WO2013029722A3 - Verfahren zur umgebungsrepräsentation - Google Patents

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WO2013029722A3 PCT/EP2012/003091 EP2012003091W WO2013029722A3 WO 2013029722 A3 WO2013029722 A3 WO 2013029722A3 EP 2012003091 W EP2012003091 W EP 2012003091W WO 2013029722 A3 WO2013029722 A3 WO 2013029722A3
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Umgebungsrepräsentation, bei dem jeweils zwei Bilder einer Umgebung (U) aufgenommen werden und mittels Stereobildverarbeitung ein Disparitätsbild ermittelt wird. Erfindungsgemäß wird im Disparitätsbild ein hindernisfreier Freiraum (F) identifiziert, indem jeder Bildpunkt des Disparitätsbilds in Abhängigkeit von Disparitätswerten des jeweiligen Bildpunkts entweder einer hindernisfreien Bodenoberfläche (B) oder einem von mehreren Segmenten (S1 1 bis Sn u) zugewiesen wird. Segmente (S1 1 bis Sn u) gleicher Breite werden aus Bildpunkten gleicher oder ähnlicher Entfernung zu einer Bildebene gebildet, wobei anhand eines Segments (S1 1 bis Sn u) oder mehrerer Segmente (S1 1 bis Sn u) ein außerhalb des Freiraums (F) befindliches Objekt (O1 bis Ok) in der Umgebung (U) modelliert wird.
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