WO2009154044A1

WO2009154044A1 - ヘリコプター玩具

Info

Publication number: WO2009154044A1
Application number: PCT/JP2009/058233
Authority: WO
Inventors: 後藤武雄; 滝口秀秋; 後藤多悦
Original assignee: 株式会社タイヨー
Priority date: 2008-06-17
Filing date: 2009-04-21
Publication date: 2009-12-23
Also published as: JP2009297449A

Abstract

上方の障害物に接近した際に自動で降下して衝突を回避するヘリコプター玩具を提供するため、このヘリコプター玩具(1)は、送信機からの信号によって遠隔操縦されるヘリコプター玩具(1)であって、機体(10)と、機体(10)の上方へ突出するように取付けられ機体(10)に搭載されたメインロータ用駆動モータにより回転駆動されるロータシャフト(30,40)と、ロータシャフト(30,40)の回転中心軸と直交するようにロータシャフト(30,40)に取付けられたロータブレード(34,44)と、機体(10)に搭載された検出手段(2)と、制御部と、を備え、検出手段(2)は、機体(10)の上方向に向けて配置され機体(10)の上方に存在する障害物との距離に応じた信号を生成するように構成されており、制御部は、検出手段(2)からの信号に基づいてメインロータ用駆動モータ(80)の回転速度を決定して所定の制御信号を生成し当該制御信号をメインロータ用駆動モータ(80)に送出するように構成されてなることとする。

Description

明細書

ヘリコプタ一玩具

技術分野

本発明は、送信機からの操作信号によって遠隔操縦されるヘリコプター玩具であつて、特に、上方の障害物に接近した際にロータの回転速度を制御することのできるへリコプター玩具に関するものである。背景技術

従来、屋内或いは屋外で操縦を楽しむ遠隔操縦式のヘリコプター玩具として、シングルロータ式或いはツインロータ式などの様々な型式のヘリコプター玩具が提案されている（例えば特許文献 1 )。

特許文献 1の発明に係るヘリコプター玩具は、一端部側が機体へ回動可能に取付けられたアームを備える。このアームは、他端部側が機体に搭載されたァクチユエータの駆動によりロータヘッド側へ近接するように設けられている。又、ヘリコプター玩具は、アームの端部及びロータヘッドに取付けられた磁石と磁性体との間に生じる磁気力によりロータブレードを傾斜させる傾動機構を備える。

そして、このヘリコプター玩具は、遊戯者の遠隔操作指示に応じてァクチユエータを駆動することによりアームを回動させてアーム先端をロータへッド下端に近接させロータブレードのピッチ角を変化させるようにロータへッドに傾動運動をさせることにより、機体を前進させることができる。

特許文献 1 ：特開 2 0 0 7— 1 3 0 2 0 0号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

特許文献 1の発明は、上昇、下降、ホバリング飛行に限らずに前進、後進飛行をさせることができ、屋内でも自由に飛行を制御するように操縦を楽しむのに十分な運動性及び操作性を備える。

しかしながら、ヘリコプター玩具を上昇させる際、ロータの回転数が低すぎると、上昇に必要な揚力を確保することができずに落下してしまい、又、ロータの回転数が高すぎると、ヘリコプター玩具が急上昇して天井に衝突してしまうため、初心者には当該ヘリコプター玩具を思い通りに動作させる操作が困難であるといった問題点があつた。更に、障害物との接触は、ロータの損傷及び落下による機体の損傷の原因とも成り得るといった問題点もある。

本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、初心者でも容易に取り扱うことのできるヘリコプター玩具として、当該ヘリコプター玩具が上昇して上方の障害物に接近した際に、自動でロータの回転速度を減速させて当該障害物との衝突を回避することのできるヘリコプタ一玩具を提供することを目的としている。課題を解決するための手段

本発明は、送信機からの操作信号によって遠隔操縦されるヘリコプター玩具に関するものである。このヘリコプター玩具は、機体と、該機体の上方へ突出するように取付けられたロータシャフトと、該ロータシャフトの回転中心軸と直交するように該ロ一タシャフトに取付けられたロータブレードと、前記機体に搭載された検出手段と、制御部と、を備える。又、ロータシャフトは、機体に搭載されたメインロータ用駆動モータにより回転駆動される。そして、前記検出手段は、前記機体の上方向に向けて配置されて、前記機体の上方に存在する障害物との距離に応じた信号を生成するように構成されている。又、前記制御部は、前記検出手段からの信号に基づいて前記メインロータ用駆動モータの回転速度を決定して所定の制御信号を生成し、当該制御信号を前記メインロータ用駆動モータに送出するように構成されてなる。又、前記機体は、前記ロータブレードょりも外方に突出するように後方に延在するテール部を有する。又、前記検出手段は、該テ一ル部に配置された発光部と該発光部から放射される光に反応する受光部とを具備している。そして、前記検出手段は、機体の直上に障害物があるとき、前記発光部から放射されて直上の障害物により反射して来た光を前記受光部で受光し、前記受光部で受光した光に基づき障害物との距離に応じた信号を生成するように構成されている。

更に、前記発光部は、前記障害物によって反射される可視光又は不可視光を放射するものとすることができる。

そして、このヘリコプター玩具は、前記発光部が前記ロータブレードの外縁よりも外方に配設され、前記受光部が前記ロータブレードの外縁よりも外方であるが前記発光部よりも内方に配設される場合もある。

更に、前記制御部は、前記検出手段からの信号に対応した回転速度を線形的に算出して所定の制御信号を生成することとして、ロータの回転速度を線形的に減速させてもよい。

又、前記制御部は、前記検出手段からの信号に対応した回転速度を段階的 ·に算出して所定の制御信号を生成することとして、ロータの回転速度を段階的に減速させてもよい。

更に、前記制御部は、前記障害物との距離が所定値に達したときに、 .所定の回転速度を算出して所定の制御信号を生成することとして、ロータの回転速度を所定の回転速度に減速されるように形成してもよレ、。 ' そして、本発明のヘリコプター玩具は、前記ロータブレードをロータヘッドを介して前記ロータシャフトに傾斜可能に取付け、前記口一タブレードを前記機体に搭載されたブレード傾動モータにより駆動するブレード傾動機構を更に備える。該ブレード傾動機構は、上下方向に移動可能なスライド部材と、該スライド部材の上端部において一端が遊装され前記スライド部材の上下動に連動して両端部が上下方向に移動するように回動する回動部材と、前記ロータシャフトの回転中心軸と直交するように前記ロータシャフトに設けられる軸によって軸支される前記ロータヘッドと、から構成される。そして、ヘリコプター玩具は、前記回動部材の両端部のうちの何れか一方と前記ロータヘッドに取付けられた磁石同士又は磁石と磁性体との間に生じる磁気力によつて、前記口一タブレードが傾動されることにより、前方又は後方に飛行する。発明の効果

本発明によれば、ヘリコプター玩具が天井等の上方に存在する障害物に所定の距離だけ接近した際に、所定の信号を生成する検出手段を設けているため、遊戯者が上昇操作を行うことによって上昇飛行を行うヘリコプタ一玩具が、天井等の上方に存在する障害物に接近した際に自動でロータの回転速度を減速させることができる。このため、天井等の障害物との衝突を防止し、この衝突に起因するロータの破損や、へリコプター玩具の落下を防止することができると共に、遊戯者が容易に取扱うことのできるヘリコプター玩具を提供することができる。

そして、機体の後方においてロータブレードよりも外方に突出するようにテール部を形成し、該テール部に発光部と該発光部から放射される光に反応する受光部とを具備する検出手段をロータの回転中心から離して配置することとすれば、直上の障害物との距離をより正確に測定することのできる小型で室内での飛行に適したヘリコプタ一玩具を提供することができる。

又、本発明のヘリコプター玩具は、発光部をロータブレードの外縁よりも外方に配設し、受光部を口一タブレードの外縁よりも内方に配設するように発光部と受光部との設置間隔を大きくすることで、発光部から放射された光の発光部直後の空気中で生じる乱反射光などによって受光部が影響を受けることを防止し、障害物からの反射光を確実に検出することができる。

更に、発光部に、障害物によって反射される可視光又は不可視光を放射する可視光発光素子や赤外線発光素子を用いてシンプルな検出手段を構成することで、小型且つ軽量のヘリコプタ一玩具を提供することができる。

そして、この発明のヘリコプター玩具は、発光部をロータブレードの外縁よりも外方に配設し、受光部をロータブレードの外縁よりも外方であるが発光部よりも内方に配設することにより、発光部から放射される光が回転するロータプレードにより乱反射して受光部に入射することを確実に防止することができる。

又、この発明のヘリコプター玩具は、制御部によって検出手段からの信号に対応した回転速度を線形的に算出することにより、上昇速度を緩やかに変化させて、障害物との衝突を回避することができる。

更に、制御部において、検出手段からの信号に対応した回転速度を段階的に算出する、又は、障害物との距離が所定値に達したときに所定の回転速度を算出することとすれば、制御部をシンプルな構成とすることができるため、より安価なヘリコプター玩具を提供することができる。

又、この発明のヘリコプター玩具は、スライド部材を上下させることにより回転するロータブレードのピッチ角を周期的に変化させることのできるブレード傾動機構及びブレード駆動モータを備え、このブレード傾動機構によってロータへッドを傾動運動させることができる。このため、機体の前後に揚力差の効果を作用させる単純な構造とすることができ、小型の機体とすることができる。よって、室内で楽しく前方又は後方などに自由に飛行させることができるヘリコプター玩具を提供できる。

図面の簡単な説明

図 1は、本発明の実施例に係るヘリコプター玩具の斜視図である。

図 2は、本発明の実施例に係るヘリコプター玩具の要部の側面図である。

図 3は、本発明の実施例に係るヘリコプタ一のブレード傾動機構の動作を示す図である。

図 4は、本発明の実施例に係るヘリコプター玩具の平面図である。

図 5は、本発明の実施例に係るヘリコプター玩具の送信機及び受信機の構成を示すブロック図である。

符号の説明

1 へリコプター玩具 2 検出手段

3 上部ロータ 4 下部ロータ

5 プレード傾動機構 6 ガードリング

7 スタビライザ一 8 駆動部

10 機体 11 支枠

15 テール部 20 発光部

21 受光部 30 上部ロータシャフト

31 軸 32 上部ロータへッド

34 上部ロータブレード 40 下部ロータシャフト

42 下部ロータへッド 44 下部ロータブレード

50 ブレードィ頃動モータ 52 リング状の磁性体 53 磁石 54 回動部材

55 軸 56 スライド部材

58 引張コイルばね 60 ガードリング用フック

71 軸 72 スタピライザ一へッド

74 スタビライザ一シャフト 76 ウェイト

78 スタビライザーリンク 80 メインロータ用駆動モータ

80U 上部ロータ用駆動モータ 80L 下部ロータ用駆動モータ

81 ピニオンギア 82 減速ギア

84 メインギア 90 電池

100 受信機 101 受信回路

102 制御部 106 アンテナ

110 送信機 111 送信回路

112 制御部 116 アンテナ

118 増幅器 120 ロータ回転操作部

122 トリム操作部 124 前進 ·後進操作部

LE ブレードの前縁 TE ブレードの後縁

発明を実施するための最良の形態

本発明を実施するための最良の形態のヽリ； πプター玩具 1は、送信機か

号によって遠隔操縦される。このヘリコプター玩具 1は、図 1及ぴ図 2に示すように、機体 10 と、下部ロータシャフト 40 と、上部ロータシャフト 30 と、上部及び下部口一タブレード 34，44と、プレード傾動機構 5 と、検出手段 2と、受信機と、を備える。下部ロータシャフト 40は、円筒状であって、機体 10の上方へ突出するように取付けられ、機体 10に搭載されたメインロータ用駆動モータ 80により回転駆動される。上部ロータシャフト 30 は、上部が大径、下部が小径に形成され、下部の小径軸部が下部ロータシャフト 40に貫装される。又、この上部ロータシャフト 30は、下部口 —タシャフト 40 と同様に、機体 10の上方へ突出するように取付けられ、機体 10に搭載されたメインロータ用駆動モータ 80により回転駆動される。上部及ぴ下部ロータプレード 34,44は、ロータシャフト 30,40の回転中心軸と直交するようにロータへッド 32，42を介して上部及び下部ロータシャフト 30,40に傾斜可能に各々取付けられる。

ブレード傾動機構 5は、下部ロータブレード 44を機体 10に搭載されたプレード傾動モータ 50により駆動する。又、検出手段 2は、機体 10の上方向に向けて配置され、機体 10 の上方に存在する障害物との距離に応じた信号を生成するように構成されている。更に、受信機は、機体 10 に搭載され、前記送信機からの操作信号及び検出手段 2からの信号に基づいてメインロ一タ用駆動モータ 80及びブレード傾動モータ 50 を動作制御する制御部を有する。

又、ブレード傾動機構 5は、図 2乃至図 4に示すように、上下方向に移動可能なスライド部材 56 と、回動部材 54 と、ロータヘッド 42 と、から構成されて成る。回動部材 54は、スライド部材 56の上端部において一端が遊装され、スライド部材 56の上下動に連動して両端部が上下方向に移動するように回動する。ロータへッド 42は、ロータシャフト 30,40 の回転中心軸と直交するように下部ロータシャフト 40 に設けられる軸 41によって軸支される。

これにより、当該ヘリコプター玩具 1は、回動部材 54の両端部のうちの何れか一方に取付けられた磁石 53と、下部ロータへッド 42に取付けられたリング状の磁性体 52 と、の間に生じる磁気力（吸引力）により、下部ロータブレード 44が下部ロータへッド 42を介して傾動することによって前方又は後方への飛行を可能とされる。又、機体 10は、図 1に示されるように、テール部 15と、発光部 20と、受光部 21 と、を具備する検出手段 2が配置されている。テール部 15は、ロータプレード 34,44 よりも外方に突出するように後方に延在している。又、発光部 20 は、赤外光を発光する赤外線発光素子を備え、テール部 15 の後端上面近傍に位置している。更に、受光部 21は、テール部 15の後端上面近傍に位置しており、発光部 20から放射される光に反応する。

又、この検出手段 2は、発光部 20を上部及び下部ロータブレード 34,44の外縁よりも外方にして且つ受光部 21 よりも更に外方に配置することにより、ロータブレード 34,44による乱反射光が受光部 21に入射することを確実に防止することができる。そして、受光部 21 は、ロータブレード 34，44により反射光の減衰などが生じないよう、ロータブレード 34,44 よりも外方であるが発光部 20 よりも内方に配置されている。

更に、この検出手段 2は、機体 10の直上に障害物があるとき、発光部 20から放射されて直上の障害物により反射して来た光を受光部 21で受光し、受光部 21で受光した光に基づき障害物との距離に応じた信号を生成するように構成されている。

そして、受信機 100 と一体的に形成される制御部 102は、図 5に示すように、受光部 21が障害物で反射した反射光（発光部 20から放射した光の反射光）を受光し、変換した電気信号から障害物との距離を測定し、当該距離が所定値に達したときにメインロータ用駆動モータ 80 を所定の回転速度で駆動させる制御信号を生成し、当該制御信号をメインロータ用駆動モータ 80に送出可能に形成される。

これにより、本発明に係るヘリコプター玩具 1は、上昇、下降、旋回、前進、後進飛行のみならず、当該ヘリコプター玩具 1が上昇し、障害物に接近すると、制御部 102 より回転速度を減速させる制御信号が生成され、メインロータ用駆動モータ 80 が減速されて駆動するため、当該ヘリコプター玩具 1が自動で上昇から下降飛行へ移行される。

実施例

以下、本発明の実施例を図に基づいて詳説する。尚、本発明において、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は、ヘリコプター玩具の進行方向を前方として見た方向に従うこととする。

本発明に係るヘリコプター玩具 1は、例えば、成型加工された発泡スチロールゃプラスチック等の軽量材料からなり、図 1に示すように、ヘリコプターの形状を模した機体 10を備える。

このヘリコプター玩具 1は、この機体 10の上方へ突出するように取付けられた下部ロータシャフト 40及ぴ該下部ロータシャフト 40に貫挿される上部ロータシャフト 30を備える。この下部ロータシャフト 40及び上部ロータシャフト 30は、機体 10に搭載された後述の駆動部により互いに逆方向に同軸上で回転駆動される。又、上部口一タシャフト 30は、上部が大径、下部が小径に形成され、下部ロータシャフト 40は、円筒状に形成されている。

又、ヘリコプター玩具 1は、下部ロータシャフト 40の上端と、上部ロータシャフト 30の上部の大径軸部の下端と、の間において上部ロータシャフト 30の下部の小径軸部上端近傍に遊着される円形リング状のガードリング 6を備える。

更に、ヘリコプター玩具 1は、上部ロータシャフト 30を回転軸として回転する上部ロータ 3と、下部ロータシャフト 40を回転軸として上部ロータシャフト 30と逆方向に回転する下部ロータ 4と、上部ロータ 3 と連動して回転し機体 10の姿勢を安定に保つスタビライザー 7と、を備える。

又、機体 10の上方向に向けて配置され機体 10の上方に存在する障害物との距離に応じた信号を生成するように構成された検出手段 2を備える。

更に、このヘリコプター玩具 1は、図 2に示すように、機体 10内に駆動部 8 と、ブレード傾動機構 5 と、受信機と、各部へ電力を供給する電池 90等を備える。この駆動部 8は、上部ロータシャフト 30及ぴ下部ロータシャフト 40を回転駆動する。又、ブレード傾動機構 5は、後述の下部ロータ 4のロータブレードのピッチ角を変化させるようにロータプレードを保持するロータヘッドを傾動させる。更に、受信機は、機体 10に搭載され送信機からの操作信号及ぴ検出手段 2からの信号に基づいて後述のメインロータ用駆動モ一タ 80及ぴプレード傾動モータ 50を動作制御する制御部を有する。

そして、ヘリコプター玩具 1は、無線送信機からの遠隔操作信号に応答した受信機の制御部が所定の制御信号を生成して、駆動部 8の駆動源であるメインロータ用駆動モータ 80と、ブレード傾動機構 5の駆動源であるブレード傾動モータ 50と、を駆動させることにより、上昇、下降、旋回、前進、後進を行うものである。

尚、この制御部は、受信機の一部として形成する場合に限定することなく、受信機とは別に設けることも可能であるが、受信機と一体として形成することで、小型でシンプルなヘリコプター玩具 1の構成とすることができる。更に、このヘリコプター玩具 1は、図 1に示すように、機体 10の後方において、ロータプレード 34,44よりも外方に突出するように延在するテール部 15が形成されている。又、該テール部 15の後端上面には、発光部 20 と受光部 21 とから成る検出手段 2が配設されている。そして、この発光部 20は、直上の障害物に対して赤外光を放射可能なように、発光素子周縁が円筒部材によって覆われている。又、受光部 21 は、障害物からの反射光を受光する受光素子が基板に固定され、半球形状の透明カバ一によつて覆設されているものである。

そして、このヘリコプター玩具 1のメインロータである上部及ぴ下部ロータ 3,4は、図 1に示すように、上部及び下部ロータヘッド 32,42 と、このロータヘッド 32,42の両端部側に各々取付けられた一対の上部及び下部ロータブレード 34，44と、を有する。この上部及び下部ロータへッド 32,42は、駆動部 8により回転駆動される上部及び下部ロータシャフト 30,40に傾動可能に各々取付けられている。又、ロータへッド 32，42 は、中心部が当該ロータへッド 32,42の取付けられるロータシャフト 30,40の外径よりも大きい矩形開口を有する略矩形リング状に形成されている。そして、ロータへッド 32,42は、当該ロータシャフト 30，40の回転中心軸と直交する方向に設けられた軸 31,41の両端部に軸支されている。

又、上部及び下部ロータプレード 34,44は、断面が緩やかな湾曲状に形成されている。そして、この上部及ぴ下部ロータプレード 34,44は、ブレードの前縁 LEがブレ一ド回転方向に対して前上がりに傾斜するように、軸 31,41の軸心方向に沿ってロータヘッド 32,42の両端部側において螺着され、ロータシャフト 30,40により回転駆動されたとき揚力を発生するようになつている。

スタビライザー 7は、スタビラィザ一へッド 72 と、このスタビラィザ一へッド 72 の両端部側に取付けられた一対のスタビライザーシャフト 74と、スタビライザーシャフト 74の端部に各々取付けられたウェイト 76と、スタビライザーリンク 78 と、を有する。

スタビライザ一へッド 72は、上部ロータ 3の下方において上部ロータシャフト 30 に取付けられ、上部ロータへッド 32の下方において上部ロータシャフト 30の回転中心と直交する方向に設けられた軸 71の両端部に軸着されている。又、スタビライザ一リンク 78は、スタビライザ一へッド 72 と上部ロータへッド 32とが連動するように当該スタビライザ一へッド 72及ぴ上部ロータへッド 32に取付けられている。そして、このスタビライザ一 7は、スタビライザーシャフト 74の取付け方向と、上部ロータブレード 34の取付け方向との交差角度が、例えば 3 0 ~ 9 0度程度となるように取付けられている。

即ち、スタビライザー 7は、ウェイト 76とスタビラィザ一シャフト 74がスタビラィザ一へッド 72 と共に軸 71を中心に一定方向に傾動したとき、この傾斜に伴いスタビライザーリンク 78を介して上部ロータへッド 32が軸 31を中心に連動して傾動し、上部ロータブレード 34の面が同じ方向に傾斜するようになっている。このため、機体 10や口一タシャフト 30,40等が風等の外乱により揺動しても、このスタビライザ一 7が水平面の回転を維持し、上部ロータブレード 34を水平に対して一定のピッチ角を保つようにするため、機体 10を安定させて飛行させることができる。

上部ロータシャフト 30は、上部ロータ 3及びスタビライザー 7が取付けられる上部側が大径の軸部として形成され、下部側が小径の軸部として形成されている。そして、下部ロータシャフト 40は、円筒状に形成されており、この下部口一タシャフト 40内に上部ロータシャフト 30の下部側の小径軸部が回転可能に揷着されている。又、上部及び下部口一タシャフト 30,40は、機体 10の中央上部から内部に貫通するように取付けられ、駆動部 8により互いに逆方向に回転駆動されるようになっている。ガードリング 6は、ガードリングへッドと、ガードリング保持シャフトと、リング部とを有する。ガードリング 6のガードリングヘッドは、略矩形状であって、下部口 —タシャフト 40の上端と上部ロータシャフト 30の上部である大径軸部の下端との間において、上部ロータシャフト 30の下部である小径軸部の上端近傍に遊着される。ガードリング 6のガードリング保持シャフトは、このガ一ドリングへッドの角部よりロータシャフト 30,40の回転中心軸に対して直交する方向に延設される。ガードリング 6のリング部は、円形リング状であって、直径がロータフ'レード 34,44の外縁よりも大きい径となるように形成され、ガードリング保持シャフトによって保持される。そして、ガードリング 6のリング部は、機体 10の後方に延在するテール部 15の後端近傍上面に配設されるガードリング用フック 60の上端部に設けられるフックによつて掛止されているため、ロータシャフト 30,40が回転駆動したときでも、ガードリング 6が回転することはない。

又、このガードリング 6は、リング部の直径がロータブレード 34,44の外縁よりも大きい径となるように形成されているため、飛行中にヘリコプター玩具 1が壁等の側方の障害物に接触したときでも、ガ一ドリング 6が接触することによりロータブレード 34,44を保護することができる。更に、ガードリング 6は、リング部の直径が口一タプレ一ド 34,44の外縁よりも大きい径となるように形成されているため、飛行中のヘリコプター玩具 1に遊戯者が触れた場合においても、ロータブレード 34,44が人に触れることなく当該ガードリング 6が触れるため、ロータブレード 34,44の回転によりケガをする可能性を回避することもできる。

機体 10に搭載される一対の駆動部 8は、図 2に示すように、下部ロータプレード 44の下方において機体 10及び內部部品を支持する支枠 11に配設される。この駆動部 8は、メインロータ用の駆動モータ 80である上部ロータ用駆動モータ 80U及び下部ロータ用駆動モータ 80Lと、該メインロ一タ用駆動モータ 80の駆動軸に固着されるピニオンギア 81と、該ピ-オンギア 81 と嚙合う減速ギア 82と、該減速ギア 82 と嚙合うメインギア 84と、を有する。又、上部口一タシャフト 30を駆動する駆動部 8は、ロータシャフト 30,40の前方に配置され、下部ロータシャフト 40を駆動する駆動部 8は、ロータシャフト 30,40の後方に配置されるものである。

そして、上部ロータシャフト 30を駆動する駆動部 8は、上部ロータ用駆動モータ 80Uが駆動軸を下方に向けた状態で支枠 11に取付けられ、この駆動軸にピニオンギァ 81が取付けられている。更に、上部ロータシャフト 30を駆動する駆動部 8は、メィンギア 84が支枠 11の下端部において上部ロータシャフト 30の下部側の小径軸部の下端に固着され、又、当該メインギア 84とピニオンギア 81 との間に減速ギア 82 が配されるものである。これにより、この駆動部 8は、上部ロータ用駆動モータ 80U の駆動力をピニオンギア 81、減速ギア 82、メインギア 84を介して上部ロータシャフト 30に伝達させて当該上部口一タシャフト 30を回転駆動させることができる。

又、下部ロータシャフト 40を駆動する駆動部 8は、上部口一タシャフト 30を駆動する駆動部 8 と同様の構成とされる。つまり、下部ロータシャフト 40を駆動する駆動部 8は、駆動軸を上方に向けた状態で支枠 11に取付けられる下部ロータ用駆動モータ 80Lと、ピニオンギア 81 と、減速ギア 82 と、下部ロータシャフト 40に固着,されるメインギア 84とが、上記上部ロータシャフト 30を駆動する駆動部 8に対して口ータシャフト 30,40を中心として上下前後が対称に配置されて成る。そして、下部口一タシャフト 40を駆動する駆動部 8は、下部ロータ用駆動モータ 80Lの駆動力が、ピニオンギア 81、減速ギア 82、メインギア 84を介して伝達され、下部ロータシャフト 40を回転駆動可能に構成されているものである。

プレード傾動機構 5は、ブレード傾動モータ 50によって駆動され、磁石同士或いは磁石と磁性体とを近接させることにより生じる磁気力により下部ロータブレード 44のピッチ角を変化させる機構である。

このブレード傾動機構 5は、上下方向に移動可能なスライド部材 56と、回動部材 54と、前述の下部ロータヘッド 42 と、から構成されて成る。回動部材 54は、スラィド部材 56の上端部において一端が遊着されスライド部材 56の上下動に連動して両端部が上下方向に移動するように回動する。下部ロータヘッド 42は、下部ロータシャフト 40の回転中心軸と直交するように取付けられる軸 41を回転中心として回動可能とされる。

そして、この下部ロータヘッド 42は、当該下部ロータヘッド 42の矩形リング状部材ょり下方に垂設される板により保持される円形リング部を有しており、当該円形リング部の下面にはリング状の磁性体 52が固着されている。又、スライド部材 56は、ラックギアであって、右側面に後述のブレード傾動モータ 50のピニオンギアに嚙合うラックギア部が形成され、上端部に略矩形状の開口が形成されているものである。プレード傾動モータ 50は、支枠 11の左端部中央において、駆動軸を前後方向に向けて配設され、駆動軸にはピニオンギアが固着されている。そして、ブレード傾動モ —タ 50は、このピ-オンギアにスライド部材 56のラックギア部が嚙合っているため、当該ブレード傾動モータ 50を駆動させることにより、当該ブレード傾動モータ 50の駆動力を、ピニオンギアを介してスライド部材 56に伝達させ、当該スライド部材 56 を上下方向に移動させることができる。

回動部材 54は、図 3 ( a ) 及び図 4に示すように、両端に円形状の凹部を有し、当該凹部に磁石 53が嵌着されることで、当該磁石 53を回動部材 54の両端部において保持している。又、この回動部材 54は、中心部が下部ロータシャフト 40の外径よりも十分に大きい内径のリング状部材を有しており当該リング状部材が支枠 11によつて枢支されている。

そして、回動部材 54の一端には、外方に突出する軸 55が形成されており、この軸 55がスライド部材 56の上端部に形成される矩形状開口に遊嵌されている。したがつて、図 3 ( b )、 ( c ) に示すように、ブレード傾動モータ 50の駆動により上下動するスライド部材 56を介して、回動部材 54を回動させることができる。これにより、当該回動部材 54の両端部に保持される磁石 53 とリング状の磁性体 52との距離を変化させることができる。

尚、下部ロータヘッド 42並びにスライド部材 56は、下部ロータヘッド 42の傾斜角並びにスライド部材 56の上下方向への移動距離が制限されており、磁石 53とリング状の磁性体 52 とが当接されないようになつている。つまり、このプレード傾動機構 5では、ブレード傾動モータ 50が駆動されると、まず回動部材 54の両端部に保持される何れか一方の磁石 53が下部ロータへッド 42に固着されるリング状の磁性体 52に近接する。次に、ブレード傾動機構 5では、磁石 53とリング状の磁性体 52 との間に発生する吸引力により、リング状の磁性体 52の固着される下部ロータへッド 42が軸 41を回転中心として回動する。これにより、下部ロータブレード 44のピッチ角が変化することとなる。

尚、ブレード傾動機構 5は、回動部材 54には磁石 53を保持させ、下部口一タへッド 42にはリング状の磁性体 52を固着させたが、互いに磁気力を発生させることにより、下部ロータヘッド 42を傾動させることが可能な構成とされればよいため、回動部材 54に磁性体を備え、下部ロータへッド 42にリング状の磁石を固着させてもよいし、互いに磁石を備えることとしてもよい。

そして、この回動部材 54は、図 4に示すように、機体 10の前後方向より回転方向に約 4 5度ずれた位置に磁石 53が配置されるように、支枠 11によって軸支されている。これは、後述するブレード傾動機構 5の動作により、下部ロータブレード 44を傾動運動させてブレードのピッチ角を周期的に変化させて揚力差を発生させたとき、磁石 53磁気力及び揚力の効果が回転進行方向にずれて生じるためである。このずれは、下部ロータ 4のリング状の磁性体 52に加わる磁気力、及び、下部ロータブレード 44に加わる揚力が、機体 10の質量バランスや、形状、下部ロータ 4の回転速度等を起因として生じる。

そして、下部ロータ 4の回転中に、スライド部材 56が上方に移動すれば、ロータシャフト 30,40の左前方に配される磁石 53が上方に移動して（このとき右後方に配される磁石 53は下方に移動する）、リング状の磁性体 52が固着されている下部ロータヘッド 42が磁気力（吸引力）の作用により軸 41を中心として傾動運動することとなる。逆に、スライド部材 56が下方に移動すれば、ロータシャフト 30,40の後方に配される磁石 53が上方に移動し（このとき前方に配される磁石 53は下方に移動する）、同様に下部ロータヘッド 42が磁気力（吸引力）の作用により傾動運動することとなる。

即ち、下部ロータへッド 42の回転中に回動部材 54を動作させると、この下部ロータへッド 42は、下部ロータシャフト 40が 1 8 0度回転する毎に、当該下部ロータへッド 42の傾斜角度（即ち、下部ロータブレード 44のピッチ角）が逆転するように周期的に変更される傾動運動が行われることとなる。 .

尚、このブレード傾動機構 5には、図 2に示したように、弾性体である一対の引張コイルばね 58がスライド部材 56の前方上部及び下部に配設されている。又、スライド部材 56の前面には、スライド部材 56の中央部近傍において前方に突出するように弾性体掛止突起が設けられており、同様に、スライド部材 56を保持する略矩形筒状力パーの前面の上端部近傍及び下端部近傍には、前方に突出するように弾性体掛止突起が設けられている。そして、一方の引張コイルばね 58は、スライド部材 56のカバ一前面上端部近傍とスライド部材 56の前面中央部近傍の掛止突起に掛止されている。又、他方の引張コイルばね 58は、スライド部材 56のカバー前面下端部近傍とスライド部材 56の前面中央部近傍の掛止突起に掛止されている。

これにより、ブレード傾動モータ 50の駆動が行われていないときには、回動部材 54が水平姿勢となるように弾性的に維持することができる。尚、この弾性体を設けずに、送信機からの前進或いは後進の操作指令が停止されたとき、自動でプレード傾動モータ 50を反転駆動させて、回動部材 54が水平姿勢となるように制御部を形成してあよい。

そして、プレード傾動機構 5では、下部ロータ 4が回転中にあるときに、左前方の磁石 53を上方に移動させることで、磁気力により下部ロータへッド 42を傾動運動させ、この傾動運動により下部ロータブレ一ド 44のピッチ角を周期的に変化させることで、機体 10の後方に揚力の効果を大きく作用させると共に機体 10の前方に揚力の効果を小さく作用させることができる。これにより、機体 10の後部が持ち上げられて、該機体 10が前傾姿勢となると共に上部及ぴ下部ロータブレード 34,44の回転面も前下がりに傾斜するため、当該ヘリコプター玩具 1は、前進飛行することとなる。同様に、後方の磁石 53が上方に移動すれば、当該ヘリコプター玩具 1は、後進飛行をすることとなる。

又、この機体 10は、図 1に示されるように、上部及ぴ下部ロータブレード 34,44 よりも外方に突出するように延在するテール部 15を有する。又、このテール部 15の後端上面近傍には、赤外線を発光する赤外線発光素子を備えた発光部 20と、該発光部 20から放射される光に反応する受光部 21 と、を具備する検出手段 2が配置されている。そして、この検出手段 2は、機体 10の直上に障害物があるとき、発光部 20から放射されて直上の障害物により反射して来た光を受光部 21で受光し、受光部 21で受光した光に基づき障害物との距離に応じた信号を生成する光センサを用いた距離測定手段により構成されているものである。

このように、検出手段 2では、口一タブレード 34,44の外縁より外方に発光部 20 及び受光部 21を配置することで、発光部 20から放射された光が回転するロータブレ一ド 34,44により乱反射して受光部 21に入射することを防止することができる。又、検出手段 2において、発光部 20をロータブレード 34，44の外縁よりも外方に配置し、発光部 20をロータブレード 34,44から大きく離隔させることにより、発光部 20から拡散するように光が放射された場合であっても確実にロータブレード 34，44により乱反射した光が受光部 21に入射することを防止することができる。又、検出手段 2において、受光部 21をロータプレ一ド 34,44よりも外方であるが発光部 20よりも内方に配置すると共に、ロータブレード 34,44の外縁よりも外方に位置させることにより、天井などの障害物からの反射光をロータブレード 34，44で遮ることなく確実に受光できることとなる。

更に、検出手段 2では、発光部 20 と受光部 21との設置間隔を大きくすれば、発光部 20から放射された光の発光部 20直後で生じる乱反射光の受光部 21への入射をも防止することができる。

送信機 110は、ヘリコプター玩具 1を遠隔操作する遊戯者が把持して操作信号を送信するものである。この送信機 110は、図 5に示すように、上昇、下降、旋回をヘリコプター玩具 1に指示するためのロータ回転操作部 120と、上部ロータ 3 と下部口一タ 4の回転速度差を調整するトリム操作部 122と、前進、後進を指示するための前進' 後進操作部 124と、遊戯者の操作に応じて所定の信号を生成する制御部 112 と、この制御部 112から送出される符号化された信号を変調する送信回路 111 と、増幅器 118 と、この信号を発信するアンテナ 116 と、図示しない電源等と、から構成されている。又、受信機 100は、送信機 110から発信される無線信号を、アンテナ 106を介して受信し復調する受信回路 101 と、復調された信号を復号してメインロータ用駆動モータ 80及びブレード傾動モータ 50を駆動するための制御信号を生成する制御部 102と、図示しない電源等と、を備える。尚、送信機 110及び受信機 100の送信回路 111及び受信回路 101の周波数を遊戯者によって変更可能とするために、受動素子を着脱自在の水晶振動子とすることが好適である。

このような本実施例の構成によれば、ロータ回転操作部 120を操作して上昇操作指令を送信することでメインロータ用駆動モータ 80を駆動し、上部及び下部ロータ 3,4 を回転させることにより、平面台等に載置されたヘリコプター玩具 1を離陸させて上昇させることができる。又、本実施例の構成によれば、ヘリコプター玩具 1が飛行状態にあるときに、ロータ回転操作部 120を操作して旋回操作指令を送信することで上部及び下部ロータ 3，4の回転速度が僅かに異なるようにメインロータ用駆動モータ 80 を駆動制御し、上部及ぴ下部ロータ 3,4の回転速度差に起因するトルクを機体 10に加えることにより、左或いは右方向に機首の向きを変えるように旋回を行わせることができる。

更に、ヘリコプター玩具 1が飛行状態にあるときに、前進 ·後進操作部 124を操作して前進又は後進操作指令を送信することでブレード傾動モータ 50を駆動し、ブレード傾動機構 5を動作させることで、リング状の磁性体 52に磁石 53を近接させる。そして、リング状の磁性体 52に磁石 53が近接されると、リング状の磁性体 52の固着される下部ロータヘッド 42を傾動運動させて機体 10の前後に揚力差の効果を作用させることができ、単純な構造且つ小型の機体 10として形成された当該ヘリコプタ一玩具 1を自由に前進又は後進飛行などを行わせて室内で楽しく遊ぶことができる。そして、この受信機 100の制御部 102は、受光部 21が障害物で反射した反射光を受光し変換した電気信号から障害物との距離を測定し、測定された距離データに基づいてメインロータ用駆動モータ 80の回転速度を決定して所定の制御信号を生成し、当該制御信号をメインロータ用駆動モータ 80に送出可能に形成される。又、この制御部 102は、障害物との距離が例えば 5 0 c mとなったときに、ロータ 3，4の回転数を送信機 110によって指令される回転数に対して 2 0 %程度減衰させて、メインロータ用駆動モータ 80に当該制御信号を送出するものである。

これにより、当該へリコプタ一玩具 1が上昇し、障害物に接近すると、制御部 102 より回転速度を減速させる制御信号が生成され、メインロータ用駆動モータ 80が減速されて駆動するため、当該ヘリコプター玩具 1は、自動で上昇から下降飛行へ移行されることとなる。したがって、天井などの上部障害物との衝突を避け、小型のヘリコプター玩具 1を室内で自由に飛行させて楽しく遊ぶことができる。

尚、制御部 102は、上記のように距離測定手段である検出手段 2からの信号に対応して制御部 102で距離データを生成するように構成する場合に限定することなく、検出手段 2において距離データを生成し、当該距離データの入力された制御部 102において回転速度を減速させるための制御信号を生成するように構成して、障害物に接近するヘリコプター玩具 1のメインロータ用駆動モータ 80を動作制御してもよい。以下、このヘリコプター玩具 1の飛行手順と動作について説明する。

先ず、遊戯者は、機体 10の側面に設けられた電源スィッチをオンすると共に、当該ヘリコプター玩具 1を平面台等に載置して離陸できる状態にする。次に、遊戯者は、送信機 110の電源スィツチをオンにし、ロータ回転操作部 120を操作することにより、所定の回転数でロータ 3，4を回転させる操作指令を送信機 110から受信機 100に送信させる。この操作により、メインロータ用駆'動モータ 80が駆動され、ロータ 3，4が回転してヘリコプター玩具 1が離陸して上昇飛行を行う。尚、このロータ 3，4の回転数は、送信機 110のロータ回転操作部 120における可変抵抗によって線形的に制御されるものである。

又、このとき、上部ロータ 3と下部ロータ 4の回転速度が同じであれば、上部ロータ 3と下部ロータ 4が互いに逆方向に回転しているため、機体 10に加わる反動トルクが相殺され、機体 10が回転することなく上昇することとなる。そして、この上部ロータ 3と下部ロータ 4の回転速度の差は、トリム操作部 122を操作することにより、調整することができる。尚、トリム調整についても、前述と同様に可変抵抗によって線形制御されるものである。

そして、スタビライザー 7は、図 1に示したように、上部ロータ 3とスタビライザ一リンク 78を介して連結されているため、外乱により機体 10が揺動しても、スタビライザ一シャフト 74がゥユイト 76の遠心力でその水平姿勢を維持するよう安定した動作を継続することで、上部ロータブレード 34が水平に対して一定のピッチ角に保たれて、機体 10は安定された飛行を行う。

次に、ヘリコプター玩具 1が、所定の高さの空中に上昇した後の安定した飛行状態にあるときに、遊戯者が送信機 110のロータ回転操作部 120を操作して、口一タ 3,4 を所定の回転数にすることで、ロータ 3，4によって得られる揚力と、機体 10に加わる重力とを釣り合わせて当該へリコプター玩具 1にホバリング飛行を行わせることができ、更に回転数を低下させることで、機体 10を降下させ、着地させることもできる。

又、ロータ回転操作部 120は、上部ロータ 3 と下部ロータ 4との回転数を僅かに異なるようにする旋回操作を行うことも可能とされている。よって、ヘリコプター玩具 1が、所定の高さの空中に上昇した後の安定した飛行状態にあるときに、遊戯者が送信機 110の当該ロータ回転操作部 120による旋回操作をして、上部ロータ 3 と下部口ータ 4との回転速度を僅かに異なる速度に変化させることにより、当該ヘリコプター玩具 1に機首の向きを変更させることができる。したがって、ヘリコプター玩具 1力 S、後述の前進操作指令を受けて前進飛行状態にあるときに当該旋回操作指令を受ければ、このヘリコプター玩具 1は、前進飛行中に機首の向きが変更されて旋回飛行が行われることとなる。尚、この旋回飛行操作についても、前述と同様に可変抵抗によって線形制御されるものである。

更に、ヘリコプター玩具 1が、所定の高さの空中に上昇した後の安定した飛行状態にあるとき、遊戯者が送信機 110の前進 ·後進操作部 124を操作して前進操作指令を送信すると、ブレード傾動モータ 50が駆動してスライド部材 56が上方に移動し、回動部材 54が回動することでロータシャフト 30,40の左前方に配置される磁石 53が上方に移動する。そして、該磁石 53がリング状の磁性体 52に近接し、当該磁石 53 とリング状の磁性体 52 との間に発生する磁気力によって、リング状の磁性体 52の固着される下部ロータへッド 42が傾動運動をし、下部口一タブレード 44のピッチ角が周期的に変化する。

このように前進操作指令が送信された場合には、機体 10の後方が持ち上げられて機体 10が前傾姿勢となって上部及ぴ下部ロータブレード 34,44の回転面が前下がりに傾斜するため、機体 10が前進することとなる。

同様に、機体 10の受信機 100力送信機 110からの後進の操作指令を受信すると、ロータシャフト 30,40の右後方に配置される磁石 53が上方に移動し、前述と同様に、下部ロータへッド 42が傾動運動をしてピッチ角が周期的に変化することにより、機体 10が後下がりに傾斜して後進することとなる。

次に、ヘリコプター玩具 1が上昇する際に、天井等の上方の障害物に当該へリコプター玩具 1が接近したときの、動作について説明する。

遊戯者が当該ヘリコプター玩具 1の機体 10の側面に設けられる電源スィツチをォンにすると、発光部 20の赤外線発光素子が発光し、直上方向に光を放射する。機体 10と障害物との距離が十分に離れている場合には、受光素子に所定量の反射光が入射されないため、受光部 21の受光素子は、電気信号を生成しない。しかし、機体 10が天井等の障害物に接近して所定距離に達すると、受光秦子における反射光の受光量が所定値に達し、受光素子は、所定の電気信号を生成し、当該電気信号が制御部 102に送出される。

そして、制御部 102は、当該電気信号が入力されると、当該制御部 102内に形成される減衰回路によって、送信機 110からのロータ回転操作信号を減衰させて、当該操作信号をメインロータ用駆動モータ 80 (上部及び下部ロータ用駆動モータ 80U,80L) に送出する。したがって、遊戯者が操作したロータ回転数の数値よりも実際に駆動されるメインロータ用駆動モータ 80の回転数が減速されることとなる。

これにより、上昇飛行するヘリコプター玩具 1は、天井等の上方の障害物に機体 10 が接近すると、上昇を止めて降下することとなり、障害物との衝突を避けることができる。そして、メインロータ用駆動モータ 80の回転数が減速されて当該へリコプタ一玩具 1が降下して障害物との距離が所定値以上に再び離隔すると、受光部 21に所定量の光が入射されずに制御部 102への電気信号の送出が停止される。制御部 102は、受光部 21からの電気信号の入力が停止されると、当該制御部 102内に形成される減衰回路をバイパスして送信機 110からの操作信号をそのままメインロータ用駆動モータ 80に送出する。これにより、メイン口一タ用駆動モータ 80が再び加速され、ヘリコプター玩具 1が上昇を再開する。

このように、本実施例のヘリコプター玩具 1は、距離測定手段である検出手段 2が機体 10に設置され、当該検出手段 2からの信号に基づいてメインロータ用駆動モータ 80の回転速度を減速させる制御信号を生成可能な制御部 102を備える。これにより、遊戯者が上昇操作を行うことで上昇飛行を行うヘリコプター玩具 1が、天井等の上方に存在する障害物に接近した際に自動でロータ 3,4の回転速度を減速させることができる。したがって、天井等の上方に存在する障害物との衝突に起因する口一タ 3,4 の破損や、ヘリコプタ一玩具 1の落下を防止することができると共に遊戯者が容易に取扱うことのできるヘリコプター玩具 1を提供することができる。又、制御部 102を、障害物との距離が所定値に達したときに所定の回転速度を算出して所定の制御信号を生成可能なシンプルな構成としたことにより、安価なヘリコプター玩具 1を提供することができる。

又、本実施例のヘリコプター玩具 1は、機体 10の後方においてロータブレード 34,44 よりも外方に突出するようにテール部 15が形成され、該テール部 15に発光部 20と該発光部 20から放射される光に反応する受光部 21とを具備する検出手段 2がロータ 3，4の回転中心から離して配置されている。これにより、発光部 20から放射された光ゃ受光部 21への反射光がロータブレード 34,44によって遮蔽される時間を短くすることができる。したがって、発光部 20からの光の利用効率を向上させることができるため、直上の障害物との距離をより正確に測定することのできる小型で室内での飛行に適したヘリコプター玩具 1を提供することができる。

又、本実施例のヘリコプター玩具 1は、発光部 20がロータブレード 34，44の外縁よりも外方に配設され、受光部 21をロータプレード 34,44の外縁よりも内方に配設するように発光部 20と受光部 21との設置間隔が大きくすることもある。これにより、発光部 20から放射された光の発光部 20直後の空気中で生じる乱反射光などによって受光部 21が影響を受けることを防止し、障害物からの反射光を確実に検出することができる。尚、口一タブレード 34，44の外縁よりも内方に受光部 21を配設した場合、ロータブレード ₃₄,₄₄が障害物からの反射光と受光部 21 との光路を瞬間的に遮断することとなるが、受光部 21における受光率の低下は僅かであり、所定量の受光量を確保することは可能である。

更に、発光部 20に、上方に存在する障害物によって反射される可視光又は不可視光を放射する可視光発光素子や赤外線発光素子を用いてシンプルな検出手段 2を構成することができるため、小型且つ軽量のヘリコプター玩具 1を提供することができる。そして、発光部 20をロータプレード 34,44の外縁よりも外方に配設し、受光部 21 をロータブレード 34,44の外縁よりも外方であるが発光部 20よりも内方に配設することにより、発光部 20から放射される光が回転する口一タブレード 34,44により乱反射して受光部 21に入射することを確実に防止することができるようにすることもある。この場合、受光部 21もロータブレード 34,44の外縁よりも外方に配置されているため、天井などの障害物からの反射光をロータブレード 34,44で遮ることなく確実に受光できる。

又、受光部 21と発光部 20 との距離を適宜に離し、保護筒などの内部に受光素子や発光素子を取付けて所定の方向にのみ発光及び受光可能とすることなどにより、受光部 21と共に発光部 20もロータブレード 34,44の旋回範囲内に設けることも可能である。

更に、検出手段 2を直上の障害物に対して超音波を発振する発振部と、障害物からの反射波を受波する受波部とで構成される超音波センサとして構成し、当該超音波センサからの信号に基づいてロータ 3,4の回転速度を減速させる制御信号を制御部 102 で生成することで、障害物と衝突を回避することもできる。

又、制御部 102において、検出手段 2からの信号に対応した回転速度を段階的に算出することとすれば、ヘリコプター玩具 1の上昇飛行をスムーズに下降飛行に移行させることができる。更に、制御部 102によって検出手段 2からの信号に対応した回転速度を線形的に算出することとすれば、上昇速度を緩やかに変化させて下降飛行に移行させ、降下したヘリコプタ一玩具 1を直ちに上昇飛行へ移行させることもできる。そして、本発明は、以上の実施例に限定されるものでなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で自由に変更、改良が可能である。例えば、送信機 110 と受信機 100を有線により繋ぐことにより操縦可能としてもよい。又、ヘリコプター玩具 1は、同軸反転式のツインロータタイプに限らず、機体 10の前後に各々メインロータを備えるタンデムロータタイプや、単一のメインロータとメインロータの反力を打ち消すテールロータを備えたシングルロータ式のヘリコプターを模したものでもよい。

Claims

請求の範囲

1 . 送信機からの操作信号によって遠隔操縦されるヘリコプター玩具であって、機体と、該機体の上方へ突出するように取付けられ該機体に搭載されたメインロータ用駆動モータにより回転駆動されるロータシャフトと、該ロータシャフトの回転中心軸と直交するように該ロータシャフトに取付けられたロータブレードと、前記機体に搭載された検出手段と、制御部と、を備え、

前記検出手段は、前記機体の上方向に向けて配置され前記機体の上方に存在する障害物との距離に応じた信号を生成するように構成されており、

前記制御部は、前記検出手段からの信号に基づいて前記メインロータ用駆動モータの回転速度を決定して所定の制御信号を生成し、当該制御信号を前記メインロータ用駆動モータに送出するように構成されてなることを特徴とするヘリコプター玩具。

2 . 前記機体は、前記ロータブレードよりも外方に突出するように後方に延在するテ一ル部を有し、前記検出手段は、該テール部に配置された発光部と該発光部から放射される光に反応する受光部とを具備し、機体の直上に障害物があるとき、前記発光部から放射されて直上の障害物により反射して来た光を前記受光部で受光し、前記受光部で受光した光に基づき障害物との距離に応じた信号を生成するように構成されていることを特徴とする請求項 1に記載のヘリコプター玩具。

3 . 前記発光部は、前記障害物によって反射される可視光又は不可視光を放射するものであることを特徴とする請求項 2に記載のヘリコプター玩具。

4 .前記発光部は、前記ロータブレードの外縁よりも外方に配設され、前記受光部は、前記ロータブレードの外縁よりも外方であるが前記発光部よりも内方に配設されていることを特徴とする請求項 3に記載のヘリコプター玩具。

5 . 前記制御部は、前記検出手段からの信号に対応した回転速度を線形的に算出して所定の制御信号を生成することを特徴とする請求項 1乃至請求項 4の何れかに記載のヘリコプター玩具。

6 . 前記制御部は、前記検出手段からの信号に対応した回転速度を段階的に算出して所定の制御信号を生成することを特徴とする請求項 1乃至請求項 4の何れかに記載のへリコプター玩具。

7 . 前記制御部は、前記障害物との距離が所定値に達したときに、所定の回転速度を算出して所定の制御信号を生成することを特徴とする請求項 1乃至請求項 4の何れかに記載のヘリコプタ一玩具。

8 . 前記ロータブレードがロータヘッドを介して前記ロータシャフトに傾斜可能に取付けられ、前記ロータブレードを前記機体に搭載されたブレード傾動モータにより駆動するブレード傾動機構を備え、

該ブレード傾動機構は、上下方向に移動可能なスライド部材と、該スライド部材の上端部において一端が遊装され前記スライド部材の上下動に連動して両端部が上下方向に移動するように回動する回動部材と、前記ロータシャフトの回転中心軸と直交するように前記ロータシャフトに設けられる軸によって軸支される前記口一タへッドと、から構成されて成り、

前記回動部材の両端部のうちの何れか一方と前記ロータへッドに取付けられた磁石同士又は磁石と磁性体との間に生じる磁気力により、前記ロータブレードを傾動させることにより前方又は後方への飛行を可能としたことを特徴とする請求項 1乃至請求項 4の何れかに記載のヘリコプター玩具。

9 . 前記ロータプレードがロータへッドを介して前記ロータシャフトに傾斜可能に取付けられ、前記ロータブレードを前記機体に搭載されたブレード傾動モータにより駆動するブレード傾動機構を備え、

該ブレード傾動機構は、上下方向に移動可能なスライド部材と、該スライド部材の上端部において一端が遊装され前記スライド部材の上下動に連動して両端部が上下方向に移動するように回動する回動部材と、前記ロータシャフ卜の回転中心軸と直交するように前記ロータシャフトに設けられる軸によって軸支される前記ロータへッドと、から構成されて成り、

前記回動部材の両端部のうちの何れか一方と前記ロータへッドに取付けられた磁石同士又は磁石と磁性体との間に生じる磁気力により、前記ロータブレードを傾動させることにより前方又は後方への飛行を可能としたことを特徴とする請求項 5に記載のへリコプター玩具。

1 0 . 前記ロータブレードがロータヘッドを介して前記口一タシャフトに傾斜可能に取付けられ、前記ロータブレードを前記機体に搭載されたプレード傾動モータにより駆動するブレード傾動機構を備え、

該ブレード傾動機構は、上下方向に移動可能なスライド部材と、該スライド部材の上端部において一端が遊装され前記スライド部材の上下動に連動して両端部が上下方向に移動するように回動する回動部材と、前記ロータシャフトの回転中心軸と直交するように前記ロータシャフトに設けられる軸によって軸支される前記ロータへッドとから構成されて成り、

前記回動部材の両端部のうちの何れか一方と前記ロータへッドに取付けられた磁石同士又は磁石と磁性体との間に生じる磁気力により、前記ロータブレードを傾動させることにより前方又は後方への飛行を可能としたことを特徴とする請求項 6に記載のヘリコプター玩具。

1 1 . 前記ロータブレードがロータへッドを介して前記ロータシャフトに傾斜可能に取付けられ、前記ロータプレードを前記機体に搭載されたブレード傾動モータにより駆動するブレード傾動機構を備え、

該プレード傾動機構は、上下方向に移動可能なスライド部材と、該スライド部材の上端部において一端が遊装され前記スライド部材の上下動に連動して両端部が上下方向に移動するように回動する回動部材と、前記ロータシャフトの回転中心軸と直交するように前記ロータシャフトに設けられる軸によって軸支される前記ロータへッドとから構成されて成り、

前記回動部材の両端部のうちの何れか一方と前記ロータヘッドに取付けられた磁石同士又は磁石と磁性体との間に生じる磁気力により、前記ロータブレードを傾動させることにより前方又は後方への飛行を可能としたことを特徴とする請求項 7に記載のヘリコプター玩具。