WO2011154657A1 - Dispositif de regulation de l'assistance electrique d'un velo - Google Patents

Dispositif de regulation de l'assistance electrique d'un velo Download PDF

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WO2011154657A1
WO2011154657A1 PCT/FR2011/051302 FR2011051302W WO2011154657A1 WO 2011154657 A1 WO2011154657 A1 WO 2011154657A1 FR 2011051302 W FR2011051302 W FR 2011051302W WO 2011154657 A1 WO2011154657 A1 WO 2011154657A1
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battery
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Inventor
Claude Gregoire
René Leroy
Jean-Paul Chemla
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Starway
Universite Francois Rabelais
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
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    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/55—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor power-driven at crank shafts parts

Definitions

  • the invention relates to the technical field of electric bicycles that is to say incorporating a set of means constituting an electric assistance pedaling by the user.
  • Document JP 9240562 discloses a device according to the preamble of claim 1.
  • the Applicant's approach was to design an electric-assisted bicycle providing greater comfort to pedaling and controlling and regulating the power energy expenditure of the cyclist during traffic on all types of terrain. (flat, climb, descent, etc.) by ensuring that the rider has a power consumption power limitatively controlled, and that beyond this energetic power and depending on the need, the electric assistance device of the bicycle can substitute for the effort generated by the cyclist himself.
  • the invention implements a device that can provide additional electrical assistance depending on the energy required to follow a course in hill for example, requiring a higher energy.
  • the Applicant has designed a device for regulating electric assistance so that this assistance by motor brings to the bicycle user a better comfort by combining the advantages assistance with obstacle clearance, hill climb and hill climb.
  • the device for regulating the electric assistance of a bicycle is remarkable in that the data recorded by the various sensors are transmitted to the control management controller to establish a comparison between the power required to follow a course and the power of the cyclist to develop and trigger the start or not complementary to the power assistance device by generating a power differential power and controlling the additional power to develop the battery engine group.
  • FIG. 1 is a view of an electric assistance bicycle equipped with the device of the invention
  • FIG. 2 is a partial view of one of the means of the device, namely a specific pulley including speed and torque sensors, represented from its front face,
  • FIG. 3 is a detailed view of the zone (A) identified in FIG. 2,
  • FIG. 4 is a view of the pulley according to FIG. 2 represented by its rear face
  • Figure 5 is a diagram illustrating the implementation of the concept of the invention.
  • FIG. 1 shows a bicycle (V) as an example which is capable of receiving the device of the invention.
  • This bike can be of all types - city bike, race bike, mountain bike - can be for man, woman or child and it is arranged with an electric assistance.
  • the invention comprises three types of sensors namely a speed sensor (1) mounted on the rear wheel, a torque sensor (2) mounted on the pedal (3) of the bicycle and another speed sensor (4) mounted on the pedal of the bike. It further comprises a battery (5), a motor (6) disposed on the front wheel axle, a pace selector (7) disposed on the handlebar (8) of the bicycle and a management controller (9) stored and command data, and an integrated automatic gear selector (10), and a known type of braking device (22).
  • the cyclist-controlled pace selector will act directly on the built-in automatic shift selector to define how much power the cyclist needs to develop.
  • the automatic speed device allows for example the choice of three speeds with a particular arrangement in relation to the pedal group arranged in a specific manner as will be described later.
  • the sensors (3) and (4) will define the necessary power (G. l) to follow a course according to external environmental constraints due to the road, the wind, or other external elements.
  • the cyclist will program by the selector pace the power (G.2) he has to develop.
  • the speed sensor (1) disposed on the rear wheel will allow real time and continuous measurement of the speed of rotation of the wheel according to the speed of the cyclist.
  • the data recorded by the various sensors are transmitted to the management and control controller (9) which constitutes the brain of the device.
  • This management controller will analyze in real time and in a continuous manner the various data recorded for according to the existence or not of a power differential between the power (G. l) real necessary for the movement of the bicycle with respect to the power (G.2) of the pre-programmed cyclist, whether or not to start the additional activation of the electric assistance device by generating a differential power (G.3) generated by the group battery engine.
  • a potentiometer (12) controlled by the management and control controller (9) will thus act on the power unit to complete the drive power through the front wheel of the bike. All the aforementioned means are interconnected by means of cabling or wireless transmission of known types.
  • the motor supply potentiometer (12) is biased by a control means (K) associated with a setpoint generator (13) integrated into the management and control controller device of the device of the invention.
  • the design of the pedal assembly which is arranged in a non-limiting manner and preferably with a pedaling movement transmission device described in the French Patent No. 0902014 in use by the Applicant is described. It comprises two flanges (14) and (15) between which is provided a toothed elliptical plateau (16) receiving internally around an insert connecting the crank axle, and receiving a deformable elastomer block (17).
  • the tray is arranged internally with chambers (1 1) for receiving means (21) constituting an energy accumulator and for feeding the sensors.
  • the speed sensor (4) is arranged in a crown configuration in the form of a track disposed around and inside the elliptical plateau, while a complementary means facing the track makes it possible to count the number of turns.
  • Pressure sensors (18) are arranged to define, for example, four measuring points and are positioned with respect to the elastomeric block.
  • the elliptical plateau is also arranged in its thickness with complementary chambers (19) allowing storage of the embedded electronics (20) necessary for the operation of the device.
  • the transmission device as described is used without limitation and allows the cyclist to easily pass the neutral position when the crank pedal is vertical.
  • the shifting system performs several functions according to the acceleration or speed keeping phases of the bicycle-bike assembly.
  • the gearshift system minimizes the effort provided to the pedal while maintaining during this phase a pedaling speed close to the pedaling speed of comfort.
  • the said automatic gearshift system makes it possible to adapt the effort provided by the cyclist and the pedaling speed in order to obtain a set of effort speed. the most comfortable.
  • the cyclist in starting situation will act on the speed selector (7) in conjunction with the automatic gear selector to regulate the starting speed and for the sake of comfort pedaling.
  • the transmission device will facilitate the cyclist in certain pedaling situations as indicated above.
  • the management and control controller (9) records all the data communicated by the different sensors, and when the generated power (Gl) required to move the bike is equal to or less than the power (G.2) programmed for the cyclist, said controller (9) has no action on the setpoint generator (13). If, on the other hand, with a recorded bicycle speed generating a power (Gl) greater than the power (G.2) of the cyclist, the controller, after calculation, will control the generator of instructions, which in turn, through of the potentiometer (12), will urge in operation the motor (6) disposed on the front wheel axle. This engine properly powered by the battery will implement the additional power (G.3) needed to help and assist the cyclist in his pedaling.
  • G.3 additional power
  • FIG. 5 shows the different means of the invention by specifying in legend the "road” (), “wind” (V) parameters generating the external forces (EF), the cyclist is identified by (C).
  • the gear ratio is d9 / dt, the acceleration ratio dco / dt.
  • the advantages according to the invention are important and numerous.
  • the power (G.2) generated by the cyclist is preprogrammed, for example 80 watts, or more, or less.
  • the device requires the use of a low power battery, bulky and light.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

Le dispositif de régulation de l'assistance électrique d'un vélo du type comprenant une batterie et des capteurs comprenant trois types de capteurs, un capteur vitesse (1) monté sur la roue arrière du vélo, un capteur couple (2) monté sur le pédalier du vélo (3) et un capteur vitesse (4) monté sur le pédalier du vélo, une batterie (5), un moteur (6) disposé sur l'axe de roue avant, un sélecteur d'allure (7) disposé sur le guidon du vélo, un contrôleur de gestion (9) des données enregistrées par les capteurs et de commande et un sélecteur (10) des vitesses automatiques intégrées, les capteurs (3) et (4) définissant la puissance nécessaire (G.l) pour suivre un parcours, le sélecteur d'allure définissant la puissance (G.2) du cycliste à développer, se caractérise en ce que les données enregistrées par les différents capteurs sont transmises au contrôleur de gestion de commande (9) pour établir une comparaison entre les puissances (G.l) et (G.2) et déclencher ou non la mise en route à titre complémentaire du dispositif d'assistance électrique en générant une puissance (G.3) en différentiel des puissances (G.l) et (G.2) et en commandant la puissance complémentaire à développer au groupe moteur (6) batterie (5).

Description

DISPOSITIF DE REGULATION DE
L'ASSISTANCE ELECTRIQUE D'UN VELO
L'invention se rattache au secteur technique des vélos électriques c'est-à-dire incorporant un ensemble de moyens constituant une assistance électrique au pédalage par l'utilisateur.
Le concept des vélos électriques ou vélos à assistance électrique est connu en soi et actuellement selon certaines données économiques environ 30 millions de vélos électriques sont fabriqués en CHINE. Leur concept met en œuvre une accélération de la puissance moteur par une poignée de commande ce qui les classe dans la catégorie cyclomoteurs avec une obligation notamment de port du casque et d'assurance.
Une directive européenne menée par le CEN (Comité Européen de Normalisation) a mis en application la norme EN15194-EPAC (cycles assistés par une puissance électrique). Cette norme impose une assistance moteur uniquement pendant la phase de pédalage du cycliste avec une limitation de l'assistance à 25 kms par heure ce qui signifie que le moteur ne fonctionne qu'en accompagnement du pédalage du cycliste. L'assistance s'arrête lors du freinage. Ainsi sur le marché on distingue deux types de produits commercialisés, l'un directement issu des modèles chinois avec une assistance se limitant à la détection du mouvement du pédalier, l'autre gamme étant d'un niveau de prix plus élevé et incluant des capteurs de force et/ou de vitesse ce qui permet une assistance qui répond mieux aux exigences d'un pédalage dans des conditions de forte résistance à l'avancement et par exemple en démarrage en côte. Pour ces deux types de produits, on constate que l'assistance provoque des à-coups lorsque le moteur se met en marche et cela est accentué lorsque le cycliste se trouve dans une situation de montée en côte. Dans les deux cas précités l'activité moteur fonctionne en tout ou rien, c'est-à-dire qu'il n'y a pas de phase intermédiaire ou de transition dans l'hypothèse d'un besoin.
Une autre problématique sur les vélos à assistance électrique actuellement sur les marchés réside dans leur poids élevé de 20 à 35 kg, poids généré notamment par la batterie. Le surpoids lié au dispositif électrique consomme une grande partie de l'énergie moteur qui peut être chiffré à environ 50 % de celle-ci avec en conséquence des batteries volumineuses, lourdes et bien sûr coûteuses.
Comme indiqué précédemment dans une gamme de vélos des capteurs sont intégrés mais ceux-ci semblent être utilisés essentiellement pour le contrôle de la déformation de pièces mécaniques, ce qui nécessite l'ajout de jauges de déformation pour les mesures d'effort dans les roulements. Des systèmes magnétiques sont également utilisés et l'ensemble des solutions s'y référant se trouve disposé dans l'axe des manivelles du vélo.
On connaît par le document JP 9240562 un dispositif selon le préambule de la revendication 1.
En égard de l'art antérieur précité, la démarche du Demandeur a été de concevoir un vélo à assistance électrique offrant un plus grand confort au pédalage et en contrôlant et régulant la dépense énergétique de puissance du cycliste lors de la circulation sur tous types de terrains (plat, montée, descente,.. ) en faisant en sorte que le cycliste ait une énergie de puissance à consommer limitativement contrôlée, et qu'au-delà de cette puissance énergétique et en fonction du besoin, le dispositif d'assistance électrique du vélo puisse se substituer à l'effort généré par le cycliste lui-même.
En d'autres termes, et dans le cadre d'un exemple explicatif, si l'on considère que le cycliste doit dépenser une énergie de puissance par exemple de 80 watts correspondant à l'effort d'un individu en situation de marche à pied, l'invention met en œuvre un dispositif qui puisse assurer l'assistance électrique complémentaire en fonction de l'énergie nécessaire pour suivre un parcours en côte par exemple, requérant une énergie plus importante.
A partir de ce concept qui apparaît totalement novateur par rapport aux produits actuellement sur le marché, le Demandeur a conçu un dispositif de régulation de l'assistance électrique afin que cette assistance par moteur apporte à l'utilisateur cycliste un meilleur confort en associant les avantages de l'aide au passage d'obstacles, de la montée de déclivité et de démarrage en côte.
La solution apportée met en œuvre un dispositif qui répond de manière simple aux objectifs recherchés, tout en étant économique et ne générant qu'un très faible surpoids par rapport à la structure du vélo elle- même le rendant ainsi d'utilisation pratique et très avantageuse par rapport aux vélos à assistance électrique actuellement sur le marché. Selon une première caractéristique de l'invention, le dispositif de régulation de l'assistance électrique d'un vélo est remarquable en ce que les données enregistrées par les différents capteurs sont transmises au contrôleur de gestion de commande pour établir une comparaison entre la puissance nécessaire pour suivre un parcours et la puissance du cycliste à développer et déclencher ou non la mise en route à titre complémentaire du dispositif d'assistance électrique en générant une puissance en différentiel des puissances et en commandant la puissance complémentaire à développer au groupe moteur batterie.
Ces caractéristiques et d'autres encore ressortiront bien de la suite de la description.
Pour fixer l'objet de l'invention illustrée d'une manière non limitative aux figures des dessins, où :
La figure 1 est une vue d'un vélo à assistance électrique équipé du dispositif de l'invention,
La figure 2 est une vue partielle d'un des moyens du dispositif à savoir une poulie spécifique incluant des capteurs de vitesse et de couple, représenté à partir de sa face avant,
La figure 3 est une vue de détail de la zone (A) identifiée figure 2,
La figure 4 est une vue de la poulie selon la figure 2 représentée par sa face arrière,
La figure 5 est un diagramme illustrant la mise en œuvre du concept de l'invention.
Afin de rendre plus concret l'objet de l'invention, on le décrit maintenant d'une manière non limitative illustrée aux figures des dessins. On a représenté figure 1 un vélo (V) à titre d'exemple qui est susceptible de recevoir le dispositif de l'invention. Ce vélo peut-être de tous types - vélo de ville, vélo de course, vélo tout terrain - peut être pour homme, femme ou enfant et il est agencé avec une assistance électrique.
Selon l'invention, il comprend trois types de capteurs à savoir un capteur vitesse (1) monté sur la roue arrière, un capteur couple (2) monté sur le pédalier (3) du vélo et un autre capteur vitesse (4) monté sur le pédalier du vélo. Il comprend en outre une batterie (5), un moteur (6) disposé sur l'axe de roue avant, un sélecteur d'allure (7) disposé sur le guidon (8) du vélo et un contrôleur de gestion (9) des données enregistrées et de commande, et un sélecteur (10) de vitesses automatique intégré, et un dispositif de freinage (22) de type connu.
Le sélecteur d'allure commandé par le cycliste va agir directement sur le sélecteur de vitesses automatique intégré pour définir la puissance nécessaire du cycliste à développer. Le dispositif de vitesse automatique permet par exemple le choix de trois vitesses avec un agencement particulier en relation avec le groupe pédalier agencé d'une manière spécifique ainsi qu'il sera décrit par la suite. Les capteurs (3) et (4) vont définir la puissance nécessaire (G. l) pour suivre un parcours en fonction des contraintes environnementales extérieures dues à la route, au vent, ou autres éléments extérieurs. Le cycliste va programmer par le sélecteur d'allure la puissance (G.2) qu'il aura à développer. Le capteur de vitesse (1) disposé sur la roue arrière va permettre la mesure en temps réel et continu de la vitesse de rotation de la roue en fonction de la vitesse du cycliste.
Les données enregistrées par les différents capteurs sont transmises au contrôleur de gestion et de commande (9) qui constitue le cerveau du dispositif. Ce contrôleur de gestion va analyser en temps réel et de manière continue les différentes données enregistrées pour en fonction de l'existence ou non d'un différentiel de puissance entre la puissance (G. l) réelle nécessaire au déplacement du vélo par rapport à la puissance (G.2) du cycliste préprogrammée, déclencher ou non la mise en route à titre complémentaire du dispositif d'assistance électrique en générant une puissance (G.3) en différentiel générée par le groupe moteur-batterie. Un potentiomètre (12) commandé par le contrôleur de gestion et de commande (9) va ainsi agir sur le groupe moteur pour compléter la puissance d'entraînement à travers la roue avant du vélo. Tous les moyens précités sont reliés entre eux à l'aide de moyens de câblage ou de transmission sans fil de types connus. Le potentiomètre (12) d'alimentation du moteur est sollicité par un moyen de commande (K) associé à un générateur de consignes (13) intégré dans le dispositif contrôleur de gestion et de commande du dispositif de l'invention.
On décrit maintenant en se référant aux figures 2, 3 et 4 la conception du pédalier qui est agencé non limitativement et de préférence avec un dispositif de transmission de mouvement du pédalage décrit dans le brevet français 0902014 en exploitation par le Demandeur. Il comprend deux flasques (14) et (15) entre lesquels est prévu un plateau elliptique (16) denté recevant intérieurement autour d'un insert reliant l'axe de pédalier, et réceptionnant un bloc en élastomère déformable (17). Le plateau est agencé intérieurement avec des chambres (1 1) permettant la réception de moyens (21) constituant un accumulateur d'énergie et permettant l'alimentation des capteurs. Le capteur de vitesse (4) est disposé dans une configuration en couronne sous forme d'une piste disposée autour et à l'intérieur du plateau elliptique, tandis qu'un moyen complémentaire en regard de la piste permet de dénombrer le nombre de tours. Des capteurs de pression (18) sont disposés pour définir par exemple quatre points de mesure et sont positionnés par rapport au bloc en élastomère. Le plateau elliptique est aussi agencé dans son épaisseur avec des chambres complémentaires (19) permettant le rangement de l'électronique embarquée (20) nécessaire au fonctionnement du dispositif.
Par ailleurs, le dispositif de transmission tel que décrit est utilisé non limitativement et permet au cycliste de passer aisément le point mort lorsque la manivelle de pédalier est à la verticale.
Le système de changement de vitesses, connu en soi, assure plusieurs fonctions suivant les phases d'accélération ou de maintien de la vitesse de l'ensemble vélo-cycliste. Pendant la phase d'acquisition de la vitesse, le système de changement de vitesses permet de minimiser l'effort fourni au pédalier tout en permettant de maintenir pendant cette phase une vitesse de pédalage proche de la vitesse de pédalage de confort. Pendant la phase de maintien de vitesse durant laquelle la puissance à fournir au pédalier est constante, le dit système de changement de vitesse automatique permet d'adapter l'effort fourni par le cycliste et la vitesse de pédalage afin d'obtenir un ensemble effort vitesse le plus confortable.
Il convient maintenant d'expliciter les différentes phases des mises en œuvre du dispositif.
Le cycliste en situation de démarrage va agir sur le sélecteur d'allure (7) en liaison avec le sélecteur de vitesses automatique afin de réguler la vitesse de départ et dans un souci de confort au pédalage. Avantageusement le dispositif de transmission va faciliter le cycliste dans certaines situations de pédalage comme indiqué précédemment.
Lorsque le cycliste développe une puissance énergétique normale, sans excès, correspondant à une puissance (G.2) par exemple de 80 watts, le contrôleur de gestion et de commande (9) enregistre l'ensemble des données communiquées par les différents capteurs, et lorsque la puissance générée (G.l) nécessaire au déplacement du vélo est égale ou inférieure à la puissance (G.2) programmée pour le cycliste, le dit contrôleur (9) n'a aucune action sur le générateur de consignes (13). Si par contre, d'une vitesse du vélo enregistrée générant une puissance (G.l) supérieure à la puissance (G.2) du cycliste, le contrôleur, après calcul, va commander le générateur de consignes, qui à son tour, par le biais du potentiomètre (12), va solliciter en fonctionnement le moteur (6) disposé sur l'axe de roue avant. Ce moteur convenablement alimenté grâce à la batterie va mettre en place le complément de puissance (G.3) nécessaire pour aider et assister le cycliste dans son pédalage.
On a représenté au diagramme figure 5 les différents moyens de l'invention en précisant en légende les paramètres "route" ( ), "vent" (V) générant les efforts extérieurs (EF), le cycliste est identifié par (C). Le rapport de vitesses est d9/dt, le rapport d'accélération dco/dt.
Les avantages selon l'invention sont importants et nombreux. La puissance (G.2) générée par le cycliste est préprogrammée, par exemple 80 watts, ou plus, ou moins. Le dispositif requiert l'utilisation d'une batterie de faible puissance, peu volumineuse et peu lourde.

Claims

R E V E N D I C A T I O N S
-1- Dispositif de régulation de l'assistance électrique d'un vélo du type comprenant une batterie et des capteurs comprenant trois types de capteurs, un capteur vitesse (1) monté sur la roue arrière du vélo, un capteur couple (2) monté sur le pédalier du vélo (3) et un capteur vitesse (4) monté sur le pédalier du vélo, une batterie (5), un moteur (6) disposé sur l'axe de roue avant, un sélecteur d'allure (7) disposé sur le guidon du vélo, un contrôleur de gestion (9) des données enregistrées par les capteurs et de commande et un sélecteur (10) des vitesses automatiques intégrées, les capteurs (3) et (4) définissant la puissance nécessaire (G.l) pour suivre un parcours, le sélecteur d'allure définissant la puissance (G.2) du cycliste à développer, caractérisé en ce que les données enregistrées par les différents capteurs sont transmises au contrôleur de gestion de commande (9) pour établir une comparaison entre les puissances (G. l) et (G.2) et déclencher ou non la mise en route à titre complémentaire du dispositif d'assistance électrique en générant une puissance (G.3) en différentiel des puissances (G.l) et (G.2) et en commandant la puissance complémentaire à développer au groupe moteur (6) batterie (5).
-2- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un potentiomètre (12) commandé par le contrôleur de gestion et de commande (9).
-3- Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le potentiomètre (12) d'alimentation du moteur est sollicité par un moyen de commande (K) associé à un générateur de consignes (13) intégré dans le dispositif contrôleur de gestion (9) et de commande. -4- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de transmission de mouvement du pédalage comprenant deux flasques (14) et (15) entre lesquels est disposé un plateau elliptique (16) denté recevant intérieurement un insert de liaison avec l'axe de pédalier et recevant un bloc élastomère et déformable (17), et en ce que le plateau elliptique (16) est agencé intérieurement avec des chambres (1 1) permettant la réception de moyens (21) constituant un accumulateur d'énergie et permettant l'alimentation des capteurs (4), et en ce que le plateau elliptique est agencé dans son épaisseur avec des chambres complémentaires (19) permettant le rangement de l'électronique embarquée (20).
-5- Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le capteur de vitesses (4) est disposé dans une configuration en couronne sous forme d'une piste autour et à l'intérieur du plateau elliptique, et en ce que un moyen complémentaire en regard de la dite piste permet de dénombrer le nombre de tours.
-6- Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend des capteurs de pression (18) positionnés sur le bloc élastomère déformable (17).
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