WO2013083860A1 - Method for checking, verifying and calibrating the head of a machine tool - Google Patents

Method for checking, verifying and calibrating the head of a machine tool Download PDF

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WO2013083860A1
WO2013083860A1 PCT/ES2011/070839 ES2011070839W WO2013083860A1 WO 2013083860 A1 WO2013083860 A1 WO 2013083860A1 ES 2011070839 W ES2011070839 W ES 2011070839W WO 2013083860 A1 WO2013083860 A1 WO 2013083860A1
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head
rotation
repeat
mandrel
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PCT/ES2011/070839
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Luis CALLEJA
Javier ORIVE
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Zayer, S. A.
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    • G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
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    • G05B2219/50137—Contact in probe, touch probe to detect contact, touch trigger

Definitions

  • the present invention belongs to the field calibration procedures machine TOOLS ⁇ ta.
  • This invention is a process of checking, testing and calibration head with rotation, swivel automatically, a machine tool, said head comprising a body and a head holder herra ⁇ lie, he uses a gripped mandrel by head tool holder and a fixed feeler to the machine tool bench.
  • the procedure consists of stages that can be grouped. In each group of stages the three tasks of checking, verification and calibration are carried out that together lead to the correction and knowledge of errors that the machine head could have.
  • the groups of stages are:
  • the first objective to guarantee the precision in the mechanized in a machine tool is that the control of the machine knows exactly what is the zero of the piece, that is to say, where is the tip of the tool that mechanizes in every moment.
  • a machine tool consists of many parts, which have their own manufacturing tolerances.
  • the present invention is charac terizada established and in the independent claims, mien ⁇ after the dependent claims describe other characteristics of the same.
  • the present invention relates to a method of checking, verifying and calibrating the head of a machine tool with rotation, automatically rotating said head comprises a body and a tool holder head, the rotation is what performs Aroung body ⁇ dedor its longitudinal axis, uses a mandrel aga ⁇ Erasin the tool holder head and fixed to the machine table probe, comprising the following steps:
  • the procedure includes stages for the angular adjustment of the head and verification of its geometry, and stages for knowing the physical distances of the head.
  • An advantage of such a procedure is that part zeros are referenced by correcting the angular errors of the head, which is not possible in known procedures and for heads with 360,000 positions.
  • Another advantage is that through the procedure you have information on the geometry of the head. Another advantage is that the actual head distances can be calculated using the procedure.
  • Another advantage is that said procedure is used for all types of machine tool heads that include a rotating shaft, automatically rotating.
  • Another advantage is that by the process can be known machine errors due to component ⁇ tes, different to those used in the procedure as knowing the deviation of the structure, perpendicularity, etc.
  • Figure 1 represents the orthogonal trihedron tando the positive axes and the planes formed between them.
  • Figure 2 represents a perspective view of a column type machining center.
  • Figure 3 represents a perspective view of a bridge type machining center.
  • Figure 4 represents a profile view of an angled head and a probe.
  • Figures 5A and 5B represent a profile view of a detail of a toolholder head showing the "jump" of the mandrel.
  • Figure 6A represents a plan view of an angled head, showing its rotation for error correction.
  • Figure 6B represents a profile view of an angled head, showing the calculated deviation.
  • Figures 7A and 7B represent plan views of the angled head with deviations due to head defects.
  • Figures 8A and 8B represent plan views of the head and the distances from the outermost surface thereof to the central axis.
  • Figure 9 represents a profile view of a double turn head and a probe.
  • Figure 10A represents a plan view of a head with double turn, showing the turn of the same for the correction of errors.
  • Figure 10B represents a profile view of a head with double rotation, showing the calculated deviation.
  • Figures 11A and 11B represent views of the head profile with double rotation showing the deviation of the head due to the rotation of the body.
  • Figures 12A and 12B show a top plan view of the head with double rotation showing the deviation of the head due to its rotation.
  • FIGS. 13A and 13B show plan views with double twist spindle deflects showing ⁇ tions due to defects head.
  • Figures 14A and 14B represent plan views of the head and the distances from the outermost surface thereof to the central axis.
  • Figure 15 represents a profile view of a bent head with double rotation and a probe.
  • Figure 16 represents a profile view of the angled head and with double rotation showing the correction to the Z axis.
  • Figure 17 represents a plan view of the body of the angled head and with double rotation showing the rotation for the alignment of the inclined plane.
  • Figure 18A represents a plan view of the layered and double-turn head, showing its rotation for error correction.
  • 18B is a view of the head angled profile and with double turn, deflects showing calculated ⁇ tion.
  • Figures 19A and 19B represent plan views of the angled head and with double rotation showing the deviations due to head defects.
  • Figures 20A and 20B represent plan views of the head and the distances from the outermost surface thereof to the inclined plane.
  • the present invention is a method of checking, verifying and calibrating the head (1,2,3) with automatically rotating, rotating of a machine tool.
  • the measurements made either to particular axes of the machine and specified in each case or to the axes of the orthogonal trihedron refer to Figure 1.
  • the Y axis is the one that coincides with the largest dimension of the bench of the machine, the Z axis perpendicular to it in the vertical direction and the X axis perpendicular to the previous ones.
  • the machine tool can be of any type, as examples in figures machining centers column type, Figure 2 shows, and will bridge at ⁇ figure 3.
  • the column comprises a table (5) on which is arranged a vertical column (7) along which a carriage (8) or ram runs to which the head is attached (1,2,3).
  • the bridge, figure 3 comprises a table (5) on which two benches (10) are arranged along which a bridge (9) runs on which a ram (8) moves.
  • the longitudinal axis of the head (1,2,3) fixed at the end of the ram (8), in both cases and in a usual way, is aligned or parallel to its longitudinal axis.
  • the head (1,2,3) comprises a body (1.1,2.1,3.1) and a tool holder head (1.2,2.2,3.2). The aforementioned rotation is the one performed by the body (1.1,2.1,3.1) around its longitudinal axis.
  • the procedure consists of stages that can be grouped. In each group of stages of the below mentioned the three tasks of checking, verification and calibration are carried out that together lead to the correction and knowledge of errors that could have the head (1,2,3) of the machine in its movements as expressed throughout this description.
  • the head in the embodiment shown here, can be of three types: bent (1), with double turn or bent and with double turn (3).
  • the angled head (1) comprises a body (1.1) and a tool holder head (1.2) that form approximately 90 ° to each other. Said body and head are named as separate parts as illustrated ⁇ tive, however, both are parts of a single piece which is bent head.
  • the rotation of the head (1) is carried out around the longitudinal axis of the body (1.1).
  • the double twist spindle (2), 9, com ⁇ lights a body (2.1) and a tool head (2.2).
  • the rotation of the head is carried out around the longitudinal axis of the body (2.1), the head by ⁇ tools (2.2) can also rotate, but now a plane parallel to the axis of rotation of the head.
  • the angled and double-turn head (3) comprises an elbow (3.1) and a tool holder head. lie (3.2) forming together a plane 45 ° ⁇ mately approaches.
  • the head (3) is carried out around the longitudinal axis of the body (3.1), as in the other two types of head (1,2), the tool holder head (3.2) also rotates, but in the 45 ° plane .
  • a mandrel (4) of those used according to current standards is used, such as ISO 230/1 among others, for calibration of heads (1,2,3) of machine tools and its function is to simulate a tool, with that said mandrel is held by the tool holder head (1.2,2.2,3.2).
  • a probe (6) In solidarity with the machining table (5) a probe (6) is fixed.
  • the probe (6) of the known ⁇ cides, which registers by contact, so that when detecting said contact, the position of the machine is registered at that moment.
  • the screening procedure, verification and ca ⁇ libration comprises steps can be grouped as follows:
  • the error is known when turning the longitudinal axis of the tool, which is that of the mandrel (4), on itself;
  • second is veri fies ⁇ head geometry (1,2,3) and are known and correct errors when rotating the body (1.1,2.1,3.1) to the tool head (1.2,2.2,3.2) and vice versa ; subsequently the real distances of the head are known (1,2,3);
  • the zero part is actually located, which guarantees a controlled and precision machining.
  • the stages include knowing deviation data, which in some cases can be corrected as permitted by degrees of freedom of movement, but in other cases it is not, which is also part of the calibration in general. That is to say, to calibrate is to know the measurement errors, some can be adjusted by means of the degrees of freedom of the head and others that cannot be adjusted are averaged to introduce the arithmetic mean in the control of the machine and that manages said mean, that is to say , a correction is made to the average which averages the errors.
  • the steps for performing the angular adjustment and see ⁇ rify geometry angled head (1) comprising:
  • the steps to know the physical distances of the head (1) include:
  • the steps for making the angular adjustment and verifying the geometry of the head with double rotation (2) include:
  • the error of the mandrel axis (4) will be compensated when it is parallel to the X or Y axes due to the rotation of the body (2.1) and due to the rotation of the head (2.2).
  • the head (2.2) is actuated and vice versa.
  • the errors due to the rotation of the body (2.1) and the rotation of the head (2.2) are averaged and corrected to said average.
  • the steps to know the physical distances of the head (2) include:
  • the steps for making the angular adjustment and verifying the geometry of the angled head and with double rotation (3) include:
  • the inclination plane is palpated on two diametrically opposite side tabs of the body (3.1), not shown in the figures, thus facilitating said palpation.
  • the steps to know the physical distances of the head (3) include:

Abstract

The invention relates to a method for checking, verifying and calibrating the head of a machine tool with automatic rotation, said head including a body and a tool-holding head, using a mandrel held by the tool-holding head and a calliper attached to the base of the machine tool. The method comprises steps that can be grouped together. In every group of steps, the three tasks of checking, verifying and calibrating are carried out, which jointly lead to the correction and notification of potential errors in the head of the machine. The groups of steps are: steps for referencing the head, in which the "gap" thereof is known; steps for adjusting the angle of the head and verifying the geometry thereof; and steps for discovering the physical distances of the head.

Description

PROCEDIMIENTO DE CHEQUEO, VERIFICACIÓN Y CALIBRACIÓN DEL CHECK, VERIFICATION AND CALIBRATION PROCEDURE OF THE
CABEZAL DE UNA MÁQUINA HERRAMIENTA HEAD OF A TOOL MACHINE
CAMPO TÉCNICO DE LA INVENCIÓN TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
La presente invención se engloba en el campo de los procedimientos de calibración de máquinas herramien¬ ta . The present invention belongs to the field calibration procedures machine TOOLS ¬ ta.
Dicha invención es un procedimiento de chequeo, verificación y calibración del cabezal con giro, giratorio automáticamente, de una máquina herramienta, dicho cabezal comprende un cuerpo y una cabeza porta herra¬ mientas, utiliza un mandrino agarrado por la cabeza porta herramientas y un palpador fijo a la bancada de la máquina herramienta. This invention is a process of checking, testing and calibration head with rotation, swivel automatically, a machine tool, said head comprising a body and a head holder herra ¬ lie, he uses a gripped mandrel by head tool holder and a fixed feeler to the machine tool bench.
El procedimiento consta de etapas que se pueden agrupar. En cada grupo de etapas se llevan a cabo las tres tareas de chequeo, verificación y calibración que conjuntas dan lugar a la corrección y conocimiento de errores que pudiera tener el cabezal de la máquina. The procedure consists of stages that can be grouped. In each group of stages the three tasks of checking, verification and calibration are carried out that together lead to the correction and knowledge of errors that the machine head could have.
Los grupos de etapas son: The groups of stages are:
-etapas para referenciar el cabezal en las que se conoce el "salto" del mismo;  -steps to reference the head in which the "jump" is known;
-etapas para el ajuste angular del cabezal y ve¬ rificación de la geometría del mismo; -Stages for head angle adjustment and see ¬ rification of its geometry;
-etapas para conocer las distancias físicas del cabezal .  -Stages to know the physical distances of the head.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN BACKGROUND OF THE INVENTION
En las máquinas herramienta actuales se tiene por objeto el mecanizado de piezas con elevada preci- sión, siendo ésta normalmente de centésimas de milíme¬ tro, dependiendo de la magnitud de pieza y máquina. In today's machine tools, the machining of parts with high precision is intended sion, this being usually one hundredth of milíme ¬ tro, depending on the magnitude part and machine.
El objetivo primero para garantizar la precisión en el mecanizado en una máquina herramienta es que el control de la máquina conozca con exactitud cuál es el cero de la pieza, es decir, dónde está la punta de la herramienta que mecaniza en cada instante. The first objective to guarantee the precision in the mechanized in a machine tool is that the control of the machine knows exactly what is the zero of the piece, that is to say, where is the tip of the tool that mechanizes in every moment.
Una máquina herramienta se compone de muchas piezas, las cuales tienen sus propias tolerancias de fabricación . A machine tool consists of many parts, which have their own manufacturing tolerances.
Aun cuando los estudios de cadenas de cotas pre- vén la desviación de una dimensión, la realidad es de tal complejidad que una vez montada completamente la máquina es necesaria la calibración del cabezal de la misma . Asimismo, hay factores que varían las dimensio¬ nes de las máquinas como son: desgaste de las piezas, contracciones y dilataciones térmicas, choques durante el funcionamiento, etc. En los procedimientos de calibración conocidos sólo se llega a conocer y ajusfar un punto, es decir, el control de la máquina sólo conoce con exactitud un punto de la herramienta pero no conoce otros como los del cabezal u otros de la herramienta. Even when the studies of chain dimensions provide for the deviation of one dimension, the reality is of such complexity that once the machine is completely assembled, it is necessary to calibrate the machine head. There are also factors that vary the dimensio ¬ tions of machines such as: worn parts, contractions and heat expansions, shocks during operation, etc. In the known calibration procedures only one point is known and adjusted, that is, the machine control only knows exactly one point of the tool but does not know others such as those of the head or others of the tool.
La manera habitual de conocer los datos de ese punto consisten en agarrar un palpador a la cabeza portaherramientas del cabezal de manera que dicho palpa¬ dor hace las veces de herramienta, palpando sobre un elemento normalizado fijado a la bancada de la máquina. Para solventar las desventajas citadas del esta¬ do de la técnica se expone la siguiente invención de un procedimiento de chequeo, verificación y calibración. The usual way to know the data of that point is to grab a probe to the head of the tool head of the head so that said probe ¬ dor acts as a tool, palpating on a standardized element fixed to the bed of the machine. To overcome the aforementioned disadvantages of this technique ¬ do the following invention of a method of checking, testing and calibration is disclosed.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN DESCRIPTION OF THE INVENTION
La presente invención queda establecida y carac terizada en las reivindicaciones independientes, mien¬ tras que las reivindicaciones dependientes describen otras características de la misma. The present invention is charac terizada established and in the independent claims, mien ¬ after the dependent claims describe other characteristics of the same.
A la vista de lo anteriormente enunciado, la presente invención se refiere a un procedimiento de chequeo, verificación y calibración del cabezal de una máquina herramienta con giro, giratorio automáticamente dicho cabezal comprende un cuerpo y una cabeza porta herramientas, el giro es el que realiza el cuerpo alre¬ dedor de su eje longitudinal, utiliza un mandrino aga¬ rrado por la cabeza porta herramientas y un palpador fijo a la mesa de mecanizado, comprende las siguientes etapas : In view of the foregoing, the present invention relates to a method of checking, verifying and calibrating the head of a machine tool with rotation, automatically rotating said head comprises a body and a tool holder head, the rotation is what performs Aroung body ¬ dedor its longitudinal axis, uses a mandrel aga ¬ Erasin the tool holder head and fixed to the machine table probe, comprising the following steps:
1) -palpado de dos circunferencias a diferentes distancias en el mandrino para así construir su eje longitudinal ;  1) -palpating two circumferences at different distances in the mandrel to build its longitudinal axis;
2) -giro del mandrino 180° alrededor de su eje; 2) - rotation of the mandrel 180 ° around its axis;
3) -repetir palpado como en etapa 1 ) ; 3) - repeat palpated as in stage 1);
4 ) -construcción de la figura de revolución mediante los ejes construidos en los palpados de etapas;  4) -construction of the figure of revolution by means of the axes constructed in the palpados of stages;
5) -cálculo del eje longitudinal de dicha figura de revolución. De manera adicional el procedimiento incluye etapas para el ajuste angular del cabezal y verificación de la geometría del mismo, y etapas para conocer las distancias físicas del cabezal. 5) - Calculation of the longitudinal axis of said figure of revolution. Additionally, the procedure includes stages for the angular adjustment of the head and verification of its geometry, and stages for knowing the physical distances of the head.
Una ventaja de dicho procedimiento es que se re- ferencian los ceros de pieza corrigiendo los errores angulares del cabezal, lo cual no es posible en los procedimientos conocidos y para cabezales con 360.000 posiciones. An advantage of such a procedure is that part zeros are referenced by correcting the angular errors of the head, which is not possible in known procedures and for heads with 360,000 positions.
Otra ventaja es que mediante el procedimiento se tiene información de la geometría del cabezal. Otra ventaja es que mediante el procedimiento se pueden calcular las distancias reales del cabezal. Another advantage is that through the procedure you have information on the geometry of the head. Another advantage is that the actual head distances can be calculated using the procedure.
Otra ventaja es que dicho procedimiento sirve para todo tipo de cabezales de máquina herramienta que incluyan un eje de giro, giratorio automáticamente. Another advantage is that said procedure is used for all types of machine tool heads that include a rotating shaft, automatically rotating.
Otra ventaja es que mediante el procedimiento se pueden conocer errores de la máquina debidos a componen¬ tes, diferentes a los utilizados en el procedimiento como conocer la desviación de la estructura, errores de perpendicularidad, etc. Another advantage is that by the process can be known machine errors due to component ¬ tes, different to those used in the procedure as knowing the deviation of the structure, perpendicularity, etc.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS Se complementa la presente memoria descriptiva, con un juego de figuras, ilustrativas del ejemplo prefe¬ rente, y nunca limitativas de la invención. BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES herein, with a set of drawings, illustrative example prefe ¬ ent is complemented and never limiting the invention.
La figura 1 representa el triedro ortogonal ci- tando los ejes positivos y los planos formados entre ellos . Figure 1 represents the orthogonal trihedron tando the positive axes and the planes formed between them.
La figura 2 representa una vista en perspectiva de un centro de mecanizado de tipo columna. Figure 2 represents a perspective view of a column type machining center.
La figura 3 representa una vista en perspectiva de un centro de mecanizado de tipo puente. La figura 4 representa una vista de perfil de un cabezal acodado y un palpador. Figure 3 represents a perspective view of a bridge type machining center. Figure 4 represents a profile view of an angled head and a probe.
Las figuras 5A y 5B representan una vista de perfil de un detalle de una cabeza portaherramientas mostrando el "salto" del mandrino. Figures 5A and 5B represent a profile view of a detail of a toolholder head showing the "jump" of the mandrel.
La figura 6A representa una vista en planta de un cabezal acodado, mostrando el giro del mismo para la corrección de errores. Figure 6A represents a plan view of an angled head, showing its rotation for error correction.
La figura 6B representa una vista de perfil de un cabezal acodado, mostrando la desviación calculada. Figure 6B represents a profile view of an angled head, showing the calculated deviation.
Las figuras 7A y 7B representan vistas en planta del cabezal acodado con desviaciones debidas a defectos del cabezal. Figures 7A and 7B represent plan views of the angled head with deviations due to head defects.
Las figuras 8A y 8B representan vistas en planta del cabezal y las distancias de la superficie más exter- na del mismo al eje central. Figures 8A and 8B represent plan views of the head and the distances from the outermost surface thereof to the central axis.
La figura 9 representa una vista de perfil de un cabezal con doble giro y un palpador. Figure 9 represents a profile view of a double turn head and a probe.
La figura 10A representa una vista en planta de un cabezal con doble giro, mostrando el giro del mismo para la corrección de errores. Figure 10A represents a plan view of a head with double turn, showing the turn of the same for the correction of errors.
La figura 10B representa una vista de perfil de un cabezal con doble giro, mostrando la desviación calculada . Figure 10B represents a profile view of a head with double rotation, showing the calculated deviation.
Las figuras 11A y 11B representan unas vistas de perfil de cabezal con doble giro mostrando la desviación de la cabeza debida al giro del cuerpo. Figures 11A and 11B represent views of the head profile with double rotation showing the deviation of the head due to the rotation of the body.
Las figuras 12A y 12B representan unas vistas en planta de cabezal con doble giro mostrando la desviación de la cabeza debida al giro de la misma. Figures 12A and 12B show a top plan view of the head with double rotation showing the deviation of the head due to its rotation.
Las figuras 13A y 13B representan unas vistas en planta de cabezal con doble giro mostrando las desvia¬ ciones debidas a defectos del cabezal. Las figuras 14A y 14B representan vistas en planta del cabezal y las distancias de la superficie más externa del mismo al eje central. 13A and 13B show plan views with double twist spindle deflects showing ¬ tions due to defects head. Figures 14A and 14B represent plan views of the head and the distances from the outermost surface thereof to the central axis.
La figura 15 representa una vista de perfil de un cabezal acodado y con doble giro y un palpador. Figure 15 represents a profile view of a bent head with double rotation and a probe.
La figura 16 representa una vista de perfil del cabezal acodado y con doble giro mostrando la corrección al eje Z. Figure 16 represents a profile view of the angled head and with double rotation showing the correction to the Z axis.
La figura 17 representa una vista en planta del cuerpo del cabezal acodado y con doble giro mostrando el giro para la alineación del plano inclinado. Figure 17 represents a plan view of the body of the angled head and with double rotation showing the rotation for the alignment of the inclined plane.
La figura 18A representa una vista en planta del cabezal acodado y con doble giro, mostrando el giro del mismo para la corrección de errores. Figure 18A represents a plan view of the layered and double-turn head, showing its rotation for error correction.
La figura 18B representa una vista de perfil del cabezal acodado y con doble giro, mostrando la desvia¬ ción calculada. 18B is a view of the head angled profile and with double turn, deflects showing calculated ¬ tion.
Las figuras 19A y 19B representan unas vistas en planta del cabezal acodado y con doble giro mostrando las desviaciones debidas a defectos del cabezal. Figures 19A and 19B represent plan views of the angled head and with double rotation showing the deviations due to head defects.
Las figuras 20A y 20B representan vistas en planta del cabezal y las distancias de la superficie más externa del mismo al plano inclinado. Figures 20A and 20B represent plan views of the head and the distances from the outermost surface thereof to the inclined plane.
En algunas figuras que muestran los cabezales se añaden el giro o los giros de los mismos mediante curva de doble punta de flecha, asi como el o los planos del triedro ortogonal que corresponden a la posición repre¬ sentada del cabezal. Asimismo, en algunos casos se nombra la desviación calculada. In some figures showing the head rotation or rotations thereof by curve double arrowhead are added as well as the planes or the orthogonal coordinate system corresponding to the position repre ¬ sitting head. Also, in some cases the calculated deviation is named.
EXPOSICIÓN DETALLADA DE LA REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN DETAILED EXHIBITION OF THE PREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION
La presente invención es un procedimiento de chequeo, verificación y calibración del cabezal (1,2,3) con giro, giratorio automáticamente, de una máquina herramienta . The present invention is a method of checking, verifying and calibrating the head (1,2,3) with automatically rotating, rotating of a machine tool.
Con chequeo se expresa la tarea de medir con un fin, con verificación se expresa la tarea de comparar lo medido con las tolerancias de medida teóricas, con calibración se expresa la tarea doble, bien de ajusfar los parámetros necesarios para estar dentro de las tolerancias o bien de conocer la desviación respecto a las mismas. With checking, the task of measuring with an end is expressed, with verification the task of comparing the measured with the theoretical tolerances is expressed, with calibration the double task is expressed, either of adjusting the necessary parameters to be within the tolerances or knowing the deviation from them.
Por "giratorio automáticamente" se entiende que el cabezal cambia de orientación, por lo tanto cambia la orientación del eje de la herramienta, de forma automᬠtica controlado por un control CNC, de los conocidos en máquinas herramienta. El cambio de orientación puede ser: de posicionamiento, cuando una vez en posición se bloquea y trabaja, o de giro continuo, lo que quiere decir que puede mecanizar durante el giro. By "automatically rotating" it means that the head orientation changes, thus changing the orientation of the tool axis, so automa ¬ tica controlled by a CNC control, the known machine tools. The change of orientation can be: positioning, when once in position it locks and works, or continuous rotation, which means that it can mechanize during the turn.
Por convención, se refieren las mediciones realizadas bien a ejes de la máquina particulares y especi- ficados en cada caso o bien a los ejes del triedro ortogonal, figura 1. Habitualmente el eje Y es el que coincide con la dimensión mayor de la bancada de la máquina, el eje Z el perpendicular al mismo en dirección vertical y el eje X el perpendicular a los anteriores. By convention, the measurements made either to particular axes of the machine and specified in each case or to the axes of the orthogonal trihedron, refer to Figure 1. Usually the Y axis is the one that coincides with the largest dimension of the bench of the machine, the Z axis perpendicular to it in the vertical direction and the X axis perpendicular to the previous ones.
La máquina herramienta puede ser de cualquier tipo, como ejemplos en las figuras se muestran centros de mecanizado del tipo de columna, figura 2, y de puen¬ te, figura 3. El de columna comprende una mesa (5) sobre la que se dispone una columna vertical (7) a lo largo de la cual discurre un carro (8) o carnero al que va fijado el cabezal (1,2,3) . El de puente, figura 3, comprende una mesa (5) sobre la que se disponen dos bancadas (10) a lo largo de las cuales discurre un puente (9) sobre el que se mueve un carnero (8) . El eje longitudinal del cabezal (1,2,3) fijado en el extremo del carnero (8), en ambos casos y de manera habitual, está alineado o es paralelo al eje longitudinal de éste. En estas máquinas el cabezal (1,2,3) comprende un cuerpo (1.1,2.1,3.1) y una cabeza portaherramientas (1.2,2.2,3.2). El giro citado es el que realiza el cuerpo (1.1,2.1,3.1) alrededor de su eje longitudinal. The machine tool can be of any type, as examples in figures machining centers column type, Figure 2 shows, and will bridge at ¬ figure 3. The column comprises a table (5) on which is arranged a vertical column (7) along which a carriage (8) or ram runs to which the head is attached (1,2,3). The bridge, figure 3, comprises a table (5) on which two benches (10) are arranged along which a bridge (9) runs on which a ram (8) moves. The longitudinal axis of the head (1,2,3) fixed at the end of the ram (8), in both cases and in a usual way, is aligned or parallel to its longitudinal axis. In these machines the head (1,2,3) comprises a body (1.1,2.1,3.1) and a tool holder head (1.2,2.2,3.2). The aforementioned rotation is the one performed by the body (1.1,2.1,3.1) around its longitudinal axis.
El procedimiento consta de etapas que se pueden agrupar. En cada grupo de etapas de los más abajo citados se llevan a cabo las tres tareas de chequeo, verificación y calibración que conjuntas dan lugar a la corrección y conocimiento de errores que pudiera tener el cabezal (1,2,3) de la máquina en sus movimientos como se expresa a lo largo de esta descripción. The procedure consists of stages that can be grouped. In each group of stages of the below mentioned the three tasks of checking, verification and calibration are carried out that together lead to the correction and knowledge of errors that could have the head (1,2,3) of the machine in its movements as expressed throughout this description.
El cabezal, en la realización aquí mostrada, puede ser de tres tipos: acodado (1), con doble giro o acodado y con doble giro (3) . The head, in the embodiment shown here, can be of three types: bent (1), with double turn or bent and with double turn (3).
El cabezal acodado (1), figura 4, comprende un cuerpo (1.1) y una cabeza portaherramientas (1.2) que forman entre si 90° aproximadamente. Dicho cuerpo y cabeza se nombran como partes separadas a modo ilustra¬ tivo, sin embargo, ambas son partes de una única pieza que es el cabezal acodado. El giro del cabezal (1) se lleva a cabo alrededor del eje longitudinal del cuerpo (1.1). The angled head (1), figure 4, comprises a body (1.1) and a tool holder head (1.2) that form approximately 90 ° to each other. Said body and head are named as separate parts as illustrated ¬ tive, however, both are parts of a single piece which is bent head. The rotation of the head (1) is carried out around the longitudinal axis of the body (1.1).
El cabezal con doble giro (2), figura 9, com¬ prende un cuerpo (2.1) y una cabeza portaherramientas (2.2) . El giro del cabezal se lleva a cabo alrededor del eje longitudinal del cuerpo (2.1), la cabeza por¬ taherramientas (2.2) también puede girar, pero ahora un plano paralelo al eje de giro del cabezal. The double twist spindle (2), 9, com ¬ lights a body (2.1) and a tool head (2.2). The rotation of the head is carried out around the longitudinal axis of the body (2.1), the head by ¬ tools (2.2) can also rotate, but now a plane parallel to the axis of rotation of the head.
El cabezal acodado y con doble giro (3), figura 15, comprende un codo (3.1) y una cabeza porta herra- mienta (3.2) formando entre sí un plano de 45° aproxima¬ damente. El del cabezal (3) se lleva a cabo alrededor del eje longitudinal del cuerpo (3.1), como en los otros dos tipos de cabezal (1,2), la cabeza portaherramientas (3.2) también gira, pero en el plano de 45°. The angled and double-turn head (3), figure 15, comprises an elbow (3.1) and a tool holder head. lie (3.2) forming together a plane 45 ° ¬ mately approaches. The head (3) is carried out around the longitudinal axis of the body (3.1), as in the other two types of head (1,2), the tool holder head (3.2) also rotates, but in the 45 ° plane .
En el procedimiento se utiliza un mandrino (4) de los utilizados según las normas vigentes, como ISO 230/1 entre otras, para calibración de cabezales (1,2,3) de máquinas herramienta y su función es simular una herramienta, con lo que dicho mandrino es agarrado por la cabeza porta herramientas (1.2,2.2,3.2). In the procedure a mandrel (4) of those used according to current standards is used, such as ISO 230/1 among others, for calibration of heads (1,2,3) of machine tools and its function is to simulate a tool, with that said mandrel is held by the tool holder head (1.2,2.2,3.2).
De manera solidaria a la mesa de mecanizado (5) se fija un palpador (6). El palpador (6), de los cono¬ cidos, que registra por contacto, de manera que al detectar dicho contacto se registra la posición de la máquina en ese instante. El procedimiento de chequeo, verificación y ca¬ libración comprende unas etapas que se pueden agrupar de la siguiente manera: In solidarity with the machining table (5) a probe (6) is fixed. The probe (6), of the known ¬ cides, which registers by contact, so that when detecting said contact, the position of the machine is registered at that moment. The screening procedure, verification and ca ¬ libration comprises steps can be grouped as follows:
-etapas para referenciar el cabezal (1,2,3), en las que se conoce el "salto" del mismo;  -steps to reference the head (1,2,3), in which the "jump" thereof is known;
-etapas para el ajuste angular del cabezal  - Stages for angular adjustment of the head
(1,2,3) y verificación de la geometría del mismo;  (1,2,3) and verification of its geometry;
-etapas para conocer las distancias físicas del cabezal (1,2,3) .  -Stages to know the physical distances of the head (1,2,3).
Con "salto" se hace referencia a la desviación entre dos posiciones al girar. Así, parece que el cabezal (1,2,3) "salta" debido a la causa que sea, como una desalineación de los apoyos , dando lugar a una desviación en la medida. En definitiva, los grupos de etapas citados son necesarios para que al implementarlos el control de la máquina conozca con exactitud dónde se encuentra el cero de la pieza y asi llevar a cabo un mecanizado correcto. Para ello en primer lugar se conoce el error al girar el eje longitudinal de la herramienta, que es el del mandrino (4), sobre si mismo; en segundo lugar se veri¬ fica la geometría del cabezal (1,2,3) y se conocen y corrigen los errores al girar el cuerpo (1.1,2.1,3.1) respecto a la cabeza portaherramientas (1.2,2.2,3.2) y viceversa; posteriormente se conocen las distancias reales del cabezal (1,2,3); así, en definitiva, se conoce dónde se encuentra en realidad el cero pieza, con lo que se garantiza un mecanizado controlado y de preci- sión. With "jump" refers to the deviation between two positions when turning. Thus, it seems that the head (1,2,3) "jumps" due to whatever cause, such as a misalignment of the supports, leading to a deviation in the measurement. In short, the groups of stages mentioned are necessary so that when implementing them the control of the machine knows exactly where the zero of the piece is located and thus carry out a correct machining. To do this, first of all, the error is known when turning the longitudinal axis of the tool, which is that of the mandrel (4), on itself; second is veri fies ¬ head geometry (1,2,3) and are known and correct errors when rotating the body (1.1,2.1,3.1) to the tool head (1.2,2.2,3.2) and vice versa ; subsequently the real distances of the head are known (1,2,3); Thus, in short, it is known where the zero part is actually located, which guarantees a controlled and precision machining.
Las etapas incluyen conocer datos de desviación, los cuales en algunos casos pueden ser corregidos pues lo permiten los grados de libertad de movimiento, pero en otros casos no es así, lo cual también forma parte de la calibración en general. Es decir, calibrar es conocer los errores de medición, unos pueden ser ajustados mediante los grados de libertad del cabezal y otros que no se pueden ajusfar se promedian para introducir la media aritmética en el control de la máquina y que maneje dicha media, es decir, se hace una corrección a la media lo cual promedia los errores. The stages include knowing deviation data, which in some cases can be corrected as permitted by degrees of freedom of movement, but in other cases it is not, which is also part of the calibration in general. That is to say, to calibrate is to know the measurement errors, some can be adjusted by means of the degrees of freedom of the head and others that cannot be adjusted are averaged to introduce the arithmetic mean in the control of the machine and that manages said mean, that is to say , a correction is made to the average which averages the errors.
Cabezal acodado Angled head
Comenzando por el caso más sencillo correspon¬ diente al cabezal acodado (1), las etapas para referen- ciar el cabezal (1) comprenden: Starting with the simplest case the layered correspon ¬ tooth head (1), the steps for refer- astern head (1) comprising:
1) -palpado de dos circunferencias a diferentes distan- cias en el mandrino (4) para así construir su eje Ion- gitudinal, figura 5A; 1) -palpating of two circumferences at different distances in the mandrel (4) in order to build its Ion axis- gitudinal, figure 5A;
2) -giro del mandrino (4) 180° alrededor de su eje, figura 5B;  2) - rotation of the mandrel (4) 180 ° around its axis, figure 5B;
3) -repetir palpado como en etapa 1 ) ;  3) - repeat palpated as in stage 1);
4 ) -construcción de la figura de revolución mediante los ejes construidos en los palpados de etapas 1) y 3 ) ;  4) -construction of the figure of revolution by means of the axes constructed in the palpados of stages 1) and 3);
5) -cálculo del eje longitudinal de dicha figura de revolución . En este caso se promedia el error obtenido para asi compensar el "salto" del mandrino (4) al girar alrededor de su eje longitudinal. En el control de la máquina se introduce el eje calculado como eje del mandrino ( 4 ) .  5) - Calculation of the longitudinal axis of said figure of revolution. In this case, the error obtained is averaged to compensate for the "jump" of the mandrel (4) by turning around its longitudinal axis. In the machine control, the axis calculated as the axis of the mandrel (4) is introduced.
Las etapas para realizar el ajuste angular y ve¬ rificar la geometría del cabezal acodado (1) comprenden:The steps for performing the angular adjustment and see ¬ rify geometry angled head (1) comprising:
6 ) -alineación del eje del mandrino (4) al eje X o Y;6) -alignment of the mandrel axis (4) to the X or Y axis;
7) -palpado como en etapa 1 ) ; 7) -palpating as in stage 1);
8 ) -corrección por giro del cuerpo (1.1) alrededor de su eje longitudinal hasta que el eje construido del man¬ drino (4) coincida con el eje X o Y, figura 6A; 8) -correction by rotation of the body (1.1) around its longitudinal axis until the axis constructed of the ¬ drino (4) coincides with the X or Y axis, figure 6A;
9 ) -conocimiento de la desviación (dll) del eje del mandrino (4) en el plano YZ o XZ con respecto al plano XY, figura 6B;  9) -knowledge of the deviation (dll) of the mandrel axis (4) in the YZ or XZ plane with respect to the XY plane, Figure 6B;
10) -giro de 90° alrededor del eje del cuerpo (1.1);  10) -90 ° rotation around the axis of the body (1.1);
11) -repetir etapas 7) a 9 ) ;  11) - repeat steps 7) to 9);
12) -repetir giro de 90° como en etapa 10);  12) -repeat 90 ° rotation as in stage 10);
13) -repetir etapas 7) a 9);  13) -repeat steps 7) to 9);
14) -repetir giro de 90° como en etapa 10);  14) -repeat 90 ° rotation as in stage 10);
15) -repetir etapas 7) a 9) .  15) -repeat steps 7) to 9).
De esta manera se ha corregido el giro del cuer¬ po (1.1) alrededor de su eje respecto a los cuatro cuadrantes a 90° que cubren el giro completo de 360° y se conocen las desviaciones del eje del mandrino (4) respecto al plano XY, las cuales no pueden ser corregi¬ das por construcción del cabezal acodado (1), pero que serán introducidas en el control de máquina para su compensación a la hora de llevar a cabo movimientos. In this way the rotation of the body ¬ po (1.1) around its axis has been corrected with respect to the four quadrants at 90 ° covering the complete 360 ° rotation and deviations of the axis of the mandrel (4) with respect to the XY plane are known, which can not be corrected ¬ das by construction of layered head (1), but that will be introduced into the machine control for clearance when carrying out movements.
Las etapas para conocer las distancias físicas del cabezal (1) comprenden: The steps to know the physical distances of the head (1) include:
16 ) -alineación del eje del mandrino (4) al eje X o Y; 17) -palpado como en etapa 1 ) ;  16) -alignment of the mandrel axis (4) to the X or Y axis; 17) -palpating as in stage 1);
18) -cálculo de la distancia del eje del mandrino (4) construido al eje X o Y (dl2), figura 7A;  18) - calculation of the distance of the mandrel axis (4) constructed to the X or Y axis (dl2), figure 7A;
19) -palpado de la superficie más externa de la cabeza portaherramientas (1.2);  19) -palpating the outermost surface of the toolholder head (1.2);
20) -cálculo de la distancia de la superficie palpada al eje paralelo a la misma X o Y (dl4), figura 8A;  20) - calculation of the distance of the surface palpated to the axis parallel to the same X or Y (dl4), figure 8A;
21) -giro de 180° del cuerpo (1.1) alrededor de su eje; 21)-180 ° rotation of the body (1.1) around its axis;
22) -repetir palpado como en etapa 1); 22) - repeat palpated as in stage 1);
23) -cálculo de distancia como en etapa 18) (dl3), figu- ra 7B;  23) - distance calculation as in stage 18) (dl3), figure 7B;
24) -calcular promedio de las distancias calculadas en etapas 18) y 23 ) ;  24) -calculate average of the distances calculated in stages 18) and 23);
25) -repetir palpado como en etapa 19);  25) - repeat palpated as in stage 19);
26) -repetir cálculo de distancia como en etapa 20) (dl5) , figura 8B;  26) -repeat distance calculation as in stage 20) (dl5), figure 8B;
27) -calcular el promedio de la distancias calculadas en etapas 20 ) y 26 ) .  27) -calculate the average of the distances calculated in stages 20) and 26).
De esta manera se conocen las distancias físicas reales del cabezal (1) que de otra manera no sería posible, ya que defectos inherentes al cabezal (1), como errores de mecanizado en su construcción, así reflejado en las figuras 7A y 7B, hacen que no coincidan exacta¬ mente los ejes reales con los considerados por el con- trol de la máquina. Cabezal con doble giro In this way the actual physical distances of the head (1) are known that would not otherwise be possible, since defects inherent to the head (1), such as machining errors in its construction, thus reflected in Figures 7A and 7B, make exact not match real axes ¬ considered by the con- trol machine. Double turn head
En el caso del cabezal con doble giro (2) las etapas para referenciar el cabezal (2) son las mismas que para el caso del cabezal acodado (1) : In the case of the double-turn head (2) the steps to reference the head (2) are the same as for the case of the angled head (1):
28) -palpado de dos circunferencias a diferentes distan¬ cias en el mandrino (4) para asi construir su eje lon¬ gitudinal, figura 4A; 28) -palpado two different circumferences far ¬ ences in the mandrel (4) in order to build its axis lon gitudinal ¬ figure 4A;
29) -giro del mandrino (4) 180° alrededor de su eje, figura 4B;  29) - rotation of the mandrel (4) 180 ° around its axis, figure 4B;
30) -repetir palpado como en etapa 28);  30) - repeat palpated as in stage 28);
31 ) -construcción de la figura de revolución mediante los ejes construidos del palpado de las etapas 28) y 30);  31) -construction of the figure of revolution by means of the axes constructed of the palpation of stages 28) and 30);
32) -cálculo del eje longitudinal de dicha figura de revolución .  32) - Calculation of the longitudinal axis of said figure of revolution.
Las etapas para realizar el ajuste angular y ve- rificar la geometría del cabezal con doble giro (2) comprenden : The steps for making the angular adjustment and verifying the geometry of the head with double rotation (2) include:
33 ) -alineación del eje del mandrino (4) al eje Z;  33) -alignment of the mandrel axis (4) to the Z axis;
34) -palpado como en etapa 28);  34) -palpating as in stage 28);
35 ) -corrección por giro de la cabeza (2.2) alrededor de su eje de giro hasta que el eje construido del mandrino 35) -correction by turning the head (2.2) around its axis of rotation until the axis constructed of the mandrel
(4) coincida con el eje Z, figura 10A; (4) coincides with the Z axis, figure 10A;
36 ) -conocimiento de la desviación (d21) del eje del mandrino (4) construido en el plano YZ o XZ perpendicu¬ lar al plano XY pasando por eje al que se alinea en la etapa anterior 35), figura 10B; 36) Knowledge of the deviation (d21) of the axis of the mandrel (4) built in the YZ plane or XZ perpendicu lar to the plane XY ¬ through axis that is aligned in the above step 35), Figure 10B;
37) -giro de 90° alrededor del eje del cuerpo (2.1); 37) -90 ° rotation around the axis of the body (2.1);
38) -repetir palpado como en etapa 28); 38) - repeat palpated as in stage 28);
39) -repetir corrección por giro como en etapa 35);  39) - repeat correction by rotation as in step 35);
40) -conocer desviación como en etapa 36);  40) -know deviation as in stage 36);
41) -repetir giro de 90° como en etapa 37); 42) -repetir etapas 38) a 40); 41) -repeat 90 ° rotation as in step 37); 42) -repeat steps 38) to 40);
43) -repetir giro de 90° como en etapa 37);  43) -repeat 90 ° rotation as in step 37);
44) -repetir etapas 38) a 40). Con estas etapas se ha compensado el error del eje del mandrino (4) cuando está paralelo al eje Z y debido al giro del cuerpo (2.1) . Es decir, para compen¬ sar el error debido al giro de cuerpo (2.1) se actúa sobre el cabezal (2.2). 44) -repeat steps 38) to 40). With these steps the error of the mandrel axis (4) has been compensated when it is parallel to the Z axis and due to the rotation of the body (2.1). That is, for compen ¬ sar error due to rotation of body (2.1) is acting on the head (2.2).
En las siguientes etapas se va a compensar el error del eje del mandrino (4) cuando está paralelo a los ejes X o Y debido al giro del cuerpo (2.1) y debido al giro de la cabeza (2.2) . Como se acaba de citar, para compensar el error debido al giro del cuerpo (2.1) se actúa sobre la cabeza (2.2) y viceversa. En este caso, los errores debidos al giro del cuerpo (2.1) y al giro de la cabeza (2.2) se promedian y se corrige a dicho promedio. Dichas etapas comprenden: In the following stages the error of the mandrel axis (4) will be compensated when it is parallel to the X or Y axes due to the rotation of the body (2.1) and due to the rotation of the head (2.2). As just mentioned, to compensate for the error due to the rotation of the body (2.1), the head (2.2) is actuated and vice versa. In this case, the errors due to the rotation of the body (2.1) and the rotation of the head (2.2) are averaged and corrected to said average. These stages include:
45) -giro del eje del mandrino (4) para alinearlo a los ejes X o Y; 45) - rotation of the mandrel shaft (4) to align it to the X or Y axes;
46) -palpado como en etapa 28);  46) -palpating as in stage 28);
47) -cálculo de la desviación (d22) del eje del mandrino (4) al eje X o Y en el plano XZ o YZ, figura 11A;  47) - Calculation of the deviation (d22) from the axis of the mandrel (4) to the X or Y axis in the XZ or YZ plane, Figure 11A;
48) -cálculo de la desviación (d23) del eje del mandrino (4) al eje X o Y en el plano XY, figura 12A;  48) - Calculation of the deviation (d23) from the axis of the mandrel (4) to the X or Y axis in the XY plane, Figure 12A;
49) -giro de 180° de la cabeza (2.2) alrededor de su eje de giro;  49) - 180 ° rotation of the head (2.2) around its axis of rotation;
50) -cálculo de la desviación (d24) en el plano XZ o YZ como en etapa 47), figura 11B;  50) - calculation of the deviation (d24) in the XZ or YZ plane as in step 47), figure 11B;
51) -cálculo de la desviación (d25) en el plano XY como en etapa 48), figura 12B;  51) - calculation of the deviation (d25) in the XY plane as in step 48), figure 12B;
52) -calcular el promedio de las desviaciones en el plano XZ o YZ calculadas en las etapas 47) y 50); 53) -calcular el promedio de las desviaciones en el plano XY calculadas en las etapas 48) y 51); 52) - calculate the average of the deviations in the XZ or YZ plane calculated in steps 47) and 50); 53) -calculate the average of the deviations in the XY plane calculated in steps 48) and 51);
54) -giro del cabezal 90° respecto al eje del cuerpo (2.1);  54) - rotation of the head 90 ° with respect to the axis of the body (2.1);
55) -repetir etapas 46) a 53);  55) -repeat steps 46) to 53);
56) -repetir giro del cabezal 90° como en etapa 55); 56) -repeat head rotation 90 ° as in step 55);
57) -repetir etapas 46) a 53); 57) - repeat steps 46) to 53);
58) -repetir giro del cabezal 90° como en etapa 55); 58) -repeat head rotation 90 ° as in step 55);
59) -repetir etapas 46) a 53). 59) -repeat steps 46) to 53).
Las etapas para conocer las distancias físicas del cabezal (2) comprenden: The steps to know the physical distances of the head (2) include:
60 ) -alineación del eje del mandrino (4) al eje Z;  60) -alignment of the mandrel axis (4) to the Z axis;
61) -palpado como en etapa 28);  61) -palpating as in stage 28);
62) -cálculo de la distancia del eje del mandrino (4) construido al eje X (d26), figura 13A;  62) - calculation of the distance of the mandrel axis (4) constructed to the X axis (d26), figure 13A;
63) -cálculo de la distancia del eje del mandrino (4) construido al eje Y (d27), figura 13A;  63) - calculation of the distance of the mandrel axis (4) constructed to the Y axis (d27), figure 13A;
64) -giro de 180° alrededor del cuerpo (2.1);  64) - 180 ° rotation around the body (2.1);
65) -repetir etapas 61) a 63), figura 13B;  65) -repeat steps 61) to 63), figure 13B;
66) -calcular promedio de las distancias al eje X según las distancias medidas en etapas 62) y análoga al girar 180°;  66) -calculate average of the distances to the X axis according to the distances measured in stages 62) and analogous when rotating 180 °;
67) -calcular promedio de las distancias al eje Y según las distancias medidas en etapas 63) y análoga al girar 67) -calculate average of the distances to the Y axis according to the distances measured in stages 63) and analogous when turning
180°; 180 °;
68) -giro de 90° alrededor del eje de giro de la cabeza portaherramientas (2.2) para alinear el mandrino (4) a los ejes X o Y;  68) - 90 ° rotation around the axis of rotation of the tool holder head (2.2) to align the mandrel (4) to the X or Y axes;
69) -palpado de la superficie más externa de la cabeza portaherramientas (2.2);  69) -palpating the outermost surface of the toolholder head (2.2);
70) -cálculo de la distancia de la superficie palpada al eje paralelo a la misma X ó Y (d210), figura 14A;  70) - calculation of the distance of the surface palpated to the axis parallel to it X or Y (d210), figure 14A;
71) -giro de 180° de la cabeza portaherramientas (2.2) alrededor de su eje; 72) -repetir palpado como en etapa 69); 71) - 180 ° rotation of the tool holder head (2.2) around its axis; 72) - repeat palpated as in stage 69);
73) -cálculo de distancia como en etapa 70) (d211), figura 14B;  73) - distance calculation as in step 70) (d211), figure 14B;
74) -calcular promedio de las distancias calculadas en etapas 70 ) y 73 ) .  74) -calculate average of the distances calculated in stages 70) and 73).
Cabezal acodado y con doble giro Layered and double-turn head
En el caso del cabezal acodado y con doble giro (3) las etapas para referenciar dicho cabezal son las mismas que para el caso de los cabezales acodado (1) y con doble giro (2) : In the case of the angled head and with double turn (3) the steps to reference said head are the same as in the case of the angled heads (1) and with double turn (2):
75) -palpado de dos circunferencias a diferentes distan¬ cias en el mandrino (4) para asi construir su eje lon- gitudinal, figura 4A; 75) -palpado two different circumferences far ¬ ences in the mandrel (4) in order to build its longitudinal axis, Figure 4A;
76) -giro del mandrino (4) 180° alrededor de su eje, figura 4B;  76) - rotation of the mandrel (4) 180 ° around its axis, figure 4B;
77) -repetir palpado como en etapa 75);  77) - repeat palpated as in stage 75);
78 ) -construcción de la figura de revolución mediante los ejes construidos del palpado de las etapas 75) y 78) -construction of the figure of revolution by means of the axes constructed of the palpation of stages 75) and
77) ; 77);
79) -cálculo del eje longitudinal de dicha figura de revolución . Las etapas para realizar el ajuste angular y verificar la geometría del cabezal acodado y con doble giro (3) comprenden :  79) - Calculation of the longitudinal axis of said figure of revolution. The steps for making the angular adjustment and verifying the geometry of the angled head and with double rotation (3) include:
80 ) -alineación del eje del mandrino (4) al eje Z;  80) -alignment of the mandrel axis (4) to the Z axis;
81) -palpado como en etapa 75);  81) -palpating as in stage 75);
82 ) -corrección por giro de la cabeza portaherramientas (3.2) alrededor de su eje de giro hasta que el eje construido coincide con el eje Z, figura 16;  82) - correction by rotation of the toolholder head (3.2) around its axis of rotation until the constructed axis coincides with the Z axis, figure 16;
83) -giro de 90° alrededor del eje del cuerpo (3.1); 83) -90 ° rotation around the axis of the body (3.1);
84) -repetir etapas 81) y 82); 84) -repeat steps 81) and 82);
85) -repetir giro de 90° como etapa 83); 86) -repetir etapas 81) y 82); 85) -repeat 90 ° rotation as step 83); 86) -repeat steps 81) and 82);
87) -repetir giro de 90° como etapa 83);  87) -repeat 90 ° rotation as step 83);
88) -repetir etapas 81) y 82). Con estas etapas se ha compensado el error del eje del mandrino (4) cuando está paralelo al eje Z y debido al giro del cuerpo (3.1) . Es decir, para compen¬ sar el error debido al giro de cuerpo (3.1) se actúa sobre la cabeza portaherramientas (3.2). 88) -repeat stages 81) and 82). With these steps the error of the mandrel axis (4) has been compensated when it is parallel to the Z axis and due to the rotation of the body (3.1). That is, for compen ¬ sar error due to rotation of body (3.1) is acting on the tool head (3.2).
A continuación se alinea la superficie inclinada de giro entre el cuerpo (3.1) y la cabeza (3.2) y se compensa el error debido al giro del cuerpo (3.1), con lo que se actúa sobre la cabeza (3.2) . Dichas etapas comprenden: Next, the inclined surface of rotation is aligned between the body (3.1) and the head (3.2) and the error is compensated due to the rotation of the body (3.1), thereby acting on the head (3.2). These stages include:
89) -palpado del plano de inclinación entre el cuerpo (3.1) y la cabeza portaherramientas (3.2);  89) -turning of the inclination plane between the body (3.1) and the tool holder head (3.2);
90) -giro alrededor del eje del cuerpo (3.1) para ali¬ near el plano de inclinación al eje X o Y, figura 17; 91)-giro de 180° de la cabeza portaherramientas (3.2) alrededor de su eje de giro para alinear el eje del mandrino (4) al eje X o Y; 90) swiveled about the axis of the body (3.1) for ali ¬ near the plane of inclination X or Y axis, Figure 17; 91)-180 ° rotation of the tool holder head (3.2) around its axis of rotation to align the axis of the mandrel (4) to the X or Y axis;
92) -palpado como en etapa 75);  92) -palpating as in stage 75);
93 ) -corrección por giro de la cabeza portaherramientas (3.2) alrededor de su eje de giro hasta que el eje construido del mandrino (4) coincide con el eje X o Y, figura 18A;  93) -correction by rotation of the tool holder head (3.2) around its axis of rotation until the axis constructed of the mandrel (4) coincides with the X or Y axis, figure 18A;
94 ) -conocimiento de la desviación (d31) del eje del mandrino (4) construido en el plano YZ o XZ perpendicu- lar al plano XY pasando por eje al que se alinea en la etapa anterior 94), figura 18B;  94) -knowledge of the deviation (d31) of the mandrel axis (4) constructed in the YZ or XZ plane perpendicular to the XY plane passing through the axis to which it is aligned in the previous stage 94), figure 18B;
95) -giro de 90° alrededor del eje del cuerpo (3.1); 95) - 90 ° rotation around the axis of the body (3.1);
96) -repetir etapas 92) a 94); 96) -repeat steps 92) to 94);
97) -repetir giro de 90° como en etapa 95);  97) -repeat 90 ° rotation as in step 95);
98) -repetir etapas 92) a 94); 99) - repetir giro de 90° como en etapa 95); 98) -repeat steps 92) to 94); 99) - repeat 90 ° rotation as in stage 95);
100) -repetir etapas 92) a 94).  100) - repeat steps 92) to 94).
En algunos casos el palpado del plano de incli- nación se lleva a cabo en dos pestañas laterales diame- tralmente opuestas del cuerpo (3.1), no representadas en las figuras, facilitando asi dicho palpado. In some cases, the inclination plane is palpated on two diametrically opposite side tabs of the body (3.1), not shown in the figures, thus facilitating said palpation.
Las etapas para conocer las distancias físicas del cabezal (3) comprenden: The steps to know the physical distances of the head (3) include:
101 ) -alineación del eje del mandrino (4) al eje Z;  101) -alignment of the mandrel axis (4) to the Z axis;
102) -palpado como en etapa 75);  102) -palpating as in step 75);
103) -cálculo de la distancia del eje del mandrino (4) construido al eje X (d32), figura 19A;  103) - calculation of the distance of the mandrel axis (4) constructed to the X axis (d32), figure 19A;
104) -cálculo de la distancia del eje del mandrino (4) construido al eje Y (d33), figura 19A;  104) - calculation of the distance of the mandrel axis (4) constructed to the Y axis (d33), figure 19A;
105) -giro de 180° alrededor del cuerpo (3.1);  105)-180 ° rotation around the body (3.1);
106) -repetir etapas 102) a 104), figura 19B;  106) - repeat steps 102) to 104), figure 19B;
107 ) -calcular promedio de las distancias al eje X según las distancias medidas en etapas 102) y análoga al girar 180°;  107) -calculate average of the distances to the X axis according to the distances measured in stages 102) and analogous when rotating 180 °;
108 ) -calcular promedio de las distancias al eje Y según las distancias medidas en etapas 103) y análoga al girar 180°;  108) -calculate average of the distances to the Y axis according to the distances measured in stages 103) and analogous when rotating 180 °;
109) -palpado de la superficie más externa de la cabeza portaherramientas (3.2);  109) -palpating the outermost surface of the toolholder head (3.2);
110) -cálculo de la distancia de la superficie palpada al plano inclinado (d36), figura 20A;  110) -calculation of the distance from the palpated surface to the inclined plane (d36), figure 20A;
111) -giro de 180° de la cabeza portaherramientas (3.2) alrededor de su eje;  111)-180 ° rotation of the tool holder head (3.2) around its axis;
112) -repetir palpado como en etapa 109);  112) - repeat palpated as in step 109);
113) -cálculo de distancia como en etapa 110) (d37), figura 20B;  113) - distance calculation as in step 110) (d37), figure 20B;
114 ) -calcular promedio de las distancias calculadas en etapas 110) y 113) . Es habitual que el palpado de las circunferen- se lleve a cabo mediante cuatro puntos aproximada diametralmente opuestos dos a dos. 114) -calculate average of the distances calculated in stages 110) and 113). It is usual for the circumference to be palpated by means of four diametrically opposite points two to two.

Claims

REIVINDICACIONES
1. -Procedimiento de chequeo, verificación y calibra¬ ción del cabezal de una máquina herramienta con giro, giratorio automáticamente, dicho cabezal (1,2,3) com¬ prende un cuerpo (1.1,1.2,1.3) y una cabeza porta herra¬ mientas (1.2,2.2,3.2), el giro es el que realiza el cuerpo (1.1,2.1,3.1) alrededor de su eje longitudinal caracterizado por utilizar un mandrino (4) agarrado por la cabeza porta herramientas (1.2,2.2,3.2) y un palpador (6) fijo a la mesa de mecanizado (5), que comprende las siguientes etapas: 1. -Procedure check, check and calibrate ¬ head machine tool rotation, swivel automatically, said head (1,2,3) com ¬ lights a body (1.1,1.2,1.3) and a head holder herra ¬ lie (1.2,2.2,3.2), it is the turn of the body (1.1,2.1,3.1) around its longitudinal axis characterized by using a mandrel (4) gripped by the tool holder head (1.2,2.2,3.2 ) and a probe (6) fixed to the machining table (5), which comprises the following stages:
1) -palpado de dos circunferencias a diferentes distan¬ cias en el mandrino (4) para asi construir su eje lon- gitudinal; 1) -palpado two different circumferences far ¬ ences in the mandrel (4) in order to build its longitudinal axis;
2) -giro del mandrino (4) 180° alrededor de su eje;  2) - rotation of the mandrel (4) 180 ° around its axis;
3) -repetir palpado como en etapa 1 ) ;  3) - repeat palpated as in stage 1);
4 ) -construcción de la figura de revolución mediante los ejes construidos en los palpados de etapas;  4) -construction of the figure of revolution by means of the axes constructed in the palpados of stages;
5) -cálculo del eje longitudinal de dicha figura de revolución .  5) - Calculation of the longitudinal axis of said figure of revolution.
2. -Procedimiento de chequeo, verificación y calibra¬ ción según la reivindicación 1 en el que el cabezal es de tipo acodado (1), el cual comprende un cuerpo (1.1) y una cabeza portaherramientas (1.2) que forman entre si 90°, las etapas para realizar el ajuste angular y veri¬ ficar la geometría de dicho cabezal acodado (1) compren¬ den : 2. Procedure for checking, verifying and calibrating ¬ tion according to claim 1 wherein the head is of the angled type (1), which comprises a body (1.1) and a tool holder head (1.2) that form 90 ° together , the steps to perform the angular adjustment and veri fying ¬ geometry of said angled head (1) buy ¬ den:
6 ) -alineación del eje del mandrino (4) al eje X o Y; 6) -alignment of the mandrel axis (4) to the X or Y axis;
7) -palpado como en etapa 1); 7) -palpating as in stage 1);
8 ) -corrección por giro del cuerpo (1.1) alrededor de su eje longitudinal hasta que el eje construido del man¬ drino (4) coincida con el eje X o Y, figura 6A; 8) -correction by rotation of the body (1.1) around its longitudinal axis until the axis constructed of the ¬ drino (4) coincides with the X or Y axis, figure 6A;
9 ) -conocimiento de la desviación (dll) del eje del mandrino (4) en el plano YZ o XZ con respecto al plano XY, figura 6B; 9) -knowledge of the deviation (dll) of the axis of the mandrel (4) in the YZ or XZ plane with respect to the XY plane, figure 6B;
10) -giro de 90° alrededor del eje del cuerpo (1.1); 10) -90 ° rotation around the axis of the body (1.1);
11) -repetir etapas 7) a 9); 11) - repeat steps 7) to 9);
12) -repetir giro de 90° como en etapa 10);  12) -repeat 90 ° rotation as in stage 10);
13) -repetir etapas 7) a 9);  13) -repeat steps 7) to 9);
14) -repetir giro de 90° como en etapa 10);  14) -repeat 90 ° rotation as in stage 10);
15) -repetir etapas 7) a 9) . 3. -Procedimiento de chequeo, verificación y calibra¬ ción según la reivindicación 2 en el que las etapas para conocer las distancias físicas del cabezal (1) compren¬ den : 15) -repeat steps 7) to 9). 3. -Procedure check, and calibrates ¬ verification according to claim 2 wherein the steps to find the physical distances of the head (1) buy ¬ den:
16 ) -alineación del eje del mandrino (4) al eje X o Y; 17) -palpado como en etapa 1);  16) -alignment of the mandrel axis (4) to the X or Y axis; 17) -palpating as in stage 1);
18) -cálculo de la distancia del eje del mandrino (4) construido al eje X o Y (dl2), figura 7A;  18) - calculation of the distance of the mandrel axis (4) constructed to the X or Y axis (dl2), figure 7A;
19) -palpado de la superficie más externa de la cabeza portaherramientas (1.2);  19) -palpating the outermost surface of the toolholder head (1.2);
20) -cálculo de la distancia de la superficie palpada al eje paralelo a la misma X o Y (dl4), figura 8A;  20) - calculation of the distance of the surface palpated to the axis parallel to the same X or Y (dl4), figure 8A;
21) -giro de 180° del cuerpo (1.1) alrededor de su eje; 21)-180 ° rotation of the body (1.1) around its axis;
22) -repetir palpado como en etapa 1); 22) - repeat palpated as in stage 1);
23) -cálculo de distancia como en etapa 18) (dl3), figu- ra 7B;  23) - distance calculation as in stage 18) (dl3), figure 7B;
24) -calcular promedio de las distancias calculadas en etapas 18) y 23 ) ;  24) -calculate average of the distances calculated in stages 18) and 23);
25) -repetir palpado como en etapa 19);  25) - repeat palpated as in stage 19);
26) -repetir cálculo de distancia como en etapa 20) (dl5) , figura 8B;  26) -repeat distance calculation as in stage 20) (dl5), figure 8B;
27) -calcular el promedio de la distancias calculadas en etapas 20 ) y 26 ) .  27) -calculate the average of the distances calculated in stages 20) and 26).
4. -Procedimiento de chequeo, verificación y calibra- ción según la reivindicación 1 en el que el cabezal es de tipo de doble giro (2) comprende un cuerpo (2.1) y una cabeza portaherramientas (2.2), el giro del cabezal se lleva a cabo alrededor del eje longitudinal del cuerpo (2.1), la cabeza portaherramientas (2.2) gira en un plano paralelo al eje de giro del cabezal, las etapas para realizar el ajuste angular y verificar la geometría del cabezal con doble giro (2) comprenden: 4. -Checking, verification and calibration procedure according to claim 1 wherein the head is Double turn type (2) comprises a body (2.1) and a tool holder head (2.2), the rotation of the head is carried out around the longitudinal axis of the body (2.1), the tool head (2.2) rotates in a plane Parallel to the axis of rotation of the head, the steps to perform the angular adjustment and verify the geometry of the head with double rotation (2) include:
33 ) -alineación del eje del mandrino (4) al eje Z;  33) -alignment of the mandrel axis (4) to the Z axis;
34) -palpado como en etapa 28);  34) -palpating as in stage 28);
35 ) -corrección por giro de la cabeza (2.2) alrededor de su eje de giro hasta que el eje construido del mandrino (4) coincida con el eje Z, figura 10A;  35) -correction by turning the head (2.2) around its axis of rotation until the axis constructed of the mandrel (4) coincides with the Z axis, figure 10A;
36 ) -conocimiento de la desviación (d21) del eje del mandrino (4) construido en el plano YZ o XZ perpendicu- lar al plano XY pasando por eje al que se alinea en la etapa anterior 35), figura 10B;  36) -knowledge of the deviation (d21) of the mandrel axis (4) constructed in the YZ or XZ plane perpendicular to the XY plane passing through the axis to which it is aligned in the previous stage 35), figure 10B;
37) -giro de 90° alrededor del eje del cuerpo (2.1); 37) -90 ° rotation around the axis of the body (2.1);
38) -repetir palpado como en etapa 28); 38) - repeat palpated as in stage 28);
39) -repetir corrección por giro como en etapa 35);  39) - repeat correction by rotation as in step 35);
40) -conocer desviación como en etapa 36);  40) -know deviation as in stage 36);
41) -repetir giro de 90° como en etapa 37);  41) -repeat 90 ° rotation as in step 37);
42) -repetir etapas 38) a 40);  42) -repeat steps 38) to 40);
43) -repetir giro de 90° como en etapa 37);  43) -repeat 90 ° rotation as in step 37);
44) -repetir etapas 38) a 40).  44) -repeat steps 38) to 40).
5. -Procedimiento de chequeo, verificación y calibra¬ ción según la reivindicación 4 en el que las etapas para realizar el ajuste angular y verificar la geometría del cabezal con doble giro (2) comprenden: 5. Procedure for checking, verifying and calibrating ¬ tion according to claim 4, wherein the steps for performing the angular adjustment and verifying the geometry of the head with double rotation (2) comprise:
45) -giro del eje del mandrino (4) para alinearlo a los ejes X o Y;  45) - rotation of the mandrel shaft (4) to align it to the X or Y axes;
46) -palpado como en etapa 28);  46) -palpating as in stage 28);
47) -cálculo de la desviación (d22) del eje del mandrino (4) al eje X o Y en el plano XZ o YZ, figura 11A;  47) - Calculation of the deviation (d22) from the axis of the mandrel (4) to the X or Y axis in the XZ or YZ plane, Figure 11A;
48) -cálculo de la desviación (d23) del eje del mandrino (4) al eje X o Y en el plano XY, figura 12A; 48) - calculation of the deviation (d23) of the mandrel axis (4) to the X or Y axis in the XY plane, figure 12A;
49) -giro de 180° de la cabeza (2.2) alrededor de su eje de giro;  49) - 180 ° rotation of the head (2.2) around its axis of rotation;
50) -cálculo de la desviación (d24) en el plano XZ o YZ como en etapa 47), figura 11B;  50) - calculation of the deviation (d24) in the XZ or YZ plane as in step 47), figure 11B;
51) -cálculo de la desviación (d25) en el plano XY como en etapa 48), figura 12B;  51) - calculation of the deviation (d25) in the XY plane as in step 48), figure 12B;
52) -calcular el promedio de las desviaciones en el plano XZ o YZ calculadas en las etapas 47) y 50);  52) - calculate the average of the deviations in the XZ or YZ plane calculated in steps 47) and 50);
53) -calcular el promedio de las desviaciones en el plano XY calculadas en las etapas 48) y 51);  53) -calculate the average of the deviations in the XY plane calculated in steps 48) and 51);
54) -giro del cabezal 90° respecto al eje del cuerpo (2.1);  54) - rotation of the head 90 ° with respect to the axis of the body (2.1);
55) -repetir etapas 46) a 53);  55) -repeat steps 46) to 53);
56) -repetir giro del cabezal 90° como en etapa 55); 56) -repeat head rotation 90 ° as in step 55);
57) -repetir etapas 46) a 53); 57) - repeat steps 46) to 53);
58) -repetir giro del cabezal 90° como en etapa 55); 58) -repeat head rotation 90 ° as in step 55);
59) -repetir etapas 46) a 53). 6. -Procedimiento de chequeo, verificación y calibra¬ ción según la reivindicación 5 en el que las etapas para conocer las distancias físicas del cabezal (2) compren¬ den : 59) -repeat steps 46) to 53). 6. -Procedure check, and calibrates ¬ verification according to claim 5 wherein the steps to find the physical distances of the head (2) buy ¬ den:
60 ) -alineación del eje del mandrino (4) al eje Z;  60) -alignment of the mandrel axis (4) to the Z axis;
61) -palpado como en etapa 28);  61) -palpating as in stage 28);
62) -cálculo de la distancia del eje del mandrino (4) construido al eje X (d26), figura 13A;  62) - calculation of the distance of the mandrel axis (4) constructed to the X axis (d26), figure 13A;
63) -cálculo de la distancia del eje del mandrino (4) construido al eje Y (d27), figura 13A;  63) - calculation of the distance of the mandrel axis (4) constructed to the Y axis (d27), figure 13A;
64) -giro de 180° alrededor del cuerpo (2.1);  64) - 180 ° rotation around the body (2.1);
65) -repetir etapas 61) a 63), figura 13B;  65) -repeat steps 61) to 63), figure 13B;
66) -calcular promedio de las distancias al eje X según las distancias medidas en etapas 62) y análoga al girar 180°;  66) -calculate average of the distances to the X axis according to the distances measured in stages 62) and analogous when rotating 180 °;
67) -calcular promedio de las distancias al eje Y según las distancias medidas en etapas 63) y análoga al girar 180°; 67) -calculate average of the distances to the Y axis according to the distances measured in stages 63) and analogous when rotating 180 °;
68) -giro de 90° alrededor del eje de giro de la cabeza portaherramientas (2.2) para alinear el mandrino (4) a los ejes X o Y;  68) - 90 ° rotation around the axis of rotation of the tool holder head (2.2) to align the mandrel (4) to the X or Y axes;
69) -palpado de la superficie más externa de la cabeza portaherramientas (2.2);  69) -palpating the outermost surface of the toolholder head (2.2);
70) -cálculo de la distancia de la superficie palpada al eje paralelo a la misma X ó Y (d210), figura 14A;  70) - calculation of the distance of the surface palpated to the axis parallel to it X or Y (d210), figure 14A;
71)-giro de 180° de la cabeza portaherramientas (2.2) alrededor de su eje;  71) - 180 ° rotation of the tool holder head (2.2) around its axis;
72) -repetir palpado como en etapa 69);  72) - repeat palpated as in stage 69);
73) -cálculo de distancia como en etapa 70) (d211), figura 14B;  73) - distance calculation as in step 70) (d211), figure 14B;
74) -calcular promedio de las distancias calculadas en etapas 70 ) y 73 ) .  74) -calculate average of the distances calculated in stages 70) and 73).
7. -Procedimiento de chequeo, verificación y calibra¬ ción según la reivindicación 1 en el que el cabezal es de tipo acodado y con doble giro (3), el cual comprende un codo (3.1) y una cabeza porta herramientas (3.2) formando entre si un plano de 45°, el giro del cabezal (3) se lleva a cabo alrededor del eje longitudinal del cuerpo (3.1), la cabeza portaherramientas (3.2) también gira en el plano de 45°, las etapas para realizar el ajuste angular y verificar la geometría del cabezal acodado y con doble giro (3) comprenden: 7. Procedure for checking, verifying and calibrating ¬ tion according to claim 1 wherein the head is of the angled type and with a double turn (3), which comprises an elbow (3.1) and a tool holder head (3.2) forming between them a 45 ° plane, the rotation of the head (3) is carried out around the longitudinal axis of the body (3.1), the tool holder head (3.2) also rotates in the 45 ° plane, the steps to make the adjustment angular and verify the geometry of the angled head and with double turn (3) include:
80 ) -alineación del eje del mandrino (4) al eje Z;  80) -alignment of the mandrel axis (4) to the Z axis;
81) -palpado como en etapa 75);  81) -palpating as in stage 75);
82 ) -corrección por giro de la cabeza portaherramientas (3.2) alrededor de su eje de giro hasta que el eje construido coincide con el eje Z, figura 16;  82) - correction by rotation of the toolholder head (3.2) around its axis of rotation until the constructed axis coincides with the Z axis, figure 16;
83) -giro de 90° alrededor del eje del cuerpo (3.1); 83) -90 ° rotation around the axis of the body (3.1);
84) -repetir etapas 81) y 82); 84) -repeat steps 81) and 82);
85) -repetir giro de 90° como etapa 83); 86) -repetir etapas 81) y 82); 85) -repeat 90 ° rotation as step 83); 86) -repeat steps 81) and 82);
87) -repetir giro de 90° como etapa 83);  87) -repeat 90 ° rotation as step 83);
88) -repetir etapas 81) y 82). 8. -Procedimiento de chequeo, verificación y calibra¬ ción según la reivindicación 7 en el que las etapas para realizar el ajuste angular y verificar la geometría del cabezal acodado y con doble giro (3) comprenden: 88) -repeat stages 81) and 82). 8. -Procedure check, and calibrates ¬ verification according to claim 7 wherein the steps for performing the angular adjustment and check the geometry of angled head and double rotation (3) comprise:
89) -palpado del plano de inclinación entre el cuerpo (3.1) y la cabeza portaherramientas (3.2);  89) -turning of the inclination plane between the body (3.1) and the tool holder head (3.2);
90) -giro alrededor del eje del cuerpo (3.1) para ali¬ near el plano de inclinación al eje X o Y, figura 17;90) swiveled about the axis of the body (3.1) for ali ¬ near the plane of inclination X or Y axis, Figure 17;
91) -giro de 180° de la cabeza portaherramientas (3.2) alrededor de su eje de giro para alinear el eje del mandrino (4) al eje X o Y; 91)-180 ° rotation of the tool holder head (3.2) around its axis of rotation to align the axis of the mandrel (4) to the X or Y axis;
92) -palpado como en etapa 75);  92) -palpating as in stage 75);
93 ) -corrección por giro de la cabeza portaherramientas (3.2) alrededor de su eje de giro hasta que el eje construido del mandrino (4) coincide con el eje X o Y, figura 18A;  93) -correction by rotation of the tool holder head (3.2) around its axis of rotation until the axis constructed of the mandrel (4) coincides with the X or Y axis, figure 18A;
94 ) -conocimiento de la desviación (d31) del eje del mandrino (4) construido en el plano YZ o XZ perpendicu¬ lar al plano XY pasando por eje al que se alinea en la etapa anterior 94), figura 18B; 94) Knowledge of the deviation (d31) of the axis of the mandrel (4) built in the YZ plane or XZ perpendicu lar to the plane XY ¬ through axis that is aligned in the above step 94), 18B;
95) -giro de 90° alrededor del eje del cuerpo (3.1); 95) - 90 ° rotation around the axis of the body (3.1);
96) -repetir etapas 92) a 94); 96) -repeat steps 92) to 94);
97) -repetir giro de 90° como en etapa 95);  97) -repeat 90 ° rotation as in step 95);
98) -repetir etapas 92) a 94);  98) -repeat steps 92) to 94);
99) - repetir giro de 90° como en etapa 95);  99) - repeat 90 ° rotation as in stage 95);
100)-repetir etapas 92) a 94).  100) - repeat steps 92) to 94).
9. -Procedimiento de chequeo, verificación y calibra¬ ción según la reivindicación 8 en el que las etapas para conocer las distancias físicas del cabezal (3) compren- den: 101 ) -alineación del eje del mandrino (4) al eje Z; 9. -Procedure check, and calibrates ¬ verification according to claim 8 wherein the steps to find the physical distances of the head (3) comprise: 101) -alignment of the mandrel axis (4) to the Z axis;
102) -palpado como en etapa 75);  102) -palpating as in step 75);
103) -cálculo de la distancia del eje del mandrino (4) construido al eje X (d32), figura 19A;  103) - calculation of the distance of the mandrel axis (4) constructed to the X axis (d32), figure 19A;
104) -cálculo de la distancia del eje del mandrino (4) construido al eje Y (d33), figura 19A;  104) - calculation of the distance of the mandrel axis (4) constructed to the Y axis (d33), figure 19A;
105) -giro de 180° alrededor del cuerpo (3.1);  105)-180 ° rotation around the body (3.1);
106) -repetir etapas 102) a 104), figura 19B;  106) - repeat steps 102) to 104), figure 19B;
107 ) -calcular promedio de las distancias al eje X según las distancias medidas en etapas 102) y análoga al girar 180°;  107) -calculate average of the distances to the X axis according to the distances measured in stages 102) and analogous when rotating 180 °;
108 ) -calcular promedio de las distancias al eje Y según las distancias medidas en etapas 103) y análoga al girar 180°;  108) -calculate average of the distances to the Y axis according to the distances measured in stages 103) and analogous when rotating 180 °;
109) -palpado de la superficie más externa de la cabeza portaherramientas (3.2);  109) -palpating the outermost surface of the toolholder head (3.2);
110) -cálculo de la distancia de la superficie palpada al plano inclinado (d36), figura 20A;  110) -calculation of the distance from the palpated surface to the inclined plane (d36), figure 20A;
111) -giro de 180° de la cabeza portaherramientas (3.2) alrededor de su eje;  111)-180 ° rotation of the tool holder head (3.2) around its axis;
112) -repetir palpado como en etapa 109);  112) - repeat palpated as in step 109);
113) -cálculo de distancia como en etapa 110) (d37), figura 20B;  113) - distance calculation as in step 110) (d37), figure 20B;
114 ) -calcular promedio de las distancias calculadas en etapas 110) y 113) .  114) -calculate average of the distances calculated in stages 110) and 113).
10. -Procedimiento de calibración según la reivindi¬ cación 8 en el que el palpado del plano de inclinación se lleva a cabo en dos pestañas laterales diametralmente opuestas del cuerpo (3.1). 10. -Procedure calibration according to reivindi ¬ cation 8 wherein the scanning plane of inclination is performed in two diametrically opposite the body (3.1) side flanges.
11. - Procedimiento de calibración según las reivindicaciones anteriores en el que el palpado de las cir¬ cunferencias se lleva a cabo mediante cuatro puntos diametralmente opuestos dos a dos. 11. - Calibration method according to claim wherein the scanning of the cir ¬ cunferencias is carried out via four diametrically opposed points pairs.
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