WO2009097841A1 - Orthopädisches kniegelenk sowie verfahren zur steuerung eines orthopädischen kniegelenkes - Google Patents

Orthopädisches kniegelenk sowie verfahren zur steuerung eines orthopädischen kniegelenkes Download PDF

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knee joint
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Martin Pusch
Philipp Kampas
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Otto Bock Healthcare Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to an orthopedic knee joint with an upper part, on which upper connection means are arranged, a lower part mounted pivotably on the upper part with connection means for prosthetic components and a stop for limiting an extension movement and a method for controlling an orthopedic knee joint.
  • the aim of a prosthetic restoration is basically to provide the best possible replacement of the lost limb, if possible without functional limitations. If a thigh prosthesis with a prosthetic knee joint has to be provided in the case of a patient, a large number of constructive possibilities arise for designing such a prosthetic knee joint.
  • a simple, passive, monocentric prosthetic knee joint is particularly easy to design and manufacture, but the imperfectly replicates the natural knee joint and in particular does not allow a natural gait pattern.
  • a safeguard against buckling of the prosthetic knee joint can take place via a correspondingly stable construction, that is to say the assignment of the individual prosthesis components to one another and to the body, possibly assisted by a locking device in a so-called locking knee joint.
  • a prosthetic knee joint knee is always fully stretched at the end of the swing phase, whereby the monocentric knee joints because of the need for a statically secure structure even with a heel appearance have little or no inclination to witness. This results in the impact load being introduced directly into the thigh stump or the hip in a heel strike is physiologically seen in a heel strike a flexion of the natural knee joint by about 25 °, which has a significant impact attenuation result.
  • polycentric prosthetic knee joints are present, which have a pronounced inherent stability at a correspondingly high position of the instantaneous point of the extended position not only when standing, but also under heel load at the beginning of the stance phase of walking, so that the prosthetic knee joint in the extended position safely even without applied HConsequentlystreckmoment is.
  • a harmonious transition into the swing phase and initiation of knee flexion under forefoot load can be achieved. This results in an approximation of the natural gait pattern.
  • Polycentric prosthetic knee joints often have damper devices which allow it to initiate elastically cushioned or cushioned flexion without loss of stability.
  • a polycentric prosthetic knee joint with an adjustable pivot stop is described in DE 40 04 988 Al.
  • the present invention seeks to provide an inexpensive prosthetic knee joint and a method for controlling a prosthetic knee joint, with which the user a comfortable walking and relaxed standing can be made possible.
  • an orthopedic knee joint with the features of claim 1 and a method for controlling the orthopedic knee joint with the features of claim 7.
  • Advantageous embodiments and further developments of the invention are described in the respective subclaims.
  • the orthopedic knee joint according to the invention with an upper part on which upper connecting means are arranged, a lower part mounted pivotably on the upper part, with connection means for prosthetic components, and a stop for limiting an extension movement provides that the stop is designed to be displaceable and coupled to an adjusting device , which in turn is coupled to a control device which actuates the adjusting device as a function of sensor data and changes the position of the stop.
  • An orthopedic knee joint is understood to mean prosthetic knee joints as well as orthotic knee joints.
  • an adjustable extension stop position is provided in the case of a knee joint, in particular in the case of a single-axis knee joint, the extension stop can be advanced for walking, whereby a greater inclination in a heel strike for flexing the knee joint and thus increased damping when initiating the stance phase can be achieved.
  • the adjusting device can be activated in such a way that the extension stop is withdrawn, so that a statically safer orthosis or prosthesis structure can be realized.
  • the adjusting device provides an electric motor, for example a stepping motor, which can be implemented by a corresponding control a highly accurate positioning of the stop in response to the sensor data.
  • the adjusting device can adjust the stop hydraulically, wherein due to the fundamental damping properties of a hydraulic adjustment system a stop damping is realized simultaneously.
  • the stop may also be equipped with a stop damping to relieve both the mechanical components of the knee joint and the thigh stump.
  • the sensor data are preferably determined via sensors which can be designed as flexion angle sensor, inclination sensor, acceleration sensor and / or force sensor, so that the data required for the detection of the respective motion state can be provided with the highest possible accuracy and availability.
  • the stop may be coupled via a thread with the adjusting device, so that a spindle adjustment can be carried out, wherein either the spindle itself or the spindle nut, so the internal thread or the external thread can be driven, wherein each not directly driven element in the corresponding direction relocated.
  • Orthotic or prosthetic knee joints often include damper means or other hydraulic means in which a hydraulic fluid is moved through conduits when the base is displaced relative to the upper.
  • the stretch stop can be adjusted in such knee joints, characterized in that a locking device, which is arranged in the hydraulic circuit is closed by the adjusting device when the desired or calculated angular position is reached in the extension movement.
  • the blocking device a throttle or a valve, can then be closed when the extension position is reached, possibly taking into account the delay caused by the adjustment, so that the hydraulic fluid can no longer flow, as a result of which the extension movement is stopped.
  • the design of the extension stop as a hydraulic stop also has the advantage that the mechanical components of the knee joint are spared.
  • the inventive method for controlling an orthopedic knee joint with an extension stop and an adjusting device, with which the position of the extension stop can be changed provides that the position of the extension stop in response to sensor data, in particular with respect to the walking speed and / or the step size is changed.
  • the walking speed and / or the step size is determined via sensors, wherein the setting routine or control routine provides that at a walking speed of 0, ie when standing, a maximum extension is set to provide the safest possible structure.
  • the change in the position of the extension stop is carried out during the swing phase, preferably a continuous adjustment of the position of the end stop is carried out, which leads to changes in the walking speed or in the Step size is taken into account.
  • the stable structure, which is preferred when standing is changed while walking so that a stance dynamic knee joint can contribute to the occurrence of damping even at higher walking speeds.
  • the change in the position of the stretch stop is independent of a possible change in the resistance to movement in flexion or extension direction.
  • the stretch stop can be done in addition to an adjustment purely mechanical attacks that may be in the form of stop shoulders, bolts or the like, also by closing valves.
  • the knee joints which have an adjustable damper device, may be designed such that the control device closes the extension damping valve in a specific position of the lower part relative to the upper part as a function of the determined sensor data, thereby achieving a limitation of the pivoting movement.
  • the valve is preferably designed as a check valve, which is closed when reaching a predetermined position, if necessary, an adjustable throttle, which is used in the adaptation of the extension damping, are used as a shut-off valve.
  • Figure 1 - a schematic representation of a femoral prosthesis in a slightly bent position
  • Figure 2 shows a femoral prosthesis in the fully extended position
  • Figure 3 a thigh prosthesis with a variable-length control unit
  • FIG. 4 shows a thigh prosthesis according to FIG. 3 with a motor-adjustable control unit
  • Figure 5 a femoral prosthesis with a variable-length coupling element
  • Figure 6 a femoral prosthesis with a motor variable length coupling element
  • FIG. 7 - a femoral prosthesis with a displaceably mounted in a control unit coupling element; such as
  • Figure 8 - a thigh prosthesis with a motor-adjustable mechanical stop.
  • FIG. 1 shows a basic structure of an orthopedic knee joint in the form of a thigh prosthesis 1 with an upper part 2 and a lower part 3, n to which a prosthesis foot 4 is fastened.
  • the upper part 2 and the lower part 3 are pivotally connected to each other about a pivot axis 5.
  • an upper connection means 20 in the form of a prosthesis shaft is arranged.
  • the connecting means are in the form of a thigh partially surrounding shell or in the form of straps or other fastening means.
  • the upper part 2 and the lower part 3 are then medially or laterally guided by the natural leg, the orthopedic component 4 is then a foot shell into which the natural foot is inserted.
  • a control unit 6 is arranged, which has an upper attachment point 21 and a lower attachment point 31.
  • the upper attachment point is assigned to the upper part 2, while the lower attachment point 31 is assigned to the lower part 3.
  • the control unit 6 can be articulated to the attachment points 21, 31 stored.
  • the control unit 6 has in the present example, a cylinder 61 and a piston rod 62 which are slidably mounted to each other.
  • the piston rod 62 is disposed at the upper attachment point 21 while the cylinder 61 is located at the lower attachment point 31. If the lower part 3 is pivoted, for example bent, relative to the upper part 2, the piston rod 62 moves into the cylinder 61, in the case of a stretching or extension movement the components 61, 62 move apart. Within the control unit 6, the degree can be set how far the piston rod 62 can move out of the cylinder 61.
  • the knee joint is maximally stretched, wherein the longitudinal axes 22, 33 of the upper part 2 and the lower part 3 are at an angle to each other, which deviates from 180 °.
  • the upper part 2 is slightly bent to the lower part 3, despite fully extended prosthesis, which abuts against the stop which is formed by the piston rod 62 in the cylinder 61.
  • Both on the lower part 3 and on the upper part 2 sensors 8, 9 are arranged, which can measure occurring within the prosthesis 1 moments, forces or accelerations. It is also provided that these sensors 8, 9 determine information about the inclination of the upper part 2 or the lower part 3 either to each other or absolutely. Also, a flexion angle sensor 10 is arranged within the knee joint 1 in the region of the axis of rotation 5 in order to determine the angular position of the axes 22, 23 relative to one another and thus of the upper part 2 to the lower part 3. These sensors 8, 9, 10 are coupled to the control device 6, so that on the basis of the sensor data via an adjusting device, not shown, the degree of extension can be influenced by the extension length of the piston rod 62 is varied. In the control device 6 are corresponding Data processing means are provided which calculate the position of the stop and the adjustment path on the basis of the existing data.
  • FIG. 2 shows a knee joint 1 which substantially corresponds to that of FIG.
  • the piston rod 62 is provided with a sleeve 63 which is displaceably or rotatably mounted on the piston rod 62 and via which a length adjustment can take place.
  • the piston rod 62 is rotated by means of an adjusting device, it can rotate into or out of the sleeve 63, which is provided with a thread, in order to realize a variation of the knee angle in the case of a constant end stop within the cylinder 61.
  • the knee joint 1 is shown in a fully extended position, that is, that the longitudinal axes 22, 33 are at an angle of 180 ° to each other, which represents the preferred position during standing, as a result of a stable structure is reached.
  • the prosthesis shown in Figure 3 differs from that shown in Figure 1 in that the control unit 6 is designed to be variable in length, for example via a threaded sleeve 65 and oppositely formed threaded devices, so that by rotation of the screw sleeve 65, the in enlarged representation left side of the knee joint 1 is shown, a part of the control device 6 can be moved in the direction of the upper attachment point 21 or removed from this, as indicated by the double arrow. This is done by a corresponding rotation of the screw sleeve 65, so that over the change in the length of the control unit 6, a displacement of the stop position is effected, which in turn leads to a change in the maximum knee angle in the extended position. A part of the control unit 6, which is coupled to the lower attachment point 31, remains stationary.
  • FIG. 4 shows that this displacement can be effected by an electric motor via a drive motor 64, which represents the adjusting device.
  • the adjustment then takes place on the basis of a calculation within the control unit 6, which is carried out on the basis of the data supplied by the sensors 8 to 10.
  • FIG. 5 shows an embodiment according to FIG. 2, together with an enlarged representation of the control unit 6.
  • the screw sleeve 65 can measure the length of the Piston rod 62, so a coupling element between the lower part 3 and the upper part 2, cause.
  • the stop is realized in the control unit 6, so that when changing the length of coupling elements between the upper part 2 and the lower part 3, a change in the stop position can be done.
  • FIG. 6 shows that this change in the length of the coupling elements, in the present case the piston rod 62, takes place via an electric motor 64.
  • the adjustment via a rotatable threaded rod or a rotatable threaded sleeve 63 which engages in an external thread of the piston rod 62, take place.
  • FIG. 7 shows a variant of the change of the stop.
  • the stop is realized in the control device 6 by the maximum extension length of the piston rod 62 is changed. This is done by a displacement of the piston rod 62 and the coupling element 62 in the direction of the lower attachment point 31 in the cylinder 61, for example by a valve 66 is opened within a bypass line 67, so that a hydraulic fluid can penetrate into an upper cylinder chamber, so that the piston rod 62 can dive further into the cylinder 61.
  • the stop position is changed in the extension direction, since the piston rod 62 abuts earlier against the maximum stop within the cylinder 61 and presses against the hydraulic fluid.
  • FIG 8 An alternative embodiment is shown in Figure 8, in which the stop is formed independently of the usually formed as a hydraulic damper unit control unit 7.
  • the separate stop 7 leads via a motor displacement of a sleeve to a final extension is achieved at different knee angles.
  • the control signals of the electric motor 64 which forms the adjusting device, are supplied by the control device 6, which is coupled to the sensors 8 to 10.
  • different stop positions are set so that a improved adaptation to the normal gait pattern can be achieved.
  • an adjustment of the stop sleeve 71 and the stopper 7 takes place via a total of a thread 72 which is coupled to the electric motor 64.
  • a hydraulic stop adjustment as indicated in FIG. 7, can also take place.
  • the actuation of the valve 66 may be hydraulically or electromechanically, for example via a switch or a switchable valve.
  • further sensor devices can be provided which supply additional data to the control device beyond the sensor data mentioned.
  • computing means are provided which calculate a corresponding adjustment of the stop position and output control data for the adjusting device.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Orthopädisches Kniegelenk mit einem Oberteil (2), an dem obere Anschlussmittel (20) angeordnet sind, einem verschwenkbar an dem Oberteil (2) gelagerten Unterteil (3), mit Anschlussmitteln für orthopädische Komponenten (4), und einem Anschlag (7) zur Begrenzung einer Extensionsbewegung, wobei der Anschlag (7) verlagerbar ausgebildet und mit einer Verstelleinrichtung (64) gekoppelt ist, die mit einer Steuereinrichtung (6) gekoppelt ist, die in Abhängigkeit von Sensordaten die Verstelleinrichtung (64) aktuiert und die Position des Anschlages (7) verändert.

Description

Orthopädisches Kniegelenk sowie Verfahren zur Steuerung eines orthopädischen Kniegelenkes
Die Erfindung betrifft ein orthopädisches Kniegelenk mit einem Oberteil, an dem obere Anschlussmittel angeordnet sind, einem schwenkbar an dem Oberteil gelagerten Unterteil mit Anschlussmitteln für prothetische Komponenten und einem Anschlag zur Begrenzung einer Extensionsbewegung sowie ein Verfahren zur Steuerung eines orthopädischen Kniegelenkes.
Ziel einer prothetischen Versorgung ist es grundsätzlich, einen möglichst guten Ersatz der verlorenen Gliedmaße bereitzustellen, möglichst ohne funktionale Einschränkungen. Muss bei einem Patient eine Oberschenkelprothese mit einem Prothesenkniegelenk vorgesehen werden, ergeben sich eine Vielzahl an konstruktiven Möglichkeiten, ein solches Prothesenkniegelenk auszugestalten.
Ein einfaches, passives, monozentrisches Prothesenkniegelenk ist in der Konstruktion und Fertigung besonders einfach, bildet jedoch das natürliche Kniegelenk nur unvollkommen nach und ermöglicht insbesondere kein natürliches Gangbild. Eine Sicherung gegen ein Wegknicken des Prothesenkniegelenkes kann über einen entsprechend stabilen Aufbau, also die Zuordnung der einzelnen Prothesenkomponenten zueinander und zu dem Körper erfolgen, gegebenenfalls unterstützt durch eine Verriegelungseinrichtung bei einem sogenannten Sperrkniegelenk. Bei einem solchen Prothesenkniegelenk wird das Knie zum Ende der Schwungphase stets vollständig gestreckt, wodurch die monozentrischen Kniegelenke wegen des Erfordernisses eines statisch sicheren Aufbaus auch bei einem Fersenauftritt keine oder nur eine geringe Neigung haben, einzubeugen. Dies führt dazu, dass die Stoßbelastung bei einem Fersenauftritt unmittelbar in den Oberschenkelstumpf oder in die Hüfte eingeleitet wird, während physiologisch gesehen bei einem Fersenauftritt eine Beugung des natürlichen Kniegelenkes um ca. 25° erfolgt, was eine deutliche Auftrittsdämpfung zur Folge hat.
Neben monozentrischen Prothesenkniegelenken sind polyzentrische Prothesenkniegelenke vorhanden, die bei entsprechend hoher Lage des Momentandrehpunktes der Strecklage nicht nur beim Stehen, sondern auch unter Fersenlast zu Beginn der Standphase des Gehens eine ausgeprägte inhärente Stabilität aufweisen, so dass das Prothesenkniegelenk in gestreckter Stellung auch ohne aufgebrachtes Hüftstreckmoment sicher ist. Ebenfalls kann mit einem solchen polyzentrischen Prothesenkniegelenk eine harmonische Überleitung in die Schwungphase und eine Einleitung einer Kniebeugung unter Vorfußlast erreicht werden. Dadurch erfolgt eine Annäherung an das natürliche Gangbild. Polyzentrische Prothesenkniegelenke weisen häufig Dämpfereinrichtungen auf, mit denen es möglich ist, eine elastisch abgefederte oder gedämpfte Kniebeugung ohne Stabilitätsverlust einzuleiten. Ein polyzentrisches Prothesenkniegelenk mit einem einstellbaren Schwenkanschlag ist in der DE 40 04 988 Al beschrieben.
Darüber hinaus sind sogenannte aktive Prothesenkniegelenke bekannt, die mittels motorischer Unterstützung das Einleiten der Beugung und Streckung auf der Grundlage von Sensordaten bewirken. Ebenfalls sind aktive Dämpfereinrichtungen vorhanden, um die Dämpfung an die jeweiligen Bedürfnisse anzupassen. Solche Prothesenkniegelenke sind in Konstruktion und Herstellung außerordentlich aufwendig.
Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein preiswertes Prothesenkniegelenk und ein Verfahren zur Steuerung eines Prothesenkniegelenkes bereitzustellen, mit denen dem Nutzer ein angenehmes Gehen und entspanntes Stehen ermöglicht werden kann.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein orthopädisches Kniegelenk mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zur Steuerung des orthopädischen Kniegelenkes mit den Merkmalen des Anspruchs 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den jeweiligen Unteransprüchen beschrieben. Das erfindungsgemäße orthopädisches Kniegelenk mit einem Oberteil, an dem obere Anschlussmittel angeordnet sind, einem verschwenkbar an dem Oberteil gelagerten Unterteil, mit Anschlussmitteln für prothetische Komponenten, und einem Anschlag zur Begrenzung einer Extensionsbewegung sieht vor, dass der Anschlag verlagerbar ausgebildet und mit einer Verstelleinrichtung gekoppelt ist, die wiederum mit einer Steuereinrichtung gekoppelt ist, die in Abhängigkeit von Sensordaten die Verstelleinrichtung aktuiert und die Position des Anschlages verändert. Unter einem orthopädischen Kniegelenk werden sowohl Prothesenkniegelenke als auch Orthesenkniegelenke verstanden. Wird nachfolgend von Kniegelenken gesprochen, sind Orthesen- und Prothesenkniegelenke gemeint, natürliche Kniegelenke werden gesondert als solche bezeichnet. Wird bei einem Kniegelenk, insbesondere bei einem Einachs-Kniegelenk, eine verstellbare Extensionsanschlagposition vorgesehen, kann für das Gehen der Extensionsanschlag vorverlagert werden, wodurch sich eine größere Neigung bei einem Fersenauftritt zur Beugung des Kniegelenkes und damit eine erhöhte Dämpfung beim Einleiten der Standphase realisieren lässt. Für das Stehen kann die Verstelleinrichtung dergestalt aktiviert werden, dass der Extensionsanschlag zurückgenommen wird, so dass sich ein statisch sichererer Orthesen- oder Prothesenaufbau realisieren lässt. Durch die aktive Verstellung der wirksamen Position des Extensionsanschlages kann dem Nutzer dadurch ein angenehmes Gehen durch die dynamisierende Vorverlagerung und die Auftrittsdämpfung und ein entspanntes Stehen aufgrund eines sicheren Aufbaus bereitgestellt werden.
Vorteilhafterweise sieht die Verstelleinrichtung einen Elektromotor vor, beispielsweise einen Schrittmotor, der durch eine entsprechende Ansteuerung eine hochgenaue Positionierung des Anschlages in Abhängigkeit von den Sensordaten realisieren lässt.
Alternativ dazu kann die Verstelleinrichtung den Anschlag hydraulisch verstellen, wobei aufgrund der grundsätzlichen Dämpfungseigenschaften eines hydraulischen Verstellsystems gleichzeitig eine Anschlagdämpfung realisiert wird. Bei einer rein elektromotorischen Verstellung kann der Anschlag ebenfalls mit einer Anschlagdämpfung ausgerüstet sein, um sowohl die mechanischen Komponenten des Kniegelenkes als auch den Oberschenkelstumpf zu entlasten. Die Sensordaten werden bevorzugt über Sensoren ermittelt, die als Beugewinkelsensor, Neigungssensor, Beschleunigungssensor und/oder Kraftsensor ausgebildet sein können, damit die für die Detektion des jeweiligen Bewegungszustandes erforderlichen Daten mit einer möglichst hohen Genauigkeit und Verfügbarkeit bereitgestellt werden können.
Der Anschlag kann über ein Gewinde mit der Verstelleinrichtung gekoppelt sein, so dass eine Spindelverstellung erfolgen kann, wobei entweder die Spindel selbst oder die Spindelmutter, also das Innengewinde oder das Außengewinde angetrieben werden kann, wobei sich das jeweils nicht unmittelbar angetriebene Element in die entsprechende Richtung verlagert.
Orthesen- oder Prothesenkniegelenke weisen häufig Dämpfereinrichtungen oder andere Hydraulikeinrichtungen auf, bei denen ein Hydraulikfluid durch Leitungen bewegt wird, wenn das Unterteil relativ zu dem Oberteil verlagert wird. Der Streckanschlag kann bei solchen Kniegelenken dadurch verstellt werden, dass eine Sperreinrichtung, die in dem Hydraulikkreis angeordnet ist, durch die Verstelleinrichtung geschlossen wird, wenn die gewünschte oder errechnete Winkelstellung bei der Extensionsbewegung erreicht ist. Die Sperreinrichtung, eine Drossel oder ein Ventil, kann dann bei Erreichen der Extensionsposition, ggf. unter Einbeziehung der Verzögerung durch die Verstellung, geschlossen werden, so dass das Hydraulikfluid nicht mehr weiter strömen kann, wodurch die Extensionsbewegung gestoppt wird. Die Ausgestaltung des Extensionsanschlages als Hydraulikanschlag hat zudem den Vorteil, dass die mechanischen Komponenten des Kniegelenkes geschont werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung eines orthopädischen Kniegelenkes mit einem Extensionsanschlag und einer Verstelleinrichtung, mit der die Position des Extensionsanschlages verändert werden kann, sieht vor, dass die Position des Extensionsanschlages in Abhängigkeit von Sensordaten, insbesondere bezüglich der Gehgeschwindigkeit und/oder der Schrittweite verändert wird. Die Gehgeschwindigkeit und/oder die Schrittweite wird dabei über Sensoren ermittelt, wobei die Einstellroutine bzw. Steuerungsroutine vorsieht, dass bei einer Schrittgeschwindigkeit von 0, also beim Stehen, eine maximale Extension eingestellt wird, um einen möglichst sicheren Aufbau bereitzustellen. Um möglichst wenig Energie zu verbrauchen und ein gleichmäßiges Gangbild zu erreichen, wird die Veränderung der Position des Extensionsanschlages während der Schwungphase durchgeführt, vorzugsweise wird eine kontinuierliche Anpassung der Position des Endanschlages durchgeführt, was dazu führt, dass auch Veränderungen in der Gehgeschwindigkeit bzw. in der Schrittweite Rechnung getragen wird. Damit ist es möglich, dass der stabile Aufbau, der beim Stehen bevorzugt wird, beim Gehen so verändert wird, dass ein standphasendynamisches Kniegelenk auch bei höheren Gehgeschwindigkeiten zur Auftrittsdämpfung beitragen kann.
Die Veränderung der Position des Streckanschlages erfolgt unabhängig von einer eventuellen Veränderung des Bewegungswiderstandes in Flexions- oder Extensionsrichtung. Der Streckanschlag kann neben einer Verstellung rein mechanischer Anschläge, die in Gestalt von Anschlagschultern, Bolzen oder dergleichen ausgebildet sein können, auch durch das Schließen von Ventilen erfolgen. Die Kniegelenke, die eine verstellbare Dämpfereinrichtung aufweisen, können dahingehend ausgebildet sein, dass die Steuereinrichtung in Abhängigkeit der ermittelten Sensordaten das Extensionsdämpfungsventil in einer bestimmten Stellung des Unterteiles relativ zu dem Oberteil schließt, um dadurch eine Begrenzung der Verschwenkbewegung zu erreichen. Das Ventil ist bevorzugt als Sperrventil ausgebildet, das bei Erreichen einer vorgegebenen Stellung geschlossen wird, ggf. kann eine verstellbare Drossel, die bei der Anpassung der Extensionsdämpfung eingesetzt wird, als Absperrventil eingesetzt werden.
Nachfolgend werden Ausftihrungsbeispiele der Erfindung anhand der beigefügten Figuren näher erläutert. Gleiche Bezugsziffern in den Figuren bezeichnen gleiche Komponenten. Es zeigen:
Figur 1 - eine schematische Darstellung einer Oberschenkelprothese in leicht gebeugter Stellung;
Figur 2- eine Oberschenkelprothese in vollständig gestreckter Stellung;
Figur 3 - eine Oberschenkelprothese mit einer längenveränderlichen Steuereinheit;
Figur 4 - eine Oberschenkelprothese gemäß Figur 3 mit einer motorisch verstellbaren Steuereinheit;
Figur 5 - eine Oberschenkelprothese mit einem längenveränderlichen Koppelelement;
Figur 6 - eine Oberschenkelprothese mit einem motorisch längenveränderlichen Koppelelement;
Figur 7 - eine Oberschenkelprothese mit einem in einer Steuereinheit verschieblich gelagertem Koppelelement; sowie
Figur 8 - eine Oberschenkelprothese mit einem motorisch verstellbaren mechanischen Anschlag.
Figur 1 zeigt einen grundsätzlichen Aufbau eines orthopädischen Kniegelenkes in Gestalt einer Oberschenkelprothese 1 mit einem Oberteil 2 und einem Unterteil 3, n dem ein Prothesenfuß 4 befestigt ist. Das Oberteil 2 und das Unterteil 3 sind schwenkbar um eine Schwenkachse 5 miteinander verbunden. An dem proximalen Ende des Oberteils 2 ist ein oberes Anschlussmittel 20 in Gestalt eines Prothesenschaftes angeordnet. Bei einer Ausbildung des orthopädischen Kniegelenkes als eine Orthese sind die Anschlussmittel in Gestalt einer den Oberschenkel teilweise umgebenden Schale oder in Gestalt von Riemen oder anderen Befestigungsmitteln ausgebildet. Das Oberteil 2 und das Unterteil 3 werden dann medial oder lateral von dem natürlichen Bein geführt, die orthopädische Komponente 4 ist dann eine Fußschale, in die der natürliche Fuß eingesetzt wird.
Zwischen dem Oberteil 2 und dem Unterteil 3 ist eine Steuereinheit 6 angeordnet, die einen oberen Befestigungspunkt 21 und einen unteren Befestigungspunkt 31 aufweist. Der obere Befestigungspunkt ist dem Oberteil 2 zugeordnet, während der untere Befestigungspunkt 31 dem Unterteil 3 zugeordnet ist. Die Steuereinheit 6 kann gelenkig an den Befestigungspunkten 21, 31 gelagert sein.
Die Steuereinheit 6 weist in dem vorliegenden Beispiel einen Zylinder 61 und eine Kolbenstange 62 auf, die verschiebbar zueinander gelagert sind. Die Kolbenstange 62 ist an dem oberen Befestigungspunkt 21 angeordnet, während der Zylinder 61 an dem unteren Befestigungspunkt 31 angeordnet ist. Wird das Unterteil 3 relativ zu dem Oberteil 2 verschwenkt, beispielsweise gebeugt, fahrt die Kolbenstange 62 in den Zylinder 61 ein, bei einer Streck- oder Extensionsbewegung fahren die Komponenten 61, 62 auseinander. Innerhalb der Steuereinheit 6 kann das Maß eingestellt werden, wie weit die Kolbenstange 62 aus dem Zylinder 61 herausfahren kann. In der dargestellten Position ist das Kniegelenk maximal gestreckt, wobei die Längsachsen 22, 33 des Oberteils 2 und des Unterteils 3 in einem Winkel zueinander stehen, der von 180° abweicht. Im vorliegenden Fall ist das Oberteil 2 zu dem Unterteil 3 leicht gebeugt, trotz vollständig gestreckter Prothese, die an dem Anschlag anliegt, der von der Kolbenstange 62 in dem Zylinder 61 ausgebildet wird.
Sowohl an dem Unterteil 3 als auch an dem Oberteil 2 sind Sensoren 8, 9 angeordnet, die innerhalb der Prothese 1 auftretenden Momente, Kräfte oder Beschleunigungen messen können. Ebenfalls ist es vorgesehen, dass diese Sensoren 8, 9 Informationen über die Neigung des Oberteils 2 oder des Unterteils 3 entweder zueinander oder absolut ermitteln. Ebenfalls ist innerhalb des Kniegelenks 1 ein Beugewinkelsensor 10 im Bereich der Drehachse 5 angeordnet, um die Winkelstellung der Achsen 22, 23 zueinander und damit des Oberteils 2 zu dem Unterteil 3 zu ermitteln. Diese Sensoren 8, 9, 10 sind mit der Steuereinrichtung 6 gekoppelt, so dass auf Grundlage der Sensordaten über eine nicht dargestellte Verstelleinrichtung das Maß der Extension beeinflusst werden kann, indem die Ausfahrlänge der Kolbenstange 62 variiert wird. In der Steuereinrichtung 6 sind entsprechende Datenverarbeitungsmittel vorgesehen, die auf der Grundlage der vorhandenen Daten die Position des Anschlages und den Verstellweg berechnen.
In der Figur 2 ist ein Kniegelenk 1 gezeigt, das im Wesentlichen dem der Figur 1 entspricht. Die Kolbentange 62 ist dabei mit einer Hülse 63 versehen, die verschieblich oder verdrehbar an der Kolbenstange 62 gelagert ist und über die eine Längeneinstellung erfolgen kann. Wird beispielsweise die Kolbenstange 62 über eine Verstelleinrichtung verdreht, kann diese sich in die Hülse 63, die mit einem Gewinde versehen ist, hinein- oder hinausdrehen, um bei einem gleichbleibenden Endanschlag innerhalb des Zylinders 61 eine Variation des Kniewinkels zu realisieren. In der dargestellten Ausführungsform der Figur 2 ist das Kniegelenk 1 in einer vollständig gestreckten Stellung gezeigt, das heißt, dass die Längsachsen 22, 33 in einem Winkel von 180° zueinander stehen, was die bevorzugte Stellung während des Stehens darstellt, da hierdurch ein stabiler Aufbau erreicht wird.
Die in der Figur 3 gezeigte Prothese unterscheidet sich von der in der Figur 1 gezeigten dadurch, dass die Steuereinheit 6 in ihrer Länge veränderlich ausgebildet ist, beispielsweise über eine Schraubhülse 65 und gegensinnig zueinander ausgebildete Gewindeeinrichtungen, so dass durch Drehung der Schraubhülse 65, die in vergrößerter Darstellung links neben dem Kniegelenk 1 gezeigt ist, ein Teil der Steuereinrichtung 6 in Richtung auf den oberen Befestigungspunkt 21 verfahren oder von diesem entfernt werden kann, wie durch den Doppelpfeil angedeutet ist. Dies geschieht durch ein entsprechendes Verdrehen der Schraubhülse 65, so dass über die Veränderung der Länge der Steuereinheit 6 eine Verlagerung der Anschlagposition bewirkt wird, was wiederum zu einer Veränderung des maximalen Kniewinkels in der gestreckten Position führt. Ein Teil der Steuereinheit 6, der mit dem unteren Befestigungspunkt 31 gekoppelt ist, bleibt dabei ortsfest.
In der Figur 4 ist dargestellt, dass diese Verlagerung elektromotorisch über einen Antriebsmotor 64, der die Verstelleinrichtung darstellt, bewirkt werden kann. Die Verstellung erfolgt dann aufgrund einer Berechnung innerhalb der Steuereinheit 6, die auf Grundlage der von den Sensoren 8 bis 10 gelieferten Daten durchgeführt wird.
In der Figur 5 ist eine Ausgestaltung gemäß der Figur 2 dargestellt, zusammen mit einer vergrößerten Darstellung der Steuereinheit 6. Die Schraubhülse 65 kann die Länge der Kolbenstange 62, also eines Koppelelementes zwischen dem Unterteil 3 und dem Oberteil 2, bewirken. Auch hier ist der Anschlag in der Steuereinheit 6 realisiert, so dass bei einer Veränderung der Länge von Koppelelementen zwischen dem Oberteil 2 und dem Unterteil 3 eine Veränderung der Anschlagsposition erfolgen kann. In der Figur 6 ist gezeigt, dass diese Veränderung der Länge der Koppelemente, vorliegend der Kolbenstange 62, über einen Elektromotor 64 erfolgt. Auch hier kann die Verstellung über eine drehbare Gewindestange oder eine drehbare Gewindehülse 63, die in einem Außengewinde der Kolbenstange 62 eingreift, erfolgen.
In der Figur 7 ist eine Variante der Veränderung des Anschlages gezeigt. Auch hier wird der Anschlag in der Steuereinrichtung 6 realisiert, indem die maximale Ausfahrlänge der Kolbenstange 62 verändert wird. Dies erfolgt durch eine Verschiebung der Kolbenstange 62 bzw. des Koppelelementes 62 in Richtung auf den unteren Befestigungspunkt 31 in den Zylinder 61, beispielsweise indem ein Ventil 66 innerhalb einer Bypassleitung 67 geöffnet wird, so dass ein Hydraulikfluid in eine obere Zylinderkammer eindringen kann, so dass die Kolbenstange 62 weiter in den Zylinder 61 eintauchen kann. Gleichzeitig wird die Anschlagsposition in Extensionsrichtung verändert, da die Kolbenstange 62 frühzeitiger gegen den maximalen Anschlag innerhalb des Zylinders 61 anstößt bzw. gegen die Hydraulikflüssigkeit drückt. Somit erfolgt durch Verschieben des Koppelgliedes bzw. der Kolbenstange 62 in der Steuereinheit 6 eine Begrenzung zu geänderten Kniewinkeln bei einem vollständig gestreckten Kniegelenk 1. Ein vollständig gestrecktes Kniegelenk liegt dann vor, wenn das Unterteil 3 nicht mehr weiter extendiert werden kann, auch wenn noch keine Winkelstellung von 180° erreicht ist.
Eine alternative Ausführungsform ist in der Figur 8 dargestellt, bei der der Anschlag unabhängig von der in der Regel als hydraulische Dämpfereinheit ausgebildeten Steuereinheit 7 ausgebildet ist. Der separate Anschlag 7 führt über eine motorische Verlagerung einer Hülse dazu, dass eine Endstreckung bei unterschiedlichen Kniewinkeln erreicht wird. Die Steuersignale des Elektromotors 64, der die Verstelleinrichtung ausbildet, werden von der Steuereinrichtung 6 geliefert, die mit den Sensoren 8 bis 10 gekoppelt ist. Je nach ermittelten Sensordaten, beispielsweise Neigung des Oberteils 2 oder des Unterteils 3, Axialbelastung durch Auftreten des Prothesen- oder Orthesenfußes 4 oder des Kniewinkels über den Beugewinkelsensor 6, werden unterschiedliche Anschlagspositionen eingestellt, so dass eine verbesserte Anpassung an das normale Gangbild erzielt werden kann. In der Figur 8 erfolgt eine Verstellung der Anschlagshülse 71 und des Anschlages 7 insgesamt über ein Gewinde 72, das mit dem Elektromotor 64 gekoppelt ist.
Die zu den im Ausführungsbeispiel gezeigten Prothesenkniegelenke 1 gemachten Ausführungen gelten entsprechend auch für Orthesenkniegelenke, deren maximaler Extensionswinkel ebenfalls in Abhängigkeit von Sensordaten verändert werden kann.
Neben der dargestellten Ausführungsform einer Verstelleinrichtung 64 als ein Elektromotor kann auch eine hydraulische Anschlagverstellung, wie sie in der Figur 7 angedeutet ist, erfolgen. Die Aktuierung des Ventils 66 kann hydraulisch oder elektromechanisch erfolgen, beispielsweise über einen Schalter oder ein schaltbares Ventil. Ebenfalls können weitere Sensoreinrichtungen vorgesehen sein, die über die genannten Sensordaten hinaus weitere Daten der Steuereinrichtung zuführen. Innerhalb der Steuereinrichtung 6, die gleichzeitig als eine Dämpfereinrichtung ausgebildet ist, sind Recheneinrichtungen vorhanden, die eine entsprechende Verstellung der Anschlagsposition errechnen und Steuerdaten für die Verstelleinrichtung ausgeben.

Claims

Patentansprüche
1. Orthopädisches Kniegelenk mit einem Oberteil (2), an dem obere Anschlussmittel (20) angeordnet sind, einem verschwenkbar an dem Oberteil (2) gelagerten Unterteil (3), mit Anschlussmitteln für orthopädische Komponenten (4), und einem Anschlag (7) zur Begrenzung einer Extensionsbewegung, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschlag (7) verlagerbar ausgebildet und mit einer Verstelleinrichtung (64) gekoppelt ist, die mit einer Steuereinrichtung (6) gekoppelt ist, die in Abhängigkeit von Sensordaten die Verstelleinrichtung (64) aktuiert und die Position des Anschlages (7) verändert.
2. Orthopädisches Kniegelenk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstelleinrichtung (64) ein Elektromotor ist.
3. Orthopädisches Kniegelenk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstelleinrichtung (64) den Anschlag (7) hydraulisch verstellt.
4. Orthopädisches Kniegelenk nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensordaten über Sensoren (8, 9) ermittelt werden, die als Beugewinkelsensor, Beschleunigungssensor, Neigungssensor und/oder Kraftsensor ausgebildet sind.
5. Orthopädisches Kniegelenk nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschlag (7) über ein Gewinde (72) mit der Verstelleinrichtung (64) gekoppelt ist.
6. Orthopädisches Kniegelenk nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschlag als eine Sperreinrichtung in einer Hydraulikleitung ausgebildet ist, wobei die Sperreinrichtung mit der Verstelleinrichtung (64) gekoppelt ist.
7. Verfahren zur Steuerung eines orthopädischen Kniegelenks mit einem Extensionsanschlag und einer Verstelleinrichtung, mit der die Position des Extensionsanschlages verändert werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Extensionsanschlages in Abhängigkeit von Sensordaten verändert wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Sensordaten die Gehgeschwindigkeit und/oder Schrittweite ermittelt und die Position des Extensionsanschlages in Abhängigkeit davon verändert wird.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Schrittgeschwindigkeit von Null eine maximale Extension eingestellt wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Veränderung der Position des Extensionsanschlages während der Schwungphase durchgeführt wird.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine kontinuierliche Anpassung der Position des Extensionsanschlages durchgeführt wird.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Extensionsanschlag durch das Schließen einer Sperreinrichtung in einer Hydraulikleitung verstellt wird.
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