WO2013117619A2 - Servomotor - Google Patents

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WO2013117619A2
WO2013117619A2 PCT/EP2013/052378 EP2013052378W WO2013117619A2 WO 2013117619 A2 WO2013117619 A2 WO 2013117619A2 EP 2013052378 W EP2013052378 W EP 2013052378W WO 2013117619 A2 WO2013117619 A2 WO 2013117619A2
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servomotor
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Elmar Bohatsch
Johann Eder
Alois Holzleitner
August Huber
Bernd Lutz
Roland Scharinger
Christian Schneider
Harald Unterberger
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Bernecker + Rainer Industrie-Elektronik Ges.M.B.H
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    • H02K5/22—Auxiliary parts of casings not covered by groups H02K5/06-H02K5/20, e.g. shaped to form connection boxes or terminal boxes
    • H02K5/225—Terminal boxes or connection arrangements
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    • H02K11/0094—Structural association with other electrical or electronic devices

Definitions

  • the subject invention relates to a servomotor with a motor housing and a B-side end plate, which closes the motor housing and which is closed by a Endschilddeckel, between B-side end plate and Endschilddeckel a receiving cavity is formed in which a measuring device for detecting the rotor position or the rotor speed is arranged.
  • servomotor is understood to mean an electric motor of any type, e.g. a DC motor, an asynchronous motor or a synchronous motor, which is operated in a closed-loop, torque, position or speed controlled manner.
  • a measuring device e.g. in the form of a resolver, incremental encoder or an absolute encoder, for detecting the rotor position (rotation angle) or rotor speed required.
  • servomotors also require a corresponding motor supply for operation, e.g. an inverter.
  • Servo motors with central motor supply e.g. in a control cabinet, away from the servomotor.
  • Ser- rotors are mainly used in industrial plants or machines, such.
  • Machine tools, packaging machines, printing machines or industrial robots used The aim is to make servo motors with decentralized motor supply with high power density as compact as possible.
  • electrical components of the control and / or the motor supply are integrated into the servomotor.
  • the disadvantage here is that the various components and cables are very difficult to install due to the thus filled B-flange. Wiring in the housing are tedious and time-consuming due to the already limited space from the outset and the limited accessibility.
  • the electrical components, in particular the power electronics also have an enormous development of heat, which must be dissipated by appropriate measures. adversely In this context, the fact that most passive electrical components have a significant temperature dependence, for example in the tolerance, life, etc., and the temperatures, especially in continuous operation, below which these components are operated, is limited. Thus, a concentration of electrical components in a very limited space, such as in the B-flange, due to the difficult assembly and the heat concentration is critical and problematic.
  • US Pat. No. 6,177,740 B1 shows a servomotor in which components of the power electronics, in this case MOSFETs, are arranged between the motor housing and the housing in which the motor supply is accommodated.
  • the heat generated by the components of the power electronics heat dissipated both from the motor housing, as well as the housing of the motor supply.
  • the housing of the motor supply further electrical components can be arranged, these components are arranged outside of the motor housing. A part of the motor housing is therefore not available for heat dissipation.
  • the housing of the motor supply the outer dimensions of the servo motor, in particular the width of the motor, increased, which precludes a desired compact design as possible of the motor.
  • the problem of simple assembly is here by the arrangement of a series of printed circuit boards, each carrying different electrical components and solved by special connectors, but due to the large number of components required increases the cost and cost of the servo motor.
  • a servomotor in which a motor condition detection and an inverter are accommodated in a sensor cover fixed to the B side of the servomotor.
  • the servomotors therefore house the small active electrical components, in particular the power transistors, of the inverter. Since this servo motor is supplied with a very low DC voltage (48V), this servomotor does not need any DC link capacitance or line reactor, or these passive electrical components would be so small at these voltages that they would fit comfortably on the motor driver board or in the sensor cover. The arrangement of such passive components in the electric motor and thus a compact design is thus very easy. In addition, such small electrical components generate even small amounts of heat that are easy to dissipate.
  • an electromagnetic brake is additionally provided, which is controlled by a relay.
  • passive electrical components are understood as meaning electrical components which have no amplifier effect or have no control function, such as, in particular, resistors, capacitors or inductors.
  • active electrical components are electrical components that are in any Form an amplifier effect of the useful signal show or allow control, in particular transistors or relays, etc.
  • a first passive electrical component of the inverter of the motor supply of the servomotor in particular a mains choke and / or an intermediate circuit capacitance is arranged, wherein a connecting wire for the first electrical Component is guided out of the motor housing in the receiving cavity.
  • a second passive electrical component of the inverter of the motor supply of the servomotor in particular a mains choke and / or a DC link capacitance, is arranged in the receiving cavity.
  • a second passive electrical component of the inverter of the motor supply of the servomotor in particular a mains choke and / or a DC link capacitance
  • mountability and wiring still being sufficient, i. that the electrical components are still sufficiently accessible.
  • an annular, concentrically arranged around a B-side mounting of the motor shaft power choke is provided as the first passive electrical component, a very compact design can be achieved and the component is easily accessible via the B side, which facilitates the assembly considerably.
  • 1 shows a cross section through a servo motor according to the invention in an advantageous embodiment.
  • 1 shows a servo motor 1 with a motor housing 2, the output side by a first end plate 6 and on the output side A opposite side B (the B side) is completed by a second end plate 7.
  • a bearing for the motor shaft 5 is arranged in a known manner, which protrudes on the output side A from the servo motor 1.
  • a stator 3 is arranged on the motor shaft 5, which is why it will not be discussed further here.
  • the end plate 7 is closed by a Endschilddeckel 9, so that between B-side end plate 7 and Endschilddeckel 9 a receiving cavity 10 is formed, which is provided for receiving a measuring device 8 for detecting the rotor position and the rotor speed.
  • a passive electrical component 21 of the electric motor supply of the servomotor 1 such as e.g. a capacitor 1 1 of the converter DC link, be arranged.
  • the measuring device 8 is e.g. a resolver, an incremental encoder or an absolute encoder and is of course connected in a suitable manner with the motor shaft 5.
  • the B-side end shield 7 and the end shield cover 9 are designed with an obliquely cut end face.
  • the facing end side of the end plate 7 and B-side Endschilddeckel 9 could be straight cut in a conventional manner.
  • a plug 12 may be arranged to connect the required electrical supply and control lines to the servo motor 1.
  • the invention provides, at least a first passive electrical component 20 of the inverter of the motor supply to arrange the B-side B of the servo motor 1 in the motor housing 2.
  • a mains choke 13 here in the form of an annular coil, is provided in the motor housing 2 as the first passive electrical component 20.
  • the first passive electrical component 20 may be adapted to the cross-sectional shape of the motor housing 2 and therefore could also have a different shape than circular, such as rectangular.
  • a second passive electrical component 21 is an intermediate passive electrical component 21.
  • schennikkapazitat 1 1 wherein the DC link capacitance 1 1 is arranged axially adjacent to the measuring device 8 and 8 Endschilddeckel.
  • a DC link capacitance 11 and / or a mains choke 13 in the motor housing 2 is arranged as the first passive electrical component 20.
  • the mains choke 13 is known to smooth the effective current load on the necessary external supply leads to the servomotor 1 and the electronics and thus to reduce the effective value. In order to reduce the losses incurred on the leads to the servo motor 1, this is desirable as close to or arranged in the servo motor 1.
  • a mains choke 13 is also a very large component that is difficult to accommodate in the servomotor 1, in particular in the case of the desired powers and supply voltages of the servomotor 1.
  • the connecting wires 14 for the first electrical component 20 led out of the motor housing 2 and guided into the receiving cavity 10, which is easily possible in the course of mounting the servomotor 2.
  • the connecting wires 14 are then connected to the intended pins of the plug 12 or to other electrical components in the servomotor 1.
  • the first passive electrical component 20 is arranged concentrically around the motor shaft 5 and in particular concentrically around the B-side bearing 15, e.g. here in the form of an annular net choke 13.
  • the heat generated by the mains choke 13 and by the DC link capacitance 1 1 is thereby distributed more evenly, whereby heat concentrations and locations with excessive temperatures are avoided.

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Abstract

Um einen kompakten Aufbau eines Servomotors sicherzustellen, wobei gleichzeitig übermäßige Wärmekonzentrationen im Servomotor vermieden werden und die einfache Montage des Servomotors ermöglicht wird, ist vorgesehen, am B-seitigen Ende (B) des Servomotors (1) im Motorgehäuse (2) eine erste passive elektrische Komponente (20) des Umrichters der Motorversorgung des Servomotors (1) anzuordnen, wobei ein Anschlussdraht (14) für die erste elektrische Komponente (20) aus dem Motorgehäuse (2) in den Aufnahmehohlraum (10) geführt ist.

Description

Servomotor
Die gegenständliche Erfindung betrifft einen Servomotor mit einem Motorgehäuse und einem B-seitigem Endschild, das das Motorgehäuse abschließt und das durch einen Endschilddeckel abgeschlossen ist, wobei zwischen B-seitigem Endschild und Endschilddeckel ein Auf- nahmehohlraum entsteht, in dem eine Messeinrichtung zur Erfassung der Rotorposition oder der Rotorgeschwindigkeit angeordnet ist.
Unter Servomotor versteht man bekanntermaßen einen Elektromotor beliebiger Bauart, wie z.B. einen Gleichstrommotor, einen Asynchronmotor oder einen Synchronmotor, der momen- ten-, positions- oder drehzahlgeregelt in einem geschlossenen Regelkreis betrieben wird. Für den Regelkreis ist eine Messeinrichtung, z.B. in Form eines Resolvers, Inkrementalgebers oder eines Absolutwertgebers, zur Erfassung der Rotorposition (Drehwinkel) oder Rotorgeschwindigkeit erforderlich. Weiters benötigen solche Servomotoren für den Betrieb auch eine entsprechende Motorversorgung, wie z.B. einen Umrichter. Bekannt sind dazu Servomotoren mit zentraler Motorversorgung, z.B. in einem Schaltschrank, abseits des Servomotors. Ser- vomotoren werden hauptsächlich in industriellen Anlagen oder Maschinen, wie z.B. Werkzeugmaschinen, Verpackungsmaschinen, Druckmaschinen oder Industrierobotern, verwendet. Es wird angestrebt Servomotoren mit dezentraler Motorversorgung mit hoher Leistungsdichte so kompakt wie möglich auszuführen. Um diese Forderung zu verwirklichen, werden elektrische Komponenten der Regelung und/oder der Motorversorgung in den Servomotor integriert.
Ein Beispiel dafür ist in der DE 10 2004 025 812 A1 beschrieben, die einen Elektromotor zeigt, an dessen B-Seite (die dem Abtrieb abgewandte Seite des Motors) in einem B-Flansch eine Motor-Zustandserfassung, wie einen Positionsgeber, und auch eine passive elektrische Komponente der Motor-Versorgung, insbesondere eine Zwischenkreiskapazität eines Um- richters, eine Induktivität, ein Netzfilter, etc., angeordnet ist, ohne die Außenkontur des Elektromotors zu vergrößern. Am Elektromotor kann weiters ein Umrichter angeordnet sein. Am B-Flansch ist eine Ausnehmung für die Aufnahme eines Steckers vorgesehen, um die elektrische Komponente der Motor-Versorgung mit dem Umrichter verbinden zu können. Damit wird ein besonders kompaktes Design erzielt, in dem der im B-Flansch an sich freie Raum effektiv genutzt werden kann. Der Nachteil dabei ist, dass die diversen Komponenten und Kabel aufgrund des derart gefüllten B-Flansch nur sehr schwer montierbar sind. Verdrahtungen im Gehäuse sind bedingt durch die schon von vornherein eingeschränkten Platzverhältnisse und die beschränkte Zugänglichkeit mühsam und zeitaufwendig. Außerdem weisen die elektrischen Komponenten, insbesondere der Leistungselektronik, auch eine enorme Wär- meentwicklung auf, die durch entsprechende Maßnahme abgeführt werden muss. Nachteilig in diesem Zusammenhang ist auch der Umstand, dass die meisten passiven elektrischen Komponenten eine signifikante Temperaturabhängigkeit, z.B. in der Toleranz, Lebensdauer, etc., aufweisen und die Temperaturen, insbesondere im Dauerbetrieb, unten denen diese Komponenten betrieben werden dürfen, begrenzt ist. Somit ist eine Konzentration von elekt- rischen Komponenten auf sehr begrenztem Raum, wie z.B. im B-Flansch, aufgrund der schwierigen Montage und der Wärmekonzentration kritisch und problematisch.
Die US 6 177 740 B1 zeigt einen Servomotor, bei dem Bauteile der Leistungselektronik, hier MOSFETS, zwischen Motorgehäuse und Gehäuse, in dem die Motorversorgung untergebracht ist, angeordnet ist. Damit wird die von den Bauteilen der Leistungselektronik erzeugte Wärme sowohl vom Motorgehäuse, als auch vom Gehäuse der Motorversorgung abgeführt. Im Gehäuse der Motorversorgung können noch weitere elektrische Bauteile angeordnet werden, wobei diese Bauteile außerhalb des Motorgehäuses angeordnet werden. Ein Teil des Motorgehäuses steht daher nicht zur Wärmeabfuhr zur Verfügung. Außerdem werden durch das Gehäuse der Motorversorgung die äußeren Abmessungen des Servormotors, insbesondere die Breite des Motors, vergrößert, was einer erwünschten möglichst kompakten Bauweise des Motors entgegensteht. Das Problem der einfachen Montage wird hier durch die Anordnung von einer Reihe von Leiterplatten, die jeweils unterschiedlich elektrische Komponenten tragen und von speziellen Steckverbindungen gelöst, was aber aufgrund der Vielzahl von benötigten Bauteilen den Aufwand und die Kosten für den Servomotor er- höht.
Aus der DE 10 2004 010 687 A1 ist ein Servomotor bekannt, bei dem eine Motor-Zustandserfassung und ein Wechselrichter in einer an der B-Seite des Servomotors befestigten Sensorabdeckung untergebracht sind. Im Servomotoren sind daher die kleinen aktiven elektrischen Bauteile, insbesondere der Leistungstransistoren, des Wechselrichters untergebracht. Da dieser Servomotor mit einer sehr kleinen DC-Spannung (48V) versorgt wird, benötigt dieser Servomotor keine Zwischenkreiskapazität oder Netzdrossel, oder diese passiven elektrischen Komponenten wären bei diesen Spannungen so klein, dass diese bequem auf der Motortreiberplatine oder in der Sensorabdeckung Platz finden würden. Die Anordnung solcher passiver Komponenten im Elektromotor und damit ein kompaktes Design ist hier somit sehr einfach möglich. Außerdem erzeugen solche kleinen elektrischen Komponenten auch nur geringe Wärmemengen, die einfach abzuführen sind. Im Motorgehäuse ist zusätzlich eine elektromagnetische Bremse vorgesehen, die durch ein Relais gesteuert wird.
Für die gegenständliche Anmeldung werden unter passiven elektrischen Komponenten elektrische Bauelemente verstanden, die keine Verstärkerwirkung zeigen bzw. keine Steuerungs- funktion besitzen, wie insbesondere Widerstände, Kondensatoren oder Induktivitäten. Dahingegen sind aktive elektrische Komponenten elektrische Bauelemente, die in irgendeiner Form eine Verstärkerwirkung des Nutzsignals zeigen oder eine Steuerung ermöglichen, wie insbesondere Transistoren oder Relais, etc.
Es ist daher die Aufgabe der gegenständlichen Erfindung, einen Servomotor anzugeben, der einerseits durch Integration von für die Motorversorgung benötigten passiven elektrischen Komponenten des Umrichters in den Servomotor möglichst kompakt ist und andererseits auch übermäßige, lokale Wärmekonzentrationen durch die passiven elektrischen Bauteile im Servomotor vermeidet und trotzdem einfach zu verdrahten bzw. zu montieren ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, indem am B-seitigen Ende des Servomotors im Motorgehäuse eine erste passive elektrische Komponente des Umrichters der Motorversorgung des Servomotors, insbesondere eine Netzdrossel und/oder eine Zwischen- kreiskapazität, angeordnet ist, wobei ein Anschlussdraht für die erste elektrische Komponente aus dem Motorgehäuse in den Aufnahmehohlraum geführt ist. Durch diese Anordnung wird die Montage erheblich erleichtert, da die erste passive elektrische Komponente zuerst im Motorgehäuse untergebracht werden kann, wobei die dafür benötigten Anschlussdrähte zugänglich bleiben. Im Aufnahmehohlraum verbleibt ausreichender Platz, um die darin angeordneten elektrischen Komponenten und die Anschlussdrähte in weiterer Folge verdrahten zu können. Außerdem werden dadurch übermäßige, lokale Wärmekonzentrationen vermieden.
Der verfügbare Platz wird vorteilhaft ausgenutzt, indem im Aufnahmehohlraum eine zweite passive elektrische Komponente des Umrichters der Motorversorgung des Servomotors, insbesondere eine Netzdrossel und/oder eine Zwischenkreiskapazität, angeordnet wird. Damit wird ein noch höherer Integrationsgrad erzielt, wobei die Montierbarkeit und Verdraht- barkeit nachwievor ausreichend ist, d.h. dass die elektrischen Komponenten noch ausreichend zugänglich sind. Wenn als erste passive elektrische Komponente eine kreisringförmige, konzentrisch um eine B-seitige Lagerung der Motorwelle angeordnete Netzdrossel vorgesehen ist, kann ein sehr kompaktes Design erzielt werden und die Komponente ist einfach über die B-Seite zugänglich, was die Montage erheblich erleichtert.
Die gegenständliche Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figur 1 , die bei- spielhaft und schematisch eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung zeigt, erläutert. Dabei zeigt
Fig.1 einen Querschnitt durch einen erfindungsgemäßen Servomotor in vorteilhafter Ausführung. Fig.1 zeigt einen Servomotor 1 mit einem Motorgehäuse 2, das abtriebseitig durch ein erstes Endschild 6 und an der Abtriebseite A gegenüber liegenden Seite B (der B-Seite) durch ein zweites Endschild 7 abgeschlossen ist. In den Endschildern 6, 7 ist in bekannter Weise jeweils eine Lagerung für die Motorwelle 5 angeordnet, die an der Abtriebsseite A aus dem Servomotor 1 herausragt. Auf der Motorwelle 5 ist ein Rotor 4 und am Motorgehäuse 2 ein Stator 3 angeordnet. Der prinzipielle Aufbau eines Elektromotors ist hinlänglich bekannt, weshalb hier nicht näher darauf eingegangen wird.
B-seitig ist das Endschild 7 durch einen Endschilddeckel 9 abgeschlossen, sodass zwischen B-seitigem Endschild 7 und Endschilddeckel 9 ein Aufnahmehohlraum 10 entsteht, der zur Aufnahme einer Messeinrichtung 8 zur Erfassung der Rotorposition bzw. der Rotorgeschwindigkeit vorgesehen ist. Zusätzlich kann im Aufnahmehohlraum 10 auch eine passive elektrische Komponente 21 der elektrischen Motorversorgung des Servomotors 1 , wie z.B. ein Kondensator 1 1 des Umrichter-Zwischenkreises, angeordnet sein. Insbesondere bei dezentralen Servomotoren 1 mit eigener Motorversorgung und mit hoher Leistung, z.B. ab eini- gen hundert Watt, und dafür benötigten hohen Versorgungsspannungen, von z.B. bis zu 900 VDC, sind solche passiven elektrischen Komponenten sehr groß, erzeugen große Wärmemengen und sind daher schwierig in den Servomotor 1 zu integrieren. Die Messeinrichtung 8 ist z.B. ein Resolver, ein Inkrementalgeber oder ein Absolutwertgeber und ist natürlich in geeigneter Weise mit der Motorwelle 5 verbunden. Im in Fig. 1 dargestellten Ausführungs- beispiel sind das B-seitige Endschild 7 und der Endschilddeckel 9 mit einer schräg geschnittenen Stirnfläche ausgeführt. Ebenso könnten die zugewandten Stirnseite von Endschild 7 und B-seitigen Endschilddeckel 9 in herkömmlicher Weise gerade geschnitten sein. Im B- seitigen Endschild 7, wie in Fig.1 , oder im Endschilddeckel 9, kann auch ein Stecker 12 angeordnet sein, um die benötigten elektrischen Versorgungs- und Steuerleitungen an den Servomotor 1 anzuschließen.
Um übermäßige Wärmekonzentrationen durch allfällig angeordnete passive elektrische Komponenten des Umrichters der Motorversorgung im Aufnahmehohlraum 10 zu vermeiden und um ausreichend Raum für eine einfache Verdrahtung der Komponenten im Servomotor 1 zu haben, ist erfindungsgemäß vorgesehen, zumindest eine erste passive elektrische Komponente 20 des Umrichters der Motorversorgung an der B-Seite B des Servomotors 1 im Motorgehäuse 2 anzuordnen. Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 ist als erste passive elektrische Komponente 20 eine Netzdrossel 13, hier in Form einer kreisringförmigen Spule, im Motorgehäuse 2 vorgesehen. Die erste passive elektrische Komponente 20 kann an die Querschnittsform des Motorgehäuses 2 angepasst sein und könnte daher auch eine andere Form als kreisringförmig aufweisen, wie z.B. rechteckförmig. Im Aufnahmehohlraum 10 ist hier neben der Messeinrichtung 8 als zweite passive elektrische Komponente 21 eine Zwi- schenkreiskapazitat 1 1 vorgesehen, wobei die Zwischenkreiskapazitat 1 1 axial im Anschluss an die Messeinrichtung 8 und im Endschilddeckel 9 angeordnet ist.
Bevorzugt wird als erste passive elektrische Komponente 20 eine Zwischenkreiskapazitat 1 1 und/oder eine Netzdrossel 13 im Motorgehäuse 2 angeordnet. Die Netzdrossel 13 dient be- kanntermaßen zur Glättung der effektiven Strombelastung auf den notwendigen externen Versorgungszuleitungen zum Servomotor 1 bzw. zur Elektronik und somit zur Reduktion des Effektivwertes. Um die anfallenden Verluste auf den Zuleitungen zum Servomotor 1 zu reduzieren, wird diese wünschenswert möglichst nahe am bzw. im Servomotor 1 angeordnet. Auch eine Netzdrossel 13 ist, insbesondere bei den angestrebten Leistungen und Versor- gungsspannungen des Servomotors 1 , ein sehr großes, schwer im Servomotor 1 unterzubringendes Bauteil.
Zur Verdrahtung der ersten passiven elektrischen Komponenten 20 im Motorgehäuse 2 reicht es aus, wenn die Anschlussdrähte 14 für die erste elektrische Komponente 20 aus dem Motorgehäuse 2 herausgeführt und in den Aufnahmehohlraum 10 hineingeführt werden, was im Zuge der Montage des Servomotors 2 einfach möglich ist. Die Anschlussdrähte 14 werden dann mit den vorgesehenen Pins des Steckers 12 bzw. mit anderen elektrischen Komponenten im Servomotor 1 verbunden.
Bevorzugt ist die erste passive elektrische Komponente 20, hier die Netzdrossel 13, in wär- meleitfähigen Kontakt mit dem Motorgehäuse 2 und kann in einem Becher mit spezieller Vergussmasse vergossen werden, um die notwendige Spannungsfestigkeit zu erreichen.
Vorteilhaft wird die erste passive elektrische Komponenten 20 konzentrisch um die Motorwelle 5 und insbesondere konzentrisch um die B-seitige Lagerung 15 angeordnet, wie z.B. hier in Form einer kreisringförmigen Netzdrossel 13. Dadurch ergibt sich ein sehr kompaktes Design und auch die einfache Zugänglichkeit und Montierbarkeit der Netzdrossel 13 ist dadurch gewährleistet. Die von der Netzdrossel 13 und von der Zwischenkreiskapazität 1 1 erzeugte Wärme wird dadurch auch gleichmäßiger verteilt, wodurch Wärmekonzentrationen und Stellen mit zu hohen Temperaturen vermieden werden.

Claims

Patentansprüche
1 . Servomotor mit einem Motorgehäuse (2) und einem B-seitigem Endschild (7), das das Motorgehäuse (2) abschließt und das durch einen Endschilddeckel (9) abgeschlossen ist, wobei zwischen B-seitigem Endschild (7) und Endschilddeckel (9) ein Aufnahmehohlraum (10) entsteht, in dem eine Messeinrichtung (8) zur Erfassung der Rotorposition oder der Rotorgeschwindigkeit angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass am B-seitigen Ende (B) des Servomotors (1 ) im Motorgehäuse (2) eine erste passive elektrische Komponente (20) des Umrichters der Motorversorgung des Servomotors (1 ), insbesondere eine Netzdrossel (13) und/oder eine Zwischenkreiskapazität (1 1 ), angeordnet ist, wobei ein Anschlussdraht
(14) für die erste elektrische Komponente (20) aus dem Motorgehäuse (2) in den Aufnahmehohlraum (10) geführt ist.
2. Servomotor nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass im Aufnahmehohlraum (10) eine zweite passive elektrische Komponente (21 ) des Umrichters der Motorversorgung des Servomotors (1 ), insbesondere eine Netzdrossel (13) und/oder eine Zwischenkreiskapazität (1 1 ), angeordnet ist.
3. Servomotor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als erste passive elektrische Komponente eine kreisringförmige, konzentrisch um eine B-seitige Lagerung
(15) der Motorwelle (5) angeordnete Netzdrossel (13) vorgesehen ist.
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