WO2010045903A1 - Vorrichtung und verfahren zur steuerung und/oder regelung eines fahrzeugs unter verwendung von informationen über fahrzeuge benachbarter fahrspuren - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zur steuerung und/oder regelung eines fahrzeugs unter verwendung von informationen über fahrzeuge benachbarter fahrspuren Download PDF

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WO2010045903A1
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vehicle
adaptive cruise
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control system
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Ulrich STÄHLIN
Matthias Strauss
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Continental Teves AG and Co OHG
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Continental Teves AG and Co OHG
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping

Definitions

  • the invention relates to an apparatus and a method for controlling and / or regulating an adaptive cruise control system of a vehicle using information about at least one further vehicle according to claim 1, 3 or 8.
  • Adaptive Cruise Control ACC
  • FSRA Fill Speed Range ACC
  • Stop & Go ACC ACC
  • Stop & Go ACC ACC
  • lane change warning devices also referred to as Lane Change Assist (LCA)
  • LCA Lane Change Assist
  • Today's ACC systems pay attention to the vehicle in front of their own vehicle and adjust the speed of their own vehicle if necessary to the speed of the preceding vehicle.
  • Today's ACC systems are purely systems aimed at vehicles in front, other traffic situations are not intended as input information for today's ACC systems.
  • Today's lane change assistants (Lane Change Assist or Blind Spot Detection) monitor the rearward neighboring lanes (ie the left and right lanes of one's own vehicle) and warn the driver if a lane change due to a vehicle coming from behind would be dangerous.
  • Today's lane change warning systems are therefore purely on vehicles of adjacent lanes directed systems, other traffic situations are not provided for today's lane change Wamsystem ⁇ as input information.
  • the aforementioned current systems are not networked, ie there is no data exchange or other interaction between these systems. So it is in the hitherto known prior art to systems that operate independently of each other and use completely different traffic situations or traffic information as input information, each of the systems is specialized in its respective traffic situation.
  • This object is achieved by a device for controlling and / or
  • An essential idea of the invention is to provide an interaction, in particular a data exchange, between driver warning and / or driver assistance systems, such that information that is typically acquired and / or generated and / or used by a driver warning and / or driver assistance system now be made available to another driver warning and / or driver assistance system for its improved function.
  • Driver assistance system in a simple and effective way broadened by already existing information from other driver warning and / or driver assistance systems in an advantageous manner be used.
  • control and / or regulation of driver warning and / or driver assistance systems can be advantageously improved by creating a broader information base without additional hardware on wall such as additional sensors or the like.
  • the present invention relates in one embodiment to an apparatus for controlling and / or regulating an adaptive cruise control system of a vehicle using information about at least one other vehicle.
  • the device according to the invention according to this embodiment has at least:
  • a data generating device for generating monitoring data based on the monitoring of vehicles of adjacent traffic lanes
  • a determination device for determining driving parameter data of vehicles of neighboring lanes from the monitoring data
  • a control and / or regulating device for controlling and / or regulating the Adaptive Cruise Control system based on the determined driving parameter data of vehicles of adjacent lanes.
  • control and / or regulating device for controlling and / or regulating the Adaptive Cruise Control system can be designed as part of the Adaptive Cruise Control system itself, but it can also be designed as a device of another driver warning and / or driver assistance system.
  • control and / or regulating device can also be designed as a separate device outside of existing driver warning and / or driver assistance systems. All of the above applies in principle for the
  • Monitoring device the data-generating device and / or the detection device, but at least one of these devices as a separate, separate from the Adaptive Cruise Control system Device is formed. Consequently, according to this embodiment of the invention, additional information for broadening the information base for the operation of the Adaptive Cruise Control system can be made available to the Adaptive Cruise Control system, namely information about vehicles of adjacent lanes.
  • An embodiment of the invention provides that at least the monitoring device and / or the data generation device and / or the determination device and / or the control and / or regulating device is designed as a device of another driver warning and / or driver assistance system.
  • a special embodiment of this provides that the further driver warning and / or driver assistance system is designed as a lane change warning system.
  • the present invention relates to a device for controlling and / or regulating operating parameters of a vehicle using information about at least one further vehicle, comprising at least
  • driver warning and / or driver assistance system and the Adaptive Cruise Control system are connected in terms of data that driving parameter data of vehicles of adjacent lanes and / or control and / or control data from the driver warning and / or driver assistance system to the Adaptive Cruise Control system are communicable.
  • Adaptive Cruise Control system Broadening the information base provided for the operation of the Adaptive Cruise Control system, namely - either directly or indirectly by way of control and / or regulation data - information about vehicles of neighboring lanes.
  • a special embodiment of this provides that the driver warning and / or driver assistance system is designed as a lane change warning system.
  • An embodiment of the invention provides that the device and / or the system for determining driving parameter data is designed to determine speed parameter data of vehicles of adjacent lanes.
  • the device and / or the system for determining driving parameter data may in particular be designed to determine average speeds and / or minimum speeds and / or maximum speeds and / or speed differences of vehicles of adjacent lanes and / or speed differences to vehicles of adjacent lanes and / or from the traffic density of vehicles of adjacent lanes.
  • the driving parameter data can thus relate purely to the speed parameters of other vehicles, or also to a relation of speed parameters of the own vehicle to speed parameters of other vehicles.
  • traffic densities such as e.g. Vehicles per unit time, per unit length or per unit angle are used.
  • the ACC With the monitoring of the adjacent lanes by the committeewam- and / or driver assistance system, in particular by a lane change warning system such as the speed and the average speed of the vehicles are determined on these adjacent lanes, alternatively or additionally, the traffic density.
  • the behavior of the ACC is adapted to these speeds or traffic density.
  • the information about the speed of the adjacent lane may be used if a speed limit is detected. If this speed limit is lower than the speed of the adjacent lane and is the vehicle in an overtaking process, for example, the ACC controls the speed limit only after the end of the overtaking process.
  • Speed parameter data can be controlled and / or regulated such that the acceleration behavior of the Adaptive Cruise Control system is variable as a function of this speed parameter data.
  • the behavior of the Adaptive Cruise Control system e.g. when performing a lane change, to be adapted to speed parameters of vehicles of adjacent lanes and so on
  • the average speed and / or the lowest speed of the adjacent lane are used to adjust the acceleration behavior of the Adaptive Cruise Control system to the difference between the current speed and the average speed or lowest speed of the secondary lane.
  • the acceleration can be adapted to the differential speed, ie low acceleration at low differential speed. Conversely, when approaching from behind a vehicle with a large differential speed and shears its own
  • the present invention relates in a further embodiment to a method for controlling and / or regulating an adaptive cruise control system of a vehicle using information about at least one further vehicle.
  • the method has at least the following, automatically performed steps: monitoring of vehicles of adjacent lanes, Generation of monitoring data based on the monitoring of vehicles of adjacent traffic lanes,
  • the previously said analog i.
  • additional information can be provided to the Adaptive Cruise Control system to broaden the information base for the operation of the Adaptive Cruise Control system, namely, information about vehicles of adjacent lanes.
  • the control and / or regulation of the Adaptive Cruise Control system can be performed in the Adaptive Cruise Control system itself, but it can also be performed in a facility of another driver control and / or driver assistance system or in a separate device.
  • An embodiment of the invention provides that, as part of the determination of driving parameter data, a determination of speed parameters of vehicles of adjacent traffic lanes takes place.
  • Speed differences of vehicles of adjacent lanes and / or speed differences to vehicles of adjacent lanes and / or the traffic density of vehicles of adjacent lanes occurs.
  • the determination of the driving parameter data can thus extend purely to the speed parameters of other vehicles, or even to a relation of speed parameters of the own vehicle to speed parameters of others Vehicles.
  • traffic densities such as vehicles per time of day, per unit of length or per angular unit, as has already been carried out in the context of the devices according to the invention.
  • the Adaptive Cruise Control system is controlled and / or regulated as a function of the speed parameter data in such a way that the acceleration behavior of the Adaptive Cruise Control system is changed as a function of this speed parameter data.
  • This in turn allows the behavior of the Adaptive Cruise Control system, e.g. when performing a lane change, be adapted to the speed parameters of vehicles adjacent lanes and so a lane change optimized to be performed.
  • a corresponding embodiment of the method according to the invention provides that speed parameter data of vehicles of adjacent lanes are compared with driving parameter data of the vehicle and checked for the presence of possible dangerous situations for the vehicle. This comparison may be e.g. based on stored models, optimal values or limits on driving parameter data and speed parameter data. If possible dangerous situations such as an accident or collision hazard are detected, the acceleration behavior of the Adaptive Cruise Control system is controlled and / or regulated in such a way that the dangerous situation is avoided. Alternatively or additionally, the driver can be warned visually or acoustically, for example, of the dangerous situation.
  • An embodiment of this inventive method provides that before a lane change driving parameter data on the acceleration behavior of the Adaptive Cruise Control system with Speed parameter data - eg regarding average speeds of vehicles of adjacent lanes and / or speed differences to vehicles of adjacent lanes - are compared.
  • Speed parameter data eg regarding average speeds of vehicles of adjacent lanes and / or speed differences to vehicles of adjacent lanes - are compared.
  • Acceleration behavior is not sufficient for a lane change - in order to avoid a dangerous situation, the acceleration behavior of the Adaptive Cruise Control system is controlled and / or regulated in such a way that the vehicle is braked.
  • An alternative embodiment of the aforementioned method according to the invention provides that when obstacles are detected in the lane of the vehicle (for example with the aid of the abovementioned monitoring device) driving parameter data about the acceleration behavior of the Adaptive Cruise Control system with speed parameter data - e.g. relating to average speeds of vehicles of adjacent lanes and / or speed differences to vehicles of adjacent lanes.
  • speed parameter data e.g. relating to average speeds of vehicles of adjacent lanes and / or speed differences to vehicles of adjacent lanes.
  • the invention thus comprises an adaptation of the behavior of an ACC to the speed and average speed of vehicles as well as the traffic density, which are determined by monitoring the lateral tracks by a lane change warning sensor system on these tracks.
  • the average speed and / or the lowest lateral lane speed can be used to estimate the ACC's impact behavior on the difference adjust between current speed and average speed or lowest speed of the secondary lane.
  • the acceleration is adapted to the differential speed, ie low acceleration at low differential speed.
  • the information about the speed of the sub-track may be used if a speed limit is detected. If this speed limit is lower than the speed of the secondary lane and if the vehicle is currently in an overtaking maneuver, the ACC will only adjust to the speed limit after the end of the overtaking maneuver.
  • a control and / or regulating device 8 carries out a control and / or a regulation of the Adaptive Cruise Control system 9 on the basis of driving parameter data, which in relation to the at least one further Vehicle 2 were determined on the adjacent lane 4.
  • driving parameter data As Fahrparameter- data here speed parameter data and possibly also or alternatively traffic density data of the adjacent lane 4 are used.
  • a monitoring device 5 for monitoring vehicles 2 which are located on an adjacent lane 4.
  • This monitoring device 5 is connected to a data generating device 6 for generating monitoring data based on the monitoring of vehicles 2 adjacent lanes 4 data technically.
  • a determination device 7 for determining driving parameter data of vehicles 2 of adjacent lanes 4 from the monitoring data is provided, which in turn is connected to the data generation device 6 and to the control and / or regulating device 8 in terms of data technology.
  • the monitoring device 5, the data generation device 6, the determination device 7 and the control and / or regulating device 8 are designed as devices of a driver warning system 10 already present in the vehicle 1, namely as devices of a lane change warning system. It can therefore be used to implement the invention according to the embodiment of FIG. 1 simply on existing hardware. There are therefore no additional hardware requirements in the form of additional environmental sensors or the like.
  • FIG. 2 shows, as an alternative to the exemplary embodiment according to FIG. 1, an implementation of the invention in which the control and / or regulating device 8 is designed as a device of the Adaptive Cruise Control System 9. Again, can be used to implement the invention on existing hardware.
  • the driver warning system 10 (here in the form of a lane change warning system) and the adaptive cruise control system 9 are connected in terms of data technology such that speed parameter data and possibly also or alternatively traffic density data of the adjacent lane 4 of the driver warning system 10 to the control and / or regulating device 8 and the Adaptive Cruise Control System 9 can be transmitted.
  • the average speed and / or the lowest speed of the vehicles 2 on the adjacent lane 4 may be used to determine the acceleration behavior of the adaptive cruise control system 9 to the difference between the current speed and the average speed or lowest speed of the adjacent lane 4 adapt. If it has now been recognized, for example, that another vehicle has overtaken just before a lane change of the vehicle 1, then the ACC 9 is automatically controlled or regulated such that the acceleration is adapted to the differential speed, ie low acceleration at low differential speed. If, on the other hand, a vehicle 2 approaches from behind with a large differential speed and nevertheless shears off its own vehicle 1, then the ACC 9 is automatically selected or regulated in such a way as to select a suitable acceleration.
  • the vehicle 1 drives with activated ACC 9 on a highway and has set as Setspeed 200 km / h. However, the front vehicle only allows a speed of 130 km / h. On the left secondary lane 4 drives a vehicle 2 with 150 km / h over. The driver of the vehicle 1 shears shortly behind this vehicle 2 on the adjacent lane 4. By knowing the difference speed to the vehicle 2, the ACC 9 accelerates only moderately.
  • the vehicle 1 drives with activated ACC 9 on a highway and has set as Setspeed 200 km / h. However, the front vehicle only allows a speed of 130 km / h. Therefore, the driver of vehicle 1 shears off on the adjacent lane 4. Shortly before, however, the system 9, 10 has recognized that from behind a vehicle 2 approaches at 180 km / h. Therefore, the ACC 9 accelerates greatly to avoid a dangerous situation.
  • Example 3 A vehicle 1 is driving on a motorway with activated ACC 9 and has entered a set speed of 200 km / h. However, the front vehicle only allows a speed of 130 km / h. Therefore, the driver of vehicle 1 shears off on the adjacent lane 4. About the lateral sensors, so the monitoring device 5, the data generating device 6 and the detection device 7 was previously recognized that the
  • Average speed on this track is about 160 km / h, but not overly dense traffic. Therefore the ACC 9 accelerates only moderate and only up to a little over 160 km / h, so as not to force unnecessary braking.
  • Example 4 The vehicle 1 drives on a motorway with activated ACC 9 and has entered 200 km / h as Setspeed. However, the front vehicle only allows a speed of 130 km / h. Therefore, the driver of vehicle 1 shears off on the adjacent lane 4.
  • the lateral sensors that is to say the monitoring device 5, the data generation device 6 and the determination device 7, it was previously recognized that the
  • Average speed on this adjacent lane 4 is about 160 km / h, but with very dense traffic. Therefore, the ACC 9 accelerates sharply to get as fast as possible on the average speed of the adjacent lane 4 and to allow a liquid traffic.
  • the vehicle 1 with activated ACC 9 overtakes a preceding vehicle 2 on a single-lane road. First of all, therefore, both vehicles are located on a common traffic lane 4. The vehicle here drives 90 km / h. In the middle of the overtaking process both vehicles 1, 2 reach a zone with an allowed speed of 80 km / h. The system of the vehicle 1 recognizes that there is still a vehicle 2 - now on an adjacent lane 4 - located next to the vehicle 1 and vehicle 1 is in an overtaking process and therefore sets the
  • the vehicle 1 drives with activated ACC 9 on a highway and has set as Setspeed 200 km / h.
  • the front vehicle leaves only one Speed of 80 km / h too.
  • On the adjacent lane 4 a very high average speed of 180 km / h is determined. If the acceleration behavior of the vehicle 1 is not sufficient to reliably perform a lane change, then the driver is already warned when approaching (that is, when accelerating). Should it nevertheless come to a dangerous situation, the vehicle 1 can also brake at the last possible moment to avoid an accident.
  • Example 7 The vehicle 1 drives on a motorway with activated ACC 9 and has entered 200 km / h as Setspeed. However, the front vehicle only allows a speed of 130 km / h. Suddenly the front vehicle brakes hard. At the same time it is recognized that there is no possibility to dodge on the secondary lanes. In such a situation, emergency braking by the activated ACC 9 can take place more autonomously and earlier and a threatening accident can be avoided.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung von Betriebsparametern eines Fahrzeugs (1) unter Verwendung von Informationen über mindestens ein weiteres Fahrzeug (2), aufweisend zumindest ein Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystem (10) zur Überwachung von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4), ein Adaptive Cruise Control-System (9), wobei das Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystem (10) und das Adaptive Cruise Control-System (9) derart datentechnisch verbunden sind, dass Fahrparameter-Daten von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4) und/oder Steuer- und/oder Regeldaten von dem Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystem (10) an das Adaptive Cruise Control-System (9) übermittelbar sind.

Description

Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines Fahrzeugs unter Verwendung von Informationen über Fahrzeuge benachbarter Fahrspuren
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines Adaptive Cruise Control-Systems eines Fahrzeugs unter Verwendung von Informationen über mindestens ein weiteres Fahrzeug gemäß Anspruch 1 , 3 bzw. 8.
Adaptive Cruise Control (ACC) und Füll Speed Range ACC (FSRA) sind dem Fachmann aus dem Stand der Technik bereits hinlänglich bekannt. Ebenso sind Stop & Go ACC-Systeme bereits aus dem Stand der aktuellen Entwicklung bekannt. Schließlich sind auch Spurwechselwarner, auch bezeichnet als Lane Change Assist (LCA), dem Fachmann bereits hinlänglich aus dem Stand der Technik bekannt. All diese Systeme können als Fahrerwarnsysteme bzw. Fahrerassistenzsysteme bezeichnet werden.
Heutige ACC Systeme beachten das Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug und passen die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeug gegebenenfalls an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs an. Heutige ACC- Systeme sind also rein auf vorausfahrende Fahrzeuge gerichtete Systeme, andere Verkehrssituationen sind für heutige ACC-Systeme nicht als Eingangsinformationen vorgesehen.
Heutige Spurwechselwarner (Lane Change Assist oder Blind Spot Detection) überwachen die rückwärtigen Nachbarspuren (also die Spuren links und rechts des eigenen Fahrzeugs) und warnen gegebenenfalls den Fahrer, falls ein Spurwechsel aufgrund eines von hinten kommenden Fahrzeugs gefährlich wäre. Heutige Spurwechsel-Wamsysteme sind also rein auf Fahrzeuge benachbarter Fahrspuren gerichtete Systeme, andere Verkehrssituationen sind für heutige Spurwechsel-Wamsystemθ nicht als Eingangsinformationen vorgesehen. Die vorgenannten heutigen Systeme sind jedoch nicht vernetzt, d.h. es findet keinerlei Datenaustausch oder sonstige Interaktion zwischen diesen Systemen statt. Es handelt sich also bei dem bisher bekannten Stand der Technik um Systeme, die voneinander unabhängig operieren und völlig unterschiedliche Verkehrssituationen bzw. Verkehrsinformationen als Eingangsinformationen verwenden, wobei jedes der Systeme auf seine jeweilige Verkehrssituation spezialisiert ist.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, vor diesem Hintergrund eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines Adaptive Cruise Control-Systems eines Fahrzeugs bzw eine Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung von Betriebsparametern eines Fahrzeugs zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zur Steuerung und/oder
Regelung eines Adaptive Cruise Control-Systems eines Fahrzeugs mit den Merkmalen nach Anspruch 1 und ein entsprechendes Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 8 gelöst sowie durch eine Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung von Betriebsparametern eines Fahrzeugs nach Anspruch 3. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht nun darin, eine Interaktion, insbesondere einen Datenaustausch, zwischen Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystemen vorzusehen, derart, dass Informationen, die typischerweise von einem Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystem erfasst und/oder erzeugt und/oder verwendet werden nun auch einem anderen Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystem für dessen verbesserte Funktion zur Verfügung gestellt werden. Damit wird die Informationsbasis für die Funktion eines Fahrerwarn- und/oder
Fahrerassistenzsystems auf einfache und effektive Weise verbreitert, indem bereits ohnehin vorhandene Informationen aus anderen Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystemen auf vorteilhafte Weise verwendet werden. So kann insbesondere die Steuerung und/oder Regelung von Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystemen vorteilhaft verbessert werden durch Schaffung einer breiteren Informationsbasis ohne zusätzlichen Hardware- Auf wand wie z.B. zusätzliche Sensoren oder ähnliches.
Die vorliegende Erfindung betrifft gemäß einer Ausführungsform eine Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung eines Adaptive Cruise Control-Systems eines Fahrzeugs unter Verwendung von Informationen über mindestens ein weiteres Fahrzeug. Die erfindungsgemäße Vorrichtung gemäß dieser Ausführung weist zumindest auf:
- eine Überwachungseinrichtung zur Überwachung von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren,
- einer Datenerzeugungseinrichtung zur Erzeugung von Überwachungsdaten auf Basis der Überwachung von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren,
- eine Ermittlungseinrichtung zur Ermittlung von Fahrparameter-Daten von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren aus den Überwachungsdaten und
- einer Steuer- und/oder Regeleinrichtung zur Steuerung und/oder Regelung des Adaptive Cruise Control-Systems auf Basis der ermittelten Fahrparameter-Daten von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren.
Dabei kann die Steuer- und/oder Regeleinrichtung zur Steuerung und/oder Regelung des Adaptive Cruise Control-Systems als Teil des Adaptive Cruise Control-Systems selbst ausgebildet sein, sie kann aber auch als Einrichtung eines anderen Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystems ausgebildet sein. Grundsätzlich kann die Steuer- und/oder Regeleinrichtung auch als separate Einrichtung außerhalb von vorhandenen Fahrerwam- und/oder Fahrerassistenzsystemen ausgebildet sein. All das vorgenannte gilt grundsätzlich auch für die
Überwachungseinrichtung, die Datenerzeugungseinrichtung und/oder die Ermittlungseinrichtung, wobei aber zumindest eine dieser Einrichtungen als separate, von dem Adaptive Cruise Control-System getrennte Einrichtung ausgebildet ist. Nach dieser erfindungsgemäßen Ausgestaltung können folglich dem Adaptive Cruise Control-System zusätzliche Informationen zur Verbreiterung der Informationsbasis für den Betrieb des Adaptive Cruise Control-Systems bereit gestellt werden, nämlich Informationen über Fahrzeuge benachbarter Fahrspuren.
Eine Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass zumindest die Überwachungseinrichtung und/oder die Datenerzeugungseinrichtung und/oder die Ermittlungseinrichtung und/oder die Steuer- und/oder Regeleinrichtung als Einrichtung eines weiteren Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystems ausgebildet ist. Eine spezielle Ausgestaltung hiervon sieht vor, dass das weitere Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystem als Spurwechsel-Warnsystem ausgebildet ist.
Die vorliegende Erfindung betrifft gemäß einer weiteren Ausführungsform eine Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung von Betriebsparametern eines Fahrzeugs unter Verwendung von Informationen über mindestens ein weiteres Fahrzeug, aufweisend zumindest
- ein Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystem zur Überwachung von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren,
- ein Adaptive Cruise Control-System,
- wobei das Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystems und das Adaptive Cruise Control-System derart datentechnisch verbunden sind, dass Fahrparameter-Daten von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren und/oder Steuer- und/oder Regeldaten von dem Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystems an das Adaptive Cruise Control-System übermittelbar sind.
Auch nach dieser erfindungsgemäßen Ausgestaltung können folglich dem Adaptive Cruise Control-Systems zusätzliche Informationen zur
Verbreiterung der Informationsbasis für den Betrieb des Adaptive Cruise Control-Systems bereit gestellt werden, nämlich - entweder direkt oder indirekt über den Weg von Steuer- und/oder Regeldaten - Informationen über Fahrzeuge benachbarter Fahrspuren. Eine spezielle Ausgestaltung hiervon sieht vor, dass das Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystem als Spurwechsel-Warnsystem ausgebildet ist.
Eine Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Einrichtung und/oder das System zur Ermittlung von Fahrparameter-Daten ausgebildet ist zur Ermittlung von Geschwindigkeitsparameterdaten von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren. Dabei kann die Einrichtung und/oder das System zur Ermittlung von Fahrparameter-Daten insbesondere ausgebildet sein zur Ermittlung von Durchschnittsgeschwindigkeiten und/oder Minimalgeschwindigkeiten und/oder Maximalgeschwindigkeiten und/oder Geschwindigkeitsdifferenzen von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren und/oder von Geschwindigkeitsdifferenzen zu Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren und/oder von der Verkehrsdichte von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren. Die Fahrparameter-Daten können sich also rein auf Geschwindigkeitsparameter anderer Fahrzeuge beziehen, oder auch auf eine Relation von Geschwindigkeitsparametern des eigenen Fahrzeugs zu Geschwindigkeitsparametern anderer Fahrzeuge. Andererseits oder ergänzend können auch Verkehrsdichten wie z.B. Fahrzeuge pro Zeiteinheit, pro Längeneinheit oder pro Winkeleinheit herangezogen werden.
Mit der Überwachung der benachbarten Fahrspuren durch das Fahrerwam- und/oder Fahrerassistenzsystem, insbesondere durch ein Spurwechsel- Wamsystem werden so z.B. die Geschwindigkeit und die Durchschnittsgeschwindigkeit der Fahrzeuge auf diesen benachbarten Fahrspuren ermittelt, alternativ oder zusätzlich dazu die Verkehrsdichte. Das Verhalten des ACC wird an diese Geschwindigkeiten bzw. Verkehrsdichte angepasst. Ebenso kann die Information über die Geschwindigkeit der benachbarten Fahrspur verwendet werden, falls eine Geschwindigkeitsbeschränkung detektiert wird. Ist diese Geschwindigkeitsbeschränkung niedriger als die Geschwindigkeit der benachbarten Fahrspur und befindet sich das Fahrzeug gerade in einem Überholvorgang, so regelt das ACC z.B. erst nach dem Ende des Überholvorgangs auf die Geschwindigkeitsbeschränkung ein.
In einer Ausgestaltung der Erfindung in diesem Sinne wird vorgesehen, dass das Adaptive Cruise Control-System in Abhängigkeit von den
Geschwindigkeitsparameterdaten derart steuerbar und/oder regelbar ist, dass das Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems in Abhängigkeit dieser Geschwindigkeitsparameterdaten veränderbar ist.
Damit kann das Verhalten des Adaptive Cruise Control-Systems, z.B. beim Durchführen eines Spurwechsels, an Geschwindigkeitsparameter von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren angepasst werden und so ein
Spurwechsel optimiert durchgeführt werden.
So kann z.B. auf einer mehrspurigen Straße die Durchschnittsgeschwindigkeit und/oder die niedrigste Geschwindigkeit der benachbarten Fahrspur verwendet werden, um das Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems an die Differenz zwischen aktueller Geschwindigkeit und Durchschnittsgeschwindigkeit bzw. niedrigster Geschwindigkeit der Nebenspur anzupassen.
Wurde beispielsweise erkannt, dass kurz vor einem Spurwechsel ein anderes Fahrzeug überholt hat, so kann die Beschleunigung an die Differenzgeschwindigkeit angepasst werden, also geringe Beschleunigung bei niedriger Differenzgeschwindigkeit. Nähert sich dagegen von hinten ein Fahrzeug mit großer Differenzgeschwindigkeit und schert das eigene
Fahrzeug trotzdem aus, so wird eine angepasst Beschleunigung gewählt.
Die vorliegende Erfindung betrifft gemäß einer weiteren Ausführungsform ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines Adaptive Cruise Control-Systems eines Fahrzeugs unter Verwendung von Informationen über mindestens ein weiteres Fahrzeug. Das Verfahren weist dabei zumindest die folgenden, automatisch durchgeführten Schritte auf: - Überwachung von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren, - Erzeugung von Überwachungsdaten auf Basis der Überwachung von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren,
- Ermittlung von Fahrparameter-Daten von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren aus den Überwachungsdaten und - Steuerung und/oder Regelung des Adaptive Cruise Control-Systems auf Basis der ermittelten Fahrparameter-Daten von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren.
Für diese erfindungsgemäße Ausgestaltung gilt das zuvor gesagte analog, d.h. es können folglich dem Adaptive Cruise Control-System zusätzliche Informationen zur Verbreiterung der Informationsbasis für den Betrieb des Adaptive Cruise Control-Systems bereitgestellt werden, nämlich Informationen über Fahrzeuge benachbarter Fahrspuren. Auch hier kann die Steuerung und/oder Regelung des Adaptive Cruise Control- Systems im Adaptive Cruise Control-System selbst durchgeführt werden, sie kann aber auch in einer Einrichtung eines anderen Fahrerwam- und/oder Fahrerassistenzsystems oder in einer davon separaten Einrichtung durchgeführt werden.
Eine Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass im Rahmen der Ermittlung von Fahrparameter-Daten eine Ermittlung von Geschwindigkeitsparametem von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren erfolgt. Dabei kann insbesondere im Rahmen der Ermittlung von Fahrparameter-Daten eine Ermittlung von Durchschnittsgeschwindigkeiten und/oder Minimalgeschwindigkeiten und/oder Maximalgeschwindigkeiten und/oder
Geschwindigkeitsdifferenzen von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren und/oder von Geschwindigkeitsdifferenzen zu Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren und/oder von der Verkehrsdichte von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren erfolgt. Die Ermittlung der Fahrparameter-Daten kann sich also rein auf Geschwindigkeitsparameter anderer Fahrzeuge erstrecken, oder auch auf eine Relation von Geschwindigkeitsparametern des eigenen Fahrzeugs zu Geschwindigkeitsparametern anderer Fahrzeuge. Andererseits oder ergänzend können auch Verkehrsdichten wie z.B. Fahrzeuge pro Zeiteinzeit, pro Längeneinheit oder pro Winkeleinheit herangezogen werden, wie bereits im Rahmen der erfindungsgemäßen Vorrichtungen ausgeführt wurde.
In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird vorgesehen, dass das Adaptive Cruise Control-System in Abhängigkeit von den Geschwindigkeitsparameterdaten derart gesteuert und/oder geregelt wird, dass das Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems in Abhängigkeit dieser Geschwindigkeitsparameterdaten verändert wird. Damit kann wiederum das Verhalten des Adaptive Cruise Control-Systems, z.B. beim Durchführen eines Spurwechsels, an Geschwindigkeitsparameter von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren angepasst werden und so ein Spurwechsel optimiert durchgeführt werden.
Eine entsprechende Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht dabei vor, dass Geschwindigkeitsparameterdaten von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren mit Fahrparameter-Daten des Fahrzeugs verglichen und auf das Vorliegen möglicher Gefahrensituationen für das Fahrzeug überprüft werden. Dabei kann dieser Vergleich z.B. auf gespeicherten Modellen, Optimalwerten oder Grenzwerten über Fahrparameter-Daten und Geschwindigkeitsparameterdaten beruhen. Bei Erkennen möglicher Gefahrensituationen wie einer Unfallgefahr bzw. Kollisionsgefahr wird das Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems derart gesteuert und/oder geregelt, dass die Gefahrensituation vermieden wird. Alternativ oder zusätzlich kann auch der Fahrer beispielsweise optisch oder akustisch vor der Gefahrensituation gewarnt werden.
Eine Ausgestaltung dieses erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass vor einem Spurwechsel Fahrparameter-Daten über das Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems mit Geschwindigkeitsparameterdaten - z.B. betreffend Durchschnittsgeschwindigkeiten von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren und/oder betreffend Geschwindigkeitsdifferenzen zu Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren - verglichen werden. Bei Erkennen möglicher Gefahrensituationen - z.B. wenn das
Beschleunigungsverhalten für einen Spurwechsel nicht ausreicht - wird zur Vermeidung einer Gefahrensituation das Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems derart gesteuert und/oder geregelt, dass das Fahrzeug abgebremst wird.
Eine alternative Ausgestaltung des vorgenannten erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass bei Detektion von Hindernissen in der Fahrspur des Fahrzeugs (z.B. mit Hilfe der vorgenannten Überwachungseinrichtung) Fahrparameter-Daten über das Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems mit Geschwindigkeitsparameterdaten - z.B. betreffend Durchschnittsgeschwindigkeiten von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren und/oder betreffend Geschwindigkeitsdifferenzen zu Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren - verglichen werden. Bei Erkennen möglicher Gefahrensituationen - z.B. wenn ein Ausweichen auf die benachbarte Fahrspur nicht möglich ist - wird das Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems derart gesteuert und/oder geregelt, dass das Fahrzeug abgebremst wird.
Die Erfindung umfasst also eine Anpassung des Verhaltens eines ACC an die Geschwindigkeit und die Durchschnittsgeschwindigkeit von Fahrzeugen ebenso wie die Verkehrsdichte, die mit einer Überwachung der seitlichen Spuren durch einer Spurwechselwamersensorik auf diesen Spuren ermittelt werden.
So kann auf einer mehrspurigen Straße die Durchschnittsgeschwindigkeit und/oder die niedrigste Geschwindigkeit der seitlichen Spur verwendet werden, um das Beschieunigungsverhalten des ACC an die Differenz zwischen aktueller Geschwindigkeit und Durchschnittsgeschwindigkeit bzw. niedrigster Geschwindigkeit der Nebenspur anzupassen.
Wurde erkannt, dass kurz vor dem Spurwechsel ein anderes Fahrzeug überholt hat, so wird die Beschleunigung an die Differenzgeschwindigkeit angepasst, also geringe Beschleunigung bei niedriger Differenzgeschwindigkeit.
Nähert sich von hinten ein Fahrzeug mit großer Differenzgeschwindigkeit und schert das eigene Fahrzeug trotzdem aus, so wird eine angepasst Beschleunigung gewählt.
Ebenso kann die Information über die Geschwindigkeit der Nebenspur verwendet werden, falls eine Geschwindigkeitsbeschränkung detektiert wird. Ist diese Geschwindigkeitsbeschränkung niedriger als die Geschwindigkeit der Nebenspur und befindet sich das Fahrzeug gerade in einem Überholvorgang, so regelt das ACC erst nach dem Ende des Überholvorgangs auf die Geschwindigkeitsbeschränkung ein.
Weitere Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit den in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen.
In der Beschreibung, in den Ansprüchen, in der Zusammenfassung und in den Zeichnungen werden die in der hinten angeführten Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen verwendet.
Die Zeichnungen zeigen in
Fig. 1 Steuerung bzw. Regelung eines Adaptive Cruise Control-
Systems mit einer Steuer- und/oder Regeleinrichtung angeordnet in einem Fahrerwarnsystem Fig. 2 alternative Steuerung bzw. Regelung eines Adaptive Cruise
Control-Systems mit einer Steuer- und/oder Regeleinrichtung angeordnet in dem Adaptive Cruise Control-System selbst
Im Folgenden können gleiche und/oder funktional gleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein. Die im Folgenden angegebenen absoluten Werte und Maßangaben sind nur beispielhafte Werte und stellen keine Einschränkung der Erfindung auf derartige Dimensionen dar.
Fig. 1 zeigt die Steuerung bzw. Regelung eines Adaptive Cruise Control- Systems 9 (im Folgenden auch kurz mit „ACC" bezeichnet) eines Fahrzeugs 1 , das sich auf einer ersten Fahrspur 3 befindet. Dabei werden Informationen über mindestens ein weiteres Fahrzeug 2, das sich auf einer benachbarter Fahrspur 4 befindet, verwendet. Eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung 8 führt eine Steuerung und/oder eine Regelung des Adaptive Cruise Control-Systems 9 auf Basis von Fahrparameter- Daten durch, die in Bezug auf das mindestens eine weitere Fahrzeug 2 auf der benachbarter Fahrspur 4 ermittelt wurden. Als Fahrparameter- Daten werden hier Geschwindigkeitsparameterdaten und ggf. auch oder alternativ dazu Verkehrsdichte-Daten der benachbarten Fahrspur 4 verwendet.
Um dies zu erreichen, ist eine Überwachungseinrichtung 5 zur Überwachung von Fahrzeugen 2, die sich auf einer benachbarter Fahrspur 4 befinden, vorgesehen. Diese Überwachungseinrichtung 5 ist mit einer Datenerzeugungseinrichtung 6 zur Erzeugung von Überwachungsdaten auf Basis der Überwachung von Fahrzeugen 2 benachbarter Fahrspuren 4 datentechnisch verbunden. Weiter ist eine Ermittlungseinrichtung 7 zur Ermittlung von Fahrparameter-Daten von Fahrzeugen 2 benachbarter Fahrspuren 4 aus den Überwachungsdaten vorgesehen, die wiederum mit der Datenerzeugungseinrichtung 6 und mit der Steuer- und/oder Regeleinrichtung 8 datentechnisch verbunden ist. Nach Fig. 1 sind die Überwachungseinrichtung 5, die Datenerzeugungseinrichtung 6, die Ermittlungseinrichtung 7 und die Steuer- und/oder Regeleinrichtung 8 als Einrichtungen eines bereits im Fahrzeug 1 vorhandenen Fahrerwarnsystems 10 ausgebildet, nämlich als Einrichtungen eines Spurwechsel-Warnsystems. Es kann also zur Realisierung der Erfindung nach dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 einfach auf bereits vorhandene Hardware zurückgegriffen werden. Es ergeben sich daher keine zusätzlichen Hardwareanforderungen in Form von zusätzlichen Umfeldsensoren oder ähnlichem.
In Fig. 2 ist als Alternative zum Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 eine Realisierung der Erfindung dargestellt, bei der die Steuer- und/oder Regeleinrichtung 8 als Einrichtung des Adaptive Cruise Control-Systems 9 ausgebildet ist. Auch hier kann zur Realisierung der Erfindung auf bereits vorhandene Hardware zurückgegriffen werden.
Bei den Ausführungsbeispielen nach Fig. 1 und 2 sind also jeweils das Fahrerwarnsystem 10 (hier in Form eines Spurwechsel-Warnsystems ausgebildet) und das Adaptive Cruise Control-System 9 derart datentechnisch verbunden, dass Geschwindigkeitsparameterdaten und ggf. auch oder alternativ dazu Verkehrsdichte-Daten der benachbarten Fahrspur 4 von dem Fahrerwarnsystem 10 an die Steuer- und/oder Regeleinrichtung 8 bzw. das Adaptive Cruise Control-System 9 übermittelt werden können.
So kann z.B. die Durchschnittsgeschwindigkeit und/oder die niedrigste Geschwindigkeit der Fahrzeuge 2 auf der benachbarten Fahrspur 4 verwendet werden, um das Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems 9 an die Differenz zwischen der aktuellen Geschwindigkeit und der Durchschnittsgeschwindigkeit bzw. niedrigster Geschwindigkeit der benachbarten Fahrspur 4 anzupassen. Wurde nun beispielsweise erkannt, dass kurz vor einem Spurwechsel des Fahrzeugs 1 ein anderes Fahrzeug überholt hat, so wird das ACC 9 automatisch so gesteuert oder geregelt, dass die Beschleunigung an die Differenzgeschwindigkeit angepasst wird, also geringe Beschleunigung bei niedriger Differenzgeschwindigkeit. Nähert sich dagegen von hinten ein Fahrzeug 2 mit großer Differenzgeschwindigkeit und schert das eigene Fahrzeug 1 trotzdem aus, so wird das ACC 9 automatisch so gesteuert oder geregelt eine angepasst Beschleunigung gewählt.
1. Beispiel:
Das Fahrzeug 1 fährt mit aktiviertem ACC 9 auf einer Autobahn und hat als Setspeed 200 km/h eingegeben. Das Vorderfahrzeug lässt jedoch nur eine Geschwindigkeit von 130 km/h zu. Auf der linken Nebenspur 4 fährt ein Fahrzeug 2 mit 150 km/h vorbei. Der Fahrer des Fahrzeugs 1 schert kurz hinter diesem Fahrzeug 2 auf die benachbarte Fahrspur 4 aus. Durch die Kenntnis der Differenzgeschwindigkeit zum Fahrzeug 2 beschleunigt das ACC 9 nur moderat.
2. Beispiel:
Das Fahrzeug 1 fährt mit aktiviertem ACC 9 auf einer Autobahn und hat als Setspeed 200 km/h eingegeben. Das Vorderfahrzeug lässt jedoch nur eine Geschwindigkeit von 130 km/h zu. Daher schert der Fahrer von Fahrzeug 1 auf die benachbarte Fahrspur 4 aus. Kurz vorher hat das System 9, 10 jedoch erkannt, dass sich von hinten ein Fahrzeug 2 mit 180 km/h nähert. Daher beschleunigt das ACC 9 stark, um eine gefährliche Situation zu vermeiden.
3. Beispiel: Ein Fahrzeug 1 fährt mit aktiviertem ACC 9 auf einer Autobahn und hat als Setspeed 200 km/h eingegeben. Das Vorderfahrzeug lässt jedoch nur eine Geschwindigkeit von 130 km/h zu. Daher schert der Fahrer von Fahrzeug 1 auf die benachbarte Fahrspur 4 aus. Über die seitliche Sensorik, also die Überwachungseinrichtung 5, die Datenerzeugungseinrichtung 6 und die Ermittlungseinrichtung 7 wurde vorher erkannt, dass die
Durchschnittsgeschwindigkeit auf dieser Spur ca. 160 km/h beträgt, bei allerdings nicht übermäßig dichtem Verkehr. Daher beschleunigt das ACC 9 nur moderat und auch nur bis etwas über 160 km/h, um kein unnötiges Bremsen zu erzwingen.
4. Beispiel: Das Fahrzeug 1 fährt mit aktiviertem ACC 9 auf einer Autobahn und hat als Setspeed 200 km/h eingegeben. Das Vorderfahrzeug lässt jedoch nur eine Geschwindigkeit von 130 km/h zu. Daher schert der Fahrer von Fahrzeug 1 auf die benachbarte Fahrspur 4 aus. Über die seitliche Sensorik also die Überwachungseinrichtung 5, die Datenerzeugungseinrichtung 6 und die Ermittlungseinrichtung 7 wurde vorher erkannt, dass die
Durchschnittsgeschwindigkeit auf dieser benachbarte Fahrspur 4 ca. 160 km/h beträgt, bei allerdings sehr dichtem Verkehr. Daher beschleunigt das ACC 9 stark, um möglichst schnell auf die Durchschnittsgeschwindigkeit der benachbarten Fahrspur 4 zu kommen und einen flüssigen Verkehr zu ermöglichen.
5. Beispiel:
Das Fahrzeug 1 mit aktiviertem ACC 9 überholt auf einer einspurigen Straße ein vorausfahrendes Fahrzeug 2. Zunächst befinden sich also beide Fahrzeuge auf einer gemeinsamen Fahrspur 4. Das Fahrzeug fährt hierbei 90 km/h. Mitten im Überholvorgang erreichen beide Fahrzeuge 1 , 2 eine Zone mit einer erlaubten Geschwindigkeit von 80 km/h. Das Systems des Fahrzeugs 1 erkennt, dass sich noch ein Fahrzeug 2 - nun auf einer benachbarten Fahrspur 4 - neben dem Fahrzeug 1 befindet und sich Fahrzeug 1 in einem Überholvorgang befindet und setzt daher die
Geschwindigkeitsbeschränkung nicht im ACC 9 um. Erst nachdem der Überholvorgang beendet ist und sich Fahrzeug 1 wieder in der Ursprungsspur 1 befindet, regelt das ACC 9 auf die Geschwindigkeitsbeschränkung von 80 km/h ein.
6. Beispiel
Das Fahrzeug 1 fährt mit aktiviertem ACC 9 auf einer Autobahn und hat als Setspeed 200 km/h eingegeben. Das Vorderfahrzeug lässt jedoch nur eine Geschwindigkeit von 80 km/h zu. Auf der benachbarten Fahrspur 4 wird eine sehr hohe Durchschnittsgeschwindigkeit von 180 km/h ermittelt. Reicht das Beschleunigungsverhalten des Fahrzeugs 1 nicht aus um einen Spurwechsel sicher zu vollziehen, so wird der Fahrer schon beim Ansatz (also beim Beschleunigen) gewarnt. Sollte es trotzdem zu einer gefährlichen Situation kommen, kann das Fahrzeug 1 auch im letzt möglichen Moment bremsen um einen Unfall zu vermeiden.
7. Beispiel Das Fahrzeug 1 fährt mit aktiviertem ACC 9 auf einer Autobahn und hat als Setspeed 200 km/h eingegeben. Das Vorderfahrzeug lässt jedoch nur eine Geschwindigkeit von 130 km/h zu. Plötzlich bremst das vordere Fahrzeug stark. Gleichzeitig wird erkannt, dass es auf den Nebenspuren keine Möglichkeit zum Ausweichen gibt. In einer solchen Situation kann eine Notbremsung durch das aktivierte ACC 9 autonomer und früher stattfinden und ein drohender Unfall vermieden werden.
Bezugszeichen
1 Fahrzeug 2 weiteres Fahrzeug
3 Fahrspur
4 benachbarter Fahrspur
5 Überwachungseinrichtung
6 Datenerzeugungseinrichtung 7 Ermittlungseinrichtung
8 Steuer- und/oder Regeleinrichtung
9 Adaptive Cruise Control-Systems
10 Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystems

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung eines Adaptive Cruise Control-Systems (9) eines Fahrzeugs (1 ) unter Verwendung von Informationen über mindestens ein weiteres Fahrzeug (2), aufweisend zumindest
- eine Überwachungseinrichtung (5) zur Überwachung von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4), - einer Datenerzeugungseinrichtung (6) zur Erzeugung von
Überwachungsdaten auf Basis der Überwachung von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4),
- eine Ermittlungseinrichtung (7) zur Ermittlung von Fahrparameter-Daten von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4) aus den Überwachungsdaten und
- einer Steuer- und/oder Regeleinrichtung (8) zur Steuerung und/oder Regelung des Adaptive Cruise Control-Systems (9) auf Basis der ermittelten Fahrparameter-Daten von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4).
2. Vorrichtung gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die Überwachungseinrichtung (5) und/oder die Datenerzeugungseinrichtung (6) und/oder die Ermittlungseinrichtung (7) und/oder die Steuer- und/oder Regeleinrichtung (8) als Einrichtung eines weiteren Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystems (10) ausgebildet ist.
3. Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung von Betriebsparametern eines Fahrzeugs (1 ) unter Verwendung von
Informationen über mindestens ein weiteres Fahrzeug (2), aufweisend zumindest
- ein Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystem (10) zur Überwachung von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4),
- ein Adaptive Cruise Control-System (9),
- wobei das Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystem (10) und das Adaptive Cruise Control-System (9) derart datentechnisch verbunden sind, dass Fahrparameter-Daten von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4) und/oder Steuer- und/oder Regeldaten von dem Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystem (10) an das Adaptive Cruise Control-System (9) übermittelbar sind.
4. Vorrichtung gemäß Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerwarn- und/oder Fahrerassistenzsystem (10) als Spurwechsel- Warnsystem ausgebildet ist.
5. Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (7) und/oder das System (10) zur Ermittlung von Fahrparameter-Daten ausgebildet ist zur Ermittlung von Geschwindigkeitsparameterdaten von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4).
6. Vorrichtung gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (7) und/oder das System (10) zur Ermittlung von Fahrparameter-Daten ausgebildet ist zur Ermittlung von
Durchschnittsgeschwindigkeiten und/oder Minimalgeschwindigkeiten und/oder Maximalgeschwindigkeiten und/oder Geschwindigkeitsdifferenzen von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4) und/oder von Geschwindigkeitsdifferenzen zu Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4) und/oder von der Verkehrsdichte von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4).
7. Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Adaptive Cruise Control-System (9) in Abhängigkeit von den Geschwindigkeitsparameterdaten derart steuerbar und/oder regelbar ist, dass das Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems (9) in Abhängigkeit dieser Geschwindigkeitsparameterdaten veränderbar ist.
8. Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines Adaptive Cruise Control-Systems (9) eines Fahrzeugs (1 ) unter Verwendung von Informationen über mindestens ein weiteres Fahrzeug (2), aufweisend zumindest die automatischen Schritte
- Überwachung von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4),
- Erzeugung von Überwachungsdaten auf Basis der Überwachung von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4), - Ermittlung von Fahrparameter-Daten von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4) aus den Überwachungsdaten und
- Steuerung und/oder Regelung des Adaptive Cruise Control-Systems (9) auf Basis der ermittelten Fahrparameter-Daten von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4).
9. Verfahren gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen der Ermittlung von Fahrparameter-Daten eine Ermittlung von Geschwindigkeitsparametern von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4) erfolgt.
10. Verfahren gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen der Ermittlung von Fahrparameter-Daten eine Ermittlung von Durchschnittsgeschwindigkeiten und/oder Minimalgeschwindigkeiten und/oder Maximalgeschwindigkeiten und/oder Geschwindigkeitsdifferenzen von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4) und/oder von Geschwindigkeitsdifferenzen zu Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4) und/oder von der Verkehrsdichte von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4) erfolgt.
11. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Adaptive Cruise Control-System (9) in Abhängigkeit von den Geschwindigkeitsparameterdaten derart gesteuert und/oder geregelt wird, dass das Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems (9) in Abhängigkeit dieser Geschwindigkeitsparameterdaten verändert wird.
12. Verfahren gemäß Anspuch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass
Geschwindigkeitsparameterdaten von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4) mit Fahrparameter-Daten des Fahrzeugs (1 ) verglichen und auf das Vorliegen möglicher Gefahrensituationen für das Fahrzeug (1) überprüft werden und dass bei Erkennen möglicher Gefahrensituationen das Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems (9) derart gesteuert und/oder geregelt wird, dass die Gefahrensituation vermieden wird und/oder der Fahrer des Fahrzeugs (1 ) vor der Gefahrensituation gewarnt wird.
13. Verfahren gemäß Anspuch 12, dadurch gekennzeichnet, dass vor einem Spurwechsel Fahrparameter-Daten über das
Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems (9) mit Geschwindigkeitsparameterdaten von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4) verglichen werden und bei Erkennen möglicher Gefahrensituationen das Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems (9) derart gesteuert und/oder geregelt wird, dass das Fahrzeug (1 ) abgebremst wird.
14. Verfahren gemäß Anspuch 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei Detektion von Hindernissen in der Fahrspur (3) des Fahrzeugs (1 ) Fahrparameter-Daten über das Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems (9) mit Geschwindigkeitsparameterdaten von Fahrzeugen (2) benachbarter Fahrspuren (4) verglichen werden und bei Erkennen möglicher Gefahrensituationen das Beschleunigungsverhalten des Adaptive Cruise Control-Systems (9) derart gesteuert und/oder geregelt wird, dass das Fahrzeug (1 ) abgebremst wird.
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