WO2012140769A1 - 車両用物体検出装置および方法 - Google Patents

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Definitions

  • the present invention relates to a vehicle object detection apparatus and method that are mounted on a vehicle and detect obstacles around the vehicle.
  • Patent Document 1 A technology for detecting obstacles around the vehicle by mounting an ultrasonic sonar or laser radar on the vehicle is known.
  • the technique disclosed in Patent Document 1 is an example of such an obstacle detection technique, and sets a warning level for a vehicle occupant in consideration of a distance to an obstacle detected by a sensor.
  • an object of the present invention is to provide a vehicle object detection apparatus and method that can accurately determine the spatial position of an obstacle.
  • an object detection apparatus for a vehicle includes at least two distance measurement units that measure a distance to an obstacle, a movement distance acquisition unit that acquires a movement distance of the vehicle, Obstacles and vehicles based on the distance to the obstacle measured by each distance measurement unit before and after the straight movement, the movement distance between the movements acquired by the movement distance acquisition unit, and the distance between the distance measurement units And a position calculation unit that calculates the positional relationship between
  • the distance from two points on the vehicle to the obstacle is measured before and after the vehicle travels straight, and the travel distance of the vehicle during the straight travel is also obtained. Based on the measured distance from the two points on the vehicle to the obstacle before and after the straight movement of the vehicle, the obtained movement distance of the vehicle during the straight movement, and the distance between the two points on the vehicle Each step is provided to calculate the positional relationship between the obstacle and the vehicle.
  • the position calculation unit stores the calculated positional relationship, and calculates the positional relationship between the vehicle and the obstacle based on the stored past positional relationship and the movement distance of the vehicle acquired by the movement distance acquisition unit. It may be a thing.
  • the positional relationship between the obstacle and the vehicle calculated by the position calculating unit includes height information, and the position calculating unit stores the height information in the calculated positional relationship, and thus stores the past The positional relationship between the vehicle and the obstacle may be calculated based on the height information in the positional relationship and the distance to the obstacle measured by each distance measuring unit.
  • the spatial position of the object in an arbitrary plane including both distance measuring unit positions can be obtained by the triangulation principle. Since the plane itself is not limited, a possible spatial position of the object may be located on an arc having a predetermined radius centered on the midpoint of the distance measuring unit. Based on the distance information obtained at two places before and after the vehicle movement, the spatial position of the obstacle can be obtained as the intersection of two arcs having different centers. As a result, it is possible to accurately grasp the spatial position of the obstacle.
  • the obstacle can be tracked with high accuracy.
  • FIG. 1 It is a block diagram which shows the structure of the object detection apparatus which concerns on this invention. It is a flowchart which shows the obstruction detection process by the apparatus of FIG. It is the figure which looked at the relationship between arrangement
  • FIG. 1 shows a configuration of a first embodiment of a vehicle object detection device according to the present invention.
  • This object detection apparatus is mainly configured by an obstacle detection ECU (Electric Control Unit) 1 serving as a control unit.
  • the obstacle detection ECU 1 includes a RAM, a ROM, a CPU, and the like, and includes an obstacle detection unit 11, a vehicle position detection unit 12, a detection information storage unit 13, and an obstacle position calculation unit 14 therein.
  • Each part in the obstacle detection ECU 1 may be divided by hardware, but may be configured as software that shares part or all of the hardware. In this case, the software constituting each part is one.
  • the functions may be shared, and a plurality of functions may be realized in the same software.
  • the obstacle detection ECU 1 is inputted with outputs of two ultrasonic sensors 21a and 21b as objective sensors, a wheel speed sensor 22 for detecting the rotational speed of the wheel, and a steering angle sensor 23 for detecting the steering angle. .
  • the ultrasonic sensors 21a and 21b function as a distance measuring unit.
  • the ultrasonic sensors 21a and 21b radiate ultrasonic waves, receive reflected waves reflected on the object surface, and detect the object based on the time from irradiation to reception of the reflected waves. The distance is calculated.
  • the wheel speed sensor 22 functions as a sensor of the movement distance acquisition unit. For example, a sensor of a type that generates a predetermined number of pulse signals per rotation in synchronization with the rotation of the wheel can be used.
  • the wheel speed sensor 22 can be used to detect wheel rotation speed, travel distance, and vehicle speed.
  • the steering angle sensor 23 is disposed in the steering system and detects the steering angle.
  • the obstacle detection processing by this object detection device will be described with reference to the flowchart of FIG. This process is repeatedly executed by the obstacle detection ECU 1 at a predetermined timing during the obstacle detection operation.
  • the case where the ultrasonic sensors 21a and 21b are arranged at the same height (on the same horizontal plane) symmetrically to the vehicle center line as shown in FIG. 3 is described as an example.
  • An orthogonal coordinate system is used in which the vehicle longitudinal direction is the x-axis, the horizontal direction is the y-axis, and the height direction is the z-axis.
  • the obstacle detection unit 11 reads the detection results of the ultrasonic sensors 21a and 21b and calculates distance information (step S1).
  • This distance information is obtained from the distance between the ultrasonic sensors 21a and 21b, the distance from each sensor 21a and 21b to the obstacle obtained from the detection result, and the positional relationship between the sensors 21a and 21b. Can be requested.
  • the distance measured by the ultrasonic sensors 21a and 21b is specifically the shortest distance from each sensor 21a (21b) to the portion closest to the sensor 21a (21b) on the surface of the obstacle. Distance.
  • the following process is not performed, and a loop process for performing the process of step S1 is performed until the obstacle is detected.
  • the process proceeds to step S2 and the distance information is stored in the detection information storage unit 13.
  • step S3 the obstacle detection unit 11 reads the detection results of the ultrasonic sensors 21a and 21b again and calculates the distance.
  • This second distance detection may be performed after traveling a predetermined distance or more from the distance detection in step S1. This determination is performed by the vehicle position detection unit 12 calculating the travel distance from the output of the wheel speed sensor 22. Instead of the travel distance, the second distance detection condition may be a case where traveling at a predetermined speed or more continues for a predetermined time or more. If the second distance detection cannot be performed, the process returns to step S1 and starts again from the first distance detection. If the second distance detection is successful, the process proceeds to step S4. As described above, the distance detection twice is performed at each of the time when the movement is started and the time when the movement is completed, and includes any two time points during the movement. In the present invention, “before and after movement” represents before and after movement for an arbitrary period during movement.
  • step S4 the trajectory of the vehicle is determined from the first distance detection (step S1) to the second distance detection (step S3). This trajectory determination can be made based on whether or not the steering angle neutral state has been continued from the output of the steering angle sensor 23 during traveling by the vehicle position detection unit 12. If the trajectory determination result is a straight trajectory, the process proceeds to step S5, where the obstacle position calculation unit 14 calculates the lateral distance Y from the current sensor distance information and the distance between the sensors.
  • the lateral distance Y to the obstacle 200 can be obtained by trilateral survey.
  • the obstacle position calculation unit 14 outputs the first distance information stored in the detection information storage unit 13 and the current second distance information, and the vehicle position detection unit 12 outputs the wheel speed sensor 22.
  • the horizontal distance X to the obstacle at the time of step S3 and the height position Z are calculated (see FIG. 4).
  • the distance to the obstacle 200 on the ZX plane obtained by the first distance information is A
  • the distance to the obstacle 200 on the ZX plane obtained by the second distance information is B.
  • a and B can be calculated on the basis of the triangulation principle in the same manner as Y described above. The relationship between A, B, D, X, and Z is illustrated in FIG.
  • D, X, and Z can also be calculated based on the triangulation principle.
  • the distance information thus obtained is stored in the detection information storage unit 13. 4 and 5 show the case of the backward movement approaching the obstacle, the same applies to the case of the forward movement away from the obstacle.
  • the obstacle position calculation unit 14 may store the positional relationship between the obstacle and the vehicle as a relative position with respect to the vehicle, but may store the positional relationship using absolute coordinates in a coordinate system in which a reference point is placed outside the vehicle. Good.
  • the distance information that the vehicle has traveled before and after the movement may be grasped as a movement amount (vector amount) for each axial component in the space coordinates or the plane coordinates, or as a scalar amount.
  • step S4 If it is determined in step S4 that the vehicle track is not in a straight traveling state, that is, that the vehicle is being steered, the process proceeds to step S7, where the past height information Z is stored in the detection information storage unit 13. Determine whether or not.
  • step S8 the process proceeds to step S8, and the lateral distance Y is calculated from the current sensor distance information B and the distance between the sensors by the same processing as in step S5. Subsequently, the obstacle position calculation unit 14 calculates the horizontal distance X from the current distance information B and height information Z to the obstacle based on the trilateral survey principle (step S9).
  • step S10 the process proceeds to step S10, and the lateral distance Y is calculated from the current sensor distance information B and the distance between the sensors by the same process as step S5. To do. Subsequently, the obstacle position calculation unit 14 calculates the horizontal distance X to the obstacle assuming that the current distance information B and the height information Z are 0 (step S11). X at this time is assumed to be equal to B.
  • the driver can easily determine the possibility of contact with the obstacle.
  • automatically determining the possibility of contact with the obstacle based on the spatial position of the obstacle, and when issuing an obstacle approach warning to the occupant it is possible to suppress unnecessary warnings, Improves system reliability. Furthermore, you may use for the collision avoidance control with an obstruction.
  • the current positional relationship with the obstacle may be saved by the same method as the process of step S9.
  • the movement of the vehicle in this case is not limited to turning, and the present invention can also be applied to a case where the vehicle is moving with any movement locus of linear movement, turning movement, or movement combining these.
  • the height information Z obtained by this method cannot be distinguished until the obstacle is above or below the sensor position. Therefore, as shown in FIG. 6, if two sets of ultrasonic sensors 25 and 26 are arranged at different height positions, obstacles that exist below the curb etc. based on the difference in height information. Can be distinguished from obstacles existing above. Furthermore, a plurality of sets of ultrasonic sensors 21, 25, 26, 28, and 29 may be arranged as shown in FIG.
  • the present invention can also be applied when the object is a moving object such as a pedestrian (see FIG. 8).
  • the object is a moving object such as a pedestrian (see FIG. 8).
  • the relative speed of the moving object is calculated, and if necessary, the height and speed are corrected by multiple measurements. Good.
  • the position of the obstacle based on the positional relationship information at the position where the distance information can be acquired and the subsequent trajectory of the vehicle even for the position of the stationary object close to the vehicle where it is difficult to acquire the distance information with the ultrasonic sensor. Track relationship changes and determine the current obstacle location.
  • the present invention is suitable as an obstacle sensor mounted on a vehicle.

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Abstract

　障害物の空間位置を精度よく判定することを可能とした車両用物体検出装置を提供する。距離測定部として例えば少なくとも２個の超音波センサ２１ａ、２１ｂを配置し、車両の直進移動前後に測定した物体との距離と、車両の移動距離を検出する移動距離取得部（車輪速センサ２２）により測定したこの直進移動時の移動距離に基づいて、各距離の幾何学的関係から検出した障害物の空間位置を算出する。

Description

車両用物体検出装置および方法
　本発明は、車両に搭載されて、車両周囲の障害物を検出する車両用物体検出装置および方法に関する。
　車両に超音波ソナーやレーザレーダ等を搭載し、車両周囲の障害物を検出する技術が知られている。特許文献１に開示されている技術はこうした障害物検出技術の一例であって、センサで検出した障害物までの距離を勘案して車両乗員に対する警報度を設定するものである。
特開平１１－１６７６９８号公報
　超音波ソナーやレーザレーダ等は、センサと障害物の反射表面とを結んだ最短直線距離を検出するものである。センサと障害物とが同一水平面内に位置していれば、最短直線距離＝水平距離であるが、センサと障害物とが同一水平面内に位置していない場合（両者に高さの差がある場合）には、検出した最短直線距離は、本来の水平方向の距離より長いため、障害物が実際より遠くにあると判定してしまう。
　そこで本発明は、障害物の空間位置を精度よく判定することを可能とした車両用物体検出装置、方法を提供することを課題とする。
　上記課題を解決するため、本発明に係る車両用物体検出装置は、障害物までの距離を測定する少なくとも二個の距離測定部と、車両の移動距離を取得する移動距離取得部と、車両の直進移動前後それぞれにおいて各距離測定部により測定された障害物までの距離と、移動距離取得部により取得したこの移動間の移動距離と、距離測定部間の距離と、に基づいて障害物と車両との位置関係を算出する位置算出部と、を備えていることを特徴とする。
　一方、本発明に係る車両用物体検出方法は、車両の直進移動前後それぞれにおいて、車両上の２点から障害物までの距離をそれぞれ測定し、この直進移動時の車両の移動距離をあわせて取得し、測定した車両の直進移動前後それぞれにおける車両上の２点から障害物までの距離と、取得した当該直進移動時の車両の移動距離と、当該車両上の２点の距離と、に基づいて障害物と車両との位置関係を算出する、各工程を備えていることを特徴とする
　位置算出部は、算出された位置関係を保存し、保存された過去の位置関係と、移動距離取得部により取得した車両の移動距離と、に基づいて車両と障害物との位置関係を算出するものでもよい。あるいは、位置算出部が算出する障害物と車両との位置関係には、高さ情報を含んでおり、位置算出部は、算出された位置関係における高さ情報を保存し、こうして保存された過去の位置関係における高さ情報と各距離測定部によって測定された障害物までの距離と、に基づいて車両と障害物との位置関係を算出してもよい。
　２つの距離測定部の距離情報とその位置関係から、三角測量原理によって両距離測定部位置を含む任意の平面内における物体の空間位置が求まる。この平面自体は限定されていないので、可能な物体の空間位置としては、距離測定部の中間点を中心とする所定の半径の円弧上に位置しうる。車両移動前後の２カ所で求めた距離情報をもとにすることで、中心を異にする二つの円弧の交点として障害物の空間位置を求めることができる。この結果、障害物の空間位置を精度よく把握することが可能となる。
　算出した位置関係を保存して、保存結果を利用して障害物の位置を算出することで、障害物の追跡等を精度よく行うことが可能となる。
本発明に係る物体検出装置の構成を示すブロック図である。 図１の装置による障害物検出処理を示すフローチャートである。 対物センサの配置と障害物との関係を車両の上からみた図である。 車両移動前後の対物センサの配置と障害物との関係を車両の横からみた図である。 図４の位置関係を簡略化して図示した図である。 本発明に係る物体検出装置の第２の実施形態における対物センサの配置例を示す図である。 対物センサを多数配置する場合の配置例を示す図である。 本発明に係る物体検出装置による移動物の検出を示す図である。
　以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。
　図１に本発明に係る車両用物体検出装置の第１の実施形態の構成を示す。この物体検出装置は、制御部である障害物検出ＥＣＵ（Electric Control Unit）１を中心に構成される。障害物検出ＥＣＵ１は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＰＵ等によって構成されており、内部に、障害物検出部１１、車両位置検出部１２、検出情報記憶部１３、障害物位置算出部１４を備えている。障害物検出ＥＣＵ１内の各部は、ハードウェア的に区分されていてもよいが、ハードウェアの一部または全部を共用するソフトウェアとして構成されていてもよく、その場合、各部を構成するソフトウェアは一部を共用してもよく、同一ソフトウェア中で複数の機能が実現されていてもよい。障害物検出ＥＣＵ１には、対物センサである２個の超音波センサ２１ａ、２１ｂと、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２２、操舵角を検出する舵角センサ２３の出力が入力されている。
　超音波センサ２１ａ、２１ｂは、距離測定部として機能するものであり、超音波を照射し、物体表面で反射した反射波を受信して、照射から、反射波受信までの時間に基づいて物体との距離を算出するものである。車輪速センサ２２は、移動距離取得部のセンサとして機能するものであり、例えば、車輪の回転に同期して１回転に所定個数のパルス信号を発するタイプのセンサを用いることができる。車輪速センサ２２は、車輪の回転速度、走行距離、車速の検出に用いることができる。舵角センサ２３は、ステアリング系に配置され、舵角を検出するものである。
　この物体検出装置による障害物検出処理を図２のフローチャートを参照して説明する。この処理は、障害物検出ＥＣＵ１により、障害物検出動作中に所定のタイミングで繰り返し実行される。ここでは、超音波センサ２１ａ、２１ｂを図３に示されるように車両後部中央に、車両中心線に対称に同一高さ（同一水平面上）に配置している場合を例に説明する。車両前後方向をｘ軸、左右方向をｙ軸、高さ方向をｚ軸とする直交座標系を用いる。
　最初に障害物検出部１１は、超音波センサ２１ａ、２１ｂの検出結果を読み込み、距離情報を算出する（ステップＳ１）。この距離情報は、超音波センサ２１ａ、２１ｂ間の距離、検出結果から得られた各センサ２１ａ、２１ｂから障害物までの距離と、センサ２１ａ、２１ｂの位置関係から三辺測量原理により幾何学的に求めることができる。なお、超音波センサ２１ａ、２１ｂによって測定される距離は、具体的には、それぞれのセンサ２１ａ（２１ｂ）から、障害物の表面上の最も当該センサ２１ａ（２１ｂ）に近い部分までを結んだ最短距離である。障害物を検出していない場合には、以降の処理に入らず、障害物を検出するまでステップＳ１の処理を行うループ処理を行う。障害物を検出した場合には、ステップＳ２へと移行してこの距離情報を検出情報記憶部１３に保存する。
　ステップＳ３では、障害物検出部１１は、再度、超音波センサ２１ａ、２１ｂの検出結果を読み込み、距離を算出する。この２度目の距離検出は、ステップＳ１の距離検出から所定走行距離以上走行後に行うようにするとよい。この判定は、車両位置検出部１２が、車輪速センサ２２の出力から走行距離を算出することにより行う。走行距離にかえて、所定速度以上の走行が所定時間以上継続している場合を２度目の距離検出条件としてもよい。２度目の距離検出が行えない場合には、ステップＳ１に戻り、１度目の距離検出からやり直す。２度目の距離検出が成功した場合には、ステップＳ４へと移行する。このように２度の距離検出は、移動を始めた時点と終了した時点のそれぞれで行う場合のほか、移動中における任意の２つの時点のいずれをも含むものである。本発明における「移動前後」とは、移動中の任意の期間についての移動の前後を表している。
　ステップＳ４では、１度目の距離検出（ステップＳ１）から２度目の距離検出（ステップＳ３）での車両の軌道を判定する。この軌道判定は、車両位置検出部１２により走行中の舵角センサ２３の出力から舵角中立状態が継続していたか否かにより判定することができる。軌道判定結果が直進軌道であった場合は、ステップＳ５に移行して、障害物位置算出部１４が現在のセンサ距離情報とセンサ間の距離から横方向距離Ｙを算出する。
　図３に示されるように、超音波センサ２１ａ、２１ｂそれぞれで検出した障害物２００までの距離をそれぞれＤＲ、ＤＬとし、センサ間の距離をＬとすると、超音波センサ２１ａ、２１ｂの中間点から障害物２００までの横方向距離Ｙは、三辺測量によって求めることができる。
　続くステップＳ６では、障害物位置算出部１４は、検出情報記憶部１３に保存されている１度目の距離情報と現在の２度目の距離情報と、車両位置検出部１２が車輪速センサ２２の出力に基づいて判定したステップＳ１～Ｓ３で走行した距離情報Ｄに基づいてステップＳ３の時点における障害物までの水平方向距離Ｘと、高さ位置Ｚを算出する（図４参照）。ここで、１度目の距離情報で得られるＺＸ平面上の障害物２００までの距離をＡ、２度目の距離情報で得られるＺＸ平面上の障害物２００までの距離をＢとする。Ａ、Ｂは、上述のＹと同様に三辺測量原理に基づいて算出できる。Ａ、Ｂ、Ｄ、Ｘ、Ｚの関係を図示すると、図５のようになるから、Ｄ、Ｘ、Ｚについてもそれぞれ三辺測量原理に基づいて算出できる。こうして求めた距離情報は、検出情報記憶部１３内に保存される。図４、図５では障害物に対して接近する後退移動の場合を示しているが、障害物から遠ざかる前進移動の場合にも同様に適用できる。
　障害物位置算出部１４は、障害物と車両との位置関係を車両に対する相対位置として保存してもよいが、車両外に基準点を置く座標系中の絶対座標により位置関係を保存してもよい。
　移動前後に車両が走行した距離情報は、空間座標または平面座標中の軸方向成分ごとの移動量（ベクトル量）として把握してもよいし、スカラー量として把握してもよい。
　ステップＳ４では、車両の軌道が直進状態でない、つまり、操舵中であると判定した場合には、ステップＳ７へと移行して、検出情報記憶部１３に過去の高さ情報Ｚが保存されているか否かを判定する。
　高さ情報Ｚが保存されている場合には、ステップＳ８へと移行し、ステップＳ５と同様の処理により、現在のセンサ距離情報Ｂとセンサ間の距離から横方向距離Ｙを算出する。続いて、障害物位置算出部１４が、現在の距離情報Ｂと高さ情報Ｚから障害物までの水平方向距離Ｘを三辺測量原理に基づいて算出する（ステップＳ９）。
　一方、過去の高さ情報Ｚが保存されていない場合には、ステップＳ１０へと移行し、ステップＳ５と同様の処理により、現在のセンサ距離情報Ｂとセンサ間の距離から横方向距離Ｙを算出する。続いて、障害物位置算出部１４が現在の距離情報Ｂと高さ情報Ｚを０と仮定して障害物までの水平方向距離Ｘを算出する（ステップＳ１１）。このときのＸはＢに等しいと仮定されることになる。
　本実施形態によれば、障害物の空間位置を精度よく把握することができる。これに基づいて障害物の位置情報を提供すれば、運転者が障害物の接触可能性を容易に判定することができる。また、障害物の空間位置に基づいて障害物との接触可能性を自動的に判定して、乗員に対して障害物の接近警報を発する場合には、不要な警報を抑制することができ、システムに対する信頼性が向上する。さらに、障害物との衝突回避制御に用いてもよい。
　すでに車両と障害物との過去の位置関係が保存されている場合には、ステップＳ９の処理と同様の手法により、現在の障害物との位置関係を保存してもよい。この場合の車両の移動は旋回時に限られるものではなく、直進移動、旋回移動、またはこれらを組み合わせた移動のいずれの移動軌跡をもって車両が移動している場合においても適用可能である。
　なお、この手法によって得られる高さ情報Ｚは、障害物がセンサ位置より上方、下方のいずれにあるかまでは判別できない。そこで、図６に示されるように、高さ位置の異なる場所に２組の超音波センサ２５、２６を配置しておくと、高さ情報の違いに基づいて縁石等の下方に存在する障害物と上方に存在する障害物とを区別することができる。さらに、図７に示されるように複数組の超音波センサ２１、２５、２６、２８、２９を配置してもよい。
　ここでは、測定対象物が静止物の場合を例に説明してきたが、対象物が歩行者等の移動体である場合にも適用可能である（図８参照）。この場合は、例えば、静止物と同様の手法で求めた高さを移動体２１０の高さとみて移動体の相対速度を算出し、必要ならば複数回の測定で高さ、速度を修正すればよい。
　さらに、超音波センサでは距離情報の取得が困難な車両に近接する静止物の位置についても距離情報の取得が可能な位置での位置関係情報とその後の車両の軌跡に基づいて障害物との位置関係変化を追跡し、現在の障害物位置を求めるとよい。
　以上の説明では、距離測定部の対物センサとして超音波センサ（ソナー）を用いた場合を例に説明したが、赤外線センサやレーザレーダのようにその他の対象物に対して音、光、電波等を照射してその反射波を受信し、照射から受信までの時間に基づいて物体までの距離を測定する各種の対物センサを用いることができる。
　本発明は、車両に搭載される障害物センサとして好適である。
　１…障害物検出ＥＣＵ、１１…障害物検出部、１２…車両位置検出部、１３…検出情報記憶部、１４…障害物位置算出部、２１、２５、２６、２８、２９…超音波センサ、２２…車輪速センサ、２３…舵角センサ、２００…障害物、２１０…移動体。

Claims (4)

  1. 障害物までの距離を測定する少なくとも二個の距離測定部と、
    　車両の移動距離を取得する移動距離取得部と、
    　前記車両の直進移動前後それぞれにおいて各距離測定部により測定された前記障害物までの距離と、前記移動距離取得部により取得した前記移動間の移動距離と、前記距離測定部間の距離と、に基づいて前記障害物と前記車両との位置関係を算出する位置算出部と、
    　を備えていることを特徴とする車両用物体検出装置。
  2. 前記位置算出部は、算出された位置関係を保存し、該保存された過去の位置関係と、前記移動距離取得部により取得した車両の移動距離と、に基づいて前記車両と前記障害物との位置関係を算出することを特徴とする請求項１記載の車両用物体検出装置。
  3. 前記位置算出部が算出する前記障害物と前記車両との位置関係には、高さ情報を含んでおり、
    　前記位置算出部は、算出された位置関係における高さ情報を保存し、該保存された過去の位置関係における高さ情報と各距離測定部によって測定された前記障害物までの距離と、に基づいて前記車両と前記障害物との位置関係を算出することを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の車両用物体検出装置。
  4. 車両の直進移動前後それぞれにおいて、車両上の２点から障害物までの距離をそれぞれ測定し、
    　当該直進移動時の車両の移動距離をあわせて取得し、
    　測定した車両の直進移動前後それぞれにおける車両上の２点から障害物までの距離と、取得した当該直進移動時の車両の移動距離と、当該車両上の２点の距離と、に基づいて前記障害物と前記車両との位置関係を算出する、
    　各工程を備えていることを特徴とする車両用物体検出方法。
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