on the robotic platform; thus said at least one humanoid platform is securely installed on the robotic platform before any displacement of the latter, preventing any unwanted displacements / falls of said at least one humanoid platform during the displacement of the robotic platform on a ground at rugged terrain.
  • the means for accommodating said at least one humanoid platform comprise a nacelle secured to the robotic platform and which is provided with mechanical immobilization and locking means which, on command, are able to immobilize and lock said at least one humanoid platform in transport position in the nacelle; these means are particularly simple and suitable for transporting said at least one humanoid platform;
  • the system comprises a hardware or non-contact interface between the robot platform and the at least one humanoid platform hosted by the reception means to enable the sharing of energy resources and / or communication and / or information the robotic platform with said at least one humanoid platform; said at least one humanoid platform which is generally limited in resources (energy, capacity of the means of communication) can thus have access to the various resources of the robotic platform when it is transported by the latter; access to resources is possible for example only when said at least one humanoid platform is immobilized and locked in transport position or, in case of emergency, as soon as it is received by the means of reception;
  • the robotic platform comprises a device for storing and / or producing electrical energy that is accessible to the humanoid platform;
  • the robotic platform comprises telecommunication means that are suitable for long-distance communication (generally greater than 100 m) with a remote communication entity; such means can be used directly by the robotic platform and / or accessible to said at least one humanoid platform present on the robotic platform;
  • the robotic platform comprises communication means that are adapted for communication with said at least one humanoid platform; these means are for example short-distance communication means (generally less than 100m) which are implemented when the at least one humanoid platform is remote from the robotic platform (before or after performing the intervention task or tasks) and that they must coordinate for the rise of said at least one humanoid platform on the robotic platform; the communication means can also be wired means accessible when said at least one humanoid platform is installed on the robotic platform.
  • short-distance communication means generally less than 100m
  • the invention also relates to a robotic or remotely controlled intervention method, characterized in that it comprises a robotic or remotely controlled step of moving a mobile robotic platform that carries at least one humanoid platform. a first zone towards a second zone for the purpose of the intervention of the at least one humanoid platform in the second zone:
  • the method comprises a step of mechanical immobilization and locking in the transport position of said at least one platform humanoid on the robotic platform before moving said robotic platform;
  • the method comprises a step of establishing a hardware connection or a non-contact connection between the robotic platform and said at least one humanoid platform present on said robotic platform; this connection serves for example to allow access to the resources of the robotic platform;
  • the method comprises, during the moving step, a step of sharing the energy and / or communication resources and / or information of the robotic platform with said at least one humanoid platform; access to the information resources stored in the robotic platform, including information on the movement / path of said robotic platform is thus possible for said at least one humanoid platform;
  • the method comprises a step of establishing a communication between said at least one humanoid platform and a remote entity via the robotic platform which acts as relay by a long distance communication means;
  • the method comprises a step of remotely controlling said at least one humanoid platform by an operator;
  • the method comprises a communication step between the two platforms (robotized and humanoid) for determining a meeting point between them.
  • FIG. 1a is a general schematic view of an intervention system according to one embodiment of the invention.
  • FIG. 1b is a view of a humanoid platform 16 according to one embodiment of the invention
  • FIGS. 2 and 3 are respective schematic views of the reception means of a humanoid platform in the waiting position (FIG. 3) and in the locking position (FIG. 4);
  • FIG. 4 shows a humanoid platform locked in the transport position on the robotic platform
  • FIG. 5 is a general schematic view of the main functional blocks of a robotic platform according to one embodiment of the invention.
  • FIG. 6 is a general schematic view of a scenario of an intervention system according to one embodiment of the invention.
  • FIG. 7 is a schematic view of an algorithm illustrating various steps of an intervention method according to the invention.
  • an intervention system according to one embodiment of the invention comprises:
  • a robotized platform 12 which is a motorized mechatronic device intended to be used in the context of teleoperation activities or autonomous activities which are carried out here in terrestrial environments (the invention also applies to any device that is suitable for to travel in an air or naval environment); to this end, the robotic platform is provided with wheels 14 but could alternatively be equipped with caterpillars;
  • a humanoid platform 16 which is a robotic platform of the anthropomorphic type, moving bipedically and being equipped with a head 16a, two arms 16b, 16c, two legs 16d, 16e and a trunk 16f (FIG. ).
  • the mobile robotic platform 12 comprises means 18 for accommodating the humanoid platform 16 on board in order to be able to transport it over a given distance in a fast, reliable and secure manner. These reception means allow the robotic platform to transport the humanoid platform without it being able to fall during the journey as a result of movements related to the movement of the robotic platform, by example on a terrain with rugged terrain.
  • the intervention system 10 according to the invention makes it possible to improve the speed, the range of action and the displacement capacities of the humanoid platform.
  • the reception means 18 comprise immobilization and locking means in the transport position of the humanoid platform 16 on the mobile robotized platform 12.
  • the reception means take for example the form of a nacelle 20 secured to platform 13 of the robotic platform and equipped with said locking and immobilizing means as described later with reference to Figures 2 and 3.
  • the robotic platform 12 is able to move in complete autonomy (without a human pilot), thanks to an autopilot system which follows a movement plan stored on board or transmitted remotely; or piloted by an operator located remotely (teleoperated), in a wide variety of situations and environments, in hostile conditions for humans or not.
  • the robotic platform 12 is a robotic machine marketed by the company ECA under the commercial reference CAMELEON or the Packbot model of the company iROBOT.
  • the robotic platform 12 also comprises a connection interface 21 which makes it possible to establish a hardware connection (via one or more electrical connectors) with the humanoid platform 16 received by the reception means 18, 20.
  • connection interface 21 may, alternatively or in addition to the hardware connection, allow a connection without contact with the humanoid platform 16. More particularly, this contactless interface comprises at least one device for transferring energy and information without contact.
  • the interface 21 constitutes a point of access to the resources of the robotic platform to enable the sharing of energy resources and / or communication and / or information of the robotic platform with the humanoid platform.
  • the robotic platform 12 comprises a device 23 for storing and / or producing electrical energy such as a battery.
  • the robotic platform 12 further comprises telecommunication means 25 which are adapted for long distance communication with a remote communication entity E such as an operations control center.
  • the means 25 comprise for example an antenna for communicating by radio with the center E where there are operators responsible for monitoring the progress of the intervention process of the system 10 and remotely controlling the operations necessary for the displacement of the humanoid platform 16 and performing nonautomated intervention tasks. The operators can also control and control the operations necessary to move the robotic platform 12 or program automated sequences.
  • the robotic platform 12 also includes communication means that are adapted for communication with the humanoid platform. It may be wired means implemented via the connection interface 21 or contactless means (for example radio transmitters or infra-red) such as the means of energy transfer and information referred to above. above.
  • the humanoid platform 16 is a machine comprising, in known manner, sensors (in particular image acquisition and video of scenes representing the environment of the machine), a system or central data processing unit (computing capacity and data / information storage capacity for storing and executing software (s) necessary for movement and various other movements of the machine) and actuators.
  • the platform with a human form is able to move in particular according to a bipedal mode. It has a telecommunication system for example of the radio type (Means of transmitting and receiving information) for exchanging information with the outside (MCI) and in particular with the robotic platform (MC2).
  • Examples of a humanoid platform are the humanoid robot Asimo from HONDA and the humanoid robot Nao from ALDEBARAN ROBOTICS.
  • these robots are able to perform activities autonomously (automated sequences) and, because of their constitution, can be used with a control system for to reproduce actions in the manner of a human being.
  • this robotic platform is used to perform remote operations operations (remotely operated interventions) which may include, on an ad hoc basis, automated phases (eg open a door, down a staircase, etc. .. ) but which are however subject to the supervision of a remote operator for all the intervention tasks to be carried out (in particular for the coordination of these tasks).
  • remote operations operations remote operations operations
  • An order of the operator is thus received by the radio reception means of the humanoid platform, interpreted by the central unit of the robot and transmitted to the actuators in a given sequence in order to produce the gesture desired for the intervention task.
  • FIG. 2 illustrates one embodiment of the reception means 18.
  • the transport basket 20 comprises a seat 22, a backrest 24 and two side walls or uprights 26, 28 disposed adjacent the backrest and the seat in the manner of the arms of a seat. These walls act as mechanical protection for the humanoid platform 16 which will be installed between them, bearing on the seat and the backrest as shown in Figure 4.
  • the seat 22 of the nacelle is fixed in a known manner ( welding, screwing, riveting ...) to the robotic transport platform 12. It can for example be firmly anchored or nested in the plate 13 by feet or other anchoring means.
  • the nacelle 20 is equipped with means 30 (integrated into the nacelle) for mechanically locking and automated the humanoid platform 16 on the nacelle to immobilize it and, therefore, to make it integral with the movements of the robotic platform.
  • These means form a locking mechanism 30 which can take two positions, namely a so-called rest or waiting position as shown in FIG. 2 in raised or high position (in the absence of a humanoid platform to be transported) and a locked position as shown in Figure 3 (lowered or low position) when a humanoid platform is to be transported.
  • the mechanism 30 comprises for example a roll bar 32, one or more actuators (not shown) and electronic control means (not shown) which make it possible to control the passage from one position to another by appropriately controlling the movement of the actuator (s).
  • the hoop 32 comprises two parallel bars connected to the backrest of the nacelle and which each consist of two portions of bars articulated relative to each other, 32a, 32b for one of the bars and, 32c , 32d for the other.
  • a bridge 34 connects the two portions 32a and 32c to stiffen the structure of the arch.
  • Fasteners points / notches, magnets Certainly are arranged at the free ends of the articulated bars and on the arms 26,28 of the seat in order to reinforce the fixation of the arch on the seat when the arch is in the closed position ( Figs 3 and 4). It will be noted that protections making it possible to protect the humanoid platform 16 from environmental external aggressions may be used depending on the type of intervention.
  • protections for example Plexiglas screens that can be fixed on the roll bar 32 and the nacelle 20 and which aim to isolate the humanoid platform from external damage when it is in position locked.
  • protections for example Plexiglas screens that can be fixed on the roll bar 32 and the nacelle 20 and which aim to isolate the humanoid platform from external damage when it is in position locked.
  • a terrestrial robotic platform outdoors on a wet ground it will be important that the humanoid platform can be protected from possible projections. water / sludge, which may cause malfunctions of the humanoid platform.
  • connection interface 21 is integrated in the backrest 24 of the nacelle and protrudes or not relative thereto so that the humanoid platform 16 which is installed on the seat 22 of the nacelle 20 rests against this interface and fits on it through a connector system provided in the back of the humanoid platform.
  • a contactless transmitter is provided in the back of the humanoid platform and in the nacelle file.
  • the humanoid platform 16 signals the robotic platform that it is in the standby position, ready to be immobilized, which activates the locking function of the locking mechanism. Note that the mere fact of physically connecting or establishing a contactless connection between the humanoid platform 16 and the robotic platform 12 may, alternatively, serve as a trigger for the activation of the locking mechanism. This mechanism can also be controlled remotely by the operator of the robotic platform.
  • the electronic control means of the mechanism thus control the actuator or actuators that lower the roll bar 32 in the lower position of Figure 3 to lock the humanoid platform in the nacelle.
  • Reverse movement of the rollbar is controlled to unlock the mechanism and allow the humanoid platform to exit the platform and the transport platform.
  • FIG. 4 illustrates the humanoid platform 16 of FIG. 1b which is connected to the robotic platform 12 and locked in the transport position to the platform 20 by the locking mechanism 30.
  • connection interface 21 constitutes an infrastructure enabling the sharing and relaying of energy, information and telecommunications between the two platforms and in particular the direct access to the resources of the robotic platform 12 by the humanoid platform 16 ( Figure 5).
  • the interface carried by the nacelle comprises contactless connectors or transmitters, in particular allowing the provision of a power supply, establishing information sharing and telecommunications when the humanoid platform is on the robotic transport platform.
  • the power supply is provided by the storage or power generation device 23 embedded on the transporter 12.
  • the energy provided is intended to increase the autonomy of the transported humanoid platform by allowing its power supply and recharging its own energy storage means 35 during transport (FIG. 5).
  • the robotic platform 12 or robotic transporter comprises a long-distance telecommunication system 40 including, for example, the antenna 25 mentioned above and making it possible to establish communications with the remote operational center E to receive / transmit information / data.
  • the long-distance telecommunication link is thus established for example in the hertzian form (Satellite, 3G ).
  • the link can be made in a wired (Ethernet) or optical (eg fiber, IR) form depending on the medium traversed and the associated constraints.
  • the robotic platform 12 or robotic transporter also comprises a remote guidance system and / or an automatic piloting system 42 which allows the platform respectively to be guided remotely by an operator of the center E during his movement with or without platform humanoid, to perform the movement under the control of an autopilot according to a plan of movement including the path to follow (like a flight plan for an aerial drone).
  • the robotic platform 12 also includes a navigation system 44 which can for example rely on GPS and WPS technologies and which are used by it to move completely autonomously in a second mode of displacement (autonomous mode).
  • a navigation system 44 which can for example rely on GPS and WPS technologies and which are used by it to move completely autonomously in a second mode of displacement (autonomous mode).
  • the robotic platform 12 includes MC2 communication means for short-distance communication with MCI communication means of the humanoid platform 16. These are for example transmitters and radio receivers (Wi-Fi, Bluetooth, Zigbee. ..). These communication means MC2 and MC1 (FIG. 6) are respectively provided in the platforms 12 and 16 to allow communication between them when they are physically connected before or after the transport.
  • the humanoid platform 16 includes a remote guiding system 36 which allows it to be guided remotely by an operator of the center E, via the robotic platform 12 serving as a relay, for its movement without the robotic platform 12 and for the accomplishment of the gestures specific intervention tasks.
  • the humanoid platform 16 also includes sensors 37 such as cameras providing images of the environment of the humanoid platform, acoustic sensors, dosimeters, gas sensors, thermal camera (s), gamma camera, etc.
  • the control of the humanoid platform can be achieved by a long distance link with a remote operator (center E) which is provided either via a long distance communication means embedded on said humanoid platform or via the means short-distance communication devices embedded on said humanoid platform and which are able to communicate with the robotic platform acting as a relay (thanks to its short-distance and long-distance communication means) or with a local communication infrastructure (eg Internet and Wifi).
  • a remote operator which is provided either via a long distance communication means embedded on said humanoid platform or via the means short-distance communication devices embedded on said humanoid platform and which are able to communicate with the robotic platform acting as a relay (thanks to its short-distance and long-distance communication means) or with a local communication infrastructure (eg Internet and Wifi).
  • the information exchanged between the humanoid platform 16 and the robotized platform 12 through the interface 21 relate for example to the transport (eg speed of movement, estimation of the remaining time, geolocation %) and allow the platform humanoid, to anticipate feasible actions (ex: electric recharge, preparation for the descent).
  • the robotic transporter thereby acts as a relay via its interface 21.
  • FIG. 6 is a very diagrammatic view illustrating a simulation of the invention and, in particular, a scenario of intervention on a remote zone Z of a site hostile to a human being and not directly accessible by a humanoid platform 16 because of one or more obstacles such as the obstacle 50 with two slopes inclined, used to illustrate a difficult obstacle to cross for a humanoid platform.
  • the two platforms 12 and 16 are separated from each other.
  • the intervention method or process is illustrated in FIG. 7 by an algorithm which comprises, for example, the following steps (these steps correspond, for example, to series of instructions or portions of software code the execution of which makes it possible to implement of the process):
  • step SI establishment of a communication between the two platforms via their respective short-distance communication means MCI and MC2 (Fig. 6);
  • step S2 determination (step S2) concerted (for example by negotiation) or not (imposed by an operator of the remote center E) of a meeting point between the platforms (for example taking into account the distance to be traveled by each of them) and their capabilities, it may be decided to move one or the other and, more specifically, to move only the robotic platform to the humanoid platform due for example from too great a distance);
  • step S3 of one and / or the other of the two platforms in order to move them to the meeting point between the platforms, either by autopilot or by offering navigation instructions to their operators so as to enable them to guide each other's platform to meet each other;
  • step S4 Realization by the platform or platforms of the movements and movements necessary for the positioning of the passenger (humanoid platform 16) in the transport nacelle 20 of the carrier (robotic platform 12); for this the humanoid platform uses a sequence automated management approach and positioning in the nacelle, for example by sitting the platform in the nacelle in the case of a seated transport; establishing connections between the two platforms via the connection interface 21 (step S4) is also realized;
  • step S5 of the passenger (humanoid platform) in the nacelle of the carrier after being mounted in the carrier (robotic platform) and installation in the nacelle, as described above and shown in Figure 4;
  • step S6 of the carrier 12 carrying the passenger 16, either in remote control, or in complete autonomy, by traveling the important distance between the pre-meeting point of the Z zone to reach, while crossing the obstacle 50;
  • step S7 making available to the passenger a sharing (step S7) and a relay of energy, information and telecommunications (using the adapted connection interface 21) as explained above in reference to Figure 5;
  • step S8 concerted (for example by negotiation) or not (imposed by an operator) of a point of separation between the passenger and the carrier taking into account the constraints specific to the two platforms;
  • step S9 unlocking (step S9) of the transport nacelle in order to release the passenger as described above with reference to FIGS. 2 to 4;
  • step S10 Realization by the passenger 16 of the movements and movements necessary for its extraction from the transport nacelle 20, its descent from the carrier 12 and its movement to the specific location of the zone Z where its intervention is required (step S10);
  • step SU by a remote operator of the actions to be performed by the humanoid platform 16 to carry out its intervention task (s) such as the mapping of a premises subjected to radioactive radiation or the observation and measurement a risk situation such as the characterization of a gas leak. Then, the preceding steps are performed in reverse so that passenger 16 goes back into the carrier and returns to its starting point or to another point of descent determined by the operator.
  • intervention task s

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

The system for robotic or remotely controlled intervention comprises a mobile robotic platform (12) and at least one humanoid platform (16) which is capable of being transported by the mobile robotic platform, said mobile robotic platform comprising means (20) for receiving said at least one humanoid platform and for securely transporting same. The method for robotic or remotely controlled intervention comprises a step of moving a mobile robotic platform (12) which transports at least one humanoid platform (16) from a first area to a second area in order for said at least one humanoid platform to intervene in the second area.

Description

Système et procédé d'intervention robotisé ou télécommandé  System and method for robotic or remotely controlled intervention
L'invention est relative à un système et à un procédé d'intervention robotisé ou télécommandé. The invention relates to a robotic or remotely controlled system and method of intervention.
Pour réaliser une intervention à distance, notamment dans le cadre d'une situation présentant un risque pour un être humain, il est connu d'utiliser un ou plusieurs systèmes robotisés munis de leur système de déplacement tel qu'un robot à chenilles, un drone aérien, ou un sous-marin télécommandé.  To perform a remote intervention, especially in the context of a situation presenting a risk for a human being, it is known to use one or more robotic systems provided with their movement system such as a crawler robot, a drone aerial, or a remotely operated submarine.
Cependant, les systèmes robotisés actuels qui sont généralement capables de se déplacer sur tous les types de terrains, présentent des limitations quant à leurs capacités d'intervention dans un environnement prévu pour un humain (franchissement d'escalier, de portes,...).  However, today's robotic systems, which are generally able to move on all types of terrain, have limitations in terms of their ability to intervene in an environment intended for a human (crossing stairways, doors, etc.) .
Ces limitations sont principalement dues à leur nature qui est inadaptée à l'évolution dans ce type d'environnement.  These limitations are mainly due to their nature which is unsuitable for evolution in this type of environment.
La présente invention vise à remédier à au moins un des inconvénients mentionnés ci-dessus en proposant un système d'intervention robotisé ou télécommandé, caractérisé en ce qu'il comporte une plateforme robotisée mobile et au moins une plateforme humanoïde qui est apte à être transportée par la plateforme robotisée mobile, ladite plateforme robotisée mobile comprenant des moyens pour accueillir ladite au moins une plateforme humanoïde et pour la transporter de façon sécurisée.  The present invention aims to remedy at least one of the drawbacks mentioned above by proposing a robotized or remotely controlled intervention system, characterized in that it comprises a mobile robotic platform and at least one humanoid platform that is able to be transported by the mobile robotic platform, said mobile robotic platform comprising means for receiving said at least one humanoid platform and for transporting it in a secure manner.
On appelle plateforme robotisée tout dispositif mécatronique motorisé ayant vocation à être utilisé dans le cadre d'activités de télé-opérations ou d'activités autonomes en milieu terrestre, aérien, naval .  A robotic platform is any motorized mecatronic device that is intended to be used in the context of remote operations or autonomous activities in the terrestrial, air and naval fields.
On appelle plateforme humanoïde toute plateforme robotisée de type anthropomorphe, se déplaçant par bipédie et étant équipée d'une tête et de deux bras.  A humanoid platform is any anthropomorphic robotic platform, moving bipedically and equipped with a head and two arms.
Le transport d'une ou de plusieurs plateformes humanoïdes par une plateforme robotisée permet d'étendre leur rayon d'intervention car les plateformes humanoïdes sont généralement limitées dans leur capacité de déplacement (vitesse limitée, difficulté à avancer sur un terrain accidenté) et de permettre l'accès à des zones inaccessibles par la marche. La plateforme robotisée transporte la ou les plateformes humanoïdes jusqu'au lieu d'intervention, la ou les plateformes humanoïdes descendent de la plateforme robotisée et accomplissent leur(s) tâche(s) d'intervention sous le contrôle d'un opérateur distant. Les récents progrès dans le domaine de la robotique humanoïde permettent d'envisager l'utilisation de robots humanoïdes pour pratiquer des interventions à risques pour l'homme, par exemple sur des sites industriels, dans des situations diverses : absence d'oxygène, présence de substances nocives, contamination par des matières radioactives, présence de virus.... The transport of one or more humanoid platforms by a robotic platform makes it possible to extend their range of intervention because the humanoid platforms are generally limited in their ability to move (limited speed, difficulty moving on rough terrain) and to allow access to areas inaccessible by walking. The robotic platform transports the humanoid platform (s) to the location of intervention, the humanoid platform (s) descend from the robotic platform and perform their intervention task (s) under the control of a remote operator. Recent advances in the field of humanoid robotics make it possible to envisage the use of humanoid robots to perform risky interventions for humans, for example on industrial sites, in various situations: absence of oxygen, presence of harmful substances, contamination by radioactive materials, presence of viruses ....
Selon d'autres caractéristiques possibles prises isolément ou en combinaison l'une avec l'autre :  According to other possible characteristics taken separately or in combination with each other:
- les moyens pour accueillir ladite au moins une plateforme humanoïde comprennent des moyens de verrouillage en position de transport de ladite au moins une plateforme humanoïde sur la plateforme robotisée ; ainsi ladite au moins une plateforme humanoïde est installée de façon sécurisée sur la plateforme robotisée avant tout déplacement de cette dernière, empêchant d'éventuels déplacements/chutes non souhaités de ladite au moins une plateforme humanoïde lors du déplacement de la plateforme robotisée sur un terrain au relief accidenté.  the means for accommodating said at least one humanoid platform comprise locking means in the transport position of said at least one humanoid platform on the robotic platform; thus said at least one humanoid platform is securely installed on the robotic platform before any displacement of the latter, preventing any unwanted displacements / falls of said at least one humanoid platform during the displacement of the robotic platform on a ground at rugged terrain.
- les moyens pour accueillir ladite au moins une plateforme humanoïde comprennent une nacelle solidarisée à la plateforme robotisée et qui est munie de moyens d'immobilisation mécanique et de verrouillage qui, sur commande, sont aptes à immobiliser et à verrouiller ladite au moins une plateforme humanoïde en position de transport dans la nacelle ; ces moyens sont particulièrement simples et adaptés au transport de ladite au moins une plateforme humanoïde ;  the means for accommodating said at least one humanoid platform comprise a nacelle secured to the robotic platform and which is provided with mechanical immobilization and locking means which, on command, are able to immobilize and lock said at least one humanoid platform in transport position in the nacelle; these means are particularly simple and suitable for transporting said at least one humanoid platform;
- le système comporte une interface de connexion matérielle ou sans contact entre la plateforme robotisée et ladite au moins une plateforme humanoïde accueillie par les moyens d'accueil pour permettre le partage des ressources d'énergie et/ou de communication et/ou d'informations de la plateforme robotisée avec ladite au moins une plateforme humanoïde ; ladite au moins une plateforme humanoïde qui est généralement limitée en ressources (énergie, capacité des moyens de communication) peut ainsi avoir accès aux différentes ressources de la plateforme robotisée lorsqu'elle est transportée par cette dernière ; l'accès aux ressources n'est par exemple possible que lorsque ladite au moins une plateforme humanoïde est immobilisée et verrouillée en position de transport ou bien, en cas d'urgence, dès qu'elle est accueillie par les moyens d'accueil ; the system comprises a hardware or non-contact interface between the robot platform and the at least one humanoid platform hosted by the reception means to enable the sharing of energy resources and / or communication and / or information the robotic platform with said at least one humanoid platform; said at least one humanoid platform which is generally limited in resources (energy, capacity of the means of communication) can thus have access to the various resources of the robotic platform when it is transported by the latter; access to resources is possible for example only when said at least one humanoid platform is immobilized and locked in transport position or, in case of emergency, as soon as it is received by the means of reception;
- la plateforme robotisée comporte un dispositif de stockage et/ou de production d'énergie électrique qui est accessible à la plateforme humanoïde;  the robotic platform comprises a device for storing and / or producing electrical energy that is accessible to the humanoid platform;
- la plateforme robotisée comporte des moyens de télécommunication qui sont adaptés pour la communication à longue distance (généralement supérieure à 100m) avec une entité de communication distante ; de tels moyens sont utilisables directement par la plateforme robotisée et/ou accessibles à ladite au moins une plateforme humanoïde présente sur la plateforme robotisée ;  the robotic platform comprises telecommunication means that are suitable for long-distance communication (generally greater than 100 m) with a remote communication entity; such means can be used directly by the robotic platform and / or accessible to said at least one humanoid platform present on the robotic platform;
- la plateforme robotisée comporte des moyens de communication qui sont adaptés pour la communication avec ladite au moins une plateforme humanoïde ; ces moyens sont par exemple des moyens de communication à courte distance (généralement inférieure à 100m) qui sont mis en œuvre lorsque ladite au moins une plateforme humanoïde est éloignée de la plateforme robotisée (avant ou après avoir accompli la ou les tâches d'intervention) et qu'elles doivent se coordonner pour la montée de ladite au moins une plateforme humanoïde sur la plateforme robotisée ; les moyens de communication peuvent également être des moyens filaires accessibles lorsque ladite au moins une plateforme humanoïde est installée sur la plateforme robotisée.  the robotic platform comprises communication means that are adapted for communication with said at least one humanoid platform; these means are for example short-distance communication means (generally less than 100m) which are implemented when the at least one humanoid platform is remote from the robotic platform (before or after performing the intervention task or tasks) and that they must coordinate for the rise of said at least one humanoid platform on the robotic platform; the communication means can also be wired means accessible when said at least one humanoid platform is installed on the robotic platform.
L'invention a également pour objet un procédé d'intervention robotisé ou télécommandé, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de déplacement, effectuée de manière robotisée ou télécommandée, d'une plateforme robotisée mobile qui transporte au moins une plateforme humanoïde d'une première zone vers une deuxième zone aux fins d'intervention de ladite au moins une plateforme humanoïde dans la deuxième zone :  The invention also relates to a robotic or remotely controlled intervention method, characterized in that it comprises a robotic or remotely controlled step of moving a mobile robotic platform that carries at least one humanoid platform. a first zone towards a second zone for the purpose of the intervention of the at least one humanoid platform in the second zone:
- le procédé comporte une étape d'immobilisation mécanique et de verrouillage en position de transport de ladite au moins une plateforme humanoïde sur la plateforme robotisée avant le déplacement de ladite plateforme robotisée ; the method comprises a step of mechanical immobilization and locking in the transport position of said at least one platform humanoid on the robotic platform before moving said robotic platform;
- le procédé comporte une étape d'établissement d'une connexion matérielle ou d'une connexion sans contact entre la plateforme robotisée et ladite au moins une plateforme humanoïde présente sur ladite plateforme robotisée ; cette connexion sert par exemple à permettre l'accès aux ressources de la plateforme robotisée ;  the method comprises a step of establishing a hardware connection or a non-contact connection between the robotic platform and said at least one humanoid platform present on said robotic platform; this connection serves for example to allow access to the resources of the robotic platform;
- le procédé comporte, durant l'étape de déplacement, une étape de partage des ressources d'énergie et/ou de communication et/ou d'informations de la plateforme robotisée avec ladite au moins une plateforme humanoïde ; l'accès aux ressources d'informations stockées dans la plateforme robotisée, notamment à des informations sur le déplacement/trajet de ladite la plateforme robotisée est ainsi possible pour ladite au moins une plateforme humanoïde ;  the method comprises, during the moving step, a step of sharing the energy and / or communication resources and / or information of the robotic platform with said at least one humanoid platform; access to the information resources stored in the robotic platform, including information on the movement / path of said robotic platform is thus possible for said at least one humanoid platform;
le procédé comporte une étape d'établissement d'une communication entre ladite au moins une plateforme humanoïde et une entité distante par l'intermédiaire de la plateforme robotisée qui fait office de relais par un moyen de communication longue distance ;  the method comprises a step of establishing a communication between said at least one humanoid platform and a remote entity via the robotic platform which acts as relay by a long distance communication means;
- le procédé comporte une étape de pilotage à distance de ladite au moins une plateforme humanoïde par un opérateur ; the method comprises a step of remotely controlling said at least one humanoid platform by an operator;
- le procédé comporte une étape de communication entre les deux plateformes (robotisée et humanoïde) pour la détermination d'un point de rencontre entre elles.  the method comprises a communication step between the two platforms (robotized and humanoid) for determining a meeting point between them.
D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront au cours de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple limitatif et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels :  Other features and advantages will become apparent from the following description, given solely by way of a limiting example and with reference to the appended drawings, in which:
- la figure la est une vue schématique générale d'un système d'intervention selon un mode de réalisation de l'invention ;  FIG. 1a is a general schematic view of an intervention system according to one embodiment of the invention;
- la figure lb est une vue d'une plateforme humanoïde 16 selon un mode de réalisation de l'invention ; - les figures 2 et 3 sont des vues schématiques respectives des moyens d'accueil d'une plateforme humanoïde en position d'attente (fig .3) et en position de verrouillage (fig .4) ; FIG. 1b is a view of a humanoid platform 16 according to one embodiment of the invention; FIGS. 2 and 3 are respective schematic views of the reception means of a humanoid platform in the waiting position (FIG. 3) and in the locking position (FIG. 4);
- la figure 4 représente une plateforme humanoïde verrouillée en position de transport sur la plateforme robotisée; - Figure 4 shows a humanoid platform locked in the transport position on the robotic platform;
- la figure 5 est une vue schématique générale des principaux blocs fonctionnels d'une plateforme robotisée selon un mode de réalisation de l'invention ;  FIG. 5 is a general schematic view of the main functional blocks of a robotic platform according to one embodiment of the invention;
- la figure 6 est une vue schématique générale d'une mise en situation d'un système d'intervention selon un mode de réalisation de l'invention ;  FIG. 6 is a general schematic view of a scenario of an intervention system according to one embodiment of the invention;
- la figure 7 est une vue schématique d'un algorithme illustrant différentes étapes d'un procédé d'intervention selon l'invention. FIG. 7 is a schematic view of an algorithm illustrating various steps of an intervention method according to the invention.
Comme représenté à la figure la et désigné par la référence générale notée 10, un système d'intervention selon un mode de réalisation de l'invention comprend :  As shown in FIG. 1a and designated by the general reference denoted 10, an intervention system according to one embodiment of the invention comprises:
- une plateforme robotisée 12 qui est un dispositif mécatronique motorisé ayant vocation à être utilisé dans le cadre d'activités de téléopérations ou d'activités autonomes qui sont exercées ici en milieu terrestre (l'invention s'applique également à tout dispositif qui est apte à se déplacer en milieu aérien ou naval) ; à cet effet, la plateforme robotisée est munie de roues 14 mais pourrait alternativement être équipée de chenilles ; a robotized platform 12 which is a motorized mechatronic device intended to be used in the context of teleoperation activities or autonomous activities which are carried out here in terrestrial environments (the invention also applies to any device that is suitable for to travel in an air or naval environment); to this end, the robotic platform is provided with wheels 14 but could alternatively be equipped with caterpillars;
- une plateforme humanoïde 16 qui est une plateforme robotisée de type anthropomorphe, se déplaçant par bipédie et étant équipée d'une tête 16a, de deux bras 16b, 16c, de deux jambes 16d,16e et d'un tronc 16f (fig . lb).  a humanoid platform 16 which is a robotic platform of the anthropomorphic type, moving bipedically and being equipped with a head 16a, two arms 16b, 16c, two legs 16d, 16e and a trunk 16f (FIG. ).
La plateforme robotisée mobile 12 comprend des moyens 18 pour accueillir la plateforme humanoïde 16 à bord afin de pouvoir la transporter sur une distance donnée de manière rapide, fiable et sécurisée. Ces moyens d'accueil permettent à la plateforme robotisée d'assurer le transport de la plateforme humanoïde sans que celle-ci ne puisse tomber durant le trajet par suite de mouvements liés au déplacement de la plateforme robotisée, par exemple sur un terrain au relief accidenté. Le système d'intervention 10 selon l'invention permet d'améliorer la rapidité, le rayon d'action et les capacités de déplacement de la plateforme humanoïde. The mobile robotic platform 12 comprises means 18 for accommodating the humanoid platform 16 on board in order to be able to transport it over a given distance in a fast, reliable and secure manner. These reception means allow the robotic platform to transport the humanoid platform without it being able to fall during the journey as a result of movements related to the movement of the robotic platform, by example on a terrain with rugged terrain. The intervention system 10 according to the invention makes it possible to improve the speed, the range of action and the displacement capacities of the humanoid platform.
Plus particulièrement, les moyens d'accueil 18 comprennent des moyens d'immobilisation et de verrouillage en position de transport de la plateforme humanoïde 16 sur la plateforme robotisée mobile 12. Les moyens d'accueil prennent par exemple la forme d'une nacelle 20 solidarisée au plateau 13 de la plateforme robotisée et équipée desdits moyens d'immobilisation et de verrouillage comme décrit ultérieurement en référence aux figures 2 et 3.  More particularly, the reception means 18 comprise immobilization and locking means in the transport position of the humanoid platform 16 on the mobile robotized platform 12. The reception means take for example the form of a nacelle 20 secured to platform 13 of the robotic platform and equipped with said locking and immobilizing means as described later with reference to Figures 2 and 3.
La plateforme robotisée 12 est capable de se déplacer, en complète autonomie (sans pilote humain), grâce à un système de pilotage automatique qui suit un plan de déplacement stocké à bord ou transmis à distance ; ou bien piloté par un opérateur situé à distance (télé-opéré), dans une grande diversité de situations et de milieux, en conditions hostiles pour l'humain ou non.  The robotic platform 12 is able to move in complete autonomy (without a human pilot), thanks to an autopilot system which follows a movement plan stored on board or transmitted remotely; or piloted by an operator located remotely (teleoperated), in a wide variety of situations and environments, in hostile conditions for humans or not.
A titre d'exemple, la plateforme robotisée 12 est une machine robotisée commercialisée par la société ECA sous la référence commerciale CAMELEON ou le modèle Packbot de la société iROBOT. For example, the robotic platform 12 is a robotic machine marketed by the company ECA under the commercial reference CAMELEON or the Packbot model of the company iROBOT.
La plateforme robotisée 12 comprend également une interface de connexion 21 qui permet d'établir une connexion matérielle (via un ou plusieurs connecteurs électriques) avec la plateforme humanoïde 16 reçue par les moyens d'accueil 18, 20.  The robotic platform 12 also comprises a connection interface 21 which makes it possible to establish a hardware connection (via one or more electrical connectors) with the humanoid platform 16 received by the reception means 18, 20.
L'interface de connexion 21 peut, alternativement ou en plus de la connexion matérielle, permettre une connexion sans contact avec la plateforme humanoïde 16. Plus particulièrement, cette interface sans contact comprend au moins un dispositif de transfert d'énergie et d'informations sans contact.  The connection interface 21 may, alternatively or in addition to the hardware connection, allow a connection without contact with the humanoid platform 16. More particularly, this contactless interface comprises at least one device for transferring energy and information without contact.
A titre d'exemple, il peut s'agir d'un dispositif de transfert d'énergie de type inductif dans lequel la puissance est transférée sous la forme d'ondes électromagnétiques avant reconversion sous forme électrique. Par exemple, la technologie proposée par la société Powermat peut être utilisée. L'interface 21 constitue un point d'accès aux ressources de la plateforme robotisée afin de permettre le partage des ressources d'énergie et/ou de communication et/ou d'informations de la plateforme robotisée avec la plateforme humanoïde. For example, it may be an inductive type energy transfer device in which the power is transferred in the form of electromagnetic waves before reconversion in electrical form. For example, the technology proposed by Powermat can be used. The interface 21 constitutes a point of access to the resources of the robotic platform to enable the sharing of energy resources and / or communication and / or information of the robotic platform with the humanoid platform.
La plateforme robotisée 12 comprend un dispositif 23 de stockage et/ou de production d'énergie électrique tel qu'une batterie.  The robotic platform 12 comprises a device 23 for storing and / or producing electrical energy such as a battery.
La plateforme robotisée 12 comprend en outre des moyens de télécommunication 25 qui sont adaptés pour la communication à longue distance avec une entité de communication distante E telle qu'un centre de contrôle d'opérations. Les moyens 25 comprennent par exemple une antenne pour communiquer par radio avec le centre E où se trouvent des opérateurs chargés de surveiller le déroulement du procédé d'intervention du système 10 et de commander à distance les opérations nécessaires au déplacement de la plateforme humanoïde 16 et à l'accomplissement des tâches d'intervention non automatisées. Les opérateurs peuvent également contrôler et commander les opérations nécessaires au déplacement de la plateforme robotisée 12 ou programmer des séquences automatisées.  The robotic platform 12 further comprises telecommunication means 25 which are adapted for long distance communication with a remote communication entity E such as an operations control center. The means 25 comprise for example an antenna for communicating by radio with the center E where there are operators responsible for monitoring the progress of the intervention process of the system 10 and remotely controlling the operations necessary for the displacement of the humanoid platform 16 and performing nonautomated intervention tasks. The operators can also control and control the operations necessary to move the robotic platform 12 or program automated sequences.
La plateforme robotisée 12 comprend également des moyens de communication qui sont adaptés pour la communication avec la plateforme humanoïde. Il peut s'agir de moyens filaires mis en œuvre via l'interface de connexion 21 ou de moyens sans contact (par exemple des transmetteurs radio ou infra-rouge) tels que les moyens de transfert d'énergie et d'informations visés ci-dessus.  The robotic platform 12 also includes communication means that are adapted for communication with the humanoid platform. It may be wired means implemented via the connection interface 21 or contactless means (for example radio transmitters or infra-red) such as the means of energy transfer and information referred to above. above.
La plateforme humanoïde 16 est une machine comportant, de façon connue, des capteurs (notamment d'acquisition d'images et de vidéo de scènes représentant l'environnement de la machine), un système ou unité centrale de traitement de données (capacité calculatoire et capacité de stockage de données/d'informations pour le stockage et l'exécution de logiciel(s) nécessaire(s) au déplacement et aux différents autres mouvements de la machine) et des actionneurs. La plateforme dotée d'une forme humaine est capable de se déplacer notamment selon un mode bipède. Elle dispose d'un système de télécommunication par exemple de type radio (moyens d'émission et de réception d'informations) permettant d'échanger des informations avec l'extérieur (MCI) et notamment avec la plateforme robotisée (MC2). The humanoid platform 16 is a machine comprising, in known manner, sensors (in particular image acquisition and video of scenes representing the environment of the machine), a system or central data processing unit (computing capacity and data / information storage capacity for storing and executing software (s) necessary for movement and various other movements of the machine) and actuators. The platform with a human form is able to move in particular according to a bipedal mode. It has a telecommunication system for example of the radio type (Means of transmitting and receiving information) for exchanging information with the outside (MCI) and in particular with the robotic platform (MC2).
Les caractéristiques des plateformes humanoïdes permettent de faciliter leur évolution dans un environnement prévu pour un humain en s'adaptant aux contraintes d'environnement (se baisser, enjamber, se déplacer latéralement etc.).  The characteristics of humanoid platforms make it possible to facilitate their evolution in an environment envisioned for a human by adapting to environmental constraints (bending, stepping over, moving laterally, etc.).
Des exemples de plateforme humanoïde sont le robot humanoïde Asimo de la société HONDA et le robot humanoïde Nao de la société ALDEBARAN ROBOTICS.  Examples of a humanoid platform are the humanoid robot Asimo from HONDA and the humanoid robot Nao from ALDEBARAN ROBOTICS.
Grâce à leurs capteurs et à leur(s) logiciel(s) embarqué(s) ces robots sont capables d'effectuer des activités en autonomie (séquences automatisées) et, en raison de leur constitution, peuvent être utilisés avec un système de contrôle pour reproduire des actions à la manière d'un être humain.  Thanks to their sensors and embedded software (s) these robots are able to perform activities autonomously (automated sequences) and, because of their constitution, can be used with a control system for to reproduce actions in the manner of a human being.
Dans le cadre de la présente invention, cette plateforme robotisée est utilisée pour effectuer des interventions de télé-opérations (interventions télécommandées) qui peuvent comporter, de façon ponctuelle, des phases automatisées (par exemple ouvrir une porte, descendre un escalier, etc..) mais qui sont toutefois soumises à la supervision d'un opérateur distant pour l'ensemble des tâches d'intervention à effectuer (notamment pour la coordination de ces tâches).  In the context of the present invention, this robotic platform is used to perform remote operations operations (remotely operated interventions) which may include, on an ad hoc basis, automated phases (eg open a door, down a staircase, etc. .. ) but which are however subject to the supervision of a remote operator for all the intervention tasks to be carried out (in particular for the coordination of these tasks).
Un ordre de l'opérateur est ainsi reçu par les moyens de réception radio de la plateforme humanoïde, interprété par l'unité centrale du robot et transmis aux actionneurs selon une séquence donnée afin de produire le geste souhaité pour la tâche d'intervention .  An order of the operator is thus received by the radio reception means of the humanoid platform, interpreted by the central unit of the robot and transmitted to the actuators in a given sequence in order to produce the gesture desired for the intervention task.
La figure 2 illustre une forme de réalisation des moyens d'accueil 18. FIG. 2 illustrates one embodiment of the reception means 18.
La nacelle de transport 20 comprend une assise 22, un dossier 24 et deux parois ou montants latéraux 26, 28 disposés de façon adjacente au dossier et à l'assise à la façon des bras d'un siège. Ces parois font office de protection mécanique pour la plateforme humanoïde 16 qui sera installée entre elles, en appui sur l'assise et le dossier comme représenté sur la figure 4. On notera que l'assise 22 de la nacelle est fixée de façon connue (soudage, vissage, rivetage...) à la plateforme de transport robotisée 12. Elle peut par exemple être solidement ancrée ou emboîtée dans le plateau 13 par des pieds ou d'autres moyens d'ancrage. The transport basket 20 comprises a seat 22, a backrest 24 and two side walls or uprights 26, 28 disposed adjacent the backrest and the seat in the manner of the arms of a seat. These walls act as mechanical protection for the humanoid platform 16 which will be installed between them, bearing on the seat and the backrest as shown in Figure 4. Note that the seat 22 of the nacelle is fixed in a known manner ( welding, screwing, riveting ...) to the robotic transport platform 12. It can for example be firmly anchored or nested in the plate 13 by feet or other anchoring means.
La nacelle 20 est équipée de moyens 30 (intégrés à la nacelle) permettant de verrouiller mécaniquement et de manière automatisée la plateforme humanoïde 16 sur la nacelle afin de l'immobiliser et, donc, de la rendre solidaire des déplacements de la plateforme robotisée. Ces moyens forment un mécanisme de verrouillage 30 qui peut prendre deux positions, à savoir une position dite de repos ou d'attente telle que représentée sur la figure 2 en position relevée ou haute (en l'absence de plateforme humanoïde à transporter) et une position verrouillée telle qu'illustrée à la figure 3 (position abaissée ou basse) lorsqu'une plateforme humanoïde est à transporter. Le mécanisme 30 comprend par exemple un arceau de sécurité 32, un ou plusieurs actionneurs (non représentés) et des moyens électroniques de commande (non représentés) qui permettent de commander le passage d'une position à l'autre en contrôlant de façon appropriée le mouvement du ou des actionneurs. Plus particulièrement, l'arceau 32 comporte deux barres parallèles reliées au dossier de la nacelle et qui sont chacune constituées de deux portions de barres articulées l'une par rapport à l'autre, 32a, 32b pour l'une des barres et, 32c, 32d pour l'autre. Un pontet 34 relie les deux portions 32a et 32c pour rigidifier la structure de l'arceau. Des fixations (pointes/encoches, aimants...) sont aménagées aux extrémités libres des barres articulées et sur les bras 26,28 du siège afin de renforcer la fixation de l'arceau sur le siège lorsque l'arceau est en position fermée (figs. 3 et 4). On notera que des protections permettant de protéger la plateforme humanoïde 16 d'agressions extérieures liées à l'environnement peuvent être utilisées selon le type d'intervention. Par exemple, il est envisageable d'utiliser des protections, par exemple des écrans de Plexiglas pouvant se fixer sur l'arceau de sécurité 32 et la nacelle 20 et qui visent à isoler la plateforme humanoïde de dégradations extérieures lorsque celle-ci est en position verrouillée. Par exemple, en cas de transport par une plateforme robotisée terrestre en extérieur sur un terrain humide, il sera important que la plateforme humanoïde puisse être protégée d'éventuelles projections d'eau/de boue, pouvant entraîner des dysfonctionnements de la plateforme humanoïde. The nacelle 20 is equipped with means 30 (integrated into the nacelle) for mechanically locking and automated the humanoid platform 16 on the nacelle to immobilize it and, therefore, to make it integral with the movements of the robotic platform. These means form a locking mechanism 30 which can take two positions, namely a so-called rest or waiting position as shown in FIG. 2 in raised or high position (in the absence of a humanoid platform to be transported) and a locked position as shown in Figure 3 (lowered or low position) when a humanoid platform is to be transported. The mechanism 30 comprises for example a roll bar 32, one or more actuators (not shown) and electronic control means (not shown) which make it possible to control the passage from one position to another by appropriately controlling the movement of the actuator (s). More particularly, the hoop 32 comprises two parallel bars connected to the backrest of the nacelle and which each consist of two portions of bars articulated relative to each other, 32a, 32b for one of the bars and, 32c , 32d for the other. A bridge 34 connects the two portions 32a and 32c to stiffen the structure of the arch. Fasteners (points / notches, magnets ...) are arranged at the free ends of the articulated bars and on the arms 26,28 of the seat in order to reinforce the fixation of the arch on the seat when the arch is in the closed position ( Figs 3 and 4). It will be noted that protections making it possible to protect the humanoid platform 16 from environmental external aggressions may be used depending on the type of intervention. For example, it is conceivable to use protections, for example Plexiglas screens that can be fixed on the roll bar 32 and the nacelle 20 and which aim to isolate the humanoid platform from external damage when it is in position locked. For example, if transported by a terrestrial robotic platform outdoors on a wet ground, it will be important that the humanoid platform can be protected from possible projections. water / sludge, which may cause malfunctions of the humanoid platform.
L'interface de connexion 21 est intégrée au dossier 24 de la nacelle et fait saillie ou non par rapport à celui-ci de manière à ce que la plateforme humanoïde 16 qui est installée sur l'assise 22 de la nacelle 20 repose contre cette interface et s'emboîte sur celle-ci grâce à un système de connecteurs prévu dans le dos de la plateforme humanoïde. En cas d'interconnexion sans contact entre les plateformes, un transmetteur sans contact est prévu dans le dos de la plateforme humanoïde et dans le dossier de la nacelle. La plateforme humanoïde 16 signale à la plateforme robotisée qu'elle est en position d'attente, prête à être immobilisée, ce qui active la fonction de fermeture du mécanisme de verrouillage. On notera que le simple fait de connecter physiquement ou d'établir une liaison sans contact entre la plateforme humanoïde 16 et la plateforme robotisée 12 peut, alternativement, servir de déclencheur à l'activation du mécanisme de verrouillage. Ce mécanisme peut également être contrôlé à distance par l'opérateur de la plateforme robotisée.  The connection interface 21 is integrated in the backrest 24 of the nacelle and protrudes or not relative thereto so that the humanoid platform 16 which is installed on the seat 22 of the nacelle 20 rests against this interface and fits on it through a connector system provided in the back of the humanoid platform. In case of non-contact interconnection between the platforms, a contactless transmitter is provided in the back of the humanoid platform and in the nacelle file. The humanoid platform 16 signals the robotic platform that it is in the standby position, ready to be immobilized, which activates the locking function of the locking mechanism. Note that the mere fact of physically connecting or establishing a contactless connection between the humanoid platform 16 and the robotic platform 12 may, alternatively, serve as a trigger for the activation of the locking mechanism. This mechanism can also be controlled remotely by the operator of the robotic platform.
Les moyens électroniques de commande du mécanisme procèdent ainsi à la commande du ou des actionneurs qui abaissent l'arceau de sécurité 32 dans la position basse de la figure 3 pour verrouiller la plateforme humanoïde dans la nacelle. Un déplacement inverse de l'arceau est commandé pour déverrouiller le mécanisme et permettre à la plateforme humanoïde de sortir de la nacelle et de la plateforme de transport.  The electronic control means of the mechanism thus control the actuator or actuators that lower the roll bar 32 in the lower position of Figure 3 to lock the humanoid platform in the nacelle. Reverse movement of the rollbar is controlled to unlock the mechanism and allow the humanoid platform to exit the platform and the transport platform.
La figure 4 illustre la plateforme humanoïde 16 de la figure lb qui est connectée à la plateforme robotisée 12 et verrouillée en position de transport à la nacelle 20 par le mécanisme de verrouillage 30.  FIG. 4 illustrates the humanoid platform 16 of FIG. 1b which is connected to the robotic platform 12 and locked in the transport position to the platform 20 by the locking mechanism 30.
Comme déjà mentionné ci-dessus, l'interface de connexion 21 constitue une infrastructure permettant le partage et le relais d'énergie, d'informations et de télécommunications entre les deux plateformes et notamment l'accès direct aux ressources de la plateforme robotisée 12 par la plateforme humanoïde 16 (fig . 5).  As already mentioned above, the connection interface 21 constitutes an infrastructure enabling the sharing and relaying of energy, information and telecommunications between the two platforms and in particular the direct access to the resources of the robotic platform 12 by the humanoid platform 16 (Figure 5).
L'interface portée par la nacelle comprend des connecteurs ou des transmetteurs sans contact permettant notamment la fourniture d'une alimentation électrique, l'établissement d'un partage d'informations et de télécommunications lorsque la plateforme humanoïde est sur la plateforme de transport robotisée. The interface carried by the nacelle comprises contactless connectors or transmitters, in particular allowing the provision of a power supply, establishing information sharing and telecommunications when the humanoid platform is on the robotic transport platform.
L'alimentation électrique est assurée par le dispositif de stockage ou de production d'électricité 23 embarqué sur le transporteur 12. L'énergie mise à disposition a pour objectif d'augmenter l'autonomie de la plateforme humanoïde transportée en permettant son alimentation électrique et la recharge de ses moyens propres de stockage d'énergie 35 pendant le transport (fig .5).  The power supply is provided by the storage or power generation device 23 embedded on the transporter 12. The energy provided is intended to increase the autonomy of the transported humanoid platform by allowing its power supply and recharging its own energy storage means 35 during transport (FIG. 5).
La plateforme robotisée 12 ou transporteur robotisé comprend un système de télécommunication 40 longue distance incluant par exemple l'antenne 25 mentionnée ci-dessus et permettant l'établissement de communications avec le centre opérationnel distant E pour recevoir des informations/données et en émettre. La liaison de télécommunication longue distance est ainsi établie par exemple sous forme hertzienne (Satellite, 3G...). Toutefois, à titre de variantes la liaison peut être réalisée sous une forme filaire (Ethernet) ou optique (ex : fibre, IR) en fonction des milieux traversés et des contraintes associées.  The robotic platform 12 or robotic transporter comprises a long-distance telecommunication system 40 including, for example, the antenna 25 mentioned above and making it possible to establish communications with the remote operational center E to receive / transmit information / data. The long-distance telecommunication link is thus established for example in the hertzian form (Satellite, 3G ...). However, as variants, the link can be made in a wired (Ethernet) or optical (eg fiber, IR) form depending on the medium traversed and the associated constraints.
La plateforme robotisée 12 ou transporteur robotisé comprend également un système de téléguidage et/ou un système de pilotage automatique 42 qui permet à la plateforme respectivement, soit d'être guidée à distance par un opérateur du centre E lors de son déplacement avec ou sans plateforme humanoïde, soit d'effectuer le déplacement sous le contrôle d'un pilote automatique en fonction d'un plan de déplacement incluant le trajet à suivre (comme un plan de vol pour un drone aérien).  The robotic platform 12 or robotic transporter also comprises a remote guidance system and / or an automatic piloting system 42 which allows the platform respectively to be guided remotely by an operator of the center E during his movement with or without platform humanoid, to perform the movement under the control of an autopilot according to a plan of movement including the path to follow (like a flight plan for an aerial drone).
La plateforme robotisée 12 comprend également un système de navigation 44 pouvant par exemple s'appuyer sur des technologies de GPS, WPS et qui sont utilisées par celle-ci pour se déplacer de façon complètement autonome selon un second mode de déplacement (mode autonome).  The robotic platform 12 also includes a navigation system 44 which can for example rely on GPS and WPS technologies and which are used by it to move completely autonomously in a second mode of displacement (autonomous mode).
La plateforme robotisée 12 comprend des moyens de communication MC2 permettant de communiquer à courte distance avec des moyens de communication MCI de la plateforme humanoïde 16. Il s'agit par exemple d'émetteurs et de récepteurs radio (Wi-Fi, Bluetooth, Zigbee...). Ces moyens de communication MC2 et MCl(figure 6) sont respectivement prévus dans les plateformes 12 et 16 pour permettre la communication entre elles lorsqu'elles sont matériellement connectées avant, ou après le transport. The robotic platform 12 includes MC2 communication means for short-distance communication with MCI communication means of the humanoid platform 16. These are for example transmitters and radio receivers (Wi-Fi, Bluetooth, Zigbee. ..). These communication means MC2 and MC1 (FIG. 6) are respectively provided in the platforms 12 and 16 to allow communication between them when they are physically connected before or after the transport.
Ces moyens sont notamment utilisés pour échanger des informations permettant de définir un point de rencontre entre les deux plateformes.  These means are used in particular to exchange information to define a meeting point between the two platforms.
La plateforme humanoïde 16 comprend un système de téléguidage 36 qui lui permet d'être guidée à distance par un opérateur du centre E, via la plateforme robotisée 12 servant de relais, pour son déplacement sans la plateforme robotisée 12 et pour l'accomplissement des gestes d'intervention spécifiques à ses tâches d'intervention. La plateforme humanoïde 16 comprend également des capteurs 37 tels que caméras fournissant des images de l'environnement de la plateforme humanoïde, capteurs acoustiques, dosimètres, capteurs de gaz, caméra(s) thermique(s), gamma caméra...  The humanoid platform 16 includes a remote guiding system 36 which allows it to be guided remotely by an operator of the center E, via the robotic platform 12 serving as a relay, for its movement without the robotic platform 12 and for the accomplishment of the gestures specific intervention tasks. The humanoid platform 16 also includes sensors 37 such as cameras providing images of the environment of the humanoid platform, acoustic sensors, dosimeters, gas sensors, thermal camera (s), gamma camera, etc.
Le contrôle de la plateforme humanoïde peut être réalisé par une liaison longue distance avec un opérateur distant (centre E) qui est assurée soit par l'intermédiaire d'un moyen de communication longue distance embarqué sur ladite plateforme humanoïde soit par l'intermédiaire des moyens de communication courte distance embarqués sur ladite plateforme humanoïde et qui sont aptes à communiquer avec la plateforme robotisée agissant comme relais (grâce à ses moyens de communication courte distance et longue distance) ou avec une infrastructure de communication locale (ex : Internet et Wifi).  The control of the humanoid platform can be achieved by a long distance link with a remote operator (center E) which is provided either via a long distance communication means embedded on said humanoid platform or via the means short-distance communication devices embedded on said humanoid platform and which are able to communicate with the robotic platform acting as a relay (thanks to its short-distance and long-distance communication means) or with a local communication infrastructure (eg Internet and Wifi).
Les informations échangées entre la plateforme humanoïde 16 et la plateforme robotisée 12 grâce à l'interface 21 concernent par exemple le transport (par ex : vitesse de déplacement, estimation du temps restant, géo-localisation...) et permettent, à la plateforme humanoïde, d'anticiper les actions réalisables (ex : recharge électrique, préparation à la descente).  The information exchanged between the humanoid platform 16 and the robotized platform 12 through the interface 21 relate for example to the transport (eg speed of movement, estimation of the remaining time, geolocation ...) and allow the platform humanoid, to anticipate feasible actions (ex: electric recharge, preparation for the descent).
D'autres informations (par exemple les informations issues des capteurs de la plateforme humanoïde) peuvent être véhiculées par la liaison de télécommunication établie avec le transporteur robotisé depuis le centre opérationnel distant E. Le transporteur robotisé agit ainsi en relais par l'intermédiaire de son interface 21. Other information (for example the information from the sensors of the humanoid platform) can be conveyed by the telecommunication link established with the robotic transporter from the center. E. The robotic transporter thereby acts as a relay via its interface 21.
La figure 6 est une vue très schématique illustrant une mise en situation de l'invention et, notamment, un scénario d'intervention sur une zone éloignée Z d'un site hostile à un être humain et non directement accessible par une plateforme humanoïde 16 en raison d'un ou plusieurs obstacles tels que l'obstacle 50 à deux pentes inclinées, utilisé pour illustrer un obstacle difficile à franchir pour une plateforme humanoïde. Les deux plateformes 12 et 16 sont écartées l'une de l'autre.  FIG. 6 is a very diagrammatic view illustrating a simulation of the invention and, in particular, a scenario of intervention on a remote zone Z of a site hostile to a human being and not directly accessible by a humanoid platform 16 because of one or more obstacles such as the obstacle 50 with two slopes inclined, used to illustrate a difficult obstacle to cross for a humanoid platform. The two platforms 12 and 16 are separated from each other.
Le procédé ou processus d'intervention est illustré à la figure 7 par un algorithme qui comprend par exemple les étapes suivantes (ces étapes correspondent par exemple à des séries d'instructions ou portions de code de logiciel dont l'exécution permet la mise en œuvre du procédé) :  The intervention method or process is illustrated in FIG. 7 by an algorithm which comprises, for example, the following steps (these steps correspond, for example, to series of instructions or portions of software code the execution of which makes it possible to implement of the process):
- établissement d'une communication (étape SI) entre les deux plateformes par l'intermédiaire de leurs moyens de communication courte distance respectifs MCI et MC2 (Fig. 6) ;  - establishment of a communication (step SI) between the two platforms via their respective short-distance communication means MCI and MC2 (Fig. 6);
- détermination (étape S2) concertée (par exemple par négociation) ou non (imposée par un opérateur du centre distant E) d'un point de rencontre entre les plateformes (par exemple en tenant compte de la distance à parcourir par chacune d'elles et de leurs capacités, il peut être décidé de déplacer l'une ou l'autre et, plus particulièrement, de ne déplacer que la plateforme robotisée vers la plateforme humanoïde en raison par exemple d'une trop grande distance) ;  determination (step S2) concerted (for example by negotiation) or not (imposed by an operator of the remote center E) of a meeting point between the platforms (for example taking into account the distance to be traveled by each of them) and their capabilities, it may be decided to move one or the other and, more specifically, to move only the robotic platform to the humanoid platform due for example from too great a distance);
- guidage (étape S3) de l'une et/ou de l'autre des deux plateformes afin de la ou de les déplacer vers le point de rencontre entre les plateformes, soit en pilotage automatique, soit en offrant des instructions de navigation à leurs opérateurs de façon à leur permettre de guider chacun leur plateforme à la rencontre de l'autre ;  guidance (step S3) of one and / or the other of the two platforms in order to move them to the meeting point between the platforms, either by autopilot or by offering navigation instructions to their operators so as to enable them to guide each other's platform to meet each other;
- réalisation par la ou les plateformes des déplacements et mouvements nécessaires au positionnement du passager (plateforme humanoïde 16) dans la nacelle de transport 20 du transporteur (plateforme robotisée 12) ; pour cela la plateforme humanoïde a recours à une séquence automatisée gérant l'approche et le positionnement dans la nacelle, par exemple en asseyant la plateforme dans la nacelle dans le cas d'un transport assis ; l'établissement des connexions entre les deux plateformes via l'interface de connexion 21 (étape S4) est également réalisé; - Realization by the platform or platforms of the movements and movements necessary for the positioning of the passenger (humanoid platform 16) in the transport nacelle 20 of the carrier (robotic platform 12); for this the humanoid platform uses a sequence automated management approach and positioning in the nacelle, for example by sitting the platform in the nacelle in the case of a seated transport; establishing connections between the two platforms via the connection interface 21 (step S4) is also realized;
- verrouillage (étape S5) du passager (plateforme humanoïde) dans la nacelle du transporteur après sa montée dans le transporteur (plateforme robotisée) et installation dans la nacelle, comme décrit ci-dessus et représenté à la figure 4 ;  locking (step S5) of the passenger (humanoid platform) in the nacelle of the carrier after being mounted in the carrier (robotic platform) and installation in the nacelle, as described above and shown in Figure 4;
- déplacement (étape S6) du transporteur 12 transportant le passager 16, soit en pilotage distant, soit en complète autonomie, en parcourant la distance importante séparant le point de rencontre préalable de la zone Z à atteindre, tout en franchissant l'obstacle 50 ;  - Moving (step S6) of the carrier 12 carrying the passenger 16, either in remote control, or in complete autonomy, by traveling the important distance between the pre-meeting point of the Z zone to reach, while crossing the obstacle 50;
- mise à la disposition du passager d'un partage (étape S7) et d'un relais d'énergie, d'informations et de télécommunications (à l'aide de l'interface de connexion adaptée 21) comme expliqué ci-dessus en référence à la figure 5 ;  - making available to the passenger a sharing (step S7) and a relay of energy, information and telecommunications (using the adapted connection interface 21) as explained above in reference to Figure 5;
- détermination (étape S8) concertée (par exemple par négociation) ou non (imposée par un opérateur) d'un point de séparation entre le passager et le transporteur en tenant compte des contraintes propres aux deux plateformes ;  determination (step S8) concerted (for example by negotiation) or not (imposed by an operator) of a point of separation between the passenger and the carrier taking into account the constraints specific to the two platforms;
- déverrouillage (étape S9) de la nacelle de transport afin de libérer le passager comme décrit-ci-dessus en référence aux figures 2 à 4;  unlocking (step S9) of the transport nacelle in order to release the passenger as described above with reference to FIGS. 2 to 4;
- réalisation par le passager 16 des déplacements et mouvements nécessaires à son extraction de la nacelle de transport 20, à sa descente du transporteur 12 et à son déplacement vers l'endroit spécifique de la zone Z où son intervention est requise (étape S10) ;  - Realization by the passenger 16 of the movements and movements necessary for its extraction from the transport nacelle 20, its descent from the carrier 12 and its movement to the specific location of the zone Z where its intervention is required (step S10);
- guidage (étape SU) par un opérateur distant des gestes que doit accomplir la plateforme humanoïde 16 pour mener à bien sa ou ses tâches d'intervention telles que la cartographie d'un local soumis à un rayonnement radioactif ou l'observation et la mesure d'une situation à risque telle que la caractérisation d'une fuite de gaz. Ensuite, les étapes précédentes sont effectuées de façon inverse afin que passager 16 remonte dans le transporteur et revienne à son point de départ ou à un autre point de descente déterminé par l'opérateur. guidance (step SU) by a remote operator of the actions to be performed by the humanoid platform 16 to carry out its intervention task (s) such as the mapping of a premises subjected to radioactive radiation or the observation and measurement a risk situation such as the characterization of a gas leak. Then, the preceding steps are performed in reverse so that passenger 16 goes back into the carrier and returns to its starting point or to another point of descent determined by the operator.

Claims

REVENDICATIONS
1. Système d'intervention robotisé ou télécommandé, caractérisé en ce qu'il comporte une plateforme robotisée mobile (12) et au moins une plateforme humanoïde (16) qui est apte à être transportée par la plateforme robotisée mobile, ladite plateforme robotisée mobile comprenant des moyens (20) pour accueillir ladite au moins une plateforme humanoïde et pour la transporter de façon sécurisée. 1. robotic or remote controlled intervention system, characterized in that it comprises a mobile robotic platform (12) and at least one humanoid platform (16) which is adapted to be transported by the mobile robotic platform, said mobile robotic platform comprising means (20) for accommodating said at least one humanoid platform and transporting it securely.
2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens pour accueillir ladite au moins une plateforme humanoïde comprennent des moyens de verrouillage (32) en position de transport de la plateforme humanoïde sur la plateforme robotisée.  2. System according to claim 1, characterized in that the means for receiving said at least one humanoid platform comprises locking means (32) in the transport position of the humanoid platform on the robotic platform.
3. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens pour accueillir ladite au moins une plateforme humanoïde comprennent une nacelle (20) solidarisée à la plateforme robotisée et qui est munie des moyens de verrouillage (32) qui sont aptes à immobiliser et à verrouiller ladite au moins une plateforme humanoïde en position de transport dans la nacelle.  3. System according to claim 1 or 2, characterized in that the means for receiving said at least one humanoid platform comprises a nacelle (20) secured to the robotic platform and which is provided with locking means (32) which are adapted to immobilize and lock said at least one humanoid platform in the transport position in the nacelle.
4. Système selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte une interface de connexion (21) matérielle ou sans contact entre la plateforme robotisée et ladite au moins une plateforme humanoïde accueillie par les moyens d'accueil pour permettre le partage des ressources d'énergie et/ou de communication et/ou d'informations de la plateforme robotisée avec ladite au moins une plateforme humanoïde soit par le moyen d'un connecteur. 4. System according to one of claims 1 to 3, characterized in that it comprises a connection interface (21) material or without contact between the robot platform and said at least one humanoid platform hosted by the reception means for allow the sharing of energy resources and / or communication and / or information of the robotic platform with said at least one humanoid platform is by means of a connector.
5. Système selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la plateforme robotisée comporte un dispositif (23) de stockage et/ou de production d'énergie électrique qui est accessible à la plateforme humanoïde (16). 5. System according to one of claims 1 to 4, characterized in that the robotic platform comprises a device (23) for storing and / or producing electrical energy which is accessible to the humanoid platform (16).
6. Système selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la plateforme robotisée comporte des moyens de télécommunication (25, 40) qui sont adaptés pour la communication à longue distance avec une entité de communication distante. 6. System according to one of claims 1 to 5, characterized in that the robotic platform comprises telecommunication means (25, 40) which are suitable for long-distance communication with a remote communication entity.
7. Système selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la plateforme robotisée comporte des moyens de communication (MCI, MC2) qui sont adaptés pour la communication avec ladite au moins une plateforme humanoïde.  7. System according to one of claims 1 to 6, characterized in that the robotic platform comprises communication means (MCI, MC2) which are adapted for communication with said at least one humanoid platform.
8. Procédé d'intervention robotisé ou télécommandé, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de déplacement (S6), effectuée de manière robotisée ou télécommandée, d'une plateforme robotisée mobile (12) qui transporte au moins une plateforme humanoïde (16) d'une première zone vers une deuxième zone aux fins d'intervention de ladite au moins une plateforme humanoïde dans la deuxième zone.  8. robotic or remotely controlled intervention process, characterized in that it comprises a step of moving (S6), performed in a robotic or remote controlled manner, a mobile robotic platform (12) which carries at least one humanoid platform (16). ) from a first zone to a second zone for the purpose of the intervention of the at least one humanoid platform in the second zone.
9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte une étape (S5) d'immobilisation mécanique et de verrouillage en position de transport de ladite au moins une plateforme humanoïde (16) sur la plateforme robotisée (12) avant le déplacement de ladite plateforme robotisée.  9. Method according to claim 8, characterized in that it comprises a step (S5) of mechanical immobilization and locking in the transport position of said at least one humanoid platform (16) on the robotic platform (12) before the moving said robotic platform.
10. Procédé selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce qu'il comporte une étape d'établissement d'une connexion matérielle ou d'une connexion sans contact entre la plateforme robotisée (12) et ladite au moins une plateforme humanoïde (16) présente sur ladite plateforme robotisée.  10. The method of claim 8 or 9, characterized in that it comprises a step of establishing a hardware connection or a contactless connection between the robot platform (12) and said at least one humanoid platform (16). ) present on said robotic platform.
11. Procédé selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé en ce qu'il comporte, durant l'étape de déplacement, une étape (S7) de partage des ressources d'énergie et/ou de communication et/ou d'informations de la plateforme robotisée (12) avec ladite au moins une plateforme humanoïde (16).  11. Method according to one of claims 8 to 10, characterized in that it comprises, during the moving step, a step (S7) of sharing energy resources and / or communication and / or information of the robotic platform (12) with said at least one humanoid platform (16).
12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comporte une étape d'établissement d'une communication entre ladite au moins une plateforme humanoïde (16) et une entité distante par l'intermédiaire de la plateforme robotisée (12) qui fait office de relais. 12. Method according to claim 11, characterized in that it comprises a step of establishing a communication between said at least one humanoid platform (16) and a remote entity via the robotic platform (12) which acts as relay.
13. Procédé selon l'une des revendications 8 à 12, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de pilotage à distance de ladite au moins une plateforme humanoïde (16) par un opérateur. 13. Method according to one of claims 8 to 12, characterized in that it comprises a remote control step of said at least one humanoid platform (16) by an operator.
14. Procédé selon l'une des revendications 8 à 13, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de communication (SI) entre les deux plateformes (12, 16) pour la détermination d'un point de rencontre entre elles.  14. Method according to one of claims 8 to 13, characterized in that it comprises a communication step (SI) between the two platforms (12, 16) for determining a meeting point between them.
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