WO2009005025A1 - 移動物体検出装置 - Google Patents

移動物体検出装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2009005025A1
WO2009005025A1 PCT/JP2008/061813 JP2008061813W WO2009005025A1 WO 2009005025 A1 WO2009005025 A1 WO 2009005025A1 JP 2008061813 W JP2008061813 W JP 2008061813W WO 2009005025 A1 WO2009005025 A1 WO 2009005025A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
moving object
detection device
object detection
camera
moving
Prior art date
Application number
PCT/JP2008/061813
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Yuichi Kawakami
Toshio Norita
Original Assignee
Konica Minolta Holdings, Inc.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Konica Minolta Holdings, Inc. filed Critical Konica Minolta Holdings, Inc.
Priority to JP2009521620A priority Critical patent/JP4962569B2/ja
Publication of WO2009005025A1 publication Critical patent/WO2009005025A1/ja

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/215—Motion-based segmentation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

　移動物体検出装置１では、カメラ２によって撮像された撮像画像間におけるオプティカルフローの単位ベクトルと、カメラ２を搭載する移動体の移動ベクトルを前記画像と等しい画像領域上に展開した場合における前記移動ベクトルの単位ベクトルとが比較され、それらの差から移動物体が検出される。したがって、この移動物体検出装置１は、移動するカメラ２の撮像画像から移動物体をより正確に検出することができる。
PCT/JP2008/061813 2007-07-03 2008-06-30 移動物体検出装置 WO2009005025A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009521620A JP4962569B2 (ja) 2007-07-03 2008-06-30 移動物体検出装置

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007-175201 2007-07-03
JP2007175201 2007-07-03
JP2007-177025 2007-07-05
JP2007177025 2007-07-05

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2009005025A1 true WO2009005025A1 (ja) 2009-01-08

Family

ID=40226070

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2008/061813 WO2009005025A1 (ja) 2007-07-03 2008-06-30 移動物体検出装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP4962569B2 (ja)
WO (1) WO2009005025A1 (ja)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011008772A (ja) * 2009-05-28 2011-01-13 Honda Research Inst Europe Gmbh 動的注意モジュールを備えた運転者支援システムまたはロボット
JP2013105432A (ja) * 2011-11-16 2013-05-30 Clarion Co Ltd 車両用外界認識装置およびそれを用いた車両システム
JP2013214258A (ja) * 2012-04-04 2013-10-17 Denso It Laboratory Inc 歩行者検出装置及び方法、並びに車両用衝突判定装置
KR101348855B1 (ko) 2012-10-30 2014-01-16 성균관대학교산학협력단 모션 센서를 이용한 탐색 영역을 감축하는 실시간 영상 안정화 방법, 장치 및 촬상 장치
JP2014035560A (ja) * 2012-08-07 2014-02-24 Nissan Motor Co Ltd 飛び出し検出装置
JP2014146083A (ja) * 2013-01-28 2014-08-14 Fujitsu Ten Ltd 物体検出装置、物体検出システム及び物体検出方法
JP2014146084A (ja) * 2013-01-28 2014-08-14 Fujitsu Ten Ltd 物体検出装置、物体検出システム及び物体検出方法
JP2019161486A (ja) * 2018-03-14 2019-09-19 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 動体検出装置、制御装置、移動体、動体検出方法、及びプログラム
JP2021028807A (ja) * 2019-08-09 2021-02-25 フジテック株式会社 画像処理装置および画像処理方法
JP2021092996A (ja) * 2019-12-11 2021-06-17 国立大学法人 東京大学 計測システム、車両、計測方法、計測装置及び計測プログラム
WO2021200329A1 (ja) * 2020-03-30 2021-10-07 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム
JP2022016359A (ja) * 2020-07-08 2022-01-21 コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 道路ミラー検出システム及び方法

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109544520B (zh) * 2018-11-09 2023-08-18 福建和盛高科技产业有限公司 一种视频图像扭曲自动检测方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10222679A (ja) * 1997-02-04 1998-08-21 Toyota Motor Corp 車両用画像処理装置
JPH11255051A (ja) * 1998-03-12 1999-09-21 Mitsubishi Motors Corp オプティカルフロー式後方情報検出装置
JP2000090243A (ja) * 1998-09-14 2000-03-31 Yazaki Corp 周辺監視装置及び方法
JP2002094849A (ja) * 2000-09-12 2002-03-29 Sanyo Electric Co Ltd 広視野画像撮像装置
JP2003044996A (ja) * 2001-07-31 2003-02-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd 障害物検出装置
JP2004056763A (ja) * 2002-05-09 2004-02-19 Matsushita Electric Ind Co Ltd 監視装置、監視方法および監視用プログラム
JP2004145592A (ja) * 2002-10-24 2004-05-20 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 移動ベクトル抽出装置及び方法及びプログラム及びその記録媒体
JP2005157924A (ja) * 2003-11-27 2005-06-16 Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency 画像の動き検出装置
JP2005214914A (ja) * 2004-02-02 2005-08-11 Fuji Heavy Ind Ltd 移動速度検出装置および移動速度検出方法
JP2005276057A (ja) * 2004-03-26 2005-10-06 Mitsubishi Motors Corp ノーズビューモニタ装置
JP2007129560A (ja) * 2005-11-04 2007-05-24 Toyota Motor Corp 物体検出装置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10222679A (ja) * 1997-02-04 1998-08-21 Toyota Motor Corp 車両用画像処理装置
JPH11255051A (ja) * 1998-03-12 1999-09-21 Mitsubishi Motors Corp オプティカルフロー式後方情報検出装置
JP2000090243A (ja) * 1998-09-14 2000-03-31 Yazaki Corp 周辺監視装置及び方法
JP2002094849A (ja) * 2000-09-12 2002-03-29 Sanyo Electric Co Ltd 広視野画像撮像装置
JP2003044996A (ja) * 2001-07-31 2003-02-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd 障害物検出装置
JP2004056763A (ja) * 2002-05-09 2004-02-19 Matsushita Electric Ind Co Ltd 監視装置、監視方法および監視用プログラム
JP2004145592A (ja) * 2002-10-24 2004-05-20 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 移動ベクトル抽出装置及び方法及びプログラム及びその記録媒体
JP2005157924A (ja) * 2003-11-27 2005-06-16 Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency 画像の動き検出装置
JP2005214914A (ja) * 2004-02-02 2005-08-11 Fuji Heavy Ind Ltd 移動速度検出装置および移動速度検出方法
JP2005276057A (ja) * 2004-03-26 2005-10-06 Mitsubishi Motors Corp ノーズビューモニタ装置
JP2007129560A (ja) * 2005-11-04 2007-05-24 Toyota Motor Corp 物体検出装置

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011008772A (ja) * 2009-05-28 2011-01-13 Honda Research Inst Europe Gmbh 動的注意モジュールを備えた運転者支援システムまたはロボット
JP2013105432A (ja) * 2011-11-16 2013-05-30 Clarion Co Ltd 車両用外界認識装置およびそれを用いた車両システム
JP2013214258A (ja) * 2012-04-04 2013-10-17 Denso It Laboratory Inc 歩行者検出装置及び方法、並びに車両用衝突判定装置
JP2014035560A (ja) * 2012-08-07 2014-02-24 Nissan Motor Co Ltd 飛び出し検出装置
KR101348855B1 (ko) 2012-10-30 2014-01-16 성균관대학교산학협력단 모션 센서를 이용한 탐색 영역을 감축하는 실시간 영상 안정화 방법, 장치 및 촬상 장치
JP2014146084A (ja) * 2013-01-28 2014-08-14 Fujitsu Ten Ltd 物体検出装置、物体検出システム及び物体検出方法
JP2014146083A (ja) * 2013-01-28 2014-08-14 Fujitsu Ten Ltd 物体検出装置、物体検出システム及び物体検出方法
JP2019161486A (ja) * 2018-03-14 2019-09-19 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 動体検出装置、制御装置、移動体、動体検出方法、及びプログラム
CN110392891A (zh) * 2018-03-14 2019-10-29 深圳市大疆创新科技有限公司 活动体检测装置、控制装置、移动体、活动体检测方法及程序
JP2021028807A (ja) * 2019-08-09 2021-02-25 フジテック株式会社 画像処理装置および画像処理方法
JP2021092996A (ja) * 2019-12-11 2021-06-17 国立大学法人 東京大学 計測システム、車両、計測方法、計測装置及び計測プログラム
WO2021200329A1 (ja) * 2020-03-30 2021-10-07 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム
JP2022016359A (ja) * 2020-07-08 2022-01-21 コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 道路ミラー検出システム及び方法
JP7128941B2 (ja) 2020-07-08 2022-08-31 コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 道路ミラー検出システム及び方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP4962569B2 (ja) 2012-06-27
JPWO2009005025A1 (ja) 2010-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2009005025A1 (ja) 移動物体検出装置
WO2010119329A3 (en) Object detection device
WO2018057994A3 (en) Predictive, foveated virtual reality system
JP2012198478A5 (ja)
WO2015008090A3 (en) Still image capture with exposure control
WO2008149923A1 (ja) 物体検出装置とそれを適用したゲート装置
WO2009001510A1 (ja) 画像処理装置、画像処理方法、プログラム
EP1901029A3 (en) Position and orientation measurement method and apparatus
MY170485A (en) Driving assistance device and adjacent vehicle detection method therefor
MX367989B (es) Dispositivo de asistencia de despliegue y método de asistencia de despliegue.
WO2009028186A1 (ja) 電磁界空間分布可視化装置、電磁界空間分布可視化方法およびそのプログラム
WO2008131438A3 (en) Detection and estimation of camera movement
WO2009134627A3 (en) Method and apparatus for motion detection in auto-focus applications
IN2015KN00489A (ja)
ATE546012T1 (de) Abbildungsvorrichtung für optische stabilisierung während des schwenkens der kamera
WO2014032020A3 (en) Feature based high resolution motion estimation from low resolution images captured using an array source
WO2009007917A3 (en) Object motion capturing system and method
WO2007045994A3 (en) Drop location verification system
JP2009296030A5 (ja)
WO2007025300A8 (en) Capturing and processing facial motion data
CA2546758A1 (en) A system and a method for detecting a damaged or missing machine part
MX2018000377A (es) Dispositivo de reconocimiento de semaforo y metodo de reconocimiento de semaforo.
EP2348280A3 (en) Systems and methods for monocular airborne object detection
WO2009016836A1 (ja) カメラシステムおよびカメラ本体
GB201119501D0 (en) An apparatus, method and system

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 08790726

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2009521620

Country of ref document: JP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 08790726

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1