WO2011026621A1 - Verin a cable et dispositif d'assistance aux personnes integrant un tel verin - Google Patents

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WO2011026621A1
WO2011026621A1 PCT/EP2010/005388 EP2010005388W WO2011026621A1 WO 2011026621 A1 WO2011026621 A1 WO 2011026621A1 EP 2010005388 W EP2010005388 W EP 2010005388W WO 2011026621 A1 WO2011026621 A1 WO 2011026621A1
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WO
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screw
cylinder
nut
carriage
fixed frame
Prior art date
Application number
PCT/EP2010/005388
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English (en)
Inventor
Julie Bonnemason
Original Assignee
Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D3/00—Portable or mobile lifting or hauling appliances
    • B66D3/006—Power actuated devices operating on ropes, cables, or chains for hauling in a mainly horizontal direction
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
    • F16H19/02—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion
    • F16H19/06—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising flexible members, e.g. an endless flexible member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H2025/204—Axial sliding means, i.e. for rotary support and axial guiding of nut or screw shaft
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H25/24—Elements essential to such mechanisms, e.g. screws, nuts
    • F16H2025/2445—Supports or other means for compensating misalignment or offset between screw and nut

Definitions

  • Cable cylinder and assistance device for persons integrating such a cylinder Cable cylinder and assistance device for persons integrating such a cylinder.
  • the invention relates to a cable jack and a device for assisting people integrating such a jack.
  • Cable jacks having a frame on which are mounted to pivot two pulleys, one of which is connected to a load, pulleys around which winds a cable associated with means of its displacement.
  • These means comprise a nut rotatably mounted via bearings.
  • the nut is rotated by an electric motor mounted on the frame, for example by means of a belt.
  • the nut cooperates with a screw, which is prevented from rotating relative to the frame by an anti - rotation device, so that when the electric motor is energized, the latter drives the nut in rotation, which causes a translation of the screw.
  • the latter is hollow and is traversed by the cable fixed in the screw so that a translation of the screw causes a corresponding translation of the cable.
  • the weight of the screw can not be compensated, while the pulls of the cable strands can be diminished, in particular by the presence of a clearance formed between the cable and the screw.
  • the hyperstatisms result from any coaxiality defects between the anti-rotation device and the axis of the nut from manufacturing tolerances, or even cyclic angular beat defects of the screw relative to the nut causing a cyclic spacing of the end of the screw relative to the axis of the nut.
  • These hyperstatisms can be compensated, at least in part, by interposing a suitable connection between the end of the screw and the anti-rotation device.
  • a known solution is to secure, via a flexible coupling means of the bellows type, the end of the screw to a roller carriage sliding in grooves in the frame.
  • this solution is not without drawbacks: the presence of this flexible coupling means reduces the length of the stroke of the screw, for a given cylinder longitudinal dimension, which can limit the applications of such a jack, especially embedded applications.
  • the invention aims to design an improved cable jack. It aims in particular a cable jack overcomes the aforementioned drawbacks, which is at least as efficient as the cylinders of existing solutions while being more compact.
  • the invention relates to a cable jack comprising a frame on which a nut is mounted to rotate, the nut being driven by a motor and cooperating with a hollow screw associated with anti-rotation means so that the rotation the nut causes a translation of the screw, a cable extending in the hollow screw being secured to the latter so that a translation of the screw causes movement of the cable.
  • the cable jack is such that:
  • one of the ends of the hollow screw is integral with a central portion of a carriage having lateral portions extending on either side of the screw and sliding substantially coaxially with the axis of rotation of the nut; along a structure,
  • - Said structure is hingedly mounted on a fixed frame, so as to allow an angular movement of the carriage and the screw relative to said fixed frame.
  • Figure 1 is a perspective view of an embodiment of a cable jack according to the invention.
  • FIG. 1 is a longitudinal sectional view of the cable jack according to Figure 1.
  • the set of figures is schematic and does not necessarily respect the scale to facilitate reading, each element represented retaining the same reference in all the figures.
  • the jack is shown in the figures (and will be described) in the position where it is most commonly used. Of course, it can also be positioned differently.
  • FIGS. 1 and 2 show an example of a cable jack 1
  • the jack comprises a frame 2 carrying an electric motor 3 whose output shaft carries a first pulley 4.
  • a nut 6 is rotatably mounted on the frame 2 by the intermediate of a bearing, in this case a ball bearing 7, along an axis of rotation X parallel to an axis of rotation of the motor shaft 2.
  • the nut 6 carries a second pulley 8 which is fixed to the nut.
  • a belt 5 extends around the first pulley 4 and the second pulley 8 to transmit a rotational movement of the motor shaft 3 to the nut 6.
  • a hollow screw 9 cooperates with the nut 6 in a helical connection. Inside the hollow screw 9 extends a cable 10, which is here mounted endlessly scroll on two pulleys 11,12. It is fixed by crimping (zone 11 ') on the pulley 11. The cable 10 is stopped inside the hollow screw 9 by a sleeve 13 integral with the hollow screw 9.
  • the motor 3 thus rotates the first pulley, which, via the belt 5, drives the second pulley 8, which drives itself.
  • the nut 6 rotating about the axis of rotation X.
  • the nut 6 then drives in translation the screw 9, which itself drives in translation the cable 10 around the pulleys 11, 12.
  • one of the ends of the screw 9 is integral with a central portion 141 of a carriage 14 having lateral portions 142, 143 extending on either side of the screw 9.
  • This carriage constitutes the anti rotation of the screw 9. It slides in a structure 15 with the aid of at least one pair of rollers 144, 145 (here a single pair) each mounted on one of the lateral portions 142, 143 respectively received in grooves 151, 152 formed in arms 153,154 of the structure 15.
  • the rollers 144,145 are here received in the grooves with a degree of freedom along a direction perpendicular to the screw 9 and parallel to the lateral portions 142,143 of the carriage 14.
  • This degree of freedom is useful to take into account account possible angular deflections of the screw 9 in the plane P, causing a displacement of the carriage 14 with a component perpendicular to the X axis. It is then advisable to choose a respective dimensioning of the rollers and grooves are suitable so that, irrespective of the angular clearance of the screw 9, the rollers 144, 145 remain in abutment against the respective arms 153, 154 of the structure 15.
  • This structure 15 is mounted in an articulated manner on a fixed frame, so as to allow an angular clearance a of the carriage 14 and the screw 9 relative to said fixed frame.
  • the fixed frame is the frame 2 supporting the nut 6 which extends in the upper part to also support the motor 3.
  • the motor 3 can be supported by another element again, being deported.
  • the hinge axis Y of the structure 15 relative to the fixed frame 2 passes through the ends of the arms 153,154 of the structure 15 beyond the grooves 151,152, this axis being here included in the median longitudinal plane P of said grooves.
  • the arms 153, 154 of the structure 15 are arranged in two substantially vertical planes.
  • they can be arranged in two substantially horizontal planes.
  • the carriage is then rotated by 90 ° with respect to the configuration shown in FIG. 1, its lateral portions being found not on either side of the screw but above and below it. this .
  • the arms 153, 154 are secured to each other by a cross member 155.
  • the cross member is disposed under the screw 9 by connecting the lower parts of the arms.
  • the cross member may be disposed above the screw, connecting the upper parts of the arms of the structure.
  • the cross member connects the two arms over their entire length, the structure then having a section approximately in U along its entire length (measured along the X axis).
  • the crossbar may be disposed at the end of the arms (U described in the plane P) from the moment it leaves total freedom to the cable for example by means of a recess in the crosspiece for the passage of the cable.
  • the angular clearance a of the entire structure 15, the carriage 14 and the screw 9 relative to the fixed frame 2 is obtained on either side of the axis of sliding carriage 14, which is substantially coincident with the axis X of rotation of the nut 6, and it is preferably in the vicinity of the median plane P 'of the nut 6.
  • the articulation is designed so that this movement a is at most 5 °, and is in particular between 1 ° and 3 °. This angular amplitude in the movement of the free ends of the arms 152,153 of the structure is indeed sufficient to withstand oscillations of the screw without risk of blockage.
  • the hinge axis Y of the structure 15 relative to the fixed frame 2 is parallel to a diametrical central axis Y 'of the nut 6, and is preferably in the vicinity thereof.
  • the structure 15 is articulated on the fixed frame 2 by means of ball bearings 16.
  • ball bearings 16 may allow some swiveling, or may be replaced by any other equivalent mechanical means.
  • the mounting of the carriage in an oscillating structure avoids the use of bellows-type flexible coupling means, which in fact reduces the stroke of the screw.
  • the length L of the stroke of the screw is gained, since the screw can move along the entire sliding length of the carriage in the structure.
  • the jack according to the invention finds multiple applications, including integration into devices for assistance to people, type devices for disabled or for rehabilitation, embedded or not.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

L'invention concerne un vérin à câble (1) comprenant un châssis (2) sur lequel un écrou (6) est monté à rotation, l' écrou (6) étant entraîné par un moteur (3) et coopérant avec une vis creuse (9) associée à des moyens d' anti-rotation de sorte que la rotation de l' écrou (6) provoque une translation de la vis (9), un câble (10) s' étendant dans la vis creuse (9) en étant solidarisé à cette dernière de sorte qu'une translation de la vis provoque un déplacement du câble. Ce vérin est tel que : une des extrémités de la vis creuse (9) est solidaire d'une portion centrale (141) d'un chariot (14) ayant des portions latérales (142,143) s' étendant de part et d' autre de la vis et coulissant substantiellement coaxialement à l'axe de rotation (X) de l' écrou le long d'une structure (15), ladite structure (15) est montée de façon articulée sur un bâti fixe (2), de façon à autoriser un débattement angulaire (α) du chariot (14) et de la vis (9) par rapport audit bâti fixe (2).

Description

Vérin à câble et dispositif d'assistance aux personnes intégrant un tel vérin.
L'invention concerne un vérin à câble et un dispositif d'assistance aux personnes intégrant un tel vérin.
ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION
On connaît des vérins à câble comportant un châssis sur lequel sont montées pour pivoter deux poulies, dont l'une est reliée à une charge, poulies autour desquelles s'enroule un câble associé à des moyens de son déplacement. Ces moyens comprennent un écrou monté à rotation par l'intermédiaire de paliers. L' écrou est entraîné en rotation par un moteur électrique monté sur le châssis, par exemple par l'intermédiaire d'une courroie. L' écrou coopère avec une vis, qui est empêchée de tourner par rapport au châssis par un dispositif anti-rotation, de sorte que lorsque le moteur électrique est alimenté, ce dernier entraîne l' écrou en rotation, ce qui provoque une translation de la vis. Cette dernière est creuse et est traversée par le câble fixé dans la vis de sorte qu'une translation de la vis provoque une translation correspondante du câble.
Pour que le vérin fonctionne de manière optimale, il est nécessaire de diminuer au maximum les frottements dans le système vis-écrou du vérin, et, par voie de conséquence, de minimiser au mieux les efforts perturbateurs apparaissant entre la vis et l' écrou.
Ces efforts perturbateurs résultent, notamment, du propre poids de la vis et de son équipage mobile, des tractions des brins du câble traversant la vis, ou encore d' hyperstatismes, et créent un torseur perturbateur entre vis et écrou, qui engendre les frottements mentionnés plus haut.
Le poids de la vis ne peut pas être compensé, tandis que les tractions des brins du câble peuvent être diminuées, notamment par la présence d'un jeu ménagé entre le câble et la vis.
Enfin, les hyperstatismes résultent d'éventuels défauts de coaxialité entre le dispositif anti-rotation et l'axe de l'écrou provenant des tolérances de fabrication, ou encore de défauts de battement angulaire cyclique de la vis par rapport à l'écrou entraînant un écartement cyclique de l'extrémité de la vis par rapport à l'axe de l'écrou. On peut compenser ces hyperstatismes, au moins en partie, par interposition, entre l'extrémité de la vis et le dispositif anti-rotation, d'une liaison adaptée. Une solution connue consiste à solidariser, par l'intermédiaire d'un moyen d'accouplement flexible du type soufflet, l'extrémité de la vis à un chariot à galets coulissant dans des rainures ménagées dans le bâti. Cette solution est intéressante, dans la mesure où l'utilisation d'un chariot autorise une translation selon l'axe de coulissement du chariot en question, et où le moyen d'accouplement flexible autorise une liberté d'oscillation de la vis sans risque de blocage, .selon deux axes. On obtient ainsi une flexibilité satisfaisante de l'extrémité de la vis.
Cependant, cette solution n'est pas dénuée d'inconvénients : la présence de ce moyen d'accouplement flexible réduit d'autant la longueur de la course de la vis, pour un encombrement longitudinal de vérin donné, ce qui peut limiter les applications d'un tel vérin, tout particulièrement les applications embarquées.
BUT DE L'INVENTION
L'invention a pour but la conception d'un vérin à câble amélioré. Elle vise notamment un vérin à câble remédiant aux inconvénients précités, qui soit au moins aussi performant que les vérins des solutions existantes tout en étant plus compact.
BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION L'invention a pour objet un vérin à câble comprenant un châssis sur lequel un écrou est monté à rotation, l'écrou étant entraîné par un moteur et coopérant avec une vis creuse associée à des moyens d' anti-rotation de sorte que la rotation de l'écrou provoque une translation de la vis, un câble s' étendant dans la vis creuse en étant solidarisé à cette dernière de sorte qu'une translation de la vis provoque un déplacement du câble.
Conformément à l'invention, le vérin à câble est tel que :
- une des extrémités de la vis creuse est solidaire d'une portion centrale d'un chariot ayant des portions latérales s' étendant de part et d'autre de la vis et coulissant substantiellement coaxialement à l'axe de rotation de l'écrou le long d'une structure,
- ladite structure est montée de façon articulée sur un bâti fixe, de façon à autoriser un débattement angulaire du chariot et de la vis par rapport audit bâti fixe .
Avec une telle structure, c'est donc conjointement que la vis et son chariot ont une liberté d'oscillation. On peut ainsi supprimer le moyen d'accouplement flexible du type soufflet des solutions antérieures. Avec l'invention, on peut choisir d'augmenter la course de la vis sans augmenter l'encombrement du vérin, ou de maintenir une course identique de vis en réduisant l'entraxe des poulies d' actionnement , dont en diminuant l'encombrement du vérin, selon les besoins et les applications visées.
On obtient ainsi un vérin dont le rapport course de la vis/longueur hors-tout du vérin est excellent.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lumière de la description d'un exemple de réalisation non limitatif qui va suivre, à l'aide des figures annexées, où :
la figure 1 est une vue en perspective d'un exemple de réalisation d'un vérin à câble selon 1' invention;
- la figure 2 est une vue en coupe longitudinale du vérin à câble selon la figure 1.
DESCRIPTION DETAILLEE DES FIGURES
L' ensemble des figures est schématique et ne respecte pas nécessairement l'échelle pour en faciliter la lecture, chaque élément représenté conservant la même référence dans l'ensemble des figures. Le vérin est représenté aux figures (et sera décrit) dans la position où il est le plus communément utilisé. Bien sûr, il peut aussi être positionné différemment.
Les figures 1 et 2 représentent un exemple de vérin à câble 1 Le vérin comprend un châssis 2 portant un moteur électrique 3 dont l'arbre de sortie porte une première poulie 4. Un écrou 6 est monté à rotation sur le châssis 2 par l'intermédiaire d'un palier, en l'occurrence d'un roulement à billes 7, selon un axe de rotation X parallèle à un axe de rotation de l'arbre du moteur 2. L' écrou 6 porte une deuxième poulie 8 qui est fixée à 1' écrou. Une courroie 5 s'étend autour de la première poulie 4 et de la deuxième poulie 8 pour transmettre un mouvement de rotation de l'arbre du moteur 3 à l' écrou 6.
Une vis creuse 9 coopère avec l' écrou 6 selon une liaison hélicoïdale. A l'intérieur de la vis creuse 9 s'étend un câble 10, qui est ici monté à défilement sans fin sur deux poulies 11,12. Il est fixé par sertissage (zone 11') sur la poulie 11. Le câble 10 est arrêté à l'intérieur de la vis creuse 9 par un manchon 13 solidaire de la vis creuse 9.
Le moteur 3 entraîne donc en rotation la première poulie, qui, par l'intermédiaire de la courroie 5, entraîne la seconde poulie 8, qui entraîne elle-même l'écrou 6 en rotation autour de l'axe de rotation X. L' écrou 6 entraine alors en translation la vis 9, qui entraine elle-même en translation le câble 10 autour des poulies 11 , 12.
Selon l'invention, une des extrémités de la vis 9 est solidaire d'une portion centrale 141 d'un chariot 14 ayant des portions latérales 142,143 s' étendant de part et d'autre de la vis 9. Ce chariot constitue le système anti-rotation de la vis 9. Il coulisse dans une structure 15 à l'aide d'au moins une paire de galets 144,145 (ici une seule paire) montés chacun sur une des portions latérales 142,143 respectivement reçues dans des rainures 151,152 ménagées dans des bras 153,154 de la structure 15. Les galets 144,145 sont ici reçus dans les rainures avec un degré de liberté le long d'une direction perpendiculaire à la vis 9 et parallèle aux portions latérales 142,143 du chariot 14. Ce degré de liberté est utile pour prendre en compte d'éventuels débattements angulaires de la vis 9 dans le plan P, entraînant un déplacement du chariot 14 avec une composante perpendiculaire à l'axe X. Il convient alors de choisir un dimensionnement respectif des galets et des rainures appropriés de façon à ce que, quel que soit le débattement angulaire de la vis 9, les galets 144,145 restent en appui contre les bras respectifs 153,154 de la structure 15.
Cette structure 15 est montée de façon articulée sur un bâti fixe, de façon à autoriser un débattement angulaire a du chariot 14 et de la vis 9 par rapport audit bâti fixe.
Dans cet exemple, le bâti fixe est le châssis 2 supportant l'écrou 6 qui se prolonge en partie haute pour supporter également le moteur 3. Alternativement, il peut s'agir d'éléments tout à fait distincts. Et le moteur 3 peut être supporté par un autre élément encore, en étant déporté .
L'axe d'articulation Y de la structure 15 par rapport au bâti fixe 2 traverse les extrémités des bras 153,154 de la structure 15 au-delà des rainures 151,152, cet axe étant ici inclus dans le plan longitudinal médian P desdites rainures.
Dans cet exemple, les bras 153, 154 de la structure 15 sont disposés dans deux plans substantiellement verticaux .
Selon une réalisation alternative, ils peuvent être disposés dans deux plans substantiellement horizontaux. Dans ce cas, le chariot est alors tourné de 90° par rapport à la configuration représentée à la figure 1, ses portions latérales se retrouvant non pas de part et d'autre de la vis mais au-dessus et au-dessous de celle- ci .
Dans cet exemple encore, les bras 153,154 sont solidarisés l'un à l'autre par une traverse 155. Ici, la traverse est disposée sous la vis 9 en reliant les paries inférieures des bras.
Alternativement, la traverse peut être disposée au- dessus de la vis, en reliant les parties supérieures des bras de la structure. Alternativement encore, on peut prévoir plus d'une traverse. On peut aussi prévoir que la traverse relie les deux bras sur toute leur longueur, la structure présentant alors une section approximativement en U sur toute sa longueur (mesurée selon l'axe X). La traverse peut être disposée en extrémité des bras (U décrit dans le plan P) à partir du moment elle laisse totale liberté au câble par exemple au moyen d' un évidement ménagé dans la traverse pour le passage du câble.
Le débattement angulaire a de l'ensemble de la structure 15, du chariot 14 et de la vis 9 par rapport au bâti fixe 2 est obtenu de part et d'autre de l'axe de coulissement du chariot 14 , qui est substantiellement confondu avec l'axe X de rotation de l'écrou 6, et il se situe de préférence au voisinage du plan médian P' de l'écrou 6. L'articulation est conçue pour que ce débattement a soit d'au plus 5°, et soit notamment compris entre 1° et 3°. Cette amplitude angulaire dans le mouvement des extrémités libres des bras 152,153 de la structure est en effet suffisante pour supporter les oscillations de la vis sans risquer de blocage.
Ici, l'axe d'articulation Y de la structure 15 par rapport au bâti fixe 2 est parallèle à un axe médian diamétral Y' de l'écrou 6, et se situe de préférence au voisinage de celui-ci.
Ici, la structure 15 est articulée sur le bâti fixe 2 à l'aide de roulements à billes 16. Avantageusement, ces roulements à billes peuvent permettre un certain rotulage, ou peuvent être remplacés par tout autre moyen mécanique équivalent.
Selon l'invention, le montage du chariot dans une structure oscillante évite le recours à des moyens d'accouplement flexible type soufflet, qui diminue de fait la course de la vis. Avec l'invention, on gagne donc en longueur L de course de la vis, puisque la vis peut se déplacer selon toute la longueur de coulissement du chariot dans la structure.
Le vérin selon l'invention trouve de multiples applications, notamment par intégration dans des dispositifs d'assistance aux personnes, du type dispositifs pour personne handicapée ou destinés à la rééducation, embarqués ou non.

Claims

REVENDICATIONS
1. Vérin à câble (1) comprenant un châssis (2) sur lequel un écrou (6) est monté à rotation, l'écrou (6) étant entraîné par un moteur (3) et coopérant avec une vis creuse (9) associée à des moyens d' anti-rotation de sorte que la rotation de l'écrou (6) provoque une translation de la vis (9), un câble (10) s'étendant dans la vis creuse (9) en étant solidarisé à cette dernière de sorte qu' une translation de la vis provoque un déplacement du câble, caractérisé en ce que :
une des extrémités de la vis creuse (9) est solidaire d'une portion centrale (141) d'un chariot (14) ayant des portions latérales (142,143) s'étendant de part et d' autre de la vis et coulissant substantiellement coaxialement à l'axe de rotation (X) de l'écrou le long d'une structure (15),
- ladite structure (15) est montée de façon articulée sur un bâti fixe (2) , de façon à autoriser un débattement angulaire (a) du chariot (14) et de la vis (9) par rapport audit bâti fixe (2) .
2. Vérin (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le chariot (14) coulisse dans la structure (15) à l'aide d'au moins une paire de galets (144,145) coopérant avec des rainures (151,152) ménagées dans des bras (153,154) de la structure (15).
3. Vérin (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'axe d'articulation (Y) de la structure (15) par rapport au bâti fixe (2) traverse les bras (153,154) de la structure (15) au-delà des rainures (151,152), en étant inclus dans un plan longitudinal médian (P) desdites rainures.
4. Vérin (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les bras (153,154) de la structure (15) sont disposés dans deux plans substantiellement horizontaux ou deux plans substantiellement verticaux.
5. Vérin (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les bras (153, 154) de la structure (15) sont solidarisés l'un à l'autre par au moins une traverse (155) .
6. Vérin (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le débattement angulaire (a) de l'ensemble de la structure (15), du chariot (14) et de la vis (9) par rapport au bâti fixe (2) est obtenu de part et d'autre de l'axe de coulissement du chariot, de préférence au voisinage du plan médian (P' ) de l'écrou (6).
7. Vérin (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le débattement angulaire (a) de l'ensemble de la structure (15), du chariot (14) et de la vis (9) par rapport au bâti fixe (2) est d'au plus 5°, notamment compris entre 1° et 3°.
8. Vérin (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'axe d'articulation (Y) de la structure (15) par rapport au bâti fixe (2) est parallèle à un axe médian diamétral (Y' ) de l'écrou (6), et se situe de préférence au voisinage de celui-ci.
9. Vérin (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bâti fixe est le châssis (2) supportant l'écrou (6).
10. Vérin (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la structure (15) est articulée sur le bâti fixe (2) par des roulements à billes (16).
11. Dispositif d'assistance aux personnes, du type dispositif pour personne handicapée ou destiné à la rééducation, caractérisé en ce qu'il intègre au moins un vérin (1) selon l'une des revendications précédentes.
PCT/EP2010/005388 2009-09-02 2010-09-02 Verin a cable et dispositif d'assistance aux personnes integrant un tel verin WO2011026621A1 (fr)

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