-
Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Hindernissen für
ein Kraftfahrzeug, eine Anordnung, die zum Erkennen von Hindernissen
für ein Kraftfahrzeug ausgebildet ist, ein Computerprogramm
und ein Computerprogrammprodukt.
-
Stand der Technik
-
Zur
Abstandsmessung zwischen Fahrzeugen und Objekten kann z. B. eine
kapazitive Sensorik verwendet werden, die eine Elektrodenanordnung
an einem Eigenfahrzeug umfasst, wobei die Kapazität dieser
Elektrodenanordnung durch ein herannahendes Objekt beeinflusst wird.
Es sind auch Verfahren zur Elimination der Dielektrizitätskonstanten
von Materialien, z. B. Verschmutzungen, Wasser, vor der Sensorik
bekannt. Sog. Assistenzsysteme zum Parken, wie bspw. Park-Pilot
und Rückfahrkamerasysteme, befinden sich derzeit im Gesetzgebungsverfahren
in den USA mit dem Ziel, die durch Überrollen von Personen
oder Kindern entstandenen Todesfälle zu reduzieren.
-
Bei
einem aus der Druckschrift
DE
10 2008 041 627.4 bekannten Verfahren zur Bestimmung von Feuchtigkeit
mit einer Vorrichtung, die an einem Fahrzeug angeordnet ist, wird
ein erster Kapazitätswert wenigstens eines Messkondensators
ermittelt. Anhand des ersten Kapazitätswerts wird ein Feuchtigkeitswert
der Feuchtigkeit, die den wenigstens einen Messkondensator beaufschlägt,
bereitgestellt.
-
Eine
in der Druckschrift
DE 2008
041 632.0 beschriebene Messelektrodenanordnung umfasst wenigstens
zwei Messelektroden zur Wechselwirkung mit wenigstens einer Gegenelektrode,
wobei die Kapazität eines eine Messelektrode sowie eine Gegenelektrode
umfassenden Messkondensators von einem Abstand eines Objekts von
der Messelektrode abhängt, wobei die Kapazität
von wenigstens einem Messkondensator bestimmt wird. Die Messelektroden
sind derart dimensioniert, dass sie höchstens so groß wie
das Objekt sind.
-
Eine
Vorrichtung zur Messung des Abstands zwischen einem Fahrzeug und
einem Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs ist aus der Druckschrift
DE 2008 041 647.9 bekannt
und weist wenigstens einen Messkondensator mit einer Kapazität,
Mittel zur Beaufschlagung des Messkondensators mit einem Eingangssignal
und Mittel zum Erfassen eines Ausgangssignals des Messkondensators
auf. Dabei ist u. a. die Kapazität des wenigstens einen
Messkondensators einstellbar ausgebildet.
-
Bei
einem Verfahren zur kapazitiven Abstandsmessung, wie es in der Druckschrift
DE 10 2008 041 635.5 vorgeschlagen
wird, wird ein von einer ersten Messelektrode bereitgestellter erster
Kapazitätswert und ein von einer zweiten Messelektrode
bereitgestellter zweiter Kapazitätswert empfangen. Eine
Bestimmung eines Abstandswerts basiert auf den Kapazitätswerten
und einem vorbestimmten Abstand zwischen den Messelektroden.
-
Offenbarung der Erfindung
-
Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Hindernissen für
ein Kraftfahrzeug, bei dem mindestens eine im Bereich des Unterbodens des
Kraftfahrzeugs angeordnete kapazitive Abstandsbestimmungseinheit
eingesetzt wird, um den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs zu überwachen,
wobei ein unterhalb des Kraftfahrzeugs befindliches Hindernis auf
Grundlage eines Werts einer Kapazität, die von der mindestens
einen kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit ermittelt wird, erkannt wird.
-
Die
genannten Hindernisse können Objekte und/oder Unebenheiten
im Bereich des Bodens sein. Eine Unebenheit des Bodens ist typischerweise
eine Erhebung oder Vertiefung des Bodens, wobei es sich bspw. um
ein Schlagloch, eine Stufe oder Schwelle nach oben oder nach unten
handeln kann. Der Wert für die ermittelte Kapazität
hängt von dem Abstand zwischen der Abstandsbestimmungsein heit
im Unterboden des Fahrzeugs und dem Boden sowie ggf. von einem Objekt
unter dem Fahrzeug ab.
-
In
Ausgestaltung des Verfahrens kann der ermittelte Wert der Kapazität
mit einem normalen Wert für die Kapazität verglichen
werden, der ermittelt wird, wenn sich unterhalb des Kraftfahrzeugs
kein Hindernis befindet, wobei das Hindernis erkannt wird, wenn
der für die Kapazität ermittelte Wert von dem normalen
Wert für die Kapazität abweicht.
-
Außerdem
kann eine Assistenzfunktion des Fahrzeugs aktiviert werden, wenn
das Hindernis unterhalb des Fahrzeugs erkannt wird. Dies kann u.
a. bedeuten, dass bei Erkennung des Hindernisses für das
Kraftfahrzeug bei Aktivierung der Assistenzfunktion ein Bremseingriff
erfolgt.
-
Aus
dem für die Kapazität ermittelten Wert kann der
Abstand zwischen der mindestens einen Abstandsbestimmungseinheit
und dem Boden darunter abgeleitet werden. Dabei kann eine Änderung des
Abstands H in Abhängigkeit eines von dem Fahrzeug zurückgelegten
Wegs bestimmt werden. In diesem Fall gilt für die wegabhängige Änderung
des Abstands: dH/ds.
-
Dabei
wird ein lichter Abstand zwischen dem Unterboden des Fahrzeugs und
dem Boden unterhalb des Fahrzeugs bestimmt. Außerdem wird
ermittelt, ob der bestimmte Abstand von einem normalen Abstand abweicht.
Dieser normale Abstand ergibt sich zwischen dem Unterboden und dem
ebenen Boden ohne Hindernis bzw. Unebenheit. Eine Abweichung von
dem normalen Abstand deutet auf ein Hindernis hin. Bei Vorliegen
der Abweichung von dem normalen Abstand wird ein Hindernis unterhalb
des Fahrzeugs erkannt, eine Assistenzfunktion des Fahrzeugs aktiviert
und dadurch auf das Hindernis reagiert.
-
Für
den normalen Abstand kann in weiterer Ausgestaltung ein Toleranzbereich
mit einem Toleranzwert festgelegt werden. Weiterhin kann die Assistenzfunktion
aktiviert werden, wenn ein maximaler normaler Abstand, der dem normalen
Abstand zuzüglich dem Toleranzwert entspricht, überschritten
oder ein minimaler normaler Abstand, der dem normalen Abstand abzüglich
dem Toleranzwert entspricht, unterschritten wird.
-
Im
Rahmen des Verfahrens erfolgt u. a. ein Vergleichen der gemessenen
Kapazität mit der normalen Kapazität oder des
aus der gemessenen Kapazität ermittelten Abstands mit dem
normalen Abstand. Die normale Kapazität oder der normale
Abstand ergibt sich bei einem flachen, ebenen Boden, typischerweise
in Abhängigkeit einer Radhöhe des Fahrzeugs. Durch
das Verfahren ist es möglich, ein unterhalb des Fahrzeugs
möglicherweise vorhandenes Hindernis, das sich durch Vorliegen
einer Unebenheit im Bereich des Bodens bemerkbar macht, zu erkennen.
Mit dem normalen Abstand kann ein Schaltabstand zur Aktivierung
der Assistenzfunktion definiert werden. Bei einer Ausführung
des Verfahrens können Hindernisse, die Erhebungen und/oder Vertiefungen
sein können, unterhalb des Fahrzeugs erkannt werden. Das
Verfahren kann als Überfahr- oder Überrollschutz
für ein Hindernis aber auch als Einparkhilfe für
das Fahrzeug verwendet werden.
-
Die
Erfindung betrifft auch eine Anordnung zum Erkennen von Hindernissen
für ein Kraftfahrzeug, die mindestens eine im Bereich des
Unterbodens des Kraftfahrzeugs angeordnete kapazitive Abstandsmesseinheit
aufweist, die dazu ausgebildet ist, den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs
zu überwachen und einen Wert für eine Kapazität
zu ermitteln, wobei die Anordnung weiterhin dazu ausgebildet ist,
ein unterhalb des Kraftfahrzeugs befindliches Hindernis auf Grundlage
des ermittelten Werts der Kapazität zu erkennen.
-
In
einer Ausgestaltung kann die mindestens eine Abstandsbestimmungseinheit
vor einer Vorderachse und/oder hinter einer Hinterachse des Fahrzeugs
angeordnet sein. Durch diese Maßnahme ergibt sich üblicherweise,
dass das Hindernis bei einer Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs
erkannt werden kann, bevor es von den Vorderrädern erfasst
werden kann. Dasselbe gilt für den Fall einer Rückwärtsfahrt,
so dass das Hindernis erkannt wird, bevor es von den Hinterrädern
des Fahrzeugs erfasst und somit überrollt wird. Durch einen
zeitnahen Bremseingriff über die Assistenzfunktion kann
das Fahrzeug bei Vorhandensein eines Hindernisses typischerweise
angehalten werden.
-
Die
mindestens eine Abstandsbestimmungseinheit der Anordnung kann mindestens
eine Elektrode bzw. Messelektrode und eine Gegenelektrode umfassen,
außerdem weist die Anordnung eine Messeinrichtung und eine
Auswerteeinrichtung auf. Dabei ist die Messeinrichtung dazu ausgebildet,
mindestens eine Kapa zität mindestens eines Kondensators,
der die mindestens eine Elektrode und die Gegenelektrode umfasst,
zu messen. Die Auswerteeinrichtung ist dazu ausgebildet, den Abstand
aus der mindestens einen gemessenen Kapazität zu bestimmen
und mit dem normalen Abstand zu vergleichen. Bei Vorliegen eines
Hindernisses kann über die Auswerteeinrichtung auch die
Assistenzfunktion aktiviert werden.
-
Mit
der Erfindung kann eine kapazitive Abstandsbestimmungseinheit u.
a. als Schutzeinrichtung zur Vermeidung des Überrollens
von Personen verwendet werden.
-
Bei
einer Umsetzung des Verfahrens erfolgt die Nutzung der hohen Detektionssicherheit
und guten Reproduzierbarkeit von Schaltabständen der kapazitiven
Abstandsbestimmungseinheit für Personen, i. a. für
Objekte mit hoher Dielektrizitätskonstante, die einen hohen
Wasseranteil aufweisen. Außerdem ist eine Kombinierbarkeit
mit einer Sensorik, z. B. einer Rückfahrkamera, die in
dem für das Überrollen gefährlichsten
Bereich von Fahrzeugüberhängen Detektionslücken
aufweist, möglich. Somit ergibt sich die Erweiterung des
Einsatzspektrums einer kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit. Es
besteht auch die Möglichkeit zur Verwendung der gleichen
Auswerteschaltung wie bei einer kapazitiven Abstandsmessung, z.
B. für einen Schutz eines seitlichen Aufpralls (PrecrashSide)
oder eines Flankenschutzes beim Einparken, bei entsprechender Elektrodendimensionierung
und geeignetem Einbauort der Abstandsbestimmungseinheit.
-
Die
beschriebene Anordnung ist dazu ausgebildet, sämtliche
Schritte des vorgestellten Verfahrens durchzuführen. Dabei
können einzelne Schritte dieses Verfahrens auch von einzelnen
Komponenten der Anordnung durchgeführt werden. Weiterhin
können Funktionen der Anordnung oder Funktionen von einzelnen
Komponenten der Anordnung als Schritte des Verfahrens umgesetzt
werden. Außerdem ist es möglich, dass Schritte
des Verfahrens als Funktionen einzelner Komponenten der Anordnung
oder der gesamten Anordnung realisiert werden.
-
Die
Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln,
um alle Schritte eines beschriebenen Verfahrens durchzuführen, wenn
das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden
Recheneinheit, insbesondere in einer erfindungsgemäßen
Anordnung, ausgeführt wird.
-
Das
erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln,
die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind,
ist zum Durchführen aller Schritte eines beschriebenen
Verfahrens ausgebildet, wenn das Computerprogramm auf einem Computer
oder einer entsprechenden Recheneinheit, bspw. in einer erfindungsgemäßen
Anordnung, ausgeführt wird.
-
In
einer weiteren Ausführungsform, wird die Abstandsbestimmungseinheit
bzw. Abstandssensorik zusätzlich dazu verwendet, als Hindernisse
Stufen nach unten zu erkennen, z. B. einen Absatz über
einem Bordstein nach unten, eine Treppe nach unten oder eine Kaimauer.
Dazu erfolgt die Kalibrierung des Schaltabstands bzw. normalen Abstands
so, dass der normale Abstand zum Boden gemessen wird. Erfolgt eine Änderung
des ermittelten Abstands zu größeren Werten, so
kann vor einer Abwärtsstufe gewarnt, bzw. ein automatisches
Anhalten des Fahrzeugs durchgeführt werden. Erfolgt eine Änderung des
ermittelten Abstands zu kleineren Werten, so wird ein Hindernis
erkannt, und wie bereits voranstehend beschrieben, verfahren. Das
Erkennen von Bordsteinkanten nach unten, die sich unmittelbar vor dem
Anhaltepunkt eines Einparksystems befinden, kann ein Herabrollen
vermieden werden, das ansonsten zur Kollision mit einem Hindernis
führen kann. Hilfreich bei der Ermittlung der Änderung
des Abstands ist u. a. das Auswerten der Radimpulszähler,
da dadurch die Bestimmung der Änderung des Abstands zum
Boden unter Berücksichtigung des zurückgelegten
Wegs möglich ist. Das beschriebene Verfahren ermöglicht
in der Regel einen automatischen Bremseingriff, z. B. einer Einparksteuerungskontrolle
(Park Steer Control) mit einer Park Stop Funktion.
-
Eine Änderung
dH/ds kann dann als Entscheidungskriterium für das Vorhandensein
eines Hindernisses mit herangezogen werden, wobei H der ermittelte
Abstand der Abstandsbestimmungseinheit am Unterboden zu dem Boden
und s der zurückgelegte und durch den Radimpulszähler,
i. a. einer Einrichtung zur Wegmessung im Fahrzeug (Odometrie), ermittelte
Weg ist. Ist dH/ds positiv und überschreitet einen Grenzwert,
so liegt eine Stufe nach unten als Hindernis vor. Falls dH/ds negativ
ist und einen Grenzwert überschreitet, so liegt unterhalb
des Fahrzeugs ein Objekt als Hindernis vor.
-
Weitere
Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der
Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen.
-
Es
versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend
noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils
angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder
in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden
Erfindung zu verlassen.
-
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
-
1 zeigt
in schematischer Darstellung ein Fahrzeug sowie Komponenten einer
ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen
Anordnung.
-
2 zeigt
in schematischer Darstellung eine zweite Ausführungsform
einer erfindungsgemäßen Anordnung.
-
Ausführungsformen
der Erfindung
-
Die
Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in den Zeichnungen
schematisch dargestellt und wird nachfolgend unter Bezugnahme auf
die Zeichnungen ausführlich beschrieben.
-
Die
Figuren werden zusammenhängend und übergreifend
beschrieben, gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Komponenten.
In den Figuren wird u. a. eine Ausführungsform zur Absicherung
einer Rückwärtsfahrt beschrieben.
-
Das
in 1 schematisch dargestellte Fahrzeug 2 weist
einen Unterboden 4 mit einer ersten kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit 6 bzw.
Abstandssensorik und einer zweiten kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit 8 bzw.
Abstandssensorik, die in dem Unterboden 4 angeordnet sind,
auf. Die erste und zweite kapazitive Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 sind
als Komponenten einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen
Anordnung ausgebildet. Dabei weist jede kapazitive Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 eine
Elektrode, üblicherweise eine Abstandsmesselektrode, und
eine Gegenelektrode auf, optional kann bei geringem Abstand zwischen
der Abstandsmesselektrode und der Gegenelektrode auch eine Schirmelektrode
vorgesehen sein. Somit bilden die Elekt rode sowie die Gegenelektrode
jeder kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 einen
Kondensator. Durch Messung einer Kapazität eines derartigen
Kondensators ist es möglich, einen Abstand zu dem Boden 12 unterhalb
der mindestens einen Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 oder
einem Objekt 10 und einer jeweiligen Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 zu
bestimmen.
-
Bei
der vorliegenden Ausführungsform der erfindungsgemäßen
Anordnung ist die erste Abstandsbestimmungseinheit 6 in
dem Unterboden 4 hinter einer Vorderachse des Fahrzeugs
angeordnet. Die zweite Abstandsbestimmungseinheit 8 ist
in dem Unterboden 4 des Fahrzeugs hinter der Hinterachse angeordnet.
Es ist vorgesehen, dass jede Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 Hindernisse
in Richtung des Bodens 12 unterhalb des Unterbodens 4 erfassen kann. Über
jeweils eine Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 ist
es zudem möglich, einen Abstand zu dem Boden 12,
auf dem das Fahrzeug 2 angeordnet ist und sich folglich
bewegt oder abgestellt ist, zu ermitteln.
-
Bei
einer Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens
kann für jede kapazitive Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 ein
normaler Abstand definiert werden, der dem Abstand des Unterbodens 4 und/oder
der jeweiligen Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 zu
dem flachen, ebenen Boden 12 entspricht. Für die
erste Abstandsbestimmungseinheit 6 ist ein derartiger normaler
Abstand durch einen Doppelpfeil 14 angedeutet.
-
1 zeigt
ebenfalls das unter der zweiten Abstandsbestimmungseinheit 8 befindliche
Objekt 10. Durch Vorhandensein des Objekts 10 und
somit eines Hindernisses auf dem Boden 12 weicht eine von
der zweiten Abstandsbestimmungseinheit 8 ermittelte Kapazität
von einer normalen Kapazität ab. In diesem Fall der Ausführungsform
des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Objekt 10 unterhalb
des Unterbodens 4 hinter der Hinterachse des Fahrzeugs 2 durch
eine kapazitive Abstandsmessung entdeckt. Allgemein wird ein derartiges
Hindernis, bei dem es sich hier um das Objekt 10 handelt,
bei einer relevanten Abweichung der ermittelten Kapazität
von der normalen Kapazität erkannt.
-
Weiterhin
wird bei der Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens
eine Assistenzfunktion des Fahrzeugs 2, die zur Beeinflussung
eines Betriebs des Fahrzeugs 2 ausgebildet ist, aktiviert.
In dem anhand von 1 vorliegenden Aus führungsbeispiel
wird eine Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 2 durch
einen Bremseingriff automatisch unterbunden, sobald das Objekt 10 von
der zweiten Abstandsbestimmungseinheit 8 unterhalb des
Fahrzeugs 2 entdeckt wird. Durch Ausführung des
Bremseingriffs wird auf das Objekt 10 reagiert.
-
Außerdem
ist am Heck des Fahrzeugs 2 eine sogenannte Rückfahrkamera 16 angeordnet.
Diese Rückfahrkamera 16 ist bei Rückwärtsfahrten
des Fahrzeugs 2 zur Überwachung eines Bereichs
hinter dem Heck des Fahrzeugs 2 ausgebildet. Hierzu zeigt 1 auch
einen Detektionsbereich 18 der Rückfahrkamera 16.
Aus der Darstellung von 1 geht hervor, dass mit der
Rückfahrkamera 16 lediglich ein Bereich hinter
der Stoßstange des Fahrzeugs 2 erfasst werden
kann. Durch Vorsehen der zweiten Abstandsbestimmungseinheit 8 der
erfindungsgemäßen Anordnung kann nunmehr auch
der Bereich zwischen dem heckseitigen Ende der Stoßstange
und dem Hinterrad überwacht und somit der Detektionsbereich 18 der
Rückfahrkamera 16 ergänzt werden.
-
In 1 sind
somit exemplarisch Anbaupositionen von kapazitiven Abstandsbestimmungseinheiten 6, 8,
die in Längsrichtung des Fahrzeugs 2 angeordnet
sind, für einen Überrollschutz bei einer Rückwärtsfahrt
gezeigt. Dabei umfasst jede Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 mindestens
eine kapazitive Abstandsmesselektrode. Ebenfalls kann mindestens
eine Abstandsbestimmungseinheit 6, 8 am Unterboden 4 in
Querrichtung des Fahrzeugs 2 angeordnet sein.
-
Fährt
das Fahrzeug 2 rückwärts, bspw. unter Fahrerverantwortung
oder unter Kontrolle eines automatischen Park- oder Manöverassistenzsystems,
so werden die von der Rückfahrkamera 16 nicht
einsehbaren Bereiche durch die kapazitive Abstandsbestimmungseinheit 8 im
Heckbereich erfasst und abgesichert. Befindet sich das Objekt 10 z.
B. eine liegende Person, hinter dem Heckrad, so wird ein Signal
ausgelöst, das den Fahrer warnt oder die automatische Assistenzfunktion
z. B. zu einem Bremseingriff veranlasst. Üblicherweise
wird der Schaltabstand der Abstandsbestimmungseinheiten 6, 8 auf
eine Höhe eingestellt, damit z. B. bei einem liegenden
Kind eine Signalisierung erfolgt.
-
Alternativ
oder ergänzend kann auch im Unterboden 4 vor der
Vorderachse und/oder der Hinterachse des Fahrzeugs 2 eine
Abstandsbestimmungseinheit angeordnet sein. Somit ist es auch möglich, bei
einer Vorwärtsfahrt des Fahr zeugs ein Hindernis unterhalb
des Unterbodens zu erkennen und darauf durch einen Bremseingriff
zu reagieren, bevor das Hindernis von den Vorderrädern überrollt
wird.
-
Die
Vermeidung von Fehlalarmen, wie sie z. B. durch Witterungseinflüsse
wie Regen oder Spritzwasser entstehen können, kann durch
bekannte Maßnahmen, z. B. eine Mehrelektrodenanordnung, erfolgen.
Beschränkt man sich außerdem auf den Niedergeschwindigkeitsbereich,
z. B. Parken oder Manövrieren, so spielt hochgewirbelte
Straßennässe keine Rolle.
-
2 zeigt
in schematischer Darstellung eine zweite Ausführungsform
einer erfindungsgemäßen Anordnung 20.
Von dieser Ausführungsform der erfindungsgemäßen
Anordnung 20 ist als erste Komponente lediglich eine Abstandsbestimmungseinheit 22 bzw.
Abstandssensorik dargestellt. Je nach Ausgestaltung kann die Anordnung
mindestens eine weitere Abstandsbestimmungseinheit aufweisen. Außerdem
umfasst die Anordnung 20 eine Messeinrichtung 24 und
eine Auswerteeinrichtung 26. In 2 ist auch
ein Modul 28 zur Umsetzung einer Assistenzfunktion eines
Fahrzeugs schematisch dargestellt.
-
Bei
Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens
ist vorgesehen, dass dieses Modul 28 zur Umsetzung der
Assistenzfunktion des Fahrzeugs mit den genannten Komponenten der
erfindungsgemäßen Anordnung 20 zusammenwirkt.
-
Die
kapazitive Abstandsbestimmungseinheit 22 umfasst eine nicht
weiter dargestellte Elektrode sowie eine Gegenelektrode. Es ist
vorgesehen, dass die kapazitive Abstandsbestimmungseinheit 22 in
einem Unterboden eines Fahrzeugs angeordnet ist, wie es auch bei
der ersten und zweiten Abstandsbestimmungseinheit 6, 8,
die in 1 dargestellt sind, der Fall ist. Über
die kapazitive Abstandsbestimmungseinheit 22 wird mindestens
ein elektrischer Parameter, typischerweise eine an der Elektrode
und Gegenelektrode anliegende Spannung oder ein fließender
Strom, erfasst. Über die Messeinrichtung 24, die
mit der kapazitiven Abstandsbestimmungseinheit 22 verbunden
ist, kann die Kapazität eines Kondensators, der die Elektrode
sowie die Gegenelektrode umfasst, ermittelt werden. Ein Wert der
Kapazität ist von einem Abstand zu dem Boden unterhalb
der Abstandsbestimmungseinheit 22 abhängig. Befindet sich
unterhalb der Abstandsbestimmungseinheit 22 kein Hindernis,
so entspricht ein normaler Abstand dem Abstand zu dem ebenen, flachen
Boden unterhalb der Abstandsbestimmungseinheit 22. Dieser Abstand
wird als normaler Abstand oder Schaltabstand definiert. Der ermittelte
Wert der Kapazität kann als normaler Wert für
die Kapazität bei einem normalen Abstand der Abstandsbestimmungseinheit zu
dem Boden festgelegt werden. Befindet sich unterhalb der Abstandsbestimmungseinheit 22 eine
Unebenheit des Bodens, so entspricht der in diesem Fall ermittelte
Abstand dem Abstand zu der Unebenheit. Ein nun ermittelter Wert
für die Kapazität weicht von dem normalen Wert
für die Kapazität ab, so dass ein Hindernis erkannt
wird. Außerdem weicht der Wert für die Kapazität
auch dann von dem Wert für die normale Kapazität
ab, wenn sich auf dem Boden ein Objekt befindet.
-
Die
Auswerteeinrichtung 26 ist dazu ausgebildet, den Abstand
aus der gemessenen Kapazität zu bestimmen und weiterhin
mit dem vorgegebenen normalen Abstand zu vergleichen. Falls der
gemessene bzw. bestimmte Abstand einen maximalen normalen Abstand überschreitet
oder einen minimalen normalen Abstand unterschreitet, wird ein unterhalb der
Abstandsbestimmungseinheit 22 befindliches Hindernis nachgewiesen.
Weiterhin ist vorgesehen, dass bei Überschreiten des maximalen
normalen Abstands oder bei Unterschreiten des minimalen normalen
Abstands das Modul 28 zur Umsetzung der Assistenzfunktion
des Fahrzeugs in der beschriebenen Ausführungsform von
der Auswerteeinrichtung 26 automatisch aktiviert wird.
Im Fall des anhand von 1 beschriebenen Ausführungsbeispiels
der Erfindung bedeutet dies, dass das Fahrzeug 2 automatisch
gebremst wird.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 102008041627 [0003]
- - DE 2008041632 [0004]
- - DE 2008041647 [0005]
- - DE 102008041635 [0006]