WO2010034849A1 - Proyectil inteligente - Google Patents

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WO2010034849A1
WO2010034849A1 PCT/ES2008/070177 ES2008070177W WO2010034849A1 WO 2010034849 A1 WO2010034849 A1 WO 2010034849A1 ES 2008070177 W ES2008070177 W ES 2008070177W WO 2010034849 A1 WO2010034849 A1 WO 2010034849A1
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projectile
intelligent
smart
image acquisition
navigation
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PCT/ES2008/070177
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Inventor
David BENAVENTE SÁNCHEZ
Original Assignee
Embention Sistemas Inteligentes, S. L.
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    • F42—AMMUNITION; BLASTING
    • F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
    • F42B10/00—Means for influencing, e.g. improving, the aerodynamic properties of projectiles or missiles; Arrangements on projectiles or missiles for stabilising, steering, range-reducing, range-increasing or fall-retarding
    • F42B10/60—Steering arrangements
    • F42B10/62—Steering by movement of flight surfaces
    • F42B10/64—Steering by movement of flight surfaces of fins
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62C—FIRE-FIGHTING
    • A62C3/00—Fire prevention, containment or extinguishing specially adapted for particular objects or places
    • A62C3/02—Fire prevention, containment or extinguishing specially adapted for particular objects or places for area conflagrations, e.g. forest fires, subterranean fires
    • A62C3/0228—Fire prevention, containment or extinguishing specially adapted for particular objects or places for area conflagrations, e.g. forest fires, subterranean fires with delivery of fire extinguishing material by air or aircraft
    • A62C3/025—Fire extinguishing bombs; Projectiles and launchers therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • F42—AMMUNITION; BLASTING
    • F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
    • F42B15/00—Self-propelled projectiles or missiles, e.g. rockets; Guided missiles
    • F42B15/01—Arrangements thereon for guidance or control

Definitions

  • the main object of the present invention is an intelligent projectile capable of achieving an objective with improved accuracy.
  • a free-fall pump is a projectile that does not have its own control means, but only achieves the objective by the action of gravity under adequate launch conditions.
  • These projectiles are normally launched from a high-altitude device, such as an airplane or a helicopter, reaching the target in a substantially vertical direction.
  • a high-altitude device such as an airplane or a helicopter
  • the fact of not having any control mechanism causes its accuracy to be extremely poor.
  • a guided pump for example JDAM type
  • JDAM type is a projectile that although it does have control means to modify its trajectory, it does not have its own propulsion means.
  • This projectile family is also launched from high altitude.
  • this type of projectile has a set of orientable surfaces that allows the projectile to be guided during the flight, thus significantly improving its accuracy, up to approximately +/- 15 m.
  • a first aspect of the present invention describes an intelligent projectile comprising a set of aerodynamic surfaces, orientable by means of actuation that serve to guide said projectile to an objective, characterized in that it also comprises a navigation means, an image acquisition means , a means of communication and a means of processing.
  • the navigation means comprises a GNSS device, and more preferably a GPS device that provides measurements at a frequency greater than 1 Hz.
  • the navigation means further comprises an IMU unit.
  • An IMU (Inertial Measurement Unit) unit comprises a set of sensors, usually accelerometers and gyroscopes, that provide measurements that allow characterizing the movement of a body (position, speed and orientation).
  • the IMU unit of the present invention comprises at least one or more accelerometers that provide acceleration measurements in 3 independent axes and one or more gyroscopes that provide angular velocity measurements in 3 independent axes. Two or more magnetometers that provide magnetic field measurements in 2 or 3 independent axes could also be added to this IMU.
  • the fusion of measurements of the GNSS device and the IMU unit provides sufficient information to determine the status of the smart projectile at all times of the flight.
  • the navigation means may include additional sensors, such as temperature sensors, aerodynamic speed, or others.
  • the image acquisition means is preferably located at the tip of the projectile, so that it obtains images of the space directly in front of it. It can be any known device, such as cameras or micro cameras equipped with CCD or CMOS technology.
  • the communication medium can be any type of medium capable of providing the projectile with external communication capabilities, either during the flight or only in the moments before the launch. In this way, information about the location of the objective or atmospheric conditions, among other possibilities, is sent to the projectile.
  • the communication medium comprises one or more of the following means: GPRS, GSM, UMTS, Bluetooth, Wi-Fi, ZigBee.
  • the different means may be arranged in different areas of the projectile, communicating in that case through the means of communication.
  • the processing medium continuously receives the information from the sensors of the navigation medium, the image acquisition medium, and, through the communication medium at least once prior to launch, about the local atmospheric conditions and the target position From this information, the processing means determines the appropriate position of the aerodynamic surfaces at all times to ensure that the projectile reaches its objective with maximum precision and sends the appropriate command signals to means for actuating the surfaces.
  • aerodynamics The aerodynamic surfaces are operable independently of each other, therefore they are directly governed by a MIMO control system (Multiple Input, Multiple Output).
  • the intelligent projectile of the invention can incorporate additional aerodynamic surfaces in its middle or front area to increase its range.
  • the processing means can use the images obtained by means of image acquisition with two objects: improve the estimation of the current position of the projectile using fixed reference points of the images, and improve the accuracy of the location of the objective , identifying points of interest, such as smoke or flame fronts in the case of fires.
  • the processing means comprises at least one of the following devices: a microcontroller, a microprocessor, a DSP, an FPGA or an ASIC.
  • the intelligent projectile also comprises a means of propulsion that allows its launch from ground level.
  • the propulsion means comprises a solid fuel rocket engine.
  • the combustion chamber may be divided into several stages and with a variable geometry on its surface.
  • the intelligent projectile further comprises a receptacle of fire extinguishing material and a pyrotechnic charge whose detonation at a certain height above the objective is intended to spread the extinguishing material evenly for an area as large as possible while retaining the amounts necessary for fire suppression.
  • the detonator or detonators of the pyrotechnic charge would be in this case connected to the processing means, which would send the detonation order upon reaching a certain height.
  • the release of the suppressing agent would preferably be carried out at a height of between 5 - 100 meters, and more preferably at a height of between 10 - 50 meters
  • an autonomous guidance procedure for guiding an intelligent projectile towards a target whose position is transmitted to the projectile through a means of communication comprising the following operations:
  • the image acquisition means is preferably located near the end of the projectile and is oriented forward, so that it has a complete view of the place to which it is directed.
  • the processing means in real time, locates fixed reference points in the images and, plotting their relative position change in successive frames, obtains information relative to the state of the projectile, which is used to improve the estimate obtained only with the information of the navigation medium.
  • algorithms of at least one of the following types can be used: Harris corners, horizon detection, Hough Transform.
  • the processing medium can be used to identify specific parts of the projectile's target, such as flame fronts or smoke columns in the event of a fire.
  • a flame front can be detected by segmentation in the brightness component of the image.
  • this algorithm can be combined with another to characterize columns of smoke originating in flame fronts.
  • Figure 1. Shows a scheme of an intelligent projectile according to a preferred embodiment of the invention.
  • Figure 2. Shows a schematic view of the operation of an intelligent projectile according to the invention.
  • FIG. 1 shows how this projectile (1) is launched from an aircraft (18) and designs its own fall to the flame front (20) of a forest fire.
  • the smart projectile (1) consists of four aerodynamic surfaces (2a, 2b, 2c, the last one is hidden in the drawing) orientable by means of actuation (3a, 3b, 3c, the fourth is hidden in the drawing), which in This example are electric servo actuators.
  • the processing means (4a, 4b) is divided into two parts, a first processing means (4a) formed by a Texas Instruments TMS320F28335 DSP integrated in a main printed circuit (5) located in the rear part of the projectile (1), and a second processing means (4b) formed by a Texas Instruments DaVinci TMS320DM355 integrated in a second printed circuit (6) located in the front part of the projectile
  • the main printed circuit (5) comprises, in addition to the first processing means (4a), a navigation means (7a, 7b) comprising a GNSS device (7a), which in this example is a U-blox GPS receiver LEA- 4T that receives the signal from the satellites through an antenna (8), and an IMU (7b), which consists of a 3-axis accelerometer
  • Freescale MMA6280Q 2 Invensense IDG-300 2-axis gyroscopes and a Honeywell magnetometer HMC1053.
  • the fusion of measures is carried out in a Kalman filter.
  • the second printed circuit (6) is connected to an image acquisition means (10) formed by a CCD camera and a lens arranged in the tip of the projectile (1) and pointing forward. Both printed circuits (5, 6) are powered by batteries (11, 12).
  • the intelligent projectile (1) of the example further comprises a communication means (13a, 13b) that allows it to communicate with an external control center from where the coordinates of its target fire and the previous local atmospheric conditions are transmitted to the projectile at launch
  • the communication medium (13a, 13b) is divided into a first communication medium (13a) and a second communication medium (13b) formed by two ZigBee Texas Instruments chips
  • the projectile (1) contains in its interior a receptacle (14), in this example a plastic bag, which contains a mixture of water and foam type A and which is connected by a wire to the front part of the projectile (1) .
  • This receptacle (14) has attached small pyrotechnic charges (15a, 15b) with their corresponding electric initiators for the release of the suppressing agent. It is observed in Fig. 1 that the pyrotechnic charges (15a, 15b) are connected to the second printed circuit (6), from which the order is sent for detonation.
  • the front part of the smart projectile (1) of the example comprises decoupling means (16a, 16b), in this case two servomotors, which serve to decouple the front part of the rest of the projectile (1) prior to the detonation of the pyrotechnic charges (15a, 15b).
  • the decoupling means (16a, 16b) could be gas microgenerators similar to those commonly used in the field of pyrotechnics.
  • the projectile (1) of the example comprises parachutes (17a, 17b, 17c) connected to its rear and middle part.
  • the operation of the intelligent projectile (1) in this example is as follows: on board an aircraft (18) the target fire position is transmitted to the projectile (1). Before launching, the projectile (1) is already estimating its status on board the aircraft (18) that it transmits to a control center so that it evaluates the best time for an operator to decide to proceed with the launch. After launch, the link with the control center no longer exists and trajectory corrections are made on board the projectile (1) autonomously, taking into account the relative position with respect to the target fire.
  • the projectile can be launched from a terrestrial environment (19), in which case it would have a means of propulsion that would raise it during a first phase of stabilized ascent to a sufficient height above the target fire. From that moment, which is marked with an X in Ia
  • the projectile (1) would start a free fall similar to the case of being launched from an aircraft (18).
  • the projectile (1) directs itself towards the target fire, using both the information received from the control center about the position of the target fire and the local atmospheric conditions, as well as the information about its position and state obtained by means of navigation (7a, 7b), and the images obtained by means of image acquisition (10).
  • the smart projectile (1) could identify specific areas of the target fire, such as the front of flame (20) and smoke (21), and head towards specific points of the fire with greater precision.
  • the decoupling means (16a, 16b) decouple the front part of the rest of the projectile (1) and then the parachutes (17a, 17b, 17c) are opened.

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Abstract

El objeto principal de la presente invención es un proyectil (1) inteligente, que comprende un conjunto de superficies aerodinámicas de (2a, 2b, 2c) orientables por unos medios de accionamiento (3a, 3b, 3c); un medio de navegación (7a, 7b), que determina la posición instantánea del proyectil (1) inteligente; un medio de adquisición de imágenes (10), que adquiere continuamente imágenes del espacio situado frente al proyectil (1) inteligente; un medio de comunicación (13a, 13b), que recibe información acerca de las condiciones atmosféricas y de la posición de un objetivo del proyectil (1) inteligente; y un medio de procesamiento (4a, 4b), conectado al medio de navegación (7a, 7b), al medio de adquisición de imágenes (10) y al medio de comunicación (13a, 13b), que determina, en función de la información recibida por dichos medios, la orientación instantánea de cada superficie aerodinámica (2a, 2b, 2c) para que el proyectil (1) inteligente alcance el objetivo.

Description

PROYECTIL INTELIGENTE
D E S C R I P C I Ó N
OBJETO DE LA INVENCIÓN
El objeto principal de Ia presente invención es un proyectil inteligente capaz de alcanzar un objetivo con una precisión mejorada.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
Una bomba de caída libre es un proyectil que no dispone de medios de control propios, sino que alcanza el objetivo únicamente por Ia acción de Ia gravedad ante unas condiciones de lanzamiento adecuadas. Estos proyectiles son lanzados normalmente desde un aparato a gran altura, como un avión o un helicóptero, alcanzando el objetivo en dirección sustancialmente vertical. Sin embargo, el hecho de no disponer de ningún mecanismo de control provoca que su precisión sea extremadamente pobre.
Una bomba guiada (por ejemplo de tipo JDAM) es un proyectil que aunque sí dispone de medios de control para modificar su trayectoria, no dispone de medios de propulsión propios. Esta familia de proyectiles también se lanza desde gran altura. Como medio de control, este tipo de proyectiles cuenta con un conjunto de superficies orientables que permite guiar el proyectil durante el vuelo, mejorando así ostensiblemente su precisión, hasta aproximadamente +/- 15 m.
Sin embargo, las precisiones obtenidas con estos proyectiles son insuficientes para ciertas aplicaciones. DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
Un primer aspecto de Ia presente invención describe un proyectil inteligente que comprende un conjunto de superficies aerodinámicas, orientables por unos medios de accionamiento que sirven para guiar dicho proyectil hasta un objetivo, caracterizado porque además comprende un medio de navegación, un medio de adquisición de imágenes, un medio de comunicación y un medio de procesamiento. A continuación se describen cada uno de estos componentes:
1 ) Medio de navegación
Sirve para determinar Ia posición instantánea del proyectil inteligente. En el presente documento, el término "instantáneo" referido tanto a Ia posición como a variables como velocidad, posición, etc., hace referencia que dicha variable se obtiene o calcula continuamente a alta frecuencia, de modo que se conoce su valor en cada momento desde su lanzamiento.
Existen múltiples dispositivos capaces de proporcionar Ia posición instantánea del proyectil durante el vuelo, aunque en una realización preferida de Ia invención, el medio de navegación comprende un dispositivo GNSS, y más preferiblemente un dispositivo GPS que proporciona medidas a una frecuencia superior a 1 Hz.
En otra realización preferida de Ia invención, con el objetivo de mejorar aún más Ia precisión del proyectil, el medio de navegación comprende además una unidad IMU. Una unidad IMU (Unidad de Medida Inercial, según sus siglas en inglés) comprende un conjunto sensores, normalmente acelerómetros y giróscopos, que proporcionan medidas que permiten caracterizar el movimiento de un cuerpo (posición, velocidad y orientación). Preferiblemente, Ia unidad IMU de Ia presente invención comprende, al menos, uno o más acelerómetros que proporcionan medidas de aceleración en 3 ejes independientes y uno o más giróscopos que proporcionan medidas de velocidad angular en 3 ejes independientes. A esta IMU se podrían añadir también dos o más magnetómetros que proporcionan medidas de campo magnético en 2 o 3 ejes independientes. La fusión de medidas del dispositivo GNSS y de Ia unidad IMU proporciona suficiente información para determinar el estado del proyectil inteligente en todo momento del vuelo.
En otras realizaciones preferidas de Ia invención el medio de navegación puede incluir sensores adicionales, como sensores de temperatura, de velocidad aerodinámica, u otros.
2) Medio de adquisición de imágenes
Adquiere continuamente imágenes del espacio situado frente al proyectil que se emplean para corregir o afinar su trayectoria, así como para dirigirlo a zonas concretas del objetivo.
El medio de adquisición de imágenes está preferentemente situado en Ia punta del proyectil, de modo que obtiene imágenes del espacio directamente situado frente a él. Puede ser cualquier dispositivo conocido, como por ejemplo cámaras o microcámaras dotadas de tecnología CCD o CMOS.
3) Medio de comunicación
Tiene una interfaz al exterior del proyectil por donde recibe información como las condiciones atmosféricas locales y una posición objetivo del proyectil. El medio de comunicación puede ser cualquier tipo de medio capaz de dotar al proyectil de capacidades de comunicación con el exterior, bien durante el vuelo o bien únicamente en los momentos previos al lanzamiento. De este modo se envía al proyectil información acerca de Ia localización del objetivo o de las condiciones atmosféricas, entre otras posibilidades.
Así, el medio de comunicación comprende uno o más de los siguientes medios: GPRS, GSM, UMTS, Bluetooth, Wi-Fi, ZigBee.
4) Medio de procesamiento,
Calcula, con base en Ia información recibida del medio de navegación, del medio de adquisición de imágenes y del medio de comunicación, Ia orientación instantánea de cada superficie aerodinámica para que el proyectil alcance el objetivo y envía señales de mando adecuadas a los medios de accionamiento.
Opcionalmente, los distintos medios pueden estar dispuestos en zonas diferentes del proyectil, comunicándose en ese caso mediante el medio de comunicación.
Así, el medio de procesamiento recibe continuamente Ia información de los sensores del medio de navegación, del medio de adquisición de imágenes, y, a través del medio de comunicación al menos una vez previamente al lanzamiento, acerca de las condiciones atmosféricas locales y de Ia posición objetivo. A partir de esta información, el medio de procesamiento determina Ia posición adecuada de las superficies aerodinámicas en cada momento para conseguir que el proyectil alcance su objetivo con Ia máxima precisión y envía las señales de mando apropiadas a unos medios de accionamiento de las superficies aerodinámicas. Las superficies aerodinámicas son accionables independientemente unas de otras por Io que son directamente gobernables por un sistema de control de tipo MIMO (Entrada Múltiple, Salida Múltiple).
Además, el proyectil inteligente de Ia invención puede incorporar superficies aerodinámicas adicionales en su zona media o delantera para incrementar su alcance.
En particular, el medio de procesamiento puede emplear las imágenes obtenidas por el medio de adquisición de imágenes con dos objetos: mejorar Ia estimación de Ia posición actual del proyectil empleando puntos de referencia fijos de las imágenes, y mejorar Ia precisión de Ia localización del objetivo, identificando puntos de interés, como humo o frentes de llama en el caso de incendios.
En realizaciones preferidas de Ia invención, el medio de procesamiento comprende al menos uno de los siguientes dispositivos: un microcontrolador, un microprocesador, un DSP, una FPGA o un ASIC.
En otra realización preferida más de Ia invención, el proyectil inteligente comprende además un medio de propulsión que permite su lanzamiento desde el nivel del suelo. El medio de propulsión comprende un motor cohete de combustible sólido. Según Ia ley de empuje deseada Ia cámara de combustión podrá estar dividida en varias etapas y con una geometría variable en su superficie.
En una realización preferida más de Ia invención, el proyectil inteligente comprende además un receptáculo de material extintor de fuego y una carga pirotécnica cuya detonación a una cierta altura sobre el objetivo tiene como objeto esparcir el material extintor de manera uniforme por un área Io más extensa posible conservando las cantidades necesarias para Ia supresión del fuego. El detonador o detonadores de Ia carga pirotécnica estaría en este caso conectado al medio de procesamiento, que Ie enviaría Ia orden de detonación al alcanzar una altura determinada. Dependiendo de las condiciones atmosféricas, topología del frente de llama, tipo de incendio, topografía local, etc., Ia liberación del agente supresor se realizaría preferiblemente a una altura de entre 5 - 100 metros, y más preferiblemente a una altura de entre 10 - 50 metros.
De acuerdo con un segundo aspecto de Ia invención, se describe un procedimiento de guiado autónomo para guiar un proyectil inteligente hacia un objetivo cuya posición se transmite al proyectil a través de un medio de comunicación, comprendiendo el procedimiento las siguientes operaciones:
1 ) Obtener, mediante un medio de adquisición de imágenes, imágenes del espacio situado frente al proyectil y enviar dichas imágenes en tiempo real a un medio de procesamiento.
El medio de adquisición de imágenes se encuentra preferiblemente situado cerca del extremo del proyectil y está orientado hacia adelante, de modo que tiene una visión completa del lugar al que éste se dirige.
2) Procesar, mediante el medio de procesamiento, las imágenes obtenidas en Ia operación anterior para mejorar Ia estimación del estado del proyectil obtenida mediante un medio de navegación y/o Ia precisión de Ia posición objetivo.
El medio de procesamiento, en tiempo real, localiza puntos de referencia fijos en las imágenes y, trazando su cambio de posición relativa en sucesivos frames, obtiene información relativa al estado del proyectil, que se utiliza para mejorar Ia estimación obtenida únicamente con Ia información del medio de navegación. Para ello, se pueden utilizar algoritmos de al menos uno de los siguientes tipos: Harris corners, detección de horizonte, Hough Transform.
Además, el medio de procesamiento se puede utilizar para identificar partes concretas del objetivo del proyectil, como frentes de llama o columnas de humo en el caso de un incendio. Durante Ia noche, un frente de llama puede detectarse mediante segmentación en Ia componente de brillo de Ia imagen. Durante el día, este algoritmo se puede combinar con otro para caracterizar columnas de humo con origen en frentes de llama.
3) Recalcular, con base en Ia información obtenida en Ia operación anterior, Ia posición de las superficies aerodinámicas para ajustar Ia trayectoria del proyectil hacia el objetivo.
4) Modificar, mediante unos medios de accionamiento, Ia orientación de las superficies aerodinámicas según los cálculos de Ia operación anterior.
DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Para complementar Ia descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de Ia invención, de acuerdo con un ejemplo preferente de realización práctica de Ia misma, se acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado Io siguiente: Figura 1.- Muestra un esquema de un proyectil inteligente de acuerdo con una realización preferida de Ia invención.
Figura 2.- Muestra una vista esquemática del funcionamiento de un proyectil inteligente de acuerdo con Ia invención.
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
Se describe a continuación con referencia a Ia Fig. 1 un ejemplo de proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con Ia invención. La Fig. 2 muestra cómo este proyectil (1 ) es lanzado desde una aeronave (18) y diseña su propia caída hasta el frente de llama (20) de un incendio forestal.
El proyectil (1 ) inteligente consta de cuatro superficies aerodinámicas (2a, 2b, 2c, Ia última queda oculta en el dibujo) orientables por unos medios de accionamiento (3a, 3b, 3c, el cuarto queda oculto en el dibujo), que en este ejemplo son servoactuadores eléctricos. El medio de procesamiento (4a, 4b) está dividido en dos partes, un primer medio de procesamiento (4a) formado por un DSP Texas Instruments TMS320F28335 integrado en un circuito impreso principal (5) situado en Ia parte trasera del proyectil (1 ), y un segundo medio de procesamiento (4b) formado por un Texas Instruments DaVinci TMS320DM355 integrado en un segundo circuito impreso (6) situado en Ia parte delantera del proyectil
(1 )-
El circuito impreso principal (5) comprende, además del primer medio de procesamiento (4a), un medio de navegación (7a, 7b) que comprende un dispositivo GNSS (7a), que en este ejemplo es un receptor GPS u-blox LEA-4T que recibe Ia señal de los satélites a través de una antena (8), y una IMU (7b), que consta de un acelerómetro de 3 ejes
Freescale MMA6280Q, 2 giróscopos de 2 ejes Invensense IDG-300 y un magnetómetro Honeywell HMC1053. La fusión de medidas se realiza en un filtro de Kalman.
El segundo circuito impreso (6) está conectado a un medio de adquisición de imágenes (10) formado por una cámara CCD y una lente dispuestos en Ia punta del proyectil (1 ) y apuntando hacia delante. Ambos circuitos impresos (5, 6) están alimentados por baterías (11 ,12).
El proyectil (1 ) inteligente del ejemplo comprende además un medio de comunicación (13a, 13b) que Ie permite comunicarse con un centro de control externo desde donde se transmiten al proyectil (1 ) las coordenadas de su incendio objetivo y las condiciones atmosféricas locales previas al lanzamiento. En este ejemplo, el medio de comunicación (13a, 13b) está dividido en un primer medio de comunicación (13a) y un segundo medio de comunicación (13b) formados por sendos chips ZigBee Texas Instruments
CC2430 dispuestos respectivamente en los circuitos impresos (5, 6), permitiendo así además Ia comunicación entre ellos.
El proyectil (1 ) contiene en su interior un receptáculo (14), en este ejemplo una bolsa de plástico, que contiene una mezcla de agua y espumógeno de tipo A y que está conectado mediante un hilo a Ia parte delantera del proyectil (1 ). Este receptáculo (14) lleva adheridas unas pequeñas cargas pirotécnicas (15a, 15b) con sus correspondientes iniciadores eléctricos para Ia liberación del agente supresor. Se observa en Ia Fig. 1 que las cargas pirotécnicas (15a, 15b) están conectadas al segundo circuito impreso (6), desde el cual se envía Ia orden para su detonación. Además, Ia parte delantera del proyectil (1 ) inteligente del ejemplo comprende unos medios de desacoplamiento (16a, 16b), en este caso sendos servomotores, que sirven para desacoplar Ia parte delantera del resto del proyectil (1 ) previamente a Ia detonación de las cargas pirotécnicas (15a, 15b). Alternativamente, los medios de desacoplamiento (16a, 16b) podrían ser microgeneradores de gas similares a los utilizados habitualmente en el campo de Ia pirotecnia.
Finalmente, el proyectil (1 ) del ejemplo comprende unos paracaídas (17a, 17b, 17c) conectados a su parte trasera y media.
El funcionamiento del proyectil (1 ) inteligente en este ejemplo, que se muestra con detalle en Ia Fig. 2, es el siguiente: a bordo de una aeronave (18) se transmite al proyectil (1 ) Ia posición del incendio objetivo. Antes del lanzamiento, el proyectil (1 ) ya se encuentra estimando su estado a bordo de Ia aeronave (18) que transmite a un centro de control para que este evalúe el mejor momento para que un operador decida proceder al lanzamiento. Después del lanzamiento, el enlace con el centro de control ya no existe y las correcciones de trayectoria se realizan a bordo del proyectil (1 ) de manera autónoma, teniendo en cuenta Ia posición relativa respecto al incendio objetivo. Alternativamente, el proyectil se puede lanzar desde un medio terrestre (19), en cuyo caso tendría unos medios de propulsión que Io elevarían durante una primera fase de ascenso estabilizado hasta una altura suficiente por encima del incendio objetivo. A partir de ese momento, que se marca con una X en Ia
Fig. 2, el proyectil (1 ) comenzaría una caída libre similar al caso de haber sido lanzado desde una aeronave (18).
A partir de este punto, el proyectil (1 ) se dirige a sí mismo hacia el incendio objetivo, empleando para ello tanto Ia información recibida del centro de control acerca de posición del incendio objetivo y las condiciones atmosféricas locales, como Ia información acerca de su posición y estado obtenida mediante el medio de navegación (7a, 7b), y las imágenes que obtiene el medio de adquisición de imágenes (10). Así, según el algoritmo de reconocimiento de imágenes implementado, el proyectil (1 ) inteligente podría identificar zonas concretas del incendio objetivo, como el frente de llama (20) y el humo (21 ), y dirigirse hacia puntos concretos del incendio con mayor precisión.
Cuando se encuentra a una altura adecuada, los medios de desacoplamiento (16a, 16b) desacoplan Ia parte delantera del resto del proyectil (1 ) y, a continuación, se abren los paracaídas (17a, 17b, 17c).
Estas acciones provocan una separación completa de Ia parte delantera del proyectil (1 ), que arrastra mediante un hilo el receptáculo (14) con el agente supresor. En este momento el primer medio de procesamiento (4a) situado en Ia parte trasera del proyectil (1 ) envía un comando al segundo medio de procesamiento (4a) de Ia parte delantera indicando el tiempo que debe transcurrir hasta iniciar Ia detonación de las cargas pirotécnicas (15a,
15b).

Claims

R E I V I N D I C A C I O N E S
1. Proyectil (1 ) inteligente, que comprende un conjunto de superficies aerodinámicas de (2a, 2b, 2c) orientables por unos medios de accionamiento (3a, 3b, 3c), caracterizado porque además comprende:
un medio de navegación (7a, 7b), que determina Ia posición instantánea del proyectil (1 ) inteligente;
un medio de adquisición de imágenes (10), que adquiere continuamente imágenes del espacio situado frente al proyectil (1 ) inteligente;
un medio de comunicación (13a, 13b), que recibe información acerca de las condiciones atmosféricas y de Ia posición de un objetivo del proyectil (1 ) inteligente;
un medio de procesamiento (4a, 4b), conectado al medio de navegación (7a, 7b), al medio de adquisición de imágenes (10) y al medio de comunicación (13a, 13b), que determina, en función de Ia información recibida por dichos medios, Ia orientación instantánea de cada superficie aerodinámica (2a, 2b, 2c) para que el proyectil (1 ) inteligente alcance el objetivo.
2. Proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con Ia reivindicación 1 , caracterizado porque el medio de navegación (7a, 7b) comprende una unidad GNSS (7a).
3. Proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con Ia reivindicación 2, caracterizado porque Ia unidad GNSS (7a) es un dispositivo GPS.
4. Proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con Ia reivindicación 3, caracterizado porque el dispositivo GPS proporciona medidas a una frecuencia superior a 1 Hz.
5. Proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con Ia reivindicación 1 , caracterizado porque el medio de navegación (7a, 7b) comprende además una unidad IMU (7b).
6. Proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con Ia reivindicación 5, caracterizado porque Ia unidad IMU (7b) comprende, al menos, un acelerómetro y un giróscopo.
7. Proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con cualquiera Ia reivindicación 6, caracterizado porque Ia unidad IMU (7b) comprende además al menos dos magnetómetros.
8. Proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el medio de adquisición de imágenes (10) se elige de Ia siguiente lista: cámara CCD, cámara CMOS, microcámara CCD y microcámara CMOS.
9. Proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque el medio de comunicación (13) se elige de Ia siguiente lista: GPRS, GSM, UMTS, Bluetooth, Wi-Fi y ZigBee.
10. Proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el medio de procesamiento (4a, 4b) se elige de Ia siguiente lista: un microcontrolador, un microprocesador, un DSP, una FPGA y un ASIC.
11. Proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende además un medio de propulsión que permite su lanzamiento desde el nivel del suelo.
12. Proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende además un receptáculo (14) de un material extintor del fuego.
13. Proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende además una carga pirotécnica (15a, 15b) conectada al medio de procesamiento que esparce el material extintor del fuego a una cierta altura sobre el objetivo.
14. Proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende además unos medios de desacoplamiento (16a, 16b) que desacoplan Ia parte delantera del resto del proyectil (1 ) inteligente.
15. Procedimiento de guiado autónomo para guiar un proyectil (1 ) inteligente hacia un objetivo cuya posición se transmite al proyectil a través de un medio de comunicación, caracterizado porque comprende las siguientes operaciones:
obtener, mediante un medio de adquisición de imágenes (10), imágenes del espacio situado frente al proyectil (1 );
procesar, mediante un medio de procesamiento (4a, 4b), las imágenes obtenidas en Ia operación anterior para mejorar Ia precisión de Ia posición objetivo y/o Ia estimación del estado del proyectil (1 ) obtenida mediante un medio de navegación (7a, 7b); recalcular, con base en Ia información obtenida en Ia operación anterior, Ia posición de las superficies aerodinámicas (2a, 2b, 2c) para ajustar Ia trayectoria del proyectil hacia el objetivo;
modificar, mediante unos medios de accionamiento (3a, 3b, 3c), Ia orientación de las superficies aerodinámicas (2a, 2b, 2c) de acuerdo con los cálculos de Ia operación anterior.
16. Procedimiento de guiado autónomo de un proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con Ia reivindicación 15, caracterizado porque Ia operación de procesamiento de las imágenes obtenidas por el medio de adquisición de imágenes (10) emplea algoritmos de al menos uno de los siguientes tipos: Harris corners, detección de horizonte y Hough Transform.
17. Procedimiento de guiado autónomo de un proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 15 ó 16, caracterizado porque el objetivo es un incendio.
18. Procedimiento de guiado autónomo de un proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con Ia reivindicación 17, caracterizado porque comprende Ia operación adicional de detonar una carga pirotécnica (15a, 15b) por encima del objetivo para esparcir una carga de material extintor del fuego.
19. Procedimiento de guiado autónomo de un proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con Ia reivindicación 18, caracterizado porque Ia operación de detonar Ia carga pirotécnica (15a, 15b) se efectúa cuando el proyectil (1 ) inteligente está a una altura de entre 5 y 100 metros.
20. Procedimiento de guiado autónomo de un proyectil (1 ) inteligente de acuerdo con Ia reivindicación 18, caracterizado porque Ia operación de detonar Ia carga pirotécnica (15a, 15b) se efectúa cuando el proyectil (1 ) inteligente está a una altura de entre 10 y 50 metros.
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