WO2013121272A1 - Near target and use of a near target when calibrating a 3d camera - Google Patents

Near target and use of a near target when calibrating a 3d camera Download PDF

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WO2013121272A1
WO2013121272A1 PCT/IB2013/000190 IB2013000190W WO2013121272A1 WO 2013121272 A1 WO2013121272 A1 WO 2013121272A1 IB 2013000190 W IB2013000190 W IB 2013000190W WO 2013121272 A1 WO2013121272 A1 WO 2013121272A1
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seam
remote
camera
seam target
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PCT/IB2013/000190
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Inventor
Christian WIELAND
Martin Borchert
Gary USHINO
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3Ality Digital Systems, Llc
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    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/246—Calibration of cameras

Definitions

  • the invention relates to a seam target and the use of a remote target and a seam target in calibrating a stereoscopic 3D camera, the remote target having a textured surface that is visible and structured for the 3D camera, and the seam target having a smaller distance from the 3D target.
  • Camera as the remote target also has a visible and structured surface for the 3D camera and has a plate-like expression.
  • a 3D camera also means camera rigs with corresponding cameras that are suitable for recording 3D films.
  • 3D movies are films that produce a three-dimensional effect on the viewer when viewed on a screen, screen or other device.
  • a remote target is a visible and structured surface. This surface can be textured, so have a pictorial surface, such as a font. Often a definite of the object, such as a blackboard, used with characters as a remote target, but also other objects, such as trees, billboards or the like.
  • a seam target is an object that is closer than the remote target on the 3D camera and is often subject to different lighting conditions than the remote target. In particular, it often happens that the remote target is brightly lit, whereas the seam target appears rather dark.
  • a plate such as a plywood plate, with a font, using letters and numbers and, if necessary, different colors is used as the seam target.
  • This seam target, the recycled plywood board can be positioned on a pole or tripod between the 3D camera or camera rig and the remote target.
  • the background and the foreground have different brightness ratios.
  • the background is very bright, whereas the foreground can be very dark.
  • the seam target is made translucent. If the seam target is designed to be translucent, the 3D camera can be aligned through the seam target on the remote target and the light conditions existing there are also used when using the information of the seam target, ie during calibration. This is a particularly effective but also cost-efficient solution for the task according to the invention.
  • the seam target is made of a material which has such a diffuse effect that the textured surface of the remote target, which can be positioned behind the seam target, becomes unidentifiable for the 3D camera.
  • the femtarget can be positioned so that only a part of one 3D camera can be detected more clearly, whereas the other part is covered by the seam target.
  • the seam target is subject to the same brightness conditions as the remote target, since it is designed to be translucent. Due to the configuration of the seam target with respect to the diffuse effect, the structuring / texturing of the surface of the seam target can also be used without negative influence by the structuring / texturing of the remote target.
  • the surface of the seam target is treated in such a way that a structure and / or texturing located behind the seam target becomes unidentifiable. Just by treating the surface, a cost-effective embodiment can be created.
  • the seam target has a strongly light-scattering surface structure.
  • a light-absorbing effect should be avoided.
  • different brightness requirements can be avoided at the near and far targets.
  • the quality of the calibration is thereby improved.
  • the seam target can be configured particularly cost-effectively if it is designed as a printed, frosted, transparent pane. It is also advantageous if the disc is a glass plate, such as a mineral glass plate or a Plexiglas plate, for example. Plastic. While a mineral glass plate has better light transmission values, a plexiglass plate, especially if made of plastic, is more stable and robust.
  • the application of the texture can be particularly cost effective and easy to make if the disc is printed with a screen printing process.
  • the type of characters can then be spent individually on the disc.
  • the seam target is designed as a prismatic body, this can be used in a form advantageous for calibration and zooming.
  • the prism has a square as a base, which is trapezoidal, preferably in the form of an isosceles trapezium, wherein the base 1, 2 to 2 times longer than the upper side, or the prism Triangle has as a base, which is preferably formed on the same side.
  • text can be positioned on the seam target, which gets smaller and smaller towards the top. This has the advantage that when zooming the visible lower edge of the target always remains the same length.
  • illumination means are provided on the seam target which are used to illuminate the surface facing the 3D camera. In this way, brightness differences can be effectively compensated and the quality of the calibration can be further increased.
  • the illumination means such as an LED
  • the illumination means is mounted in front of, above, below or preferably behind the seam target.
  • the special conditions in the recording using the SD camera can be addressed and using a mounted behind the seam target lighting, a covering of the texture can be avoided by the illumination means.
  • LEDs that is, in particular a plurality of illumination means are used, a uniform but still cost-effective seam target design can be realized. If the LED is mounted to use the disk as a light guide, the uniformity of the brightness conditions at the seam target can be increased, which in turn is good for the quality of the calibration.
  • the senor is designed as part of a control and / or regulating unit.
  • the invention also relates to such a control and / or regulating unit with such a sensor on a seam target according to the invention.
  • Figure 1 is a perspective, spatial view of the structure in an inventive use
  • Figure 2 shows the view that has a left or right camera of the 3D camera.
  • FIG. 1 shows the use of a remote target 1 and a seam target 2 in calibrating a 3D camera 3 delivering stereo images, where the remote target 1 has a textured surface visible and structured for the 3D camera 3, such as a tree, and the like
  • Suture target 2 which has a smaller distance from the 3D camera 3 than the remote target 1, also has a visible and structured surface for the SD camera 3, and a plate-like expression, wherein the suture target 2 is designed to be translucent.
  • the 3D camera has two individual cameras 4 which each provide a right or left image. Since seam target 2 is slightly offset, but at least partially aligned in the line of sight of the SD camera 3 to the remote target 1. In this case, the seam target 2 and the remote tag 1 overlap somewhat, as can be seen in FIG.
  • the structure on the remote target 1 is provided, for example, by leaves, apples or other high-contrast fragments 6.
  • the light irradiation to the seam target 2 is variable based on a sensor feedback with respect to the brightness, for example via corresponding activation of lighting means.

Abstract

The invention relates to the use of a distance target (1) and a near target (2) when calibrating a 3D camera (3) providing stereoscopic images, wherein the distance target (1) has a structured, e.g. textured surface which is visible to the 3D camera (3) and the near target (2), which is closer to the 3D camera (3) than the distance target (1), likewise has a structured surface visible to the 3D camera (3) and also a plate-like design, wherein the near target (2) automatically adjusts to the brightness conditions present at the distance target (1). The invention also relates to an open-loop and/or closed-loop control unit with a sensor at a corresponding near target.

Description

Bezeichnung der Erfindung  Name of the invention
Nahtarget und Verwendung eines Nahtargets Seam target and use of a seam target
bei der Kalibrierung einer 3D-Kamera  when calibrating a 3D camera
Beschreibung description
Gebiet der Erfindung Field of the invention
Die Erfindung betrifft ein Nahtarget und die Verwendung eines Ferntargets sowie eines Nahtargets beim Kalibrieren einer stereobilderliefernden 3D-Kamera, wobei das Ferntarget eine für die 3D-Kamera sichtbare und strukturierte, etwa texturierte Oberfläche aufweist und das Nahtarget, welches einen geringeren Abstand von der 3D-Kamera als das Ferntarget hat, ebenfalls eine für die 3D-Kamera sichtbare und strukturierte Oberfläche aufweist sowie eine plattenartige Ausprägung hat. The invention relates to a seam target and the use of a remote target and a seam target in calibrating a stereoscopic 3D camera, the remote target having a textured surface that is visible and structured for the 3D camera, and the seam target having a smaller distance from the 3D target. Camera as the remote target, also has a visible and structured surface for the 3D camera and has a plate-like expression.
Unter einer 3D-Kamera werden auch Kamerariggs mit entsprechenden Kameras verstanden, die zum Aufnehmen von 3D-Filmen geeignet sind. A 3D camera also means camera rigs with corresponding cameras that are suitable for recording 3D films.
Seit geraumer Zeit werden immer mehr 3D-Filme aufgenommen. 3D-Filme sind Filme, die beim Zeigen auf einer Leinwand, einem Bildschirm oder einem anderen Abspielgerät, beim Betrachter einen dreidimensionalen Effekt hervorrufen. For some time, more and more 3D movies are being recorded. 3D movies are films that produce a three-dimensional effect on the viewer when viewed on a screen, screen or other device.
Um einen optimalen dreidimensionalen Effekt hervorzurufen, muss man darauf achten, dass linkes und rechtes Auge richtig zueinander ausgerichtet sind. Aufgrund von Fertigungstoleranzen kann das nicht schon alleine bei der Konstruktion sichergestellt werden. To create an optimal three-dimensional effect, make sure that your left and right eyes are properly aligned. Due to manufacturing tolerances, this can not be ensured alone in the design.
Damit die 3D-Kamera optimale Daten liefert, findet daher üblicherweise vor oder während des Filmens eine Kalibrierung statt. Therefore, in order for the 3D camera to provide optimal data, calibration usually takes place before or during filming.
Es ist bekannt, dass man die Kalibrierung unter Nutzung eines Nahtargets und eines Ferntargets durchführt. Unter einem Ferntarget wird dabei eine sichtbare und strukturierte Oberfläche verstanden. Diese Oberfläche kann texturiert sein, also eine bildhafte Oberfläche haben, wie bspw. eine Schrift. Häufig wird ein feststehen- des Objekt, wie eine Tafel, mit Schriftzeichen als Ferntarget genutzt, aber auch andere Objekte, wie Bäume, Werbetafeln oder Ähnliches. It is known to perform the calibration using a seam target and a remote target. A remote target is a visible and structured surface. This surface can be textured, so have a pictorial surface, such as a font. Often a definite of the object, such as a blackboard, used with characters as a remote target, but also other objects, such as trees, billboards or the like.
Diese Objekte, welche als Ferntarget genutzt werden, sind üblicherweise hell beleuchtet. These objects, which are used as a remote target, are usually brightly lit.
Ein Nahtarget ist ein Objekt, was näher als das Ferntarget an der 3D-Kamera befindlich ist und häufig anderen Lichtverhältnissen unterliegt, als das Ferntarget. Insbesondere kommt es häufig vor, dass das Ferntarget hell beleuchtet ist, wohingegen das Nahtarget eher dunkel erscheint. A seam target is an object that is closer than the remote target on the 3D camera and is often subject to different lighting conditions than the remote target. In particular, it often happens that the remote target is brightly lit, whereas the seam target appears rather dark.
Üblicherweise wird als Nahtarget eine Platte, wie eine Sperrholzplatte, mit einer Schrift, unter Nutzung von Buchstaben und Zahlen und bedarfsweise unterschiedlichen Farben herangezogen. Dieses Nahtarget, also die aufbereitete Sperrholzplatte, kann auf einer Stange oder einem Dreibein zwischen der 3D-Kamera oder dem Kamerarigg und dem Ferntarget positioniert werden. Usually, a plate, such as a plywood plate, with a font, using letters and numbers and, if necessary, different colors is used as the seam target. This seam target, the recycled plywood board, can be positioned on a pole or tripod between the 3D camera or camera rig and the remote target.
Es hat sich jedoch als problematisch gezeigt, wenn bspw. bei Verwendung der SD- Kamera in einem Stadion, das Ferntarget in greller Sonne steht, also der Hintergrund sehr hell ist, und der Vordergrund sehr dunkel ist, bspw. weil im kameranahen Bereich eine Überdachung vorhanden ist. However, it has proved to be problematic if, for example, when using the SD camera in a stadium, the remote target is in bright sunlight, so the background is very bright, and the foreground is very dark, for example because in the camera area a roof is available.
Der Hintergrund und der Vordergrund haben also unterschiedliche Helligkeitsverhältnisse. Der Hintergrund ist sehr hell, wohingegen der Vordergrund sehr dunkel sein kann. The background and the foreground have different brightness ratios. The background is very bright, whereas the foreground can be very dark.
Dies führt dazu, dass die Kalibrierung meistens nicht zufriedenstellende Ergebnisse liefert. As a result, the calibration usually does not provide satisfactory results.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, hier eine Verbesserung zu bieten. It is the object of the present invention to provide an improvement here.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass sich das Nahtarget automatisch den am Ferntarget vorliegenden Helligkeitsverhältnissen anpasst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind auch in den Unteransprüchen beansprucht und werden nachfolgend näher erläutert. This object is achieved in that the seam target automatically adapts to the brightness ratios present at the remote target. Advantageous embodiments are also claimed in the subclaims and are explained in more detail below.
So ist es von Vorteil, wenn das Nahtarget lichtdurchlässig ausgestaltet ist. Wird das Nahtarget lichtdurchlässig ausgestaltet, so kann die 3D-Kamera durch das Nahtarget hindurch auf das Ferntarget ausgerichtet werden und die dort vorhandenen Lichtverhältnisse auch beim Nutzen der Informationen des Nahtargets, also während der Kalibrierung, herangezogen werden. Dies ist eine besonders effektive a- ber auch kosteneffiziente Lösung für die erfindungsgemäße Aufgabe. So it is advantageous if the seam target is made translucent. If the seam target is designed to be translucent, the 3D camera can be aligned through the seam target on the remote target and the light conditions existing there are also used when using the information of the seam target, ie during calibration. This is a particularly effective but also cost-efficient solution for the task according to the invention.
Auch ist es von Vorteil, wenn das Nahtarget aus einem Material gefertigt ist, das eine so diffuse Wirkung hat, dass die texturierte Oberfläche des vorzugsweise hinter dem Nahtarget positionierbaren Ferntargets für die 3D-Kamera unidentifizierbar wird. Auf diese Weise kann das Femtarget so positioniert werden, dass nur ein Teil von einer 3D-Kamera klarer erfasst werden kann, wohingegen der andere Teil durch das Nahtarget verdeckt ist. Das Nahtarget unterliegt jedoch denselben Helligkeitsbedingungen, wie das Ferntarget, da es ja lichtdurchlässig ausgestaltet ist. Aufgrund der Ausgestaltung des Nahtargets bzgl. der diffusen Wirkung, kann auch die Strukturierung/Texturierung der Oberfläche des Nahtargets ohne negative Beeinflussung durch die Strukturierung/Texturierung des Ferntargets genutzt werden. It is also advantageous if the seam target is made of a material which has such a diffuse effect that the textured surface of the remote target, which can be positioned behind the seam target, becomes unidentifiable for the 3D camera. In this way, the femtarget can be positioned so that only a part of one 3D camera can be detected more clearly, whereas the other part is covered by the seam target. However, the seam target is subject to the same brightness conditions as the remote target, since it is designed to be translucent. Due to the configuration of the seam target with respect to the diffuse effect, the structuring / texturing of the surface of the seam target can also be used without negative influence by the structuring / texturing of the remote target.
Es ist ferner von Vorteil, wenn die Oberfläche des Nahtargets so behandelt ist, dass eine hinter dem Nahtarget befindliche Struktur und/oder Texturierung unidentifizierbar wird. Gerade durch das Behandeln der Oberfläche kann eine kostengünstige Ausführungsform geschaffen werden. It is also advantageous if the surface of the seam target is treated in such a way that a structure and / or texturing located behind the seam target becomes unidentifiable. Just by treating the surface, a cost-effective embodiment can be created.
Auch ist es besonders zweckmäßig, wenn das Nahtarget eine stark lichtstreuende Oberflächenstruktur aufweist. Allerdings soll eine lichtabsorbierende Wirkung vermieden werden. Beim Ausgestalten des Nahtargets mit einer stark lichtstreuenden Oberflächenstruktur, können unterschiedliche Helligkeitsvoraussetzungen am Nah- und Ferntarget vermieden werden. It is also particularly expedient if the seam target has a strongly light-scattering surface structure. However, a light-absorbing effect should be avoided. When designing the seam target with a highly light-scattering surface structure, different brightness requirements can be avoided at the near and far targets.
Die Qualität der Kalibrierung wird dadurch verbessert. The quality of the calibration is thereby improved.
Besonders kostengünstig lässt sich das Nahtarget ausgestalten, wenn es als eine bedruckte, mattierte, transparente Scheibe ausgebildet ist. Dabei ist es ferner von Vorteil, wenn die Scheibe eine Glasplatte, wie eine Mineralglasplatte oder eine Plexiglasplatte, bspw. aus Kunststoff, ist. Während eine Mineralglasplatte bessere Lichtdurchgangswerte aufweist, ist eine Plexiglasplatte, insbesondere wenn sie aus Kunststoff gefertigt ist, stabiler und robuster. The seam target can be configured particularly cost-effectively if it is designed as a printed, frosted, transparent pane. It is also advantageous if the disc is a glass plate, such as a mineral glass plate or a Plexiglas plate, for example. Plastic. While a mineral glass plate has better light transmission values, a plexiglass plate, especially if made of plastic, is more stable and robust.
Das Aufbringen der Textur lässt sich besonders kostengünstig und einfach vornehmen, wenn die Scheibe mit einem Siebdruckverfahren bedruckt ist. Auch die Art der Schriftzeichen lässt sich dann besonders individuell auf die Scheibe verbringen. The application of the texture can be particularly cost effective and easy to make if the disc is printed with a screen printing process. The type of characters can then be spent individually on the disc.
Wenn das Nahtarget als ein prismatischer Körper ausgestaltet ist, so kann dieses in einer für die Kalibrierung und einen Zoomvorgang vorteilhaften Form verwendet werden. If the seam target is designed as a prismatic body, this can be used in a form advantageous for calibration and zooming.
Als besonders vorteilhaft hat es sich herausgestellt, wenn das Prisma ein Viereck als Grundfläche aufweist, das trapezartig ausgebildet ist, vorzugsweise die Form eines gleichschenkligen Trapezes aufweist, wobei die Basis 1 ,2 bis 2 mal länger als die obere Seite ist, oder das Prisma ein Dreieck als Grundfläche aufweist, das vorzugsweise gleichseitig ausgebildet ist. Auf diese Weise kann Text auf dem Nahtarget positioniert werden, das nach oben immer kleiner wird. Dies hat den Vorteil, dass beim Zoomen die sichtbare untere Kante des Targets immer gleich lang bleibt. To be particularly advantageous, it has been found that the prism has a square as a base, which is trapezoidal, preferably in the form of an isosceles trapezium, wherein the base 1, 2 to 2 times longer than the upper side, or the prism Triangle has as a base, which is preferably formed on the same side. In this way, text can be positioned on the seam target, which gets smaller and smaller towards the top. This has the advantage that when zooming the visible lower edge of the target always remains the same length.
Es ist ferner von Vorteil, wenn am Nahtarget Beleuchtungsmittel vorhanden sind, die zur Beleuchtung der 3D-Kamera zugewandten Oberfläche eingesetzt werden. Auf diese Weise lassen sich Helligkeitsunterschiede wirkungsvoll ausgleichen und die Qualität der Kalibrierung weiter erhöhen. It is also advantageous if illumination means are provided on the seam target which are used to illuminate the surface facing the 3D camera. In this way, brightness differences can be effectively compensated and the quality of the calibration can be further increased.
Dabei ist es ferner von Vorteil, wenn das Beleuchtungsmittel, wie eine LED, vor, über, unter oder bevorzugt hinter dem Nahtarget angebracht ist. Auf diese Weise kann auf die speziellen Bedingungen bei der Aufnahme unter Nutzung der SD- Kamera eingegangen werden und bei Nutzung einer hinter dem Nahtarget angebrachten Beleuchtung ein Verdecken der Textur durch die Beleuchtungsmittel vermieden werden. Wenn LEDs verwendet werden, also insbesondere mehrere Beleuchtungsmittel eingesetzt werden, kann eine gleichmäßige aber immer noch kostengünstige Nahtargetausgestaltung realisiert werden. Wenn die LED so angebracht ist, dass sie die Scheibe als Lichtleiter verwendet, kann die Gleichmäßigkeit der Helligkeitsbedingungen am Nahtarget erhöht werden, was wiederum gut für die Qualität der Kalibrierung ist. It is also advantageous if the illumination means, such as an LED, is mounted in front of, above, below or preferably behind the seam target. In this way, the special conditions in the recording using the SD camera can be addressed and using a mounted behind the seam target lighting, a covering of the texture can be avoided by the illumination means. If LEDs are used, that is, in particular a plurality of illumination means are used, a uniform but still cost-effective seam target design can be realized. If the LED is mounted to use the disk as a light guide, the uniformity of the brightness conditions at the seam target can be increased, which in turn is good for the quality of the calibration.
Besonders fein lässt es sich kalibrieren, wenn ein Sensor auf der, von der SD- Kamera aus gesehenen Rückseite des Nahtargets vorhanden ist, der nach Abgleich von Informationen der 3D-Kamera bzgl. der Helligkeit im Bereich des Ferntargets auf die Abgabe von Licht des Beleuchtungsmittels einwirkt. It can be calibrated particularly fine if a sensor is present on the rear side of the seam target viewed from the SD camera and, after matching information of the 3D camera with respect to the brightness in the region of the remote target, on the delivery of light from the illuminant acts.
Zweckmäßig ist es auch, wenn der Sensor als ein Teil einer Steuer- und/oder Regeleinheit ausgebildet ist. It is also expedient if the sensor is designed as part of a control and / or regulating unit.
Die Erfindung betrifft auch gerade solch eine Steuer- und/oder Regeleinheit mit einem solchen Sensor an einem erfindungsgemäßen Nahtarget. The invention also relates to such a control and / or regulating unit with such a sensor on a seam target according to the invention.
Dier Erfindung wird auch mit Hilfe einer Zeichnung erläutert. Es zeigen dabei: The invention is also explained with the aid of a drawing. It shows:
Figur 1 eine perspektivische, räumliche Darstellung des Aufbaus bei einer erfindungsgemäßen Verwendung, und Figure 1 is a perspective, spatial view of the structure in an inventive use, and
Figur 2 die Sicht, die eine linke oder rechte Kamera der 3D-Kamera hat. Figure 2 shows the view that has a left or right camera of the 3D camera.
Die Figuren sind lediglich schematischer Natur und dienen nur dem Verständnis der Erfindung. Die gleichen Elemente sind mit denselben Bezugszeichen versehen. The figures are merely schematic in nature and are only for the understanding of the invention. The same elements are provided with the same reference numerals.
In Figur 1 ist die Verwendung eines Ferntargets 1 und eines Nahtargets 2 beim Kalibrieren einer Stereobilder liefernden 3D-Kamera 3 dargestellt, wobei das Ferntarget 1 eine für die 3D-Kamera 3 sichtbare und strukturierte, etwa texturierte Oberfläche aufweist, wie einen Baum, und das Nahtarget 2, welches einen geringeren Abstand von der 3D-Kamera 3 als das Ferntarget 1 hat, ebenfalls eine für die SD- Kamera 3 sichtbare und strukturierte Oberfläche aufweist, sowie eine plattenartige Ausprägung hat, wobei das Nahtarget 2 lichtdurchlässig ausgestaltet ist. FIG. 1 shows the use of a remote target 1 and a seam target 2 in calibrating a 3D camera 3 delivering stereo images, where the remote target 1 has a textured surface visible and structured for the 3D camera 3, such as a tree, and the like Suture target 2, which has a smaller distance from the 3D camera 3 than the remote target 1, also has a visible and structured surface for the SD camera 3, and a plate-like expression, wherein the suture target 2 is designed to be translucent.
Die 3D-Kamera weist zwei Einzelkameras 4 auf die je ein rechtes oder linkes Bild liefern. Da Nahtarget 2 ist leicht versetzt, aber zumindest teilweise in der Sichtlinie der SD- Kamera 3 zum Ferntarget 1 ausgerichtet. Dabei überlappen sich das Nahtarget 2 und das Ferntaget 1 etwas, wie in Figur 2 zu erkennen. The 3D camera has two individual cameras 4 which each provide a right or left image. Since seam target 2 is slightly offset, but at least partially aligned in the line of sight of the SD camera 3 to the remote target 1. In this case, the seam target 2 and the remote tag 1 overlap somewhat, as can be seen in FIG.
Die Struktur am Ferntarget 1 wird beispielsweise durch Blätter, Äpfel oder andere kontrastreiche Fragmente 6 zur Verfügung gestellt. The structure on the remote target 1 is provided, for example, by leaves, apples or other high-contrast fragments 6.
Wenn ein am Nahtarget 2 angebrachter Sensor verwendet wird, ist basierend auf einer Sensorrückkopplung bezüglich der Helligkeit die Lichteinstrahlung auf das Nahtarget 2 veränderbar, beispielsweise über entsprechendes Ansteuern von Beleuchtungsmitteln. If a sensor attached to the seam target 2 is used, the light irradiation to the seam target 2 is variable based on a sensor feedback with respect to the brightness, for example via corresponding activation of lighting means.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verwendung eines Ferntargets (1) und eines Nahtargets (2) beim Kalibrieren einer Stereobilder liefernden 3D-Kamera (3) , wobei das Ferntarget (1) eine für die 3D-Kamera (3) sichtbare und strukturierte, etwa texturierte Oberfläche aufweist und das Nahtarget (2), welches einen geringeren Abstand von der SD- Kamera (3) als das Ferntarget (1) hat, ebenfalls eine für die 3D-Kamera (3) sichtbare und strukturierte Oberfläche aufweist, sowie eine plattenartige Ausprägung hat, dadurch gekennzeichnet, dass sich das Nahtarget (2) automatisch den am Femtarget (1) vorliegenden Helligkeitsverhältnissen anpasst. 1. Use of a remote target (1) and a seam target (2) when calibrating a stereo image-providing 3D camera (3), wherein the remote target (1) for the 3D camera (3) visible and structured, has approximately textured surface and the seam target (2), which has a smaller distance from the SD camera (3) than the remote target (1), also has a surface visible and structured for the 3D camera (3), and has a plate-like shape, characterized in that the seam target (2) automatically adapts to the brightness ratio present at the femur target (1).
2. Verwendung eines Ferntargets (1) und eines Nahtargets (2) nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass das Nahtarget (2) lichtdurchlässig ausgestaltet ist. 2. Use of a remote target (1) and a seam target (2) according to claim 1, characterized in that the seam target (2) is designed to be translucent.
3. Verwendung eines Ferntargets (1) und eines Nahtargets (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Nahtarget (2) aus einem Material gefertigt ist, das eine so diffuse Wirkung hat, dass die texturierte Oberfläche des vorzugsweise hinter dem Nahtarget (2) positionierbaren Ferntargets (1) für die 3D-Kamera (3) unidentifizierbar wird. 3. Use of a remote target (1) and a seam target (2) according to claim 1 or 2, characterized in that the seam target (2) is made of a material which has such a diffuse effect that the textured surface of the preferably behind the Suture target (2) positionable remote targets (1) for the 3D camera (3) is unidentifiable.
4. Verwendung eines Ferntargets (1) und eines Nahtargets (2) nach Anspruch 1 , 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Oberfläche des Nahtargets (2) so behandelt ist, dass eine hinter dem Nahtarget (2) befindliche Struktur und/oder Texturierung unidentifizierbar wird. 4. Use of a remote target (1) and a seam target (2) according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the surface of the seam target (2) is treated such that a structure located behind the seam target (2) and / or Texturing becomes unidentifiable.
5. Verwendung eines Ferntargets (1) und eines Nahtargets (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Nahtarget (2) eine stark lichtstreuende Oberflächenstruktur aufweist. 5. Use of a remote target (1) and a seam target (2) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the seam target (2) has a strong light-scattering surface structure.
6. Verwendung eines Ferntargets (1) und eines Nahtargets (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Nahtarget (2) als eine bedruckte, mattierte, transparente Scheibe ausgebildet ist. 6. Use of a remote target (1) and a seam target (2) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the seam target (2) is designed as a printed, frosted, transparent disk.
7. Verwendung eines Ferntargets (1) und eines Nahtargets (2) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Scheibe eine Glasplatte, wie eine Mineralglasplatte oder eine Plexiglasplatte, bspw. aus Kunststoff, ist. 7. Use of a remote target (1) and a seam target (2) according to claim 6, characterized in that the disc is a glass plate, such as a mineral glass plate or a Plexiglas plate, for example. Plastic.
8. Verwendung eines Ferntargets (1) und eines Nahtargets (2) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Scheibe mit einem Siebdruckverfahren bedruckt ist. 8. Use of a remote target (1) and a seam target (2) according to claim 6 or 7, characterized in that the disc is printed by a screen printing process.
9. Verwendung eines Ferntargets (1) und eines Nahtargets (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Nahtarget (2) als ein prismatischer Körper ausgestaltet ist. 9. Use of a remote target (1) and a seam target (2) according to one of claims 1 to 8, characterized in that the seam target (2) is designed as a prismatic body.
10. Verwendung eines Ferntargets (1) und eines Nahtargets (2) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Prisma ein Viereck als Grundfläche aufweist, das trapezartig ausgebildet ist, vorzugsweise die Form eines gleichschenkligen Trapezes aufweist, wobei die Basis 1 ,2 bis 2 mal länger als die obere Seite ist, oder das Prisma ein Dreieck als Grundfläche aufweist, das vorzugsweise gleichseitig ausgebildet ist. 10. Use of a remote target (1) and a seam target (2) according to claim 9, characterized in that the prism has a quadrangle as a base, which is trapezoidal, preferably in the shape of an isosceles trapezoid, wherein the base 1, 2 to 2 times longer than the upper side, or the prism has a triangle as a base, which is preferably formed on the same side.
11. Verwendung eines Ferntargets (1) und eines Nahtargets (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass am Nahtarget Beleuchtungsmittel vorhanden sind, die zur Beleuchtung der 3D-Kamera zugewandten Oberfläche eingesetzt werden. 11. Use of a remote target (1) and a seam target (2) according to any one of claims 1 to 10, characterized in that the seam target illumination means are provided which are used to illuminate the 3D camera facing surface.
12. Verwendung eines Ferntargets (1) und eines Nahtargets (2) nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass das Beleuchtungsmittel, wie eine LED, vor, über, unter, oder bevorzugt hinter dem Target angebracht ist. 12. Use of a remote target (1) and a seam target (2) according to claim 11, characterized in that the illumination means, such as an LED, before, above, below, or preferably mounted behind the target.
13. Verwendung eines Ferntargets (1) und eines Nahtargets (2) nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die LED so angebracht ist, dass sie die Scheibe als Lichtleiter verwendet. 13. Use of a remote target (1) and a seam target (2) according to claim 11 or 12, characterized in that the LED is mounted so that it uses the disc as a light guide.
14. Verwendung eines Ferntargets (1) und eines Nahtargets (2) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein Sensor auf der von der 3D-Kamera aus gesehenen Rückseite des Targets vorhanden ist, der nach Abgleich von Informationen der 3D-Kamera bzgl. der Helligkeit im Bereich des Ferntargets (1) auf die Abgabe von Licht des Beleuchtungsmittels einwirkt und/oder 14. Use of a remote target (1) and a seam target (2) according to any one of claims 11 to 13, characterized in that a sensor on the viewed from the 3D camera from the back of the target is present, the after adjustment of information of the 3D Camera in terms of brightness in the range of Remote targets (1) acts on the delivery of light of the lighting means and / or
der Sensor als ein Teil einer Steuer- und/oder Regeleinheit ausgebildet ist.  the sensor is designed as part of a control and / or regulating unit.
15. Steuer- und/oder Regeleinheit mit einem Sensor nach Anspruch 14 an einem Nahtarget (2). 15. Control and / or regulating unit with a sensor according to claim 14 at a seam target (2).
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