WO2011029586A1 - Localisation system for determining a position of conveying stock and loading or unloading device using said localisation system - Google Patents

Localisation system for determining a position of conveying stock and loading or unloading device using said localisation system Download PDF

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WO2011029586A1
WO2011029586A1 PCT/EP2010/005513 EP2010005513W WO2011029586A1 WO 2011029586 A1 WO2011029586 A1 WO 2011029586A1 EP 2010005513 W EP2010005513 W EP 2010005513W WO 2011029586 A1 WO2011029586 A1 WO 2011029586A1
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transceiver
transport container
conveyed material
conveyor
robot
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PCT/EP2010/005513
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Stefan Riesner
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Robotics Technology Leaders Gmbh
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Publication date
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/003—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring position, not involving coordinate determination
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/75—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems using transponders powered from received waves, e.g. using passive transponders, or using passive reflectors
    • G01S13/751—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems using transponders powered from received waves, e.g. using passive transponders, or using passive reflectors wherein the responder or reflector radiates a coded signal
    • G01S13/758—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems using transponders powered from received waves, e.g. using passive transponders, or using passive reflectors wherein the responder or reflector radiates a coded signal using a signal generator powered by the interrogation signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0247—Determining attitude

Definitions

  • the invention relates to a localization system for determining a position of a conveyed material in a conveying section and a device for loading or unloading a transport container using a localization system.
  • 3D laser scanners are used to determine the position and orientation, which are mounted above the piece goods to be transported and which are suitable for detecting the contour of the piece goods moving on the conveyor system.
  • these systems are very costly and have a high space consumption, since a certain minimum distance is required to capture the complete contour of the piece goods.
  • an identification of the piece goods by means of a 3D laser scanner is not possible and the duration of the measurement of the piece goods relatively high.
  • the system is susceptible to contamination.
  • Another way of determining the position and orientation of piece goods is the use of a camera that detects the contour of the piece goods, but this method is very expensive and prone to contamination and has a lot of space.
  • a clear identification of the piece goods without the use of complex image recognition methods is not possible.
  • Another way to bring the piece goods in a defined orientation and location is to provide a mechanical stop which positions the piece goods by means of a constriction on the conveyor system.
  • this system no identification of the piece goods is possible, the system is inaccurate and produces a high mechanical wear.
  • Other known devices use light barriers, wherein the conveyor system is stopped as soon as the light barrier is triggered by an incoming conveyed good. However, this system is inaccurate, susceptible to contamination and no identification of the piece goods is possible.
  • a similar known conveyor system which is stopped as soon as a sensor triggers, based on an inductive or capacitive coupling of the piece goods with a sensor.
  • the invention has for its object to provide a further localization system for determining a position of a conveyed in a conveyor section section, which allows a very accurate determination of position and orientation of the piece goods in an ongoing funding process and at the same time requires low maintenance.
  • a localization system for determining a position of a conveyed item in a conveyor line section is provided with at least two arranged at respectively predetermined locations in the region of a support plane of the conveyed transceivers, and a position determination unit with at least one arranged within the conveying path portion transceiver tray with a transceiver surface, which is arranged so that it faces the conveyor track section of the support plane of the conveyed upon entry of the conveyed , and an evaluation unit which is suitable for always determining the position of the at least two transceivers within the transceiver area of the at least one transceiver tablet at the same time.
  • a localization system in which a planar antenna arrangement is used, which is arranged in a bottom region of a conveyor section, wherein the transported material to be transported has in its bottom surface quasi point-like antennas, which lie opposite within the conveyor section of the planar antenna arrangement.
  • the respective positions of the quasi-point antennas within the receiving surface of the planar antenna arrangement can be detected very accurately, ie in the sub-millimeter range.
  • the arranged in the bottom surface of the piece goods quasi-point-shaped antennas operate on the basis of induction, which eliminates an external power supply of the antennas.
  • the position and orientation of the conveyed material can always be determined upon entry of the conveyed material in the conveying section, whereby the conveyed within the conveying section for a treatment, which requires knowledge of the position and orientation of the conveyed material does not have to be stopped.
  • a transceiver designed as an antenna coil whose winding axis is substantially perpendicular to the support plane of the conveyed, and an electrically connected to the coil electronic circuit, which for RF communication with a Transceiver tray is formed comprises.
  • the antenna may be formed quasi-point-like in the support surface of the conveyed, whereby the position and orientation of the conveyed material can be determined within the conveyor section section in a particularly suitable manner.
  • the coil of a transceiver has a diameter of less than 5 mm and in particular less than 2 mm.
  • a planar coil of a transceiver In the event that a thin-walled bottom of the conveyed material is provided, it is expedient to provide a planar coil of a transceiver, this having a diameter between 50 mm and 150 mm.
  • the arranged in a support surface of the conveyed transceiver are encapsulated, and it is particularly useful if the coil is embedded in a bottom of the conveyed.
  • the position determination unit comprises a plurality of transceiver trays for detecting a respective position of an antenna of a transceiver, wherein the antennas the transceiver are arranged in the support plane, that in each position of the conveyed within the conveyor section always an antenna in a detection range of a respective transceiver surface of the plurality of transceiver trays is located.
  • the position determination unit has three transceiver trays and three transceivers are arranged on the support plane of the conveyed material.
  • a failure of a transceiver or an antenna can also be compensated.
  • the average distance between the transceiver surface of the at least one transceiver tray and the support plane of the conveyed material is less than 15 mm, preferably less than 10 mm.
  • a device for loading or unloading a transport container is further provided which uses the location system according to the invention.
  • the device according to the invention in this case comprises a A conveyor line for transporting the transport container to the conveyor section provided as a loading and unloading section, a robot having a coupling device which can be moved by the robot within a working area above the conveyor section to receive the transport container or a piece goods arranged in the transport container, and a Control device which receives the position data of the transport container within the conveyor section from the transceiver tab and controls the robot so that the coupling device of the robot is moved to a predetermined coupling point of the transport container or the piece goods located in the transport container and a releasable connection between the coupling device and coupling point is established can to accommodate the transport container or the cargo.
  • the control device is suitable for carrying out a loading or unloading process with a moving transport container by means of the robot.
  • control device In order to carry out different loading or unloading operations by means of the robot as a function of the unique identification code of the transport container, it is particularly advantageous if the control device is provided to receive a unique identification code from the transport container. For loading or unloading operations which require an exact knowledge of the position and orientation of the conveyed material, it is expedient if the control device is suitable for slowing down the transport speed of the transport container as it enters the conveying path section for loading or unloading or the transport container within to stop the conveyor section.
  • the transceiver surface of the transceiver tray is arranged below a conveyor belt of the conveyor line.
  • the coupling device of the robot is a gripping arm.
  • the invention will be explained in more detail below, for example, with reference to the drawing. Show it:
  • Fig. 2 is a simplified schematic plan view of the locating system according to the invention
  • Fig. 3 is a block diagram of the locating system according to the invention.
  • Fig. 4 is a highly simplified perspective view of an apparatus for loading or unloading a transport container according to the invention.
  • Fig. 1 an embodiment of a localization system 10 for determining a position of a conveyed material 12 in a conveying path section 14 (indicated by the dashed lines) is shown.
  • the conveyed 12 is shown schematically as a cube, but may have any shape or texture.
  • a transport container 12 which is open at its top, as a conveyed item 12
  • further embodiments are conceivable as a postal parcel, component for the production of a complex product or as a product of any desired shape.
  • the conveyor line 20 can be designed, for example, as a conveyor belt or sliding surface.
  • a position determining unit 22 is provided in the localization system 10 which, in the exemplary embodiment shown in FIGS. 1 and 2, has three transceiver trays 24 each having a transceiver surface 26 (shown only in FIGS. 2 and 3) ).
  • the transceiver trays 24 may in this case be arranged below a conveyor belt of the conveyor line 20.
  • the transceivers 16 in the support plane 18 of the conveyed material 12 can communicate with the transceiver surfaces 26 of the transceiver trays 24 and communicate with each other (as will be described in detail below) so that the position a transceiver 16 within the transceiver area 26 of the transceiver tray 24 can be determined.
  • the position of at least two transceivers 16 within the transceiver areas 26 of the transceiver trays 24 in the event that the relative location of the at least two transceivers 16 in the support plane of the conveyed 12 is known, the location and orientation of the conveyed 12 within the conveyor line section 14 are determined on the conveyor line 20.
  • the transceiver trays 24 are connected via data lines 28, which transmit, for example, a USB protocol, to a data line node 30, which can be designed as a USB hub.
  • the data lines 28 merged by the data line node 30 are supplied to an evaluation unit 34 via a common data line 32.
  • the transceiver trays 24 can have their own evaluation electronics in addition to the transceiver surface 26, wherein the fully evaluated position of a transceiver 16 within the transceiver surface 26 is then transmitted via the data lines 28 to the evaluation unit 34 by means of a USB protocol.
  • the evaluation unit 34 may be a PC or an integrated electronic circuit here.
  • the evaluation unit 34 determines from the respective position data of the transceivers 16 from the transceiver trays 24 the complete orientation and position of the conveyed goods 12 within the conveying path section 14.
  • the transceiver trays 24 are arranged within the conveyor section 14 such that when the conveyor 12 enters the conveyor section 14, a respective transceiver 16 opposes a respective transceiver surface 24.
  • a transceiver 16 has a coil formed as an antenna whose winding axis is substantially perpendicular to the support plane 18 of the conveyed material 12.
  • an electronic circuit (not shown) configured for RF communication with the transceiver tray 24.
  • the transceivers 16 according to the invention are such that the coil operates as a transmitting antenna as well as a receiving antenna for receiving energy, as it is also used in the RF-ID technique.
  • the electronic circuit connected to the coil can in this case transmit an unambiguous transceiver identification to the transceiver tray 24, wherein the transceiver identification contains information about the position of the corresponding transceiver 16 within the support plane 18 of the conveyed material 12.
  • the transceiver 16 can also transmit a unique identifier of the conveyed material 12, whereby a dependent of the identification code treatment of the conveyed 12 can be carried out at an entry of the conveyed material 12 in the conveyor section 14.
  • the transceiver surface 26 of a transceiver tray 24 is configured such that the position of the coil of a transceiver 16, which at an Upon entry into the transceiver section 14, a transceiver area 26 of a transceiver tray 24 is located opposite, within which the transceiver area 26 can be located.
  • horizontally and vertically oriented antennas are arranged below the surface of the transceiver surface 26 of the transceiver tray 24 and change between a transmit and a receive mode.
  • This plurality of horizontally and vertically oriented antennas which are each designed as elongated induction loops, are arranged one above the other in two layers, so that an antenna grating is formed by the mutually perpendicular antennas.
  • the antenna grating is connected to evaluation electronics in order to be able to determine the position of a coil of a transceiver 16 located in the reception field exactly within the tablet plane by means of an evaluation of the received transmission strength.
  • the corresponding antennas of the transceiver surface 26 emit an electromagnetic signal which excite a resonant circuit of a transceiver 16 located in the transmission range, which is formed from the coil and a capacitor located in the electronic circuit.
  • a transceiver 16 can be supplied with energy via the resonant circuit.
  • the activated electronic circuit of the transceiver 16 then outputs via the coil in turn a signal to the respective coil opposite antennas within the transceiver 26 of a transceiver 24, wherein in this RF communication between an antenna within the transceiver 26 of the transceiver 24 also the unique Identification identifier of the conveyed 12 can be transmitted.
  • the diameter of a coil of the transceiver 16 may be about 1 mm, whereby a quasi-point-shaped antenna is formed within the support plane 18 of the conveyed material 12. However, the coil diameter of the coil of a transceiver 16 may also be slightly larger, that is about 5 or 10 mm.
  • the coil of a transceiver is cylindrical and about 20 mm long, wherein the transceiver 16, as shown in Figs. 1 and 2, may be arranged in an edge region of the conveyed material. However, it is also conceivable to arrange the transceivers 16 in a central region of the support plane 18 of the conveyed material 12.
  • the transceivers 16 are expediently embedded in a bottom of the conveyed material 12 or otherwise encapsulated to avoid contamination of the transceivers 16.
  • a small coil diameter of the transceivers 16 used is not critical to the accuracy of position determination within a transceiver area 26 of a transceiver tray 24 because the transceiver tray 24 detects the coil center of a coil of a transceiver 16.
  • the center of the coil can be determined correspondingly more precisely than is the case with coils of smaller diameter.
  • the transceiver surfaces 26 of the transceiver trays 24 have an edge length of approximately 30 cm.
  • the position and orientation of the conveyed material 12 can always be determined here in a moved state. Therefore, over a distance of about 30 cm away, the position and orientation of the conveyed material 12 can be traced within the conveyor section 14, whereby the conveyor system does not have to be stopped in order to carry out a corresponding treatment with the conveyed material 12.
  • FIG. 4 shows a device 36 for loading or unloading a transport container 38 which uses the localization system 10 within the conveyor section 14 for determining the position of the transport container 38.
  • the transport container 38 is moved on the conveyor track 20, which is configured as a conveyor belt in FIG. 4, into the conveyor section 14, wherein additionally a robot 40 is provided, which by means of a coupling device 42 either the Transportbe- container 38 itself offset, or one in the transport container 38 befindliches cargo 44 removes from the transport container 38 or inserted into the transport container 38.
  • the coupling device 42 which in the simplest case is a gripper arm, can be moved freely by means of the robot 40 within a working area over the conveyor section 14, whereby substantially every conceivable point within the conveyor section 14 on the transport container 38 is contacted by the coupling device 42 can.
  • the piece goods 44 which is designed as a plate, in particular as a pressure plate, are inserted at a predetermined position within the transport container 38.
  • the position and orientation of the transport container 38 are determined by the localization system 10 and this position data is forwarded by the evaluation unit 34 (FIG. 3) to a control device (not shown) for the robot 40.
  • the control device for the robot 40 can drive the coupling device 42 knowing the position of the piece goods 44 within the transport container 38 to a predetermined coupling point 46 on the piece goods 44 and then the piece goods 44 from the transport container 38, even with a moving Transport container 38, remove or loaded with the cargo 44.
  • the control device of the robot 40 may slow down when the transport container 38 enters the conveyor section 14, the travel of the transport container 38 or stop the transport container 38 for a short time to allow easy removal of the piece goods 44 from the transport container 38.
  • the transport container 38 can transmit a unique identification code to the localization system 10, as a result of which, for example, the robot 40 can carry out a loading and / or unloading on the transport container 38 that is dependent on the identification identifier.
  • the robot 40 moves the piece goods 44 to different locations depending on the identification identifier of the transport container 38, in order to enable a further treatment associated with the article 44.
  • a localization system 10 and a device 36 for loading or unloading a transport container 38 is provided in which a degree of contamination remains substantially without effects, and which can be produced inexpensively.
  • the localization system 10 according to the invention requires no minimum distance from the item to be conveyed 12 in order, for example, to recognize its contour by means of a camera.
  • the locating system 12 can also be used in conveyor sections, which have little space, for example in conveyor tunnels.
  • a localization system 10 and a loading or unloading device 40 is proposed, which allows a very accurate determination of position and orientation (less than 0.25 mm) in real time, in which a stopping of the conveyor system is not necessary.
  • the robot path can be adjusted by the localization system 10 in real time and the piece goods 44 can be gripped with the coupling device 42, even if the article 44 still moves on the conveyor system 20.
  • the transceivers 16 may not only be mounted horizontally under the conveyor belt, but also vertically, for example for a monorail, to determine the position and orientation of the conveyed material 12.

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Abstract

The invention relates to a localisation system for determining a position of conveying stock in a conveyor line section, having at least two transceivers each arranged at predetermined locations in the region of a support plane of the conveying stock, and a position-determining unit having at least one transceiver tray that is arranged within the conveyor line section and has a transmitting-receiving surface that is arranged such that, when the conveying stock enters the conveyor line section, the surface lies opposite the support plane of the conveying stock; the system moreover has an evaluation unit, which is capable of continuously and simultaneously determining the position of the at least two transceivers within the transmitting-receiving surface of the at least one transceiver tray.

Description

Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer Lage eines Förderguts sowie Be- oder Entladevorrichtung unter Verwendung desselben  Location system for determining a position of a conveyed material and loading or unloading device using the same
Beschreibung description
Die Erfindung betrifft ein Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer Lage eines Förderguts in einem Förderstreckenabschnitt sowie eine Vorrichtung zum Be- oder Entladen eines Transportbehälters unter Verwendung eines Lokalisierungssystems . The invention relates to a localization system for determining a position of a conveyed material in a conveying section and a device for loading or unloading a transport container using a localization system.
Bei dem Transport von Fördergut mittels Förderanlagen ist es gegebenenfalls an vorbestimmten Abschnitten nötig, die Lage und Orientierung des Förderguts zu bestimmen, um das Fördergut entweder zu be- oder entladen oder das Fördergut selbst von dem Förderstreckenabschnitt In einen weiteren Ver- arbeitungsbereich, beispielsweise mittels eines Roboters, umzusetzen. Hierbei kann wahlweise mittels einer eindeutigen Kennung des Förderguts, welche von dem Fördersystem ausgelesen wird, eine von der Kennung abhängige Weiterverarbeitung des Förderguts veranlasst werden. Beispiele für solche Systeme sind Sortier- und Verteilsysteme für Post, Lagerhäuser oder in Flughäfen. Weiter gibt es eine Vielzahl von Anwendungen von Fördersystemen, bei welchen die Lage und Orientierung sowie Identität des Förderguts bestimmt wird, z. B. in Industrieanwendungen wie Archivierungsoder Lagersystemen für die Zulieferung von Bauteilen für einen Herstellungs- prozess. When transporting conveyed material by means of conveying systems, it may be necessary to determine the position and orientation of the conveyed material in order to either load or unload the conveyed material or to transport the conveyed material itself from the conveying section into a further processing area, for example by means of a conveyor Robot, implement. Here, either by means of a unique identifier of the conveyed material, which is read by the conveyor system, a dependent of the identifier further processing of the conveyed material can be initiated. Examples of such systems are sorting and distribution systems for post offices, warehouses or in airports. There are also a variety of applications of conveyor systems, in which the location and orientation and identity of the conveyed is determined, for. For example, in industrial applications such as archiving or storage systems for the supply of components for a manufacturing process.
Bei bekannten Fördersystemen werden zur Bestimmung der Lage und Orientierung 3D-Laserscanner eingesetzt, welche oberhalb des zu transportierenden Stückguts angebracht sind und welche dazu geeignet sind, die Kontur des auf dem Fördersystem bewegten Stückguts zu erkennen. Diese Systeme sind jedoch sehr kostenintensiv und haben ein hohen Platzverbrauch, da ein gewisser Mindestabstand benötigt wird, um die komplette Kontur des Stückguts zu erfassen. Darüber hinaus Ist eine Identifikation des Stückguts mittels eines 3D-Laserscanners nicht möglich und die Dauer der Vermessung des Stückguts relativ hoch. Außerdem ist das System anfällig gegen Verschmutzung. Eine weitere Möglichkeit der Lage- und Orientierungsbestimmung von Stückgut besteht in dem Einsatz einer Kamera, welche die Kontur des Stückguts erkennt, wobei dieses Verfahren jedoch sehr teuer und verschmutzungsanfällig ist und einen hohen Platzbedarf aufweist. Ferner ist eine eindeutige Iden- tifikation des Stückguts ohne Einsatz von aufwendigen Bilderkennungsverfahren nicht möglich. In known conveyor systems, 3D laser scanners are used to determine the position and orientation, which are mounted above the piece goods to be transported and which are suitable for detecting the contour of the piece goods moving on the conveyor system. However, these systems are very costly and have a high space consumption, since a certain minimum distance is required to capture the complete contour of the piece goods. In addition, an identification of the piece goods by means of a 3D laser scanner is not possible and the duration of the measurement of the piece goods relatively high. In addition, the system is susceptible to contamination. Another way of determining the position and orientation of piece goods is the use of a camera that detects the contour of the piece goods, but this method is very expensive and prone to contamination and has a lot of space. Furthermore, a clear identification of the piece goods without the use of complex image recognition methods is not possible.
Eine weitere Möglichkeit, das Stückgut in eine definierte Orientierung und Lage zu bringen, besteht darin, einen mechanischen Anschlag vorzusehen, welcher das Stückgut mittels einer Verengung am Fördersystem positioniert. Bei diesem System ist jedoch keine Identifikation des Stückguts möglich, das System ist ungenau und erzeugt einen hohen mechanischen Verschleiß. Weitere bekannte Vorrichtungen setzen Lichtschranken ein, wobei das Fördersystem gestoppt wird, sobald die Lichtschranke durch ein eintretendes Förder- gut ausgelöst wird. Dieses System ist jedoch ungenau, verschmutzungsanfällig und es ist keine Identifizierung des Stückguts möglich. Ein ähnliches bekanntes Fördersystem, welches gestoppt wird, sobald ein Sensor auslöst, basiert auf einer induktiven oder kapazitiven Kopplung des Stückguts mit einem Sensor. Another way to bring the piece goods in a defined orientation and location, is to provide a mechanical stop which positions the piece goods by means of a constriction on the conveyor system. In this system, however, no identification of the piece goods is possible, the system is inaccurate and produces a high mechanical wear. Other known devices use light barriers, wherein the conveyor system is stopped as soon as the light barrier is triggered by an incoming conveyed good. However, this system is inaccurate, susceptible to contamination and no identification of the piece goods is possible. A similar known conveyor system, which is stopped as soon as a sensor triggers, based on an inductive or capacitive coupling of the piece goods with a sensor.
Systeme, welche die Kennung eines Stückguts erfassen können, wie beispielsweise RFID-Systeme oder Barcode-Systeme, sind in der Regel sehr ungenau bei der Bestimmung der Lage und Orientierung des Stückguts. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein weiteres Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer Lage eines Förderguts in einem Förderstreckenabschnitt zu schaffen, welches eine sehr genaue Bestimmung von Lage und Orientierung des Stückguts in einem laufenden Förderprozess ermöglicht und gleichzeitig einen geringen Wartungsaufwand erfordert. Systems that can detect the identity of a piece goods, such as RFID systems or barcode systems, are usually very inaccurate in determining the position and orientation of the piece goods. The invention has for its object to provide a further localization system for determining a position of a conveyed in a conveyor section section, which allows a very accurate determination of position and orientation of the piece goods in an ongoing funding process and at the same time requires low maintenance.
Diese Aufgabe wird durch das Lokalisierungssystem nach Anspruch 1 und durch die Vorrichtung zum Be- oder Entladen eines Transportbehälters nach Anspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung werden in den Unteransprüchen dargelegt. This object is achieved by the location system according to claim 1 and by the device for loading or unloading a transport container according to claim 10. Advantageous embodiments and further developments of the invention are set forth in the subclaims.
Erfindungsgemäß ist ein Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer Lage eines Förderguts in einem Förderstreckenabschnitt vorgesehen mit zumin- dest zwei an jeweils vorbestimmten Stellen im Bereich einer Auflageebene des Förderguts angeordneten Sendeempfängern, und einer Lagebestimmungseinheit mit zumindest einem innerhalb des Förderstreckenabschnitts angeordneten Sendeempfängertablett mit einer Sendeempfangsfläche, die so angeordnet ist, dass sie bei einem Eintreten des Förderguts in den Förderstreckenabschnitt der Auflageebene des Förderguts gegenüberliegt, und einer Auswerteeinheit, die dazu geeignet ist, stets die Lage der zumindest zwei Sendeempfänger innerhalb der Sendeempfangsfläche des zumindest einen Sendeempfängertabletts gleichzeitig zu bestimmen. According to the invention, a localization system for determining a position of a conveyed item in a conveyor line section is provided with at least two arranged at respectively predetermined locations in the region of a support plane of the conveyed transceivers, and a position determination unit with at least one arranged within the conveying path portion transceiver tray with a transceiver surface, which is arranged so that it faces the conveyor track section of the support plane of the conveyed upon entry of the conveyed , and an evaluation unit which is suitable for always determining the position of the at least two transceivers within the transceiver area of the at least one transceiver tablet at the same time.
Es ist also ein Lokalisierungssystem vorgesehen, bei welchem eine flächige Antennenanordnung eingesetzt wird, die in einem Bodenbereich eines Förderstreckenabschnitts angeordnet ist, wobei das zu transportierende Fördergut in seiner Bodenfläche quasi punktförmige Antennen aufweist, die innerhalb des Förderstreckenabschnitts der flächigen Antennenanordnung gegenüberliegen. Somit können die jeweiligen Positionen der quasi-punktförmigen Antennen innerhalb der Empfangsfläche der flächigen Antennenanordnung sehr genau, also im Submillimeterbereich, detektiert werden. Die in der Bodenfläche des Stückguts angeordneten quasi-punktförmigen Antennen arbeiten auf der Basis von Induktion, wodurch eine externe Stromversorgung der Antennen entfällt. Durch das erfindungsgemäße Lokalisierungssystem kann bei einem Eintreten des Förderguts in den Förderstreckenabschnitt die Lage und Orientierung des Förderguts stets bestimmt werden, wodurch das Fördergut innerhalb des Förderstreckenabschnitts für eine Behandlung, welche die Kenntnis der Lage und Orientierung des Förderguts benötigt, nicht angehalten werden muss. Thus, a localization system is provided, in which a planar antenna arrangement is used, which is arranged in a bottom region of a conveyor section, wherein the transported material to be transported has in its bottom surface quasi point-like antennas, which lie opposite within the conveyor section of the planar antenna arrangement. Thus, the respective positions of the quasi-point antennas within the receiving surface of the planar antenna arrangement can be detected very accurately, ie in the sub-millimeter range. The arranged in the bottom surface of the piece goods quasi-point-shaped antennas operate on the basis of induction, which eliminates an external power supply of the antennas. By locating system according to the invention, the position and orientation of the conveyed material can always be determined upon entry of the conveyed material in the conveying section, whereby the conveyed within the conveying section for a treatment, which requires knowledge of the position and orientation of the conveyed material does not have to be stopped.
Für eine reale Ausgestaltung eines Sendeempfängers ist es zweckmäßig, wenn ein Sendeempfänger eine als Antenne ausgebildete Spule, deren Wicklungs- achse im Wesentlichen senkrecht zur Auflageebene des Förderguts liegt, und eine mit der Spule elektrisch verbundene elektronische Schaltung, welche für eine RF-Kommunikation mit einem Sendeempfängertablett ausgebildet ist, umfasst. Somit kann also die Antenne quasi-punktförmig in der Auflagefläche des Förderguts ausgebildet sein, wodurch in besonders geeigneter Weise die Lage und Orientierung des Förderguts innerhalb des Förderstreckenabschnitts bestimmt werden kann. Für eine möglichst platzsparende Unterbringung der Spulen des Sendeempfängers in der Auflagefläche des Förderguts ist es von Vorteil, wenn die Spule eines Sendeempfängers einen Durchmesser von kleiner als 5 mm und insbesondere kleiner als 2 mm aufweist. For a real embodiment of a transceiver, it is expedient if a transceiver designed as an antenna coil whose winding axis is substantially perpendicular to the support plane of the conveyed, and an electrically connected to the coil electronic circuit, which for RF communication with a Transceiver tray is formed comprises. Thus, therefore, the antenna may be formed quasi-point-like in the support surface of the conveyed, whereby the position and orientation of the conveyed material can be determined within the conveyor section section in a particularly suitable manner. For a space-saving possible accommodation of the coils of the transceiver in the support surface of the conveyed it is advantageous if the coil of a transceiver has a diameter of less than 5 mm and in particular less than 2 mm.
Für den Fall, dass ein dünnwandiger Boden des Förderguts vorgesehen ist, ist es zweckmäßig, eine flächige Spule eines Sendeempfängers vorzusehen, wobei diese einen Durchmesser zwischen 50 mm und 150 mm aufweist. Um einen Schutz der Sendeempfänger vor Verschmutzung zu erreichen, ist es von Vorteil, wenn die in einer Auflagefläche des Förderguts angeordneten Sendeempfänger verkapselt sind, wobei es besonders zweckmäßig ist, wenn die Spule in einem Boden des Förderguts eingebettet ist. Für eine einfache Ausgestaltung der Erfindung, welche hinsichtlich der Lokalisierung und Erkennung von in der Auflagefläche des Förderguts angeordneten Sendeempfängern einen möglichst geringen Programmieraufwand benötigt, ist es zweckmäßig, wenn die Lagebestimmungseinheit mehrere Sendeempfängertabletts zur Detektion jeweils einer Position einer Antenne eines Sendeempfängers umfasst, wobei die Antennen der Sendeempfänger so in der Auflageebene angeordnet sind, dass in jeder Lage des Förderguts innerhalb des Förderstreckenabschnitts immer eine Antenne in einem Detektionsbe- reichs einer jeweiligen Sendeempfangsfläche der mehreren Sendeempfängertabletts liegt. Hier ist es von Vorteil, wenn die Lagebestimmungseinheit drei Sendeempfängertabletts aufweist und an der Auflageebene des Förderguts drei Sendeempfänger angeordnet sind. Darüber hinaus kann aufgrund der Verwendung von drei Sendeempfängern auch ein Ausfall von einem Sendeempfänger oder einer Antenne kompensiert werden. Für eine sehr genaue Lagebestimmung des Förderguts ist es zweckmäßig, wenn der mittlere Abstand zwischen der Sendeempfangsfläche des zumindest einen Sendeempfängertabletts und der Auflageebene des Förderguts kleiner als 15 mm, vorzugsweise kleiner als 10 mm ist. Erfindungsgemäß ist weiter eine Vorrichtung zum Be- oder Entladen eines Transportbehälters vorgesehen, welche das erfindungsgemäße Lokalisierungssystem verwendet. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst hierbei eine Förderstrecke zum Transportieren des Transportbehälters zu dem als Be- und Entladeabschnitt vorgesehen Förderstreckenabschnitt, einen Roboter mit einer Kopplungseinrichtung, welche durch den Roboter innerhalb eines Arbeitsbereichs über dem Förderstreckenabschnitt verfahrbar ist, um den Transport- behälter oder ein in dem Transportbehälter angeordnetes Stückgut aufzunehmen, und eine Steuerungsvorrichtung, welche die Lagedaten des Transportbehälters innerhalb des Förderstreckenabschnitts von dem Sendeempfängertab lett empfängt und den Roboter so steuert, dass die Kopplungseinrichtung des Roboters an einen vorbestimmten Kopplungspunkt des Transportbehälters oder des in dem Transportbehälter befindlichen Stückguts gefahren und eine lösbare Verbindung zwischen Kopplungseinrichtung und Kopplungspunkt hergestellt werden kann, um den Transportbehälter oder das Stückgut aufzunehmen. Für einen verzögerungsfreien Ablauf ist es zweckmäßig, wenn die Steuerungsvorrichtung dazu geeignet ist, mittels des Roboters einen Be- oder Entladevorgang bei einem bewegten Transportbehälter auszuführen. In the event that a thin-walled bottom of the conveyed material is provided, it is expedient to provide a planar coil of a transceiver, this having a diameter between 50 mm and 150 mm. In order to achieve a protection of the transceiver from contamination, it is advantageous if the arranged in a support surface of the conveyed transceiver are encapsulated, and it is particularly useful if the coil is embedded in a bottom of the conveyed. For a simple embodiment of the invention, which requires as little programming effort as possible with regard to the localization and detection of transceivers arranged in the support surface of the conveyed material, it is expedient for the position determination unit to comprise a plurality of transceiver trays for detecting a respective position of an antenna of a transceiver, wherein the antennas the transceiver are arranged in the support plane, that in each position of the conveyed within the conveyor section always an antenna in a detection range of a respective transceiver surface of the plurality of transceiver trays is located. In this case, it is advantageous if the position determination unit has three transceiver trays and three transceivers are arranged on the support plane of the conveyed material. In addition, due to the use of three transceivers, a failure of a transceiver or an antenna can also be compensated. For a very accurate position determination of the conveyed material, it is expedient if the average distance between the transceiver surface of the at least one transceiver tray and the support plane of the conveyed material is less than 15 mm, preferably less than 10 mm. According to the invention, a device for loading or unloading a transport container is further provided which uses the location system according to the invention. The device according to the invention in this case comprises a A conveyor line for transporting the transport container to the conveyor section provided as a loading and unloading section, a robot having a coupling device which can be moved by the robot within a working area above the conveyor section to receive the transport container or a piece goods arranged in the transport container, and a Control device which receives the position data of the transport container within the conveyor section from the transceiver tab and controls the robot so that the coupling device of the robot is moved to a predetermined coupling point of the transport container or the piece goods located in the transport container and a releasable connection between the coupling device and coupling point is established can to accommodate the transport container or the cargo. For a delay-free sequence, it is expedient if the control device is suitable for carrying out a loading or unloading process with a moving transport container by means of the robot.
Um unterschiedliche Be - oder Entladevorgänge mittels des Roboters abhängig von der eindeutigen Identifikationskennung des Transportbehälters auszuführen , ist es besonders von Vorteil , wenn die Steuerungsvorrichtung dazu vorgesehen ist, eine eindeutige Identifikationskennung von dem Transportbehälter zu empfangen. Für Be- oder Entladevorgänge, welche eine exakte Kenntnis der Lage und Orientierung des Förderguts benötigen, ist es zweckmäßig, wenn die Steuerungsvorrichtung dazu geeignet ist, die Transportgeschwindigkeit des Transportbehälters beim Eintreten in den Förderstreckenabschnitt für einen Be- oder Entladevorgang zu verlangsamen oder den Transportbehälter innerhalb des Förderstreckenabschnitts anzuhalten. In order to carry out different loading or unloading operations by means of the robot as a function of the unique identification code of the transport container, it is particularly advantageous if the control device is provided to receive a unique identification code from the transport container. For loading or unloading operations which require an exact knowledge of the position and orientation of the conveyed material, it is expedient if the control device is suitable for slowing down the transport speed of the transport container as it enters the conveying path section for loading or unloading or the transport container within to stop the conveyor section.
In einer zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung ist es von Vorteil, wenn die Sendeempfangsfläche des Sendeempfängertabletts unterhalb eines Förderbands der Förderstrecke angeordnet ist. In an advantageous embodiment of the invention, it is advantageous if the transceiver surface of the transceiver tray is arranged below a conveyor belt of the conveyor line.
Für eine reale Ausgestaltung der Kopplungseinrichtung ist es zweckmäßig, wenn die Kopplungseinrichtung des Roboters ein Greifarm ist. Die Erfindung wird im Folgenden beispielsweise anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen: For a real design of the coupling device, it is expedient if the coupling device of the robot is a gripping arm. The invention will be explained in more detail below, for example, with reference to the drawing. Show it:
Fig. 1 eine stark vereinfachte perspektivische Ansicht des Lokalisierungs- Systems gemäß der Erfindung, 1 is a greatly simplified perspective view of the localization system according to the invention,
Fig. 2 eine vereinfachte schematische Draufsicht auf das Lokalisierungssystem gemäß der Erfindung, Fig. 3 ein Blockschaltbild des Lokalisierungssystems gemäß der Erfindung, und Fig. 2 is a simplified schematic plan view of the locating system according to the invention, Fig. 3 is a block diagram of the locating system according to the invention, and
Fig. 4 eine stark vereinfachte perspektivische Ansicht einer Vorrichtung zum Be- oder Entladen eines Transportbehälters gemäß der Erfindung. Fig. 4 is a highly simplified perspective view of an apparatus for loading or unloading a transport container according to the invention.
In den verschiedenen Figuren der Zeichnung sind einander entsprechende Bauelemente mit gleichen Bezugszeichen versehen. In the various figures of the drawing, corresponding components are provided with the same reference numerals.
In Fig. 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines Lokalisierungssystems 10 zur Bestimmung einer Lage eines Förderguts 12 in einem Förderstreckenabschnitt 14 (angedeutet durch die gestrichelten Linien) gezeigt. In Fig. 1, an embodiment of a localization system 10 for determining a position of a conveyed material 12 in a conveying path section 14 (indicated by the dashed lines) is shown.
Das Fördergut 12 ist schematisch als Würfel dargestellt, kann jedoch eine beliebige Form oder Beschaffenheit aufweisen. So ist es beispielsweise vorstell- bar, als Fördergut 12 einen Transportbehälter, welcher an seiner Oberseite offen ist, vorzusehen, weiter sind Ausgestaltungen als Postpaket, Bauteil für die Herstellung eines komplexen Erzeugnisses oder als eine zu liefernde Ware beliebiger Form denkbar. Für die Umsetzung des erfindungsgemäßen Lokalisie- rungssytems 10 ist hierbei lediglich wichtig, dass zumindest zwei Sendeemp- fänger 16 an vorbestimmten Stellen im Bereich einer Auflageebene 18 des Förderguts 12 angeordnet sind, wobei die Auflageebene 18 der Ebene entspricht, in welcher das Fördergut 12 mit seiner Unterseite eine Förderstrecke 20 berührt, in welcher also zumindest drei Berührpunkte des Förderguts 12 an der Förderstrecke 20 enthalten sind. Die Förderstrecke 20 kann beispiels- weise als Förderband oder Rutschfläche ausgestaltet sein. Innerhalb des Förderstreckenabschnitts 14 ist bei dem Lokalisierungssystem 10 eine Lagebestimmungseinheit 22 vorgesehen, welche in dem in Fig. 1 und Fig. 2 gezeigten Ausführungsbeispiel drei Sendeempfängertabletts 24 aufweist, die jeweils eine Sendeempfangsfläche 26 (nur in Fig. 2 und Fig. 3 ge- zeigt) umfassen. Die Sendeempfängertabletts 24 können hierbei unterhalb eines Förderbands der Förderstrecke 20 angeordnet sein. Für die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Lokalisierungssystems 10 ist entscheidend, dass die Sendeempfänger 16 in der Auflageebene 18 des Förderguts 12 mit den Sende- empfangsflächen 26 der Sendeempfängertabletts 24 in Verbindung treten und miteinander kommunizieren können (wie im Folgenden noch ausführlich beschrieben wird), damit die Lage eines Sendeempfängers 16 innerhalb der Sendeempfangsfläche 26 der Sendeempfängertabletts 24 bestimmt werden kann. Durch die Bestimmung der Position von zumindest zwei Sendeempfängern 16 innerhalb der Sendeempfangsflächen 26 der Sendeempfängertabletts 24 kann für den Fall, dass die relative Anordnung der zumindest zwei Sendeempfänger 16 in der Auflageebene des Förderguts 12 bekannt ist, die Lage und Orientierung des Förderguts 12 innerhalb des Förderstreckenabschnitts 14 auf der Förderstrecke 20 bestimmt werden. In den Fig. 1 bis 3 ist ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Lagebestimmungseinheit 22 mit drei Sendeempfängertabletts 24 gezeigt. Die Sendeempfängertabletts 24 sind über Datenleitungen 28, welche beispielsweise ein USB-Protokoll übertragen, mit einem Datenleitungsknotenpunkt 30 verbunden, welcher als USB-Hub ausgebildet sein kann. Die von dem Datenlei- tungsknotenpunkt 30 zusammengeführten Datenleitungen 28 werden über eine gemeinsame Datenleitung 32 einer Auswerteeinheit 34 zugeführt. Die Sendeempfängertabletts 24 können neben der Sendeempfangsfläche 26 eine eigene Auswerteelektronik aufweisen, wobei dann über die Datenleitungen 28 bereits die vollständig ausgewertete Position eines Sendeempfängers 16 inner- halb der Sendeempfangsfläche 26 an die Auswerteeinheit 34 mittels eines USB-Protokolls übermittelt wird. Die Auswerteeinheit 34 kann hier ein PC oder eine integrierte elektronische Schaltung sein. Die Auswerteeinheit 34 ermittelt schließlich aus den jeweiligen Positionsdaten der Sendeempfänger 16 von den Sendeempfängertabletts 24 die vollständige Orientierung und Lage des Förderguts 12 innerhalb des Förderstreckenabschnitts 14. In dem in den Fig. 1 bis 3 gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Sendeempfängertabletts 24 so innerhalb des Förderstreckenabschnitts 14 angeordnet, dass bei einem Eintreten des Förderguts 12 in den Förderstreckenabschnitt 14 jeweils ein Sendeempfänger 16 einer jeweiligen Sendeempfangsfläche 24 gegenüberliegt. Es ist jedoch auch vorstellbar, lediglich ein Sendeempfängertablett vorzusehen, welches mehr als einen Sendeempfänger 16 erfassen kann und die Lage von beispielsweise zwei oder drei Sendeempfängern 16 innerhalb der Sendeempfangsfläche (nicht gezeigt) bestimmen kann. Ein Sendeempfänger 16 weist eine als Antenne ausgebildete Spule auf, deren Wicklungsachse im Wesentlichen senkrecht zur Auflageebene 18 des Förderguts 12 liegt. Mit der Spule des Sendeempfängers 16 ist eine elektronische Schaltung (nicht gezeigt) verbunden, welche für eine RF-Kommunikation mit dem Sendeempfängertablett 24 ausgebildet ist. Die Sendeempfänger 16 sind gemäß der Erfindung so beschaffen, dass die Spule als Sendeantenne wie auch als Empfangsantenne zur Aufnahme von Energie arbeitet, wie es auch in der RF-ID-Technik verwendet wird. Die mit der Spule verbundene elektronische Schaltung kann hierbei eine eindeutige Sendeempfängerkennung an das Sendeempfängertablett 24 übermitteln, wobei die Sendeempfängerkennung Informationen über die Position der entsprechenden Sendeempfänger 16 innerhalb der Auflageebene 18 des Förderguts 12 enthält. Im einfachsten Fall kann bei mehreren an dem Fördergut 12 angeordneten Sendeempfängern 16 eine entsprechende Sendeempfängernummer (im vorliegenden Fall Nummern von 1 bis 3) an das Sendeempfängertablett 24 übermittelt werden, wobei die exakten Lagen der entsprechenden Sendeempfänger 16 innerhalb der Auflageebene 18 des Förderguts 12 bekannt und in der Auswerteelektronik 34 abgespeichert sind. Durch die eindeutige Sendeempfängerkennung kann also auch bei der Verwendung von beispielsweise nur zwei Sendeempfängern 16 die Orientierung des Förderguts 12 auf der Förderstrecke 20 im Förderstreckenab- schnitt 14 bestimmt werden. Der Sendeempfänger 16 kann jedoch darüber hinaus eine eindeutige Identifikationskennung des Förderguts 12 übermitteln, wodurch eine von der Identifikationskennung abhängige Behandlung des Förderguts 12 bei einem Eintreten des Förderguts 12 in den Förderstreckenabschnitt 14 erfolgen kann. The conveyed 12 is shown schematically as a cube, but may have any shape or texture. For example, it is conceivable to provide a transport container 12, which is open at its top, as a conveyed item 12, further embodiments are conceivable as a postal parcel, component for the production of a complex product or as a product of any desired shape. For the implementation of the localization system 10 according to the invention, it is only important that at least two transmit receivers 16 are arranged at predetermined locations in the region of a support plane 18 of the conveyed material 12, the support plane 18 corresponding to the plane in which the conveyed material 12 with its Bottom of a conveyor line 20 touches, in which therefore at least three points of contact of the conveyed material 12 are included in the conveyor line 20. The conveyor line 20 can be designed, for example, as a conveyor belt or sliding surface. Within the conveyor section 14, a position determining unit 22 is provided in the localization system 10 which, in the exemplary embodiment shown in FIGS. 1 and 2, has three transceiver trays 24 each having a transceiver surface 26 (shown only in FIGS. 2 and 3) ). The transceiver trays 24 may in this case be arranged below a conveyor belt of the conveyor line 20. For the configuration of the localization system 10 according to the invention, it is crucial that the transceivers 16 in the support plane 18 of the conveyed material 12 can communicate with the transceiver surfaces 26 of the transceiver trays 24 and communicate with each other (as will be described in detail below) so that the position a transceiver 16 within the transceiver area 26 of the transceiver tray 24 can be determined. By determining the position of at least two transceivers 16 within the transceiver areas 26 of the transceiver trays 24, in the event that the relative location of the at least two transceivers 16 in the support plane of the conveyed 12 is known, the location and orientation of the conveyed 12 within the conveyor line section 14 are determined on the conveyor line 20. FIGS. 1 to 3 show an exemplary embodiment of the position determination unit 22 according to the invention with three transceiver trays 24. The transceiver trays 24 are connected via data lines 28, which transmit, for example, a USB protocol, to a data line node 30, which can be designed as a USB hub. The data lines 28 merged by the data line node 30 are supplied to an evaluation unit 34 via a common data line 32. The transceiver trays 24 can have their own evaluation electronics in addition to the transceiver surface 26, wherein the fully evaluated position of a transceiver 16 within the transceiver surface 26 is then transmitted via the data lines 28 to the evaluation unit 34 by means of a USB protocol. The evaluation unit 34 may be a PC or an integrated electronic circuit here. Finally, the evaluation unit 34 determines from the respective position data of the transceivers 16 from the transceiver trays 24 the complete orientation and position of the conveyed goods 12 within the conveying path section 14. In the exemplary embodiment shown in FIGS. 1 to 3, the transceiver trays 24 are arranged within the conveyor section 14 such that when the conveyor 12 enters the conveyor section 14, a respective transceiver 16 opposes a respective transceiver surface 24. However, it is also conceivable to provide only one transceiver tray which can detect more than one transceiver 16 and determine the location of, for example, two or three transceivers 16 within the transceiver area (not shown). A transceiver 16 has a coil formed as an antenna whose winding axis is substantially perpendicular to the support plane 18 of the conveyed material 12. Connected to the coil of the transceiver 16 is an electronic circuit (not shown) configured for RF communication with the transceiver tray 24. The transceivers 16 according to the invention are such that the coil operates as a transmitting antenna as well as a receiving antenna for receiving energy, as it is also used in the RF-ID technique. The electronic circuit connected to the coil can in this case transmit an unambiguous transceiver identification to the transceiver tray 24, wherein the transceiver identification contains information about the position of the corresponding transceiver 16 within the support plane 18 of the conveyed material 12. In the simplest case, with a plurality of transceivers 16 arranged on the conveyed goods 16, a corresponding transceiver number (in the present case numbers from 1 to 3) are transmitted to the transceiver tray 24, the exact positions of the corresponding transceivers 16 being known within the support level 18 of the conveyed item 12 are stored in the transmitter 34. By means of the unique transceiver identification, therefore, even when using, for example, only two transceivers 16, the orientation of the conveyed material 12 on the conveying path 20 in the conveying path section 14 can be determined. However, the transceiver 16 can also transmit a unique identifier of the conveyed material 12, whereby a dependent of the identification code treatment of the conveyed 12 can be carried out at an entry of the conveyed material 12 in the conveyor section 14.
Die Sendeempfangsfläche 26 eines Sendeempfängertabletts 24 ist so ausgestaltet, dass die Position der Spule eines Sendeempfängers 16, welcher bei ei- nem Eintreten in den Sendeempfängerabschnitt 14 einer Sendeempfangsflä- che 26 eines Sendeempfängertabletts 24 gegenüberliegt, innerhalb der Sende- empfangsfläche 26 lokalisiert werden kann. Für diesen Zweck sind unter der Oberfläche der Sendeempfangsfläche 26 des Sendeempfängertabletts 24 hori- zontal und vertikal ausgerichtete Antennen angeordnet, welche zwischen einem Sende- und einem Empfangsmodus wechseln. Diese Vielzahl von horizontal und vertikal ausgerichteten Antennen, welche jeweils als längsgestreckte Induktionsschlaufen ausgebildet sind, sind in zwei Schichten übereinander angeordnet, so dass durch die senkrecht zueinander angeordneten Antennen ein Antennengitter gebildet wird. Das Antennengitter ist mit einer Auswerteelektronik verbunden, um mittels einer Auswertung der empfangenen Sendestärke die Position einer im Empfangsfeld liegenden Spule eines Sendeempfängers 16 genau innerhalb der Tablettebene bestimmen zu können. Die entsprechenden Antennen der Sendeempfangsfläche 26 senden ein elek- tromagnetisches Signal aus, welche einen im Sendebereich liegenden Schwingkreis eines Sendeempfängers 16 anregen, der aus der Spule und einem in der elektronischen Schaltung befindlichen Kondensator gebildet wird. Somit kann über den Schwingkreis ein Sendeempfänger 16 mit Energie versorgt werden. Die aktivierte elektronische Schaltung des Sendeempfängers 16 gibt dann über die Spule wiederum ein Signal an die der jeweiligen Spule gegenüberliegenden Antennen innerhalb der Sendeempfangsfläche 26 eines Sendeempfängertabletts 24 aus, wobei bei dieser RF-Kommunikation zwischen einer Antenne innerhalb der Sendeempfangsfläche 26 des Sendeempfängertabletts 24 auch die eindeutige Identifikationskennung des Förderguts 12 über- mittelt werden kann. The transceiver surface 26 of a transceiver tray 24 is configured such that the position of the coil of a transceiver 16, which at an Upon entry into the transceiver section 14, a transceiver area 26 of a transceiver tray 24 is located opposite, within which the transceiver area 26 can be located. For this purpose, horizontally and vertically oriented antennas are arranged below the surface of the transceiver surface 26 of the transceiver tray 24 and change between a transmit and a receive mode. This plurality of horizontally and vertically oriented antennas, which are each designed as elongated induction loops, are arranged one above the other in two layers, so that an antenna grating is formed by the mutually perpendicular antennas. The antenna grating is connected to evaluation electronics in order to be able to determine the position of a coil of a transceiver 16 located in the reception field exactly within the tablet plane by means of an evaluation of the received transmission strength. The corresponding antennas of the transceiver surface 26 emit an electromagnetic signal which excite a resonant circuit of a transceiver 16 located in the transmission range, which is formed from the coil and a capacitor located in the electronic circuit. Thus, a transceiver 16 can be supplied with energy via the resonant circuit. The activated electronic circuit of the transceiver 16 then outputs via the coil in turn a signal to the respective coil opposite antennas within the transceiver 26 of a transceiver 24, wherein in this RF communication between an antenna within the transceiver 26 of the transceiver 24 also the unique Identification identifier of the conveyed 12 can be transmitted.
Der Durchmesser einer Spule des Sendeempfängers 16 kann bei etwa 1 mm liegen, wodurch eine quasi-punktförmige Antenne innerhalb der Auflageebene 18 des Förderguts 12 gebildet wird. Der Spulendurchmesser der Spule eines Sendeempfängers 16 kann jedoch auch etwas größer sein, also etwa 5 oder 10 mm. Die Spule eines Sendeempfängers ist zylinderförmig aufgebaut und etwa 20 mm lang, wobei die Sendeempfänger 16, wie in den Fig. 1 und 2 gezeigt, in einem Randbereich des Förderguts angeordnet sein können. Es ist jedoch auch vorstellbar, die Sendeempfänger 16 in einem mittleren Bereich der Auf- lageebene 18 des Förderguts 12 anzuordnen. Die Sendeempfänger 16 sind hierbei zweckmäßigerweise in einem Boden des Förderguts 12 eingebettet oder in sonstiger Weise verkapselt, um eine Verschmutzung der Sendeempfänger 16 zu vermeiden. The diameter of a coil of the transceiver 16 may be about 1 mm, whereby a quasi-point-shaped antenna is formed within the support plane 18 of the conveyed material 12. However, the coil diameter of the coil of a transceiver 16 may also be slightly larger, that is about 5 or 10 mm. The coil of a transceiver is cylindrical and about 20 mm long, wherein the transceiver 16, as shown in Figs. 1 and 2, may be arranged in an edge region of the conveyed material. However, it is also conceivable to arrange the transceivers 16 in a central region of the support plane 18 of the conveyed material 12. The transceivers 16 are expediently embedded in a bottom of the conveyed material 12 or otherwise encapsulated to avoid contamination of the transceivers 16.
Ein kleiner Spulendurchmesser der verwendeten Sendeempfänger 16 ist nicht entscheidend für die Genauigkeit der Lagebestimmung innerhalb einer Sende- empfangsfläche 26 eines Sendeempfängertabletts 24, da das Sendeempfängertablett 24 den Spulenmittelpunkt einer Spule eines Sendeempfängers 16 ermittelt. Somit kann also bei Spulen mit einem größeren Durchmesser, also etwa 50 mm bis 150 mm, der Mittelpunkt der Spule entsprechend noch ge- nauer ermittelt werden, als dies bei Spulen mit kleinerem Durchmesser der Fall ist. Somit ist es also auch vorstellbar, flächig ausgestaltete Spulen in der Auflageebene 18, die bei einem flach aufliegenden Fördergut 12 mit dessen Auflagefläche zusammenfällt, anzuordnen. Die Sendeempfangsflächen 26 der Sendeempfängertabletts 24 weisen etwa eine Kantenlänge von 30 cm auf. Die Lage und Orientierung des Förderguts 12 kann hier in einem bewegten Zustand stets bestimmt werden. Daher kann also über eine Wegstrecke von etwa 30 cm hinweg die Lage und Orientierung des Förderguts 12 innerhalb des Förderstreckenabschnitts 14 verfolgt wer- den, wodurch das Fördersystem nicht gestoppt werden muss, um eine entsprechende Behandlung mit dem Fördergut 12 vorzunehmen. A small coil diameter of the transceivers 16 used is not critical to the accuracy of position determination within a transceiver area 26 of a transceiver tray 24 because the transceiver tray 24 detects the coil center of a coil of a transceiver 16. Thus, in the case of coils with a larger diameter, that is to say approximately 50 mm to 150 mm, the center of the coil can be determined correspondingly more precisely than is the case with coils of smaller diameter. Thus, it is also conceivable flat arranged coils in the support plane 18, which coincides with a flat lying conveyed material 12 with the support surface to arrange. The transceiver surfaces 26 of the transceiver trays 24 have an edge length of approximately 30 cm. The position and orientation of the conveyed material 12 can always be determined here in a moved state. Therefore, over a distance of about 30 cm away, the position and orientation of the conveyed material 12 can be traced within the conveyor section 14, whereby the conveyor system does not have to be stopped in order to carry out a corresponding treatment with the conveyed material 12.
Durch die kontaktfreie Lagebestimmung mittels induktiver Kopplung der Sendeempfänger 16 und des Sendeempfängertabletts 24 kann ein im Wesentli- chen wartungsfreier Betrieb ermöglicht werden, da eine Verschmutzung keinen Einfluss auf die Genauigkeit der Lagebestimmung oder auf das Funktionieren des Lokalisierungssystems 10 hat. By non-contact location determination by means of inductive coupling of the transceivers 16 and the transceiver tray 24, a substantially maintenance-free operation can be made possible because contamination has no influence on the accuracy of the position determination or on the functioning of the localization system 10.
In Fig. 4 ist eine Vorrichtung 36 zum Be- oder Entladen eines Transportbehäl- ters 38 gezeigt, welche das Lokalisierungssystem 10 innerhalb des Förderstreckenabschnitts 14 zur Lagebestimmung des Transportbehälters 38 verwendet. FIG. 4 shows a device 36 for loading or unloading a transport container 38 which uses the localization system 10 within the conveyor section 14 for determining the position of the transport container 38.
Bei dieser Vorrichtung 36 wird der Transportbehälter 38 auf der Förder- strecke 20, welche in Fig. 4 als Förderband ausgestaltet ist, in den Förderstreckenabschnitt 14 gefahren, wobei zusätzlich ein Roboter 40 vorgesehen ist, welcher mittels einer Kopplungseinrichtung 42 entweder den Transportbe- hälter 38 selbst versetzt, oder ein in dem Transportbehälter 38 befindliches Stückgut 44 aus dem Transportbehälter 38 entnimmt oder in den Transportbehälter 38 einsetzt. Die Kopplungseinrichtung 42, welche im einfachsten Fall ein Greifarm ist, kann mittels des Roboters 40 innerhalb eines Arbeitsbe- reichs über dem Förderstreckenabschnitt 14 frei verfahren werden, wodurch im Wesentlichen jeder erdenkliche Punkt innerhalb des Förderstreckenabschnitts 14 an dem Transportbehälter 38 durch die Kopplungseinrichtung 42 kontaktiert werden kann. In dem in Fig. 4 gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Stückgut 44, welches als Platte, insbesondere als Druckplatte ausgebildet ist, an einer vorbestimmten Position innerhalb des Transportbehälters 38 eingesetzt. Bei einem Eintreten des Transportbehälters 38 in den Förderstreckenabschnitt 14 werden mittels des Lokalisierungssystems 10 die Lage und Orientierung des Trans- portbehälters 38 bestimmt und diese Lagedaten von der Auswerteeinheit 34 (Fig. 3) an eine Steuerungsvorrichtung (nicht gezeigt) für den Roboter 40 weitergeleitet. Mittels der Lagedaten kann die Steuerungsvorrichtung für den Roboter 40 die Kopplungseinrichtung 42 bei Kenntnis der Lage des Stückguts 44 innerhalb des Transportbehälters 38 an einen vorbestimmten Kopplungs- punkt 46 an dem Stückgut 44 fahren und dann das Stückgut 44 aus dem Transportbehälter 38, auch bei einem bewegten Transportbehälter 38, entnehmen oder diesen mit dem Stückgut 44 beladen. In this device 36, the transport container 38 is moved on the conveyor track 20, which is configured as a conveyor belt in FIG. 4, into the conveyor section 14, wherein additionally a robot 40 is provided, which by means of a coupling device 42 either the Transportbe- container 38 itself offset, or one in the transport container 38 befindliches cargo 44 removes from the transport container 38 or inserted into the transport container 38. The coupling device 42, which in the simplest case is a gripper arm, can be moved freely by means of the robot 40 within a working area over the conveyor section 14, whereby substantially every conceivable point within the conveyor section 14 on the transport container 38 is contacted by the coupling device 42 can. In the exemplary embodiment shown in FIG. 4, the piece goods 44, which is designed as a plate, in particular as a pressure plate, are inserted at a predetermined position within the transport container 38. When the transport container 38 enters the conveyor section 14, the position and orientation of the transport container 38 are determined by the localization system 10 and this position data is forwarded by the evaluation unit 34 (FIG. 3) to a control device (not shown) for the robot 40. By means of the position data, the control device for the robot 40 can drive the coupling device 42 knowing the position of the piece goods 44 within the transport container 38 to a predetermined coupling point 46 on the piece goods 44 and then the piece goods 44 from the transport container 38, even with a moving Transport container 38, remove or loaded with the cargo 44.
Die Steuerungsvorrichtung des Roboters 40 kann bei einem Eintreten des Transportbehälters 38 in den Förderstreckenabschnitt 14 die Fahrt des Transportbehälters 38 verlangsamen oder den Transportbehälter 38 auch kurz anhalten, um eine leichtere Entnahme des Stückguts 44 aus dem Transportbehälter 38 zu ermöglichen. Der Transportbehälter 38 kann, wie oben beschrieben, eine eindeutige Identifikationskennung an das Lokalisierungssys- tem 10 übermitteln, wodurch beispielsweise der Roboter 40 eine von der Iden- tifkationskennung abhängige Be- und/oder Entladung an dem Transportbehälter 38 durchführen kann. So ist es beispielsweise vorstellbar, dass der Roboter 40 abhängig von der Identifikationskennung des Transportbehälters 38 das Stückgut 44 an unterschiedliche Orte fährt, um eine dem Stückgut 44 zu- gehörige Weiterbehandlung zu ermöglichen. Erfindungsgemäß ist also ein Lokalisierungssystem 10 und eine Vorrichtung 36 zum Be- oder Entladen eines Transportbehälters 38 vorgesehen, bei welcher ein Verschmutzungsgrad im Wesentlichen ohne Auswirkungen bleibt, und welche kostengünstig hergestellt werden kann. Ferner benötigt das erfin- dungsgemäße Lokalisierungssystem 10 keinen Mindestabstand von dem Fördergut 12, um beispielsweise mittels einer Kamera dessen Kontur zu erkennen. Somit kann das Lokalisierungssystem 12 auch in Förderstreckenbereichen eingesetzt werden, welche wenig Raum aufweisen, beispielsweise in Förderstreckentunneln. Darüber hinaus entsteht aufgrund der induktiven Kopp- lung der Sendeempfänger 16 und der Sendeempfängertabletts 24 kein mechanischer Verschleiß. Weiter wird ein Lokalisierungssystem 10 und eine Be- oder Entladevorrichtung 40 vorgeschlagen, welche eine sehr genaue Bestimmung von Lage und Orientierung (unter 0,25 mm) in Echtzeit ermöglicht, bei dem ein Anhalten des Fördersystems nicht notwendig ist. Erfindungsgemäß können beim Entladen mit Hilfe des Robotersystems die Roboterbahn durch das Lokalisierungssytem 10 in Echtzeit angepasst werden und das Stückgut 44 mit der Kopplungseinrichtung 42 gegriffen werden, auch wenn sich das Stückgut 44 noch auf dem Fördersystem 20 bewegt. Durch eine geschickte Anordnung der Antennen kann nicht nur die Lage und Orientierung im Zwei- dimensionalen Raum, sondern auch die Höhe im Dreidimensionalen Raum bestimmt werden. Die Sendeempfänger 16 können nicht nur waagerecht unter dem Förderband befestigt sein, sondern auch senkrecht, zum Beispiel für eine Hängebahn, um die Lage und Orientierung des Fördergutes 12 zu bestimmen. The control device of the robot 40 may slow down when the transport container 38 enters the conveyor section 14, the travel of the transport container 38 or stop the transport container 38 for a short time to allow easy removal of the piece goods 44 from the transport container 38. As described above, the transport container 38 can transmit a unique identification code to the localization system 10, as a result of which, for example, the robot 40 can carry out a loading and / or unloading on the transport container 38 that is dependent on the identification identifier. Thus, it is conceivable, for example, that the robot 40 moves the piece goods 44 to different locations depending on the identification identifier of the transport container 38, in order to enable a further treatment associated with the article 44. According to the invention, therefore, a localization system 10 and a device 36 for loading or unloading a transport container 38 is provided in which a degree of contamination remains substantially without effects, and which can be produced inexpensively. Furthermore, the localization system 10 according to the invention requires no minimum distance from the item to be conveyed 12 in order, for example, to recognize its contour by means of a camera. Thus, the locating system 12 can also be used in conveyor sections, which have little space, for example in conveyor tunnels. Moreover, due to the inductive coupling of the transceivers 16 and the transceiver trays 24, no mechanical wear occurs. Furthermore, a localization system 10 and a loading or unloading device 40 is proposed, which allows a very accurate determination of position and orientation (less than 0.25 mm) in real time, in which a stopping of the conveyor system is not necessary. According to the invention, when unloading with the aid of the robot system, the robot path can be adjusted by the localization system 10 in real time and the piece goods 44 can be gripped with the coupling device 42, even if the article 44 still moves on the conveyor system 20. By a clever arrangement of the antennas, not only the position and orientation in two-dimensional space, but also the height in three-dimensional space can be determined. The transceivers 16 may not only be mounted horizontally under the conveyor belt, but also vertically, for example for a monorail, to determine the position and orientation of the conveyed material 12.

Claims

Patentansprüche claims
1. Lokalisierungssystem ( 10) zur Bestimmung einer Lage eines Förderguts ( 12) in einem Förderstreckenabschnitt ( 14), mit: 1. localization system (10) for determining a position of a conveyed material (12) in a conveying path section (14), comprising:
- zumindest zwei an jeweils vorbestimmten Stellen im Bereich einer Auflageebene ( 18) des Förderguts ( 12) angeordneten Sendeempfängern ( 16), und einer Lagebestimmungseinheit (22) mit - At least two at respectively predetermined locations in the region of a support plane (18) of the conveyed material (12) arranged transceivers (16), and a position determination unit (22)
zumindest einem innerhalb des Förderstreckenabschnitts ( 14) angeordneten Sendeempfängertablett (24) mit einer Sendeempfangsfläche (26), die so angeordnet ist, dass sie bei einem Eintreten des Förderguts ( 12) in den Förderstreckenabschnitt ( 14) der Auflageebene ( 18) des Förderguts ( 12) gegenüberliegt, und  at least one transceiver tray (24) arranged within the conveyor section (14) having a transceiver surface (26) arranged to enter the conveyor section (14) of the support plane (18) of the conveyed material (12) when the conveyed material (12) enters the conveyor section ), and
einer Auswerteeinheit (34), die dazu geeignet ist, stets die Lage der zumindest zwei Sendeempfänger ( 16) innerhalb der Sendeempfangsfläche (26) des zumindest einen Sendeempfängertabletts (24) gleichzeitig zu bestimmen.  an evaluation unit (34), which is adapted to always determine the position of the at least two transceivers (16) within the transceiver surface (26) of the at least one transceiver tray (24) simultaneously.
2. Lokalisierungssystem ( 10) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass ein Sendeempfänger ( 16) Folgendes umfasst: 2. Location system (10) according to claim 1, characterized in that a transceiver (16) comprises:
eine als Antenne ausgebildete Spule, deren Wicklungsachse im Wesentli- chen senkrecht zur Auflageebene ( 18) des Förderguts ( 12) liegt, und  a coil formed as an antenna whose winding axis lies substantially perpendicular to the support plane (18) of the conveyed material (12), and
eine mit der Spule elektrisch verbundene elektronische Schaltung, welche für eine RF-Kommunikation mit dem Sendeempfängertablett (24) ausgebildet ist.  an electronic circuit electrically connected to the coil and configured for RF communication with the transceiver tray (24).
3. Lokalisierungssystem ( 10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Schaltung dazu geeignet ist, bei der RF-Kommunikation mit dem Sendeempfängertablett (24) eine eindeutige Identifizierungsken- nung an dieses zu übertragen. 3. localization system (10) according to claim 2, characterized in that the electronic circuit is adapted to transmit in the RF communication with the transceiver tray (24) a unique identifier to this identification.
4. Lokalisierungssystem ( 10) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Spule eines Sendeempfängers ( 16) einen Durchmesser von kleiner als 5 mm und insbesondere kleiner als 2 mm aufweist. 4. localization system (10) according to claim 2 or 3, characterized in that the coil of a transceiver (16) has a diameter of less than 5 mm and in particular less than 2 mm.
5. Lokalisierungssystem ( 10) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekenn- zeichnet, dass die Spule eines Sendeempfängers ( 16) als flächige Spule mit einem Durchmesser zwischen 50 mm und 150 mm ausgebildet ist. 5. localization system (10) according to claim 2 or 3, characterized in that the coil of a transceiver (16) is designed as a flat coil with a diameter between 50 mm and 150 mm.
6. Lokalisierungssystem ( 10) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Spule in einem Boden des Förderguts ( 12) eingebettet ist. 6. localization system (10) according to one of claims 2 to 5, characterized in that the coil is embedded in a bottom of the conveyed material (12).
7. Lokalisierungssystem ( 10) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagebestimmungseinheit (22) mehrere Sendeempfängertabletts (24) zur Detektion jeweils einer Position einer Antenne eines Sendeempfängers ( 16) umfasst, wobei die Antennen der Sendeempfänger ( 16) so in der Auflageebene ( 18) des Förderguts ( 12) angeordnet sind, dass in jeder Lage des Förderguts ( 12) innerhalb des Förderstreckenabschnitts ( 14) immer eine Antenne in einem Detektionsbereichs einer jeweiligen Sendeemp- fangsfläche (26) der mehreren Sendeempfängertabletts (24) liegt. 7. localization system (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the attitude determination unit (22) comprises a plurality of transceiver trays (24) for detecting a respective position of an antenna of a transceiver (16), wherein the antennas of the transceiver (16) in the support plane (18) of the conveyed goods (12) are arranged so that in each position of the conveyed material (12) within the conveying path section (14) is always an antenna in a detection range of a respective Sendeemp- receiving surface (26) of the plurality of transceiver trays (24).
8. Lokalisierungssystem ( 10) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagebestimmungseinheit (22) drei Sendeempfängertabletts (24) aufweist und an der Auflageebene ( 18) des Förderguts ( 12) drei Sendeempfänger ( 16) angeordnet sind. 8. localization system (10) according to claim 7, characterized in that the position determination unit (22) has three transceiver trays (24) and at the support plane (18) of the conveyed (12) three transceivers (16) are arranged.
9. Lokalisierungssystem ( 10) nach einem der vorstehenden Ansprüche, da- durch gekennzeichnet, dass der mittlere Abstand zwischen der Sende- empfangsfläche (26) des zumindest einen Sendeempfängertabletts (24) und der Auflageebene ( 18) des Förderguts ( 12) kleiner als 10 mm, vorzugsweise kleiner als 5 mm ist. 9. localization system (10) according to any one of the preceding claims, character- ized in that the mean distance between the transmission receiving surface (26) of the at least one transceiver tray (24) and the support plane (18) of the conveyed material (12) is less than 10 mm, preferably less than 5 mm.
10. Vorrichtung (36) zum Be- oder Entladen eines Transportbehälters (38) unter Verwendung eines Lokalisierungssystems ( 10) nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit: 10. A device (36) for loading or unloading a transport container (38) using a localization system (10) according to one of the preceding claims, comprising:
einer Förderstrecke (20) zum Transportieren des Transportbehälters (38) zu dem als Be- oder Entladeabschnitt vorgesehenen Förderstreckenabschnitt ( 14),  a conveyor line (20) for transporting the transport container (38) to the conveyor section (14) provided as a loading or unloading section,
einem Roboter (40) mit einer Kopplungseinrichtung (42), welche durch den Roboter (40) innerhalb eines Arbeitsbereichs über dem Förderstreckenabschnitt ( 14) verfahrbar ist, um den Transportbehälter (38) oder ein in dem Transportbehälter (38) angeordnetes Stückgut (44) aufzunehmen, und  a robot (40) having a coupling device (42) which can be moved by the robot (40) within a working area above the conveyor section (14) to the transport container (38) or a piece goods (44) arranged in the transport container (38) to record, and
- einer Steuerungsvorrichtung, welche die Lagedaten des Transportbehälters (38) innerhalb des Förderstreckenabschnitts (24) von dem Sendeempfängertablett (24) empfängt und den Roboter (40) so steuert, dass die Kopplungs- einrichtung (42) des Roboters (40) an einen vorbestimmten Kopplungspunkt (46) des Transportbehälters (38) oder des in dem Transportbehälter (38) befindlichen Stückguts (44) gefahren und eine lösbare Verbindung zwischen Kopplungseinrichtung (42) und Kopplungspunkt (46) hergestellt werden kann, um den Transportbehälter (38) oder das Stückgut (44) aufzunehmen. a control device which receives the position data of the transport container (38) within the conveyor section (24) from the transceiver tray (24) and controls the robot (40) such that the coupling means (42) of the robot (40) to a predetermined coupling point (46) of the transport container (38) or in the transport container (38) located piece goods (44) driven and made a detachable connection between the coupling device (42) and coupling point (46) can be to receive the transport container (38) or the cargo (44).
1 1. Vorrichtung (36) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungsvorrichtung dazu geeignet ist, mittels des Roboters (40) einen Be- oder Entladevorgang bei einem bewegten Transportbehälter (38) auszuführen. 1 1. A device (36) according to claim 10, characterized in that the control device is adapted to perform by means of the robot (40) a loading or unloading at a moving transport container (38).
12. Vorrichtung (36) nach Anspruch 10 oder 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungsvorrichtung dazu vorgesehen ist, eine eindeutige Identifi- kationskennung von dem Transportbehälter (38) zu empfangen, wobei die Steuerungsvorrichtung dazu geeignet ist, unterschiedliche Be- oder Entlade- Vorgänge mittels des Roboters (40) abhängig von der eindeutigen Identifika- tionskennung des Transportbehälters (38) auszuführen. 12. Device (36) according to claim 10 or 1 1, characterized in that the control device is provided to receive a unique identifier identification from the transport container (38), wherein the control device is adapted to different loading or unloading Perform operations by means of the robot (40) depending on the unique Identififizierungs- identification of the transport container (38).
13. Vorrichtung (36) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungsvorrichtung dazu geeignet ist, die Transportge- schwindigkeit des Transportbehälters (38) beim Eintreten in den Förderstreckenabschnitt ( 14) für einen Be- oder Entladevorgang zu verlangsamen oder den Transportbehälter (38) innerhalb des Förderstreckenabschnitts ( 14) anzuhalten. 13. Device (36) according to any one of claims 10 to 12, characterized in that the control device is adapted to slow the transport speed of the transport container (38) when entering the conveyor section (14) for loading or unloading or to stop the transport container (38) within the conveyor section (14).
14. Vorrichtung (36) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeempfangsfläche (26) des Sendeempfängertabletts (24) unterhalb eines Förderbands der Förderstrecke (20) angeordnet ist. 14. Device (36) according to any one of claims 10 to 13, characterized in that the transceiver surface (26) of the transceiver tray (24) below a conveyor belt of the conveyor line (20) is arranged.
15. Vorrichtung (36) nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekenn- zeichnet, dass die Kopplungseinrichtung (42) des Roboters (40) ein Greifarm ist. 15. Device (36) according to one of claims 10 to 14, characterized in that the coupling device (42) of the robot (40) is a gripping arm.
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