WO2009106030A1 - Method for the operation of a navigation device - Google Patents

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WO2009106030A1
WO2009106030A1 PCT/DE2009/000155 DE2009000155W WO2009106030A1 WO 2009106030 A1 WO2009106030 A1 WO 2009106030A1 DE 2009000155 W DE2009000155 W DE 2009000155W WO 2009106030 A1 WO2009106030 A1 WO 2009106030A1
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navigation device
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PCT/DE2009/000155
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Johannes Angenvoort
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Navigon Ag
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    • G06T2215/16—Using real world measurements to influence rendering

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a navigation device according to the preamble of claim 1.
  • Generic navigation devices which are used for example in the form of mobile or permanently installed navigation devices for vehicles, serve to enable the user by means of suitable displays an orientation in the respective environment. This is particularly advantageous if the navigation device is to guide the user from a starting point to a destination point.
  • This three-dimensional representation of the environment is derived from data for describing objects, in particular for describing buildings, landscape formations or streets. From these data, a three-dimensional image model is calculated in an image processing device and this image model is subsequently displayed on the display device. Through this three-dimensional display of the image models, the orientation for the user is greatly facilitated, since he his with the eyes captured environment with the displayed on the display device image models can match.
  • the objects for example building surfaces
  • the objects are colored with randomly assigned, predefined textures and colors, standard colors or standard textures usually being used.
  • standard or standard textures the appearance of the image models on the display does not match the reality perceived by the user with the eyes.
  • the wrong color can lead to irritation of the user, so that the
  • the basis of the method according to the invention is the additional use of a photosensitive sensor with which the light and / or color ratios in the surroundings of the navigation device are measured at the current position.
  • These photosensitive sensor data characterizing the current light and color ratios how they are perceived sensually by the eye are forwarded to the image processing device in which the three-dimensional image model is calculated.
  • the image model in the image processing device is changed and subsequently the thus adapted image model is displayed on the display device.
  • the displayed image model in its coloring or in the design of the respective texture is adapted to the current color and light conditions such that the sensually perceptible visual impression largely coincides with the image model displayed on the display device.
  • the display of three-dimensional image models with false colors can thus be largely reduced or prevented.
  • Which type of photosensitive sensor is used to detect the current light and color conditions is basically arbitrary. Particularly suitable are image capture devices, such as color cameras, which are inexpensive available as standard components.
  • image capture devices such as color cameras, which are inexpensive available as standard components.
  • the output data for example, a CCD sensor of a color camera can be further processed without much additional effort.
  • the color and light conditions are detected only very globally, for example, to detect the respective brightness in the environment and to approximate the representation of the image models to the current brightness.
  • the image data of the image acquisition device are additionally analyzed in an image recognition module and the objects recorded with the image acquisition device are identified by corresponding image data analysis.
  • individual objects that are currently in the vicinity of the navigation device can be identified in their respective current color scheme and the inking tion of the image models that are assigned to the individual objects to be adapted accordingly.
  • a particular house may be displayed in a different color than in the database, since this house has been repainted, whereas the remaining buildings of a street are still displayed with the object colors stored in the database.
  • the colors of the objects to be displayed are detected with the photosensitive sensor in the respective current position, the object colors in the respective image models to be displayed need not in principle be stored in the database.
  • object colors for color representation are also included in the database for each object. These standard object colors can then be pre-parameterized to allow a three-dimensional representation of the respective object as a colored image model at any time.
  • the measured values of the image acquisition device can be compared with the stored object colors. If the measured color exceeds a color tolerance value compared to the stored object color, the color representation of the image model is adapted to the measured values accordingly. If, on the other hand, the measured color value lies within the color tolerance, then the coloration is carried out in accordance with the stored object colors.
  • the storage of incorrect object colors in the database can often be due to the fact that the corresponding objects have changed in the meantime, for example by a new coat of paint or by weathering processes.
  • these change processes can be incorporated into the corresponding database. If an excess of color is determined tolerance value, the current object color determined by the image acquisition device can be stored as a new object color in the database. The next time this object is called up for display in the image model, the updated object color can then be loaded and used as the standard object color.
  • Textures is switched, it can be specified that a color adjustment is performed only once during the display on the display device. Further color adjustments are then only possible again after the respective object has been recalled for display in the image model. For example, that means the color of an im
  • Image model to be displayed remains unchanged while driving past the building, although the color and light conditions change significantly during the passage.
  • the parameterization of the color tolerance values is particularly advantageous depending on the color resolution of the color camera and / or depending on the light conditions and / or depending on user input.
  • a corresponding deactivation of the color adaptation according to the invention under poor lighting conditions is made possible by appropriate parameterization.
  • all objects are then displayed in a uniform color, for example a specific gray, on the display device of the navigation device.
  • the deactivation of the color adjustment can be triggered particularly advantageous in that the driver turns on the night display mode of the display device. Because when the night display mode is activated, it can be assumed that the surroundings are so dark that changing the color display would be pointless anyway.
  • a color mean value can be calculated in order to prevent an unacceptably high computational effort and then used for coloring in the display of the corresponding image model.
  • the navigation device Of particular importance for the usability of the navigation device is the color-accurate representation of objects in the direction of movement. Therefore, especially objects that are in the direction of movement should be detected with the photosensitive sensor. This can be achieved very simply by adjusting the image acquisition device, for example the color image camera, in the direction of the movement direction. To reduce the amount of computation required when identifying objects in the environment, it is also particularly advantageous if this identification is performed only for objects in the direction of movement.

Abstract

The invention relates to a method for operating a navigation device comprising an input device on which operator commands and/or location-related data, in particular departure data and/or destination data, can be entered, a database in which a map of a geographic region is stored in an electronic format, said map encompassing a path network and data for describing objects in the geographic region, especially buildings, landscape formations, and street sections, a position determination unit that determines the current position of the navigation device from position signals, particularly GPS signals, an image processing device in which three-dimensional image models are generated in accordance with the current position and on the basis of the data for describing objects in the geographic region in order to represent the surroundings of the current position, and a display device on which the three-dimensional image models are displayed in accordance with the current position. According to the invention, a) the current light and/or color conditions in the surroundings of the current position are measured using a photosensor, b) the form in which at least one image model is represented is modified in the image processing device in accordance with the measured values of the photosensor, and c) the image model that is adapted to the current light and/or color conditions is displayed.

Description

Verfahren zum Betrieb einer Navigationseinrichtung Method for operating a navigation device
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Navigationseinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for operating a navigation device according to the preamble of claim 1.
Gattungsgemäße Navigationseinrichtungen, die beispielsweise in der Art von mobilen oder fest eingebauten Navigationsgeräten für Fahrzeuge Verwendung finden, dienen dazu, dem Benutzer durch geeignete Anzei- gen eine Orientierung in der jeweiligen Umgebung zu ermöglichen. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn das Navigationsgerät den Benutzer von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt führen soll.Generic navigation devices, which are used for example in the form of mobile or permanently installed navigation devices for vehicles, serve to enable the user by means of suitable displays an orientation in the respective environment. This is particularly advantageous if the navigation device is to guide the user from a starting point to a destination point.
Bei neueren Navigationsgeräten ist dabei die dreidimensionale Darstellung der jeweiligen Umgebung des Benutzers vorgesehen. Diese dreidi- mensionale Darstellung der Umgebung wird aus Daten zur Beschreibung von Objekten, insbesondere zur Beschreibung von Gebäuden, Landschaftsformationen oder Straßenzügen, abgeleitet. Aus diesen Daten wird in einer Bildverarbeitungseinrichtung ein dreidimensionales Bildmodell errechnet und dieses Bildmodell anschließend an der Anzeigeeinrichtung angezeigt. Durch diese dreidimensionale Anzeige der Bildmodelle wird die Orientierung für den Benutzer erheblich erleichtert, da er seine mit den Augen erfasste Umgebung mit den an der Anzeigeeinrichtung angezeigten Bildmodellen abgleichen kann.In newer navigation devices while the three-dimensional representation of the user's environment is provided. This three-dimensional representation of the environment is derived from data for describing objects, in particular for describing buildings, landscape formations or streets. From these data, a three-dimensional image model is calculated in an image processing device and this image model is subsequently displayed on the display device. Through this three-dimensional display of the image models, the orientation for the user is greatly facilitated, since he his with the eyes captured environment with the displayed on the display device image models can match.
Bei den bekannten Navigationseinrichtungen werden die Objekte, beispielsweise Gebäudeflächen, mit zufällig vergebenen, vordefinierten Texturen und Farben eingefärbt, wobei üblicherweise Standardfarben bzw. Standardtexturen zum Einsatz kommen. Durch die Verwendung dieser Standardfarben bzw. Standardtexturen stimmt die Darstellung der Bildmodelle an der Anzeigeeinrichtung nicht mit der vom Benutzer mit den Augen wahrgenommenen Realität überein. Insbesondere die falsche Farbgebung kann zu Irritationen des Benutzers führen, so dass derIn the known navigation devices, the objects, for example building surfaces, are colored with randomly assigned, predefined textures and colors, standard colors or standard textures usually being used. By using these standard or standard textures, the appearance of the image models on the display does not match the reality perceived by the user with the eyes. In particular, the wrong color can lead to irritation of the user, so that the
Benutzer die dargestellten Bildmodelle nur sehr schwer bzw. gar nicht mit der sinnlich wahrgenommenen Umgebung in Übereinstimmung bringen kann und damit der Nutzen der dreidimensionalen Darstellungsweise stark eingeschränkt wird.It is very difficult or even impossible for the user to match the displayed image models with the sensually perceived environment, and thus the use of the three-dimensional representation method is severely limited.
Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein neues Verfahren zum Betrieb einer Navigationseinrichtung vorzuschlagen, mit dem die Bildmodelle möglichst realitätsnah wiedergegeben werden können, so dass Irritationen des Benutzers durch Falschfarben bzw. Falschtexturen verringert bzw. vermieden werden.Based on this prior art, it is therefore an object of the present invention to propose a new method for operating a navigation device, with which the image models can be reproduced as realistic as possible, so that irritation of the user can be reduced or avoided by false colors or false textures.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach der Lehre des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a method according to the teaching of claim 1.
Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
Grundlage des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die zusätzliche Verwendung eines lichtempfindlichen Sensors, mit dem die Licht- und/oder Farbverhältnisse in der Umgebung der Navigationseinrichtung an der aktuellen Position gemessen werden. Diese Daten des lichtempfindlichen Sensors, die die aktuellen Licht- und Farbverhältnisse charakterisieren, wie sie auch vom Auge sinnlich wahrgenommen werden, werden an die Bildverarbeitungseinrichtung, in der das dreidimensionale Bildmodell errechnet wird, weitergeleitet. Abhängig von den durch den Sensor festgestellten Licht- und Farbverhältnissen wird das Bildmodell in der Bildverarbeitungseinrichtung verändert und anschließend das so ange- passte Bildmodell an der Anzeigeeinrichtung angezeigt. Im Ergebnis kann dadurch erreicht werden, dass das angezeigte Bildmodell in seiner Farbgebung bzw. in der Gestaltung der jeweiligen Textur so an die aktuellen Färb- und Lichtverhältnisse angepasst wird, dass der sinnlich wahrnehmbare Seheindruck weitgehend mit dem an der Anzeigeeinrichtung angezeigten Bildmodell übereinstimmt. Die Anzeige von dreidimensionalen Bildmodellen mit Falschfarben kann somit weitgehend verringert bzw. verhindert werden.The basis of the method according to the invention is the additional use of a photosensitive sensor with which the light and / or color ratios in the surroundings of the navigation device are measured at the current position. These photosensitive sensor data characterizing the current light and color ratios how they are perceived sensually by the eye are forwarded to the image processing device in which the three-dimensional image model is calculated. Depending on the light and color ratios determined by the sensor, the image model in the image processing device is changed and subsequently the thus adapted image model is displayed on the display device. As a result, it can be achieved that the displayed image model in its coloring or in the design of the respective texture is adapted to the current color and light conditions such that the sensually perceptible visual impression largely coincides with the image model displayed on the display device. The display of three-dimensional image models with false colors can thus be largely reduced or prevented.
Welche Art von lichtempfindlichem Sensor zur Erfassung der aktuellen Licht- und Farbverhältnisse Verwendung findet, ist grundsätzlich beliebig. Besonders geeignet sind Bilderfassungsgeräte, beispielsweise Farbkameras, die als Standardkomponenten preisgünstig zur Verfügung stehen. Die Ausgangsdaten beispielsweise eines CCD-Sensors einer Farbbildkamera können ohne großen Zusatzaufwand weiterverarbeitet werden.Which type of photosensitive sensor is used to detect the current light and color conditions is basically arbitrary. Particularly suitable are image capture devices, such as color cameras, which are inexpensive available as standard components. The output data, for example, a CCD sensor of a color camera can be further processed without much additional effort.
In der Grundform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es denkbar, dass die Färb- und Lichtverhältnisse nur ganz global erfasst werden, um beispielsweise die jeweilige Helligkeit in der Umgebung zu erfassen und die Darstellung der Bildmodelle an die aktuelle Helligkeit anzunähern. Nach einer bevorzugten Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Bilddaten des Bilderfassungsgeräts zusätzlich auch noch in einem Bilderkennungsmodul analysiert und die mit dem Bilderfassungsgerät aufgenommenen Objekte durch entsprechende Bilddatenanalyse identifiziert. Auf diese Weise können einzelne Objekte, die sich gerade in der Umgebung des Navigationsgeräts befinden, in ihrer jeweils aktuellen Farbgebung identifiziert werden und die Einfär- bung der Bildmodelle, die den einzelnen Objekten zugeordnet sind, entsprechend spezifisch angepasst werden. So ist es beispielsweise denkbar, dass ein bestimmtes Haus in einer anderen Farbe als in der Datenbank dargestellt wird, da dieses Haus neu angestrichen wurde, wohingegen die übrigen Gebäude eines Straßenzugs weiterhin mit den in der Datenbank gespeicherten Objektfarben angezeigt werden.In the basic form of the method according to the invention, it is conceivable that the color and light conditions are detected only very globally, for example, to detect the respective brightness in the environment and to approximate the representation of the image models to the current brightness. According to a preferred embodiment of the method according to the invention, the image data of the image acquisition device are additionally analyzed in an image recognition module and the objects recorded with the image acquisition device are identified by corresponding image data analysis. In this way, individual objects that are currently in the vicinity of the navigation device can be identified in their respective current color scheme and the inking tion of the image models that are assigned to the individual objects to be adapted accordingly. Thus, for example, it is conceivable that a particular house may be displayed in a different color than in the database, since this house has been repainted, whereas the remaining buildings of a street are still displayed with the object colors stored in the database.
Da erfindungsgemäß die Farben der darzustellenden Objekte mit dem lichtempfindlichen Sensor in der jeweils aktuellen Position erfasst werden, brauchen die Objektfarben in den jeweils darzustellenden Bildmodellen im Prinzip nicht in der Datenbank abgespeichert sein. Um jedoch die Objekte jederzeit auch farblich geeignet darstellen zu können, insbesondere auch dann, wenn keine geeigneten Sensordaten des lichtempfindlichen Sensors vorliegen, ist es besonders vorteilhaft, wenn in der Datenbank zu jedem Objekt auch Objektfarben zur Farbdarstellung enthalten sind. Diese Standardobjektfarben können dann vorparametriert werden, um eine dreidimensionale Darstellung des jeweiligen Objekts als eingefärbtes Bildmodell jederzeit zu ermöglichen.Since, according to the invention, the colors of the objects to be displayed are detected with the photosensitive sensor in the respective current position, the object colors in the respective image models to be displayed need not in principle be stored in the database. However, in order to be able to represent the objects at any time in color suitable, in particular even if there are no suitable sensor data of the photosensitive sensor, it is particularly advantageous if object colors for color representation are also included in the database for each object. These standard object colors can then be pre-parameterized to allow a three-dimensional representation of the respective object as a colored image model at any time.
Sind in der Datenbank Standardobjektfarben gespeichert, so können die Messwerte des Bilderfassungsgeräts mit den gespeicherten Objektfarben verglichen werden. Überschreitet die gemessene Farbe gegenüber der gespeicherten Objektfarbe einen Farbtoleranzwert, so wird die farbliche Darstellung des Bildmodells entsprechend an die Messwerte angepasst. Liegt der gemessene Farbwert dagegen innerhalb der Farbtoleranz, so wird die Einfärbung entsprechend der gespeicherten Objektfarben ausge- führt.If standard object colors are stored in the database, the measured values of the image acquisition device can be compared with the stored object colors. If the measured color exceeds a color tolerance value compared to the stored object color, the color representation of the image model is adapted to the measured values accordingly. If, on the other hand, the measured color value lies within the color tolerance, then the coloration is carried out in accordance with the stored object colors.
Die Speicherung von falschen Objektfarben in der Datenbank kann vielfach darauf beruhen, dass sich die entsprechenden Objekte in der Zwischenzeit verändert haben, beispielsweise durch einen neuen Anstrich oder durch Verwitterungsprozesse. Durch das erfindungsgemäße Verfahren können diese Änderungsprozesse in die entsprechende Datenbank eingearbeitet werden. Wird nämlich eine Überschreitung des Färb- toleranzwertes festgestellt, so kann die vom Bilderfassungsgerät ermittelte aktuelle Objektfarbe als neue Objektfarbe in der Datenbank gespeichert werden. Beim nächsten Aufruf dieses Objekts zur Darstellung im Bildmodell kann dann die aktualisierte Objektfarbe als Standardobjekt- färbe geladen und verwendet werden.The storage of incorrect object colors in the database can often be due to the fact that the corresponding objects have changed in the meantime, for example by a new coat of paint or by weathering processes. By means of the method according to the invention, these change processes can be incorporated into the corresponding database. If an excess of color is determined tolerance value, the current object color determined by the image acquisition device can be stored as a new object color in the database. The next time this object is called up for display in the image model, the updated object color can then be loaded and used as the standard object color.
Ein weiteres Problem bei der farblichen Darstellung von Objekten im dreidimensionalen Bildmodell stellen schnell wechselnde Beleuchtungsverhältnisse, wie sie beispielsweise durch Leuchtwerbung oder Ähnliches hervorgerufen werden können, dar. Um zu verhindern, dass die Darstel- lung der Bildmodelle ständig zwischen verschiedenen Farben bzw.Another problem in the color representation of objects in the three-dimensional image model are rapidly changing lighting conditions, such as those caused by illuminated advertising or the like, dar. To prevent the representation of the image models constantly between different colors or
Texturen umgeschaltet wird, kann vorgegeben werden, dass eine Farbanpassung jeweils nur einmal während der Anzeige an der Anzeigeeinrichtung durchgeführt wird. Weitere Farbanpassungen sind dann erst wieder nach dem erneuten Aufruf des jeweiligen Objekts zur Anzeige im BiId- modell möglich. Das heißt beispielsweise, dass die Farbe eines imTextures is switched, it can be specified that a color adjustment is performed only once during the display on the display device. Further color adjustments are then only possible again after the respective object has been recalled for display in the image model. For example, that means the color of an im
Bildmodell darzustellenden Gebäudes während der Vorbeifahrt an dem Gebäude unverändert bleibt, obwohl sich während der Vorbeifahrt die Färb- und Lichtverhältnisse durchaus signifikant ändern.Image model to be displayed remains unchanged while driving past the building, although the color and light conditions change significantly during the passage.
Um das Verhalten der Farbanzeige an die jeweiligen Benutzergewohnhei- ten anpassen zu können, ist die Parametrierung der Farbtoleranzwerte abhängig von der Farbauflösung der Farbkamera und/oder abhängig von den Lichtverhältnissen und/oder abhängig von Benutzereingaben besonders vorteilhaft.In order to be able to adapt the behavior of the color display to the respective user's habits, the parameterization of the color tolerance values is particularly advantageous depending on the color resolution of the color camera and / or depending on the light conditions and / or depending on user input.
Dabei sollte es insbesondere möglich sein, dass durch entsprechende Parametrierung auch eine Deaktivierung der erfindungsgemäßen Farbanpassung bei schlechten Lichtverhältnissen ermöglicht wird. Nach der Deaktivierung der Farbanpassung werden dann alle Objekte in einer einheitlichen Farbe, beispielsweise einem bestimmten Grau, auf der Anzeigeeinrichtung der Navigationseinrichtung dargestellt. Die Deaktivierung der Farbanpassung kann besonders vorteilhaft dadurch ausgelöst werden, dass der Fahrer den Nachtanzeigemodus der Anzeigeeinrichtung einschaltet. Denn bei der entsprechenden Aktivierung des Nachtanzeigemodus kann davon ausgegangen werden, dass die Umge- bung so dunkel ist, dass eine Veränderung der Farbanzeige ohnehin sinnlos wäre.In this case, it should be possible, in particular, that a corresponding deactivation of the color adaptation according to the invention under poor lighting conditions is made possible by appropriate parameterization. After deactivating the color matching, all objects are then displayed in a uniform color, for example a specific gray, on the display device of the navigation device. The deactivation of the color adjustment can be triggered particularly advantageous in that the driver turns on the night display mode of the display device. Because when the night display mode is activated, it can be assumed that the surroundings are so dark that changing the color display would be pointless anyway.
Wird bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens und Auswertung der Messwerte eine ungleichmäßige Färbung eines Objekts festgestellt, so kann zur Verhinderung eines unzulässig hohen Rechenaufwands ein Farbmittelwert errechnet und dann für die Farbgebung bei der Anzeige des entsprechenden Bildmodells verwendet werden.If an uneven coloration of an object is determined when using the method according to the invention and evaluation of the measured values, a color mean value can be calculated in order to prevent an unacceptably high computational effort and then used for coloring in the display of the corresponding image model.
Von besonderer Bedeutung für die Nutzbarkeit des Navigationsgeräts ist die farbrichtige Darstellung von Objekten in Bewegungsrichtung. Deshalb sollten insbesondere Objekte, die sich in Bewegungsrichtung befin- den, mit dem lichtempfindlichen Sensor erfasst werden. Dies kann insbesondere dadurch sehr einfach erreicht werden, dass das Bilderfassungsgerät, beispielsweise die Farbbildkamera, in Richtung der Bewegungsrichtung justiert ist. Zur Reduktion des notwendigen Rechenaufwands bei der Identifikation von Objekten in der Umgebung ist es ebenfalls besonders vorteilhaft, wenn diese Identifikation nur für Objekte in Bewegungsrichtung durchgeführt wird. Of particular importance for the usability of the navigation device is the color-accurate representation of objects in the direction of movement. Therefore, especially objects that are in the direction of movement should be detected with the photosensitive sensor. This can be achieved very simply by adjusting the image acquisition device, for example the color image camera, in the direction of the movement direction. To reduce the amount of computation required when identifying objects in the environment, it is also particularly advantageous if this identification is performed only for objects in the direction of movement.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Betrieb einer Navigationseinrichtung, umfassendA method of operating a navigation device, comprising
- eine Eingabeeinrichtung, an der Bedienerbefehle und/oder Ortsan- gaben, insbesondere Startangaben und/oder Zielangaben, eingegeben werden können,an input device to which operator commands and / or location information, in particular start information and / or destination information, can be entered,
- eine Datenbank, in der eine Landkarte eines geographischen Gebiets in elektronischer Form gespeichert ist, wobei die Landkarte ein Wegenetz und Daten zur Beschreibung von Objekten in dem geographi- sehen Gebiet, insbesondere zur Beschreibung von Gebäuden, Landschaftsformationen, Straßenzügen, umfasst,a database in which a map of a geographical area is stored in electronic form, the map comprising a road network and data describing objects in the geographical area, in particular for describing buildings, landscape formations, streets,
- eine Positionsermittlungseinheit, die die aktuelle Position der Navigationseinrichtung aus Positionssignalen, insbesondere GPS- Signalen, bestimmt, - eine Bildverarbeitungseinrichtung, in der abhängig von der aktuellen Position und ausgehend von den Daten zur Beschreibung von Objekten in dem geographischen Gebiet dreidimensionale Bildmodelle zur Darstellung der Umgebung der aktuellen Position erzeugt werden,a position determination unit which determines the current position of the navigation device from position signals, in particular GPS signals, an image processing device in which, depending on the current position and on the data for describing objects in the geographical area, three-dimensional image models for representing the environment the current position are generated
- eine Anzeigeeinrichtung, an der die dreidimensionalen Bildmodelle abhängig von der aktuellen Position angezeigt werden, dadurch gekennzeichnet, dass a) mit einem lichtempfindlichen Sensor die aktuellen Licht- und/oder Farbverhältnisse in der Umgebung der aktuellen Position gemessen werden; b) in der Bildverarbeitungseinrichtung die Darstellungsform zumindest eines Bildmodells abhängig von den Messwerten des lichtempfindlichen Sensors verändert wird; c) das an die aktuellen Licht- und/oder Farbverhältnisse angepasste Bildmodell angezeigt wird. - A display device on which the three-dimensional image models are displayed depending on the current position, characterized in that a) be measured with a light-sensitive sensor, the current light and / or color ratios in the vicinity of the current position; b) in the image processing device, the representation of at least one image model is changed depending on the measured values of the photosensitive sensor; c) the image model adapted to the current light and / or color conditions is displayed.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die aktuellen Licht- und/oder Farbverhältnisse in der Umgebung der aktuellen Position mit einem Bilderfassungsgerät, insbesondere einer Farbkamera, gemessen werden.2. The method according to claim 1, characterized in that the current light and / or color ratios are measured in the vicinity of the current position with an image capture device, in particular a color camera.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilddaten des Bilderfassungsgeräts in einem Bilderkennungsmodul zur Identifikation der Licht- und/oder Farbverhältnisse zumindest eines Objekts in der Umgebung der aktuellen Position analysiert werden, wobei in der Bildverarbeitungseinrichtung die Darstellungsform des diesem Objekt zugeordneten Bildmodells abhängig von den Messwerten des Bilderfassungsgeräts verändert wird.3. The method according to claim 2, characterized in that the image data of the image acquisition device are analyzed in an image recognition module for identifying the light and / or color ratios of at least one object in the vicinity of the current position, wherein in the image processing device, the representation of the image model associated with this object is changed depending on the measured values of the image acquisition device.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3 , dadurch gekennzeichnet, dass in der Datenbank Objektfarben zur Beschreibung der Farbdarstellung von Objekten im dreidimensionalen Bildmodell enthalten sind.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that in the database object colors for describing the color representation of objects in the three-dimensional image model are included.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die in der Datenbank gespeicherte Objektfarbe eines Bildmodells mit dem Messwert des Bilderfassungsgeräts für das entsprechend zugeordnete Objekt verglichen wird, wobei bei Überschreitung eines vorgegebenen Farbtoleranzwertes das Bildmodell entsprechend dem Messwert des Bilderfassungsgeräts dargestellt wird. 5. The method according to claim 4, wherein the object color of an image model stored in the database is compared with the measured value of the image acquisition device for the correspondingly assigned object, the image model corresponding to the measured value of the image acquisition device being displayed if a predefined color tolerance value is exceeded.
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Feststellung einer Überschreitung des Farbtoleranzwertes die vom Bilderfassungsgerät ermittelte Objektfarbe als neue Ob- jektfarbe in der Datenbank der Navigationseinrichtung gespeichert wird.6. The method according to claim 4 or 5, characterized in that when determining an exceeding of the color tolerance value, the object color determined by the image acquisition device is stored as a new object color in the database of the navigation device.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass für ein Bildmodell, so lange es auf der Anzeigeeinrichtung der Navigationseinrichtung dargestellt wird, höchstens eine Farbanpassung durchgeführt wird.7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that for an image model, as long as it is displayed on the display device of the navigation device, at most a color adjustment is performed.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Parametrierung des Farbtoleranzwerts abhängig von der Farbauflösung der Farbkamera und/oder abhängig von den Lichtverhältnissen und/oder abhängig von Benutzereingaben vorgenommen wird.8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that a parameterization of the color tolerance value is made depending on the color resolution of the color camera and / or depending on the lighting conditions and / or depending on user input.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Parametrierung des Farbtoleranzwertes bezüglich der Lichtverhältnisse eine Deaktivierung der Farbanpassung bei schlechten, insbesondere nachtüblichen, Lichtverhältnissen vorsieht, wobei alle in der Umgebung der aktuellen Position befindlichen, in der Datenbank gespeicherten Objekte in einer einheitlich dunklen Farbe, insbe- sondere grau, auf der Anzeigeeinrichtung der Navigationseinrichtung dargestellt werden. 9. The method according to claim 8, characterized in that the parameterization of the color tolerance value with respect to the light conditions, a deactivation of color matching in poor, especially nightly, light conditions provides, all located in the vicinity of the current position, stored in the database objects in a uniform dark Color, in particular gray, be displayed on the display device of the navigation device.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Deaktivierung der Farbanpassung automatisch bei Aktivierung des Nachtanzeigemodus an der Anzeigeeinrichtung erfolgt.10. The method according to claim 9, characterized in that the deactivation of the color adjustment takes place automatically upon activation of the night display mode on the display device.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Erkennung eines Objektes mit ungleichmäßiger Färbung eine Farbanpassung mit einem aus den unterschiedlichen Farben des Objekts berechneten Farbmittelwert erfolgt.11. The method according to any one of claims 1 to 10, characterized in that in the detection of an object with uneven coloration, a color matching is performed with a calculated from the different colors of the object color average.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass im Verfahrensschritt a) auch die Bewegungsrichtung der Navigationseinrichtung bestimmt wird.12. The method according to any one of claims 1 to 1 1, characterized in that in step a), the direction of movement of the navigation device is determined.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Bilderfassungsgerät in Richtung der Bewegungsrichtung justiert ist.13. The method according to claim 12, characterized in that the image acquisition device is adjusted in the direction of movement.
14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13 , dadurch gekennzeichnet, dass zur Zuordnung der erfassten realen Objekte nur die in der Umgebung der aktuellen Position befindlichen, in der Datenbank gespeicherten Objekte herangezogen werden, die sich in der Bewegungsrichtung vor der Navigationseinrichtung befinden. 14. The method according to claim 12 or 13, characterized in that for the assignment of the detected real objects only those located in the vicinity of the current position, stored in the database objects are used, which are located in the direction of movement in front of the navigation device.
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