WO2012163666A1 - Kommissioniersystem mit einem knickarmgreifer - Google Patents

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WO2012163666A1
WO2012163666A1 PCT/EP2012/058971 EP2012058971W WO2012163666A1 WO 2012163666 A1 WO2012163666 A1 WO 2012163666A1 EP 2012058971 W EP2012058971 W EP 2012058971W WO 2012163666 A1 WO2012163666 A1 WO 2012163666A1
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articulated arm
article
gripper
picked
articulated
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PCT/EP2012/058971
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Franz Mathi
Forian HOFFMANN
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Knapp Ag
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    • B65G2203/042—Sensors
    • B65G2203/044—Optical

Definitions

  • the invention relates to a picking system for automated order picking of articles with a detection station for detecting the position of an article to be picked on a supply conveyor unit and with a articulated arm gripper for picking up the article from a storage loading aid from the supply conveyor unit and
  • the articulated arm gripper being positionable by a kinematic unit of the order picking system within a working area of the kinematic unit, and the articulated arm gripper having a substantially perpendicular longitudinal arm and an articulated arm which can be bent by an articulated angle, to which a gripping device for Gripping the article is provided.
  • the document EP 1 160 166 B1 discloses a sorting system in which articles in the form of food slices on a first conveyor belt are fed to two robots with which the food slices are sorted into a package on a second conveyor belt.
  • the robots have a kinematics unit, which is formed by a so-called delta kinematics with three delta arms.
  • a gripper is mounted, with each of which a food slice is picked up with a suction gripper from the first conveyor belt and stored on an inclined surface in a package on the second conveyor belt.
  • the gripper has a fixed to a longitudinal arm to a certain, once set angle bent arm.
  • An optical detection station has a detection cone which is incident on the first
  • Conveyor belt is directed and detects the position of food slices on the conveyor belt. This position information is transmitted to a control device of the sorting system, which controls the two robots.
  • the kinematic positions the gripper immediately above the food slice on the first conveyor and the suction pad sucks the food slice.
  • the controller positions the gripper with the picked food slice above a free position of the package. In this case, during the positioning of the gripper from the first conveyor belt to the second conveyor belt, a rotation angle of the gripper to the longitudinal arm of the articulated arm of a gripper always the same first rotation angle when picking up the food slice adjusted to an always same second rotation angle for dispensing the food slice.
  • the suction gripper then delivers the food slice into the packaging.
  • the bending angle of the arm was once set in the structure of the picking system to the position of the feed conveyor unit and the discharge unit.
  • the invention has for its object to provide an automated picking system with a Knickarmgreifer, are avoided in the above-mentioned disadvantages.
  • Invention s according to this problem is solved in that the
  • Articulated arm gripper for receiving the article to be picked from, on the feed conveyor transported storage loading aids is formed, wherein the longitudinal arm of the articulated arm gripper is at least twice as long, and in particular at least five times as long as the articulated arm of the articulated arm gripper, and that the detection station for detecting the three-dimensional position of the article is formed in the storage loading aid and that the bending angle of the articulated arm and a rotation angle of the articulated arm gripper about the longitudinal arm depending on the detected position for gripping the article, are freely adjustable.
  • Warehouse loading aid can grab, which are optionally positioned strongly inclined or difficult to access.
  • Articles in a storage load support are greatly inclined, in particular when a flat article surface is inclined to the horizontal and optionally collides with the loading equipment wall. Difficult to access are articles in one
  • Storage loader especially when in one of the corners of the Storage loader lie or, if they are partially hidden under other items in the form of bulk material from possibly different items.
  • the articulated arm gripper can be precisely adjusted and positioned so that even difficult to reach in the storage loader articles to be picked articles with maximum gripping force and precision.
  • the gripping device is designed as a suction gripper, then it has proven to be advantageous to suck the article with the suction pad and support against at least two and particularly advantageous against at least three supports. This prevents the article from being accelerated during the kinematics unit acceleration
  • the distance of the support points of the suction pad can be adjusted electromechanically, or it can be replaced the entire gripper, in a gripper changing station described below, against a gripper with other Ab bases.
  • articles to be picked for an order are initially deposited on one intermediate buffer platform by one or more storage loading aids which are delivered on the supply conveyor and are poured together into the second order loading device associated with the order. It is particularly advantageous with respect to vibrations sensitive to be picked items or because of their size or weight as the first or last to be placed in the order loading aid article of the articulated arm directly into the
  • the other items (first group) poured from the intermediate buffer platform into the order loader may be poured before or after the item (second group) directly picked into the order loader.
  • control device can thus, depending on the type of storage loading aid or depending on the nature of the order loading aid by means of
  • FIG. 1 shows a picking system for the automated picking of articles.
  • FIG. 2 shows a kinematic unit together with articulated arm gripper of the picking system according to FIG. 1.
  • Figure 3 left shows a virtually empty storage loader, from the corner of the
  • Knickarmgreifer according to Figure 1 receives an article.
  • Figure 3 right the function of a Knickarmgreifers is shown as a symbol image.
  • FIG. 4 shows storage loading aids in which articles to be picked are arranged differently.
  • FIG. 5 shows articles in a sorted bulk material arrangement.
  • FIG. 6 shows the articulated arm gripper of the picking system according to FIG. 1 in a side view and a front view.
  • FIG. 7 shows the articulated arm gripper of the picking system according to FIG. 1 in an oblique view.
  • Figure 8 shows the different support points of the supports of the articulated arm gripper on different sized articles to be picked.
  • FIG. 9 shows a picking system for automated picking with an intermediate buffer platform.
  • FIG. 10 shows further embodiments of storage loading aids.
  • Figure 11 shows a gripper according to the prior art.
  • FIG. 1 shows a picking system 1 for the automated picking of articles P.
  • the picking system 1 has a detection station 2 for detecting the position of the articles P to be picked.
  • the detection station 2 is formed by a combination of sensors together with associated object recognition software, which is processed by a control computer, not shown in FIG.
  • Such a detection station 2 is already known from the prior art, which is why will not be discussed in detail. It should be noted, however, that the detection station 2 becomes not only the position of the article P (its coordinates) but also its spatial orientation, that is, its position (e.g., angle of its surfaces in a spatial)
  • warehouse loaders LLH can have different ratios of base area to side wall number and height.
  • the control computer compiles corresponding incoming sales orders, picking orders.
  • a conveyor system conveys the stock load assisting means LLH of the articles P to be picked from the automated warehouse and feeds them to a feed conveyor Z constituted by a conventional conveyor belt.
  • the feed conveyor Z first conveys the storage load aids LLH through the detection station 2 and then to a kinematic unit K which has the corresponding number of picks to pick
  • FIG. 2 shows in more detail the kinematics unit K, the supply conveyor Z with storage loading aid LLH and the discharge conveyor A with order loading aids ALH in the working space R.
  • the kinematic unit K is formed by a delta kinematics with three double arms 7 and a rotary arm DA and is controlled by the control computer to a mounted on the kinematic unit K articulated gripper 6 within the
  • a kinematic unit K is for example from the
  • the articulated arm gripper 6 has a longitudinal arm 8, which is substantially vertical in the operating position, and an articulated arm 9 which can be bent by a bending angle W. With the rotary arm DA of the kinematic unit K, the articulated arm gripper 6 can be turned continuously about the axis of the longitudinal arm 8 into a rotation angle DW predetermined by the control computer.
  • the articulated arm gripper 6 has, as a gripping device for gripping articles P, a suction gripper S with a suction bellows SB.
  • pneumatic device sucks, controlled by the control computer, the article to be picked for picking up the article P by means of negative pressure in Suction bellows SB on.
  • the negative pressure is compensated, whereupon the sucked article is released from the suction bellows SB.
  • an article P is further shown, which is positioned obliquely on the container wall BW of Lagerladeangesmittles LLH. Due to the ratio of small container base to high container wall height, the articulated arm gripper 6 has a longitudinal arm 8, whose length LI is three times longer than the length L2 of the articulated arm 9. This is advantageously achieved that the article P also from small
  • Order loading equipment ALH can be picked. It is particularly advantageous that the detection station 2 not only the position of the article P in
  • the longitudinal arm may also be formed five or twenty times as long as the articulated arm in order to reliably reach all gripping points in the warehouse loading aid LLH and to reliably pick up the item P even in inaccessible positions of the article P to be picked.
  • a storage loading aid LLH is shown with a high container wall BW, from the corner of the articulated arm gripper 6 receives a last item P.
  • FIG. 3 on the left it can be seen with what small space requirement the articulated arm gripper 6 can take articles P from the storage loading aids LLH.
  • a conventional gripper 20 according to the prior art is shown in Figure 11. With reference to this Figure 11, the problem with such a gripper 20 is the product P on its surface 21 in a narrow
  • FIG. 4 on the left, a storage loading aid LLH is shown, in which articles P to be picked are sorted next to one another.
  • Figure 4 right another situation is shown, are arranged to be picked in the article P as bulk material.
  • Figure 5 a single-grade bulk material situation of articles P is shown, the spatial position of which is detected by the detection station 2, so that the articulated arm gripper 6 grab one or more of these items P safe and can pick in one of the order loading container LLH.
  • FIG. 10 shows four further examples of storage loading aids LLH, in which a different number of smaller storage load support containers LL are accommodated in a bottom of the storage load support LLH.
  • articles of different quantities and sizes can be stored efficiently.
  • With the articulated arm gripper 6 can also articles from the small
  • Storage container containers are seized well and safely and picked.
  • FIG. 6 shows the articulated arm gripper 6 of the picking system 1 according to FIG. 1 in a side view and a front view.
  • the articulated arm gripper 6 is shown in an oblique view.
  • the articulated arm gripper 6 has a holding device 10 with which the articulated arm gripper 6 is fastened to the kinematic unit K.
  • This holding device 10 is in this case realized such that a, not shown, the mechanics of
  • the kinematic unit K of the order-picking system 1 has a gripper changing station with different articulated arm grippers, which is not shown in greater detail in the figures.
  • the kinematic unit K can be moved under control of the control computer to the gripper change station to release the kinked arm gripper 6 attached to the kinematic unit K from the kinematic unit K, and one others, in the gripper change station in stock to attach Knickarmgreifer to the kinematic unit K.
  • the articulated arm gripper 6 in the gripper changing station can have different length ratios of the longitudinal arm 8 to the articulated arm 9, narrower or wider, or also have the necessary stability to carry larger loads. As a result, the advantage is obtained that the kinematic unit K together
  • the gripper change station also in the way could be realized that two or more grippers are attached directly to the kinematic unit K.
  • these could be attached to the kinematic unit K by means of a turret holder, wherein in each case one of these grippers would be rotated to the operating position and controlled by the control computer for gripping articles P.
  • the kick arm 9 has four more Pneumatic cylinders 11.1 and 11.2, controlled by the control computer, the bending angle W of the longitudinal arm 8 to the articulated arm 9 set.
  • the kick arm 9 has four more
  • Suction gripper S can best start. Once the area is fixed, the
  • the bending angle W and the rotation angle DW of the articulated arm gripper 6 about its longitudinal arm 8 are adjusted so that the articulated arm 9 is exactly perpendicular to the selected surface.
  • the supports 13 are in this case at support points AP on the surface of the package. The larger the support surface AF defined by the support points AP is on the surface of the article P, the more reliable the article P is held by the suction gripper S. As a result, the article P with maximum gripping force can be received by the articulated arm gripper 6.
  • the control computer determines the control of the movement of the articulated arm gripper 6 using a collision avoidance algorithm.
  • the control computer takes into account the dimensions of the bent articulated arm gripper 6 and the sucked article P in order to collide with the container wall BW or the articles remaining in the storage loading device LLH P to avoid.
  • the supports 13 of the articulated arm gripper 6 are made adjustable. The distance between the supports 13 to each other is then determined by the control computer when it is clear on which surface of the article P, the suction pad S will receive the article P.
  • An example of a rectangular area of the packaging of an article P is shown in FIG. Of the
  • Control computer adjusts the supports 13 on the articulated arm gripper 6 so that the largest possible support surface AF results. In this way, articles P can also be reliably picked up on the longitudinal side of their packaging.
  • This adjustment of the supports 13 can electromechanically or pneumatically, both continuously or in predetermined stages, or by replacing the gripper in one
  • Storage loader LLH be positioned to receive an article P. However, if the article P in the storage loader LLH for the articulated arm gripper 6 is freely accessible, then the time for picking the item P from
  • Storage loader LLH be reduced in the order loading aid ALH in that the articulated arm 9 is already bent during the positioning of the articulated arm gripper 6 by the kinematic unit K by the bending angle W.
  • the angle of rotation can be adjusted independently of the selected Anêtfahrt already during the positioning of the articulated arm gripper 6 by the kinematic unit K to the rotation angle DW, since this does not increase the interference contour of the articulated arm gripper 6.
  • FIG. 9 now shows a picking system 15 with an intermediate buffer platform 16 as an intermediate buffer, on which articles P to be picked for 1 to n different orders can be buffered to 1 to n buffer units 17 and 18.
  • an intermediate buffer for example, also a platform with a pusher, a plate which is pulled away under the articles P, could serve a funnel-shaped chute including folding control or a slide device including folding control.
  • the number of two buffer buffers is to be understood as exemplary only, since an arbitrarily large number of intermediate buffers for
  • Articulated arm grippers 6 are picked directly into the loader ALH.
  • the Other items P (first group) poured from the intermediate buffering platform 16 into the order loading aid ALH may, before or after the directly into the
  • Order loader ALH picked item P (second group) will be poured into the order loader ALH.
  • the joint of the articulated arm gripper can be designed as a ball joint, as a film hinge or according to another type of joint.
  • the Aktorik the articulated arm gripper can be performed pneumatically, hydraulically with single or double acting cylinders. It would also be possible to ensure the drive of the articulated arm from a remote servo motor via a cable or a linkage. Furthermore, sensors could be provided on the articulated arm gripper, which monitor both the pivoting movement and the gripping function.
  • the gripper could also be formed by a different gripper type.
  • a pliers gripper could be provided which removes the articles P by means of frictional engagement from the storage load support.
  • the kinematic unit could be realized by a delta kinematics, but also by a robot arm or another mechanism known to a person skilled in the art.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kommissioniersystem zum automatisierten Kommissionieren von Artikeln mit einer Erfassungsstation zum Erfassen der Position eines zu kommissionierenden Artikels auf einem Zufuhrförderer und mit einem Knickarmgreifer (6) zum Aufnehmen des Artikels aus dem Lagerladehilfsmittel von dem Zufuhrförderer und zum Ablegen des Artikels in das Auftragsladehilfsmittel auf einem Abfuhrförderer, wobei der Knickarmgreifer (6) einen im Wesentlichen senkrecht stehenden Längsarm (8) und einen um einen Knickwinkel (W) abknickbaren Knickarm (9) aufweist, an dem ein Sauggreifer (S) zum Greifen des Artikels vorgesehen ist, wobei der Längsarm (8) des Knickarmgreifers (6) zumindest doppelt so lang, und insbesondere zumindest fünfmal so lang, wie der Knickarm (9) des Knickarmgreifers (6) ist und, wobei die Erfassungsstation zum Erfassen der dreidimensionalen Lage des Artikels im Lagerladehilfsmittel ausgebildet ist und, wobei der Knickwinkel (W) des Knickarms (9) und ein Drehwinkel des Knickarmgreifers (6) um den Längsarm (8) abhängig von der erfassten Lage zum Greifen des Artikels frei einstellbar sind.

Description

KOMMISSIONIERSYSTEM MIT EINEM KNICKARMGREIFER
Die Erfindung betrifft ein Kommissioniersystem zum automatisierten Kommissionieren von Artikel mit einer Erfassungsstation zum Erfassen der Position eines zu kommissionierenden Artikels auf einer Zufuhrförderereinheit und mit einem Knickarmgreifer zum Aufnehmen des Artikels aus einem Lagerladehilfsmittel von der Zufuhrförderereinheit und zum
Ablegen des Artikels in ein Auftragsladehilfsmittel auf einer Abförderereinheit, wobei der Knickarmgreifer von einer Kinematikeinheit des Kommissioniersystems innerhalb eines Arbeitsbereichs der Kinematikeinheit positionierbar ist und, wobei der Knickarmgreifer einen im Wesentlichen senkrecht stehenden Längsarm und einen um einen Knickwinkel abknickbaren Knickarm aufweist, an dem eine Greifvorrichtung zum Greifen des Artikels vorgesehen ist.
Das Dokument EP 1 160 166 Bl offenbart ein Sortiersystem bei dem Artikel in Form von Nahrungsmittelscheiben auf einem ersten Förderband zwei Robotern zugeführt werden, mit denen die Nahrungsmittelscheiben in eine Verpackung auf einem zweiten Förderband sortiert werden. Die Roboter weisen eine Kinematikeinheit auf, die durch eine sogenannte Deltakinematik mit drei Deltaarmen gebildet ist. An der Kinematikeinheit ist ein Greifer montiert, mit dem jeweils eine Nahrungsmittelscheibe mit einem Sauggreifer von dem ersten Förderband aufgenommen und auf eine schräge Fläche in eine Verpackung auf dem zweiten Förderband abgelegt wird. Hierfür weist der Greifer einen an einem Längsarm befestigten, um einen bestimmten, einmal eingestellten Winkel abgeknickten Arm auf.
Eine optische Erfassungsstation weist einen Erfassungskegel auf, der auf das erste
Förderband gerichtet ist und die Position der Nahrungsmittelscheiben auf dem Förderband detektiert. Diese Positionsinformation wird einer Steuervorrichtung des Sortiersystems übermittelt, die die beiden Roboter ansteuert. Zum Aufnehmen einer Nahrungsmittelscheibe positioniert die Kinematik den Greifer unmittelbar über der Nahrungsmittelscheibe auf dem ersten Förderband und der Sauggreifer saugt die Nahrungsmittelscheibe an. Zum Ablegen der Nahrungsmittelscheibe positioniert die Steuervorrichtung den Greifer mit der aufgenommenen Nahrungsmittelscheibe über einer freien Position der Verpackung. Hierbei wird während des Positionierens des Greifers von dem ersten Förderband zu dem zweiten Förderband ein Drehwinkel des Greifers um den Längsarm des Knickarmgreifers von einem immer gleichen ersten Drehwinkel beim Aufnehmen der Nahrungsmittelscheibe zu einem immer gleichen zweiten Drehwinkel zum Abgeben der Nahrungsmittelscheibe verstellt. Anschließend gibt der Sauggreifer die Nahrungsmittelscheibe in die Verpackung ab. Der Knickwinkel des Arms wurde bei dem Aufbau des Kommissioniersystems einmal an die Lage der Zufuhrfördereinheit und der Abförderereinheit eingestellt.
Bei dem bekannten Sortiersystem hat sich als Nachteil erwiesen, dass mit dem Greifer nur Artikel von dem flachen ersten Förderband aufgenommen werden können und in die flache Verpackung auf dem zweiten Förderband abgelegt werden können. Die Zufuhr der Nahrungsmittelscheiben auf dem ersten Förderband erfolgt nicht aus Lagerladehilfsmitteln sondern diese werden vereinzelt den Robotern zugeführt. Anders verhält es sich bei zu kommissionierenden Artikeln aus einem Kommissionierungslager, die zumeist in bestimmten Lagerladehilfsmitteln gelagert werden. Hierdurch ergeben sich für die
Kinematikeinheit und insbesondere für den Knickarmgreifer andere Erfordernisse, die von dem bekannten Greifer nicht erfüllt werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein automatisiertes Kommissioniersystem mit einem Knickarmgreifer zu schaffen, bei dem vorstehend angeführte Nachteile vermieden werden. Erfindung s gemäß wird diese Aufgabenstellung dadurch gelöst, dass der
Knickarmgreifer zum Aufnehmen des zu kommissionierenden Artikels aus, auf dem Zufuhrförderer transportierten Lagerladehilfsmitteln ausgebildet ist, wobei der Längsarm des Knickarmgreifers zumindest doppelt so lang, und insbesondere zumindest fünfmal so lang, wie der Knickarm des Knickarmgreifers ist und, dass die Erfassungsstation zum Erfassen der dreidimensionalen Lage des Artikels im Lagerladehilfsmittel ausgebildet ist und, dass der Knickwinkel des Knickarms und ein Drehwinkel des Knickarmgreifers um den Längsarm abhängig von der erfassten Lage zum Greifen des Artikels, frei justierbar sind.
Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass der Knickarm auch Artikel aus einem
Lagerladehilfsmittel greifen kann, die gegebenenfalls stark geneigt bzw. schwer zugänglich positioniert sind. Stark geneigt sind Artikel in einem Lagerladehilfsmittel insbesondere dann, wenn eine ebene Artikelfläche gegen die Horizontale geneigt ist und gegebenenfalls mit der Ladehilfsmittelwand kollidiert. Schwer zugänglich sind Artikel in einem
Lagerladehilfsmittel insbesondere dann, wenn sie in einer der Ecken des Lagerladehilfsmittels liegen oder, wenn sie teilweise verdeckt unter anderen Artikeln in Form von Schüttgut aus gegebenenfalls unterschiedlichen Artikeln liegen.
Durch die dreidimensionale Erfassung der Lage des zu kommissionierenden Artikels im Lagerladehilfsmittel und durch die freie Justierbarkeit des Knickwinkels und des
Drehwinkels des Knickarms in Kombination mit dem relativ langen Längsarm und kurzen Knickarm kann der Knickarmgreifer exakt so justiert und positioniert werden, dass auch im Lagerladehilfsmittel schwer erreichbare zu kommissionierende Artikel mit maximaler Greifkraft und Präzision aufgenommen werden können.
Wenn die Greifvorrichtung als Sauggreifer ausgebildet ist, dann hat es sich als vorteilhaft erwiesen, den Artikel mit dem Sauggreifer anzusaugen und gegen zumindest zwei und besonders vorteilhaft gegen zumindest drei Abstützungen abzustützen. Hierdurch wird verhindert, dass der Artikel bei der Beschleunigung der Kinematikeinheit beim
Kommissionieren pendelt oder gar vom Sauggreifer fällt. Besonders vorteilhaft ist es, die Abstützpunkte je nach Artikelgröße oder Artikelgewicht zu verstellen, um eine möglichst große Auflagefläche innerhalb der Abstützpunkte zu erhalten. Hierfür kann die Entfernung der Abstützpunkte des Sauggreifers elektromechanisch verstellt werden, oder es kann der gesamte Greifer, in einer nachfolgend beschriebenen Greiferwechselstation, gegen einen Greifer mit anderen Ab Stützpunkten ausgewechselt werden.
Weiters hat sich als vorteilhaft erwiesen, den Knickarm des Knickarmgreifers unmittelbar nach dem Greifen des Artikels entweder durch die Schwerkraft oder beispielsweise mittels einer Rückholfeder senkrecht, also in Richtung des Längsarms, zu stellen. Hierdurch kann die Greifvorrichtung den aufgenommenen Artikel wesentlich sicherer fixieren.
Je nach der räumlichen Lage, die der zu kommissionierende Artikel im Lagerladehilfsmittel einnimmt, und abhängig davon, von welcher Position des Lagerladehilfsmittels der Artikel mit dem Knickarmgreifer aufgenommen werden soll, sind unterschiedliche
Anfahrts Strategien bzw. Ansteuerfahrten der Kinematikeinheit zur Positionierung des Knickarmgreifers vorteilhaft. Wenn der zu kommissionierende Artikel schwer zugänglich bzw. schwer greifbar ist, weil der Knickarmgreifer zum Greifen des Artikels nur relativ wenig Platz hat, dann hat es sich als vorteilhaft erwiesen, dass der Knickarmgreifer mit dem senkrecht nach unten gestellten Knickarm von der Kinematikeinheit an die Position zum Aufnehmen des Artikels positioniert wird und, dass der Kickarm erst dann in den, von der Steuereinrichtung vorgegebenen, Knickwinkel verstellt wird. Andererseits kann ein im aufzunehmenden Lagerladehilfsmittel leicht zugänglicher Artikel schneller aufgenommen werden, wenn der Knickarm des Knickarmgreifers bereits während des Positioniervorgangs durch die Kinematikeinheit auf den vorgegebenen Knickwinkel und Drehwinkel eingestellt wird.
Weiters hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn für einen Auftrag zu kommissionierende Artikel vorerst von einem oder mehreren Lagerladehilfsmitteln, die auf dem Zufuhrförderer angeliefert werden, auf eine Zwischenpufferplattform abgelegt werden und gemeinsam in das zweite, dem Auftrag zugeordnete, Auftragsladehilfsmittel geschüttet werden. Besonders vorteilhaft ist es hierbei bezüglich Erschütterungen empfindliche, zu kommissionierende Artikel oder wegen ihrer Größe oder ihres Gewichts als erstes bzw. als letztes in das Auftragsladehilfsmittel zu legende Artikel von dem Knickarmgreifer direkt in das
Auftragsladehilfsmittel zu kommissionieren. Die anderen, von der Zwischenpufferplattform in das Auftragsladehilfsmittel geschütteten Artikel (erste Gruppe) können vor oder nach dem direkt in das Auftragsladehilfsmittel kommissionierten Artikel (zweite Gruppe) geschüttet werden.
Um das Kommissioniersystem zum automatisierten Kommissionieren an unterschiedliche Arten von Lager- und Auftragsladehilfsmittel (z.B. unterschiedliche Materialen, Abmaße, Teilungen innerhalb der Ladehilfsmittel) anzupassen ist es vorteilhaft, eine
Greiferwechselstation vorzusehen. Die Steuereinrichtung kann somit je nach Art des Lagerladehilfsmittels oder je nach Art des Auftragsladehilfsmittels mittels der
Kinematikeinheit den, an der Kinematikeinheit befestigten, Knickarmgreifer in die
Greiferwechselstation abstellen und eine Mechanik ansteuern, die einen anderen passenden Knickarmgreifer aus der Greiferwechselstation an der Kinematikeinheit befestigt. Es könnte auch nur ein Wechsel von an der Kinematikeinheit bereits befestigten Knickarmgreifern durchgeführt werden. So könnte die Steuereinrichtung beispielsweise je nach Art des Lagerladehilfsmittels und des Auftragsladehilfsmittels in Abhängigkeit des Verhältnisses Artikeldimension zu Ladehilfsmitteldimension den Knickarmgreifer mittels einer
Revolvervorrichtung anpassen.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungs gemäßen Systems werden im
Folgenden anhand der Figuren näher erläutert. Figur 1 zeigt ein Kommissioniersystem zum automatisierten Kommissionieren von Artikeln.
Figur 2 zeigt eine Kinematikeinheit samt Knickarmgreifer des Kommissioniersystems gemäß Figur 1.
Figur 3 links zeigt ein praktisch leeres Lagerladehilfsmittel, aus dessen Ecke der
Knickarmgreifer gemäß Figur 1 einen Artikel aufnimmt. In Figur 3 rechts ist die Funktion eines Knickarmgreifers als Symbolbild dargestellt.
Figur 4 zeigt Lagerladehilfsmittel, in denen zu kommissionierende Artikel unterschiedlich angeordnet sind.
Figur 5 zeigt Artikel in sortenreiner Schüttgutanordnung.
Figur 6 zeigt den Knickarmgreifer des Kommissioniersystems gemäß Figur 1 in einer Seitenansicht und einer Vorderansicht.
Figur 7 zeigt den Knickarmgreifer des Kommissioniersystems gemäß Figur 1 in einer Schrägansicht.
Figur 8 zeigt die unterschiedlichen Auflagepunkte der Abstützungen des Knickarmgreifers auf unterschiedlich großen zu kommissionierenden Artikel.
Figur 9 zeigt ein Kommissioniersystem zum automatisierten Kommissionieren mit einer Zwischenpufferplattform.
Figur 10 zeigt weitere Ausführungsformen von Lagerladehilfsmitteln.
Figur 11 zeigt einen Greifer gemäß dem Stand der Technik.
Figur 1 zeigt ein Kommissioniersystem 1 zum automatisierten Kommissionieren von Artikeln P. Das Kommissioniersystem 1 weist eine Erfassungsstation 2 zum Erfassen der Lage der zu kommissionierenden Artikel P auf. Die Erfassungs Station 2 ist durch eine Kombination von Sensoren samt zugehöriger Objekterkennungssoftware gebildet, die von einem in der Figur 1 nicht dargestellten Steuerungscomputer abgearbeitet wird. Eine solche Erfassungsstation 2 ist bereits aus dem Stand der Technik bekannt, weshalb hierauf nicht näher eingegangen wird. Es sei jedoch erwähnt, dass durch die Erfassungs Station 2 wird nicht nur die Position des Artikels P (seine Koordinaten) sondern auch dessen räumliche Ausrichtung, also seine Lage (z.B. Winkel seiner Flächen in einem räumlichen
Koordinatensystem) erfasst wird. In einem, in der Figur 1 nicht näher dargestellten, Lager des Kommissioniersystems 1 werden die zu kommissionierenden Artikel in Lagerladehilfsmitteln LLH
unterschiedlichster Dimensionen, Formen und Gewichten gelagert. Je nach Artikelart oder Lagerart können Lagerladehilfsmittel LLH unterschiedliche Verhältnisse von Grundfläche zu Seitenwandanzahl und Höhe aufweisen. Der Steuerungscomputer stellt entsprechend eingehender Kundenaufträge, Kommissionieraufträge zusammen. Eine Fördertechnik befördert entsprechend der Auftragssteuerung die Lagerladehilfsmittel LLH der zu kommissionierenden Artikel P aus dem automatisierten Lager und befördert diese auf einen Zufuhrförderer Z, der durch ein herkömmliches Förderband gebildet ist. Der Zufuhrförderer Z befördert die Lagerladehilfsmittel LLH vorerst durch die Erfassungs Station 2 und dann zu einer Kinematikeinheit K, die die entsprechende Anzahl an zu kommissionierenden
Artikeln P aus dem Lagerladehilfsmittel LLH aufnimmt und in das Auftragsladehilfsmittel ALH auf einem Abfuhrförderer A ablegt.
In Figur 2 ist die Kinematikeinheit K, der Zufuhrförderer Z mit Lagerladehilfsmittel LLH und der Abfuhrförderer A mit Auftragsladehilfsmitteln ALH in dem Arbeitsraum R näher dargestellt. Die Kinematikeinheit K ist durch eine Deltakinematik mit drei Doppelarmen 7 und einem Dreharm DA gebildet und wird von dem Steuerungscomputer angesteuert, um einen an der Kinematikeinheit K befestigten Knickarmgreifer 6 innerhalb des
Arbeitsbereichs der Kinematikeinheit K zu positionieren und den Knickarmgreifer 6 um die eigene Achse zu drehen. Eine solche Kinematikeinheit K ist beispielsweise aus dem
Dokument WO2005/051812 AI bekannt. Gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung wäre es auch möglich die Kinematikeinheit K durch jegliche Art von
Industrieroboter zu realisieren, an dem der Knickarmgreifer 6 befestigt wäre.
In der Figur 3 rechts ist die Funktion des Knickarmgreifers 6 als Symbolbild dargestellt. Der Knickarmgreifer 6 weist einen in Betriebslage im Wesentlichen senkrecht stehenden Längsarm 8 und einen um einen Knickwinkel W abknickbaren Knickarm 9 auf. Mit dem Dreharm DA der Kinematikeinheit K kann der Knickarmgreifer 6 um die Achse des Längsarms 8 stufenlos in einen von dem Steuerungscomputer vorgegebenen Drehwinkel DW verdreht werden. Der Knickarmgreifer 6 weist als Greifvorrichtung zum Greifen von Artikeln P einen Sauggreifer S mit einem Saugbalg SB auf. Eine, in den Figuren nicht näher dargestellte, Pneumatikeinrichtung saugt, gesteuert von dem Steuerungscomputer, den zu kommissionierenden Artikel zum Aufnehmen des Artikels P mittels Unterdruck im Saugbalg SB an. Zum Abgeben des Artikels P wird der Unterdruck ausgeglichen, worauf der angesaugte Artikel vom Saugbalg SB freigegeben wird.
In der Figur 3 rechts ist weiters ein Artikel P dargestellt, der schräg an der Behälterwand BW des Lagerladehilfsmittles LLH positioniert ist. Aufgrund des Verhältnisses von geringer Behältergrundfläche zu hoher Behälterwandhöhe weist der Knickarmgreifer 6 einen Längsarm 8 auf, dessen Länge LI dreimal länger als die Länge L2 des Knickarms 9 ist. Hierdurch ist vorteilhafterweise erreicht, dass Artikel P auch aus kleinen
Lagerladehilfsmitteln LLH mit der Kinematikeinheit K aufgenommen und in die
Auftragsladehilfsmittel ALH kommissioniert werden können. Besonders vorteilhaft ist hierbei, dass die Erfassungsstation 2 nicht nur die Position des Artikels P im
Lagerladehilfsmittel LLH sondern dessen dreidimensionale Lage erfasst. Hierdurch können der Knickwinkel W und der Drehwinkel DW von dem Steuerungscomputer derart eingestellt werden, dass der Knickarm 9 senkrecht auf die Fläche des Artikels P steht an der der Sauggreifer S ansetzt. Aus diesem Grund kann trotz kleinem Saugbalg SB der Artikel P mit maximaler Saugkraft sicher aus dem Lagerladehilfsmittel LLH aufgenommen und gehalten werden.
Je nach Ladehilfsmitteltyp kann der Längsarm auch fünfmal oder zwanzigmal so lange ausgebildet sein wie der Knickarm, um zuverlässig alle Greifpunkte im Lagerladehilfsmittel LLH zu erreichen und auch bei unzugänglichen Lagen des zu kommissionierenden Artikels P den Artikel P zuverlässig aufzunehmen. In der Figur 3 links ist ein Lagerladehilfsmittel LLH mit einer hohen Behälterwand BW dargestellt, aus deren Ecke der Knickarmgreifer 6 einen letzten Artikel P aufnimmt. Anhand dieser Figur 3 links ist erkennbar, mit welch geringem Platzbedarf der Knickarmgreifer 6 Artikel P aus den Lagerladehilfsmitteln LLH entnehmen kann. Um dies noch besser zu verdeutlichen, ist in Figur 11 ein herkömmlicher Greifer 20 gemäß dem Stand der Technik dargestellt. Anhand dieser Figur 11 ist das Problem mit so einem Greifer 20 das Produkt P an seiner Fläche 21 in einem engen
Lagerladehilfsmittel LLH zu greifen unmittelbar ersichtlich.
In Figur 4 links ist ein Lagerladehilfsmittel LLH dargestellt, in dem zu kommissionierende Artikel P sortiert nebeneinander angeordnet sind. In Figur 4 rechts ist eine andere Situation dargestellt, in der zu kommissionierende Artikel P als Schüttgut angeordnet sind. In der Praxis kommt es auch zu Mischformen von sortierten Artikeln P und Schüttgutanordnungen. In Figur 5 ist eine sortenreine Schüttgutsituation von Artikeln P dargestellt, deren räumliche Lage von der Erfassungsstation 2 erkannt wird, damit der Knickarmgreifer 6 einen oder mehrere dieser Artikel P sicher greifen und in einen der Auftragsladebehälter LLH kommissionieren kann.
In Figur 10 sind vier weitere Beispiele für Lagerladehilfsmittel LLH dargestellt, bei denen eine unterschiedlich große Anzahl an kleineren Lagerladehilfsmittelbehältern in einen Boden des Lagerladehilfsmittels LLH aufgenommen sind. In diesen unterschiedlichen Lagerladehilfsmitteln LLH können Artikel unterschiedlicher Mengen und Größen effizient gelagert werden. Mit dem Knickarmgreifer 6 können auch Artikel aus den kleinen
Lagerladehilfsmittelbehältern gut und sicher gegriffen und kommissioniert werden.
Figur 6 zeigt den Knickarmgreifer 6 des Kommissioniersystems 1 gemäß Figur 1 in einer Seitenansicht und einer Vorderansicht. In Figur 7 ist der Knickarmgreifer 6 in einer Schrägansicht dargestellt. Der Knickarmgreifer 6 weist eine Haltevorrichtung 10 auf, mit der der Knickarmgreifer 6 an der Kinematikeinheit K befestigt ist. Diese Haltevorrichtung 10 ist hierbei derart realisiert, dass eine, nicht näher dargestellte, Mechanik der
Kinematikeinheit K durch einen Steuerbefehl des Steuerungscomputers die
Haltevorrichtung 10 lösen und auch wieder befestigen kann. Dies ist erforderlich, da die Kinematikeinheit K des Kommissioniersystems 1 über eine, in den Figuren nicht näher dargestellte, Greiferwechselstation mit unterschiedlichen Knickarmgreifern verfügt. Je nach Art des Lagerladehilfsmittels und des darin zu kommissionierenden Artikels P auf dem Zufuhrförderer Z kann die Kinematikeinheit K gesteuert durch den Steuerungscomputer zu der Greiferwechselstation bewegt werden, um dort den, an der Kinematikeinheit K befestigten, Knickarmgreifer 6 von der Kinematikeinheit K zu lösen und einen anderen, in der Greiferwechselstation vorrätigen, Knickarmgreifer an der Kinematikeinheit K zu befestigen. Die Knickarmgreifer 6 in der Greiferwechselstation können unterschiedliche Längenverhältnisse des Längsarms 8 zum Knickarm 9 aufweisen, schmäler oder breiter ausgebildet sein, oder aber auch die nötige Stabilität zum Tragen größerer Lasten aufweisen. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass die Kinematikeinheit K samt
Knickarmgreifer 6 im Betrieb während des Kommissionierens automatisiert an
unterschiedliche Artikelgrößen sowie Lagerladehilfsmittel anpassbar ist.
Es kann erwähnt werden, dass die Greiferwechselstation auch in der Art und Weise realisiert sein könnte, dass zwei oder mehrere Greifer unmittelbar an der Kinematikeinheit K befestigt sind. Beispielsweise könnten diese mittels einer Revolverhalterung an der Kinematikeinheit K befestigt sein, wobei jeweils einer dieser Greifer in die Betriebsposition gedreht und von dem Steuerungscomputer zum Greifen von Artikeln P angesteuert werden würde.
In den Figuren 6 und 7 sind weiters zwei Pneumatikzylinder 11.1 und 11.2 parallel zum Längsarm 8 dargestellt. Über die jeweiligen Druckluftanschlüsse 12 wird mit den
Pneumatikzylindern 11.1 und 11.2, vom Steuerungscomputer gesteuert, der Knickwinkel W des Längsarms 8 zum Knickarm 9 eingestellt. Der Kickarm 9 weist weiters vier
Abstützungen 13 auf, die den Saugbalg SB des Sauggreifers S unmittelbar umgeben. Der Saugbalg SB wird zum Aufnehmen eines Artikels P über ein Unterdruckanschluss 14 mit einem Unterdruck beaufschlagt. Hierdurch zieht sich der Saugbalg SB zusammen und der Artikel P wird an die vier Abstützungen 13 angedrückt. In dieser Position wird der Artikel P von dem Sauggreifer S besonders fest und zuverlässig gehalten und beginnt auch bei abrupten Beschleunigungen oder Verzögerungen durch die Kinematikeinheit K nicht zu pendeln.
In Figur 8 links ist eine quadratische Fläche der Verpackung eines Artikels P dargestellt. Nach Ermittlung der exakten Lage eines Artikels P durch die Erfassungseinheit 2 ermittelt der Steuerungscomputer den am einfachsten mit dem Knickarmgreifer 6 aufzunehmenden Artikel P im Lagerladehilfsmittel LLH und an welcher Fläche des Artikels P der
Sauggreifer S am besten ansetzen kann. Sobald die Fläche festgelegt ist, wird der
Flächenschwerpunkt dieser Fläche ermittelt und der Steuerungscomputer steuert sowohl die Kinematikeinheit K als auch den Knickarmgreifer 6 so an, dass der Mittelpunkt M des Auflagerings AR des Saugbalgs SB am Flächenschwerpunkt der ausgewählten Fläche ansetzt. Der Knickwinkel W und der Drehwinkel DW des Knickarmgreifers 6 um seinen Längsarm 8 werden dabei so eingestellt, dass der Knickarm 9 genau senkrecht auf die ausgewählte Fläche steht. Die Abstützungen 13 liegen hierbei an Aufstützpunkten AP auf der Fläche der Verpackung an. Je größer die durch die Abstützpunkte AP festgelegte Abstützfläche AF auf der Fläche des Artikels P ist, desto zuverlässiger wird der Artikel P durch den Sauggreifer S gehalten. Hierdurch kann der Artikel P mit maximaler Greifkraft von dem Knickarmgreifer 6 aufgenommen werden. Der Steuerungscomputer ermittelt die Steuerung der Bewegung des Knickarmgreifers 6 unter Anwendung eines Kollisionsvermeidungs- Algorithmus. Beim Heranführen des Knickarmgreifers 6 an den Artikel P und beim Herausnehmen des angesaugten Artikels P mit dem Knickarmgreifer 6 berücksichtigt der Steuerungscomputer hierbei die Abmaße des geknickten Knickarmgreifers 6 und des angesaugten Artikels P, um eine Kollision mit der Behälterwand BW oder den im Lagerladehilfsmittel LLH verbliebenen Artikeln P zu vermeiden.
Besonders vorteilhaft ist es nunmehr, dass die Abstützungen 13 des Knickarmgreifers 6 verstellbar ausgeführt sind. Der Abstand der Abstützungen 13 zueinander wird von dem Steuerungscomputer dann festgelegt, wenn feststeht, an welcher Fläche des Artikels P der Sauggreifer S den Artikel P aufnehmen wird. In Figur 8 rechts ist ein Beispiel einer rechteckförmigen Fläche der Verpackung eines Artikels P dargestellt. Der
Steuerungscomputer stellt die Abstützungen 13 an dem Knickarmgreifer 6 so ein, dass sich eine möglichst große Abstützfläche AF ergibt. Hierdurch können Artikel P auch an der Längsseite ihrer Verpackung zuverlässig aufgenommen werden. Dieses Verstellen der Abstützungen 13 kann elektromechanisch bzw. pneumatisch, sowohl stufenlos oder in vorgegebenen Stufen, oder auch durch Auswechseln des Greifers in einer
Greiferwechselstation erfolgen.
Je nach dem, wie viel Platz in dem, mit den Artikeln P gefüllten, Lagerladehilfsmittel LLH zum Aufnehmen des von dem Steuerungscomputer (der Steuereinrichtung) ausgewählten zu kommissionierenden Artikels P ist, kann der Steuerungscomputer den Sauggreifer S gemäß unterschiedlicher Ansteuerfahrten zu der ausgewählten Fläche des Artikels P bewegen. Wenn für den Knickarmgreifer 6 relativ wenig Platz zum Aufnehmen des Artikels P ist, weil der Artikel P schwer zugänglich ist, dann hat es sich als vorteilhaft erwiesen, dass die Kinematikeinheit K den Knickarmgreifer 6 mit in Richtung des Längsarms 8
ausgerichtetem Knickarm 9 (Knickwinkel W = 180 Grad) unmittelbar vor den
aufzunehmenden Artikel P positioniert. Erst in dieser Position des Knickarmgreifers 6, als letzter Positioniervorgang vor dem Ansaugen des Artikels P, wird der Knickarm 9 um den, vom Steuerungscomputer vorgegebenen, Knickwinkel W abgeknickt. Hierdurch kann der Knickarmgreifer 6 vorteilhafterweise auch an sehr unzugänglichen Stellen im
Lagerladehilfsmittel LLH zum Aufnehmen eines Artikels P positioniert werden. Wenn allerdings der Artikel P im Lagerladehilfsmittel LLH für den Knickarmgreifer 6 frei zugänglich ist, dann kann die Zeit zum Kommissionieren des Artikels P vom
Lagerladehilfsmittel LLH in das Auftragsladehilfsmittel ALH dadurch reduziert werden, dass der Knickarm 9 bereits während des Positionierens des Knickarmgreifers 6 durch die Kinematikeinheit K um den Knickwinkel W abgeknickt wird. Der Drehwinkel kann unabhängig von der gewählten Ansteuerfahrt bereits während des Positionierens des Knickarmgreifers 6 durch die Kinematikeinheit K auf den Drehwinkel DW eingestellt werden, da hierdurch die Störkontur des Knickarmgreifers 6 nicht vergrößert wird. Durch diese zeitlich parallele Einstellung der Kinematikeinheit K und des Knickarmgreifers 6 kann der Durchsatz des Kommissioniersystems 1 erhöht und das Kommissioniersystem 1 somit wirtschaftlicher gemacht werden.
In Figur 9 ist nunmehr ein Kommissioniersystem 15 mit einer Zwischenpufferplattform 16 als Zwischenpuffer dargestellt, auf der für 1 bis n unterschiedliche Aufträge auf 1 bis n Puffereinheit 17 und 18 zu kommissionierende Artikel P zwischengepuffert werden können. Die, von der Kinematikeinheit K aus den jeweiligen Lagerladehilfsmitteln LLH
aufgenommenen, Artikel P werden auf der, dem Auftrag zugehörigen, Puffereinheit 17 oder 18 abgelegt. Wenn alle bzw. Teile der, für den Auftrag zu kommissionierenden, Artikel P auf der Puffereinheit 17 oder 18 liegen, dann steuert der Steuerungscomputer eine
Mechanik an, die die Artikel P der Kippfläche 17 oder 18 in die, dem Auftrag zugeordneten Auftragsladehilfsmittel ALH abkippt. Hierdurch ist eine weitgehende Entkopplung des Aufnehmens von Artikeln P aus den Lagerladehilfsmitteln LLH und des Abgebens von aufgenommenen Artikeln P in die Auftragsladehilfsmittel ALH erreicht.
Es kann erwähnt werden, dass als Zwischenpuffer beispielsweise auch ein Plattform mit einer Schubvorrichtung, eine Platte, die unter den Artikeln P weggezogen wird, eine trichterförmige Schütte inklusive Klapp Steuerung oder eine Rutschvorrichtung inklusive Klappsteuerung dienen könnte. Weiters ist die Anzahl von zwei Zwischenpuffern nur als beispielhaft zu verstehen, da eine beliebig große Anzahl an Zwischenpuffern zum
kurzfristigen Ablegen zu kommissionierender Artikel P vorgesehen sein könnten. Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn einzelne, bezüglich Erschütterungen empfindliche, zu kommissionierende Artikel P oder wegen ihrer Größe oder ihres Gewichts als erstes in das Auftragsladehilfsmittel ALH zu legende Artikel P von dem
Knickarmgreifer 6 direkt in das Auftragsladehilfsmittel ALH kommissioniert werden. Die anderen von der Zwischenpufferplattform 16 in das Auftragsladehilfsmittel ALH geschütteten Artikel P (erste Gruppe) können vor oder nach dem direkt in das
Auftragsladehilfsmittel ALH kommissionierten Artikel P (zweite Gruppe) in das Auftragsladehilfsmittel ALH geschüttet werden.
Es kann erwähnt werden, dass das Gelenk des Knickarmgreifers als Kugelgelenk, als Filmscharnier oder auch gemäß einer anderen Gelenksart ausgeführt sein kann.
Die Aktorik des Knickarmgreifers kann pneumatisch, hydraulisch mit einfach- oder auch doppeltwirkenden Zylindern ausgeführt sein. Ebenfalls wäre es möglich, den Antrieb des Knickarms von einem entfernten Servomotor über einen Seilzug oder ein Gestänge zu gewährleisten. Weiters könnten Sensoren an dem Knickarmgreifer vorgesehen sein, die sowohl die Schwenkbewegung als auch die Greiffunktion überwachen.
Es kann erwähnt werden, dass der Greifer auch durch eine andere Greiferart gebildet sein könnte. So könnte beispielsweise ein Zangengreifer vorgesehen sein, der die Artikel P mittels Reibschluss aus dem Lagerladehilfsmittel entnimmt.
Es kann erwähnt werden, dass auch mehr als ein Artikel auf einmal mit dem Greifer kommissioniert werden könnte.
Es kann erwähnt werden, dass die Kinematikeinheit durch eine Deltakinematik, aber auch durch einen Roboterarm oder eine andere dem Fachmann in diesem Fachgebiet bekannte Mechanik realisiert sein könnte.

Claims

Patentansprüche
1. Kommissioniersystem (1; 15) zum automatisierten Kommissionieren von Artikel (P) mit einer Erfassungs Station (2) zum Erfassen der Position eines zu kommissionierenden Artikels (P) auf einer Zufuhrförderereinheit (Z) und mit einem Knickarmgreifer (6) zum Aufnehmen des Artikels (P) aus einem Lagerladehilfsmittel (LLH) von der Zufuhrförderereinheit (Z) und zum Ablegen des Artikels (P) in ein Auftragsladehilfsmittel (ALH) auf einer
Abförderereinheit (A), wobei der Knickarmgreifer (6) von einer Kinematikeinheit (K) des Kommissioniersystems (1; 15) innerhalb eines Arbeitsbereichs der Kinematikeinheit (K) positionierbar ist und, wobei der Knickarmgreifer (6) einen im Wesentlichen senkrecht stehenden Längsarm (8) und einen um einen Knickwinkel (W) abknickbaren Knickarm (9) aufweist, an dem eine Greifvorrichtung (S) zum Greifen des Artikels (P) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass
der Knickarmgreifer (6) zum Aufnehmen des zumindest einen zu kommissionierenden Artikels (P) aus dem auf dem Zufuhrförderer (Z) transportierten Lagerladehilfsmittel (LLH) ausgebildet ist, wobei der Längsarm (8) des Knickarmgreifers (6) zumindest doppelt so lang (LI), und insbesondere zumindest fünfmal so lang (LI), wie der Knickarm (9) des
Knickarmgreifers (6) ist und, dass die Erfassungsstation (2) zum Erfassen der
dreidimensionalen Lage des Artikels (P) im Lagerladehilfsmittel (LLH) ausgebildet ist und, dass der Knickwinkel (W) des Knickarms (9) und ein Drehwinkel (DW) des
Knickarmgreifers (6) um den Längsarm (8) abhängig von der erfassten Lage zum Greifen des Artikels (P) frei justierbar sind.
2. Kommissioniersystem (1; 15) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung durch einen Sauggreifer (S) gebildet ist, der zumindest zwei oder insbesondere drei, um einen Saugbalg (SB) angeordnete, AbStützungen (13) aufweist, um den Artikel (P) an einer ebenen Fläche des Artikels (P), an den AbStützungen (13) abgestützt, anzusaugen.
3. Kommissioniersystem (1; 15) gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ab Stützungen (13) der Greif Vorrichtung (S) bezüglich ihrer Ab Stützpunkte (AP) auf der ebenen Fläche des Artikels (P) verstellbar ausgeführt sind.
4. Kommissioniersystem (1; 15) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine Steuervorrichtung zum Steuern der Kinematikeinheit und des Knickarmgreifers (6) entsprechend der, von der Erfassungsstation (2) erfassten Lage, des zu kommissionierenden Artikels (P) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist den, zum Aufnehmen des Artikels (P) um den Knickwinkel (W)
abgeknickten, Knickarm (9) unmittelbar nach der Aufnahme des Artikels (P) in Richtung des Längsarms (8) zu verstellen.
5. Kommissioniersystem (1; 15) gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung, je nach der mit der Erfassungs Station (2) erfassten Lage des zu kommissionierenden Artikels (P) im Lagerladehilfsmittel (LLH), zum Ansteuern des Knickarms (9) gemäß einer der folgenden Ansteuerfahrten ausgebildet ist:
• Abknicken des Knickarms (9) erst nach dem Positionieren des Knickarmgreifers (6) durch die Kinematikeinheit (K) unmittelbar vor der Aufnahme des Artikels (P) bei schwer zugänglichen bzw. schwer greifbaren Artikeln (P);
• Abknicken des Knickarms (9) bereits während des Positionierens des
Knickarmgreifers (6) durch die Kinematikeinheit (K) bei frei zugänglichen bzw. leicht greifbaren Artikeln (P).
6. Kommissioniersystem (15) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der Knickarmgreifer (6) zum Abgeben des aufgenommenen Artikels (P) in einen Zwischenpuffer (16) ausgebildet ist, wobei der Zwischenpuffer von der Steuervorrichtung gesteuert zum Abgeben des zumindest einen in dem Zwischenpuffer (16) zwischengespeicherten Artikels (P) in das Auftragsladehilfsmittel (ALH) ausgebildet ist.
7. Kommissioniersystem (15) gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung zum Ansteuern des Knickarmgreifers (6) ausgebildet ist, um eine erste Gruppe von in die Auftragsladehilfsmitteln (ALH) zu kommissionierenden Artikeln (P) auf einer Zwischenpufferplattform (16) als Zwischenpuffer abzulegen und, um eine zweite Gruppe von in die Auftragsladehilfsmittel (ALH) zu kommissionierenden Artikeln (P) direkt vom Knickarmgreifer (6) in die Auftragsladehilfsmittel (ALH) abzulegen.
8. Kommissioniersystem gemäß einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Greiferwechselstation vorgesehen ist, in der zumindest ein weiterer
Knickarmgreifer mit einem anderen Längenverhältnis des Längsarms zum Knickarm vorgesehen ist und, dass die Steuereinrichtung in Abhängigkeit von der Art der auf dem Zufuhrförderer verwendeten Lagerladehilfsmittels oder der Art der auf dem Abfuhrförderer verwendeten Auftragsladehilfsmittels zum Auswechseln des Knickarmgreifers ausgebildet ist.
9. Knickarmgreifer (6) zum Aufnehmen eines Artikels (P) von einem Zufuhrförderer (Z) und zum Ablegen des Artikels (P) auf einem Abfuhrförderer (A), wobei der
Knickarmgreifer (6) einen im Wesentlichen senkrecht stehenden Längsarm (8) und einen um einen Knickwinkel (W) abknickbaren Knickarm (9) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Knickarmgreifer (6) die Merkmale gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 aufweist.
PCT/EP2012/058971 2011-05-30 2012-05-15 Kommissioniersystem mit einem knickarmgreifer WO2012163666A1 (de)

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