WO2010097251A1

WO2010097251A1 - Verfahren zum erkennen von hindernissen

Info

Publication number: WO2010097251A1
Application number: PCT/EP2010/050337
Authority: WO
Inventors: Sabrina Dittrich; Michael Scherl; Rudolf Merkel; Uwe Zimmermann
Original assignee: Robert Bosch Gmbh
Priority date: 2009-02-26
Filing date: 2010-01-13
Publication date: 2010-09-02
Also published as: DE102009001183A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Hindernissen für ein Kraftfahrzeug (2), bei dem mindestens eine im Bereich des Unterbodens (4) des Kraftfahrzeugs (2) angeordnete kapazitive Abstandsbestimmungseinheit (6, 8, 22) eingesetzt wird, um den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs (2) zu überwachen, wobei ein unterhalb des Kraftfahrzeugs (2) befindliches Hindernis auf Grundlage eines Werts einer Kapazität, die von der kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit (6, 8, 22) ermittelten wird, erkannt wird. Die Erfindung betrifft auch eine Anordnung (20) zum Erkennen von Hindernissen für ein Kraftfahrzeug (2), ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.

Description

Beschreibung

Titel

Verfahren zum Erkennen von Hindernissen

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Hindernissen für ein Kraftfahrzeug, eine Anordnung, die zum Erkennen von Hindernissen für ein Kraftfahrzeug ausgebildet ist, ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.

Stand der Technik

Zur Abstandsmessung zwischen Fahrzeugen und Objekten kann z. B. eine kapazitive Sensorik verwendet werden, die eine Elektrodenanordnung an einem Eigenfahrzeug umfasst, wobei die Kapazität dieser Elektrodenanordnung durch ein herannahendes Objekt beeinflusst wird. Es sind auch Verfahren zur Elimination der Dielektrizitätskonstanten von Materialien, z. B. Verschmutzungen, Wasser, vor der Sensorik bekannt. Sog. Assistenzsysteme zum Parken, wie bspw. Park- Pilot und Rückfahrkamerasysteme, befinden sich derzeit im Gesetzgebungsverfahren in den USA mit dem Ziel, die durch Überrollen von Personen oder Kindern entstandenen Todesfälle zu reduzieren.

Bei einem aus der Druckschrift DE 10 2008 041 627.4 bekannten Verfahren zur Bestimmung von Feuchtigkeit mit einer Vorrichtung, die an einem Fahrzeug angeordnet ist, wird ein erster Kapazitätswert wenigstens eines Messkondensators ermittelt. Anhand des ersten Kapazitätswerts wird ein Feuchtigkeitswert der

Feuchtigkeit, die den wenigstens einen Messkondensator beaufschlägt, bereitgestellt.

Eine in der Druckschrift DE 2008 041 632.0 beschriebene Messelektrodenanord- nung umfasst wenigstens zwei Messelektroden zur Wechselwirkung mit wenigstens einer Gegenelektrode, wobei die Kapazität eines eine Messelektrode sowie eine Gegenelektrode umfassenden Messkondensators von einem Abstand eines Objekts von der Messelektrode abhängt, wobei die Kapazität von wenigstens einem Messkondensator bestimmt wird. Die Messelektroden sind derart dimensioniert, dass sie höchstens so groß wie das Objekt sind.

Eine Vorrichtung zur Messung des Abstands zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs ist aus der Druckschrift DE 2008 041 647.9 bekannt und weist wenigstens einen Messkondensator mit einer Kapazität, Mittel zur Beaufschlagung des Messkondensators mit einem Eingangs- signal und Mittel zum Erfassen eines Ausgangssignals des Messkondensators auf. Dabei ist u. a. die Kapazität des wenigstens einen Messkondensators einstellbar ausgebildet.

Bei einem Verfahren zur kapazitiven Abstandsmessung, wie es in der Druck- schrift DE 10 2008 041 635.5 vorgeschlagen wird, wird ein von einer ersten

Messelektrode bereitgestellter erster Kapazitätswert und ein von einer zweiten Messelektrode bereitgestellter zweiter Kapazitätswert empfangen. Eine Bestimmung eines Abstandswerts basiert auf den Kapazitätswerten und einem vorbestimmten Abstand zwischen den Messelektroden.

Offenbarung der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Hindernissen für ein Kraftfahrzeug, bei dem mindestens eine im Bereich des Unterbodens des Kraftfahr- zeugs angeordnete kapazitive Abstandsbestimmungseinheit eingesetzt wird, um den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs zu überwachen, wobei ein unterhalb des Kraftfahrzeugs befindliches Hindernis auf Grundlage eines Werts einer Kapazität, die von der mindestens einen kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit ermittelt wird, erkannt wird.

Die genannten Hindernisse können Objekte und/oder Unebenheiten im Bereich des Bodens sein. Eine Unebenheit des Bodens ist typischerweise eine Erhebung oder Vertiefung des Bodens, wobei es sich bspw. um ein Schlagloch, eine Stufe oder Schwelle nach oben oder nach unten handeln kann. Der Wert für die ermit- telte Kapazität hängt von dem Abstand zwischen der Abstandsbestimmungsein- heit im Unterboden des Fahrzeugs und dem Boden sowie ggf. von einem Objekt unter dem Fahrzeug ab.

In Ausgestaltung des Verfahrens kann der ermittelte Wert der Kapazität mit ei- nem normalen Wert für die Kapazität verglichen werden, der ermittelt wird, wenn sich unterhalb des Kraftfahrzeugs kein Hindernis befindet, wobei das Hindernis erkannt wird, wenn der für die Kapazität ermittelte Wert von dem normalen Wert für die Kapazität abweicht.

Außerdem kann eine Assistenzfunktion des Fahrzeugs aktiviert werden, wenn das Hindernis unterhalb des Fahrzeugs erkannt wird. Dies kann u. a. bedeuten, dass bei Erkennung des Hindernisses für das Kraftfahrzeug bei Aktivierung der Assistenzfunktion ein Bremseingriff erfolgt.

Aus dem für die Kapazität ermittelten Wert kann der Abstand zwischen der mindestens einen Abstandsbestimmungseinheit und dem Boden darunter abgeleitet werden. Dabei kann eine Änderung des Abstands H in Abhängigkeit eines von dem Fahrzeug zurückgelegten Wegs bestimmt werden. In diesem Fall gilt für die wegabhängige Änderung des Abstands: dH/ds.

Dabei wird ein lichter Abstand zwischen dem Unterboden des Fahrzeugs und dem Boden unterhalb des Fahrzeugs bestimmt. Außerdem wird ermittelt, ob der bestimmte Abstand von einem normalen Abstand abweicht. Dieser normale Abstand ergibt sich zwischen dem Unterboden und dem ebenen Boden ohne Hin- dernis bzw. Unebenheit. Eine Abweichung von dem normalen Abstand deutet auf ein Hindernis hin. Bei Vorliegen der Abweichung von dem normalen Abstand wird ein Hindernis unterhalb des Fahrzeugs erkannt, eine Assistenzfunktion des Fahrzeugs aktiviert und dadurch auf das Hindernis reagiert.

Für den normalen Abstand kann in weiterer Ausgestaltung ein Toleranzbereich mit einem Toleranzwert festgelegt werden. Weiterhin kann die Assistenzfunktion aktiviert werden, wenn ein maximaler normaler Abstand, der dem normalen Abstand zuzüglich dem Toleranzwert entspricht, überschritten oder ein minimaler normaler Abstand, der dem normalen Abstand abzüglich dem Toleranzwert ent- spricht, unterschritten wird. Im Rahmen des Verfahrens erfolgt u. a. ein Vergleichen der gemessenen Kapazität mit der normalen Kapazität oder des aus der gemessenen Kapazität ermittelten Abstands mit dem normalen Abstand. Die normale Kapazität oder der normale Abstand ergibt sich bei einem flachen, ebenen Boden, typischerweise in Abhängigkeit einer Radhöhe des Fahrzeugs. Durch das Verfahren ist es möglich, ein unterhalb des Fahrzeugs möglicherweise vorhandenes Hindernis, das sich durch Vorliegen einer Unebenheit im Bereich des Bodens bemerkbar macht, zu erkennen. Mit dem normalen Abstand kann ein Schaltabstand zur Aktivierung der Assistenzfunktion definiert werden. Bei einer Ausführung des Verfahrens können Hindernisse, die Erhebungen und/oder Vertiefungen sein können, unterhalb des

Fahrzeugs erkannt werden. Das Verfahren kann als Überfahr- oder Überrollschutz für ein Hindernis aber auch als Einparkhilfe für das Fahrzeug verwendet werden.

Die Erfindung betrifft auch eine Anordnung zum Erkennen von Hindernissen für ein Kraftfahrzeug, die mindestens eine im Bereich des Unterbodens des Kraftfahrzeugs angeordnete kapazitive Abstandsmesseinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs zu überwachen und einen Wert für eine Kapazität zu ermitteln, wobei die Anordnung weiterhin dazu ausge- bildet ist, ein unterhalb des Kraftfahrzeugs befindliches Hindernis auf Grundlage des ermittelten Werts der Kapazität zu erkennen.

In einer Ausgestaltung kann die mindestens eine Abstandsbestimmungseinheit vor einer Vorderachse und/oder hinter einer Hinterachse des Fahrzeugs ange- ordnet sein. Durch diese Maßnahme ergibt sich üblicherweise, dass das Hindernis bei einer Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs erkannt werden kann, bevor es von den Vorderrädern erfasst werden kann. Dasselbe gilt für den Fall einer Rückwärtsfahrt, so dass das Hindernis erkannt wird, bevor es von den Hinterrädern des Fahrzeugs erfasst und somit überrollt wird. Durch einen zeitnahen Brems- eingriff über die Assistenzfunktion kann das Fahrzeug bei Vorhandensein eines

Hindernisses typischerweise angehalten werden.

Die mindestens eine Abstandsbestimmungseinheit der Anordnung kann mindestens eine Elektrode bzw. Messelektrode und eine Gegenelektrode umfassen, außerdem weist die Anordnung eine Messeinrichtung und eine Auswerteeinrichtung auf. Dabei ist die Messeinrichtung dazu ausgebildet, mindestens eine Kapa- zität mindestens eines Kondensators, der die mindestens eine Elektrode und die Gegenelektrode umfasst, zu messen. Die Auswerteeinrichtung ist dazu ausgebildet, den Abstand aus der mindestens einen gemessenen Kapazität zu bestimmen und mit dem normalen Abstand zu vergleichen. Bei Vorliegen eines Hinder- nisses kann über die Auswerteeinrichtung auch die Assistenzfunktion aktiviert werden.

Mit der Erfindung kann eine kapazitive Abstandsbestimmungseinheit u. a. als Schutzeinrichtung zur Vermeidung des Überrollens von Personen verwendet werden.

Bei einer Umsetzung des Verfahrens erfolgt die Nutzung der hohen Detektionssi- cherheit und guten Reproduzierbarkeit von Schaltabständen der kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit für Personen, i. a. für Objekte mit hoher Dielektrizi- tätskonstante, die einen hohen Wasseranteil aufweisen. Außerdem ist eine Kom- binierbarkeit mit einer Sensorik, z. B. einer Rückfahrkamera, die in dem für das Überrollen gefährlichsten Bereich von Fahrzeugüberhängen Detektionslücken aufweist, möglich. Somit ergibt sich die Erweiterung des Einsatzspektrums einer kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit. Es besteht auch die Möglichkeit zur Verwendung der gleichen Auswerteschaltung wie bei einer kapazitiven Abstandsmessung, z. B. für einen Schutz eines seitlichen Aufpralls (PrecrashSide) oder eines Flankenschutzes beim Einparken, bei entsprechender Elektrodendi- mensionierung und geeignetem Einbauort der Abstandsbestimmungseinheit.

Die beschriebene Anordnung ist dazu ausgebildet, sämtliche Schritte des vorgestellten Verfahrens durchzuführen. Dabei können einzelne Schritte dieses Verfahrens auch von einzelnen Komponenten der Anordnung durchgeführt werden. Weiterhin können Funktionen der Anordnung oder Funktionen von einzelnen Komponenten der Anordnung als Schritte des Verfahrens umgesetzt werden. Außerdem ist es möglich, dass Schritte des Verfahrens als Funktionen einzelner

Komponenten der Anordnung oder der gesamten Anordnung realisiert werden.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines beschriebenen Verfahrens durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer erfindungsgemäßen Anordnung, ausgeführt wird. Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, ist zum Durchführen aller Schritte eines beschriebenen Verfahrens ausgebildet, wenn das Compu- terprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, bspw. in einer erfindungsgemäßen Anordnung, ausgeführt wird.

In einer weiteren Ausführungsform, wird die Abstandsbestimmungseinheit bzw. Abstandssensorik zusätzlich dazu verwendet, als Hindernisse Stufen nach unten zu erkennen, z. B. einen Absatz über einem Bordstein nach unten, eine Treppe nach unten oder eine Kaimauer. Dazu erfolgt die Kalibrierung des Schaltabstands bzw. normalen Abstands so, dass der normale Abstand zum Boden gemessen wird. Erfolgt eine Änderung des ermittelten Abstands zu größeren Werten, so kann vor einer Abwärtsstufe gewarnt, bzw. ein automatisches Anhalten des Fahrzeugs durchgeführt werden. Erfolgt eine Änderung des ermittelten Abstands zu kleineren Werten, so wird ein Hindernis erkannt, und wie bereits voranstehend beschrieben, verfahren. Das Erkennen von Bordsteinkanten nach unten, die sich unmittelbar vor dem Anhaltepunkt eines Einparksystems befinden, kann ein Herabrollen vermieden werden, das ansonsten zur Kollision mit einem Hindernis führen kann. Hilfreich bei der Ermittlung der Änderung des Abstands ist u. a. das Auswerten der Radimpulszähler, da dadurch die Bestimmung der Änderung des Abstands zum Boden unter Berücksichtigung des zurückgelegten Wegs möglich ist. Das beschriebene Verfahren ermöglicht in der Regel einen automatischen Bremseingriff, z. B. einer Einparksteuerungskontrolle (Park Steer Control) mit einer Park Stop Funktion.

Eine Änderung dH/ds kann dann als Entscheidungskriterium für das Vorhandensein eines Hindernisses mit herangezogen werden, wobei H der ermittelte Abstand der Abstandsbestimmungseinheit am Unterboden zu dem Boden und s der zurückgelegte und durch den Radimpulszähler, i. a. einer Einrichtung zur Wegmessung im Fahrzeug (Odometrie), ermittelte Weg ist. Ist dH/ds positiv und ü- berschreitet einen Grenzwert, so liegt eine Stufe nach unten als Hindernis vor. Falls dH/ds negativ ist und einen Grenzwert überschreitet, so liegt unterhalb des Fahrzeugs ein Objekt als Hindernis vor. Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen.

Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Figur 1 zeigt in schematischer Darstellung ein Fahrzeug sowie Komponenten einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung.

Figur 2 zeigt in schematischer Darstellung eine zweite Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung.

Ausführungsformen der Erfindung

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in den Zeichnungen schema- tisch dargestellt und wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben.

Die Figuren werden zusammenhängend und übergreifend beschrieben, gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Komponenten. In den Figuren wird u. a. eine Ausführungsform zur Absicherung einer Rückwärtsfahrt beschrieben.

Das in Figur 1 schematisch dargestellte Fahrzeug 2 weist einen Unterboden 4 mit einer ersten kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit 6 bzw. Abstandssen- sorik und einer zweiten kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit 8 bzw. Ab- standssensorik, die in dem Unterboden 4 angeordnet sind, auf. Die erste und zweite kapazitive Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 sind als Komponenten einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung ausgebildet. Dabei weist jede kapazitive Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 eine Elektrode, üblicherweise eine Abstandsmesselektrode, und eine Gegenelektrode auf, optional kann bei geringem Abstand zwischen der Abstandsmesselektrode und der Gegenelektrode auch eine Schirmelektrode vorgesehen sein. Somit bilden die Elekt- rode sowie die Gegenelektrode jeder kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 einen Kondensator. Durch Messung einer Kapazität eines derartigen Kondensators ist es möglich, einen Abstand zu dem Boden 12 unterhalb der mindestens einen Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 oder einem Objekt 10 und einer je- weiligen Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 zu bestimmen.

Bei der vorliegenden Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anordnung ist die erste Abstandsbestimmungseinheit 6 in dem Unterboden 4 hinter einer Vorderachse des Fahrzeugs angeordnet. Die zweite Abstandsbestimmungseinheit 8 ist in dem Unterboden 4 des Fahrzeugs hinter der Hinterachse angeordnet. Es ist vorgesehen, dass jede Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 Hindernisse in Richtung des Bodens 12 unterhalb des Unterbodens 4 erfassen kann. Über jeweils eine Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 ist es zudem möglich, einen Abstand zu dem Boden 12, auf dem das Fahrzeug 2 angeordnet ist und sich folglich bewegt oder abgestellt ist, zu ermitteln.

Bei einer Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann für jede kapazitive Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 ein normaler Abstand definiert werden, der dem Abstand des Unterbodens 4 und/oder der jeweiligen Abstandsbestim- mungseinheit 6, 8 zu dem flachen, ebenen Boden 12 entspricht. Für die erste

Abstandsbestimmungseinheit 6 ist ein derartiger normaler Abstand durch einen Doppelpfeil 14 angedeutet.

Figur 1 zeigt ebenfalls das unter der zweiten Abstandsbestimmungseinheit 8 be- findliche Objekt 10. Durch Vorhandensein des Objekts 10 und somit eines Hindernisses auf dem Boden 12 weicht eine von der zweiten Abstandsbestimmungseinheit 8 ermittelte Kapazität von einer normalen Kapazität ab. In diesem Fall der Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Objekt 10 unterhalb des Unterbodens 4 hinter der Hinterachse des Fahrzeugs 2 durch eine kapazitive Abstandsmessung entdeckt. Allgemein wird ein derartiges Hindernis, bei dem es sich hier um das Objekt 10 handelt, bei einer relevanten Abweichung der ermittelten Kapazität von der normalen Kapazität erkannt.

Weiterhin wird bei der Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens eine As- sistenzfunktion des Fahrzeugs 2, die zur Beeinflussung eines Betriebs des Fahrzeugs 2 ausgebildet ist, aktiviert. In dem anhand von Figur 1 vorliegenden Aus- führungsbeispiel wird eine Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 2 durch einen Bremseingriff automatisch unterbunden, sobald das Objekt 10 von der zweiten Ab- standsbestimmungseinheit 8 unterhalb des Fahrzeugs 2 entdeckt wird. Durch Ausführung des Bremseingriffs wird auf das Objekt 10 reagiert.

Außerdem ist am Heck des Fahrzeugs 2 eine sogenannte Rückfahrkamera 16 angeordnet. Diese Rückfahrkamera 16 ist bei Rückwärtsfahrten des Fahrzeugs 2 zur Überwachung eines Bereichs hinter dem Heck des Fahrzeugs 2 ausgebildet. Hierzu zeigt Figur 1 auch einen Detektionsbereich 18 der Rückfahrkamera 16. Aus der Darstellung von Figur 1 geht hervor, dass mit der Rückfahrkamera 16 lediglich ein Bereich hinter der Stoßstange des Fahrzeugs 2 erfasst werden kann. Durch Vorsehen der zweiten Abstandsbestimmungseinheit 8 der erfindungsgemäßen Anordnung kann nunmehr auch der Bereich zwischen dem heckseitigen Ende der Stoßstange und dem Hinterrad überwacht und somit der Detektionsbe- reich 18 der Rückfahrkamera 16 ergänzt werden.

In Figur 1 sind somit exemplarisch Anbaupositionen von kapazitiven Abstands- bestimmungseinheiten 6, 8, die in Längsrichtung des Fahrzeugs 2 angeordnet sind, für einen Überrollschutz bei einer Rückwärtsfahrt gezeigt. Dabei umfasst jede Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 mindestens eine kapazitive Abstands- messelektrode. Ebenfalls kann mindestens eine Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 am Unterboden 4 in Querrichtung des Fahrzeugs 2 angeordnet sein.

Fährt das Fahrzeug 2 rückwärts, bspw. unter Fahrerverantwortung oder unter Kontrolle eines automatischen Park- oder Manöverassistenzsystems, so werden die von der Rückfahrkamera 16 nicht einsehbaren Bereiche durch die kapazitive Abstandsbestimmungseinheit 8 im Heckbereich erfasst und abgesichert. Befindet sich das Objekt 10 z. B. eine liegende Person, hinter dem Heckrad, so wird ein Signal ausgelöst, das den Fahrer warnt oder die automatische Assistenzfunktion z. B. zu einem Bremseingriff veranlasst. Üblicherweise wird der Schaltabstand der Abstandsbestimmungseinheiten 6, 8 auf eine Höhe eingestellt, damit z. B. bei einem liegenden Kind eine Signalisierung erfolgt.

Alternativ oder ergänzend kann auch im Unterboden 4 vor der Vorderachse und/oder der Hinterachse des Fahrzeugs 2 eine Abstandsbestimmungseinheit angeordnet sein. Somit ist es auch möglich, bei einer Vorwärtsfahrt des Fahr- zeugs ein Hindernis unterhalb des Unterbodens zu erkennen und darauf durch einen Bremseingriff zu reagieren, bevor das Hindernis von den Vorderrädern überrollt wird.

Die Vermeidung von Fehlalarmen, wie sie z. B. durch Witterungseinflüsse wie

Regen oder Spritzwasser entstehen können, kann durch bekannte Maßnahmen, z. B. eine Mehrelektrodenanordnung, erfolgen. Beschränkt man sich außerdem auf den Niedergeschwindigkeitsbereich, z. B. Parken oder Manövrieren, so spielt hochgewirbelte Straßennässe keine Rolle.

Figur 2 zeigt in schematischer Darstellung eine zweite Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung 20. Von dieser Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anordnung 20 ist als erste Komponente lediglich eine Abstandsbe- stimmungseinheit 22 bzw. Abstandssensorik dargestellt. Je nach Ausgestaltung kann die Anordnung mindestens eine weitere Abstandsbestimmungseinheit aufweisen. Außerdem umfasst die Anordnung 20 eine Messeinrichtung 24 und eine Auswerteeinrichtung 26. In Figur 2 ist auch ein Modul 28 zur Umsetzung einer Assistenzfunktion eines Fahrzeugs schematisch dargestellt.

Bei Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses

Modul 28 zur Umsetzung der Assistenzfunktion des Fahrzeugs mit den genannten Komponenten der erfindungsgemäßen Anordnung 20 zusammenwirkt.

Die kapazitive Abstandsbestimmungseinheit 22 umfasst eine nicht weiter darge- stellte Elektrode sowie eine Gegenelektrode. Es ist vorgesehen, dass die kapazitive Abstandsbestimmungseinheit 22 in einem Unterboden eines Fahrzeugs angeordnet ist, wie es auch bei der ersten und zweiten Abstandsbestimmungseinheit 6, 8, die in Figur 1 dargestellt sind, der Fall ist. Über die kapazitive Abstandsbestimmungseinheit 22 wird mindestens ein elektrischer Parameter, typi- scherweise eine an der Elektrode und Gegenelektrode anliegende Spannung oder ein fließender Strom, erfasst. Über die Messeinrichtung 24, die mit der kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit 22 verbunden ist, kann die Kapazität eines Kondensators, der die Elektrode sowie die Gegenelektrode umfasst, ermittelt werden. Ein Wert der Kapazität ist von einem Abstand zu dem Boden unterhalb der Abstandsbestimmungseinheit 22 abhängig. Befindet sich unterhalb der Abstandsbestimmungseinheit 22 kein Hindernis, so entspricht ein normaler Abstand dem Abstand zu dem ebenen, flachen Boden unterhalb der Abstandsbestim- mungseinheit 22. Dieser Abstand wird als normaler Abstand oder Schaltabstand definiert. Der ermittelte Wert der Kapazität kann als normaler Wert für die Kapazität bei einem normalen Abstand der Abstandsbestimmungseinheit zu dem Boden festgelegt werden. Befindet sich unterhalb der Abstandsbestimmungseinheit 22 eine Unebenheit des Bodens, so entspricht der in diesem Fall ermittelte Abstand dem Abstand zu der Unebenheit. Ein nun ermittelter Wert für die Kapazität weicht von dem normalen Wert für die Kapazität ab, so dass ein Hindernis erkannt wird. Außerdem weicht der Wert für die Kapazität auch dann von dem Wert für die normale Kapazität ab, wenn sich auf dem Boden ein Objekt befindet.

Die Auswerteeinrichtung 26 ist dazu ausgebildet, den Abstand aus der gemessenen Kapazität zu bestimmen und weiterhin mit dem vorgegebenen normalen Abstand zu vergleichen. Falls der gemessene bzw. bestimmte Abstand einen ma- ximalen normalen Abstand überschreitet oder einen minimalen normalen Abstand unterschreitet, wird ein unterhalb der Abstandsbestimmungseinheit 22 befindliches Hindernis nachgewiesen. Weiterhin ist vorgesehen, dass bei Überschreiten des maximalen normalen Abstands oder bei Unterschreiten des minimalen normalen Abstands das Modul 28 zur Umsetzung der Assistenzfunktion des Fahrzeugs in der beschriebenen Ausführungsform von der Auswerteeinrichtung 26 automatisch aktiviert wird. Im Fall des anhand von Figur 1 beschriebenen Ausführungsbeispiels der Erfindung bedeutet dies, dass das Fahrzeug 2 automatisch gebremst wird.

Claims

Ansprüche

1 . Verfahren zum Erkennen von Hindernissen für ein Kraftfahrzeug (2), bei dem mindestens eine im Bereich des Unterbodens (4) des Kraftfahrzeugs (2) angeordnete kapazitive Abstandsbestimmungseinheit (6, 8, 22) eingesetzt wird, um den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs (2) zu überwachen, wobei ein unterhalb des Kraftfahrzeugs (2) befindliches Hindernis auf Grundlage eines

Werts einer Kapazität, die von der mindestens einen kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit (6, 8, 22) ermittelten wird, erkannt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , bei dem der ermittelte Wert der Kapazität mit einem normalen Wert für die Kapazität verglichen wird, der ermittelt wird, wenn sich unterhalb des Kraftfahrzeugs (2) kein Hindernis befindet, wobei das Hindernis erkannt wird, wenn der für die Kapazität ermittelte Wert von dem normalen Wert für die Kapazität abweicht.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem eine Assistenzfunktion des

Fahrzeugs (2) aktiviert wird, wenn das Hindernis unterhalb des Kraftfahrzeugs (2) erkannt wird.

4. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem bei Erken- nung des Hindernisses für das Kraftfahrzeug (2) ein Bremseingriff erfolgt.

5. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem aus dem für die Kapazität ermittelten Wert ein Abstand zwischen der mindestens einen Abstandsbestimmungseinheit und einem darunter befindlichen Boden (12) abgeleitet wird.

6. Verfahren nach Anspruch 5, bei dem eine Änderung des Abstands in Abhängigkeit eines von dem Kraftfahrzeug (2) zurückgelegten Wegs bestimmt wird.

7. Anordnung zum Erkennen von Hindernissen für ein Kraftfahrzeug (2), die mindestens eine im Bereich des Unterbodens des Kraftfahrzeugs (2) angeordnete kapazitive Abstandsbestimmungseinheit (6, 8, 22) aufweist, die dazu ausgebildet ist, den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs (2) zu überwachen und einen Wert für eine Kapazität zu ermitteln, wobei die Anordnung (20) weiterhin dazu ausgebildet ist, ein unterhalb des Kraftfahrzeugs (2) befindliches Hindernis auf Grundlage des ermittelten Werts der Kapazität zu erkennen.

8. Anordnung nach Anspruch 7, bei dem die mindestens eine kapazitive Abstandsbestimmungseinheit (6, 8, 22) vor einer Vorderachse des Kraftfahrzeugs (2) angeordnet ist.

9. Anordnung nach Anspruch 7 oder 8, bei dem die mindestens eine kapazitive Abstandsbestimmungseinheit (6, 8, 22) hinter einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs (2) angeordnet ist.

10. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen, wenn das Com- puterprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer Anordnung (20) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, ausgeführt wird.

1 1 . Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem com- puterlesbaren Datenträger gespeichert sind, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer Anordnung (20) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, ausgeführt wird.