WO2010086571A1 - Dispositif chirurgical d'implantation d'une prothèse de resurfaçage - Google Patents

Dispositif chirurgical d'implantation d'une prothèse de resurfaçage Download PDF

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WO2010086571A1
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long bone
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prosthesis
reference axis
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Clément DEBOST
Delphine Henry
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Tornier
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Definitions

  • the present invention relates to a surgical device for implanting a resurfacing prosthesis, as well as a surgical method for implanting such a prosthesis.
  • the resurfacing prostheses of the invention comprise a prosthetic head to be attached to the end of a long bone of a patient, to articulate in a substantially complementary manner in a cavity fixedly attached to another bone which is associated with the long bone forming between these two bones an altered joint, that the resurfacing prosthesis is intended to treat to restore the patient operated a satisfactory joint mobility.
  • the aforementioned cavity of the other bone can also be defined by a prosthetic cup belonging to the resurfacing prosthesis, this prosthetic cup being then to be fixed on this other bone, that correspond to a pre-existing anatomical bone cavity of the patient, in particularly when the patient has such a cavity with a surface state little or no alteration.
  • the invention can thus be applied, inter alia, to a shoulder joint and a hip joint.
  • a hip resurfacing prosthesis conventionally comprises a prosthetic resurfacing head of the anatomical head of the femur. If the anatomical acetabular cotyloid cavity of the operated patient allows it, it receives directly this prosthetic head to articulate and we can then speak of a resurfacing hemi-prosthesis. Otherwise, the prosthesis also comprises a prosthetic cup to be implanted in the cotyloid zone of the pelvis, the head and prosthetic cup forming a "hard / hard" joint torque, each being typically made of a metal alloy: the prosthetic cup thus generally has a form of half-sphere, inside which is articulated the prosthetic head.
  • the surgeon implants, on the one hand, the prosthetic head at the upper end of the femur, previously prepared, for example milled to receive a bone anchor keel extending rigidly from the face of the prosthetic head, opposite to the prosthetic cup, and, on the other hand, the prosthetic cup in a Globally hemispherical cavity dug into the pelvic bone. It is generally accepted that an optimal positioning of the prosthetic head corresponds to the alignment of the keel of this head on the central axis of the femoral neck or in slight valgus: this positioning of the prosthetic head is deemed to meet the anatomical criteria.
  • this positioning is determined either at a pre-operative stage, on the basis of analysis of hip radiographs, or at an intraoperative stage, by means of computer assistance, as proposed in EP-A-1. 859,755.
  • US-B-6,205,111 discloses a hip prosthesis-fitting method, which utilizes a pre-operative simulator of the biomechanical kinematics of a patient's hip, virtually provided with a later implanted prosthesis.
  • a pre-operative simulator of the biomechanical kinematics of a patient's hip virtually provided with a later implanted prosthesis.
  • To allow the simulator to determine an adequate positioning of the prosthesis it is necessary to provide a complete and detailed mapping of the patient's bone structure, particularly by means of preoperative tomographic techniques. All these data are processed by computer to recreate, in a virtual way, the bone anatomy of the patient and then, still preoperatively, simulate his behavior with a virtual prosthesis. Therefore, the means of implementation of this method treat virtually exclusively the relative positioning of the hip bones, and this pre-operatively.
  • WO-A-2006/079211 discloses a computer-assisted surgery system for implanting a hip resurfacing prosthesis.
  • This document first proposes to measure and memorize intraoperatively points on the surface of the anatomical neck of a prosthetic femur, and then to adjust the virtual implantation of a prosthetic head on this femur.
  • This adjustment may take into account the risk of luxation of the joint between the femur and the pelvis, these luxation risks being however estimated exclusively by calculation, from the respective geometric data of the femur and the pelvis.
  • the results obtained therefore depend on complex calculations and approximations that often deviate from the anatomy of each patient operated.
  • the purpose of the present invention is to provide a surgical device that assists the surgeon in a simple and quick way during the surgery of implantation of a resurfacing prosthesis, in order to limit the risk of subsequent dislocation of the prosthesis best adapting to the anatomy of each treated patient.
  • the subject of the invention is a surgical device for implanting a resurfacing prosthesis for a joint of a patient between a long bone and another bone of a patient, such as a hip joint between a femur and a pelvis, this resurfacing prosthesis comprising a prosthetic head adapted to be attached to one end of the long bone and to articulate in a substantially complementary manner in a cavity fixedly attached to the other bone, this device being such as defined in claim 1.
  • the idea underlying the invention is to allow the surgeon, during the actual surgery, to compare the position of the anatomical neck of the femur virtually prosthesis and the edge of the acetabular cavity of the pelvis, whether this cavity is in its actual anatomical shape or virtually defined by a prosthetic cup, and in different measured and stored positions of the femur relative to the pelvis, these positions corresponding in practice to extreme hip joint configurations of the operated patient, namely articular configurations combining flexion / extension, abduction / adduction and / or internal / external rotation movements, such as for example the tailor-made configuration which combines flexion, abduction and external rotation.
  • the invention applies, inter alia, to the shoulder of an operated patient, allowing, while the shoulder is considered in extreme joint configurations, to compare intraoperatively the position of the patient.
  • anatomical neck of the humerus virtually prosthesis by a prosthetic resurfacing head and the position of the border of the glenoid cavity, anatomical or prosthetic, of the scapula.
  • the surgeon chooses, during the surgical procedure of fitting the prosthesis itself, a preferred configuration for implanting the prosthetic head, allowing the subsequent solicitation of the prosthesis into these extreme joint configurations without risking dislocation.
  • the surgical device according to the invention allows the surgeon to determine this preferred implantation configuration, or several of these preferred configurations, which the surgeon will then respect at the end of the surgical procedure to implant the prosthetic head.
  • the reference axis associated with the long bone is independent of the embodiment of the interface between the prosthetic head and the end of the long bone.
  • this reference axis can be arbitrarily chosen as an axis totally disconnected from the long bone or an axis having any anatomical correspondence.
  • the reference axis associated with the femur is independent of the presence of a bone anchor pin, which the prosthetic femoral head may have on its side facing the femur.
  • the surgeon ensures that the implantation configuration finally retained for the prosthetic head does not induce significant risk for the mechanical strength of this head vis-à-vis the long bone, especially without weakening the cervix anatomical of this long bone.
  • the invention also relates to a surgical method for implanting a resurfacing prosthesis for a joint between a long bone and another bone of a patient, this resurfacing prosthesis comprising a prosthetic head, this method being defined at the claim 11.
  • FIG. 1 is a schematic view of a portion of a surgical device according to the invention, applied to the hip of a patient to operate;
  • FIG. 2 is an exploded perspective view of a hip resurfacing prosthesis to be implanted by means of the device of FIG. 1;
  • FIG. 3 is a schematic view illustrating a representation provided by the device of FIG. 1 during a surgical procedure for implanting the prosthesis of FIG. 2;
  • Figure 4 is a view similar to Figure 3, illustrating a potential subsequent dislocation situation of the prosthesis during implantation.
  • the surgical device 1 of Figure 1 comprises a computer 2 associated with a unit for transmitting and receiving infrared radiation.
  • This unit comprises a sensor 3 connected to the computer and an infrared emission source 4 covering the operative field in which is partially represented a hip of a patient to be treated.
  • the hip comprises the upper portion of a femur F and a corresponding portion of the pelvic bone B.
  • the device 1 comprises respective groups of markers 5 and 6 which passively return the infrared radiation towards the sensor 3
  • Each group of markers 5 or 6 forms a three-dimensional marking system enabling the 2-sensor computer assembly 3 to follow in space the respective displacements of the femur and the pelvis.
  • the use of such markers is well known in the field of computer-assisted orthopedics, for example from EP-A-1,249,213, and will not be described further here.
  • the computer 2 is also associated with one or more screens 7 able to display information useful to the surgeon, in particular the information relating to the position of the bones F and B, as well as other data described below, preferably under graphical representations, as detailed below.
  • the device 1 also comprises control means 8, for example in the form of a pedal capable of being actuated by the foot of the surgeon.
  • the device 1 further comprises other components which will be detailed below in the description of an example of use of the device for the implantation of a hip resurfacing prosthesis 10 shown alone in FIG. 2.
  • This prosthesis 10 consists of a femoral prosthetic head 11 to be implanted at the upper end of the femur F and of an acetabulum acetabulum 12 to be implanted in the pelvic bone B.
  • the prosthetic head 11 comprises a main body 13 generally spherical, both hollow and truncated, defining an AA axis of revolution.
  • the body 13 internally comprises a keel 14, which extends rigidly from the inner bottom of the body along the axis AA. This keel 14 is intended to be housed and retained in a complementary cavity dug in the upper epiphysis F 1 of the femur F.
  • the cup 12 comprises, meanwhile, a substantially hemispherical main body 15 intended to be secured in a complementary cavity dug in the bone of the pelvis B.
  • the concave inner surface of this body whose axis of revolution is noted BB , thus defines a cavity 16 shaped substantially complementary to the outer surface of the body 13 of the head 11, so that the latter is articulated in the manner of a ball with respect to the cup 12 when the body 13 is received in the cavity 16.
  • prosthesis 10 described above is only given by way of example and other prostheses of hip resurfacing, of different geometries and / or natures, can be implanted by means of the device 1, according to the surgical method. implementation described below.
  • the invention applies to the installation of resurfacing prosthesis, the prosthetic head has bone anchoring means complementary to the keel 14 or whose prosthetic head is devoid of such a keel.
  • the prosthetic cup 12 may have specific bone anchoring means.
  • the surgeon incises the patient and collects a certain amount of data relating to the anatomical geometry of the bones of the femur F and the For this purpose, different means of acquiring these data are possible.
  • the surgeon uses a probe 9 identified by the computer 2-sensor 3 and previously calibrated: this probe is brought to the remarkable places of the two bones and, at each of these implementations, the surgeon operates the control pedal 8 so that the computer records the position of the probe and thereby deduce the anatomical characteristics of the femur F and pelvis B. From these data and the tracking of the markers 5 and 6, the computer is then able to locate in space the bones of the femur of the pelvis.
  • the computer 2 defines a reference axis XX fixedly associated with the femur F, as indicated in FIG. 1.
  • this reference axis XX may correspond globally to the longitudinal central axis of the anatomical neck F 2 of the femur , which connects the epiphysis F 1 and the upper end of the diaphysis F 3 .
  • this reference axis may correspond substantially to the mechanical axis of the femur F, that is to say to the axis connecting the anatomical joint centers of the epiphysis F 1 and the lower femoral epiphysis.
  • this femoral reference axis XX is determined while the hip joint is in a neutral position, that is to say while the patient's leg extends in length in a direction parallel to the direction longitudinal trunk.
  • this reference axis can be used by the computer 2 to define a reference axis fixedly associated with the pool B, referenced Y-Y in Figure 1, the X-X and Y-Y axes being merged in this figure.
  • the computer 2 displays on the screen 7 graphical representations corresponding to the F and B bones, as well as the X-X and Y-Y axes, in particular for purposes of visual control by the surgeon.
  • This display is for example made in a sagittal plane to the patient, as illustrated in FIG.
  • the surgeon acquires mapping data specifically relating to the anatomical neck F 2 of the femur F.
  • various means of acquiring these data are possible.
  • the surgeon can again use the probe 9 identified by the computer 2-sensor 3, bringing it at a large number of points dffifferent of the surface of the neck F 2 .
  • the different anatomical points as well mapped are indicated schematically by the references F 4 in Figures 1 and 3.
  • the computer 2 displays on the screen 7 the map thus produced.
  • the mapping data specifically relating to the anatomical geometry of the femoral neck F 2 during the implementation of the second operating time, one can consider extracting such data from pre-operative images of the patient, for example scanner images. Such data can moreover be combined with data obtained by palpation as above, possibly associating them with predetermined data provided by databases available in the field of hip surgery.
  • a third operating time several hip joint configurations of the patient are measured and memorized.
  • the surgeon solicits the hip so that it occupies successively several configurations considered extreme, that is to say, configurations that the local morphology of the patient imposes on him as natural limits.
  • the patient's hip is thus solicited in several configurations combining flexion / extension, abduction / adduction and / or internal / external rotation movements, for example in the tailor configuration.
  • Each of these extreme configurations characterizes a range of motion specific to the hip of the operated patient, that the prosthesis 10 to be implanted is supposed, thereafter, to reproduce without the risk of being dislocated.
  • the surgeon When the surgeon solicits the hip joint to one of these extreme configurations, he actuates the control pedal 8 and the computer set 2-sensor 3 physically measures and stores the position of the femoral reference axis XX in relation to at the bone of the pelvis B.
  • the surgeon indicates to the computer 2 the model and the size of the prosthesis 10 he plans to implant.
  • the choice of this prosthesis is either left to the sole discretion of the surgeon, or suggested by the computer taking into account the morphological characteristics, especially bone, of the operated patient. For the rest of the description, it is assumed that the surgeon selects the prosthesis 10 of Figure 2 as the one he wishes to implant.
  • the computer 2 then provides the surgeon, via the screen 7, a virtual representation of the implantation configuration of the head 11 and the implantation configuration of the cup 12. More precisely, the computer represents on its screen 7 the femur F virtually provided with the prosthetic head 11 and the basin B virtually provided with the prosthetic cup 12. An example of this virtual representation is provided in Figure 3. To understand the interest of the device 1, assume that the virtual implantations of the head 11 and of the cup 12, as shown in FIG.
  • the prosthetic axis AA is aligned with the femoral reference axis XX while the prosthetic axis BB is aligned with the reference axis of the pelvis YY.
  • the prosthesis 10 is virtually implanted according to this configuration, it is simulated ordination 2 the setting in motion of the hip in each of the extreme configurations measured and stored during the third operating time. For example, in Figure 4, the hip joint is shown in such an extreme configuration.
  • the computer compares the relative positioning between, on the one hand, the anatomical points F 4 of the neck F 2 of the femur F virtually provided with the head 1 1 and, on the other hand, the pelvis B virtually provided with the cup 12: the computer 2 is then able to determine whether a contact occurs or not between one of these anatomical points F 4 and the edge of the virtual prosthetic cavity 16 of the basin, in particular the edge free end of the prosthetic cup 12. Such contact is illustrated in Figure 4, being referenced C.
  • the computer 2 includes calculating means for calculating, in each of the positions of the axis XX corresponding to the extreme configurations stored during the third operating time, the distance between the anatomical points F 4 of the femur virtually prosthesis and the edge of the cavity 16 of the virtually prosthetic pelvis.
  • the computer 2 is able to determine, among all the anatomical points F 4 , the one or those most concerned by a risk of contact with the pelvis virtually prosthesis according to the extreme joint configuration considered.
  • the computer 2 advantageously incorporates calculation means for extrapolating a trajectory curve passing substantially through each of the positions of the axis XX corresponding to the various extreme joint configurations, so that the comparison of the relative positioning between the neck F 2 of the femur F virtually prosthesis and the edge of the cavity 16 of the virtually prosthetic pelvis is performed while the axis XX follows the aforementioned trajectory curve.
  • the computer 2 can warn the surgeon and, using specific means integrated in the computer 2, controlled for example by touching on the screen 7, the surgeon can adjust the virtual implantation of the head 11 and / or the virtual implantation of the cup 12, until the surgeon finds preferential implantation configurations for the head and the cup, which he then recorded on the computer 2 and in which the risk of subsequent dislocation of the prosthesis 10 are reduced or even advantageously zero.
  • the double-arrow 20 indicates a possibility of adjusting the implantation of the head 11 in an anteroposterior direction.
  • other adjustment directions can be envisaged, in particular by means of representations, on the screen 7, of the hip virtually prosthetic in other planes than that considered in Figures 3 and 4.
  • the intervention of the surgeon 2 during this fourth operation can be further restricted.
  • the computer 2 can integrate automated calculation means, allowing to determine one or more preferred implantation configurations as defined above.
  • the preferred implantation configuration for the head 11 is appreciated by the surgeon with regard to its impact on a possible weakening of the neck F 2 of the femur F.
  • another preferred implantation configuration is determined by being selected either by the surgeon or proposed by the computer 2.
  • the preferred implantation configuration of the prosthetic head 11 can be adjusted by adjusting the implantation configuration of the prosthetic cup 12.
  • the surgeon prepares the epiphysis Fi femur F.
  • the surgeon uses a forest guide or a similar ancillary, not shown in the figures, to guide the application of a preparation tool of the femur for placing the prosthetic head 1 1 on the femur, this forest guide or similar ancillary being permanently identified by the computer 2, being provided for this purpose with means for locating in space.
  • the computer 2 by means of navigation means with which it is equipped, guides the surgeon's gestures in order to prepare the femoral epiphysis Fi, in particular for the purpose of digging in this epiphysis the receiving cavity of the keel 14, and this according to the preferred implantation configuration determined for the head 11 at the end of the fourth operating time.
  • the surgeon prepares the implantation area of the cup 12 in the basin B, using a suitable ancillary, identified by the computer 2 so that the latter guides the surgeon's gestures to implant. the cup 12 according to the preferential implantation configuration determined for the cup at the end of the fourth operating time.
  • the surgeon actually implants the head 11 and the cup 12 of the prosthesis 10 at the correspondingly prepared zones of the F and B bones.
  • the device 1 according to the invention thus makes it possible to position the prosthesis 10 optimally to reproduce as much as possible the kinematic capacities of the anatomical hip of the operated patient.
  • this implantation can be predetermined before the implementation of the fourth operating time, so that the device 1 then makes it possible to determine exclusively one or more configurations of preferential implantation for the prosthetic head 11;
  • the means for locating the bones of femur F and pelvis B are not limited to markers reflecting the infrared; markers sensitive to ultrasound or electromagnetic fields are for example usable;
  • the device 1 and the method can be applied to other joints than the hip, for example to the shoulder; and or
  • the device 1 can be used to implant a resurfacing hemi-prosthesis, that is to say a resurfacing prosthesis whose head articulates directly in an anatomical bone cavity, without necessity the implantation of a cup such as the cup 12.

Abstract

En vue d' implanter une prothèse de resurfaçage pour une articulation entre un os long (F) et un autre os (B), ce dispositif (1) comporte: - des premiers moyens de mesure (2, 3) adaptés pour mesurer, par rapport à un axe de référence (X-X) associé fixement à l'os long (F), et mémoriser de manière per-opératoire la position de points anatomiques (F4) du col anatomique (F2) de cet os long, -des seconds moyens de mesure (2, 3) adaptés pour mesurer, par rapport à l'autre os, et mémoriser de manière per-opératoire plusieurs positions de l'axe de référence, correspondant en particulier à des configurations articulaires extrêmes de l'articulation, propres au patient opéré, et -des moyens de comparaison (2) adaptés pour comparer, de manière per-opératoire, la position relative entre, d'une part, au moins un des points anatomiques du col anatomique de l'os long pourvu virtuellement de la tête prothétique (11) de la prothèse de resurf açage et, d'autre part, la bordure d'une cavité (16) qui est liée fixement à l'autre os et dans laquelle la tête prothétique est prévue de s'articuler de manière sensiblement complémentaire, et ce au moins dans chacune desdites plusieurs positions de l'axe de référence. En utilisant ce dispositif, le chirurgien peut déterminer facilement et rapidement, au cours de l'intervention chirurgicale proprement dite,- une configuration préférentielle pour implanter la tête prothétique, afin de réduire les risques de luxation ultérieure de la prothèse implantée.

Description

DISPOSITIF CHIRURGICAL D'IMPLANTATION D'UNE
PROTHESE DE RESURFACAGE
La présente invention concerne un dispositif chirurgical d'implantation d'une prothèse de resurfaçage, ainsi qu'une méthode chirurgicale d'implantation d'une telle prothèse.
Les prothèses de resurfaçage concernées par l'invention comprennent une tête prothétique à fixer à l'extrémité d'un os long d'un patient, pour s'articuler de manière sensiblement complémentaire dans une cavité liée fixement à un autre os qui est associé à l'os long en formant entre ces deux os une articulation altérée, que la prothèse de resurfaçage est destinée à traiter pour redonner au patient opéré une mobilité articulaire satisfaisante. La cavité précitée de l'autre os peut aussi bien être définie par une cupule prothétique appartenant à la prothèse de resurfaçage, cette cupule prothétique étant alors à fixer sur cet autre os, que correspondre à une cavité osseuse anatomique pré-existante du patient, en particulier lorsque le patient présente une telle cavité avec un état de surface peu, voire pas altéré. L'invention peut ainsi s'appliquer, entre autres, à une articulation d'épaule et à une articulation de hanche. Dans ce dernier cas, pris à titre d'exemple, une prothèse de resurfaçage de hanche comprend, de manière classique, une tête prothétique de resurfaçage de la tête anatomique du fémur. Si la cavité cotyloïdienne anatomique du patient opéré le permet, elle reçoit directement cette tête prothétique pour s'y articuler et on peut alors parler d'une hémi-prothèse de resurfaçage. Sinon, la prothèse comprend également une cupule prothétique à implanter dans la zone cotyloïdienne du bassin, la tête et cette cupule prothétique formant un couple articulaire « dur/dur », en étant chacune réalisée typiquement en un alliage métallique : la cupule prothétique présente ainsi généralement une forme de demi-sphère, à l'intérieur de laquelle vient s'articuler la tête prothétique.
Lors de la pose d'une telle prothèse de resurfaçage de la hanche, le chirurgien implante, d'une part, la tête prothétique à l'extrémité supérieure du fémur, préalablement préparée, par exemple fraisée afin de recevoir une quille d'ancrage osseux s'étendant rigidement depuis la face de la tête prothétique, opposée à la cupule prothétique, et, d'autre part, la cupule prothétique dans une cavité globalement hémisphérique creusée dans l'os du bassin. Il est couramment admis qu'un positionnement optimal de la tête prothétique correspond à l'alignement de la quille de cette tête sur l'axe central du col du fémur ou en léger valgus : ce positionnement de la tête prothétique est réputé respecter les critères anatomiques, tout en garantissant une bonne tenue mécanique du composant prothétique et en limitant la fragilisation du fémur pour réduire les risques de fracture ultérieure du col fémoral. En pratique, ce positionnement est déterminé soit à un stade pré-opératoire, sur la base d'analyse de radiographies de la hanche, soit à un stade per-opératoire, grâce à une assistance par ordinateur, comme proposé dans EP-A-1 859 755.
Ceci étant dit, on constate que, en particulier lorsqu'une prothèse de resurfaçage de hanche est mise en place chez un patient jeune qui tend à retrouver une activité physique aussi normale que possible après implantation, il arrive que la prothèse soit sollicitée dans des configurations articulaires extrêmes provoquant un contact d'appui entre le col du fémur du patient et le bord de la cavité cotyloïdienne, que cette dernière soit sous sa forme anatomique ou définie par une cupule prothétique : on assiste alors à une luxation de la prothèse.
US-B-6 205 411 divulgue une méthode de pose d'une prothèse de hanche, qui utilise un simulateur pré-opératoire de la cinématique biomécanique de la hanche d'un patient, munie de façon virtuelle d'une prothèse implantée ultérieurement. Pour permettre au simulateur de déterminer un positionnement adéquat de la prothèse, il est nécessaire de lui fournir une cartographie complète et détaillée de la structure osseuse du patient, notamment au moyen de techniques tomographiques pré-opératoires. Toutes ces données sont traitées informatiquement pour recréer, de manière virtuelle, l'anatomie osseuse du patient et pour ensuite, toujours en pré-opératoire, simuler son comportement avec une prothèse virtuelle. Par conséquent, les moyens de mise en œuvre de cette méthode traitent exclusivement de manière virtuelle le positionnement relatif des os de la hanche, et ce de manière pré-opératoire. De même, WO-A-2006/079211 divulgue un système de chirurgie assistée par ordinateur en vue d'implanter une prothèse de resurfaçage de hanche. Ce document propose, d'abord, de mesurer et mémoriser de manière per-opératoire des points à la surface du col anatomique d'un fémur à prothéser, puis de régler l'implantation virtuelle d'une tête prothétique sur ce fémur. Ce réglage peut tenir compte de risques de luxation de l'articulation entre le fémur et le bassin, ces risques de luxation étant toutefois estimés exclusivement par calcul, à partir des données géométriques respectives du fémur et du bassin. Les résultats obtenus restent donc tributaires de calculs complexes et d'approximations qui s'écartent souvent de l'anatomie propre à chaque patient opéré.
Le but de la présente invention est de proposer un dispositif chirurgical qui assiste de manière simple et rapide le chirurgien lors de la chirurgie d'implantation d'une prothèse de resurfaçage, en vue de limiter les risques de luxation ultérieure de la prothèse en s'adaptant au mieux à l'anatomie de chaque patient traité.
A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif chirurgical d'implantation d'une prothèse de resurfaçage pour une articulation d'un patient entre un os long et un autre os d'un patient, telle qu'une articulation de hanche entre un fémur et un bassin, cette prothèse de resurfaçage comprenant une tête prothétique adaptée pour être fixée à une extrémité de l'os long et pour s'articuler de manière sensiblement complémentaire dans une cavité liée fixement à l'autre os, ce dispositif étant tel que défini à la revendication 1.
Appliquée à la hanche d'un patient opéré, l'idée à la base de l'invention est de permettre au chirurgien, au cours de la chirurgie proprement dite, de comparer la position du col anatomique du fémur virtuellement prothèse et la bordure de la cavité cotyloïdienne du bassin, que cette cavité soit sous sa forme anatomique réelle ou définie virtuellement par une cupule prothétique, et ce dans différentes positions mesurées et mémorisées du fémur par rapport au bassin, ces positions correspondant en pratique à des configurations articulaires extrêmes de la hanche du patient opéré, à savoir des configurations articulaires combinant des mouvements de flexion/extension, d'abduction/adduction et/ou de rotations interne/externe, telles que par exemple la configuration en tailleur qui combine des mouvements de flexion, d'abduction et de rotation externe. De la même façon, l'invention s'applique, entre autres, à l'épaule d'un patient opéré, en permettant, alors que l'épaule est considérée dans des configurations articulaires extrêmes, de comparer en per-opératoire la position du col anatomique de l'humérus virtuellement prothèse par une tête prothétique de resurfaçage et la position de la bordure de la cavité glénoïdienne, anatomique ou prothétique, de l'omoplate. Le chirurgien choisit alors, durant l'intervention chirurgicale de pose de la prothèse proprement dite, une configuration préférentielle pour implanter la tête prothétique, permettant la sollicitation ultérieure de la prothèse jusque dans ces configurations articulaires extrêmes sans risquer sa luxation. Autrement dit, le dispositif chirurgical selon l'invention permet au chirurgien de déterminer cette configuration d'implantation préférentielle, ou plusieurs de ces configurations préférentielles, que le chirurgien va ensuite respecter à la fin de l'intervention chirurgicale pour implanter la tête prothétique.
On notera que l'axe de référence associé à l'os long est indépendant de la forme de réalisation de l'interface entre la tête prothétique et l'extrémité de l'os long. Autrement dit, cet axe de référence peut être arbitrairement choisi comme un axe totalement déconnecté de l'os long ou un axe ayant une correspondance anatomique quelconque. Ainsi, dans le cas d'exemple de la hanche, l'axe de référence associé au fémur est indépendant de la présence d'une quille d'ancrage osseux, que la tête prothétique fémorale peut présenter sur son côté tourné vers le fémur. Bien entendu, le chirurgien veille à ce que la configuration d'implantation finalement retenue pour la tête prothétique n'induise pas de risque significatif pour la tenue mécanique de cette tête vis-à-vis de l'os long, notamment sans fragiliser le col anatomique de cet os long. Ce critère est d'autant plus facilement respecté lorsque le patient opéré est jeune et ne souffre pas d'une pathologie dégénérative de ses os. D'ailleurs, suivant un aspect avantageux du dispositif conforme à l'invention, ce dernier intègre la possibilité d'ajuster la configuration d'implantation d'une cupule prothétique appartenant à la prothèse de resurfaçage, notamment en vue de respecter le critère précité. Des caractéristiques avantageuses du dispositif d'implantation conforme à l'invention, prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont spécifiées aux revendications dépendantes 2 à 10.
L'invention a également pour objet une méthode chirurgicale d'implantation d'une prothèse de resurfaçage pour une articulation entre un os long et un autre os d'un patient, cette prothèse de resurfaçage comprenant une tête prothétique, cette méthode étant définie à la revendication 11.
Des caractéristiques avantageuses de cette méthode sont spécifiées aux revendications dépendantes 12 à 14. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels :
- la figure 1 est une vue schématique d'une partie d'un dispositif chirurgical selon l'invention, appliqué à la hanche d'un patient à opérer ;
- la figure 2 est une vue éclatée en perspective d'une prothèse de resurfaçage de hanche à implanter au moyen du dispositif de la figure 1 ;
- la figure 3 est une vue schématique illustrant une représentation fournie par le dispositif de la figure 1 au cours d'une intervention chirurgicale pour implanter la prothèse de la figure 2 ; et
- la figure 4 est une vue analogue à la figure 3, illustrant une situation de luxation ultérieure potentielle de la prothèse en cours d'implantation.
Le dispositif chirurgical 1 de la figure 1 comprend un ordinateur 2 associé à une unité d'émission et de réception d'un rayonnement infrarouge. Cette unité comporte un capteur 3 relié à l'ordinateur et une source d'émission infrarouge 4 couvrant le champ opératoire dans lequel est représentée en partie une hanche d'un patient à traiter. La hanche comprend la partie supérieure d'un fémur F et une partie correspondante de l'os du bassin B.
Pour permettre à l'ordinateur 2 de repérer dans l'espace les os du fémur F et du bassin B, le dispositif 1 comporte des groupes respectifs de marqueurs 5 et 6 qui renvoient, de façon passive, le rayonnement infrarouge en direction du capteur 3. Chaque groupe de marqueurs 5 ou 6 forme un système de marquage tridimensionnel permettant à l'ensemble ordinateur 2-capteur 3 de suivre dans l'espace les déplacements respectifs du fémur et du bassin. L'utilisation de tels marqueurs est bien connue dans le domaine de l'orthopédie assistée par ordinateur, par exemple par le document EP-A-1 249 213, et ils ne seront pas décrits ici plus avant.
L'ordinateur 2 est également associé à un ou plusieurs écrans 7 à même d'afficher des informations utiles au chirurgien, notamment les informations relatives à la position des os F et B, ainsi que d'autres données décrites plus loin, de préférence sous forme de représentations graphiques, comme détaillé ci-après. Le dispositif 1 comporte également des moyens de commande 8, par exemple sous forme d'une pédale à même d'être actionnée par le pied du chirurgien.
Le dispositif 1 comporte en outre d'autres composants qui vont être détaillés ci-après lors de la description d'un exemple d'utilisation du dispositif en vue de l'implantation d'une prothèse de resurfaçage de hanche 10 représentée seule sur la figure 2.
Cette prothèse 10 est constituée d'une tête prothétique fémorale 11 à implanter à l'extrémité supérieure du fémur F et d'une cupule prothétique cotyloïdienne 12 à implanter dans l'os du bassin B. La tête prothétique 11 comporte un corps principal 13 globalement sphérique, à la fois creux et tronqué, en définissant un axe de révolution A-A. Dans l'exemple considéré ici, le corps 13 comporte intérieurement une quille 14, qui s'étend rigidement depuis le fond intérieur du corps, suivant l'axe A-A. Cette quille 14 est destinée à être logée et retenue dans une cavité complémentaire creusée dans l'épiphyse supérieure F1 du fémur F.
La cupule 12 comporte, quant à elle, un corps principal 15 sensiblement hémisphérique, destiné à être solidarisé dans une cavité complémentaire creusée dans l'os du bassin B. La surface interne concave de ce corps, dont l'axe de révolution est noté B-B, définit ainsi une cavité 16 conformée de manière sensiblement complémentaire à la surface extérieure du corps 13 de la tête 11 , de sorte que cette dernière s'articule à la manière d'une rotule par rapport à la cupule 12 lorsque le corps 13 est reçu dans la cavité 16.
La prothèse 10 décrite ci-dessus n'est donnée qu'à titre d'exemple et d'autres prothèses de resurfaçage de hanche, de géométries et/ou de natures différentes, peuvent être implantées au moyen du dispositif 1 , suivant la méthode chirurgicale d'implantation décrite ci-après. En particulier, l'invention s'applique à la pose de prothèse de resurfaçage, dont la tête prothétique présente des moyens d'ancrage osseux complémentaires à la quille 14 ou bien dont la tête prothétique est dépourvue d'une telle quille. De même, la cupule prothétique 12 peut présenter des moyens d'ancrage osseux spécifiques.
Dans un premier temps, le chirurgien incise le patient et recueille un certain nombre de données relatives à la géométrie anatomique des os du fémur F et du bassin B. A cet effet, différents moyens d'acquisition de ces données sont envisageables. A titre d'exemple, le chirurgien utilise un palpeur 9 repéré par l'ensemble ordinateur 2-capteur 3 et préalablement étalonné : ce palpeur est amené sur des lieux remarquable des deux os et, à chacune de ces mises en place, le chirurgien actionne la pédale de commande 8 de manière à ce que l'ordinateur enregistre la position du palpeur et, par là, en déduise les caractéristiques anatomiques du fémur F et du bassin B. A partir de ces données et du suivi des marqueurs 5 et 6, l'ordinateur est alors capable de repérer dans l'espace les os du fémur du bassin. En particulier, l'ordinateur 2 définit un axe de référence X-X associé fixement au fémur F, comme indiqué sur la figure 1. En pratique, cet axe de référence X-X peut correspondre globalement à l'axe central longitudinal du col anatomique F2 du fémur, qui relie l'épiphyse F1 et l'extrémité supérieure de la diaphyse F3. En variante, cet axe de référence peut correspondre sensiblement à l'axe mécanique du fémur F, c'est-à-dire à l'axe reliant les centres articulaires anatomiques de l'épiphyse F1 et de l'épiphyse fémorale inférieure.
De préférence, cet axe de référence fémoral X-X est déterminé alors que l'articulation de la hanche est dans une position neutre, c'est-à-dire alors que la jambe du patient s'étend en longueur suivant une direction parallèle à la direction longitudinale de son tronc. De la sorte, cet axe de référence peut être utilisé par l'ordinateur 2 pour définir un axe de référence associé fixement au bassin B, référencé Y-Y sur la figure 1 , les axes X-X et Y-Y étant confondus sur cette figure.
Avantageusement, à la fin du premier temps opératoire, l'ordinateur 2 affiche sur l'écran 7 des représentations graphiques correspondant aux os F et B, ainsi qu'aux axes X-X et Y-Y, notamment à des fins de contrôle visuel par le chirurgien. Cet affichage est par exemple réalisé dans un plan sagittal au patient, comme illustré sur la figure 3.
Dans un deuxième temps opératoire, le chirurgien acquiert des données de cartographie spécifiquement relatives au col anatomique F2 du fémur F. A cet effet, différents moyens d'acquisition de ces données sont envisageables. En particulier, le chirurgien peut de nouveau utiliser le palpeur 9 repéré par l'ensemble ordinateur 2-capteur 3, en l'amenant en un grand nombre de points d ifférents de la surface du col F2. Les différents points anatomiques ainsi cartographiés sont indiqués de manière schématique par les références F4 sur les figures 1 et 3.
Avantageusement, à la fin du second temps opératoire, l'ordinateur 2 affiche sur l'écran 7 la cartographie ainsi réalisée. A titre de variantes des différentes possibilités pour acquérir aussi bien les données de cartographie relatives au fémur F et au bassin B, lors de la mise en œuvre du premier temps opératoire décrit plus haut, que les données de cartographie spécifiquement relatives à la géométrie anatomique du col fémoral F2, lors de la mise en œuvre du second temps opératoire, on peut envisager d'extraire de telles données depuis des images pré-opératoires du patient, par exemple des images de scanner. De telles données peuvent d'ailleurs être combinées à des données obtenues par palpation comme ci-dessus, en les associant éventuellement à des données prédéterminées fournies par des bases de données disponibles dans le domaine de la chirurgie de la hanche. Dans un troisième temps opératoire, on mesure et on mémorise plusieurs configurations d'articulation de la hanche du patient. Pour ce faire, le chirurgien sollicite la hanche de manière à ce qu'elle occupe successivement plusieurs configurations considérées comme extrêmes, c'est-à-dire des configurations que la morphologie locale du patient lui impose comme limites naturelles. La hanche du patient est ainsi sollicitée dans plusieurs configurations combinant des mouvements de flexion/extension, abduction/adduction et/ou rotations interne/externe, par exemple dans la configuration en tailleur. Chacune de ces configurations extrêmes caractérise une amplitude articulaire propre à la hanche du patient opéré, que la prothèse 10 à implanter est censée, par la suite, pouvoir reproduire sans courir le risque d'être luxée.
Lorsque le chirurgien sollicite l'articulation de la hanche jusque dans une de ces configurations extrêmes, il actionne la pédale de commande 8 et l'ensemble ordinateur 2-capteur 3 mesure physiquement et mémorise la position de l'axe de référence fémoral X-X par rapport à l'os du bassin B. Dans un quatrième temps opératoire, le chirurgien indique à l'ordinateur 2 le modèle et la taille de la prothèse 10 qu'il compte implanter. Le choix de cette prothèse est soit laissé à l'entière discrétion du chirurgien, soit suggéré par l'ordinateur en tenant compte des caractéristiques morphologiques, en particulier osseuses, du patient opéré. Pour la suite de la description, on fait l'hypothèse que le chirurgien sélectionne la prothèse 10 de la figure 2 comme celle qu'il souhaite implanter.
L'ordinateur 2 fournit alors au chirurgien, via l'écran 7, une représentation virtuelle de la configuration d'implantation de la tête 11 et de la configuration d'implantation de la cupule 12. Plus précisément, l'ordinateur représente sur son écran 7 le fémur F pourvu virtuellement de la tête prothétique 11 et le bassin B pourvu virtuellement de la cupule prothétique 12. Un exemple de cette représentation virtuelle est fourni à la figure 3. Pour bien comprendre l'intérêt du dispositif 1 , prenons comme hypothèse que les implantations virtuelles de la tête 11 et de la cupule 12, telles que montrées à la figure 3, sont initialement indépendantes des données de cartographie correspondant aux points anatomiques F4 du col F2 du fémur F : par exemple, ces implantations virtuelles correspondent au fait que, d'une part, l'axe prothétique A-A est aligné avec l'axe de référence fémoral X-X tandis que l'axe prothétique B-B est aligné avec l'axe de référence du bassin Y-Y. Alors que la prothèse 10 est virtuellement implantée suivant cette configuration, on fait simuler à l'ord inateur 2 la mise en mouvement de la hanche dans chacune des configurations extrêmes mesurées et mémorisées lors du troisième temps opératoire. A titre d'exemple, sur la figure 4, l'articulation de la hanche est montrée dans une telle configuration extrême. Dans chacune de ces configurations extrêmes, l'ordinateur compare le positionnement relatif entre, d'une part, les points anatomiques F4 du col F2 du fémur F pourvu virtuellement de la tête 1 1 et, d'autre part, le bassin B pourvu virtuellement de la cupule 12 : l'ordinateur 2 est alors en mesure de déterminer si un contact se produit ou non entre l'un de ces points anatomiques F4 et la bordure de la cavité prothétique virtuelle 16 du bassin, en particulier le bord d'extrémité libre de la cupule prothétique 12. Un tel contact est illustré sur la figure 4, en étant référencé C.
En pratique, pour ce faire, l'ordinateur 2 intègre des moyens de calcul permettant de calculer, dans chacune des positions de l'axe X-X correspondant aux configurations extrêmes mémorisées lors du troisième temps opératoire, la distance entre les points anatomiques F4 du fémur virtuellement prothèse et la bordure de la cavité 16 du bassin virtuellement prothèse. Avantageusement, on comprend que seuls certains des points anatomiques F4 peuvent faire l'objet de ce traitement de calcul à condition que l'ordinateur 2 soit en mesure de déterminer, parmi tous les points anatomiques F4, celui ou ceux les plus concernés par un risque de contact avec le bassin virtuellement prothèse selon la configuration articulaire extrême considérée.
A titre d'aménagement optionnel avantageux, plutôt que de ne tester les risques de contact que dans chacune des positions articulaires extrêmes, l'ordinateur 2 intègre avantageusement des moyens de calcul permettant d'extrapoler une courbe de trajectoire passant sensiblement par chacune des positions de l'axe X-X correspondant aux différentes configurations articulaires extrêmes, de telle sorte que la comparaison du positionnement relatif entre le col F2 du fémur F virtuellement prothèse et la bordure de la cavité 16 du bassin virtuellement prothèse est réalisée alors que l'axe X-X suit la courbe de trajectoire précitée. Si un contact entre le col F2 du fémur F virtuellement prothèse et la bordure de la cavité 16 du bassin B virtuellement prothèse est ainsi déterminé par l'ordinateur 2, cela implique que la configuration d'implantation de la tête 11 et/ou la configuration d'implantation de la cupule 12 n'est pas satisfaisante, dans le sens où la prothèse 10 risque de se luxer dans au moins une des configurations articulaires extrêmes associées au troisième temps opératoire. Dans ce cas, l'ordinateur 2 peut en prévenir le chirurgien et, à l'aide de moyens spécifiques intégrés à l'ordinateur 2, commandés par exemple de façon tactile sur l'écran 7, le chirurgien peut régler l'implantation virtuelle de la tête 11 et/ou l'implantation virtuelle de la cupule 12, jusqu'à ce que le chirurgien trouve des configurations d'implantation préférentielles pour la tête et la cupule, qu'il fait alors enregistrer à l'ordinateur 2 et dans lesquelles les risques de luxation ultérieures de la prothèse 10 sont réduits, voire avantageusement nuls. A titre d'exemple, sur la figure 3, on a indiqué par la double-flèche 20 une possibilité de réglage de l'implantation de la tête 11 suivant une direction antéro-postérieure. En pratique, on comprend que d'autres directions de réglage peuvent être envisagées, moyennant notamment des représentations, sur l'écran 7, de la hanche virtuellement prothésée dans d'autres plans que celui considéré aux figures 3 et 4. En pratique, on comprend que, par le biais d'aménagements optionnels avantageux, l'intervention du chirurgien 2 lors de ce quatrième temps opératoire peut être davantage restreinte. Pour ce faire, plutôt que de laisser le chirurgien commander les moyens de réglage de l'implantation virtuelle de la tête 11 et/ou de l'implantation virtuelle de la cupule 12, l'ordinateur 2 peut intégrer des moyens de calcul automatisés, permettant de déterminer une ou plusieurs configurations d'implantation préférentielles telles que définies ci-dessus.
Avantageusement, la configuration d'implantation préférentielle pour la tête 11 est appréciée par le chirurgien en ce qui concerne son incidence sur une éventuelle fragilisation du col F2 du fémur F. Le cas échéant, une autre configuration d'implantation préférentielle est déterminée, en étant soit sélectionnée par le chirurgien, soit proposée par l'ordinateur 2. Pour ce faire, la configuration d'implantation préférentielle de la tête prothétique 11 peut être ajustée moyennant un réglage de la configuration d'implantation de la cupule prothétique 12.
Dans un cinquième temps opératoire, le chirurgien prépare l'épiphyse Fi du fémur F. A cet effet, le chirurgien utilise un guide-forêt ou un ancillaire similaire, non représenté sur les figures, pour guider l'application d'un outil de préparation du fémur pour mettre en place la tête prothétique 1 1 sur le fémur, ce guide-forêt ou cet ancillaire similaire étant repéré en permanence par l'ordinateur 2, en étant muni à cet effet de moyens de repérage dans l'espace. L'ordinateur 2, par le biais de moyens de navigation dont il est équipé, guide les gestes du chirurgien en vue de préparer l'épiphyse fémorale Fi, notamment en vue de creuser dans cette épiphyse la cavité de réception de la quille 14, et ce conformément à la configuration d'implantation préférentielle déterminée pour la tête 11 à l'issue du quatrième temps opératoire.
De même, durant ce cinquième temps opératoire, le chirurgien prépare la zone d'implantation de la cupule 12 dans le bassin B, en utilisant un ancillaire adéquat, repéré par l'ordinateur 2 de sorte que ce dernier guide les gestes du chirurgien pour implanter la cupule 12 conformément à la configuration d'implantation préférentielle déterminée pour la cupule à l'issue du quatrième temps opératoire. Dans un sixième mode temps opératoire, le chirurgien implante réellement la tête 11 et la cupule 12 de la prothèse 10 au niveau des zones préparées de manière correspondante des os F et B.
Le dispositif 1 selon l'invention permet ainsi de positionner la prothèse 10 de façon optimale pour reproduire autant que possible les capacités cinématiques de la hanche anatomique du patient opéré.
Divers aménagements et variantes au dispositif d'implantation 1 et à la méthode décrits ci-dessus sont en outre envisageables. A titre d'exemples :
- plutôt que de laisser la possibilité de régler l'implantation de la cupule prothétique 12, cette implantation peut être prédéterminée avant la mise en œuvre du quatrième temps opératoire, de sorte que le dispositif 1 permet alors de déterminer exclusivement une ou plusieurs configurations d'implantation préférentielles pour la tête prothétique 11 ;
- les moyens de repérage des os du fémur F et du bassin B ne sont pas limités à des marqueurs réfléchissant l'infrarouge ; des marqueurs sensibles aux ultra-sons ou aux champs électromagnétiques sont par exemple utilisables ;
- d'autres moyens qu'un écran d'affichage sont envisageables pour communiquer au chirurgien un retour d'information sur la comparaison du positionnement relatif entre les points anatomiques F4 du col F2 du fémur F virtuellement prothèse et le bassin B virtuellement prothèse ; des indications sonores ou tactiles peuvent ainsi faire comprendre au chirurgien l'état de cette comparaison et le g u id er dan s l a déterm ination d 'u ne ou de plusieurs configurations d'implantation préférentielles de la prothèse 10 ;
- le dispositif 1 et la méthode peuvent être appliqués à d'autres articulations que la hanche, par exemple à l'épaule ; et/ou
- comme évoqué dans la partie introductive de ce document, le dispositif 1 peut être utilisé pour implanter une hémi-prothèse de resurfaçage, c'est-à-dire une prothèse de resurfaçage dont la tête s'articule directement dans une cavité osseuse anatomique, sans nécessité l'implantation d'une cupule telle que la cupule 12.

Claims

REVENDICATIONS
1.- Dispositif chirurgical (1 ) d'implantation d'une prothèse de resurfaçage (10) pour une articulation entre un os long et un autre os d'un patient, telle qu'une articulation de hanche entre un fémur (F) et un bassin (B), cette prothèse de resurfaçage comprenant une tête prothétique (11 ) adaptée pour être fixée à une extrémité (F2) de l'os long (F) et pour s'articuler de man ière sensiblement complémentaire dans une cavité (16) liée fixement à l'autre os (B), ce dispositif comportant des premiers moyens de mesure (2, 3) adaptés pour mesurer, par rapport à un axe de référence (X-X) associé fixement à l'os long (F), et mémoriser de manière per-opératoire la position de points anatomiques (F4) d u co l anatomique (F2) de cet os long, caractérisé en ce qu'il comporte en outre :
- des seconds moyens de mesu re (2 , 3) adaptés pou r mesurer physiquement, par rapport à l'autre os (B), et mémoriser de manière per- opératoire plusieurs positions qu'occupe l'axe de référence (X-X) respectivement après avoir sollicité l'articulation jusque dans des configurations associées, correspondant en particul ier à des configurations articulaires extrêmes de l'articulation, propres au patient, et - des moyens de comparaison (2) adaptés pour comparer, de manière per- opératoire, le positionnement relatif entre, d'une part, au moins un des points anatomiques (F4) du col anatomique (F2) de l'os long (F) pourvu virtuellement de la tête prothétique (11 ) et, d'autre part, la bordure de la cavité (16) de l'autre os (B) dans laquelle la tête prothétique est prévue de s'articuler, et ce au moins dans chacune desdites plusieurs positions de l'axe de référence (X-X).
2.- Dispositif suivant la revendication 1 , caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (7) de communication à un chirurgien du résultat des moyens de comparaison (2).
3.- Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de communication comprennent un moyen d'affichage (7) adapté pour représenter, de manière relative et simultanée, à la fois l'os long (F) virtuellement prothèse, la cavité (16) de l'autre os (B) et l'axe de référence (X-X).
4.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (2) de réglage de l'implantation virtuelle de la tête prothétique (11 ) sur l'os long (F).
5.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, dans le cas où la cavité (16) de l'autre os (B) est définie par une cupule prothétique (12) appartenant à la prothèse de resurfaçage (10), le dispositif (1 ) comporte en outre des moyens (2) de réglage de l'implantation virtuelle de cette cupule prothétique sur l'autre os.
6.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de comparaison comprennent des moyens de calcul (2) adaptés, au moins dans chacune desdites plusieurs positions de l'axe de référence (X-X), pour calculer la distance entre au moins un des points anatomiques (F4) du col anatomique (F2) de l'os long (F) virtuellement prothèse, et la cavité (16) de l'autre os (B).
7.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens (2) d'extrapolation d'une courbe de trajectoire passant sensiblement par chacune desdites plusieurs positions de l'axe de référence (X-X), et en ce que les moyens de comparaison (2) sont adaptés pour comparer le positionnement relatif entre au moins un des points anatomiques (F4) du col anatomique (F2) de l'os long (F) virtuellement prothèse et la cavité (16) de l'autre os (B) alors que l'axe de référence (X-X) parcourt cette courbe de trajectoire.
8.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de sélection (2) adaptés à la fois pour sélectionner, par un chirurgien et sur la base du résultat des moyens de comparaison (2), et pour mémoriser une configuration d'implantation préférentielle de la tête prothétique (11 ) sur l'os long (F).
9.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de détermination (2) adaptés à la fois pour calculer, sur la base du résultat des moyens de comparaison (2), et pour mémoriser une configuration d'implantation préférentielle de la tête prothétique
(11 ) sur l'os long (F).
10.- Dispositif suivant l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un guide-forêt ou un ancillaire similaire, pour guider l'application d'un outil de préparation de l'extrémité (F2) de l'os long (F) pour mettre en place la tête prothétique (11 ) sur l'os long, ce guide-forêt ou cet ancillaire similaire étant équipé de moyens de repérage dans l'espace, et en ce que le dispositif comporte en outre des moyens de navigation (2) adaptés pour positionner ce guide-forêt ou cet ancillaire similaire par rapport à l'os long (F) en vue d'implanter la tête prothétique (1 1 ) dans la configuration d'implantation préférentielle fournie soit par les moyens de sélection, soit par les moyens de détermination.
1 1 .- Méthode chirurgicale d'implantation d'une prothèse de resurfaçage pour une articulation entre un os long et un autre os d'un patient, cette prothèse de resurfaçage comprenant une tête prothétique, méthode dans laquelle, en per- opératoire, successivement : - on repère dans l'espace l'os long et l'autre os d'un patient à traiter,
- on mesure et on mémorise, par rapport à un axe de référence associé fixement l'os long, la position de points anatomiques du col anatomique de cet os long,
- on mesure physiquement, par rapport à l'autre os, et on mémorise plusieurs positions qu'occupe l'axe de référence respectivement après avoir sollicité l'articulation jusque dans des configurations associées, correspondant en particulier à des configurations articulaires extrêmes de l'articulation, propres au patient,
- on compare le positionnement relatif entre, d'une part, au moins un des points anatomiques du col anatomique de l'os long pourvu virtuellement de la tête prothétique et, d'autre part, la bordure d'une cavité qui est liée fixement à l'autre os et dans laquelle la tête prothétique est prévue de s'articuler de manière sensiblement complémentaire, et ce au moins dans chacune desdites plusieurs positions de l'axe de référence, en vue de déterminer au moins une configuration préférentielle d'implantation de la tête prothétique sur l'os long, et
- on implante réellement la tête prothétique sur l'os long du patient dans la configuration d'implantation préférentielle.
12.- Méthode suivant la revendication 1 1 , dans laquelle, sur la base du résultat de la comparaison du positionnement relatif entre au moins un des points anatomiques du col anatomique de l'os long virtuellement prothèse et la bordure de la cavité de l'autre os, dans chacune desdites plusieurs positions de l'axe de référence, on détermine, en plus de la configuration d'implantation préférentielle de la tête prothétique, une configuration d'implantation préférentielle sur l'autre os d'une cupule prothétique définissant la cavité, et dans laquelle on implante réellement la cupule prothétique sur l'autre os dans la configuration d'implantation préférentielle précitée.
13.- Méthode suivant la revendication 1 1 , dans laquelle la méthode est appliquée à une articulation de hanche.
14.- Méthode suivant la revendication 1 1 , dans laquelle la méthode est appliquée à une articulation d'épaule.
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