WO2013073912A1 - Method for generating vibrotactile traveling wave for enabling vibrotactile traveling wave by sequentially actuating plurality of actuators while changing frequencies according to velocity of virtual object, wherein detected location of vibrotactile stimulation changes continuously - Google Patents

Method for generating vibrotactile traveling wave for enabling vibrotactile traveling wave by sequentially actuating plurality of actuators while changing frequencies according to velocity of virtual object, wherein detected location of vibrotactile stimulation changes continuously Download PDF

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WO2013073912A1
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virtual object
moving
moving vibration
generating
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김상연
신재현
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한국기술교육대학교 산학협력단
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    • H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
    • H02N2/02—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors

Definitions

  • the present invention relates to a method for generating a moving vibration wave, and more specifically, to drive a plurality of actuators in accordance with the speed of a virtual object in sequence and to generate a region in which the position of the detected vibration stimulation continuously changes and moves the vibration wave.
  • the present invention relates to a moving vibration wave generating method.
  • a haptic effect is implemented by providing an actuator, driving an actuator together with an audiovisual event occurring in the electronic device, and transmitting vibration and heat.
  • providing a haptic effect using one actuator is meaningful in that it can provide tactile feedback along with visual and auditory feedback on an event occurring in the electronic device, various events that may occur in the electronic device are provided. According to the present invention, it is difficult to provide various haptic effects that can stimulate user's emotion.
  • a dynamic haptic effect in which the speed, acceleration, and direction change in response to the dynamic movement of the event Can be provided.
  • the user feels a tactile stimulus at the midpoint of the two actuators, and the strength of the vibration generated by any one of the actuators. Is greater than the intensity of vibration generated by other actuators, the user experiences a tactile stimulus at the point biased to the actuator that generated the large vibration, compared to the intermediate point, which is a funneling effect (funneling effect). Ring effect).
  • the present invention has been proposed to solve the above problems of the conventionally proposed methods, wherein an electronic device having two or more actuators detects a moving vibration wave event resulting from movement of a touch signal or movement of a graphic object. After determining the position movement information of the virtual object therefrom, the movement trajectory of the virtual object is divided into at least three or more, and a movement vibration signal by a different actuator is output for each trajectory portion, In the central part of the moving trajectory, a different driving voltage is applied to each actuator to generate a region in which the position of the detected vibration stimulus is continuously changed, so that the speed, acceleration, direction, and the like correspond to the movement of the moving vibration wave event.
  • a plurality of actuators change the frequency according to the speed of the virtual object and sequentially drive, generating a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and implementing the moving vibration wave.
  • the moving vibration wave generating method includes an electronic device including a first actuator and a second actuator,
  • step (4)
  • the electronic device Preferably, the electronic device,
  • the moving vibration wave event may be a movement of a touch signal input through the touch screen or a movement of a graphic object provided through the touch screen.
  • step (3) the step (3)
  • the first actuator may output a vibration signal.
  • step (4) Preferably, in step (4),
  • the vibration signal output from the first actuator reaches the end point of the first trajectory portion, the output of the moving vibration signal of the first actuator may be terminated.
  • step (4) Preferably, in step (4),
  • the first actuator and the second actuator may output a vibration signal.
  • the amplitude of the moving vibration signal output from the first actuator and the amplitude of the moving vibration signal output from the second actuator may be different.
  • step (5) Preferably, in step (5),
  • the vibration signals output from the first actuator and the second actuator reach the end point of the second trajectory portion, the output of the movement vibration signals of the first actuator and the second actuator may be terminated.
  • step (5) Preferably, in step (5),
  • the second actuator may output a vibration signal.
  • the predetermined distance may be a distance obtained by dividing each of the divided trajectories in step (2).
  • a period in which the moving vibration signal of the first actuator is output in step (3), a period in which the moving vibration signals of the first actuator and the second actuator are output in step (4), and in step (5) may be different.
  • a plurality of actuators vary in frequency according to the speed of a virtual object and are sequentially driven, but generate a region in which the position of the detected vibration stimulus is continuously changed
  • the electronic device having two or more actuators detects a moving vibration wave event resulting from the movement of a touch signal or the movement of a graphic object, and determines the position movement information of the virtual object therefrom.
  • FIG. 1 is a plurality of actuators in accordance with an embodiment of the present invention by varying the frequency according to the speed of the virtual object is driven in sequence to create a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and moving vibration to implement a moving vibration wave
  • Figure 2 is a plurality of actuators in accordance with an embodiment of the present invention changes the frequency in accordance with the speed of the virtual object is driven in sequence to create a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and moving vibration to implement a moving vibration wave
  • Figure 3 is a plurality of actuators in accordance with an embodiment of the present invention changes the frequency in accordance with the speed of the virtual object is driven in sequence to create a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and moving vibration to implement a moving vibration wave
  • 100 electronic device provided with a plurality of actuators
  • first trajectory 131 second trajectory
  • FIG. 1 is a plurality of actuators in accordance with an embodiment of the present invention by varying the frequency according to the speed of the virtual object is driven in sequence to create a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and moving vibration to implement a moving vibration wave
  • FIG. 1 shows the structure of the system for implementing a wave generation method.
  • a plurality of actuators according to an embodiment of the present invention are sequentially driven by changing a frequency according to a speed of a virtual object, but generate a region in which a position of a detected vibration stimulus is continuously changed and a moving vibration wave.
  • the system for implementing a mobile vibration wave generating method for implementing the method may include two or more actuators 110 and 111 and a controller (not shown), and may further include a touch screen 120. have.
  • Actuator (110, 111) is an operating device for generating mechanical energy by using the electrical energy, the pressure of the fluid, etc.
  • the actuator for providing a haptic effect the vibration is caused by the vertical movement of the weight suspended on the spring Linear Resonant Actuator (LRA) generated, Eccentric Rotating Mass (ERM), crystal or Rossel salt Piezo actuators using a piezoelectric adverse effect that deforms crystals when a voltage is applied are used.
  • LRA Linear Resonant Actuator
  • ERM Eccentric Rotating Mass
  • crystal or Rossel salt Piezo actuators using a piezoelectric adverse effect that deforms crystals when a voltage is applied are used.
  • a vibration motor, a solenoid actuator, a voice coil actuator, an ultrasonic actuator, a ceramic actuator, and an electric motor may generate vibrations. Active polymer actuators, shape memory alloys, etc. It is.
  • the actuators included in the system for implementing the present invention are not limited to the above-listed actuators,
  • the touch screen 120 is an input / output unit including a display panel such as an LCD and a PDP, and a touch panel provided with transparent electrodes.
  • the touch screen 120 receives a user's touch signal through the touch panel and displays coordinates on the screen displayed on the display panel. And may output the computed result through the display panel.
  • the controller may be configured to include a processor such as a CPU (Central Processing Unit) as a part that receives a user's input, performs arithmetic processing, and controls driving of the actuators 110 and 111.
  • the controller detects a moving vibration wave event generated by a user's touch input or movement of a graphic object on the screen, and calculates or determines the position movement information of the virtual object for generating the moving vibration wave according to the detected event. Can be.
  • the movement trajectories of the virtual objects may be divided into at least three or more to control the different actuators 110 and 111 to drive the respective trajectories.
  • Figure 2 is a plurality of actuators in accordance with an embodiment of the present invention changes the frequency in accordance with the speed of the virtual object is driven in sequence to create a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and moving vibration to implement a moving vibration wave It is a figure which shows the flow of a wave generation method. As shown in FIG. 2, a plurality of actuators according to an embodiment of the present invention are sequentially driven by varying frequencies according to the speed of a virtual object, but generate a region in which a position of a detected vibration stimulus is continuously changed and moves.
  • a method for generating a moving vibration wave includes detecting a moving vibration wave event and determining position movement information of a virtual object according to the detected event (S100), wherein the movement trajectory of the virtual object is determined from the determined position movement information.
  • the first trajectory is driven to output the moving vibration signal to the first trajectory, when the output of the moving vibration signal to the first trajectory is finished.
  • Outputting a moving vibration signal by driving the first actuator and the second actuator with respect to the second locus (S400), and the second locus
  • the output of the oscillation signal to move the ends, by driving the second actuator with respect to the third trace section may be configured to include a step (S500) for outputting a movement oscillation signal.
  • the present invention can provide various haptic effects in which speed, acceleration, direction, and the like change in response to the movement of the moving vibration wave event.
  • a plurality of actuators in accordance with an embodiment of the present invention by varying the frequency according to the speed of the virtual object is driven in sequence, but generates a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and moving vibrations to implement a moving vibration wave Each step of the wave generation method will be described in detail.
  • a moving vibration wave event may be detected, and the position movement information of the virtual object may be determined according to the detected event.
  • the moving vibration wave event is an event that causes the moving vibration wave, and all visual and audio events that may occur in the electronic device may correspond thereto.
  • the electronic device includes a touch screen
  • the movement of a touch signal input through the touch screen or the movement of a graphic object provided through the touch screen may be set as a moving vibration wave event.
  • the position movement information of the virtual object can be determined therefrom.
  • a virtual object is a point where a haptic effect such as vibration or heat is felt by the user's touch on the electronic device.
  • the virtual object is a point for providing a partial haptic effect to the user through the electronic device, and indicates a target point at which the haptic effect generated by driving of the actuator is sensed by the user.
  • the movement trajectory of the virtual object may be divided into at least three trajectories 130, 131, and 132 in order from the position movement information determined in step S100.
  • the movement of the virtual object can draw various types of movement trajectories, such as a straight line and a curve.
  • the movement trajectory of the virtual object is centered around a center point or another point on the line.
  • the first trajectory including the viewpoint, the second trajectory immediately following the first trajectory, and the third trajectory immediately following the second trajectory may be classified.
  • the actuator located near the first trajectory portion is referred to as the first actuator 110 and the actuator located near the third trajectory portion is referred to as the second trajectory portion. It will be described by separating the actuator 111.
  • the first actuator may be driven to output the moving vibration signal with respect to the first locus.
  • the moving vibration signal is an output signal in which the vibration effect generated by driving the actuator is transmitted on the electronic device and feels as if the vibration effect is moving.
  • the driving start time t a of the actuator is continued.
  • Temporal control elements such as time t m , drive end time t b , delay time interval t delay between k-1 th drive and k th drive, frequency of vibration occurring during each drive time, and the like, and By individually controlling the spatial control elements such as the amplitude of vibration generated by the drive of the actuator, the direction of propagation of the vibration, and the like, a moving vibration signal can be output.
  • the first actuator 110 may be driven to output a vibration signal.
  • the driving frequency in order to implement a haptic effect that moves according to the speed of the virtual object, the driving frequency may be changed and the first actuator may be driven.
  • the driving frequency of the first actuator may be gradually increased with time.
  • step S400 when the output of the moving vibration signal to the first locus 130 is terminated, the first vibration actuator 110 and the second actuator 111 are driven to the second locus 131 to move the moving vibration signal.
  • the time at which the output of the first actuator 110 is terminated may be set to a time when the vibration signal output from the first actuator 110 reaches the end point of the first trajectory 130.
  • the actuator closer to the virtual object to express the movement state of the virtual object in a haptic effect, but in the middle region located at a similar distance to the two actuators.
  • a different input voltage is sequentially applied to the two actuators, thereby generating an area in which the position of the detected vibration stimulus is continuously changed.
  • a dead zone in which the vibration signal is not detected may not be generated.
  • the haptic effect may be seamlessly continued to correspond to the movement of the moving vibration wave event along the path along which the virtual object moves.
  • step S400 as in step S300, in order to implement a haptic effect that moves according to the speed of the virtual object, the first and second actuators may be driven while changing the driving frequency.
  • the driving frequency of the first actuator and the second actuator may be gradually increased with time. have.
  • the first actuator and the second actuator are driven on the second locus 131 relative to the last driving frequency at which the first actuator is driven on the first locus 130 so that the movement of the virtual object can be smoothly realized.
  • the first driving frequency higher, it is possible to configure the movement of the virtual object moving faster and faster on the touch screen.
  • the vibration signal may be output from the first actuator 110 and the second actuator 111 whenever the predetermined distance moves.
  • the first actuator 110 and The second actuator 111 may be set to output a vibration signal.
  • the amplitude of the moving vibration signal output from the first actuator 110 and the amplitude of the moving vibration signal output from the second actuator 111 are different with respect to the second trajectory portion 131.
  • the amplitude of the detected vibration stimulus may be set to be equal to the amplitude of the moving vibration signal felt by the first trajectory 130.
  • the second actuator 111 may be driven to the third locus 132 to output the moving vibration signal.
  • the first actuator 110 and the second actuator 111 Can be set to the time when the vibration signal outputted from) reaches the end point of the second trajectory unit 131.
  • the second actuator 111 may output a vibration signal whenever the preset distance moves.
  • the second actuator 111 It can be set to output a vibration signal.
  • step S500 in order to implement a haptic effect that moves according to the speed of the virtual object, the second actuator may be driven while changing the driving frequency.
  • the driving frequency of the second actuator may be gradually increased with time.
  • the second actuator is driven on the third locus 132 relative to the last driving frequency at which the first actuator and the second actuator are driven on the second locus 131 so that the movement of the virtual object can be smoothly realized.
  • the first driving frequency it is possible to configure the movement of the virtual object moving gradually faster on the touch screen.
  • the period in which the moving vibration signal is output in step S300, the period in which the moving vibration signal is output in step S400, and the period in which the moving vibration signal is output in step S500 may be set differently. That is, when the virtual object moves at a slow speed at first and then moves at a high speed later, the driving path of the first actuator 110 is driven by the first trajectory in order to provide a haptic effect reflecting a change in speed or direction. In the second locus, the driving period of the first actuator 110 and the second actuator 111 is set to be shorter, and in the third locus, the driving period of the second actuator 111 can be set to be the shortest. have.
  • Figure 3 is a plurality of actuators in accordance with an embodiment of the present invention changes the frequency in accordance with the speed of the virtual object is driven in sequence to create a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and moving vibration to implement a moving vibration wave 4 is a diagram illustrating a state in which steps S300 to S500 of a wave generation method are implemented.
  • a plurality of actuators according to an embodiment of the present invention are sequentially driven by changing a frequency according to the speed of a virtual object, but generate a region in which a position of a detected vibration stimulus is continuously changed and moves.
  • step S300 to step S500 of the method for generating a moving vibration wave to implement the movement trajectory of the virtual object is divided into three, the first trajectory 130, the two following the first trajectory 130 where the time point of the virtual object is moved
  • the different actuators 110 and 111 may be set to output moving vibration signals with respect to the third trajectory 131 and the third trajectory 131 where the end point is located.
  • the position of the virtual object can be estimated by integrating the acceleration of the virtual object received initially twice.
  • the first actuator 110 and the second actuator 111 may be driven as in Equation 1 and Equation 2 in steps S300 to S500.
  • x k is the position of the virtual object in the k-th step
  • L is the total distance of the movement trajectory of the virtual object
  • V 1 (t) is the driving voltage applied to the first actuator 110
  • V 2 (t ) Denotes a drive voltage applied to the second actuator 111
  • u (t) denotes a unit step function
  • t ak denotes a start time of the k-th drive
  • t bk denotes an end time of the k-th drive, respectively.
  • the first actuator 110 is driven twice, and the second trajectory is driven.
  • the first actuator 110 and the second actuator 111 are driven twice with different amplitudes, and on the third trajectory 132, the second actuator 111 is three times.
  • the driving figure is shown.
  • the driving frequency of the first actuator on the first trajectory 130 may also be increased.
  • the driving frequency of the first actuator and the second actuator is configured to be higher than the driving frequency of the first actuator on the first tracker 130. can do.
  • the driving frequency of the second actuator is the drive frequency of the first actuator and the second actuator on the second trajectory 131. It can be configured to be higher.

Abstract

According to a method of the present invention, an electronic device comprising at least two actuators detects a vibrotactile traveling wave event, which occurs due to shifting of a touch signal or shifting of a graphic object, determines therefrom location shift information of the virtual object, divides a movement track of the virtual object into at least three, and outputs a vibrotactile traveling signal with respect to each of the track portions by means of different actuators, wherein different driving voltages are applied to each of the actuators at a center portion of the track on which the virtual object moves and thereby generating an area in which the location of vibrotactile stimulation that is detected changes continuously, thereby providing a variety of haptic effects that change velocity, acceleration, and direction, among others, in accordance with the movement of the vibrotactile traveling wave event.

Description

복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법A method of generating a moving vibration wave in which a plurality of actuators are driven in varying frequencies according to the speed of a virtual object, generating an area in which the positions of the detected vibration stimulus are continuously changed, and implementing a moving vibration wave.
본 발명은 이동 진동파 생성 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for generating a moving vibration wave, and more specifically, to drive a plurality of actuators in accordance with the speed of a virtual object in sequence and to generate a region in which the position of the detected vibration stimulation continuously changes and moves the vibration wave. The present invention relates to a moving vibration wave generating method.
노트북, 스마트폰, 태블릿 PC 등의 정보통신 단말기나 비디오 게임 콘솔, 리모트 컨트롤 등의 전자기기가 발달함에 따라, 최근에는 이들 기기를 이용하여 사용자에게 보다 다양한 사용자 경험(User eXperience, UX)을 제공하기 위한 연구가 활발하게 진행되고 있다. 예를 들어, 기존의 사용자 단말기가 2차원의 평면적 화면을 보여주고, 화면에 보이는 내용에 맞추어 소리를 들려주는 단순한 수준의 시청각 피드백을 제공하는 데에 머물렀다면, 최근의 사용자 단말기는 3차원의 입체감 있는 화면을 제공하고, 제공되는 화면 내용과 함께 사용자에게 힘, 운동감, 질감 등을 함께 느끼게 하는, 더욱 복잡한 시각 피드백, 햅틱(haptic) 피드백 등을 제공할 수 있게 되었다.As information and communication terminals such as laptops, smartphones and tablet PCs, and electronic devices such as video game consoles and remote controls have developed, recently, these devices have been used to provide users with more diverse user experiences (User eXperience, UX). Research is being actively conducted. For example, if a conventional user terminal shows a two-dimensional flat screen and provides a simple level of audio-visual feedback that sounds according to what is displayed on the screen, the recent user terminal has a three-dimensional three-dimensional effect. It is possible to provide more complex visual feedback, haptic feedback, and the like, which provide a screen that is present and provide the user with the power, movement, texture, etc. together with the provided screen contents.
통상적인 햅틱 피드백을 제공하는 전자 장치에서는, 하나의 액추에이터(actuator)를 구비하여, 전자 장치에서 발생하는 시청각 이벤트와 함께 액추에이터를 구동시켜, 진동, 열 등을 전달하는 방식으로 햅틱 효과를 구현하고 있다. 이렇게 하나의 액추에이터를 이용하여 햅틱 효과를 제공하는 것은, 전자장치에서 발생하는 이벤트에 대하여 시각적, 청각적 피드백과 함께 촉각적 피드백도 제공할 수 있다는 점에서 의의가 있으나, 전자장치에서 발생 가능한 여러 이벤트에 맞추어 사용자의 감성을 자극할 수 있는 다양한 햅틱 효과를 제공하기는 어려운 한계가 있다.In an electronic device that provides a typical haptic feedback, a haptic effect is implemented by providing an actuator, driving an actuator together with an audiovisual event occurring in the electronic device, and transmitting vibration and heat. . Although providing a haptic effect using one actuator is meaningful in that it can provide tactile feedback along with visual and auditory feedback on an event occurring in the electronic device, various events that may occur in the electronic device are provided. According to the present invention, it is difficult to provide various haptic effects that can stimulate user's emotion.
특히, 최근에는 햅틱 액추에이터와 함께 터치스크린을 구비한 사용자 단말기가 널리 보급되면서, 터치스크린의 특정 부분에서만 햅틱 효과를 제공하기 위한 기술들이 개시되고 있는데, 이러한 기술은 주로, 사용자가 단말기를 이용하여 게임 등 각종 애플리케이션을 실행시킬 때에, 애플리케이션에 의해 발생하는 터치스크린 상의 이벤트 영역에 맞추어 해당 부분에만 햅틱 효과를 제공하는 데에 초점을 두어 연구되고 있다.In particular, in recent years, as a user terminal having a touch screen together with a haptic actuator is widely used, technologies for providing a haptic effect only in a specific part of the touch screen have been disclosed. In the case of running various applications, the research focuses on providing a haptic effect only to a corresponding area in response to an event area on a touch screen generated by the application.
그러나 종래 기술에 의하면, 사용자의 단말기에 구비된 하나의 액추에이터만을 이용하기 때문에, 단말기에서 발생하는 이벤트의 동적인 변화에 대해 적절한 햅틱 효과를 제공하지 못하는 문제가 있다. 또한, 단말기에 나타나는 이벤트의 움직임에 대하여 그에 상응하는 속도, 가속도, 및 방향에 따라 햅틱 효과를 이동시키며 제공할 수 없는 한계가 있다.However, according to the related art, since only one actuator provided in the user's terminal is used, there is a problem in that an appropriate haptic effect cannot be provided for dynamic change of an event occurring in the terminal. In addition, there is a limitation that the haptic effect can not be moved and provided according to the speed, acceleration, and direction corresponding to the movement of the event appearing on the terminal.
이와 같은 문제 및 한계를 극복하기 위하여, 사용자의 단말기에 둘 이상의 액추에이터를 구비하여, 이를 함께 또는 순차적으로 구동시키는 경우, 이벤트의 동적 움직임에 상응하여 속도, 가속도, 및 방향이 변화하는 동적인 햅틱 효과를 제공할 수 있다. 특히, 양단에 위치한 두 개의 액추에이터를 동시에 구동시킬 때에, 두 액추에이터에서 발생하는 진동의 세기가 동일한 경우, 사용자는 두 액추에이터의 중간 지점에서 촉각 자극을 느끼게 되며, 어느 하나의 액추에이터에서 발생하는 진동의 세기가 다른 액추에이터에서 발생하는 진동의 세기보다 큰 경우, 사용자는 상기 중간 지점에 비해, 큰 진동을 발생시킨 액추에이터에 치우친 지점에서 촉각 자극을 경험하게 되는데, 이러한 효과는 파동의 집중 효과(Funneling effect, 퍼널링 효과)로 알려져 있다.In order to overcome such problems and limitations, when the user's terminal is provided with two or more actuators and is driven together or sequentially, a dynamic haptic effect in which the speed, acceleration, and direction change in response to the dynamic movement of the event Can be provided. In particular, when driving two actuators located at both ends simultaneously, if the intensity of vibration generated by the two actuators is the same, the user feels a tactile stimulus at the midpoint of the two actuators, and the strength of the vibration generated by any one of the actuators. Is greater than the intensity of vibration generated by other actuators, the user experiences a tactile stimulus at the point biased to the actuator that generated the large vibration, compared to the intermediate point, which is a funneling effect (funneling effect). Ring effect).
그러나 종래 기술에서는 이와 같은 퍼널링 효과를 이용하면서 단말기에서 발생하는 이벤트의 동적 변화에 대해 적절한 햅틱 효과를 제공하기 위한 방법이 개시되지 않은 문제가 있다. 또한, 둘 이상의 액추에이터를 이용하여 퍼널링 효과를 구현하며, 이를 통해 이벤트의 움직임에 상응하는 속도, 가속도, 방향 등을 갖는 동적인 햅틱 효과를 제공하지 못하는 한계가 있다.However, in the related art, there is a problem in that a method for providing an appropriate haptic effect with respect to a dynamic change of an event occurring in a terminal while using the funneling effect is not disclosed. In addition, by implementing a funneling effect using two or more actuators, there is a limit that can not provide a dynamic haptic effect having a speed, acceleration, direction, etc. corresponding to the movement of the event.
본 발명은 기존에 제안된 방법들의 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 2 이상의 액추에이터를 구비한 전자 장치가, 터치 신호의 이동 또는 그래픽 객체의 이동 등으로 나타나는 이동 진동파 이벤트를 감지하며, 그로부터 가상 물체(virtual object)의 위치 이동 정보를 결정한 뒤, 해당 가상 물체의 이동 궤적을 적어도 셋 이상으로 구분하여, 각각의 궤적 부분에 대해 서로 다른 액추에이터에 의한 이동 진동 신호를 출력시키되, 가상 물체가 이동하는 궤적의 중앙 부분에서는 각각의 액추에이터에 서로 다른 구동 전압을 인가하여, 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성함으로써, 이동 진동파 이벤트의 움직임에 상응하여 속도, 가속도, 방향 등이 변화하는 다양한 햅틱 효과를 제공할 수 있는, 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed to solve the above problems of the conventionally proposed methods, wherein an electronic device having two or more actuators detects a moving vibration wave event resulting from movement of a touch signal or movement of a graphic object. After determining the position movement information of the virtual object therefrom, the movement trajectory of the virtual object is divided into at least three or more, and a movement vibration signal by a different actuator is output for each trajectory portion, In the central part of the moving trajectory, a different driving voltage is applied to each actuator to generate a region in which the position of the detected vibration stimulus is continuously changed, so that the speed, acceleration, direction, and the like correspond to the movement of the moving vibration wave event. Multiple actuators that can provide this varying haptic effect Sikimyeo changing the frequency depending on the speed of the virtual object, the position of the vibration stimulation is detected but sequential drive generating a continuously varying areas, and its object is to provide a vibration wave movement generated to implement the moving shock waves.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법은, 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터를 포함하는 전자 장치가,In order to achieve the above object, a plurality of actuators according to the characteristics of the present invention change the frequency according to the speed of the virtual object and sequentially drive, generating a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and implementing the moving vibration wave. The moving vibration wave generating method includes an electronic device including a first actuator and a second actuator,
(1) 이동 진동파 이벤트를 감지하며, 상기 감지된 이벤트에 따라 가상 물체의 위치 이동 정보를 결정하는 단계;(1) detecting a moving vibration wave event and determining position movement information of a virtual object according to the detected event;
(2) 상기 결정된 위치 이동 정보로부터 상기 가상 물체의 이동 궤적을 적어도 3 이상의 궤적부로 순서대로 구분하는 단계;(2) dividing the movement trajectory of the virtual object into at least three trajectories in order from the determined position movement information;
(3) 상기 구분된 첫 궤적부에 대하여 제1 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계;(3) outputting a moving vibration signal by driving a first actuator with respect to the divided first locus;
(4) 상기 첫 궤적부에 대한 상기 이동 진동 신호의 출력이 종료된 경우, 상기 구분된 두 번째 궤적부에 대하여 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계; 및(4) outputting the moving vibration signal by driving the first actuator and the second actuator with respect to the divided second locus when the output of the moving vibration signal to the first locus is terminated; And
(5) 상기 두 번째 궤적부에 대한 상기 이동 진동 신호의 출력이 종료된 경우, 상기 구분된 세 번째 궤적부에 대하여 상기 제2 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계를 포함하되,(5) if the output of the moving vibration signal to the second locus is finished, driving the second actuator with respect to the divided third locus and outputting a moving vibration signal,
상기 단계 (3) 내지 상기 단계 (5)에서는,In the step (3) to the step (5),
가상 물체의 속도에 따라 주파수를 바꾸어가며 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 구동시키고,Driving the first actuator and the second actuator while varying the frequency according to the speed of the virtual object,
상기 단계 (4)에서는,In step (4),
상기 가상 물체의 위치에 따라 입력 전압을 연속하여 다르게 인가하여, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 구동시키는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.It is characterized in that the configuration of the first actuator and the second actuator to drive the input voltage differently in succession according to the position of the virtual object.
바람직하게는, 상기 전자 장치는,Preferably, the electronic device,
터치스크린을 더 포함하며,It further includes a touch screen,
상기 단계 (1)에서 상기 이동 진동파 이벤트는, 상기 터치스크린을 통해 입력되는 터치 신호의 이동, 또는 상기 터치스크린을 통해 제공되는 그래픽 객체의 이동일 수 있다.In the step (1), the moving vibration wave event may be a movement of a touch signal input through the touch screen or a movement of a graphic object provided through the touch screen.
바람직하게는, 상기 단계 (3)에서는,Preferably, in step (3),
상기 첫 궤적부 상에서 상기 가상 물체가 미리 설정된 거리를 이동할 때마다, 상기 제1 액추에이터에서 진동 신호를 출력할 수 있다.Each time the virtual object moves a predetermined distance on the first locus, the first actuator may output a vibration signal.
바람직하게는, 상기 단계 (4)에서는,Preferably, in step (4),
상기 제1 액추에이터에서 출력시킨 진동 신호가 상기 첫 궤적부의 종점에 도달하는 경우, 상기 제1 액추에이터의 이동 진동 신호의 출력을 종료하도록 설정할 수 있다.When the vibration signal output from the first actuator reaches the end point of the first trajectory portion, the output of the moving vibration signal of the first actuator may be terminated.
바람직하게는, 상기 단계 (4)에서는,Preferably, in step (4),
상기 두 번째 궤적부 상에서 상기 가상 물체가 미리 설정된 거리를 이동할 때마다, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터에서 진동 신호를 출력할 수 있다.Each time the virtual object moves on a predetermined distance on the second locus, the first actuator and the second actuator may output a vibration signal.
더욱 바람직하게는,More preferably,
상기 제1 액추에이터에서 출력되는 이동 진동 신호의 진폭 및 상기 제2 액추에이터에서 출력되는 이동 진동 신호의 진폭은 상이할 수 있다.The amplitude of the moving vibration signal output from the first actuator and the amplitude of the moving vibration signal output from the second actuator may be different.
바람직하게는, 상기 단계 (5)에서는,Preferably, in step (5),
상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터에서 출력시킨 진동 신호가 상기 두 번째 궤적부의 종점에 도달하는 경우, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 이동 진동 신호의 출력을 종료하도록 설정할 수 있다.When the vibration signals output from the first actuator and the second actuator reach the end point of the second trajectory portion, the output of the movement vibration signals of the first actuator and the second actuator may be terminated.
바람직하게는, 상기 단계 (5)에서는,Preferably, in step (5),
상기 세 번째 궤적부 상에서 상기 가상 물체가 미리 설정된 거리를 이동할 때마다, 상기 제2 액추에이터에서 진동 신호를 출력할 수 있다.Each time the virtual object moves on a predetermined distance on the third locus, the second actuator may output a vibration signal.
더욱 바람직하게는,More preferably,
상기 미리 설정된 거리는, 상기 단계 (2)에서 상기 구분된 각각의 궤적부를 등분한 거리일 수 있다.The predetermined distance may be a distance obtained by dividing each of the divided trajectories in step (2).
바람직하게는,Preferably,
상기 단계 (3)에서 상기 제1 액추에이터의 이동 진동 신호가 출력되는 주기, 상기 단계 (4)에서 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 이동 진동 신호가 출력되는 주기, 및 상기 단계 (5)에서 상기 제2 액추에이터의 이동 진동 신호가 출력되는 주기는 각각, 상이할 수 있다.A period in which the moving vibration signal of the first actuator is output in step (3), a period in which the moving vibration signals of the first actuator and the second actuator are output in step (4), and in step (5) The periods in which the moving vibration signal of the second actuator is output may be different.
본 발명에서 제안하고 있는 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법에 따르면, 2 이상의 액추에이터를 구비한 전자 장치가, 터치 신호의 이동 또는 그래픽 객체의 이동 등으로 나타나는 이동 진동파 이벤트를 감지하며, 그로부터 가상 물체(virtual object)의 위치 이동 정보를 결정한 뒤, 해당 가상 물체의 이동 궤적을 적어도 셋 이상으로 구분하여, 각각의 궤적 부분에 대해 서로 다른 액추에이터에 의한 이동 진동 신호를 출력시키되, 가상 물체가 이동하는 궤적의 중앙 부분에서는 각각의 액추에이터에 서로 다른 구동 전압을 인가하여, 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성함으로써, 이동 진동파 이벤트의 움직임에 상응하여 속도, 가속도, 방향 등이 변화하는 다양한 햅틱 효과를 제공할 수 있다.According to the present invention, a plurality of actuators vary in frequency according to the speed of a virtual object and are sequentially driven, but generate a region in which the position of the detected vibration stimulus is continuously changed, The electronic device having two or more actuators detects a moving vibration wave event resulting from the movement of a touch signal or the movement of a graphic object, and determines the position movement information of the virtual object therefrom. By dividing the movement trajectory into at least three or more, and outputting the movement vibration signal by different actuators for each trajectory portion, in the center portion of the trajectory in which the virtual object moves, different driving voltages are applied to each actuator, Creates an area in which the position of the detected vibrational stimulus changes continuously Thereby, it is possible to move corresponding to the movement of the vibration wave event to provide various haptic effects that change the velocity, acceleration, and orientation.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법을 구현하기 위한 시스템의 구성을 도시한 도면.1 is a plurality of actuators in accordance with an embodiment of the present invention by varying the frequency according to the speed of the virtual object is driven in sequence to create a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and moving vibration to implement a moving vibration wave A diagram showing the configuration of a system for implementing a wave generation method.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법의 흐름을 도시한 도면.Figure 2 is a plurality of actuators in accordance with an embodiment of the present invention changes the frequency in accordance with the speed of the virtual object is driven in sequence to create a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and moving vibration to implement a moving vibration wave A diagram showing the flow of the wave generation method.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법의 단계 S300 내지 단계 S500이 구현된 모습을 도시한 도면.Figure 3 is a plurality of actuators in accordance with an embodiment of the present invention changes the frequency in accordance with the speed of the virtual object is driven in sequence to create a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and moving vibration to implement a moving vibration wave A diagram showing the implementation of steps S300 to S500 of the wave generation method.
<부호의 설명><Description of the code>
100: 복수의 액추에이터를 구비한 전자 장치100: electronic device provided with a plurality of actuators
110: 제1 액추에이터 111: 제2 액추에이터110: first actuator 111: second actuator
120: 터치스크린 121: 이동 진동파 이벤트120: touch screen 121: moving vibration wave event
122: 가상 물체의 이동 궤적122: movement trajectory of the virtual object
130: 첫 궤적부 131: 두 번째 궤적부130: first trajectory 131: second trajectory
132: 세 번째 궤적부132: third trajectory
S100: 이동 진동파 이벤트를 감지하며, 감지된 이벤트에 따라 가상 물체의 위치 이동 정보를 결정하는 단계S100: detecting a moving vibration wave event and determining position movement information of the virtual object according to the detected event
S200: 결정된 위치 이동 정보로부터 가상 물체의 이동 궤적을 적어도 3 이상의 궤적부로, 순서대로 구분하는 단계S200: step of sequentially dividing the movement trajectory of the virtual object into at least three trajectories by the determined position movement information
S300: 첫 궤적부에 대하여 제1 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계S300: outputting a moving vibration signal by driving the first actuator with respect to the first locus
S400: 첫 궤적부에 대한 이동 진동 신호의 출력이 종료된 경우, 두 번째 궤적부에 대하여 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계S400: when the output of the moving vibration signal for the first locus is finished, driving the first actuator and the second actuator with respect to the second locus to output the moving vibration signal;
S500: 두 번째 궤적부에 대한 이동 진동 신호의 출력이 종료된 경우, 세 번째 궤적부에 대하여 제2 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계S500: when the output of the moving vibration signal for the second locus is finished, driving the second actuator with respect to the third locus to output the moving vibration signal;
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일한 부호를 사용한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. However, in describing the preferred embodiment of the present invention in detail, if it is determined that the detailed description of the related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the same reference numerals are used throughout the drawings for parts having similar functions and functions.
덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 ‘연결’ 되어 있다고 할 때, 이는 ‘직접적으로 연결’ 되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 ‘간접적으로 연결’ 되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 ‘포함’ 한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.In addition, in the specification, when a part is 'connected' to another part, it is not only 'directly connected' but also 'indirectly connected' with another element in between. Include. In addition, the term "comprising" a certain component means that the component may further include other components, except for the case where there is no contrary description.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법을 구현하기 위한 시스템의 구성을 나타내는 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법을 구현하기 위한 시스템은, 2 이상의 액추에이터(110, 111) 및 제어부(도시되지 않음)를 포함하여 구성될 수 있으며, 터치스크린(120)을 더 포함하여 구성될 수 있다.1 is a plurality of actuators in accordance with an embodiment of the present invention by varying the frequency according to the speed of the virtual object is driven in sequence to create a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and moving vibration to implement a moving vibration wave It is a figure which shows the structure of the system for implementing a wave generation method. As shown in FIG. 1, a plurality of actuators according to an embodiment of the present invention are sequentially driven by changing a frequency according to a speed of a virtual object, but generate a region in which a position of a detected vibration stimulus is continuously changed and a moving vibration wave. The system for implementing a mobile vibration wave generating method for implementing the method may include two or more actuators 110 and 111 and a controller (not shown), and may further include a touch screen 120. have.
액추에이터(110, 111)는, 전기 에너지, 유체의 압력 등을 이용하여 역학적 에너지를 발생시키는 작동 장치로서, 통상적으로 햅틱 효과를 제공하기 위한 액추에이터로는, 스프링에 매달린 추의 상하 운동에 의해 진동이 발생하는 선형 공진 액추에이터(Linear Resonant Actuator, LRA), 회전체의 무게 중심이 한쪽으로 치우치도록 구성하여 회전 불균형에 의해 진동이 발생하는 편심 회전체(Eccentric Rotating Mass, ERM), 수정이나 로셀염 등에 전압을 인가할 때 결정체가 변형되는 압전 역효과를 이용한 압전 액추에이터(piezo actuator) 등이 사용되고 있으며, 그 외에도, 진동을 발생시킬 수 있는 진동 모터, 솔레노이드 액추에이터, Voice Coil 액추에이터, 초음파 액추에이터, 세라믹 액추에이터, 전기활성 폴리머 액추에이터, 형상기억합금 액추에이터(shape memory alloy) 등이 사용되고 있다. 다만, 본 발명을 구현하기 위한 시스템에 포함되는 액추에이터는, 이상에서 열거한 액추에이터에 한정되지 않으며, 진동 등의 햅틱 효과를 제공할 수 있는 작동 장치는 얼마든지 이에 해당할 수 있다.Actuator (110, 111) is an operating device for generating mechanical energy by using the electrical energy, the pressure of the fluid, etc. Typically, the actuator for providing a haptic effect, the vibration is caused by the vertical movement of the weight suspended on the spring Linear Resonant Actuator (LRA) generated, Eccentric Rotating Mass (ERM), crystal or Rossel salt Piezo actuators using a piezoelectric adverse effect that deforms crystals when a voltage is applied are used.In addition, a vibration motor, a solenoid actuator, a voice coil actuator, an ultrasonic actuator, a ceramic actuator, and an electric motor may generate vibrations. Active polymer actuators, shape memory alloys, etc. It is. However, the actuators included in the system for implementing the present invention are not limited to the above-listed actuators, and any operation device capable of providing a haptic effect such as vibration may correspond thereto.
터치스크린(120)은, LCD, PDP 등과 같은 디스플레이 패널, 및 투명 전극이 구비된 터치 패널을 포함하는 입출력부로서, 터치 패널을 통해 사용자의 터치 신호를 입력받아, 디스플레이 패널에 나타나는 화면상의 좌표를 인식하며, 연산 처리된 결과를 디스플레이 패널을 통해 출력하도록 구성될 수 있다.The touch screen 120 is an input / output unit including a display panel such as an LCD and a PDP, and a touch panel provided with transparent electrodes. The touch screen 120 receives a user's touch signal through the touch panel and displays coordinates on the screen displayed on the display panel. And may output the computed result through the display panel.
제어부는, 사용자의 입력을 인가받아, 연산 처리하여, 액추에이터(110, 111)의 구동을 제어하는 부분으로서, CPU(Central Processing Unit) 등과 같은 프로세서를 포함하여 구성될 수 있다. 제어부에서는, 사용자의 터치 입력, 또는 화면상에 나타나는 그래픽 객체의 이동 등으로 나타나는 이동 진동파 이벤트를 감지하여, 감지된 이벤트에 따라 이동 진동파를 생성하기 위한 가상 물체의 위치 이동 정보를 산출 또는 결정할 수 있다. 또한, 후술할 단계 S200 내지 단계 S500에서와 같이, 가상 물체의 이동 궤적을 적어도 3 이상으로 구분하여, 각각의 궤적부에 대하여 서로 다른 액추에이터(110, 111)를 구동시키도록 제어할 수 있다.The controller may be configured to include a processor such as a CPU (Central Processing Unit) as a part that receives a user's input, performs arithmetic processing, and controls driving of the actuators 110 and 111. The controller detects a moving vibration wave event generated by a user's touch input or movement of a graphic object on the screen, and calculates or determines the position movement information of the virtual object for generating the moving vibration wave according to the detected event. Can be. In addition, as in steps S200 to S500 to be described later, the movement trajectories of the virtual objects may be divided into at least three or more to control the different actuators 110 and 111 to drive the respective trajectories.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법의 흐름을 도시한 도면이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법은, 이동 진동파 이벤트를 감지하며, 감지된 이벤트에 따라 가상 물체의 위치 이동 정보를 결정하는 단계(S100), 결정된 위치 이동 정보로부터 가상 물체의 이동 궤적을 적어도 3 이상의 궤적부로, 순서대로 구분하는 단계(S200), 첫 궤적부에 대하여 제1 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계(S300), 첫 궤적부에 대한 이동 진동 신호의 출력이 종료된 경우, 두 번째 궤적부에 대하여 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계(S400), 및 두 번째 궤적부에 대한 이동 진동 신호의 출력이 종료된 경우, 세 번째 궤적부에 대하여 제2 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계(S500)를 포함하여 구성될 수 있다.Figure 2 is a plurality of actuators in accordance with an embodiment of the present invention changes the frequency in accordance with the speed of the virtual object is driven in sequence to create a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and moving vibration to implement a moving vibration wave It is a figure which shows the flow of a wave generation method. As shown in FIG. 2, a plurality of actuators according to an embodiment of the present invention are sequentially driven by varying frequencies according to the speed of a virtual object, but generate a region in which a position of a detected vibration stimulus is continuously changed and moves. In accordance with another aspect of the present invention, a method for generating a moving vibration wave includes detecting a moving vibration wave event and determining position movement information of a virtual object according to the detected event (S100), wherein the movement trajectory of the virtual object is determined from the determined position movement information. In step S200, the first trajectory is driven to output the moving vibration signal to the first trajectory, when the output of the moving vibration signal to the first trajectory is finished. Outputting a moving vibration signal by driving the first actuator and the second actuator with respect to the second locus (S400), and the second locus If the output of the oscillation signal to move the ends, by driving the second actuator with respect to the third trace section may be configured to include a step (S500) for outputting a movement oscillation signal.
본 발명은 상기와 같은 구성을 채택함으로써, 이동 진동파 이벤트의 움직임에 상응하여 속도, 가속도, 방향 등이 변화하는 다양한 햅틱 효과를 제공할 수 있다. 이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법의 각각의 단계에 대하여 상세히 설명하도록 한다.By adopting the above configuration, the present invention can provide various haptic effects in which speed, acceleration, direction, and the like change in response to the movement of the moving vibration wave event. Hereinafter, a plurality of actuators in accordance with an embodiment of the present invention by varying the frequency according to the speed of the virtual object is driven in sequence, but generates a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and moving vibrations to implement a moving vibration wave Each step of the wave generation method will be described in detail.
단계 S100에서는, 이동 진동파 이벤트를 감지하며, 감지된 이벤트에 따라 가상 물체의 위치 이동 정보를 결정할 수 있다. 이때, 이동 진동파 이벤트는, 이동 진동파를 발생시키는 원인이 되는 이벤트로서, 전자 장치에서 발생 가능한 모든 시각적, 청각적 이벤트들이 이에 해당할 수 있다. 특히, 전자 장치에 터치스크린이 구비된 경우, 터치스크린을 통해 입력되는 터치 신호의 이동, 또는 터치스크린을 통해 제공되는 그래픽 객체의 이동이 이동 진동파 이벤트로 설정될 수 있다. 한편, 이렇게 이동 진동파 이벤트가 감지된 경우, 그로부터 가상 물체의 위치 이동 정보를 결정할 수 있는데, 가상 물체(virtual object)란, 진동, 열 등과 같은 햅틱 효과가 전자 장치상에서 사용자의 촉감에 의해 느껴지는 지점(또는 영역)으로서, 예를 들어, 사용자가 느낄 수 없는 미세한 진동이 중첩되어, 사용자의 촉감에 의해 큰 진동으로 감지되는 지점, 또는 사용자가 느낄 수 있는 큰 진동이, 전자 장치상의 일정한 경로를 따라 전달되는 지점 등이 가상 물체에 해당할 수 있다. 즉, 가상 물체는, 전자 장치를 통하여 사용자에게 부분적인 햅틱 효과를 제공하기 위한 지점으로서, 액추에이터의 구동으로 발생된 햅틱 효과가 사용자에 의해 감지되도록 하는 목표 지점을 가리킨다.In operation S100, a moving vibration wave event may be detected, and the position movement information of the virtual object may be determined according to the detected event. In this case, the moving vibration wave event is an event that causes the moving vibration wave, and all visual and audio events that may occur in the electronic device may correspond thereto. In particular, when the electronic device includes a touch screen, the movement of a touch signal input through the touch screen or the movement of a graphic object provided through the touch screen may be set as a moving vibration wave event. On the other hand, when the movement vibration wave event is detected, the position movement information of the virtual object can be determined therefrom. A virtual object is a point where a haptic effect such as vibration or heat is felt by the user's touch on the electronic device. As (or a region), for example, minute vibrations that cannot be sensed by the user are superimposed so that a point detected by the user's sensation as a large vibration or a large vibration that the user can feel is along a predetermined path on the electronic device. The point transmitted may correspond to the virtual object. That is, the virtual object is a point for providing a partial haptic effect to the user through the electronic device, and indicates a target point at which the haptic effect generated by driving of the actuator is sensed by the user.
단계 S200에서는, 단계 S100에서 결정된 위치 이동 정보로부터 가상 물체의 이동 궤적을 적어도 3 이상의 궤적부(130, 131, 132)로, 순서대로 구분할 수 있다. 가상 물체의 이동은 직선, 곡선 등 다양한 형태의 이동 궤적을 그릴 수 있는데, 예를 들어, 가상 물체의 이동 형태가 선형 궤적인 경우, 중심점 또는 선상의 다른 지점을 중심으로 하여 가상 물체의 이동 궤적을, 시점을 포함하는 첫 궤적부, 첫 궤적부의 뒤에 바로 이어지는 두 번째 궤적부, 두 번째 궤적부의 뒤에 바로 이어지는 세 번째 궤적부 등으로 구분할 수 있다. 이하에서는, 가상 물체의 이동 궤적에 있어서, 전체 궤적을 3개의 궤적부로 구분하는 경우로서, 첫 궤적부에 가까이 위치한 액추에이터를 제1 액추에이터(110)로, 세 번째 궤적부에 가까이 위치한 액추에이터를 제2 액추에이터(111)로 구분하여 설명하도록 한다.In step S200, the movement trajectory of the virtual object may be divided into at least three trajectories 130, 131, and 132 in order from the position movement information determined in step S100. The movement of the virtual object can draw various types of movement trajectories, such as a straight line and a curve. For example, when the movement of the virtual object is a linear trajectory, the movement trajectory of the virtual object is centered around a center point or another point on the line. For example, the first trajectory including the viewpoint, the second trajectory immediately following the first trajectory, and the third trajectory immediately following the second trajectory may be classified. Hereinafter, in the movement trajectory of the virtual object, when the entire trajectory is divided into three trajectories, the actuator located near the first trajectory portion is referred to as the first actuator 110 and the actuator located near the third trajectory portion is referred to as the second trajectory portion. It will be described by separating the actuator 111.
단계 S300에서는, 첫 궤적부에 대하여 제1 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력할 수 있다. 이동 진동 신호는, 액추에이터를 구동함에 따라 발생된 진동 신호가 전자 장치상에서 전달되면서 진동 효과가 이동하는 것처럼 느껴지는 출력 신호로서, 단계 S300 내지 단계 S500에서는, 액추에이터의 구동 시작 시각(ta), 구동 지속 시간(tm), 구동 종료 시각(tb), k-1번째 구동과 k번째 구동 사이의 지연 시간 간격(tdelay), 각각의 구동 시간 동안 발생하는 진동의 주파수 등과 같은 시간적 제어 요소, 및 액추에이터의 구동으로 발생하는 진동의 진폭, 진동의 전파 방향 등과 같은 공간적 제어 요소를 개별적으로 제어함으로써, 이동 진동 신호를 출력할 수 있다. 실시예에 따라서는, 가상 물체가 미리 설정된 거리, 예컨대, 첫 궤적부(130)를 등분한 거리 또는 1㎝의 거리 등을 이동할 때마다, 제1 액추에이터(110)를 구동시켜 진동 신호를 출력할 수 있다. 한편, 단계 S300에서는, 가상 물체의 속도에 따라 이동하는 햅틱 효과를 구현하기 위하여, 구동 주파수를 바꾸어가며, 제1 액추에이터를 구동시킬 수 있다. 예를 들어, 가상 물체가 제1 액추에이터에서 제2 액추에이터 방향으로 이동하되, 점점 빠르게 이동하는 햅틱 효과를 구현하기 위하여, 제1 액추에이터의 구동 주파수가 시간에 따라 점차 증가되도록 구성할 수 있다.In operation S300, the first actuator may be driven to output the moving vibration signal with respect to the first locus. The moving vibration signal is an output signal in which the vibration effect generated by driving the actuator is transmitted on the electronic device and feels as if the vibration effect is moving. In steps S300 to S500, the driving start time t a of the actuator is continued. Temporal control elements such as time t m , drive end time t b , delay time interval t delay between k-1 th drive and k th drive, frequency of vibration occurring during each drive time, and the like, and By individually controlling the spatial control elements such as the amplitude of vibration generated by the drive of the actuator, the direction of propagation of the vibration, and the like, a moving vibration signal can be output. According to an embodiment, whenever the virtual object moves a predetermined distance, for example, a distance equal to the first trajectory 130 or a distance of 1 cm, the first actuator 110 may be driven to output a vibration signal. Can be. In operation S300, in order to implement a haptic effect that moves according to the speed of the virtual object, the driving frequency may be changed and the first actuator may be driven. For example, in order to realize a haptic effect in which the virtual object moves in the direction of the second actuator from the first actuator, the driving frequency of the first actuator may be gradually increased with time.
단계 S400에서는, 첫 궤적부(130)에 대한 이동 진동 신호의 출력이 종료된 경우, 두 번째 궤적부(131)에 대하여 제1 액추에이터(110) 및 제2 액추에이터(111)를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력할 수 있다. 이때, 제1 액추에이터(110)의 출력이 종료되는 시각은, 제1 액추에이터(110)에서 출력시킨 진동 신호가 첫 궤적부(130)의 종점에 도달하는 시각으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 가상 물체의 이동 궤적이 3등분 된 경우, 가상 물체에 보다 가까이 위치한 액추에이터로 하여금, 가상 물체의 이동 상태를 햅틱 효과로 표현하도록 설정하되, 두 액추에이터에 대하여 비슷한 거리에 위치한 중간 영역에서는, 각각의 액추에이터로부터 이격된 거리가 멀어짐에 따라, 진동 신호가 약하게 감지되는 것을 방지하기 위하여, 두 액추에이터에 연속하여 서로 다른 입력 전압을 인가하여, 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성함으로써, 진동 신호가 감지되지 않는 데드존(dead zone)이 발생하지 않게 할 수 있다. 이를 통해, 가상 물체가 이동하는 경로를 따라, 이동 진동파 이벤트의 움직임에 상응하여 햅틱 효과가 끊김 없이 이어지는 효과를 얻을 수 있다. 한편, 단계 S400에서도, 단계 S300에서와 마찬가지로, 가상 물체의 속도에 따라 이동하는 햅틱 효과를 구현하기 위하여, 구동 주파수를 바꾸어가며, 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터를 구동시킬 수 있다. 예를 들어, 가상 물체가 제1 액추에이터에서 제2 액추에이터 방향으로 이동하되, 점점 빠르게 이동하는 햅틱 효과를 구현하기 위하여, 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터의 구동 주파수가 시간에 따라 점차 증가되도록 구성할 수 있다. 또한, 가상 물체의 이동이 부드럽게 구현될 수 있도록, 첫 궤적부(130) 상에서 제1 액추에이터가 구동되는 마지막 구동 주파수에 비해, 두 번째 궤적부(131) 상에서 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터가 구동되는 첫 구동 주파수를 더 높게 설정함으로써, 점차 빠르게 이동하는 가상 물체의 움직임이 터치스크린 상에서 효과적으로 구현되도록 구성할 수 있다.In step S400, when the output of the moving vibration signal to the first locus 130 is terminated, the first vibration actuator 110 and the second actuator 111 are driven to the second locus 131 to move the moving vibration signal. You can output In this case, the time at which the output of the first actuator 110 is terminated may be set to a time when the vibration signal output from the first actuator 110 reaches the end point of the first trajectory 130. For example, if the movement trajectory of the virtual object is divided into three, set the actuator closer to the virtual object to express the movement state of the virtual object in a haptic effect, but in the middle region located at a similar distance to the two actuators, In order to prevent the vibration signal from being weakly detected as the distance from each actuator increases, a different input voltage is sequentially applied to the two actuators, thereby generating an area in which the position of the detected vibration stimulus is continuously changed. As a result, a dead zone in which the vibration signal is not detected may not be generated. As a result, the haptic effect may be seamlessly continued to correspond to the movement of the moving vibration wave event along the path along which the virtual object moves. Meanwhile, in step S400, as in step S300, in order to implement a haptic effect that moves according to the speed of the virtual object, the first and second actuators may be driven while changing the driving frequency. For example, in order to realize a haptic effect in which the virtual object moves from the first actuator toward the second actuator, but moves faster, the driving frequency of the first actuator and the second actuator may be gradually increased with time. have. Also, the first actuator and the second actuator are driven on the second locus 131 relative to the last driving frequency at which the first actuator is driven on the first locus 130 so that the movement of the virtual object can be smoothly realized. By setting the first driving frequency higher, it is possible to configure the movement of the virtual object moving faster and faster on the touch screen.
한편, 단계 S400에서는, 가상 물체가 두 번째 궤적부(131) 상에서 이동하는 경우, 미리 설정된 거리를 이동할 때마다, 제1 액추에이터(110) 및 제2 액추에이터(111)에서 진동 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 두 번째 궤적부(131)의 거리를 등분하여, 가상 물체가 등분된 지점을 통과할 때마다, 또는, 가상 물체가 1 cm의 거리를 이동할 때마다, 제1 액추에이터(110) 및 제2 액추에이터(111)에서 진동 신호를 출력하도록 설정할 수 있다. 또한, 실시예에 따라서는, 두 번째 궤적부(131)에 대하여, 제1 액추에이터(110)에서 출력되는 이동 진동 신호의 진폭, 및 제2 액추에이터(111)에서 출력되는 이동 진동 신호의 진폭이 상이하도록 설정할 수 있다. 즉, 가상 물체가 이동하는 동안, 첫 번째 궤적부(130)에서 느껴지는 이동 진동 신호의 진폭과 동일한 크기의 진동이 계속하여 느껴질 수 있도록, 두 번째 궤적부(131)에서는, 제1 액추에이터(110) 및 제2 액추에이터(111)에 연속하여 서로 다른 입력 전압을 인가하여, 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하되, 가상 물체의 위치가 제1 액추에이터(110) 또는 제2 액추에이터(111)에 대하여 이격된 거리를 고려하여, 감지되는 진동 자극의 진폭이 첫 번째 궤적부(130)에서 느껴지던 이동 진동 신호의 진폭과 동일해지도록 설정할 수 있다.Meanwhile, in step S400, when the virtual object moves on the second trajectory unit 131, the vibration signal may be output from the first actuator 110 and the second actuator 111 whenever the predetermined distance moves. . For example, by dividing the distance of the second trajectory 131, each time the virtual object passes the equalized point, or each time the virtual object moves a distance of 1 cm, the first actuator 110 and The second actuator 111 may be set to output a vibration signal. Further, according to the embodiment, the amplitude of the moving vibration signal output from the first actuator 110 and the amplitude of the moving vibration signal output from the second actuator 111 are different with respect to the second trajectory portion 131. Can be set to That is, during the movement of the virtual object, the first actuator 110 in the second locus 131 so that vibration of the same magnitude as the amplitude of the moving vibration signal felt by the first locus 130 can be continuously felt. And continuously applying different input voltages to the second actuator 111 to generate a region in which the position of the detected vibration stimulus is continuously changed, wherein the position of the virtual object is the first actuator 110 or the second actuator 111. In consideration of the spaced apart distance, the amplitude of the detected vibration stimulus may be set to be equal to the amplitude of the moving vibration signal felt by the first trajectory 130.
단계 S500에서는, 두 번째 궤적부(131)에 대한 이동 진동 신호의 출력이 종료된 경우, 세 번째 궤적부(132)에 대하여 제2 액추에이터(111)를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력할 수 있다. 이때, 단계 S400에서와 마찬가지로, 두 번째 궤적부(131)에 대한 제1 액추에이터(110) 및 제2 액추에이터(111)의 출력이 종료되는 시각은, 제1 액추에이터(110) 및 제2 액추에이터(111)에서 출력시킨 진동 신호가 두 번째 궤적부(131)의 종점에 도달하는 시각으로 설정할 수 있다. 또한, 단계 300 및 단계 S400에서와 마찬가지로, 가상 물체가 세 번째 궤적부(132) 상에서 이동하는 경우, 미리 설정된 거리를 이동할 때마다, 제2 액추에이터(111)에서 진동 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 세 번째 궤적부(132)의 거리를 등분하여, 가상 물체가 등분된 지점을 통과할 때마다, 또는, 가상 물체가 1㎝의 거리를 이동할 때마다, 제2 액추에이터(111)에서 진동 신호를 출력하도록 설정할 수 있다. 단계 S500에서도, 단계 S300 및 단계 S400에서와 마찬가지로, 가상 물체의 속도에 따라 이동하는 햅틱 효과를 구현하기 위하여, 구동 주파수를 바꾸어가며, 제2 액추에이터를 구동시킬 수 있다. 예를 들어, 가상 물체가 제1 액추에이터에서 제2 액추에이터 방향으로 이동하되, 점점 빠르게 이동하는 햅틱 효과를 구현하기 위하여, 제2 액추에이터의 구동 주파수가 시간에 따라 점차 증가되도록 구성할 수 있다. 또한, 가상 물체의 이동이 부드럽게 구현될 수 있도록, 두 번째 궤적부(131) 상에서 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터가 구동되는 마지막 구동 주파수에 비해, 세 번째 궤적부(132) 상에서 제2 액추에이터가 구동되는 첫 구동 주파수를 더 높게 설정함으로써, 점차 빠르게 이동하는 가상 물체의 움직임이 터치스크린 상에서 효과적으로 구현되도록 구성할 수 있다.In operation S500, when the output of the moving vibration signal to the second locus 131 is finished, the second actuator 111 may be driven to the third locus 132 to output the moving vibration signal. At this time, as in step S400, the time when the output of the first actuator 110 and the second actuator 111 to the second trajectory 131 is terminated, the first actuator 110 and the second actuator 111 ) Can be set to the time when the vibration signal outputted from) reaches the end point of the second trajectory unit 131. In addition, as in the steps 300 and S400, when the virtual object moves on the third trajectory unit 132, the second actuator 111 may output a vibration signal whenever the preset distance moves. For example, by dividing the distance of the third trajectory 132 so that each time the virtual object passes the equalized point, or each time the virtual object moves a distance of 1 cm, the second actuator 111 It can be set to output a vibration signal. In step S500, as in steps S300 and S400, in order to implement a haptic effect that moves according to the speed of the virtual object, the second actuator may be driven while changing the driving frequency. For example, in order to realize a haptic effect in which the virtual object moves in the direction of the second actuator from the first actuator, the driving frequency of the second actuator may be gradually increased with time. Also, the second actuator is driven on the third locus 132 relative to the last driving frequency at which the first actuator and the second actuator are driven on the second locus 131 so that the movement of the virtual object can be smoothly realized. By setting the first driving frequency to be higher, it is possible to configure the movement of the virtual object moving gradually faster on the touch screen.
한편, 단계 S300에서 이동 진동 신호가 출력되는 주기, 단계 S400에서 이동 진동 신호가 출력되는 주기, 및 단계 S500에서 이동 진동 신호가 출력되는 주기는 각각, 상이하게 설정할 수 있다. 즉, 가상 물체가 처음에는 느린 속도로 이동하다가, 나중에는 빠른 속도로 이동하는 경우, 속도감 또는 방향감의 변화를 반영한 햅틱 효과를 제공하기 위하여, 첫 궤적부에서는 제1 액추에이터(110)의 구동 주기를 길게 설정하고, 두 번째 궤적부에서는 제1 액추에이터(110) 및 제2 액추에이터(111)의 구동 주기를 더욱 짧게 설정하며, 세 번째 궤적부에서는 제2 액추에이터(111)의 구동 주기를 가장 짧게 설정할 수 있다.Meanwhile, the period in which the moving vibration signal is output in step S300, the period in which the moving vibration signal is output in step S400, and the period in which the moving vibration signal is output in step S500 may be set differently. That is, when the virtual object moves at a slow speed at first and then moves at a high speed later, the driving path of the first actuator 110 is driven by the first trajectory in order to provide a haptic effect reflecting a change in speed or direction. In the second locus, the driving period of the first actuator 110 and the second actuator 111 is set to be shorter, and in the third locus, the driving period of the second actuator 111 can be set to be the shortest. have.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법의 단계 S300 내지 단계 S500이 구현된 모습을 도시한 도면이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법의 단계 S300 내지 단계 S500에서는, 가상 물체의 이동 궤적을 3등분 하여, 가상 물체가 이동하는 시점이 위치한 첫 궤적부(130), 첫 궤적부(130)에 이어지는 두 번째 궤적부(131), 및 종점이 위치한 세 번째 궤적부(131)에 대하여 각각 서로 다른 액추에이터(110, 111)로 하여금 이동 진동 신호를 출력하도록 설정할 수 있다. 이때, 가상 물체의 위치는, 초기에 입력받은 가상 물체의 가속도를 두 번 적분함으로써 추정할 수 있다. 이와 같이 나타나는 가상 물체의 이동 궤적에 대하여, 단계 S300 내지 단계 S500에서는 제1 액추에이터(110) 및 제2 액추에이터(111)를 다음 수학식 1 및 수학식 2와 같이 구동시킬 수 있다.Figure 3 is a plurality of actuators in accordance with an embodiment of the present invention changes the frequency in accordance with the speed of the virtual object is driven in sequence to create a region in which the position of the detected vibration stimulation is continuously changed and moving vibration to implement a moving vibration wave 4 is a diagram illustrating a state in which steps S300 to S500 of a wave generation method are implemented. As shown in FIG. 3, a plurality of actuators according to an embodiment of the present invention are sequentially driven by changing a frequency according to the speed of a virtual object, but generate a region in which a position of a detected vibration stimulus is continuously changed and moves. In step S300 to step S500 of the method for generating a moving vibration wave to implement, the movement trajectory of the virtual object is divided into three, the first trajectory 130, the two following the first trajectory 130 where the time point of the virtual object is moved The different actuators 110 and 111 may be set to output moving vibration signals with respect to the third trajectory 131 and the third trajectory 131 where the end point is located. At this time, the position of the virtual object can be estimated by integrating the acceleration of the virtual object received initially twice. In response to the movement trajectory of the virtual object, the first actuator 110 and the second actuator 111 may be driven as in Equation 1 and Equation 2 in steps S300 to S500.
수학식 1
Figure PCTKR2012009768-appb-M000001
 Equation 1
Figure PCTKR2012009768-appb-M000001
수학식 2
Figure PCTKR2012009768-appb-M000002
 Equation 2
Figure PCTKR2012009768-appb-M000002
이때, xk는 k번째 스텝(step)에서 가상 물체의 위치, L은 가상 물체의 이동 궤적의 전체 거리, V1(t)은 제1 액추에이터(110)에 인가되는 구동 전압, V2(t)는 제2 액추에이터(111)에 인가되는 구동 전압, u(t)는 단위 계단 함수, tak는 k번째 구동의 시작 시각, tbk는 k번째 구동의 종료 시각을 각각 나타낸다.In this case, x k is the position of the virtual object in the k-th step, L is the total distance of the movement trajectory of the virtual object, V 1 (t) is the driving voltage applied to the first actuator 110, V 2 (t ) Denotes a drive voltage applied to the second actuator 111, u (t) denotes a unit step function, t ak denotes a start time of the k-th drive, and t bk denotes an end time of the k-th drive, respectively.
도 3에서는, 가상 물체의 직선 이동 궤적(122)을 따라 이동하는 햅틱 효과를 제공하기 위해, 첫 궤적부(130) 상에서는, 두 번에 걸쳐 제1 액추에이터(110)를 구동시키고, 두 번째 궤적부(131) 상에서는, 진폭을 달리하여 두 번에 걸쳐 제1 액추에이터(110) 및 제2 액추에이터(111)를 구동시키며, 세 번째 궤적부(132) 상에서는, 세 번에 걸쳐 제2 액추에이터(111)를 구동시키는 모습이 도시되었다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따라서는, 가상 물체의 속도가 증가함에 따라 첫 번째 궤적부(130) 상에서 제1 액추에이터의 구동 주파수도 함께 높아지도록 구성할 수 있으며, 두 번째 궤적부(131) 상에서는 가상 물체가 더 빠르게 이동하는 것을 구현하기 위해, 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터의 구동 주파수가, 첫 번째 궤적부(130) 상에서의 제1 액추에이터의 구동 주파수보다 더 높아지도록 구성할 수 있다. 나아가, 세 번째 궤적부(132) 상에서는, 가상 물체가 더욱더 빠르게 이동하는 것을 구현하기 위해, 제2 액추에이터의 구동 주파수가, 두 번째 궤적부(131) 상에서의 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터의 구동 주파수보다 더 높아지도록 구성할 수 있다.In FIG. 3, in order to provide a haptic effect that moves along the linear movement trajectory 122 of the virtual object, on the first trajectory 130, the first actuator 110 is driven twice, and the second trajectory is driven. On the 131, the first actuator 110 and the second actuator 111 are driven twice with different amplitudes, and on the third trajectory 132, the second actuator 111 is three times. The driving figure is shown. As shown in FIG. 3, according to the exemplary embodiment of the present invention, as the speed of the virtual object increases, the driving frequency of the first actuator on the first trajectory 130 may also be increased. In order to realize that the virtual object moves faster on the tracker 131, the driving frequency of the first actuator and the second actuator is configured to be higher than the driving frequency of the first actuator on the first tracker 130. can do. Furthermore, on the third trajectory 132, in order to realize that the virtual object moves faster, the driving frequency of the second actuator is the drive frequency of the first actuator and the second actuator on the second trajectory 131. It can be configured to be higher.
이상 설명한 본 발명은 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형이나 응용이 가능하며, 본 발명에 따른 기술적 사상의 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.The present invention described above may be variously modified or applied by those skilled in the art, and the scope of the technical idea according to the present invention should be defined by the following claims.

Claims (10)

  1. 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터를 포함하는 전자 장치가,An electronic device comprising a first actuator and a second actuator,
    (1) 이동 진동파 이벤트를 감지하며, 상기 감지된 이벤트에 따라 가상 물체의 위치 이동 정보를 결정하는 단계;(1) detecting a moving vibration wave event and determining position movement information of a virtual object according to the detected event;
    (2) 상기 결정된 위치 이동 정보로부터 상기 가상 물체의 이동 궤적을 적어도 3 이상의 궤적부로, 순서대로 구분하는 단계;(2) dividing the movement trajectory of the virtual object into at least three trajectories in order from the determined position movement information;
    (3) 상기 구분된 첫 궤적부에 대하여 제1 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계;(3) outputting a moving vibration signal by driving a first actuator with respect to the divided first locus;
    (4) 상기 첫 궤적부에 대한 상기 이동 진동 신호의 출력이 종료된 경우, 상기 구분된 두 번째 궤적부에 대하여 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계; 및(4) outputting the moving vibration signal by driving the first actuator and the second actuator with respect to the divided second locus when the output of the moving vibration signal to the first locus is terminated; And
    (5) 상기 두 번째 궤적부에 대한 상기 이동 진동 신호의 출력이 종료된 경우, 상기 구분된 세 번째 궤적부에 대하여 상기 제2 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계를 포함하되,(5) if the output of the moving vibration signal to the second locus is finished, driving the second actuator with respect to the divided third locus and outputting a moving vibration signal,
    상기 단계 (3) 내지 상기 단계 (5)에서는,In the step (3) to the step (5),
    가상 물체의 속도에 따라 주파수를 바꾸어가며 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 구동시키고,Driving the first actuator and the second actuator while varying the frequency according to the speed of the virtual object,
    상기 단계 (4)에서는,In step (4),
    상기 가상 물체의 위치에 따라 입력 전압을 연속하여 다르게 인가하여, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 구동시키는 것을 특징으로 하는, 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법.The first actuator and the second actuator are driven by differently applying an input voltage continuously according to the position of the virtual object, and the plurality of actuators are sequentially driven while varying the frequency according to the speed of the virtual object. Moving vibration wave generation method for generating a region in which the position of the sensed vibration stimulation continuously changes and implements a moving vibration wave.
  2. 제1항에 있어서, 상기 전자 장치는,The electronic device of claim 1, wherein the electronic device comprises:
    터치스크린을 더 포함하며,It further includes a touch screen,
    상기 단계 (1)에서 상기 이동 진동파 이벤트는, 상기 터치스크린을 통해 입력되는 터치 신호의 이동, 또는 상기 터치스크린을 통해 제공되는 그래픽 객체의 이동인 것을 특징으로 하는, 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법.In the step (1), the moving vibration wave event is a movement of a touch signal input through the touch screen or a movement of a graphic object provided through the touch screen. A method of generating a moving vibration wave by sequentially driving a frequency according to a speed and generating a region in which a position of a detected vibration stimulus is continuously changed and implementing a moving vibration wave.
  3. 제1항에 있어서, 상기 단계 (3)에서는,The method of claim 1, wherein in step (3),
    상기 첫 궤적부 상에서 상기 가상 물체가 미리 설정된 거리를 이동할 때마다, 상기 제1 액추에이터에서 진동 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는, 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법.Each time the virtual object moves on a predetermined distance on the first trajectory, the first actuator outputs a vibration signal. The plurality of actuators are sequentially driven while changing frequencies according to the speed of the virtual object. Moving vibration wave generating method for generating a region in which the position of the vibration stimulus is continuously changed and implements a moving vibration wave.
  4. 제1항에 있어서, 상기 단계 (4)에서는,The method of claim 1, wherein in step (4),
    상기 제1 액추에이터에서 출력시킨 진동 신호가 상기 첫 궤적부의 종점에 도달하는 경우, 상기 제1 액추에이터의 이동 진동 신호의 출력을 종료하도록 설정하는 것을 특징으로 하는, 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법.When the vibration signal output from the first actuator reaches the end point of the first trajectory portion, the output of the moving vibration signal of the first actuator is set to end, the plurality of actuators according to the speed of the virtual object A method of generating a moving vibration wave by sequentially driving a frequency while generating an area in which a position of a detected vibration stimulus continuously changes and implements a moving vibration wave.
  5. 제1항에 있어서, 상기 단계 (4)에서는,The method of claim 1, wherein in step (4),
    상기 두 번째 궤적부 상에서 상기 가상 물체가 미리 설정된 거리를 이동할 때마다, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터에서 진동 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는, 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법.Each time the virtual object moves on a predetermined distance on the second locus, the first actuator and the second actuator output a vibration signal. A moving vibration wave generating method for generating a moving vibration wave while generating a region in which the position of the detected vibration stimulus is continuously changed while being sequentially driven.
  6. 제5항에 있어서,The method of claim 5,
    상기 제1 액추에이터에서 출력되는 이동 진동 신호의 진폭 및 상기 제2 액추에이터에서 출력되는 이동 진동 신호의 진폭은 상이한 것을 특징으로 하는, 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법.The amplitude of the moving vibration signal output from the first actuator and the amplitude of the moving vibration signal output from the second actuator is different, the plurality of actuators are driven in sequence by changing the frequency in accordance with the speed of the virtual object, the sensing Moving vibration wave generating method for generating a region in which the position of the vibration stimulus is continuously changed and implements a moving vibration wave.
  7. 제1항에 있어서, 상기 단계 (5)에서는,The method of claim 1, wherein in step (5),
    상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터에서 출력시킨 진동 신호가 상기 두 번째 궤적부의 종점에 도달하는 경우, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 이동 진동 신호의 출력을 종료하도록 설정하는 것을 특징으로 하는, 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법.When the vibration signal output from the first actuator and the second actuator reaches the end point of the second trajectory, it is set to end the output of the moving vibration signal of the first actuator and the second actuator And driving a plurality of actuators in sequence according to the speed of the virtual object, and sequentially generating a region in which the positions of the detected vibration poles are continuously changed and implementing a moving vibration wave.
  8. 제1항에 있어서, 상기 단계 (5)에서는,The method of claim 1, wherein in step (5),
    상기 세 번째 궤적부 상에서 상기 가상 물체가 미리 설정된 거리를 이동할 때마다, 상기 제2 액추에이터에서 진동 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는, 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법.Each time the virtual object moves on a predetermined distance on the third trajectory, the second actuator outputs a vibration signal, and the plurality of actuators are sequentially driven while changing frequencies according to the speed of the virtual object. A moving vibration wave generation method for generating a region in which a position of a sensed vibration stimulus continuously changes and implements a moving vibration wave.
  9. 제3항, 제5항 및 제8항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 3, 5 and 8,
    상기 미리 설정된 거리는, 상기 단계 (2)에서 상기 구분된 각각의 궤적부를 등분한 거리인 것을 특징으로 하는, 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법.The predetermined distance is a distance obtained by dividing the respective trajectories divided by the step (2), the plurality of actuators are sequentially driven while changing the frequency in accordance with the speed of the virtual object, but the position of the detected vibration stimulus A method for generating a moving vibration wave, which generates a continuously changing region and implements a moving vibration wave.
  10. 제1항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 단계 (3)에서 상기 제1 액추에이터의 이동 진동 신호가 출력되는 주기, 상기 단계 (4)에서 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 이동 진동 신호가 출력되는 주기, 및 상기 단계 (5)에서 상기 제2 액추에이터의 이동 진동 신호가 출력되는 주기는 각각, 상이한 것을 특징으로 하는, 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법.A period in which the moving vibration signal of the first actuator is output in the step (3), a period in which the moving vibration signals of the first actuator and the second actuator are output in the step (4), and in the step (5) The period in which the moving vibration signal of the second actuator is output is different from each other, wherein the plurality of actuators are sequentially driven while varying the frequency according to the speed of the virtual object, but the area where the position of the detected vibration stimulus is continuously changed. Moving vibration wave generating method for generating moving vibration wave.
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