WO2013032192A3 - 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법 - Google Patents

천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2013032192A3
WO2013032192A3 PCT/KR2012/006809 KR2012006809W WO2013032192A3 WO 2013032192 A3 WO2013032192 A3 WO 2013032192A3 KR 2012006809 W KR2012006809 W KR 2012006809W WO 2013032192 A3 WO2013032192 A3 WO 2013032192A3
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
features
mobile robot
ceiling
recognizing
unit
Prior art date
Application number
PCT/KR2012/006809
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2013032192A2 (ko
Inventor
송재복
황서연
Original Assignee
고려대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 고려대학교 산학협력단 filed Critical 고려대학교 산학협력단
Priority to US14/241,864 priority Critical patent/US9402151B2/en
Publication of WO2013032192A2 publication Critical patent/WO2013032192A2/ko
Publication of WO2013032192A3 publication Critical patent/WO2013032192A3/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/12—Edge-based segmentation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G06T2207/10021—Stereoscopic video; Stereoscopic image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20076—Probabilistic image processing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30244—Camera pose
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Abstract

본 발명은, 영상 입력부와, 엔코더 감지부와, 연산부와, 제어부와, 저장부 와, 구동부를 구비하는 천장 임의 형상 특성 활용 위치 인식 이동 로봇 장치를 제 공하는 제공 단계와, 상기 영상 입력부를 통하여 입력된 영상 정보에서 추출되는 윤곽선으로부터 임의 형상 특징을 포함하는 특징을 추출하는 특징 추출 단계와, 상 기 추출된 특징을 사용하여 상기 이동 로봇 장치의 위치를 인식하는 위치 인식 단 계를 포함하고, 상기 특징 추출 단계에서 상기 임의 형상 특징의 특성을 나타내는 서술자를 부여하는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법을 제공한다.
PCT/KR2012/006809 2011-08-27 2012-08-27 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법 WO2013032192A2 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/241,864 US9402151B2 (en) 2011-08-27 2012-08-27 Method for recognizing position of mobile robot by using features of arbitrary shapes on ceiling

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110086112A KR101311100B1 (ko) 2011-08-27 2011-08-27 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법
KR10-2011-0086112 2011-08-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2013032192A2 WO2013032192A2 (ko) 2013-03-07
WO2013032192A3 true WO2013032192A3 (ko) 2013-05-02

Family

ID=47757034

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2012/006809 WO2013032192A2 (ko) 2011-08-27 2012-08-27 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9402151B2 (ko)
KR (1) KR101311100B1 (ko)
WO (1) WO2013032192A2 (ko)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9170581B2 (en) 2013-09-30 2015-10-27 Crown Equipment Limited Industrial vehicles with overhead light based localization
KR20160032586A (ko) * 2014-09-16 2016-03-24 삼성전자주식회사 관심영역 크기 전이 모델 기반의 컴퓨터 보조 진단 장치 및 방법
US9174830B1 (en) 2014-09-29 2015-11-03 Crown Equipment Limited Industrial vehicles with point fix based localization
US11370422B2 (en) * 2015-02-12 2022-06-28 Honda Research Institute Europe Gmbh Method and system in a vehicle for improving prediction results of an advantageous driver assistant system
US10510038B2 (en) * 2015-06-17 2019-12-17 Tata Consultancy Services Limited Computer implemented system and method for recognizing and counting products within images
CN108027248A (zh) 2015-09-04 2018-05-11 克朗设备公司 具有基于特征的定位和导航的工业车辆
JP6280147B2 (ja) * 2016-03-18 2018-02-14 本田技研工業株式会社 無人走行作業車
US10286556B2 (en) * 2016-10-16 2019-05-14 The Boeing Company Method and apparatus for compliant robotic end-effector
CN108500989A (zh) * 2018-04-07 2018-09-07 广州未名雷蒙特实验室科技有限公司 实验室智能机械手系统及其操作方法
EP3820343A4 (en) * 2018-07-13 2022-06-29 iRobot Corporation Mobile robot cleaning system
TWI671610B (zh) 2018-09-28 2019-09-11 財團法人工業技術研究院 自動引導車、自動引導車控制系統、以及自動引導車之控制方法
US11287824B2 (en) 2018-11-19 2022-03-29 Mobile Industrial Robots A/S Detecting a location of an autonomous device
US10809734B2 (en) 2019-03-13 2020-10-20 Mobile Industrial Robots A/S Route planning in an autonomous device
CN110595480A (zh) * 2019-10-08 2019-12-20 瓴道(上海)机器人科技有限公司 一种导航方法、装置、设备和存储介质
US11592299B2 (en) 2020-03-19 2023-02-28 Mobile Industrial Robots A/S Using static scores to control vehicle operations
KR102325121B1 (ko) * 2020-04-29 2021-11-12 주식회사 모빌테크 맵 정보과 영상 매칭을 통한 실시간 로봇 위치 예측 방법 및 로봇
US11835949B2 (en) 2020-11-24 2023-12-05 Mobile Industrial Robots A/S Autonomous device safety system
CN113485416B (zh) * 2021-06-29 2022-06-17 海南电网有限责任公司 一种电网安全检测方法
CN116197889A (zh) * 2021-11-30 2023-06-02 珠海一微半导体股份有限公司 一种天花板视觉机器人的定位方法
KR20230100307A (ko) * 2021-12-28 2023-07-05 네이버랩스 주식회사 로봇의 회전각도 검출방법，이를 이용하는 로봇 및 건물
WO2023198088A1 (zh) * 2022-04-12 2023-10-19 深圳市普渡科技有限公司 机器人的位姿确定方法、装置、机器人以及存储介质
CN114906534B (zh) * 2022-04-25 2023-12-22 四川省自贡运输机械集团股份有限公司 一种带式输送机移动机器人定位方法和系统
CN115056232B (zh) * 2022-07-28 2022-11-25 盈科视控(北京)科技有限公司 一种搬运机器人中心坐标位置精确校准的方法和系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100835906B1 (ko) * 2007-05-03 2008-06-09 고려대학교 산학협력단 로봇 전역 위치 추정 방법 및 로봇 전역 위치 추정 장치
KR100926601B1 (ko) * 2007-12-31 2009-11-11 고려대학교 산학협력단 천장 영상 기반 이동 로봇 장치 및 이의 위치 인식 방법
KR20100031277A (ko) * 2008-09-12 2010-03-22 삼성전자주식회사 전방 영상을 이용한 위치 인식 장치 및 방법
KR20110009547A (ko) * 2009-07-22 2011-01-28 엘지전자 주식회사 이동 로봇의 위치추정을 위한 회전변화에 불변하는 특징점 검출 장치 및 방법
KR101036028B1 (ko) * 2009-07-08 2011-05-19 고려대학교 산학협력단 고속 회전 불변 특징 정합 방법, 이를 구비하는 천장 영상 기반 이동 로봇 장치 및 이의 위치 인식 방법

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0392712A (ja) 1989-09-05 1991-04-17 Fanuc Ltd 画像処理装置と測距センサによる物体の３次元位置認識方法
JPH10109290A (ja) 1996-09-30 1998-04-28 Sony Corp 位置検出装置及び方法並びにロボツト装置
JP3486615B2 (ja) * 2001-05-22 2004-01-13 畦元 将吾 医療用画像の領域抽出方法
JP2004012429A (ja) 2002-06-11 2004-01-15 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 自己位置／姿勢同定装置、及び自己位置／姿勢同定方法
KR100485696B1 (ko) * 2003-02-07 2005-04-28 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법 및 이 검출방법을적용한 로봇청소기
JP2004301796A (ja) * 2003-04-01 2004-10-28 Sony Corp ロボット、並びにランドマークの位置推定システム及び位置推定方法、並びにランドマーク
KR100586648B1 (ko) 2003-07-21 2006-06-07 주식회사 한울로보틱스 천장 영상을 이용한 청소용 로봇의 자기위치 추정방법
KR20060074044A (ko) 2004-12-27 2006-07-03 주식회사 아이오. 테크 천장 영상에 의한 로봇의 위치 추정방법
KR100776215B1 (ko) * 2005-01-25 2007-11-16 삼성전자주식회사 상향 영상을 이용한 이동체의 위치 추정 및 지도 생성장치 및 방법과 그 장치를 제어하는 컴퓨터 프로그램을저장하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
US7706603B2 (en) * 2005-04-19 2010-04-27 Siemens Corporation Fast object detection for augmented reality systems
JP4352034B2 (ja) 2005-09-13 2009-10-28 株式会社東芝 物体位置検出装置、地図作成装置、自律移動装置、物体位置検出方法および物体位置検出プログラム
KR100834761B1 (ko) 2005-11-23 2008-06-05 삼성전자주식회사 이동 로봇의 자기 위치 인식 방법 및 장치
US8150155B2 (en) * 2006-02-07 2012-04-03 Qualcomm Incorporated Multi-mode region-of-interest video object segmentation
KR100791384B1 (ko) 2006-07-05 2008-01-07 삼성전자주식회사 특징점을 이용한 영역 구분 방법 및 장치와 이를 이용한이동 청소 로봇
US8184915B2 (en) * 2006-12-04 2012-05-22 Lockheed Martin Corporation Device and method for fast computation of region based image features
KR100871115B1 (ko) 2007-05-16 2008-11-28 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그 동작방법
KR100877072B1 (ko) * 2007-06-28 2009-01-07 삼성전자주식회사 이동 로봇을 위한 맵 생성 및 청소를 동시에 수행하는 방법및 장치
US8358840B2 (en) * 2007-07-16 2013-01-22 Alexander Bronstein Methods and systems for representation and matching of video content
KR101337534B1 (ko) * 2007-07-24 2013-12-06 삼성전자주식회사 이동 로봇의 위치 인식 장치 및 방법
US8855819B2 (en) * 2008-10-09 2014-10-07 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for simultaneous localization and mapping of robot
US8548194B1 (en) * 2008-11-12 2013-10-01 Mustang Tchnology Group, L.P. System and method for determining altitude
KR101553653B1 (ko) * 2009-01-07 2015-09-16 삼성전자 주식회사 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법
KR101622110B1 (ko) * 2009-08-11 2016-05-18 삼성전자 주식회사 특징점 추출 방법 및 추출 장치, 이를 이용한 영상 기반 위치인식 방법
JP2011043419A (ja) * 2009-08-21 2011-03-03 Sony Corp 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム
CN102656532B (zh) * 2009-10-30 2015-11-25 悠进机器人股份公司 用于移动机器人位置识别的地图的生成及更新方法
KR101677634B1 (ko) * 2010-07-12 2016-11-18 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100835906B1 (ko) * 2007-05-03 2008-06-09 고려대학교 산학협력단 로봇 전역 위치 추정 방법 및 로봇 전역 위치 추정 장치
KR100926601B1 (ko) * 2007-12-31 2009-11-11 고려대학교 산학협력단 천장 영상 기반 이동 로봇 장치 및 이의 위치 인식 방법
KR20100031277A (ko) * 2008-09-12 2010-03-22 삼성전자주식회사 전방 영상을 이용한 위치 인식 장치 및 방법
KR101036028B1 (ko) * 2009-07-08 2011-05-19 고려대학교 산학협력단 고속 회전 불변 특징 정합 방법, 이를 구비하는 천장 영상 기반 이동 로봇 장치 및 이의 위치 인식 방법
KR20110009547A (ko) * 2009-07-22 2011-01-28 엘지전자 주식회사 이동 로봇의 위치추정을 위한 회전변화에 불변하는 특징점 검출 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US20140235267A1 (en) 2014-08-21
US9402151B2 (en) 2016-07-26
KR20130022994A (ko) 2013-03-07
WO2013032192A2 (ko) 2013-03-07
KR101311100B1 (ko) 2013-09-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2013032192A3 (ko) 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법
EP2693359A3 (en) Mobile device, and method for releasing lock of the mobile device via handwriting recognition
WO2012135191A3 (en) System and method for leadwire location
EP3732676A4 (en) SYSTEM AND METHOD FOR INTELLIGENT INITIATION OF A HUMAN-MACHINE DIALOGUE BASED ON MULTIMODAL SENSORY INPUTS
EP2770408A3 (en) Apparatus and method for recognizing proximity motion using sensors
WO2013134641A3 (en) Recognizing speech in multiple languages
RU2016150852A (ru) Система и способ для ввода в действие функциональной возможности с помощью распознавания жестов и речевой команды
WO2014018482A3 (en) Form recognition method and device
WO2008090752A1 (ja) 移動体ナビゲーション装置用電子番組表、目的地情報提供方法及び装置
WO2013022223A3 (en) Method for controlling electronic apparatus based on voice recognition and motion recognition, and electronic apparatus applying the same
EP2704057A3 (en) Gesture recognition apparatus, control method thereof, display instrument, and computer readable medium
EP2693300A3 (en) Device and method for recognizing gesture based on direction of gesture
MX2013008889A (es) Metodo para controlar un aparato electronico basado en el reconocimiento de voz y reconocimiento de movimiento, y el aparto electronico aplicando el mismo.
WO2013027141A3 (en) Data administration system and method
WO2014099069A3 (en) Determining changes in a driving environment based on vehicle behavior
WO2012008702A3 (en) Robot cleaner and controlling method of the same
WO2014088640A3 (en) Tool training for automated tool control systems
EP2983111A3 (en) Method and apparatus for facial recognition
WO2013022221A3 (en) Method for controlling electronic apparatus based on voice recognition and motion recognition, and electronic apparatus applying the same
WO2012042390A3 (en) User interface system and method of operation thereof
WO2013013646A3 (zh) 一种提高胎心率数据加速识别准确性的装置和方法
WO2012076954A3 (en) Vehicle information transmission device
EP2744177A3 (en) Device control method for registering device information of peripheral device, and device and system thereof
WO2016071903A3 (en) Location based optical character recognition (ocr)
EP2590055A3 (en) Remote control apparatus and gesture recognition method for remote control apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12827447

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14241864

Country of ref document: US

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 12827447

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2