WO2012153931A2 - 로봇 핸드 - Google Patents

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WO2012153931A2
WO2012153931A2 PCT/KR2012/003390 KR2012003390W WO2012153931A2 WO 2012153931 A2 WO2012153931 A2 WO 2012153931A2 KR 2012003390 W KR2012003390 W KR 2012003390W WO 2012153931 A2 WO2012153931 A2 WO 2012153931A2
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tilt
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finger
robot
base member
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WO2012153931A3 (ko
Inventor
노태성
김성태
최종섭
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주식회사 로보멕
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Publication of WO2012153931A2 publication Critical patent/WO2012153931A2/ko
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/086—Gripping heads and other end effectors having finger members with means for synchronizing the movements of the fingers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Definitions

  • the present invention relates to a robot hand, and more particularly to a robot hand that can vary the contact position with the object by allowing each robot finger mechanism to pan or tilt.
  • Humanoid robots are developed to have behavior similar to humans. Since a humanoid robot is developed to behave similar to a human, a robot hand is provided for precise movement, and such a robot hand requires a robot finger mechanism for performing a more precise movement.
  • a conventional robot finger mechanism is as follows.
  • the robot finger mechanism includes a first node 1, a second node 2, a third node 3, and a joint mechanism 4.
  • the joint mechanism 4 includes a bevel gear 4a, 4b), wire 4d and hinges 4c and 4e.
  • the first node 1, the second node 2, and the third node 3 are connected by the joint mechanism 4, respectively, and the hinges 4c and 4e of the joint mechanism 4 are respectively the first node ( 1) and the second node (2).
  • the bevel gears 4a and 4b are connected to a hinge 4c connected to the first node 1 and a motor (not shown) installed inside the first node 1.
  • the wires 4d are connected to intersect the hinges 4c and 4e.
  • the motor transmits rotational force to the bevel gears 4a and 4b, and the bevel gears 4a and 4b rotate the rotating shaft (not shown) of the hinge 4c connected to the first node 1.
  • the second node 2 connected to the axis of rotation rotates and intersects the axis of rotation of the hinge 4c and the axis of rotation of the hinge 4e of the third node 3 (not shown), respectively.
  • the connected wire 4d is rotated in the direction of the arrow.
  • the third node 3 connected to the rotation axis of the second node 2 and the hinge 4e is rotated so that the robot finger mechanism performs a tilting motion such as a human's finger, that is, a bending and pinching motion. You can do it.
  • the robot hand is provided with a plurality of the above-described robot finger mechanism.
  • each robot finger mechanism tilts to a contact position with an object to catch or release the object.
  • Patent Document 1 relates to a robot hand having a robot finger, and the robot finger assembly 300 includes a base link member 310 and a plurality of link members 330, 340, 350, and 360 connected thereto.
  • the robot finger assembly 300 is operated with four cables 321, 322, 323 and 324.
  • the extended link member 340 is provided with a plurality of pulleys 344 on both sides thereof, and pivots when operated by the tension member with respect to the shaft 336.
  • the robot hand configured as described above may perform bending and pinching motions like a human finger.
  • the conventional robot hand has a problem in that the contact of the object is not flexible because the robot finger mechanism is configured such that only the tilt movement is possible, so that the contact position with the object cannot be changed according to the size of the object.
  • An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and relates to a robot hand that can change the contact position with an object by allowing each robot finger mechanism to pan or tilt.
  • Another object of the present invention is to provide a robot hand capable of flexibly contacting according to the size and shape of an object by varying the contact position with the object by allowing each robot finger mechanism to pan or tilt.
  • Still another object of the present invention is to provide a robot hand capable of precise operation by applying a rotation driving source for each node of each robot finger mechanism.
  • Still another object of the present invention is to provide a robot hand which can prevent interference between each other during reciprocation of one robot finger mechanism among a plurality of robot finger mechanisms.
  • Robot hand of the present invention and the first base member A second base member installed at one side of the first base member; A plurality of first robot finger mechanisms installed on the first base member so as to be spaced apart from each other to move a pan or a tilt; A second robot finger mechanism installed on the second base member to tilt or rotate; And a reciprocating mechanism installed between the first base member and the second base member to rotate the second base member to reciprocate the first robot finger mechanism.
  • Robot hand of the present invention has the advantage that each robot finger mechanism can be pan or tilt movement to vary the contact position with the object to be flexible contact according to the size and shape of the object, each robot finger mechanism By applying the rotation drive source every node of the has the advantage that can be precise operation, it provides an advantage to prevent the interference between each other during the reciprocating movement of one robot finger mechanism of a plurality of robot finger mechanism.
  • 1 is a perspective view of a conventional robot finger
  • FIG. 2 is a perspective view of the robot hand of the present invention
  • FIG. 3 is a perspective view of the robot hand shown in FIG. 2 viewed from another direction;
  • FIG. 4 is a partially exploded perspective view of the robot hand shown in FIG. 2;
  • FIG. 5 is a partially exploded perspective view of the reciprocating mechanism of the robot hand shown in FIG. 4;
  • FIG. 6 is a partially exploded perspective view of the first robot finger mechanism shown in Figure 4,
  • FIG. 7 is a partially exploded perspective view of the second robot finger mechanism shown in FIG.
  • Figure 11 is an operation state diagram of the robot hand of the present invention.
  • the robot hand of the present invention as shown in Figures 2 and 3, the first base member 100, the second base member 200, a plurality of first robot finger mechanism 300, the second robot finger mechanism 400 and It is composed of a reciprocating mechanism (500).
  • the first base member 100 generally supports the robot hand of the present invention
  • the second base member 200 is installed at one side of the first base member 100.
  • the plurality of first robot finger mechanisms 300 are installed on the first base member 100 so as to be spaced apart from each other to perform a pan or tilt movement
  • the second robot finger mechanism 400 is installed on the second base member 200. Tilt and rotate.
  • the reciprocating mechanism 500 is installed between the first base member 100 and the second base member 200 to rotate the second base member 200 so that the first robot finger mechanism 300 reciprocates.
  • the first base member 100 corresponds to the palm of the hand of the person, and includes a rectangular plate member 110 and a first bracket 120.
  • the rectangular plate member 110 is formed so that a plurality of rectangular grooves 111 are arranged, the groove 112 is formed on one side.
  • the plurality of rectangular grooves 111 may provide an installation space of the motor 11 of the rotational drive source 10 provided in the first joint mechanism 430 when the first robot finger mechanism 300 is installed in the rectangular plate member 110. In addition to being reduced, it is formed to be firmly supported by the rectangular groove 111.
  • the groove 112 has a second base member 200 is inserted, when the installation of the second base member 200, the second base member 200 is installed in a state spaced apart from the groove 112 at regular intervals.
  • the first bracket 120 is installed on one side of the rectangular plate member 110 to support the reciprocating mechanism 500 to be fixed to the first base member 100.
  • the second base member 200 corresponds to the thumb muscle portion of the human hand as shown in Figures 4 and 5, and consists of a polygonal plate member 210 and the second bracket 220.
  • Polygonal plate member 210 corresponds to the thumb muscle portion of the human hand, the second robot finger mechanism 400 is installed.
  • the polygonal plate member 210 is installed to be spaced apart from the groove 112 of the first base member 100.
  • the second bracket 220 is installed on one side of the polygonal plate member 210 so that the second robot finger mechanism 400 is fixed to and supported by the second base member 200.
  • the plurality of first robot finger mechanisms 300 correspond to fingerprints, middle fingers and ring finger of a human finger as shown in FIGS. 4 and 6, respectively, and include a first finger case 310, a receiving block 320, and a first joint.
  • the mechanism 330, the second joint mechanism 340, and the first link mechanism 350 are included.
  • the first finger case 310 is composed of the first node 311, the second node 312 and the third node 313 to perform a pan or tilt movement, the third node 313 is the end of the finger tip of the human It is made of a round shape as shown.
  • the receiving block 320 is installed in the first base member 100, the groove 321 is formed on one side, the insertion groove 322 is formed on one side and the side based on the groove 321, respectively. Since the first joint mechanism 330 and the rotation driving sources 10 and 341 of the fan movement mechanism 350 are inserted into the insertion groove 322, the first joint mechanism 330 and the fan movement mechanism 340 cross each other. Is installed.
  • the first joint mechanism 330 is installed in the accommodation block 320, and is connected to the first node 311 of the first finger case 310 to indicate the first node 311 by the arrow b1 (FIG. 11). Tilt direction in the direction of pan or arrow b2 (shown in FIG. 11).
  • the first joint mechanism 330 includes a tilt movement mechanism 331 and a fan movement mechanism 332.
  • the tilt movement mechanism 331 is installed on one surface of the accommodation block 320 to tilt the first node 311 in the direction of an arrow b2 (shown in FIG. 11), and the pan movement mechanism 332 is a tilt movement mechanism. It is installed on the side of the receiving block 320 so as to intersect 331, the first case 311 by the fan movement in the direction of the arrow b1 (shown in Figure 11) by the arrow case (b1) Pan in the direction.
  • the fan movement mechanism 332 is composed of a rotation drive source 332a and a gripper 332b.
  • the rotary drive source 332a is installed on the side of the storage block 320 to be orthogonal to the first joint mechanism 330 to generate a rotational force for driving the fan movement mechanism 332, and the motor 11 and the reducer 12. Is done.
  • the motor 11 generates a rotational force for driving the fan movement mechanism 332, the reducer 12 is connected between the motor 11 and the gripper 332b to reduce the rotational force generated by the motor 11 to gripper Forwarded to (332b).
  • the gripper 332b has a guide hole 332c formed at one side thereof, and a guide protrusion 332d is formed at the other side thereof.
  • the gripper 332b is connected to the rotation drive source 332a by the guide protrusion 332d, and is rotated by the rotation drive source 332a to pan the tilt movement member 30 (shown in FIG. 8) by the finger case. Allow 310 to pan in the direction of arrow b1 (shown in FIG. 11).
  • the tilt movement member 30 has a bearing B interposed therebetween and is inserted into the guide hole 332c of the gripper 332b.
  • the second joint mechanism 340 is connected between the first node 311 and the second node 312 of the first finger case to tilt the second node 312 in the direction of an arrow b2 (shown in FIG. 11). It consists of a yoke type hollow member 341 and a tilt movement mechanism 342.
  • the yoke type hollow member 341 generally supports the second joint mechanism 340 and is installed at the first node 311, and includes a hollow cylindrical member 341a and a pair of protrusion members 341b.
  • the hollow cylindrical member 341a is formed with an insertion hole 341c into which the rotary drive source 10 is inserted, and is installed by being fastened with a fastening member (not shown) such as a first node 311 and a bolt, screw, or screw. do.
  • the pair of protruding members 341b are formed to face one side of the hollow cylindrical member 341a, and each of the plurality of guide holes 341d is formed.
  • the plurality of guide holes 341d are respectively provided with a tilting member 40 or a pair of link members 351 with bearings B interposed therebetween.
  • the tilt movement mechanism 342 is inserted into the insertion hole 341c of the yoke-shaped hollow member 341 to tilt the second node 312, and a detailed configuration will be described later.
  • the first link mechanism 350 is connected to the second joint mechanism 340 and the third node 313, and interlocked with the second joint mechanism 340 to tilt the third node 313, and the link block ( 351 and a pair of link members 352.
  • the link block 351 is connected to the third node 313 and is formed with an open groove 351 in which the second node 312 is installed.
  • the second node 312 is installed in the open groove 351
  • the second node 312 is installed using a pin D
  • a bearing (not shown) is provided between the link block 351 and the pin D. Is installed so that the link block 351 is tilted with the pin (D) as the rotation axis.
  • the pair of link members 352 are installed at both sides of the link block 351 and the yoke-shaped hollow member 341, respectively, and are linked to the tilt movement of the tilt movement case member 31 to tilt the third node 313. Let's do it.
  • the second robot finger mechanism 400 includes a second finger case 410, a third joint mechanism 420, a fourth joint mechanism 430, and a finger rotation mechanism 440. .
  • the second finger case 410 is configured to have a first thumb node 411 and a second thumb node 412, and the second thumb node 412 has a rounded shape, such as a tip of a human finger.
  • the third joint mechanism 420 is connected to the first thumb node 411 of the second finger case 410 to tilt the first thumb node 411 in the direction of an arrow a1 (shown in FIG. 11).
  • the fourth joint mechanism 430 is connected between the first thumb joint 411 and the second thumb joint 412 of the second finger case 410 to move the second thumb joint 412 to the arrow a1 (FIG. 11). Tilt) in the direction shown.
  • the third joint mechanism 420 and the fourth joint mechanism 430 for tilting the first thumb 411 and the second thumb 412 are yoke type hollow members 421 and 431 and tilt motion 422 and 432, respectively. It consists of.
  • the yoke type hollow members 421 and 431 have the same configuration as the yoke type cylindrical member 341 of the second joint mechanism 340, and thus detailed description thereof will be omitted.
  • the tilt movement mechanism 342 is inserted into the yoke-shaped hollow member 341 to tilt the second thumb node 412 and the detailed configuration will be described later.
  • the finger rotating mechanism 440 is installed on the second base member 200 and is connected to the third joint mechanism 420 to rotate the second finger case 410.
  • the finger rotating mechanism 440 is composed of a connection case 441, a fixed block 442, and a rotation drive source 443.
  • the connection case 441 is connected to the third joint mechanism 420, and the fixing block 442 is installed at the bottom of the connection case 441, and an insertion hole 442a is formed.
  • the rotation drive source 443 is inserted into the insertion hole 442a of the fixed block 442 and rotates the connection case 441 in the direction of the arrow (b3: shown in FIG. 11) of the second finger case 410. It rotates by, and consists of a motor 11 and a reducer 12.
  • the motor 11 generates a rotational force
  • the reducer 12 is connected to the motor 11 to reduce the rotational force generated by the motor 11 to rotate the fixed block 442.
  • the reciprocating mechanism 500 is composed of a hinge member 510 and the second link mechanism 520, as shown in Figs.
  • the hinge member 510 is installed between the first base member 100 and the second base member 200, and the second link mechanism 520 is installed between the hinge member 510 and the first base member 100.
  • the second robot finger mechanism 400 reciprocates in the direction of an arrow b4 (shown in FIG. 11), and the rotation driving source 521 and the first fixing link 522. ), A second fixed link 523 and a drive link 524.
  • the rotary drive source 521 is installed on the first base member 100 and includes a motor 11 and a reducer 12.
  • the motor 11 generates a rotational force
  • the reducer 12 is connected to the motor 11 to decelerate the rotational force generated by the motor 11 and transmit it to the first fixing link 522.
  • the first fixed link 522 is connected to the rotation drive source 521
  • the second fixed link 523 is connected to the hinge member 510.
  • the driving link 524 is connected to the first fixing link 522, the second fixing link 523, and the pin D to rotate the hinge member 510 to arrow the second robot finger mechanism 400.
  • b4 reciprocating in the direction shown in FIG.
  • the tilt movement mechanisms 331, 342, and 422432 are composed of a rotation drive source 10, an inclination member 20, a tilt movement member 30, and a direction change member 40, as shown in FIGS. 6 to 10.
  • the rotary drive source 10 generates a rotational force, and is composed of a motor 11 and a reducer 12.
  • the motor 11 generates a rotational force
  • the reducer 12 is connected between the motor 11 and the inclined member 20 to reduce the rotational force of the motor 11 and transmit it to the inclined member 20.
  • the inclined member 20 is connected to be rotated by the rotation driving source 10, and is composed of a rotating plate 21, a guide protrusion 22, and a circular motion member 23.
  • the rotating plate 21 is rotated by receiving the rotational force from the rotational drive source 10, the guide protrusion 22 is connected to the rotational drive source 10 to transmit the rotational force to the rotational plate 21.
  • the circular motion member 23 is formed on the upper side of the rotating plate 21 to circularly move along the circumference of the rotating plate 21.
  • the circular motion member 23 is formed with a guide hole (23a), the guide hole (23a) is formed to be inclined relative to the rotating plate 21 is inserted into the movement direction conversion member 40.
  • the tilt movement member 30 is installed above the inclined member 20 and includes a tilt movement case member 31 and a guide member 32.
  • the tilt motion case member 31 is installed in the gripper 332b or the yoke type hollow members 341, 421, and 431, respectively.
  • the guide member 32 is formed on both sides of the tilt movement case member 31 and the bearing B is inserted into the guide member 32.
  • the bearing B is fixed to the guide member 32 by a fastening member C such as a screw, a bolt or a screw.
  • the tilt movement case member 31 is formed with guide holes 31a into which the movement direction conversion member 40 is inserted and installed at both sides of the direction intersecting the guide member 32.
  • the movement direction conversion member 40 is connected to the inclined member 20 and the tilt movement member 30 to tilt the tilt movement member 30, and to the first shaft member 41 and the second shaft member 42. It is composed.
  • the first shaft member 41 is inserted to be inclined to the guide hole (23a) formed in the circular motion member 23 is conical motion by the rotation of the circular motion member 23, the first shaft member 41 is 2 is formed to be located in the center of the shaft member (42).
  • the second shaft member 42 is formed at the end of the first shaft member 41 to tilt the tilt movement case member 31 by the conical motion of the first shaft member 41. That is, the second shaft member 42 is installed in the guide hole 31a of the tilt movement case member 31 via the bearing B to perform the tilt movement by the conical movement of the first shaft member 41. .
  • the second shaft member 42 which performs the tilt movement is installed with the bearing B interposed in the guide hole 31a of the tilt movement case member 31, and the bearing B is prevented from being separated outward.
  • a stopper member E is provided on the tilt movement case member 31 so as to be positioned above the (B).
  • the robot hand of the present invention is composed of three first robot finger mechanisms 300 corresponding to a fingerprint, a middle finger, and ring finger of a human finger, and one second robot finger mechanism 400 corresponding to a thumb.
  • first, three first robot finger mechanisms 300 and one second robot finger mechanism 400 are subjected to a pan or tilt motion. Let's do it.
  • the first joint mechanism of the first robot finger mechanism 300 ( 330 and the tilt joint mechanisms 331, 342, 422, 432 provided in the third joint mechanism 420 and the fourth joint mechanism 430 of the second joint mechanism 340 or the second robot finger mechanism 400, respectively.
  • the tilt movement mechanisms 331, 342, 422, 432 generate a rotational force at the rotation drive source 10.
  • the rotating plate 21 of the inclined member 20 is rotated by receiving this rotational force, by this rotation the circular motion member 23 is an arrow shown in Figs.
  • the circular motion is performed in the direction (a1).
  • the first shaft member 41 of the motion direction conversion member 40 installed to be inclined to the circular motion member 23 performs a conical motion.
  • the second shaft member 42 is tilted by the conical motion of the first shaft member 41, and the second shaft member 42 has the guide member 32 having a yoke-shaped cylindrical member 341, 421, 431 or a gripper ( 332b) will cause the tilt motion.
  • the tilting case member 31 connected to the second shaft member 42 is tilted in the direction of the arrow a2 shown in FIGS. 9 and 10. .
  • the body 311 and the second node 312 of the first robot finger mechanism 300 connected to the tilt movement case member 31 or the second robot finger mechanism ( The first thumb node 411 and the second thumb node 412 of 400 are tilted.
  • the third node 313 of the second robot finger mechanism 400 is tilted by the first link mechanism 350 which is linked by the tilt movement of the tilt movement case member 31.
  • the fan movement of the first robot finger mechanism 300 is performed by the fan movement mechanism 332.
  • the fan movement mechanism 332 pans the finger case 310 by fan movement of the first node 311 in the direction of an arrow b2 (shown in FIG. 11).
  • the fan movement mechanism 332 generates a rotational force for rotating the finger case 310 to the rotation drive source 332a.
  • the rotational force is transmitted from the gripper 332b.
  • the gripper 332b pans the first node 311 by rotating the first joint mechanism 330 such that the finger case 310 is panned.
  • Rotation or reciprocation of the second robot finger mechanism 400 is performed by the finger rotator 440 and the reciprocating mechanism 500.
  • the rotational movement of the finger rotating mechanism 440 transfers the rotational force generated from the rotational driving source 443 to the connection case 441, and the connection case 441 moves the second finger case 410 by the transmitted rotational force to the arrow ( b3: in the direction shown in FIG. 11.
  • the reciprocating mechanism 500 rotates the first fixed link 522 by the rotational force generated by the rotation drive source 521, and drives the drive link 524 by the rotation of the first fixed link 522 to the second
  • the second robot finger mechanism 400 reciprocates in the direction of an arrow b4 (shown in FIG. 11). Let's do it.
  • the first base member 100 and the second base member 200 are separated from each other, and each is connected to the hinge member 1510, and then a second robot finger mechanism 400 is installed on the second base member 200.
  • a plurality of first robot finger mechanisms 300 or one second robot finger mechanism 400 are panned or tilted, rotated and reciprocated to be in contact with an object (not shown).
  • the contact can be made flexible by varying the size and shape of the object, by applying the rotation drive source 10 for each node (311, 312, 313, 411, 412) can be precise operation.
  • the second robot finger mechanism 400 when the second robot finger mechanism 400 reciprocates, the second robot finger mechanism 400 is installed on the second base member 200 separated from the first base member 100 to reciprocate. By movement, it is possible to prevent the interference between the second robot finger mechanism 400 and the first robot finger mechanism 300.
  • the robot hand of the present invention can be applied to an automated device or the humanoid robot industry.

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Abstract

본 발명은 물체와의 접촉 여부에 따라 마디가 다르게 움직이는 적응형 운동이 가능한 로봇 핸드에 관한 것으로, 본 발명의 로봇 핸드는 제1베이스부재(100)와; 제1베이스부재(100)의 일측에 설치되는 제2베이스부재(200)와; 제1베이스부재(100)에 서로 이격되도록 각각 설치되어 팬이나 틸트운동을 하는 다수개의 제1로봇 손가락기구(300)와; 제2베이스부재(200)에 설치되어 틸트나 회전운동을 하는 제2로봇 손가락기구(400)와; 제1베이스부재(100)와 제2베이스부재(200) 사이에 설치되어 제2베이스부재(200)를 회전시켜 제1로봇 손가락기구(300)가 왕복운동되도록 하는 왕복운동기구(500)로 구성하여, 물체와 접촉 위치를 가변시킴으로써 물체의 크기와 형상에 따라 접촉을 유연하게 할 수 있도록 하고 정교한 동작을 할 수 있도록 하는데 있다.

Description

로봇 핸드
본 발명은 로봇 핸드에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 각각의 로봇 손가락기구가 팬이나 틸트운동이 가능하도록 함으로써 물체와의 접촉 위치를 가변시킬 수 있는 로봇 핸드에 관한 것이다.
인간형 로봇(humanoid)은 인간과 유사한 행동을 가질 수 있도록 개발된다. 인간형 로봇은 인간과 유사한 행동할 수 있도록 개발됨으로 정밀한 동작을 위해 로봇 손이 구비되고 있으며, 이러한 로봇 손은 보다 정밀한 동작을 수행하는 로봇 손가락기구가 요구된다.
종래의 로봇 손가락기구를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 1에서와 같이 로봇 손가락기구는 제1마디(1), 제2마디(2), 제3마디(3) 및 조인트기구(4)로 구성되며, 조인트기구(4)는 베벨 기어(4a,4b), 와이어(4d) 및 힌지(4c,4e)로 이루어진다. 제1마디(1), 제2마디(2) 및 제3마디(3)는 각각 조인트기구(4)에 의해 연결되며, 조인트기구(4)의 힌지(4c,4e)는 각각 제1마디(1)와 제2마디(2)에 연결된다. 베벨 기어(4a,4b)는 제1마디(1)에 연결된 힌지(4c)와 제1마디(1)의 내측에 설치된 모터(도시 않음)에 연결된다. 와이어(4d)는 힌지(4c,4e)와 교차되도록 연결된다.
모터는 회전력을 베벨 기어(4a,4b)로 전달하며, 베벨 기어(4a,4b)는 제1마디(1)에 연결된 힌지(4c)의 회전축(도시 않음)을 회전시킨다. 힌지(4c)의 회전축이 회전되면 회전축에 연결된 제2마디(2)가 회전함과 아울러 힌지(4c)의 회전축과 제3마디(3)의 힌지(4e)의 회전축(도시 않음)에 각각 교차되도록 연결된 와이어(4d)가 화살표 방향으로 회전된다. 와이어(4d)가 회전되면 제2마디(2)와 힌지(4e)의 회전축에 연결되는 제3마디(3)가 회전되어 로봇 손가락기구는 사람의 손가락과 같은 틸트운동 즉, 굽힘과 폄 동작을 할 수 있게 된다.
로봇 핸드는 전술한 로봇 손가락기구가 다수개가 구비되어 이루어진다. 이러한 로봇 핸드는 각 로봇 손가락기구가 물체와의 접촉위치로 틸트운동을 하여 물체를 잡거나 해제하게 된다.
미국등록특허 제8,052,185호(특허문헌1)는 로봇 손가락을 갖는 로봇 핸드에 관한 것으로, 로봇 손가락 조립체(300)는 베이스 링크부재(310) 및 이와 연결된 복수개의 링크부재(330,340,350,360)를 구비한다. 그리고, 상기 로봇 손가락 조립체(300)는 4개의 케이블(321,322,323,324)로 동작되게 된다. 신장된 링크부재(340)는 양측에 각기 복수개의 풀리(344)가 설치되며, 축(336)에 대하여 텐션부재에 의해 작동될 때 피봇하게 된다. 이와 같이 구성된 로봇 핸드는 사람의 손가락과 같이 굽힘과 폄 동작을 수행할 수 있다.
상기 종래의 로봇 핸드는 로봇 손가락기구가 틸트운동만이 가능하도록 구성됨으로써 물체의 형상이 크기에 따라 물체와 접촉 위치를 가변시킬 수 없어 물체와의 접촉이 유연하지 못하는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 각각의 로봇 손가락기구가 팬이나 틸트운동이 가능하도록 함으로써 물체와의 접촉 위치를 가변시킬 수 있는 로봇 핸드에 관한 것이다.
본 발명의 다른 목적은 각각의 로봇 손가락기구가 팬이나 틸트운동을 가능하도록 하여 물체와 접촉 위치를 가변시킴으로써 물체의 크기와 형상에 따라 접촉을 유연하게 할 수 있는 로봇 핸드를 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 각각의 로봇 손가락기구의 마디마다 회전구동원을 적용함으로써 정교한 동작을 할 수 있는 로봇 핸드를 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 다수개의 로봇 손가락기구 중 하나의 로봇 손가락기구의 왕복운동 시 서로 간섭이 발생되는 것을 방지할 수 있는 로봇 핸드를 제공함에 있다.
본 발명의 로봇 핸드는 제1베이스부재와; 상기 제1베이스부재의 일측에 설치되는 제2베이스부재와; 상기 제1베이스부재에 서로 이격되도록 각각 설치되어 팬이나 틸트운동하는 다수개의 제1로봇 손가락기구와; 상기 제2베이스부재에 설치되어 틸트나 회전운동하는 제2로봇 손가락기구와; 상기 제1베이스부재와 상기 제2베이스부재 사이에 설치되어 제2베이스부재를 회전시켜 제1로봇 손가락기구가 왕복운동되도록 하는 왕복운동기구로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 로봇 핸드는 각각의 로봇 손가락기구가 팬이나 틸트운동이 가능하도록 하여 물체와 접촉 위치를 가변시킴으로써 물체의 크기와 형상에 따라 접촉을 유연하게 할 수 있는 이점이 있고, 각각의 로봇 손가락기구의 마디마다 회전구동원을 적용함으로써 정교한 동작을 할 수 있는 이점이 있으며, 다수개의 로봇 손가락기구 중 하나의 로봇 손가락기구의 왕복운동 시 서로 간섭이 발생되는 것을 방지할 수 있는 이점을 제공한다.
도 1은 종래의 로봇 손가락의 사시도,
도 2는 본 발명의 로봇 핸드의 사시도,
도 3은 도 2에 도시된 로봇 핸드를 다른 방향에서 바라본 사시도,
도 4는 도 2에 도시된 로봇 핸드의 부분 분해 조립사시도,
도 5는 도 4에 도시된 로봇 핸드의 왕복운동기구의 부분 분해 조립사시도,
도 6은 도 4에 도시된 제1로봇 손가락기구의 부분 분해 조립 사시도,
도 7은 도 4에 도시된 제2로봇 손가락기구의 부분 분해 조립 사시도,
도 8은 도 6 및 도 7에 각각 도시된 틸트운동기구의 분해 조립 사시도,
도 9 및 도 10은 도 6 및 도 7에 각각 도시된 틸트운동기구의 동작 상태도, 도 11은 본 발명의 로봇 핸드의 동작 상태도.
이하, 본 발명의 로봇 핸드의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 로봇 핸드는 도 2 및 도 3에서와 같이 제1베이스부재(100), 제2베이스부재(200), 다수개의 제1로봇 손가락기구(300), 제2로봇 손가락기구(400) 및 왕복운동기구(500)로 구성된다.
제1베이스부재(100)는 본 발명의 로봇 핸드를 전반적으로 지지하며, 제2베이스부재(200)는 제1베이스부재(100)의 일측에 설치된다. 다수개의 제1로봇 손가락기구(300)는 제1베이스부재(100)에 서로 이격되도록 각각 설치되어 팬이나 틸트운동을 하며, 제2로봇 손가락기구(400)는 제2베이스부재(200)에 설치되어 틸트나 회전운동을 한다. 왕복운동기구(500)는 제1베이스부재(100)와 제2베이스부재(200) 사이에 설치되어 제2베이스부재(200)를 회전시켜 제1로봇 손가락기구(300)가 왕복운동되도록 한다.
본 발명의 로봇 핸드의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
제1베이스부재(100)는 도 4 및 도 5에서와 같이 사람의 손 중 손바닥에 해당되며, 사각형 플레이트부재(110)와 제1브라켓(120)으로 이루어진다. 사각형 플레이트부재(110)는 다수개의 사각형 홈(111)이 배열되도록 형성되고 일측에 요홈(112)이 형성된다. 다수개의 사각형 홈(111)은 제1로봇 손가락기구(300)를 사각형 플레이트부재(110)에 설치 시 제1조인트기구(430)에 구비되는 회전구동원(10)의 모터(11)의 설치 공간을 줄일 수 있도록 함과 아울러 사각형 홈(111)에 의해 견고하게 지지하기 위해 형성된다. 요홈(112)은 제2베이스부재(200)가 삽입되며, 제2베이스부재(200)의 삽입 설치 시 제2베이스부재(200)는 요홈(112)과 일정한 간격으로 이격된 상태로 설치된다. 제1브라켓(120)은 사각형 플레이트부재(110)의 일측에 설치되어 왕복운동기구(500)가 제1베이스부재(100)에 고정되도록 지지한다.
제2베이스부재(200)는 도 4 및 도 5에서와 같이 사람 손의 엄지근육 부분에 해당되며, 다각형 플레이트부재(210)와 제2브라켓(220)으로 이루어진다. 다각형 플레이트부재(210)는 사람 손의 엄지근육 부분에 해당되는 것으로, 제2로봇 손가락기구(400)가 설치된다. 이러한 다각형 플레이트부재(210)는 제1베이스부재(100)의 요홈(112)에 이격되어 삽입되도록 설치된다. 제2브라켓(220)은 다각형 플레이트부재(210)의 일측에 설치되어 제2로봇 손가락기구(400)가 제2베이스부재(200)에 고정되어 지지되도록 한다.
다수개의 제1로봇 손가락기구(300)는 각각 도 4 및 도 6에서와 같이 사람 손가락의 지문, 중지 및 약지에 해당하는 것으로, 제1손가락 케이스(310), 수납블록(320), 제1조인트기구(330), 제2조인트기구(340) 및 제1링크기구(350)로 구성된다.
제1손가락 케이스(310)는 제1마디(311)와 제2마디(312)와 제3마디(313)로 이루어져 팬이나 틸트운동을 하며, 제3마디(313)는 끝단이 사람의 손가락 끝마디와 같이 둥근 형상으로 이루어진다.
수납블록(320)은 제1베이스부재(100)에 설치되며, 일측에 요홈(321)이 형성되며, 이 요홈(321)을 기준으로 일면과 측면에 각각 삽입홈(322)이 형성된다. 삽입홈(322)에 제1조인트기구(330)와 팬운동기구(350)의 회전구동원(10,341)이 각각 삽입 설치됨으로 인해 제1조인트기구(330)와 팬운동기구(340)는 서로 교차되도록 설치된다.
제1조인트기구(330)는 수납블럭(320)에 설치되며, 제1손가락 케이스(310)의 제1마디(311)와 연결되어 제1마디(311)를 화살표(b1: 도 11에 도시됨) 방향으로 팬이나 화살표(b2: 도 11에 도시됨) 방향으로 틸트운동시킨다. 이러한 제1조인트기구(330)는 틸트운동기구(331)와 팬운동기구(332)로 구성된다. 틸트운동기구(331)는 수납블록(320)의 일면에 설치되어 제1마디(311)를 화살표(b2: 도 11에 도시됨) 방향으로 틸트운동시키며, 팬운동기구(332)는 틸트운동기구(331)와 교차되도록 수납블록(320)의 측면에 설치되어 제1마디(311)를 화살표(b1: 도 11에 도시됨) 방향으로 팬운동시킴에 의해 손가락 케이스(310)를 화살표(b1) 방향으로 팬운동시킨다.
틸트운동기구(331)의 상세한 구성의 설명은 후술하겠다. 팬운동기구(332)는 회전구동원(332a)과 그립퍼(332b)로 구성된다. 회전구동원(332a)은 수납블럭(320)의 측면에 제1조인트기구(330)와 직교되도록 설치되어 팬운동기구(332)를 구동시키기 위한 회전력을 발생하며, 모터(11)와 감속기(12)로 이루어진다. 모터(11)는 팬운동기구(332)를 구동시키기 위한 회전력을 발생하며, 감속기(12)는 모터(11)와 그립퍼(332b) 사이에 연결되어 모터(11)에서 발생된 회전력을 감속하여 그립퍼(332b)로 전달한다. 그립퍼(332b)는 일측에 안내공(332c)이 형성되며, 타측에 안내돌기(332d)가 형성된다. 그립퍼(332b)는 안내돌기(332d)에 의해 회전구동원(332a)과 연결되며, 회전구동원(332a)에 의해 회전되어 틸트운동부재(30: 도 8에 도시됨)를 팬운동시킴에 의해 손가락 케이스(310)가 화살표(b1: 도 11에 도시됨) 방향으로 팬운동되도록 한다. 틸트운동부재(30)는 베어링(B)이 개재되며, 그립퍼(332b)의 안내공(332c)에 삽입 설치된다.
제2조인트기구(340)는 제1손가락 케이스의 제1마디(311)와 제2마디(312) 사이에 연결되어 제2마디(312)를 화살표(b2: 도 11에 도시됨) 방향으로 틸트운동시키며, 요크형 중공부재(341)와 틸트운동기구(342)로 구성된다. 요크형 중공부재(341)는 제2조인트기구(340)를 전반적으로 지지하며 제1마디(311)에 설치되며, 중공 원통부재(341a)와 한 쌍의 돌기부재(341b)로 이루어진다. 중공 원통부재(341a)는 회전구동원(10)이 삽입되어 설치되는 삽입공(341c)이 형성되며, 제1마디(311)와 볼트, 나사나 스크류와 같은 체결부재(도시 않음)로 체결되어 설치된다. 한 쌍의 돌기부재(341b)는 중공 원통부재(341a)의 일측에 마주대하도록 형성되며 각각 다수개의 안내공(341d)이 형성된다. 다수개의 안내공(341d)은 각각 틸트운동부재(40)나 한 쌍의 링크부재(351)가 각각 베어링(B)이 개재되어 설치된다. 틸트운동기구(342)는 요크형 중공부재(341)의 삽입공(341c)에 삽입 설치되어 제2마디(312)를 틸트운동시키며, 상세한 구성의 설명은 후술하겠다.
*제1링크기구(350)는 제2조인트기구(340)와 제3마디(313)에 연결되며 제2조인트기구(340)에 연동되어 제3마디(313)를 틸트운동시키며, 링크블록(351)과 한 쌍의 링크부재(352)로 구성된다. 링크블록(351)은 제3마디(313)와 연결되며 중앙에 제2마디(312)가 설치되는 개방홈(351)이 형성된다. 개방홈(351)에 제2마디(312)를 설치 시 제2마디(312)는 핀(D)을 이용하여 설치되며, 링크블록(351)과 핀(D) 사이에는 베어링(도시 않음)이 설치되어 링크블록(351)이 핀(D)을 회전축으로 하여 틸트운동되도록 한다. 한 쌍의 링크부재(352)는 링크블록(351)과 요크형 중공부재(341)의 양측에 각각 설치되어 틸트운동 케이스부재(31)의 틸트운동에 연동되어 제3마디(313)를 틸트운동시킨다.
제2로봇 손가락기구(400)는 도 4 및 도 7에서와 같이 제2손가락 케이스(410), 제3조인트기구(420), 제4조인트기구(430) 및 손가락 회전기구(440)로 구성된다.
제2손가락 케이스(410)는 제1엄지마디(411)와 제2엄지마디(412)를 갖도록 구성되며, 제2엄지마디(412)는 끝단이 사람의 손가락 끝마디와 같이 둥근 형상으로 이루어진다.
제3조인트기구(420)는 제2손가락 케이스(410)의 제1엄지마디(411)와 연결되어 제1엄지마디(411)를 화살표(a1: 도 11에 도시됨) 방향으로 틸트운동시키며, 제4조인트기구(430)는 제2손가락 케이스(410)의 제1엄지마디(411)와 제2엄지마디(412) 사이에 연결되어 제2엄지마디(412)를 화살표(a1: 도 11에 도시됨) 방향으로 틸트운동시킨다. 제1엄지마디(411)와 제2엄지마디(412)를 틸트운동시키는 제3조인트기구(420)와 제4조인트기구(430)는 각각 요크형 중공부재(421,431)와 틸트운동기구(422,432)로 구성된다. 요크형 중공부재(421,431)는 제2조인트기구(340)의 요크형 원통부재(341)와 동일한 구성을 가짐으로 상세한 설명을 생략한다. 틸트운동기구(342)는 요크형 중공부재(341)에 삽입 설치되어 제2엄지마디(412)를 틸트운동시키며, 상세한 구성의 설명은 후술하겠다.
손가락 회전기구(440)는 제2베이스부재(200)에 설치되며, 제3조인트 기구(420)와 연결되어 제2손가락 케이스(410)를 회전시킨다. 이러한 손가락 회전기구(440)는 연결 케이스(441), 고정블럭(442) 및 회전구동원(443)으로 구성된다. 연결 케이스(441)는 제3조인트 기구(420)와 연결되며, 고정블럭(442)은 연결케이스(441)의 저면에 설치되며 삽입공(442a)이 형성된다. 회전구동원(443)은 고정블럭(442)의 삽입공(442a)에 삽입 설치되어 연결 케이스(441)를 회전시킴에 의해 제2손가락 케이스(410)를 화살표(b3: 도 11에 도시됨) 방향으로 회전시키며, 모터(11)와 감속기(12)로 구성된다. 모터(11)는 회전력을 발생하며, 감속기(12)는 모터(11)와 연결되어 모터(11)에서 발생된 회전력을 감속하여 고정블럭(442)을 회전시킨다.
왕복운동기구(500)는 도 4 및 도 5에서와 같이 경첩부재(510)와 제2링크기구(520)로 구성된다.
경첩부재(510)는 제1베이스부재(100)와 제2베이스부재(200) 사이에 설치되며, 제2링크기구(520)는 경첩부재(510)와 제1베이스부재(100) 사이에 설치되어 제2베이스부재(200)를 회전시킴에 의해 제2로봇 손가락기구(400)가 화살표(b4: 도 11에 도시됨) 방향으로 왕복운동시키며, 회전구동원(521), 제1고정링크(522), 제2고정링크(523) 및 구동링크(524)로 구성된다.
회전구동원(521)은 제1베이스부재(100)에 설치되며, 모터(11)와 감속기(12)로 구성된다. 모터(11)는 회전력을 발생하며, 감속기(12)는 모터(11)와 연결되어 모터(11)에서 발생된 회전력을 감속하여 제1고정링크(522)로 전달한다. 제1고정링크(522)는 회전구동원(521)에 연결되며, 제2고정링크(523)는 경첩부재(510)에 연결된다. 구동링크(524)는 제1고정링크(522)와 제2고정링크(523)와 핀(D)으로 연결되어 경첩부재(510)를 회전시킴에 의해 제2로봇 손가락기구(400)를 화살표(b4: 도 11에 도시됨) 방향으로 왕복운동시킨다.
미 설명된 제1조인트기구(330), 제2조인트기구(340) 제3조인트기구(420) 및 제4조인트기구(430)에 각각 구비되는 틸트운동기구(331,342,422,432)의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
틸트운동기구(331,342,422432)는 도 6 내지 도 10에서와 같이 회전구동원(10), 경사부재(20), 틸트운동부재(30) 및 운동방향 변환부재(40)로 구성된다.
회전구동원(10)은 회전력을 발생하며, 모터(11)와 감속기(12)로 구성된다. 모터(11)는 회전력을 발생시키며, 감속기(12)는 모터(11)와 경사부재(20) 사이에 연결되어 모터(11)의 회전력을 감속하여 경사부재(20)로 전달한다.
경사부재(20)는 회전구동원(10)에 의해 회전되도록 연결되며, 회전판(21), 안내돌기(22) 및 원운동부재(23)로 구성된다. 회전판(21)은 회전구동원(10)으로부터 회전력을 전달받아 회전되며, 안내돌기(22)는 회전구동원(10)과 연결되어 회전력을 회전판(21)으로 전달한다. 원운동부재(23)는 회전판(21)의 상측에 형성되어 회전판(21)의 둘레를 따라 원운동한다. 이러한 원운동부재(23)는 안내공(23a)이 형성되며, 안내공(23a)은 회전판(21)을 기준으로 경사지도록 형성되어 운동방향 변환부재(40)가 삽입 설치된다.
틸트운동부재(30)는 경사부재(20)의 상측에 설치되며, 틸트운동 케이스부재(31)와 안내부재(32)로 구성된다. 틸트운동 케이스부재(31)는 그립퍼(332b)나 요크형 중공부재(341,421,431)에 각각 설치된다. 안내부재(32)는 틸트운동 케이스부재(31)의 양측면에 각각 형성되며 베어링(B)이 삽입 설치된다. 베어링(B)은 안내부재(32)에 나사, 볼트나 스크류와 같은 체결부재(C)로 고정 설치된다. 틸트운동 케이스부재(31)는 안내부재(32)와 교차되는 방향의 양측에 운동방향 변환부재(40)가 삽입 설치되는 안내공(31a)이 형성된다.
운동방향 변환부재(40)는 경사부재(20)와 틸트운동부재(30)에 연결되어 틸트운동부재(30)를 틸트운동시키며, 제1샤프트부재(41)와 제2샤프트부재(42)로 구성된다. 제1샤프트부재(41)는 원운동부재(23)에 형성된 안내공(23a)에 경사지도록 삽입 설치되어 원운동부재(23)의 회전에 의해 원뿔 운동하며, 제1샤프트부재(41)는 제2샤프트부재(42)의 중앙에 위치되도록 형성된다. 제2샤프트부재(42)는 제1샤프트부재(41)의 끝단에 형성되어 제1샤프트부재(41)의 원뿔 운동에 의해 틸트운동 케이스부재(31)를 틸트운동시킨다. 즉, 제2샤프트부재(42)는 틸트운동 케이스부재(31)의 안내공(31a)에 베어링(B)을 개재하여 설치되어 제1샤프트부재(41)의 원뿔 운동에 의해 틸트운동을 하게 된다. 틸트운동을 하는 제2샤프트부재(42)는 틸트운동 케이스부재(31)의 안내공(31a)에 베어링(B)이 개재되어 설치되며, 베어링(B)이 외부로 이탈되는 것을 방지하기 위해 베어링(B)의 상측에 위치되도록 스톱퍼부재(E)가 틸트운동 케이스부재(31)에 설치된다.
상기 구성을 갖는 본 발명의 로봇 핸드의 동작을 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 로봇 핸드는 사람 손가락의 지문, 중지 및 약지에 해당되는 3개의 제1로봇 손가락기구(300)와 엄지에 해당되는 하나의 제2로봇 손가락기구(400)로 구성된다. 이러한 본 발명의 로봇 핸드를 도 2에서 도 11에 도시된 로봇 핸드로 동작시키기 위해 먼저, 3개의 제1로봇 손가락기구(300)와 하나의 제2로봇 손가락기구(400)를 팬이나 틸트운동을 시킨다.
제1로봇 손가락기구(300)이나 제2로봇 손가락기구(400)를 화살표(b2: 도 11에 도시됨) 방향으로 틸트운동시키기 위해서 먼저, 제1로봇 손가락기구(300)의 제1조인트기구(330)와 제2조인트기구(340)나 2로봇 손가락기구(400)의 제3조인트기구(420)와 제4조인트기구(430)에 각각 구비되는 틸트운동기구(331,342,422,432)를 구동시킨다. 틸트운동기구(331,342,422,432)는 회전구동원(10)에서 회전력을 발생시킨다.
회전구동원(10)에서 회전력이 발생되면 경사부재(20)의 회전판(21)은 이 회전력을 전달받아 회전하게 되고, 이 회전에 의해 원운동부재(23)는 도 9 및 도 10에 도시된 화살표(a1) 방향으로 원운동을 실시하게 된다. 원운동부재(23)가 원운동을 실시하면 원운동부재(23)에 경사지게 설치된 운동방향 변환부재(40)의 제1샤프트부재(41)는 원뿔 운동을 하게 된다. 제1샤프트부재(41)의 원뿔 운동에 의해 제2샤프트부재(42)는 틸트운동을 하게 되며, 제2샤프트부재(42)는 안내부재(32)가 요크형 원통부재(341,421,431)나 그립퍼(332b)에 의해 구속됨으로 인해 틸트운동을 하게 된다.
제2샤프트부재(42)가 틸트운동을 하게 되면 제2샤프트부재(42)에 연결되는 틸트운동 케이스부재(31)는 도 9 및 도 10에 도시된 화살표(a2) 방향으로 틸트운동을 하게 된다. 틸트운동 케이스부재(31)가 틸트운동을 하게 되면 틸트운동 케이스부재(31)와 연결된 제1로봇 손가락기구(300)의 제마디(311)와 제2마디(312)나 제2로봇 손가락기구(400)의 제1엄지마디(411)와 제2엄지마디(412)가 틸트운동을 하게 된다. 제2로봇 손가락기구(400)의 제3마디(313)는 틸트운동 케이스부재(31)의 틸트운동에 의해 연동되는 제1링크기구(350)에 의해 틸트운동을 하게 된다.
제1로봇 손가락기구(300)의 팬운동은 팬운동기구(332)에 의해 실시된다. 팬운동기구(332)는 제1마디(311)를 화살표(b2: 도 11에 도시됨) 방향으로 팬운동시킴에 의해 손가락 케이스(310)를 팬 운동시킨다. 이를 위해 먼저, 팬운동기구(332)는 손가락 케이스(310)를 팬운동시키기 위한 회전력을 회전구동원(332a)에 발생시킨다. 회전구동원(332a)에서 회전력이 발생되면 이 회전력을 그립퍼(332b)에서 전달받는다. 그립퍼(332b)는 제1조인트기구(330)를 회전시킴에 의해 제1마디(311)를 팬 운동시켜 손가락 케이스(310)가 팬운동되도록 한다.
제2로봇 손가락기구(400)의 회전이나 왕복운동은 손가락 회전기구(440)와 왕복운동기구(500)에 의해 실시된다. 손가락 회전기구(440)의 회전운동은 회전구동원(443)에서 발생된 회전력을 연결 케이스(441)로 전달하고, 연결 케이스(441)는 전달된 회전력에 의해 제2손가락 케이스(410)를 화살표(b3: 도 11에 도시됨) 방향으로 회전시킨다.
왕복운동기구(500)는 회전구동원(521)에서 발생된 회전력에 의해 제1고정링크(522)를 회전시키고, 제1고정링크(522)의 회전에 의해 구동링크(524)를 구동시켜 제2고정링크(523)에 연결된 경첩부재(510)를 회전시킴에 의해 제2베이스부재(200)를 회전시켜 제2로봇 손가락기구(400)를 화살표(b4: 도 11에 도시됨) 방향으로 왕복운동시킨다. 제1베이스부재(100)와 제2베이스부재(200)를 서로 분리하고, 각각을 경첩부재(1510)로 연결한 후 제2베이스부재(200)에 제2로봇 손가락기구(400)를 설치하여 왕복운동기구(500)에 의해 제2로봇 손가락기구(400)를 왕복운동시킴으로써 제2로봇 손가락기구(400)와 제1로봇 손가락기구(300) 사이의 간섭을 줄일 수 있게 된다.
이상과 같이 본 발명의 로봇 핸드는 다수개의 제1로봇 손가락기구(300)나 하나의 제2로봇 손가락기구(400)를 팬이나 틸트운동시키고, 회전 및 왕복운동시켜 물체(도시 않음)와 접촉 위치를 가변시킴으로써 물체의 크기와 형상에 따라 접촉을 유연하게 할 수 있는 이점이 있으며, 각각의 마디(311,312,313,411,412)마다 회전구동원(10)을 적용함으로써 정교한 동작을 할 수 있다.
본 발명의 로봇 핸드는 하나의 제2로봇 손가락기구(400)의 왕복운동 시 제2로봇 손가락기구(400)가 제1베이스부재(100)와 분리된 제2베이스부재(200)에 설치되어 왕복운동함으로써 제2로봇 손가락기구(400)와 제1로봇 손가락기구(300) 사이에서 간섭이 발생되는 것을 방지할 수 있게 된다.
본 발명의 로봇 핸드는 자동화 기기나 인간형 로봇 산업 분야에 적용할 수 있다.

Claims (20)

  1. 제1베이스부재와;
    상기 제1베이스부재의 일측에 설치되는 제2베이스부재와;
    상기 제1베이스부재에 서로 이격되도록 각각 설치되어 팬이나 틸트운동하는 다수개의 제1로봇 손가락기구와;
    상기 제2베이스부재에 설치되어 틸트나 회전운동하는 제2로봇 손가락기구와;
    상기 제1베이스부재와 상기 제2베이스부재 사이에 설치되어 제2베이스부재를 회전시켜 제1로봇 손가락기구가 왕복운동되도록 하는 왕복운동기구로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1베이스부재는 사각형 플레이트부재와, 상기 사각형 플레이트부재의 일측에 설치되어 왕복운동기구를 지지하는 제1브라켓으로 이루어지며,
    상기 사각형 플레이트부재는 다수개의 사각형 홈이 배열되도록 형성되고 일측에 요홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제2베이스부재는 다각형 플레이트부재와, 상기 다각형 플레이트부재의 일측에 설치되어 제2로봇 손가락기구를 지지하는 제2브라켓으로 이루어지며,
    상기 다각형 플레이트부재는 제1베이스부재의 요홈에 이격되어 삽입되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  4. 제1항에 있어서, 상기 다수개의 제1로봇 손가락기구는 각각 제1마디와 제2마디와 제3마디를 갖는 제1손가락 케이스와;
    상기 제1베이스부재에 설치되는 수납블록과;
    상기 수납블럭에 설치되며 상기 제1손가락 케이스의 제1마디와 연결되어 제1마디를 팬이나 틸트운동시키는 제1조인트기구와;
    상기 제1손가락 케이스의 제1마디와 제2마디 사이에 연결되어 제2마디를 틸트운동시키는 제2조인트기구와;
    상기 제2조인트기구와 제3마디에 연결되며 제2조인트기구에 연동되어 상기 제3마디를 틸트운동시키는 제1링크기구로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제1조인트기구는 각각 상기 수납블록의 일면에 설치되어 상기 제1마디를 틸트운동시키는 틸트운동기구와;
    상기 틸트운동기구와 교차되도록 상기 수납블록의 측면에 설치되어 상기 제1마디를 팬운동시키는 팬운동기구로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  6. 제5항에 있어서, 상기 틸트운동기구는 회전구동원과;
    상기 회전구동원에 의해 회전되도록 연결되는 경사부재와;
    상기 경사부재의 상측에 설치되는 틸트운동부재와;
    상기 경사부재와 상기 틸트운동부재에 연결되어 틸트운동부재를 틸트운동시키는 운동방향 변환부재로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  7. 제5항에 있어서, 상기 팬운동기구는 수납블럭의 측면에 상기 제1조인트기구와 직교되도록 설치되는 회전구동원과;
    상기 회전구동원과 연결되며 회전구동원에 의해 회전되어 틸트운동부재를 팬운동시키는 그립퍼로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  8. 제4항에 있어서, 상기 제2조인트기구는 요크형 중공부재와;
    상기 요크형 중공부재에 삽입 설치되어 제2마디를 틸트운동시키는 틸트운동기구로 구성되며,
    상기 요크형 중공부재는 중공 원통부재와, 상기 중공 원통부재의 일측에 마주대하도록 형성되며 각각 다수개의 안내공이 형성되는 한 쌍의 돌기부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  9. 제8항에 있어서, 상기 틸트운동기구는 회전구동원과;
    상기 회전구동원에 의해 회전되도록 연결되는 경사부재와;
    상기 경사부재의 상측에 설치되는 틸트운동부재와;
    상기 경사부재와 상기 틸트운동부재에 연결되어 틸트운동부재를 틸트운동시키는 운동방향 변환부재로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  10. 제4항에 있어서, 상기 제1링크기구는 제3마디와 연결되며 중앙에 제2마디가 설치되는 개방홈이 형성되는 링크블록과;
    상기 링크블록과 요크형 중공부재의 양측에 각각 설치되어 틸트운동 케이스부재의 틸트운동에 연동되어 제3마디를 틸트운동시키는 한 쌍의 링크부재로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  11. 제1항에 있어서, 상기 제2로봇 손가락기구는 제1엄지마디와 제2엄지마디를 갖는 제2손가락 케이스와;
    상기 제2손가락 케이스의 제1엄지마디와 연결되어 제1엄지마디를 틸트운동시키는 제3조인트기구와;
    상기 제2손가락 케이스의 제1엄지마디와 상기 제2엄지마디 사이에 연결되어 제2엄지마디를 틸트운동시키는 제4조인트기구와;
    상기 제2베이스부재에 설치되며 상기 제1조인트 기구와 연결되어 상기 제2손가락 케이스를 회전시키는 손가락 회전기구로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  12. 제11항에 있어서, 상기 제3조인트기구와 상기 제4조인트기구는 각각 요크형 중공부재와;
    상기 요크형 중공부재에 삽입 설치되어 제2엄지마디를 틸트운동시키는 틸트운동기구로 구성되며,
    상기 요크형 중공부재는 중공부재와, 상기 중공부재의 일측에 마주대하도록 형성되며 각각 다수개의 안내공이 형성되는 한 쌍의 돌기부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  13. 제12항에 있어서, 상기 틸트운동기구는 회전구동원과;
    상기 회전구동원에 의해 회전되도록 연결되는 경사부재와;
    상기 경사부재의 상측에 설치되는 틸트운동부재와;
    상기 경사부재와 상기 틸트운동부재에 연결되어 틸트운동부재를 틸트운동시키는 운동방향 변환부재로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  14. 제4항, 제9항 및 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 회전구동원은 회전력을 발생시키는 모터와;
    상기 모터와 상기 경사부재 사이에 연결되어 모터의 회전력을 감속하여 경사부재로 전달하는 감속기로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  15. 제4항, 제9항 및 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 경사부재는 회전판과;
    상기 회전구동원과 연결되어 회전력을 회전판으로 전달하는 안내돌기와;
    상기 회전판의 상측에 형성되어 회전판의 둘레를 따라 원운동하는 원운동부재로 구성되며,
    상기 원운동부재는 안내공이 형성되며, 상기 안내공은 회전판을 기준으로 경사지도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  16. 제4항, 제9항 및 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 틸트운동부재는 틸트운동 케이스부재와;
    상기 틸트운동 케이스부재의 양측면에 각각 형성되며 베어링이 삽입 설치되는 안내부재로 구성되며,
    상기 틸트운동 케이스부재는 상기 안내부재와 교차되는 방향의 양측에 운동방향 변환부재가 삽입 설치되는 안내공이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  17. 제4항, 제9항 및 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 운동방향 변환부재는 원운동부재에 형성된 안내공에 경사지도록 삽입 설치되어 원운동부재의 회전에 의해 원뿔 운동하는 제1샤프트부재와;
    상기 제1샤프트부재의 끝단에 형성되어 제1샤프트부재의 원뿔 운동에 의해 틸트운동 케이스부재를 틸트운동시키는 제2샤프트부재로 구성되며,
    상기 제1샤프트부재는 상기 제2샤프트부재의 중앙에 위치되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  18. 제11항에 있어서, 상기 손가락 회전기구는 상기 제3조인트 기구와 연결되는 연결 케이스와;
    상기 연결케이스의 저면에 설치되며 삽입공이 형성되는 고정블럭과;
    상기 고정블럭에 삽입 설치되어 연결 케이스를 회전시킴에 의해 제1손가락 케이스를 회전시키는 회전구동원으로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  19. 제1항에 있어서, 상기 왕복운동기구는 상기 제1베이스부재와 상기 제2베이스부재 사이에 설치되는 경첩부재와;
    상기 경첩부재와 상기 제1베이스부재에 설치되어 상기 제2베이스부재를 회전시킴에 의해 제2로봇 손가락기구가 왕복운동시키는 제2링크기구로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
  20. 제19항에 있어서, 상기 제2링크기구는 상기 제1베이스부재에 설치되는 회전구동원과;
    상기 회전구동원에 연결되는 제1고정링크와;
    상기 경첩부재에 연결되는 제2고정링크와;
    상기 제1고정링크와 상기 제2고정링크와 핀으로 연결되어 상기 경첩부재를 회전시켜 제1로봇 손가락기구를 왕복 운동시키는 구동링크로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
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