WO2012169358A1 - ダンプトラックの積載量表示装置 - Google Patents

ダンプトラックの積載量表示装置 Download PDF

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原田　茂
富和 田貫
栄伸 増谷
幸宏 中西
栗原　毅
大 坪根
正臣 町田
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    • G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
    • G01G19/10—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles having fluid weight-sensitive devices

Definitions

  • the present invention relates to a load display device for a dump truck.
  • Dump trucks used for mining work have a significantly larger vehicle width (for example, about 5 m) than ordinary trucks and buses. Since the cab where the driver is located is provided at a position on the left side on the deck portion in front of the vehicle body, only a part of the left front can be visually confirmed from the driver.
  • a plurality of cameras are installed on the deck portion or the like where the cab is arranged, and an overhead view generated using images acquired by these cameras Perimeter monitoring is performed by displaying an image on a monitor screen installed in the cab.
  • the driver in the cab of the dump truck has a vessel (loading platform) behind the cab, use a mirror or the like to check whether or not cargo such as soil or ore is loaded on the vessel. Cannot be confirmed visually.
  • Patent Document 1 in a transport vehicle that supports a body (loading platform) for loading a load by a plurality of suspension cylinders, a vehicle that can reliably measure an empty load of a dump truck by detecting the pressure of the suspension cylinder.
  • a product load measuring device is disclosed.
  • the conventional product load measuring device has the following problems.
  • the product load measuring device disclosed in the above publication can measure the empty load reliably, but only displays it as a numerical value on the monitor, so that the driver in the cab can intuitively understand the state of the load. Is difficult to recognize.
  • An object of the present invention is to provide a load display device for a dump truck that allows a driver to intuitively recognize a load state using a monitor screen for surrounding monitoring.
  • a dump truck load amount display device includes a plurality of cameras, and displays a dump truck load amount for monitoring the periphery using an overhead image obtained by combining images obtained by the plurality of cameras.
  • the apparatus includes a display unit, a detection unit, and a display control unit.
  • the display unit displays an overhead image including a dump truck image.
  • the detection unit detects the load amount of the dump truck.
  • the display control unit switches the size of the load image displayed on the dump truck bed based on the detection result in the detection unit, and causes the display unit to display the load image.
  • the image of the load displayed on the dump truck's bed is displayed according to the detection result of the loading amount placed on the dump truck's bed. Switch the display size.
  • the switching of the size of the load image includes display switching of displaying / not displaying the load image.
  • detection of the load amount by the detection unit includes detection of the weight of the load, detection of the presence or absence of the load, and the like.
  • the driver of the dump truck can intuitively recognize, for example, whether or not there is no load on the loading platform simply by checking the monitor for surrounding monitoring provided in the cab. Therefore, it can prevent that a driver misunderstands that it is an empty state.
  • a dump truck load amount display device is the dump truck load amount display device according to the first aspect of the present invention, wherein the display control unit determines the size of the load image according to the detection result in the detection unit. Switch in steps.
  • the size of the load of the dump truck synthesized on the overhead view image displayed on the monitor for periphery monitoring is displayed while being switched stepwise based on the size of the load amount.
  • the driver can easily recognize how much the load is on the loading platform while viewing the monitor screen.
  • a dump truck load amount display device is the dump truck load amount display device according to the first or second aspect of the present invention, and the display control unit displays an image on the loading platform on the dump truck. The image of the cargo is displayed in a different color from the image of the dump truck.
  • the image of the load image displayed on the dump truck bed displayed on the overhead image is colored in a color different from the dump truck image, for example, a warning color (yellow, orange, red, etc.). To display.
  • the car body part of the dump truck is colored and displayed, so that the color contrast with the image part of the load is given to make it easier for the driver to understand the loading state of the vehicle. Can do.
  • a dump truck load amount display device is the dump truck load amount display device according to any one of the first to third aspects of the present invention, wherein the detector is a load loaded on the loading platform. It is a payload meter which measures the weight of.
  • a payload meter is used as a detection unit for detecting the load amount. Thereby, the weight of the load placed on the loading platform can be easily detected.
  • the dump truck load display device is the dump truck load display device according to the fourth invention, and the payload meter is attached to a suspension cylinder that supports the cargo bed from below.
  • the above-described payload meter is attached to a suspension cylinder that supports the loading platform from below. Accordingly, the payload can be easily detected by providing the payload meter in the suspension cylinder that directly receives the weight of the load.
  • the perspective view which shows the structure of the whole dump truck which concerns on one Embodiment of this invention.
  • the control block diagram which shows the structure of the periphery monitoring apparatus of the dump truck of FIG.
  • the perspective view which shows arrangement
  • the schematic diagram which shows the suspension cylinder etc. which were mounted in the dump truck of FIG. (A) is a figure which shows the state without a load on the bird's-eye view image displayed on the monitor screen of FIG. (B) is a figure which shows the state with a load.
  • the flowchart which shows the flow of the load amount display control by the periphery monitoring apparatus of FIG. (A)-(e) is a figure which shows the change of the loading capacity in steps by the loading capacity display apparatus of the dump truck which concerns on other embodiment of this invention.
  • a dump truck load display device will be described with reference to FIGS.
  • “front”, “rear”, “left”, and “right” mean directions that are based on the direction seen from the driver sitting in the driver's seat and facing the front, “Vehicle width direction” is synonymous with “left-right direction”.
  • the dump truck 1 is a self-propelled super large work vehicle used for mining work or the like, and has a vehicle width exceeding about 5 m.
  • the dump truck 1 mainly includes a body frame 2, a cab 3, a vessel (loading platform) 4, a pair of left and right front wheels 5 and a rear wheel 6, and a power supply pantograph (not shown).
  • a base 7 and a periphery monitoring device (loading amount display device) 10 (see FIG. 2) for monitoring the periphery of the vehicle are provided. The configuration and operation of the periphery monitoring device 10 will be described in detail later.
  • the vehicle body frame 2 supports a power mechanism such as a diesel engine and a transmission and other auxiliary machines (not shown).
  • a pair of left and right front wheels 5 are supported on the front part of the body frame 2, and a pair of left and right rear wheels 6 are supported on the rear part.
  • the vehicle body frame 2 includes a lower deck portion 2A provided on the side close to the ground and an upper deck portion 2B provided above the lower deck portion 2A.
  • Two movable ladders 2C for getting on and off are provided between the lower deck portion 2A and the ground.
  • an oblique ladder 2D is provided between the lower deck portion 2A and the upper deck portion 2B to go back and forth between the lower deck portion 2A and the upper deck portion 2B.
  • a rail-like handrail for movement is fixed on the upper deck portion 2B along the outer peripheral portion of the upper deck portion 2B.
  • the cab 3 has a ROPS (Roll-Over-Protection Structure) structure that is arranged on the upper deck portion 2B on the left side from the center in the vehicle width direction and is composed of four support columns.
  • the driver travels in a state where the shoulder on the left side of the vehicle body can be easily confirmed, but it is necessary to move his head greatly in order to check the surroundings of the vehicle body.
  • the upper deck portion 2B is provided with a plurality of side mirrors (not shown) in order to check the surroundings of the vehicle. Since these side mirrors are located away from the cab 3, the driver needs to move his / her head greatly when checking the surroundings using the side mirrors.
  • a driver's seat In the cab 3, a driver's seat, a shift lever, a controller (display control unit) 20, a monitor (display unit) 50, a handle, an accelerator pedal, a brake pedal, and the like are provided.
  • the controller 20 and the monitor 50 constitute a part of the periphery monitoring device 10 described later.
  • the vessel 4 is a loading platform for loading heavy objects such as crushed stones, and is rotatably connected to the rear end portion of the vehicle body frame 2 via a rotation shaft 4a at the bottom of the rear side.
  • the vessel 4 has an upright posture in which the front portion is rotated upward by an actuator such as a hydraulic cylinder 31 (see FIG. 4) to discharge the load, and a loading posture in which the front portion is positioned above the cab 3. And can be rotated within the range.
  • the periphery monitoring device 10 is a device that monitors the presence or absence of obstacles existing around the dump truck 1, and as shown in FIG. 2, six cameras 11 to 16, a controller 20, and a payload meter ECU. (Detector) 21, pressure sensor 22, stroke sensor 23, and monitor 50 are provided.
  • the six cameras 11 to 16 are attached to the outer peripheral portion of the dump truck 1 in order to acquire an image in a 360-degree range around the dump truck 1.
  • Each of the cameras 11 to 16 has a visual field range of 120 degrees in the left-right direction (60 degrees left and right) and 96 degrees in the height direction.
  • the front camera 11 is arranged at the lower part of the uppermost landing part of the oblique ladder 2D so as to face the front of the vehicle body.
  • the imaging range of the front camera 11 is the front of the vehicle.
  • the right-side first camera 12 is disposed in the vicinity of the right end portion of the front side surface of the upper deck portion 2B so as to face the vehicle body diagonally forward. And the imaging range of the right-side first camera 12 is diagonally forward right of the vehicle.
  • the first camera 13 on the left side is disposed in a symmetrical position with the second camera 12, that is, in the vicinity of the left end portion of the front side surface of the upper deck portion 2B so as to face the left front of the vehicle body. And the imaging range of the left-side first camera 13 is diagonally forward left of the vehicle.
  • the second camera 14 on the right side is disposed in the vicinity of the front end portion of the right side surface of the upper deck portion 2B so as to face obliquely rearward to the right side of the vehicle body. And the imaging range of the right side second camera 14 is diagonally right rear of the vehicle.
  • the second camera 15 on the left side is arranged symmetrically with the fourth camera, that is, in the vicinity of the front end of the left side surface of the upper deck portion 2B so as to face the left rear of the vehicle body.
  • the imaging range of the second camera 15 on the left side is diagonally left rear of the vehicle.
  • the rear camera 16 is disposed near the rear end of the vehicle body frame 2 so as to face the rear of the vehicle body.
  • the imaging range of the rear camera 16 is the rear of the vehicle.
  • each of the six cameras 11 to 16 transmits image data corresponding to the captured image to the controller 20.
  • Controller 20 As shown in FIG. 2, the controller 20 is connected to the cameras 11 to 16, the payload meter ECU 21, and the monitor 50.
  • the controller 20 receives the captured images from the respective cameras 11 to 16, synthesizes the images in the respective imaging ranges captured by the respective cameras 11 to 16 after converting the viewpoint to infinity, and combines them as shown in FIG.
  • An overhead image 200 as shown in a) is generated.
  • controller 20 receives data relating to the weight of the currently loaded load from the payload meter ECU 21 and synthesizes the load image C on the overhead image 200 as shown in FIG. Display.
  • the payload meter ECU 21 is connected to a pressure sensor 22 and a stroke sensor 23, and uses an in-vehicle load meter (payload) that measures load weight using data received from the pressure sensor 22 and the stroke sensor 23. Meter).
  • the pressure sensor 22 and the stroke sensor 23 connected to the payload meter ECU 21 are provided in a suspension cylinder 32 that supports the vessel 4 from below as shown in FIG.
  • the pressure applied to the suspension cylinder 32 is detected by the pressure sensor 22, and the stroke amount of the suspension cylinder 32 is detected by the stroke sensor 23, whereby the weight of the load loaded on the vessel 4 is calculated by the payload meter ECU 21. can do.
  • the load amount display control based on the weight of the load calculated in the payload meter ECU 21 will be described in detail later.
  • ⁇ Load display control> In the dump truck 1 of the present embodiment, the controller 20 displays the presence / absence of a load on the vessel 4 on the screen of the monitor 50 according to the flowchart shown in FIG.
  • step S1 the controller 20 acquires captured images in the respective imaging ranges from the six cameras 11 to 16 installed on the outer periphery of the dump truck 1.
  • step S2 the controller 20 converts the images acquired from the cameras 11 to 16 into viewpoints at infinity and synthesizes them to generate an overhead image 200 that covers the entire 360 ° circumference of the dump truck 1.
  • step S3 the controller 20 acquires the weight (loading amount) of the load loaded on the vessel 4 from the payload meter ECU 21.
  • the load weight data acquired from the payload meter ECU 21 is calculated in the payload meter ECU 21 based on the detection results of the pressure sensor 22 and the stroke sensor 23.
  • step S4 the controller 20 determines whether or not the weight (loading amount) of the load acquired from the payload meter ECU 21 is larger than a predetermined threshold value. If the weight of the load is larger than the threshold value, the process proceeds to step S5. If the weight of the load is smaller than the threshold value, the process proceeds to step S6.
  • step S5 the controller 20 determines that there is a load on the vessel 4 based on the determination result in step S4, and the load image C is displayed on the vessel image 4G as shown in FIG. 5B.
  • the image 1G of the dump truck 1 is combined and displayed on the monitor 50.
  • step S6 the controller 20 determines that there is no load on the vessel 4 based on the determination result in step S4, and as shown in FIG. 5A, the load image C is displayed on the vessel image 4G.
  • the image 1G of the dump truck 1 that is not displayed is synthesized and displayed on the monitor 50.
  • the driver in the cab 3 can intuitively determine the current load depending on whether the image C of the load is displayed on the image 1G of the dump truck 1 displayed on the overhead view image 200 for monitoring the periphery.
  • the presence or absence can be recognized. Therefore, the driver can be prevented from misinterpreting that there is a load even though it is in an empty state, or misunderstanding that it is in an empty state even though there is a load. .
  • the size of the loaded image is divided into five levels as in the case of no loaded and loaded images C1 to C4. May be switched and displayed.
  • the payload meter ECU 21 has four levels of threshold values, and when a loaded weight exceeding these threshold values is detected, the loaded images C1 to C4 at the levels corresponding to the threshold values are displayed. Are combined and displayed. In this case, the driver can intuitively recognize not only the presence / absence of the load but also the load amount of the load.
  • the dump truck image is displayed in yellow or orange warning color according to the actual body color
  • the cargo image is brown (soil) or gray (stone) etc. according to the actual load color
  • it is preferable to display it in an easy-to-understand manner for the driver by coloring the image, for example, by displaying it in a different color.
  • the cargo image may be displayed in a warning color such as red, yellow, or orange so that the cargo image can be easily seen.
  • the dump truck image and cargo image are not limited to the above colors, but can be set to warning colors (yellow, orange, red, etc.) that are easy for the driver to understand,
  • the color may be set, or the image portion may be displayed so as to be easily recognized by the driver by means of blinking the image portion.
  • the dump truck load amount display device has been described as an example provided as a partial function of the periphery monitoring device 10.
  • the present invention is not limited to this.
  • the periphery monitoring device and the load amount display device may be provided separately.
  • a sensor, a camera, or the like that detects whether or not a dump truck is loaded may be used as the detection unit of the present invention.
  • the load weight cannot be recognized, the size of the load image cannot be changed in stages, but at least whether or not there is a load can be recognized.
  • operator can confirm the presence or absence of a load intuitively only by confirming a monitor screen.
  • a dump truck image and a cargo image may be prepared separately, and whether to synthesize the cargo image on the dump truck image may be switched based on the detection result of the load amount.
  • the load display device for a dump truck has the effect of being able to intuitively recognize the state of the load on the loading platform simply by checking the monitor for the periphery monitoring. It can be widely applied to various construction machines.

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Abstract

　周辺監視装置（１０）は、ダンプトラック（１）の画像を含む俯瞰画像（２００）を表示するモニタ（５０）と、ダンプトラック（１）の積載量を検知するペイロードメータＥＣＵ（２１）と、ペイロードメータＥＣＵ（２１）における検知結果に基づいてダンプトラック（１）のベッセル（４）上に画像表示される積荷画像（Ｃ１）の大きさを切り換えてモニタ（５０）に表示させるコントローラ（２０）と、を備えている。

Description

ダンプトラックの積載量表示装置
　本発明は、ダンプトラックの積載量表示装置に関する。
　鉱山作業などに用いられるダンプトラックは、一般的なトラックやバスに比べて格段に大きな車幅（例えば、約５ｍ程度）を有している。そして、運転者が居るキャブは、車体前方のデッキ部上における左寄りの位置に設けられているため、運転者からは左前方の一部しか目視確認することができない。
　このため、ダンプトラックには、車体の周辺監視を行うために、キャブが配置されたデッキ部等に複数のカメラが設置されており、これらのカメラによって取得された画像を用いて生成された俯瞰画像をキャブ内に設置されたモニタ画面に表示して周辺監視が行われている。
　また、ダンプトラックのキャブ内に居る運転者は、キャブの後方にベッセル（荷台）が設けられているため、ベッセル上に土や鉱石等の積荷が積載されているか否かを、ミラー等を用いて目視確認することができない。
　例えば、特許文献１には、積荷を積載するボディ（荷台）を複数のサスペンションシリンダによって支持する運搬車両において、サスペンションシリンダの圧力を検出してダンプトラックの空荷荷重を確実に計測可能な車両の積荷重量計測装置について開示されている。
特開２００６－１１２７９６号公報
　しかしながら、上記従来の積荷重量計測装置では、以下に示すような問題点を有している。
　すなわち、上記公報に開示された積荷重量計測装置では、空荷荷重を確実に計測することができるものの、モニタに数値として表示されるだけであるため、キャブ内の運転者が積荷の状態を直感的に認識することが困難である。
　一方で、運転者が居るキャブ内には、上述した周辺監視用のモニタが設けられており、常時、ダンプトラックの合成画像とともに車両周辺の様子がモニタリングされている。
　本発明の課題は、周辺監視用のモニタ画面を用いて、運転者に直感的に積荷状態を認識させることが可能なダンプトラックの積載量表示装置を提供することにある。
　第１の発明に係るダンプトラックの積載量表示装置は、複数のカメラが搭載されており、前記複数のカメラによって得られる画像を組み合わせた俯瞰画像を用いて周辺監視を行うダンプトラックの積載量表示装置であって、表示部と、検知部と、表示制御部と、を備えている。表示部は、ダンプトラックの画像を含む俯瞰画像を表示する。検知部は、ダンプトラックの積載量を検知する。表示制御部は、検知部における検知結果に基づいて、ダンプトラックの荷台上に画像表示される積荷イメージの大きさを切り換えて表示部に表示させる。
　ここでは、ダンプトラックの周辺監視用に用いられている俯瞰画像上において、ダンプトラックの荷台に載せられた積載量の検知結果に応じて、ダンプトラックの荷台上に画像表示される積荷のイメージの大きさを切り換えて表示する。
　ここで、上記積荷のイメージの大きさの切り換えには、積荷のイメージを表示する／表示しない、という表示切り換えも含まれる。また、検知部による積載量の検知としては、積荷の重量の検知、積荷の有無の検知等が含まれる。
　これにより、ダンプトラックの運転者は、例えば、荷台上に積荷がない状態であるかどうかを、キャブ内に設けられた周辺監視用のモニタを確認するだけで直感的に認識することができる。よって、運転者が空荷状態であると勘違いしてしまうことを防止することができる。
　第２の発明に係るダンプトラックの積載量表示装置は、第１の発明に係るダンプトラックの積載量表示装置であって、表示制御部は、検知部における検知結果に応じて、積荷イメージの大きさを段階的に切り換える。
　ここでは、周辺監視用のモニタに表示される俯瞰画像上に合成されるダンプトラックの積荷の大きさを、積載量の大きさに基づいて段階的に切り換えながら表示する。
　これにより、運転者は、モニタ画面を見ながら、荷台上にどの程度の積載量であるかを容易に認識することができる。
　第３の発明に係るダンプトラックの積載量表示装置は、第１または第２の発明に係るダンプトラックの積載量表示装置であって、表示制御部は、ダンプトラックに荷台上に画像表示される積荷のイメージを、ダンプトラックの画像とは異なる色に着色して表示させる。
　ここでは、俯瞰画像上に表示されたダンプトラックの荷台上に表示される積荷のイメージの画像を、ダンプトラックの画像とは異なる色、例えば、警告色（黄、橙、赤等）に着色して表示させる。
　これにより、運転者は、積荷のイメージの画像部分の有無を見易くなり、一見して直感的に判別することができる。
　なお、積荷のイメージ部分に加えて、ダンプトラックの車体部分を着色して表示することで、積荷のイメージ部分との着色のコントラストをつけて、運転者が車両の積載状態をより分かり易くすることができる。
　第４の発明に係るダンプトラックの積載量表示装置は、第１から第３の発明のいずれか１つに係るダンプトラックの積載量表示装置であって、検知部は、荷台に積載された積荷の重量を測定するペイロードメータである。
　ここでは、積載量を検知する検知部として、ペイロードメータを用いている。
　これにより、荷台上に載せられた積荷の重量を容易に検知することができる。
　第５の発明に係るダンプトラックの積載量表示装置は、第４の発明に係るダンプトラックの積載量表示装置であって、ペイロードメータは、荷台を下方から支持するサスペンションシリンダに取り付けられている。
　ここでは、上述したペイロードメータを、荷台を下方から支持するサスペンションシリンダに取り付けられている。
　これにより、積荷の重量を直接的に受けるサスペンションシリンダにペイロードメータを設けることで、容易に積載量を検知することができる。
本発明の一実施形態に係るダンプトラック全体の構成を示す斜視図。 図１のダンプトラックの周辺監視装置の構成を示す制御ブロック図。 図１のダンプトラックに搭載されたカメラの配置を示す斜視図。 図１のダンプトラックに搭載されたサスペンションシリンダ等を示す模式図。 （ａ）は、図２のモニタ画面に表示される俯瞰画像上における積荷のない状態を示す図。（ｂ）は、積荷がある状態を示す図。 図２の周辺監視装置による積載量表示制御の流れを示すフローチャート。 （ａ）～（ｅ）は、本発明の他の実施形態に係るダンプトラックの積載量表示装置による段階的な積載量の変化を示す図。
　本発明の一実施形態に係るダンプトラックの積載量表示装置について、図１～図６を用いて説明すれば以下の通りである。
　なお、以下の説明において、「前」「後」「左」「右」とは、運転席に着座して正面を向いている運転者から見た方向を基準とする方向を意味しており、「車幅方向」とは、「左右方向」と同義である。
　［ダンプトラック１全体の構成］
　本実施形態に係るダンプトラック１は、鉱山作業などに用いられる自走式の超大型作業車両であって、約５ｍを超える車幅を有している。
　ダンプトラック１は、図１に示すように、主として、車体フレーム２と、キャブ３と、ベッセル（荷台）４と、左右一対の前輪５および後輪６と、図示しない給電用のパンタグラフを設置するベース７と、車両周囲を監視する周辺監視装置（積載量表示装置）１０（図２参照）と、を備えている。なお、周辺監視装置１０の構成および動作については、後段にて詳述する。
　車体フレーム２は、図示しないディーゼルエンジンやトランスミッション等の動力機構やその他の補機類を支持している。また、車体フレーム２の前部に左右一対の前輪５、後部に左右一対の後輪６がそれぞれ支持されている。車体フレーム２は、地面に近い側に設けられたロアデッキ部２Ａと、ロアデッキ部２Ａの上方に設けられたアッパデッキ部２Ｂと、を有している。
　ロアデッキ部２Ａと地面との間には、乗降用の可動式ラダー２Ｃが２つ設けられている。また、ロアデッキ部２Ａとアッパデッキ部２Ｂとの間には、ロアデッキ部２Ａとアッパデッキ部２Ｂ間を行き来するための斜めラダー２Ｄが設けられている。さらに、アッパデッキ部２Ｂ上には、アッパデッキ部２Ｂの外周部分に沿って移動用の柵状の手すりが固定されている。
　キャブ３は、アッパデッキ部２Ｂ上における車幅方向の中央から左寄りの位置に配置され、４本の支柱によって構成されるＲＯＰＳ（Roll-Over-Protection Structure）構造を有している。運転者は、車体左側の路肩を容易に確認できる状態で走行するが、車体の周囲確認を行うためには頭を大きく動かす必要がある。また、アッパデッキ部２Ｂには、車両の周囲を確認するために、図示しないサイドミラーが複数設けられている。これらのサイドミラーは、キャブ３から離れた位置にあるため、運転者はサイドミラーを用いて周囲確認を行う際にも頭を大きく動かす必要がある。
　キャブ３内には、運転席、シフトレバー、コントローラ（表示制御部）２０、モニタ（表示部）５０、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル等が設けられている。なお、コントローラ２０およびモニタ５０は、後述する周辺監視装置１０の一部を構成する。
　ベッセル４は、砕石等の重量物を積載するための荷台であって、後側底部において回動軸４ａを介して車体フレーム２の後端部に回動可能に連結されている。これにより、ベッセル４は、油圧シリンダ３１（図４参照）等のアクチュエータによって、前部が上方に回動して積載物を排出する起立姿勢と、前部がキャブ３の上部に位置する積載姿勢との範囲で回動させることができる。
　なお、ベッセル４に積載された積荷の重量を検知して、モニタ５０に表示される俯瞰画面２００（図５（ａ）等参照）上に積荷の有無を表示する制御については、後段にて詳述する。
　［周辺監視装置１０の構成］
　周辺監視装置１０は、ダンプトラック１の周辺に存在する障害物の有無等を監視する装置であって、図２に示すように、６台のカメラ１１～１６と、コントローラ２０と、ペイロードメータＥＣＵ（検知部）２１と、圧力センサ２２と、ストロークセンサ２３と、モニタ５０と、を有している。
　（カメラ１１～１６）
　６台のカメラ１１～１６は、図３に示すように、ダンプトラック１の周囲３６０度範囲の画像を取得するためにダンプトラック１の外周部分にそれぞれ取り付けられている。なお、各カメラ１１～１６は、左右方向において１２０度（左右６０度ずつ）、高さ方向において９６度の視野範囲を有している。
　前方カメラ１１は、図３に示すように、斜めラダー２Ｄの最上段の踊り場部分の下部に、車体前方を向くように配置されている。そして、前方カメラ１１の撮像範囲は、車両の前方である。
　右側方第１カメラ１２は、図３に示すように、アッパデッキ部２Ｂの前側面右端部付近に、車体右斜め前方を向くように配置されている。そして、右側方第１カメラ１２の撮像範囲は、車両の右斜め前方である。
　左側方第１カメラ１３は、図３に示すように、第２カメラ１２と左右対称位置、すなわちアッパデッキ部２Ｂの前側面左端部付近に、車体左斜め前方を向くように配置されている。そして、左側方第１カメラ１３の撮像範囲は、車両の左斜め前方である。
　右側方第２カメラ１４は、図３に示すように、アッパデッキ部２Ｂの右側面前端部付近に、車体右斜め後方を向くように配置されている。そして、右側方第２カメラ１４の撮像範囲は、車両の右斜め後方である。
　左側方第２カメラ１５は、図３に示すように、第４カメラと左右対称位置、すなわちアッパデッキ部２Ｂの左側面前端部付近に、車体左斜め後方を向くように配置されている。そして、左側方第２カメラ１５の撮像範囲は、車両の左斜め後方である。
　後方カメラ１６は、図３に示すように、車体フレーム２の後端付近に、車体後方を向くように配置されている。そして、後方カメラ１６の撮像範囲は、車両後方である。
　以上の６台のカメラ１１～１６によれば、図５（ａ）に示すように、ダンプトラック１の周囲３６０度の全周囲を含む俯瞰画像２００を取得することができる。また、６台のカメラ１１～１６は、それぞれ撮像した画像に対応する画像データをコントローラ２０に送信する。
　（コントローラ２０）
　コントローラ２０は、図２に示すように、各カメラ１１～１６、ペイロードメータＥＣＵ２１、モニタ５０に接続されている。
　また、コントローラ２０は、各カメラ１１～１６から撮像画像を受信し、各カメラ１１～１６によって撮像されたそれぞれの撮像範囲の画像を無限遠に視点を変換した後で合成して、図５（ａ）に示すような俯瞰画像２００を生成する。
　さらに、コントローラ２０は、ペイロードメータＥＣＵ２１から現在積載している積荷の重量に関するデータを受信して、図５（ｂ）に示すように、俯瞰画像２００上に積荷画像Ｃを合成してモニタ５０に表示させる。
　（ペイロードメータＥＣＵ２１）
　ペイロードメータＥＣＵ２１は、図２に示すように、圧力センサ２２およびストロークセンサ２３に接続されており、圧力センサ２２およびストロークセンサ２３から受信したデータを用いて積載重量を計測する車載型荷重計（ペイロードメータ）として機能する。
　また、ペイロードメータＥＣＵ２１に接続された圧力センサ２２およびストロークセンサ２３は、図４に示すように、ベッセル４を下方から支持するサスペンションシリンダ３２に設けられている。
　これにより、サスペンションシリンダ３２にかかる圧力を圧力センサ２２によって検出するとともに、サスペンションシリンダ３２のストローク量をストロークセンサ２３において検出することで、ペイロードメータＥＣＵ２１においてベッセル４上に積載された積荷の重量を算出することができる。
　なお、ペイロードメータＥＣＵ２１において算出された積荷の重量に基づく積載量表示制御については、後段にて詳述する。
　＜積載量表示制御＞
　本実施形態のダンプトラック１では、コントローラ２０によって、図６に示すフローチャートに従って、モニタ５０の画面上にベッセル４上の積荷の有無が表示される。
　すなわち、コントローラ２０は、ステップＳ１において、ダンプトラック１の外周部に設置された６台のカメラ１１～１６からそれぞれの撮像範囲における撮像画像を取得する。
　次に、コントローラ２０は、ステップＳ２において、各カメラ１１～１６から取得した画像を無限遠に視点変換した上で合成し、ダンプトラック１の３６０度全周囲をカバーした俯瞰画像２００を生成する。
　次に、コントローラ２０は、ステップＳ３において、ベッセル４上に積載されている積荷の重量（積載量）をペイロードメータＥＣＵ２１から取得する。なお、上述したように、ペイロードメータＥＣＵ２１から取得される積荷の重量のデータは、圧力センサ２２およびストロークセンサ２３における検出結果に基づいて、ペイロードメータＥＣＵ２１において算出される。
　次に、コントローラ２０は、ステップＳ４において、ペイロードメータＥＣＵ２１から取得した積荷の重量（積載量）が、所定の閾値よりも大きいか否かを判定する。ここで、積荷の重量が閾値よりも大きい場合には、ステップＳ５へ進み、積荷の重量が閾値よりも小さい場合には、ステップＳ６へ進む。
　ステップＳ５では、コントローラ２０は、ステップＳ４における判定結果を踏まえて、ベッセル４上に積荷がある状態と判断し、図５（ｂ）に示すように、ベッセル画像４Ｇ上に積荷画像Ｃが表示されたダンプトラック１の画像１Ｇを合成してモニタ５０に表示させる。
　一方、ステップＳ６では、コントローラ２０は、ステップＳ４における判定結果を踏まえて、ベッセル４上に積荷がない状態と判断し、図５（ａ）に示すように、ベッセル画像４Ｇ上に積荷画像Ｃが表示されていないダンプトラック１の画像１Ｇを合成してモニタ５０に表示させる。
　これにより、キャブ３内の運転者は、周辺監視用の俯瞰画像２００上に表示されるダンプトラック１の画像１Ｇに積荷の画像Ｃが表示されているか否かによって、直感的に現在の積荷の有無を認識することができる。よって、運転者は、空荷の状態であるにもかかわらず積荷がある状態と誤解したり、積荷がある状態であるにもかかわらず空荷の状態であると誤解したりすることを防止できる。
　［他の実施形態］
　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
　（Ａ）
　上記実施形態では、ダンプトラック１の荷台上の積荷の重量の検知結果に応じて、積荷がない状態（未積載状態）と積荷がある状態（積載状態）とを切り換える例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
　例えば、図７（ａ）～図７（ｅ）に示すように、積載重量の検知結果に応じて、積荷イメージの大きさを、積荷がない状態および積荷画像Ｃ１～Ｃ４のように、５段階的で切り換えて表示してもよい。
　具体的な表示制御としては、例えば、ペイロードメータＥＣＵ２１において４段階の閾値を持たせておき、これらの閾値を超える積載重量を検知した場合には、その閾値に対応する段階の積荷画像Ｃ１～Ｃ４を合成して表示させる。
　この場合には、運転者は、積荷の有無だけでなく、積荷の積載量まで直感的に認識することができる。
　（Ｂ）
　上記実施形態では、ダンプトラック１の荷台上の積荷の重量の検知結果に応じて、単に、積荷がない状態（未積載状態）と積荷がある状態（積載状態）とを切り換える例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
　例えば、ダンプトラックの画像を実際の車体色に合わせて黄色や橙色の警告色で表示し、積荷の画像を実際の積荷の色に合わせて茶色（土）や灰色（石）等の車体とは異なる色で表示する等して、画像の着色によって運転者に分かり易く表示することが好ましい。あるいは、積荷のイメージが見易くなるように、積荷のイメージの方を赤色や黄色、橙色等の警告色で表示してもよい。
　これにより、運転者は、車両の積載状態に関して、より直感的に積荷の有無を認識することができる。
　なお、ダンプトラックの画像および積荷の画像については、上記色に限定されるものではなく、適宜、運転者が分かり易い警告色（黄、橙、赤等）に設定したり、運転者の好みで色を設定したりしてもよいし、画像部分を点滅させる等の手段によって運転者が認識し易いように表示してもよい。
　（Ｃ）
　上記実施形態では、本発明に係るダンプトラックの積載量表示装置が、周辺監視装置１０の一部の機能として設けられている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
　例えば、周辺監視装置と積載量表示装置とが別々に設けられていてもよい。
　（Ｄ）
　上記実施形態では、ダンプトラック１の積載量を検知する検知部として、ベッセル４に積載された積荷の重量を検知するペイロードメータＥＣＵ２１を用いた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
　例えば、ダンプトラックの積荷の有無を検知するセンサやカメラ等を、本発明の検知部として用いてもよい。
　この場合には、積載重量を認識できないため段階的な積荷イメージの大きさの変更制御はできないものの、少なくとも積荷がある状態かない状態かについては認識することができる。このため、上記実施形態のように、積荷の有無を俯瞰画像上に表示することができるため、運転者は、モニタ画面を確認するだけで直感的に積荷の有無を確認することができる。
　（Ｅ）
　上記実施形態では、ペイロードメータＥＣＵ２１における検知結果に基づいて、積荷画像Ｃを含むダンプトラック１の画像１Ｇと、積荷画像Ｃを含まないダンプトラック１の画像１Ｇとを切り換えて表示する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
　例えば、ダンプトラックの画像と積荷の画像とを別々に用意して、積載量の検知結果に基づいて、ダンプトラックの画像上に積荷の画像を合成するか否かを切り換えてもよい。
　本発明のダンプトラックの積載量表示装置は、周辺監視用のモニタを確認するだけで荷台上の積荷の状態を直感的に認識することができるという効果を奏することから、荷台上に積荷を積載する各種建設機械に対して広く適用可能である。
　１　　　ダンプトラック
　１Ｇ　　ダンプトラックの画像
　２　　　車体フレーム
　２Ａ　　ロアデッキ部
　２Ｂ　　アッパデッキ部
　２Ｃ　　可動式ラダー
　２Ｄ　　斜めラダー
　３　　　キャブ
　４　　　ベッセル
　４Ｇ　　ベッセル画像
　５　　　前輪
　６　　　後輪
　７　　　ベース
１０　　　周辺監視装置（積載量表示装置）
１１　　　前方カメラ
１２　　　右側方第１カメラ
１３　　　左側方第１カメラ
１４　　　右側方第２カメラ
１５　　　左側方第２カメラ
１６　　　後方カメラ
２０　　　コントローラ（表示制御部）
２１　　　ペイロードメータＥＣＵ（検知部）
２２　　　圧力センサ（ペイロードメータ）
２３　　　ストロークセンサ（ペイロードメータ）
３１　　　油圧シリンダ
３２　　　サスペンションシリンダ
５０　　　モニタ（表示部）
２００　　俯瞰画像
Ｃ，Ｃ１～Ｃ４　積荷画像

Claims (5)

  1. 　複数のカメラが搭載されており、前記複数のカメラによって得られる画像を組み合わせた俯瞰画像を用いて周辺監視を行うダンプトラックの積載量表示装置であって、
    　前記ダンプトラックの画像を含む前記俯瞰画像を表示する表示部と、
    　前記ダンプトラックの積載量を検知する検知部と、
    　前記検知部における検知結果に基づいて、前記ダンプトラックの荷台上に画像表示される積荷イメージの大きさを切り換えて前記表示部に表示させる表示制御部と、
    を備えているダンプトラックの積載量表示装置。
  2. 　前記表示制御部は、前記検知部における検知結果に応じて、前記積荷イメージの大きさを段階的に切り換える、
    請求項１に記載のダンプトラックの積載量表示装置。
  3. 　前記表示制御部は、前記ダンプトラックに荷台上に画像表示される前記積荷のイメージを、前記ダンプトラックの画像とは異なる色に着色して表示させる、
    請求項１または２に記載のダンプトラックの積載量表示装置。
  4. 　前記検知部は、前記荷台に積載された積荷の重量を測定するペイロードメータである、
    請求項１または２に記載のダンプトラックの積載量表示装置。
  5. 　前記ペイロードメータは、前記荷台を下方から支持するサスペンションシリンダに取付けられている、
    請求項４に記載のダンプトラックの積載量表示装置。
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