WO2013131603A1 - Verfahren zur bestimmung des abstands zwischen einer kamera und einem objekt, und system zur durchführung des verfahrens - Google Patents

Verfahren zur bestimmung des abstands zwischen einer kamera und einem objekt, und system zur durchführung des verfahrens Download PDF

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WO2013131603A1
WO2013131603A1 PCT/EP2013/000280 EP2013000280W WO2013131603A1 WO 2013131603 A1 WO2013131603 A1 WO 2013131603A1 EP 2013000280 W EP2013000280 W EP 2013000280W WO 2013131603 A1 WO2013131603 A1 WO 2013131603A1
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distance
value
camera
determined
zoom
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Quamrul Hasan MALLIK
Roman KAZAROV
Maja Sliskovic
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Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/32—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders by focusing the object, e.g. on a ground glass screen

Definitions

  • the invention relates to a method for determining the distance, in particular the object width, between a camera and an object, and a system for
  • US Pat. No. 6,480,266 B2 also discloses a distance determination using an optical method. The invention is therefore based on the object, a method for determining the distance
  • Determining the distance, in particular the object width, between a camera and an object is provided,
  • CONFIRMATION COPY wherein the camera has a lens whose zoom Z, in particular focal length, and focus F, in particular image width, are adjustable, wherein in a calibration process, a reference object successively at different zoom Z, in particular focal length, and focus F, in particular image width, are adjustable, wherein in a calibration process, a reference object successively at different zoom Z, in particular focal length, and focus F, in particular image width, are adjustable, wherein in a calibration process, a reference object successively at different
  • Distance positions is arranged, in each case the image captured by the camera is focused at different zoom levels, ie in particular the focus is adjusted such that the image is sharply displayed, the thus determined focus value F together with the respectively associated pair of distance value and zoom value Z is stored
  • the distance between the camera and the object is determined by focusing the image taken by the camera at a zoom value Z and determining the distance value from the thus determined focus value F and the zoom value Z ,
  • the advantage here is that after calibrating the distance can be determined in a simple manner by the set zoom value, ie focal length value of the lens, only the object width is changed by the autofocus function, so that the object is focused on the image sensor, in particular CCD Sensor of the camera.
  • the reference object is moved away from the camera, in particular moved along an axis x, and the distance is determined by means of an optical distance measuring device, in particular laser rangefinder.
  • an optical distance measuring device in particular laser rangefinder.
  • the reference project is in each case a projected marking, in particular a marking projected by a light source.
  • a projected marking in particular a marking projected by a light source.
  • an interpolation function that is to say an interpolant and / or interpolating function, or an apprximation function is determined which contains the tuples of zoom value Z, distance value and focus value F determined in the respective measurements.
  • Calibration in the distance determination and distances can be determined, which lie between the measurement points represented by the tuple.
  • Such an approximation can also be implemented that points outside the calibration range used for the calibration are included in the approximation function.
  • the lens is designed such that the zoom value Z and the focus value F is adjustable by means of a respective electromechanical actuator, wherein the actuators are controlled by a computer.
  • the advantage here is that an automatic determination is executable.
  • the tuples are stored as a look-up table in a non-volatile memory, in particular of the computer.
  • the image data recorded by the camera is supplied to a computer which generates control signals for setting the zoom value Z and the focus value F, in particular wherein the control signals are supplied to the actuators.
  • a computer which generates control signals for setting the zoom value Z and the focus value F, in particular wherein the control signals are supplied to the actuators.
  • the computer comprises a microprocessor and / or a microcontroller.
  • a microprocessor and / or a microcontroller.
  • the stepwise increase of the distance is performed by a respective equidistant amount and / or during the calibration, the stepwise increase of the zoom value is performed by a respective equidistant amount.
  • the camera is connected to the computer by means of a data exchange connection, wherein the zoom value Z and the focus value F of the camera can be controlled by means of a respective actuator.
  • the advantage here is that an automatic calibration process is executable, although the reference object is to bring to different distance values, which is only automatically executed if the reference object is displaced by an actuator that can be controlled by the computer.
  • the lens has a lens arrangement whose distance to an image sensor of the camera is adjustable, that is, the image width is variable.
  • the lens has a lens arrangement, which consists of at least two lenses whose spacing is adjustable, that is, the focal length of the lens is variable.
  • the lenses of the lens assembly are relatively displaceable.
  • FIG. 1 shows a schematic structure of a system according to the invention during the calibration.
  • FIG. 2 shows the schematic structure of the system for distance determination.
  • a camera 1 is mounted on a holding part 2, which is arranged on a bottom 4, and is connected by means of a data exchange connection 7 with a computer 8.
  • a reference object 3 is arranged at a first position, where it has a distance k from the camera 1.
  • the camera has a zoom lens so that the focal length of the lens is variable.
  • control signals via the data exchange connection 7 are transmitted from the computer, which makes the focal length Z between a minimum, ie minimum zoom, and a maximum, ie maximum zoom, adjustable.
  • the zoom Z is set to its minimum. Furthermore, an autofocus system is provided so that the focusing of the zoom Z.
  • Reference object 3 automatically takes place.
  • the distance between the objective and the light-receiving part, in particular the CCD sensor is regulated to the value at which the image of the image taken by the light-receiving part passes
  • Reference object 3 is shown sharply.
  • the associated values of the autofocus setting F, which substantially corresponds to the image width, and the zoom Z, which substantially corresponds to the focal length, are stored at the associated distance k + x, which substantially corresponds to the object width.
  • the zoom Z is gradually increased to its maximum and again after each performed focusing of the image by means of autofocus function the associated tuple, so Autofocus setting F, Zoom Z and distance k + x, each stored.
  • k is the offset between the camera and the slave value x.
  • the scale value x is at the beginning, for example, to a minimum value.
  • the reference object 3 is further removed by a difference d, so that the distance between the reference object 3 and the camera 1 is the same
  • Distance value k + d is.
  • the image width is changed by means of the autofocus function in such a way that the image of the reference object 3 taken by the light-image-recording part is in turn sharply displayed.
  • the zoom is gradually increased to its maximum, again at each zoom value Z after each performed focusing of the image by means of autofocus function, the associated tuple, ie autofocus setting F, zoom Z and distance K + d, respectively stored.
  • the calibration procedure Upon reaching a maximum distance, the calibration procedure is terminated, forming from the stored tuples an interpolation function F (Z, distance) assigning an autofocus setting F to each distance value and each zoom value Z, or a distance to each zoom value and each autofocus adjustment value F.
  • an interpolation function F Z, distance
  • a Chebyshev bivariate polynomial is used.
  • an approximation function distance (Z, F) is formed.
  • a distance determination of the distance between camera 1 and object 13 is made possible by focusing on the existing zoom value Z by means of the autofocus function, the imaged image, wherein the autofocus setting F is determined.
  • the distance can then be determined by means of the interpolation function.
  • the zoom value at the beginning of the distance determination is set to such a large value that the object 13 fills the image or at least exceeds a predefinable value. Because with a larger zoom value, the accuracy of the distance determination is increased.
  • no physical reference object is used in calibration, but by means of a light source, in particular laser light source, a marker, such as scale stroke or the like projected onto the ground, wherein the distance between the camera and the projected mark is known.
  • a light source in particular laser light source
  • a marker such as scale stroke or the like projected onto the ground, wherein the distance between the camera and the projected mark is known.
  • a lens without zoom so with a fixed focal length, is provided.
  • a relationship between distance and focus value is determined, which in turn can be represented by a Interpolierende.
  • a lens is used, the focus, ie focus, is manually adjustable.
  • the control signals mentioned in the above description which are effected by the computer 8
  • a manual adjustment is carried out.

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Abstract

Verfahren zur Bestimmung des Abstands, insbesondere der Gegenstandsweite, zwischen einer Kamera und einem Objekt, und System zur Durchführen eines Verfahrens, wobei die Kamera ein Objektiv aufweist, dessen Zoom (Z), insbesondere Brennweite, und Focus (F), insbesondere Bildweite, einstellbar sind, wobei (i) in einem Kalibrierverfahren ein Referenzobjekt nacheinander an verschiedenen Abstandspositionen angeordnet wird, wobei jeweils das von der Kamera aufgenommene Bild bei verschiedenen Zoomwerten scharfgestellt wird, insbesondere also der Focus derart eingestellt wird, dass das Bild scharf abgebildet ist, wobei der so bestimmte Focuswert (F) zusammen mit dem jeweils zugeordneten Paar von Abstandswert und Zoomwert (Z) gespeichert wird, und dass bei der nach dem Kalibrierverfahren ausgeführten Abstandsbestimmung der Abstand zwischen Kamera und Objekt bestimmt wird, indem das von der Kamera bei einem Zoomwert (Z) aufgenommene Bild scharf gestellt wird und aus dem so bestimmten Focuswert (F) und dem Zoomwert (Z) der Abstandswert bestimmt wird.

Description

VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG DES ABSTANDS ZWISCHEN EINER
KAMERA UND EINEM OBJEKT, UND SYSTEM ZUR DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS
Beschreibung:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung des Abstands, insbesondere der Gegenstandsweite, zwischen einer Kamera und einem Objekt, und ein System zur
Durchführen eines Verfahrens.
Es ist bei Abbildungen durch dünne optische Linsen allgemein bekannt, dass der Kehrwert der Brennweite der Summe der Kehrwerte von Gegenstandsweite und Bildweite entspricht.
Aus der US 201 1/0075017 A1 ist ein portables Elektrogerät bekannt, bei dem eine
Abstandsbestimmung mittels der Autofocusfunktion ausgeführt wird.
Aus der US 6 480 266 B2 ist ebenfalls eine Abstandsbestimmung mit einem optischen Verfahren bekannt. Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bestimmung des Abstands
weiterzubilden, wobei eine automatische Abstandsbestimmung schnell und einfach ausführbar sein soll. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Verfahren zur Bestimmung des Abstands, insbesondere der Gegenstandsweite, zwischen einer Kamera und einem Objekt, nach dem in Anspruch 1 und bei dem System zur Durchführen eines Verfahrens,
nach den in Anspruch 8 angegebenen Merkmalen gelöst. Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Verfahren sind, dass das Verfahren zur
Bestimmung des Abstands, insbesondere der Gegenstandsweite, zwischen einer Kamera und einem Objekt, vorgesehen ist,
BESTÄTIGUNGSKOPIE wobei die Kamera ein Objektiv aufweist, dessen Zoom Z, insbesondere Brennweite, und Focus F, insbesondere Bildweite, einstellbar sind, wobei in einem Kalibrierverfahren ein Referenzobjekt nacheinander an verschiedenen
Abstandspositionen angeordnet wird, wobei jeweils das von der Kamera aufgenommene Bild bei verschiedenen Zoomwerten scharfgestellt wird, insbesondere also der Focus derart eingestellt wird, dass das Bild scharf abgebildet ist, wobei der so bestimmte Focuswert F zusammen mit dem jeweils zugeordneten Paar von Abstandswert und Zoomwert Z gespeichert wird,
(ii) und dass bei der nach dem Kalibrierverfahren ausgeführten Abstandsbestimmung der Abstand zwischen Kamera und Objekt bestimmt wird, indem das von der Kamera bei einem Zoomwert Z aufgenommene Bild scharf gestellt wird und aus dem so bestimmten Focuswert F und dem Zoomwert Z der Abstandswert bestimmt wird.
Von Vorteil ist dabei, dass nach dem Kalibrieren der Abstand in einfacher Weise bestimmbar ist, indem bei dem eingestellten Zoomwert, also Brennweitenwert des Objektivs, nur die Gegenstandsweite mittels der Autofocusfunktion verändert wird, so dass das Objekt scharf abgebildet wird auf den Bildsensor, insbesondere CCD-Sensor der Kamera.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird das Referenzobjekt von der Kamera wegbewegt, insbesondere entlang einer Achse x bewegt, und der Abstand wird mittels eines optischen Abstandmessgeräts, insbesondere Laserentfernungsmessgerät ermittelt. Von Vorteil ist dabei, dass das Referenzobjekt in einfacher Weise an verschiedene Abstandspositionen anordenbar ist, und eine exakte Positionierung nicht notwendig ist. Denn für die Bestimmung des Abstands muss nur der Abstandswert aus dem Abstandsmessgerät ausgelesen werden.
Bei einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung ist das Referenzprojekt jeweils eine projizierte Markierung, insbesondere eine von einer Lichtquelle projizierte Markierung. Von Vorteil ist dabei, dass das Referenzobjekt in einfacher Weise an verschiedene Abstandspositionen anordenbar ist. Denn es muss nur der Lichtstrahl der Lichtquelle an die entsprechende Position gelenkt werden.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird beim Kalibrieren eine Interpolationsfunktion, also eine Interpolante und/oder Interpolierende Funktion, oder eine Appröximationsfunktion bestimmt, welche die bei den jeweiligen Messungen bestimmten Tupel aus Zoomwert Z, Abstandswert und Focuswert F enthalten. Von Vorteil ist dabei, dass somit nach der
Kalibrierung bei der Abstandsbestimmung auch Abstände bestimmbar sind, die zwischen den durch die Tupel dargestellten Messpunkten liegen. Es ist auch eine derartige Approximation ausführbar, dass außerhalb des für die Kalibrierung verwendeten Messbereichs liegende Punkte von der Approximationsfunktion umfasst sind.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Objektiv derart gestaltet, dass der Zoomwert Z und der Focuswert F mittels eines jeweiligen elektromechanischen Aktors einstellbar ist, wobei die Aktoren von einem Rechner ansteuerbar sind. Von Vorteil ist dabei, dass ein automatisches Bestimmen ausführbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die Tupel als Look-Up-Tabelle gespeichert in einem nicht-flüchtigen Speicher, insbesondere des Rechners. Von Vorteil ist dabei, dass auch nach Ausfall der Stromversorgung die Kalibrierung weiter wirksam ist und somit ein nochmaliges Kalibrieren nicht ausgeführt werden muss.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die von der Kamera aufgenommenen Bilddaten einem Rechner zugeführt, der Steuersignale zur Einstellung des Zoomwertes Z und des Focuswertes F erzeugt, insbesondere wobei die Steuersignale den Aktoren zugeführt werden. Von Vorteil ist dabei, dass die Bildauswertung und/oder die Bestimmung und Erzeugung der Ansteuersignale für die Aktoren, insbesondere für Focuswert-Einstellung und Zoom-Einstellung, im Rechner ausführbar sind.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung umfasst der Rechner einen Mikroprozessor und/oder einen Microcontroller. Von Vorteil ist dabei, dass eine integrierte Rechnereinheit alle
Rechenschritte in einem einzigen Bauteil ausführbar macht. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird bei der Kalibrierung das schrittweise Erhöhen des Abstandes um einen jeweils äquidistanten Betrag ausgeführt und/oder bei der Kalibrierung wird das schrittweise Erhöhen des Zoomwertes um einen jeweils äquidistanten Betrag ausgeführt. Von Vorteil ist dabei, dass ein besonders einfaches und schnelles Bestimmen des Abstandes ermöglicht ist.
Wichtige Merkmale bei dem System zur Durchführen eines vorgenannten Verfahrens sind, dass die Kamera mittels einer Datenaustauschverbindung mit dem Rechner verbunden ist, wobei der Zoomwert Z und der Focuswert F der Kamera mittels eines jeweiligen Aktors steuerbar ist.
Von Vorteil ist dabei, dass ein automatischer Kalibrierablauf ausführbar ist, wobei allerdings das Referenzobjekt auf verschiedene Abstandswerte zu bringen ist, was nur automatisiert ausführbar ist, wenn das Referenzobjekt von einem Aktor verschiebbar ist, der vom Rechner ansteuerbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Objektiv eine Linsenanordnung auf, deren Abstand zu einem Bildsensor der Kamera einstellbar ist, also die Bildweite veränderlich ist. Von Vorteil ist dabei, dass ein Aktor die Linsenanordnung relativ zum Bildsensor
verschiebbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Objektiv eine Linsenanordnung auf, die aus mindestens zwei Linsen besteht, deren Beabstandung einstellbar ist, also die Brennweite des Objektivs veränderlich ist. Von Vorteil ist dabei, dass mittels eines weiteren Aktors die Linsen der Linsenanordnung relativ zueinander verschiebbar sind.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird statt der Interpolationsfunktion oder
Interpolierenden eine nach der allgemein bekannten Ausgleichsrechnung bestimmte
Funktion nach der Methode der kleinsten Quadrate bestimmt.
Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen
Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe. Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:
In der Figur 1 ist ein schematischer Aufbau eines erfindungsgemäßen Systems bei der Kalibrierung gezeigt.
In der Figur 2 ist der schematische Aufbau des Systems bei der Entfernungsbestimmung gezeigt.
Wie in Figur 1 dargestellt, wird eine Kamera 1 auf einem Halteteil 2 befestigt, der auf einem Boden 4 angeordnet ist, und mittels einer Datenaustauschverbindung 7 mit einem Rechner 8 verbunden ist.
Zur Kalibrierung der Kamera wird ein Referenzobjekt 3 an einer ersten Position angeordnet, wo es einen Abstand k zur Kamera 1 aufweist.
Die Kamera weist ein Zoom-Objektiv auf, so dass die Brennweite des Objektivs veränderlich ist.
Dabei werden vom Rechner 8 Steuersignale über die Datenaustauschverbindung 7 übermittelt, die den Brennweitenwert Z zwischen einem Minimum, also minimalem Zoom, und einem Maximum, also maximalem Zoom, einstellbar macht.
Zu Beginn wird der Zoom Z auf sein Minimum eingestellt. Des Weiteren ist ein Autofocus-System vorgesehen, so dass die Fokussierung des
Referenzobjekts 3 automatisch erfolgt. Hierbei wird der Abstand zwischen dem Objektiv und dem lichtbildaufnehmenden Teil, insbesondere CCD-Sensor, auf denjenigen Wert hin geregelt, bei dem das vom lichtbildaufnehmenden Teil aufgenommene Bild des
Referenzobjekts 3 scharf dargestellt ist.
Die zugehörigen Werte der Autofocus-Einstellung F, die im Wesentlichen der Bildweite entspricht, und des Zooms Z, der im Wesentlichen der Brennweite entspricht, werden zum zugehörigen Abstand k+x, der im Wesentlichen der Gegenstandsweite entspricht, gespeichert. Danach wird der Zoom Z schrittweise bis an sein Maximum erhöht und wiederum nach jeweils ausgeführter Scharfstellung des Bildes mittels Autofocus-Funktion das zugehörige Tupel, also Autofocus-Einstellung F, Zoom Z und Abstand k+x, jeweils gespeichert. Dabei k der Offset zwischen Kamera und Sklalenwert x. Der Skalenwert x ist zu Beginn beispielsweise auf einem Minimalwert. In einem nächsten Verfahrensschritt wird das Referenzobjekt 3 um eirien Differenzbetrag d weiter entfernt, so dass der Abstand zwischen Referenzobjekt 3 und Kamera 1 den
Abstandswert k + d beträgt. Bei diesem neuen Abstandwert (k+d) wird wiederum mittels der Autofocus-Funktion die Bildweite derart verändert, dass das vom lichtbildaufnehmenden Teil aufgenommene Bild des Referenzobjekts 3 wiederum scharf dargestellt ist. Danach wird der Zoom schrittweise bis an sein Maximum erhöht, wobei wiederum bei jedem Zoomwert Z nach jeweils ausgeführter Scharfstellung des Bildes mittels Autofocus-Funktion das zugehörige Tupel, also Autofocus-Einstellung F, Zoom Z und Abstand K+d, jeweils gespeichert wird.
Diese Verfahrensschritte werden wiederholt, wobei bei der n-ten Wiederholung der Abstand k + d*n beträgt, wobei n die Verfahrensschritte nummeriert. Bei dem jeweiligen Abstandwert wird wiederum mittels der Autofocus-Funktion die Brennweite derart verändert, dass das vom lichtbildaufnehmenden Teil aufgenommene Bild des Referenzobjekts 3 wiederum scharf dargestellt ist. Bei jedem der Verfahrensschritte wird der Zoom schrittweise bis an sein Maximum erhöht und wiederum nach jeweils ausgeführter Scharfstellung des Bildes mittels Autofocus-Funktion das zugehörige Tupel, also Autofocus-Einstellung F, Zoom Z und Abstand (k + d*n), jeweils gespeichert.
Bei Erreichen eines maximalen Abstandes wird das Kalibrierverfahren beendet, wobei aus den gespeicherten Tupeln eine Interpolationsfunktion F(Z, Abstand) gebildet wird, die jedem Abstandswert und jedem Zoomwert Z eine Autofocus-Einstellung F zuordnet oder jedem Zoomwert und jedem Autofocus-Einstellungswert F einen Abstand. Vorzugsweise wird ein Chebyshev-Bivariate-Polynom verwendet. Alternativ wird eine Approximationsfunktion Abstand(Z, F) gebildet. Nach beendeter Kalibrierung ist eine Abstandsbestimmung des Abstandes zwischen Kamera 1 und Objekt 13 ermöglicht, indem bei dem vorhandenen Zoomwert Z mittels der Autofocus- Funktion das abgebildete Bild scharfgestellt wird, wobei die Autofocus-Einstellung F bestimmt wird. Mittels der Interpolationsfunktion ist dann der Abstand bestimmbar. Vorzugsweise wird der Zoomwert zu Beginn der Abstandsbestimmung auf einen derart großen Wert eingestellt, dass das Objekt 13 das Bild ausfüllt oder zumindest einen vorgebbaren Wert überschreitet. Denn bei größerem Zoomwert ist auch die Genauigkeit der Abstandsbestimmung erhöht.
Bei einem andere erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel wird beim Kalibrieren kein körperliches Referenzobjekt verwendet, sondern mittels einer Lichtquelle, insbesondere Laser-Lichtquelle, eine Markierung, wie Skalenstrich oder dergleichen, auf den Boden projiziert, wobei der Abstand zwischen der Kamera und der projizierten Markierung bekannt ist.
Bei einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel ist ein Objektiv ohne Zoom, also mit fester Brennweite, vorgesehen. Somit wird bei der Kalibrierung ein Zusammenhang zwischen Abstand und Focuswert bestimmt, der wiederum durch eine Interpolierende darstellbar ist.
Bei einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel ist ein Objektiv verwendet, dessen Scharfstellung, also Fokus, manuell einstellbar ist. Anstatt der in der vorstehenden Beschreibung genannten, vom Rechner 8 bewirkten Steuersignale wird eine manuelle Einstellung ausgeführt.
Bezugszeichenliste
1 Kamera
2 Halteteil
3 Referenzobjekt
4 Boden
7 Datenaustauschverbindung
8 Rechner
9 Skala
13 Objekt
T Abstand zwischen Kamera 1 und Objekt 13 d Skalenteilung
k Abstandsversatz zur Skala 9
x Skalenwert

Claims

Patentansprüche:
1. Verfahren zur Bestimmung des Abstands, insbesondere der Gegenstandsweite, zwischen einer Kamera und einem Objekt, wobei die Kamera ein Objektiv aufweist, dessen Zoom Z, insbesondere Brennweite, und Focus F, insbesondere Bildweite, einstellbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass (i) in einem Kalibrierverfahren ein Referenzobjekt nacheinander an verschiedenen
Abstandspositionen angeordnet wird, wobei jeweils das von der Kamera aufgenommene Bild bei verschiedenen Zoomwerten scharfgestellt wird, insbesondere also der Focus derart eingestellt wird, dass das Bild scharf abgebildet ist, wobei der so bestimmte Focuswert F zusammen mit dem jeweils zugeordneten Paar von Abstandswert und Zoomwert Z gespeichert wird, und dass bei der nach dem Kalibrierverfahren ausgeführten Abstandsbestimmung der Abstand zwischen Kamera und Objekt bestimmt wird, indem das von der Kamera bei einem Zoomwert Z aufgenommene Bild scharf gestellt wird und aus dem so bestimmten Focuswert F und dem Zoomwert Z der Abstandswert bestimmt wird.
2. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Referenzprojekt jeweils eine projizierte Markierung ist, insbesondere eine von einer Lichtquelle projizierte Markierung.
3. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
beim Kalibrieren eine Interpolationsfunktion bestimmt wird, welche die bei den jeweiligen Messungen bestimmten Tupel aus Zoomwert Z, Abstandswert und Focuswert enthalten, oder dass beim Kalibrieren eine nach Ausgleichsrechnung bestimmte Ausgleichsfunktion, insbesondere nach der Methode der kleinsten Quadrate, bestimmt wird, insbesondere wobei als
Ausgleichsfunktion eine parametrierbare Funktion derart bestimmt wird, so dass die
Parameter der Funktion auf diejenigen Werte festgelegt werden, bei denen die zu den bei den jeweiligen Messungen bestimmten Tupeln aus Zoomwert Z, Abstandswert und
Focuswert, bestimmten Residuen und/oder deren Summe minimal sind.
4. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Objektiv derart gestaltet ist, dass der Zoomwert Z und der Focuswert F mittels eines jeweiligen elektromechanischen Aktors einstellbar ist, wobei die Aktoren von einem Rechner ansteuerbar sind.
5. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Tupel als Look-Up-Tabelle gespeichert werden in einem nicht-flüchtigen Speicher, insbesondere des Rechners.
6. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
die von der Kamera aufgenommenen Bilddaten einem Rechner zugeführt werden, der Steuersignale zur Einstellung des Zoomwertes Z und des Focuswertes F erzeugt, insbesondere wobei die Steuersignale den Aktoren zugeführt werden.
7. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Rechner einen Mikroprozessor und/oder einen Microcontroller umfasst.
8. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
bei der Kalibrierung das schrittweise Erhöhen des Abstandes um einen jeweils äquidistanten Betrag ausgeführt wird und/oder dass bei der Kalibrierung das schrittweise Erhöhen des Zoomwertes um einen jeweils äquidistanten Betrag ausgeführt wird.
9. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
bei der Kalibrierung das schrittweise Erhöhen des Abstandes um einen jeweils derartigen Betrag ausgeführt wird, dass das Fehlerintervall bei der Berechnung des Abstands unterhalb einer vordefinierten Schwelle liegt.
10. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
bei der Kalibrierung das schrittweise Erhöhen des Zoomwertes um einen jeweils
äquidistanten Betrag ausgeführt wird.
11. System zur Durchführen eines Verfahrens nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Kamera mittels einer Datenaustauschverbindung mit dem Rechner verbunden ist, wobei der Zoomwert Z und der Focuswert F der Kamera mittels eines jeweiligen Aktors steuerbar ist.
12. System nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Objektiv eine Linsenanordnung aufweist, deren Abstand zu einem Bildsensor der Kamera einstellbar ist, also die Bildweite veränderlich ist.
13. System nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Objektiv eine Linsenanordnung aufweist, die aus mindestens zwei Linsen besteht, deren Beabstandung einstellbar ist, also die Brennweite des Objektivs veränderlich ist.
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