WO2008138734A1

WO2008138734A1 - Verfahren und system zur steuerung von objektbewegungen

Info

Publication number: WO2008138734A1
Application number: PCT/EP2008/055135
Authority: WO
Inventors: Wolfram Klein; Gerta KÖSTER
Original assignee: Siemens Aktiengesellschaft
Priority date: 2007-05-11
Filing date: 2008-04-28
Publication date: 2008-11-20
Also published as: EP2147356B1; DE102007022169A1; EP2147356A1

Abstract

Verfahren und System zur Steuerung von Bewegungen einer Vielzahl von Objekten in einem vorgegebenen Gebiet, das mehrere aneinandergrenzende Teilgebiete (TG) aufweist, mit Erfassungseinheiten (2, 3) zur Erfassung einer Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG), und mit mindestens einer Steuereinheit (4) zur Berechnung einer nach einer Prognosezeitdauer zu erwartenden Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG) mittels eines adaptiven Prognosemodells in Abhängigkeit von der erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG), wobei die Steuereinheit (4) die berechnete zu erwartende Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG) zwischenspeichert und nach Ablauf einer Prognosezeitdauer mit der dann erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG) zur Adaption des Prognosemodells vergleicht, und wobei die Steuereinheit (4) die Bewegung von Objekten in Abhängigkeit von der erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG) steuert.

Description

Beschreibung

Verfahren und System zur Steuerung von Objektbewegungen

Die Erfindung betrifft ein Verfahren für ein System zur Steuerung von Bewegungen einer Vielzahl von Objekten in einem vorgegebenen Beobachtungsgebiet.

In vielen Bereichen ist es notwendig die Anzahl bzw. die Dichte von Objekten in einem vorgegebenen Gebiet zu bestimmen und gegebenenfalls die Bewegung dieser Objekte zu steuern. Beispielsweise muss an einem öffentlichen Veranstaltungsort aus Sicherheitsgründen die Anzahl von Menschen in Teilgebieten des Veranstaltungsortes beobachtet werden und gegebenen- falls sind bei sicherheitskritischen Ansammlungen von Personen Maßnahmen zu ergreifen. Solche Veranstaltungen sind beispielsweise Konzerte, öffentliche Feste und Versammlungen.

Dabei ist es notwendig eine möglichst gute Prognose über den zeitlichen Verlauf der Bewegung einer Vielzahl von Personen durchzuführen. Für das Zählen von Menschen an Veranstaltungsorten gibt es verschiedene konventionelle Lösungsansätze. Ein Lösungsansatz besteht darin, Menschen an Ein- und Ausgängen zu zählen, d. h. die Anzahl der an dem Veranstaltungsort an- kommenden und von dem Veranstaltungsort weggehenden Personen wird per Hand oder automatisch gezählt. Dieser Lösungsansatz ist mühsam und fehlerträchtig und erlaubt nur Aussagen über die Zahl der Personen im gesamten Beobachtungsgebiet jedoch nicht in Teilbereichen. Wird auf diese Weise die Anzahl von an einem Konzert teilnehmenden Personen erfasst, so können kritische Verdichtungen von Personen, beispielsweise im Bühnenbereich des Konzerts, nicht erkannt werden. Oft werden die Veranstaltungsorte oder Beobachtungsgebiete mit Kameras überwacht. Basierend auf 2D-Kameraaufnahmen ist es möglich die aufgenommenen Menschen zu zählen. Dabei werden statisch die auf dem Bild abgebildeten Köpfe der Personen zur Dichtemessung zum Teil auch bereits automatisch gezählt. Auch bei diesen herkömmlichen Systemen ist es jedoch nicht möglich, die Bewegung von Personen auszuwerten und vorherzusagen oder Aussagen über zukünftig auftretende Menschenansammlungen zu treffen. Ein weiterer Nachteil der herkömmlichen Vorgehensweise besteht darin, dass in den meisten Fällen ein großer Anteil des Gebietes beziehungsweise des Veranstaltungsortes nicht mit Kameras abgedeckt ist. Beispielsweise ist es mit in dem Außenbereich installierten Kameras nicht möglich, Objekte beziehungsweise Personen innerhalb von Gebäuden zu beobachten. Weiterhin besteht die Möglichkeit, dass einige Teilge- biete nicht mit Kameras versehen sind oder einige Kameras ausfallen .

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein System zur sicheren Steuerung von Objektbewegungen in einem vorgegebenen Gebiet zu schaffen, das eine zuverlässige Prognose der Objektbewegungen innerhalb des Gebietes erlaubt und die Bewegung der Objekte zuverlässig derart steuert, dass sicherheitskritische Verdichtungen von Objekten vermieden werden.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit dem im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmal gelöst.

Die Erfindung schafft ein Verfahren zur Steuerung von Bewe- gungen einer Vielzahl von Objekten in einem vorgegebenen Gebiet, das mehrere aneinandergrenzende Teilgebiete aufweist, mit den folgenden Schritten:

Berechnen einer nach einer vorgegebenen Prognosezeitdauer zu erwartenden Anzahl von Objekten pro Teilgebiet mittels eines adaptiven Prognosemodells in Abhängigkeit von einer Anzahl von Objekten in den Teilgebieten;

Vergleichen der berechneten Anzahl von Objekten in den Teil- gebieten mit einer nach Ablauf der vorgegebenen Prognosezeitdauer erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten zur Adaption des Prognosemodells für den nächsten Berechnungsschritt; und Steuern der Bewegung der Objekte in Abhängigkeit von der er- fassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Bewegung der Objekte direkt gesteuert.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Bewegung der Objekte indirekt mittels Aktoren ge- steuert.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Teilgebiete durch Vielecke gebildet.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Teilgebiete durch Sechsecke gebildet.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Vorhandensein von Objekten in Teilgebieten mittels optischer Sensoren erfasst.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Vorhandensein von Objekten in Teilgebieten mittels Funksignalen erfasst, die die Objekte mit einer Ba- sisstation eines Funknetzes austauschen.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Vorhandensein von Objekten in Teilgebieten mittels RFID-Signalen erfasst.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist das adaptive Prognosemodell für jedes Objekt ein zugehöriges Objektmodell auf.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist jedes Objektmodell mindestens eine Regel auf, die ein Bewegungsverhalten oder einen Zustand des Objekts beschreibt. Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens gehört jedes Objekt einer zugehörigen Objektklasse an.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt die Adaption des Prognosemodells durch Anpassung von Modellparametern oder Regeln.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei der Erfassung der aktuellen Anzahl von Objekten in den Teilgebieten geprüft, ob mindestens eine Regel eines Objektmodells verletzt wird.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird, wenn mindestens eine Regel eines Objektmodells verletzt wird, die Bewegung von realen Objekten derart gesteuert, dass nach Ablauf der Prognosezeitdauer keine Regelverletzung mehr vorliegt .

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Prognosemodell unter Berücksichtigung der vorgenommenen Steuervorgänge adaptiert.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Prognosemodell zur Berücksichtigung von Umweltände- rungen in dem Gebiet adaptiert.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Objekte durch bewegliche oder durch unbewegliche Objekte gebildet.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weisen die beweglichen Objekte Lebewesen oder mobile Geräte auf.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sind die Lebewesen Personen oder Tiere. Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sind die mobilen Geräte Fahrzeuge.

Die Erfindung schafft ferner eine Steuereinheit zur Steuerung von Bewegungen einer Vielzahl von Objekten in einem vorgegebenen Gebiet, das mehrere aneinander grenzende Teilgebiete aufweist, wobei die Steuereinheit eine in einem Prognosezeitraum zu erwartende Anzahl von Objekten mittels eines adaptiven Prognosemodells in Abhängigkeit von einer erfassten An- zahl von Objekten in den Teilgebieten berechnet, wobei die

Steuereinheit die berechnete zu erwartende Anzahl von Objekten in den Teilgebieten zwischenspeichert und nach Ablauf der Prognosezeitdauer mit der dann erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten zur Adaption des Prognosemodells ver- gleicht, und wobei die Steuereinheit die Bewegung von Objekten in Abhängigkeit von der erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten steuert.

Die Erfindung schafft ferner ein System zur Steuerung von Be- wegungen einer Vielzahl von Objekten in einem vorgegebenen

Gebiet, das mehrere aneinandergrenzende Teilgebiete aufweist, mit :

(a) Erfassungseinheiten zur Erfassung einer Anzahl von Ob- jekten in den Teilgebieten; und mit

(b) einer Steuereinheit zur Berechnung einer nach einer Prognosezeitdauer zu erwartenden Anzahl von Objekten in den Teilgebieten mittels eines adaptiven Prognosemodells in Abhängigkeit von der erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten,

wobei die Steuereinheit die berechnete zu erwartende Anzahl von Objekten in den Teilgebieten zwischenspeichert und nach Ablauf der Prognosezeitdauer mit der dann erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten zur Adaption des Prognosemodells vergleicht, und wobei die Steuereinheit die Bewegung von Objekten in Abhängigkeit von der erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten steuert.

Im Weiteren werden bevorzugte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens und des erfindungsgemäßen Systems zur Steuerung von Objektbewegungen zur Beschreibung erfindungswesentlicher Merkmale unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels für ein Beobachtungsgebiet zur Erläuterung der Funkti- onsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens;

Fig. 2 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels für ein erfindungsgemäßes System zur Steuerung von Ob- j ektbewegungen;

Fig. 3 ein Ablaufdiagramm zur Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung von Objektbewegungen;

Fig. 4 ein Diagramm zur Darstellung der Einteilung eines

Gebietes in Teilgebiete gemäß einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems zur Steuerung von Objektbewegungen;

Fig. 5 ein Diagramm zur Darstellung einer möglichen Ausführungsform eines personenunabhängigen Prognosemodells gemäß einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems zur Steuerung von Objektbewegungen .

Wie man aus Fig. 1 erkennen kann, wird ein Gebiet bzw. ein Beobachtungsgebiet G in eine Vielzahl aneinandergrenzender Teilgebiete TG zergliedert, bei denen es sich vorzugsweise um Vielecke beliebiger Größe handelt. Bei dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Teilgebiete aneinander- grenzende Vierecke gleicher Größe. Bei alternativen Ausführungsformen wird das Gesamtgebiet in Vielecke, insbesondere in Sechsecke aufgeteilt. Bei dem in Fig. 1 dargestellten Beispiel wird das Beobachtungsgebiet G in 6 x 4 Teilgebiete TG unterteilt. Die Gesamtheit der Teilgebiete TG überdeckt vorzugsweise das Gesamtgebiet G.

In dem Beobachtungsgebiet G befinden sich mehrere Objekte, nämlich einerseits bewegliche Objekte und andererseits unbewegliche Objekte. Bei den beweglichen Objekten handelt es sich beispielsweise um Personen, Tiere oder Fahrzeuge. Neben den beweglichen Objekten sind in dem Beobachtungsgebiet G auch unbewegliche Objekte vorhanden. Bei dem Beobachtungsgebiet G handelt es sich beispielsweise um einen Veranstaltungsort, etwa um das Gebiet des Oktoberfestes. Dieses Beobachtungsgebiet wird für statistische und kaufmännische Zwecke sowie zur Gewährleistung der Sicherheit am Veranstal- tungsort, beobachtet. Bei den unbeweglichen Objekten, die sich beispielsweise auf dem Gebiet des Oktoberfest befinden, kann es sich beispielsweise um Bierzelte, Fahrgeschäfte oder Verkehrsvorrichtungen, beispielsweise um Ampeln, Schranken oder dergleichen handeln. Ein Objekt, sei es beweglich oder unbeweglich, kann in seinem Bewegungsverhalten bzw. in seiner Auswirkung auf das Bewegungsverhalten anderer Objekte durch ein Objektmodell beschrieben werden, das eine oder mehrere Regeln enthält. Die Gruppe von Regeln beschreibt das Bewegungsverhalten des jeweiligen Objekts.

Ein Objekt kann einer bestimmten Objektklasse angehören. Jede Objektklasse kann seinerseits in Unterklassen untergliedert sein. Mögliche Objektklassen für bewegliche Objekte sind beispielsweise Fahrzeuge, Fahrradfahrer, Fußgänger usw. Unter- klassen für Fahrzeuge sind beispielsweise Lkws oder Personenkraftwagen. Auch die unbeweglichen Objekte können bezüglich ihrer Auswirkung auf die Bewegung anderer Objekte durch Regeln innerhalb eines Objektmodells beschrieben werden. Bei- spielsweise weist ein Bierzelt als Objekt mehrere Ein- und Ausgänge auf und besitzt eine maximale Kapazität an Personen, die sich innerhalb des Bierzelts befinden können.

Bei dem in Fig. 1 dargestellten Beispiel verläuft eine Straße durch die Teilgebiete TG₄-₄, TG4-3, TG4-2, TG4-1 in Nord-Südrich^¬ tung. Auf der Straße befinden sich bewegliche Objekte, die als Punkte dargestellt sind, wobei es sich bei diesen Objekten um Personen handelt. In dem Teilgebiet TG3-3 befindet sich als unbewegliches Objekt ein Bierzelt. In dem dargestellten

Beispiel kommt es im Teilgebiet TG₄-₃ zu einer Menschenansammlung, da eine Vielzahl von Personen vor dem Eingang des Bierzelts auf Einlass warten. In dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel wird das Beobachtungsgebiet TG mittels Karae- ras überwacht, die jeweils verschiedene Teilgebiete TG abdecken. Diese Kameras bilden optische Erfassungseinheiten, welche die aktuelle Anzahl von Objekten in den von ihnen abgedeckten Teilgebieten TG jeweils erfassen. Beispielsweise ist es möglich, aus dem Videostream einer Kamera die Anzahl der Objekte in dem Teilgebiet TG4-4 zu erfassen. In dem angegebenen Beispiel beträgt die Anzahl der beweglichen Objekte innerhalb des Teilgebiets TG4-4 zwei. Jede Erfassungseinheit ist in der Lage, für alle von ihr abgedeckten Teilgebiete die aktuelle Anzahl von Objekten pro Teilgebiet zu einem bestimmten Zeitpunkt t bzw. zu einer bestimmten Uhrzeit zu erfassen.

Das erfindungsgemäße System 1 gemäß Fig. 2 dient zur Steuerung von Objektbewegungen. Das System 1 enthält mehrere Erfassungseinheiten 2-1, 2-2, 2-3, die bei dem gewählten Bei- spiel durch die drei Kameras A, B, C gemäß Fig. 1 gebildet werden. Bei weiteren Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Systems 1 können auch andere Erfassungseinheiten eingesetzt werden .

Das Vorhandensein von Objekten in Teilgebieten TG wird bei einer Ausführungsform durch Funksignale erfasst, die die Objekte mit einer Basisstation eines Funknetzes austauschen. Personen tragen in der Regel ein Mobiltelefon mit sich, das Signale mit einer Basisstation eines Funknetzes austauscht. Aufgrund dieser Funksignale ist es möglich, das Vorhandensein der Person innerhalb eines Teilgebiets T6 festzustellen.

Eine weitere Möglichkeit, das Vorhandensein eines Objekts in einem Teilgebiet T6 festzustellen, ist die Erfassung von RFID-Signalen.

Die Kameras 2-1, 2-2, 2-3 sind mit Einheiten 3-1, 3-2, 3-3 zur Erkennung bzw. Feature-Extraktion verbunden. Diese Einheiten werten die ankommenden Bildsequenzen aus und übermitteln aus den aufgenommenen Bildern automatisch die Anzahl der Objekte jeweils für alle Teilgebiete TG, die durch die jeweilige Kamera abgedeckt sind. Beispielsweise ermittelt die Mus- tererkennungseinheit 3-2 für die Kamera 2-2 (Kamera B) in dem Teilgebiet TG₄-₄ zwei Objekte und in dem Teilgebiet TG4-3 zehn Objekte. Die elfte Person am linken unteren Bereich des Teilgebiets TG₄-₃ liegt außerhalb der Reichweite der Erfassungseinheit 2-2. Bei einer möglichen Ausführungsform wird, wenn ein Teilgebiet TG durch eine Erfassungseinheit 2 nicht vollständig abgedeckt wird, aus der Dichte der Objekte im erfass- ten Bereich die Gesamtanzahl von Objekten im gesamten Teilgebiet TG extrapoliert. In dem dargestellten Beispiel gemäß Fig. 1 liefert die Mustererkennungseinheit 3-2 Zählwerte Z an eine Datenverarbeitungseinheit 4 innerhalb einer Leitzentrale 5, nämlich Z₄_₄ = 2 und Z₄_₃ = 10. Die Datenverarbeitungseinheit 4 enthält beispielsweise einen Mikroprozessor bzw. eine CPU und berechnet nach einer vorgegebenen Prognosezeitdauer Δt auf Grundlage der aktuellen Anzahl von Objekten in den Teilgebieten TG, die zu erwartende Anzahl von Objekten pro Teilgebiet TG mittels eines adaptiven Prognosemodells, das beispielsweise in einem Speicher 6 abgelegt ist. Die Parameter des Prognosemodells sind dabei anpassbar. Die Anpassung der Modellparameter erfolgt beispielsweise durch einen Nutzer über eine Eingabeeinheit 7. Zusätzlich erfolgt eine kontinuierliche Anpassung des adaptiven Prognosemodells in Abhängigkeit von einem Vergleichsergebnis zwischen einer berechneten zu erwarteten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten TG und einer nach Ablauf der vorgegebenen Prognosezeitdauer tatsächlich erfassten aktuellen Anzahl von Objekten in den Teilgebieten TG. Die Datenverarbeitungseinheit 4 der Leitzentrale 5 steuert in Abhängigkeit von der aktuellen Anzahl von Objekten in den Teilgebieten TG dann die Bewegung der Objekte.

Die Steuerung der Objektbewegungen erfolgt entweder direkt oder indirekt mittels Aktoren 8. Bei der direkten Ansteuerung werden beispielsweise Fahrzeuge direkt von der Leitzentrale 5 in eine bestimmte Richtung mit einer bestimmten Geschwindigkeit gelenkt. Die indirekte Steuerung der Objektbewegungen erfolgt mittels Aktoren 8, bei denen es sich beispielsweise um schließbare Türen, Schranken, Ampeln oder sonstige Verkehrsleitmittel handelt. Sind die Objekte beispielsweise Per- sonen, kann die Bewegung der Objekte auch durch Lautsprecheransagen gesteuert werden.

Darüber hinaus verfügt das erfindungsgemäße System 1 bei einer Ausführungsform über Sensoren 9, die Umweltbedingungen erfassen. Beispielsweise erfassen die Sensoren 9 die Tageszeit bzw. die Lichtverhältnisse und die Wetterverhältnisse im Beobachtungsgebiet G. Personen als Objekte verhalten sich bei schlechtem Wetter bzw. Regen anders als bei schönem Wetter. Bei aufkommendem schlechtem Wetter neigen Personen dazu, Schutz in Gebäuden als unbewegliche Objekte zu suchen. Beliebige Aktoren 8 und Sensoren 9 können bei dem erfindungsgemäßen System 1 eingesetzt werden. Ein Aktor 8 ist jede beliebige Einheit, die Einfluss auf das Bewegungsverhalten eines Objekts hat. Die Sensoren 9 können jeden beliebigen Umweltpara- meter, wie beispielsweise Temperatur, Helligkeit oder auch Wetterverhältnisse im Beobachtungsgebiet G erfassen.

Durch die direkte oder indirekte Steuerung der Objektbewegungen ändern sich die realen Verhältnisse an dem Veranstal- tungsort bzw. in dem Beobachtungsgebiet. Beispielsweise führt das Schließen einer Schranke in einer Straße dazu, dass Personen von einem Teilgebiet TG_A nicht in ein anderes Teilgebiet TG_B gelangen können. Daher wird bei dem erfindungsgemä- ßen Verfahren das adaptive Prognosemodell bei jedem Iterationsschritt bzw. nach Ablauf der Prognosezeitdauer adaptiv fortlaufend in Abhängigkeit von den vorgenommenen Steuerungsvorgängen angepasst bzw. adaptiert. Hierzu werden einer oder mehrere Modell-Parameter verändert.

Das bei einem erfindungsgemäßen System 1 verwendete Prognosebzw. Simulationsmodell verwendet für die Prognose nicht nur simulierte Daten, sondern auch in Echtzeit erfasste reale Da- ten, insbesondere die Anzahl von Personen in jeweiligen Teilgebieten TG. Es entsteht auf diese Weise ein in Echtzeit laufender Regelkreis aus Prognose und Modelladaption. Bei einer möglichen Ausführungsformen kann das adaptive Prognosemodell verschiedene Szenarien berücksichtigen, die insbesondere von der Umwelt abhängen. Beispielsweise ist bei regnerischem Wetter der Zustrom zu den Bierzelten auf dem Oktoberfest weg von den Fahrgeschäften groß. Ein weiterer Einflussfaktor ist die Tageszeit. Beispielsweise ist mit einem erhöhten abendlichen Zustrom zu den Bierzelten weg von Fahrgeschäften zu rechnen. Ein weiteres Beispiel ist ein Kindernachmittag, bei dem mit einem erhöhten Zustrom zu den Fahrgeschäften zu rechnen ist. Die Steuerung und Regelung der Menschenströme erfolgt dann basiert auf den erzielten Auswertungsergebnissen. Die Steuerbzw. Leitzentrale 5 kann verschiedene Maßnahmen zur Lenkung bzw. zur Steuerung der Objektbewegungen ergreifen. Beispiele sind das Einschalten von Lautsprecheranlagen, das Geben von Warnhinweisen sowie das An- und Ausschalten von Hinweisschildern, Fluchtschildern, die Einrichtung von Einbahnstraßen, bewusstes Steuern der Richtung von Rolltreppen, Steuerung von Nahverkehrszügen sowie die Koordination der unterschiedlichen Maßnahmen, beispielsweise akustische und visuelle Warnung von Personen .

Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm einer möglichen Ausführungs- form des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung von Objektbewegungen . In einem ersten Schritt Sl erfolgt eine Initialisierung des Systems 1, beispielsweise wird eine Verteilung der Personen im Beobachtungsgebiet G eingelesen.

In einem Schritt S2 werden für einen bestimmten Zeitpunkt t_± die Anzahl von Objekten pro Teilgebiet TG im gesamten Beobachtungsgebiet G mittels der Erfassungseinheiten 2 erfasst. Es werden auch die zu zurückliegenden Zeitpunkten ti-i, ..., ti-_k erfassten Personen bzw. Objektverteilungen aus einem Speicher ausgelesen.

In einem Schritt S3 erfolgt eine Prognose für zukünftige Zeitpunkte ti₊i, ... t_1+k mittels des adaptiven Prognosemodells.

In einem weiteren Schritt S4 erfolgt ein Vergleich mit einem Sollzustand zum Zeitpunkt t_±. Dabei wird die erfasste aktuelle Anzahl von Objekten in den Teilgebieten TG mit der erwarteten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten TG verglichen und in einem Schritt S5 entschieden, ob eine Regelverletzung vorliegt. Das adaptive Prognosemodell enthält für jedes Objekt ein zugehöriges Objektmodell, welches seinerseits mehrere Regeln aufweist, die das Bewegungsverhalten des jeweiligen Objekts beschreiben. Eine Regel gibt beispielsweise an, wie sich eine Person bewegt. Beispielsweise bewegt sich eine Person in einem Gebiet mit einer gewissen Geschwindigkeit von beispielsweise 5 km = 1,38 m pro Sekunde bei gutem Wetter und mit der doppelten Geschwindigkeit bei schlechtem Wetter.

Die Erfassung der Daten im Schritt S2 erfolgt mit einer gewissen Erfassungsrate in regelmäßigen Abständen von beispielsweise Δt = 10 s. Ein anderes Beispiel einer Regelverletzung ist, wenn bei einem nicht mobilen Objekt (z. B. einem Bierzelt) die maximale Füllkapazität überschritten wird.

Wird in Schritt S5 eine Regelverletzung festgestellt, steuert die Datenverarbeitung 4 im Schritt S6 die Bewegung der Objekte direkt oder indirekt in Abhängigkeit von der erfassten An- zahl von Objekten in den unterschiedlichen Teilgebieten TG. Beispielsweise wird die Tür eines Bierzeltes automatisch geschlossen, wenn die maximale Kapazität des Bierzeltes erreicht ist.

Wird im Schritt S5 eine Regelverletzung erkannt und wird ein Steuervorgang im Schritt S6 durchgeführt, so erfolgt im Schritt S7 eine Modelladaption zur Berücksichtigung der durch den Steuerungsvorgang ausgelösten Veränderungen im Beobach- tungsgebiet G. Wird beispielsweise eine Schranke geschlossen, so wird im Schritt S7 das Prognosemodell entsprechend ange- passt .

Wird im Schritt S5 keine Regelverletzung ermittelt, so er- folgt direkt eine Modelladaption an Umweltänderungen im

Schritt S8. Die Adaption des Prognosemodells berücksichtigt veränderte Umweltbedingungen, d. h. exogene Faktoren, wie Uhrzeit, Tageszeit oder sonstige Veränderung von Umweltbedingungen. Anschließend erfolgt eine Inkrementierung der Erfas- sungszeit und der Vorgang kehrt zu Schritt S2 zurück.

Fig. 4 zeigt die Einteilung des Gebietes G in Teilgebiete TG, die allesamt aus Sechsecken bestehen. Die Sechsecke bedecken das gesamte Beobachtungsgebiet G, ohne dass die Sechsecke sich überlappen. Der Vorteil der Einteilung in Sechsecke besteht darin, dass die Sechsecke die ungestörte Ausbreitung von Funkwellen, die sich ringförmig ausbreiten, besser als Dreiecke oder Rechtecke imitieren. Darüber hinaus suggerieren Sechsecke beispielsweise sechs Vorzugsrichtungen, die das menschliche Laufverhalten besser wiedergeben als Drei- oder Vierecke .

Nach dem Initialisierungsschritt Sl ist in jedem Sechseck zum Startzeitpunkt die Anzahl der Personen in dem jeweiligen Sechseck bekannt. Bei einer möglichen Ausführungsform wird davon ausgegangen, dass sich die beweglichen Objekte bzw. Personen in der Normalen-Richtung zu den Rändern des Sechsecks, d.h. senkrecht zu den Rändern, hinbewegen, wodurch die Modellierung vereinfacht wird. Auf Straßen wird durch den Straßenverlauf eine gewisse Vorzugsrichtung festgelegt. Die Person bzw. die beweglichen Objekte bewegen sich mit einer gewissen Geschwindigkeit V, die pro Person, pro Teilgebiet und abhängig von dem entsprechenden Szenario, beispielsweise dem Wetter variieren kann. Die Anzahl bzw. die Größe der Sechsecke beeinflusst die Berechnungsgenauigkeit.

Das bei dem erfindungsgemäßen Verfahren verwendete adaptive Prognosemodell ist bei einer möglichen Ausführungsform personenspezifisch, beispielsweise simuliert das adaptive Prognosemodell bei einem einfachen Ansatz eine Brownsche Bewegung der beweglichen Objekte. Derartige Brownsche Bewegungen eignen sich als Default-Bewegungsmodell insbesondere dann, wenn noch keine empirischen Daten über das Bewegungsverhalten der Objekte vorliegen, die mit Regel- und Wahrscheinlichkeitsverteilungen abgebildet werden können. Bei diesem einfachen Prognosenmodell wird jedem beweglichen Objekt bzw. jeglicher Person zu jedem Zeitpunkt eine zufällige Geschwindigkeit so- wie eine zufällige Richtung zugeordnet. Die Zuordnung der

Richtung erfolgt beispielsweise, wenn man eine von sechs möglichen Richtungen mit einem Zufallsgenerator generiert. Jede Person bzw. jedes Objekts wird mit einer vorgegebenen oder zufälligen Geschwindigkeit in eine zufällige ermittelte Rich- tung bewegt und daraus eine Prognose für Aufenthaltsort der Objekte nach Ablauf der Prognosezeitdauer berechnet. Diese simulierten Aufenthaltsorte bzw. Positionen werden dann mit den tatsächlich vorliegenden Beobachtungen, die mittels der Erfassungseinheiten 2 erfasst werden, verglichen und das adaptive Prognosemodell entsprechend angepasst. Dies geschieht beispielsweise über Anpassung von Parametern, die die Regeln beschreiben. Beispielsweise kann jeder Person ein Ziel zugeordnet sein, das ihre Fortbewegung beeinflusst. Bei Szenarienwechseln, beispielsweise bei einem Wetterumschwung, kann das Ziel verändert werden. Beispielsweise anstatt dem

Zielort „Riesenrad" kann vielmehr der neue Zielort „Bierzelt" sein. Die Anpassung der Regeln bzw. des Modells erfolgt automatisch durch Auswertung von aufeinander folgenden Fotos. So können Regeln zu einem Teilgebiet aufgestellt werden und auf strukturell ähnliche Teilgebiete übertragen werden. Bei einer möglichen Ausführungsform des personenspezifischen adaptiven Prognosemodell bewegt sich jedes Objekt im Beobachtungsgebiet mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit in eine von beispielsweise sechs verfügbaren Richtungen. Konkret wird beispielsweise eine Zufallszahl [1, 6] gewürfelt und als Richtung für diese Einzelperson relativ zu einer Kantennummerierung festgesetzt. Auch die Geschwindigkeit der Person bzw. des Objekts unterliegt einer Wahrscheinlichkeitsverteilung. Es kann beispielsweise eine Zufallszahl aus [0, 1] gewürfelt werden, mit einer typischen, beispielsweise maximal angesetzten Fußgängergeschwindigkeit von beispielsweise v = 5 km pro Stunde. Eine Person zum Zeitpunkt t ist nun eindeutig gekennzeichnet durch einen Ort (x, y) , die gewürfelte Vorzugsrichtung d sowie eine Geschwindigkeit v, und somit ist das bewegliche Objekt Person über einen Vektor (x, y, d, v) eindeutig definiert. Der Zustand eines Teilgebiets ist festgelegt durch einen aus mehreren Personen bestehenden Vektor. Wenn die Daten periodisch mit einer Periodendauer Δt von beispielsweise

10 s erfasst werden, bewegen sich die betrachteten Personen innerhalb eines Taktzyklus statistisch um die Strecke: S = V - Δt, entlang der Vorzugsrichtung d.

Die Geschwindigkeit bzw. Streckenlänge kann personenspezifisch variiert werden, etwa durch Würfeln eines spezifischen Wertes aus dem Intervall [0, 1] und durch Multiplikation mit diesem Wert.

Im Zeittakt Δt werden für alle erfassten Objekte deren Richtung bzw. Geschwindigkeit gewürfelt. Die Personenanzahl pro Sechseck bzw. Teilgebiet TG wird ermittelt bzw. berechnet und nach Erfassung der realen Daten bzw. realen Anzahl von Personen pro Teilgebiet TG mit diesen verglichen. Die mit dem per- sonenspezifischen Prognosemodell errechneten Daten werden so mit den erfassten Daten verglichen. Die Regeln des adaptiven Prognosemodells werden durch Einstellung der Parameter des Modells an die real beobachteten bzw. erfassten Daten ange- passt. Die neu errechneten Daten stellen eine Kurzzeitprognose für das gesamte System dar. Durch den Vergleich mit den real erfassten Daten ist das Prognose- bzw. Simulationsmodell an die reale Umgebung gekoppelt. Das Prognosemodell ist in einem Teilgebiet TG den realen Verhältnissen mindestens um einen Teilschritt Δt voraus. Wenn die realen Bedingungen eingetreten sind bzw. die Prognose zeitlich eingeholt haben, erfolgt ein Abgleich zwischen den realen Daten und den simulierten bzw. berechneten Daten. Dabei können die realen Daten jeweils als Anfangsbedingungen für die neuen Berechnung dienen. Somit führt der Vergleich der realen mit den simulierten Daten einerseits zu einer Anpassung des adaptiven Prognosemodells und andererseits zu neuen Anfangswerten für den nächsten Berechnungsschritt.

Beispielsweise wird die simulierte Anzahl von Personen in einem Teilgebiet TG mit der real mittels Kameras erfassten Anzahl von Personen in dem Teilgebiet TG verglichen. Bei einer möglichen Ausführungsform wird durch Betrachtung von mindes- tens zwei Prognosezeiträumen aus der absoluten Anzahl von Personen in den Teilgebieten TG zu den verschiedenen Zeitpunkten deren Bewegungsrichtung und deren Geschwindigkeit berechnet .

Aus dem Vergleich der real ermittelten Anzahl von Objekten in einem Teilgebiet TG aus zwei zurückliegenden Aufnahmen pro Teilgebiet TG ist eine Gradientenberechung möglich und eine Vorhersage über die Fließrichtung bzw. Bewegungsrichtung. Somit ist es möglich, eine Prognose für die Personenanzahl pro Teilgebiet TG im nächsten Berechnungsschritt durchzuführen.

Durch Beobachtung des Funkverkehrs zwischen einem mobilen Telefon einer Person und einer Basisstation lassen sich genaue, personenspezifische Geschwindigkeiten berechnen. Hierdurch ist eine noch höhere Genauigkeit gegeben als bei der Datenerfassung mittels Kameras. Die ermittelten Daten bilden die Grundlage zur Steuerung der Objektbewegungen. Aus den aktuellen Daten lässt sich der Füllgrad bzw. die Dichte in einem Teilgebiet TG ermitteln. Ein Teilgebiet TG kann beispielsweise normal gefüllt, voll, überfüllt oder kritisch gefüllt sein.

Bei einer möglichen Ausführungsform können auch Bewegungsmuster erkannt werden, beispielsweise ein Bewegungsstau oder ein aufgetretener Unfall. Anschließend können entsprechende Maß- nahmen durch die Leitzentrale durchgeführt werden. Ein Beispiel ist die Umleitung von beweglichen Objekten auf andere Straßen.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Ver- fahrens ist ein personenunabhängiges Prognosemodell mit einem Wahrscheinlichkeitsansatz der Berechnung zugrunde gelegt.

Beispielsweise werden, wie in Fig. 5 dargestellt, jedes Teilgebiet bzw. jedes Sechseck in drei weitere kleinere Sechsecke eingebettet, beispielsweise mit den Seitenlängen ai = 0,25*a, a2 = 0,5*a, a3 = 0,75*a bezogen auf die Seitenlänge a₄ = a des ursprünglichen Sechsecks. Prinzipiell können auch feinere oder gröbere Unterteilungen gewählt werden. Zur Berechnung wird die Personenanzahl in den nächsten Berechnungsschritt in dem aktuellen großen Sechseck möglichst genau prognostiziert. Für den Flächeninhalt A des regelmäßigen Sechsecks mit der Seitenlänge A gilt:

A = 6*(a*h/2) = 6*sqrt (3) /4*a² = 3*sqrt (3) /2*a²

Für den Radius des Innenkreises eines Sechsecks gilt:

r = h = sqrt(3)/2*a = 0,86*a

Für den Flächeninhalt Al, A2, A3 der oben genannten kleineren Sechsecke bezogen auf das große Sechseck A4 folgt damit:

Al = 1/16*A4, A2 = 1 / 4 *A4 , A3 = 9 / 1 6*A4 .

Für den Flächeninhalt der Randbereiche gemäß Fig. 5 gilt dem- entsprechend:

Al = 1/16 * A4 = Rl,

A2-A1 = 3/16 * A4 = R2 ,

A3-A2 = 5/16 * A4 = R3, A4-A3 = 7/16 * A4 = R4.

Befinden sich n Personen im Gesamtteilgebiet A4 und sind die Personen gleich verteilt, so befinden sich im inneren Kern:

Rl: ni = 1/16 * n Personen, in

R2 : n₂ = 3/16 * n Personen

R3 : n₃ = 5/16 * n Personen

R4 : n₄ = 7/16 * n Personen

Bewegen sich nun die Personen in dem Teilgebiet TG mit einer typischen Geschwindigkeit von beispielsweise v = 5 km/h, erfolgt die Datenerfassung mit einer Rate, die mit Δt = 10 s getaktet ist, so bewegen sich die betrachteten Personen in einem Taktzyklus statistisch um die Strecke s = Δt*v = 13,8 m vorwärts. Diese Entfernung vom Mittelpunkt des innersten Sechsecks zum Rand des äußersten Sechsecks beträgt dl = a. Somit ergibt sich die Wahrscheinlichkeit, dass sich eine Person in der Zeitspanne Δt aus dem innersten Kreis nach außen aus dem großen Sechseck heraus bewegt zu:

Pi = λ*s/di, mit di = 0,75*a, s = Δt*v, wobei λ ein Modellierungsparameter ist.

Der Modellierungsparameter λ < 1 berücksichtigt, dass Perso- nen beispielsweise stehen bleiben oder wieder zurücklaufen können . Für die Anzahl ni = 1/16 * n der Personen des innersten Kreises ergibt sich, dass sich im nächsten Takt noch

_ni ^neu = P₁ * m Personen

im betrachteten großen Sechseck befinden.

Entsprechend gilt für die Entfernung der anderen inneren Sechsecke nach außen:

d₂ = 0,75 * a, d₃ = 0,5 * a, d₄ = 0,25 * a

und hiermit analog zu oben:

P₁ = λ * s / Ci₁, i = 2,4

wobei ein Modellparameter λ für alle inneren Sechsecke angenommen wird.

Somit ergibt sich für die Gesamtanzahl der Personen im neuen Ablaufzyklus für das betrachtete Teilgebiet bzw. Sechseck:

n^neu = pi * ni + p₂ * n₂ * P₃ * n₃ + p₄ * n₄

= λ * s * n * (l/(di*16) + 3/(d₂*16) + 5/(d₃*16) + 7/(d₄*16))

In einem Zeittakt Δt hat sich deshalb mindestens eine Differenz (n^neu - n) an Personen aus bzw. in das Sechseck bewegt. Zusätzlich können sich noch n^zu-ⁱⁿ bzw. _n ^zu-^out mit n^zu-ⁱⁿ = _n ^zu-^out im/aus diesem Gebiet, ursächlich bedingt durch angrenzende Sechsecke, bewegt haben.

Sowohl für das personenspezifische Prognosemodell als auch für das personenunabhängige Prognosemodell können Randbedin- gungen modelliert werden.

Gibt es beispielsweise einen oder mehrere undurchdringliche Ränder eines Teilgebiets TG, beispielsweise eine Hauswand oder ein Fluss, kann ein aktuell betrachtetes Teilgebiet für die Auswahl der Richtung geändert werden, indem pro Person die nicht aus einem Intervall [1, 6] gewürfelt wird, sondern aus einem Intervall [1, 5] . Der entsprechende Rand des Teil- gebiets TG wird als potenzielle Richtung ausgeschlossen. Weisen einer oder mehrere Ränder eines Teilgebiets TG einen Ein- oder Ausgang auf, der einen Personenzu- oder -abfluss erlaubt, wird der Personenabschluss oder der Personenzufluss entsprechend modelliert.

Auch bei dem personenunabhängigen Prognosemodell können entsprechende Randbedingungen gewählt werden. Die Ränder des betrachteten Gesamtgebiets G, das in eine entsprechende Anzahl von Sechsecken bzw. Teilgebiete unterteilt ist, werden dabei besonders betrachtet.

Für ein Teilgebiet TG innerhalb des Gesamtgebietes G, das keine undurchlässigen Ränder aufweist, kann beispielsweise angenommen werden, dass die Zahl Δ mit der sich die Perso- nenanzahl in dem betrachteten Teilgebiet TG innerhalb eines Zeitschrittes Δt verändert, aus den real ermittelten Daten bzw. aus dem Simulationsmodell bekannt ist. Es ist ferner die Anzahl der Personen, die sich zum Zeitpunkt to in den angrenzenden Teilgebieten befinden, bekannt. Ist N₁ die Anzahl der Personen in den angrenzenden Sechsecken S₁ (i = 1 ... 6) , so ergibt sich N_s als Summe der Personenanzahl der angrenzenden Sechsecke S₁ zu:

N_s = Σ N₁, i=l ... 6

Von dem betrachteten Sechseck So bewegen sich in das angrenzende Sechseck S₁ im nächsten Zeitschritt die folgende Anzahl AN₁ von Personen:

Die vorgestellten adaptiven Prognosemodelle sind lediglich einfache Ausführungsbeispiele. Bei realen Anwendungen können das adaptive Prognosemodell wesentlich komplexer sein. Dabei werden bewegliche und unbewegliche Objekte mit jeweils unterschiedlichen Objektklassen und entsprechenden Objektmodellen, die jeweils eine Gruppe von Regeln beinhalten, eingesetzt.

Durch das erfindungsgemäße System zur Steuerung von Objektbewegungen ist es möglich, kritische Massen- bzw. Menschenan- ballungen zu identifizieren. Auch eine Prognose über den zukünftigen Bewegungsverlauf ist möglich. Das erfindungsgemäße System erlaubt die Einleitung von angemessenen Maßnahmen zur Vermeidung sicherheitskritischer Objektansammlungen. Das erfindungsgemäße System erlaubt ferner Aussagen über Personenmengen, Personendichten und -ströme, die nicht nur auf Basis von real ermittelten Daten gemacht werden, sondern auch mit Ergebnissen aus dem Prognosemodell angereichert werden. Daher eignet sich das erfindungsgemäße System insbesondere für Anwendungen bei denen reale Daten für Teilbereiche nicht oder relativ ungenau vorliegen. Es ist mit dem erfindungsgemäßen System möglich, Aussagen über nicht einsehbare Teilgebiete TG zu treffen und entsprechende Maßnahmen einzuleiten. Das erfindungsgemäße System erlaubt Prognosen für zukünftige Dichtverteilungen, so dass sicherheitskritische Ansammlungen besser vorhersagbar sind und Maßnahmen schneller eingeleitet werden können. Das erfindungsgemäße System erlaubt eine vor- ausschauende Steuerung von Objektbewegungen und erhöht somit die Sicherheit.

Das erfindungsgemäße Verfahren und System eignet sich für eine große Anzahl unterschiedlicher Anwendungsgebiete. Einige exemplarische Anwendungsgebiete sind Konzerte, Demonstrationen oder sonstige öffentliche Veranstaltungen. Weiterhin eignet sich das erfindungsgemäße System und Verfahren für die Verkehrsleittechnik, beispielsweise im Bereich des Autoverkehrs oder der Schifffahrt. Beliebige Veranstaltungen, wie öffentliche Feste, können mit dem erfindungsgemäßen System überwacht werden. Weitere Beispiele sind Popkonzerte, Fußballstadien oder Pilgerorte, wie beispielsweise die Hadsch in Mekka . Die gesteuerten Objekte sind nicht nur Personen oder Fahrzeuge, sondern es kann sich auch um sonstige Objekte, wie beispielsweise Koffer auf einem Gepäckverteilungsband handeln.

Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zur Steuerung von Bewegungen einer Vielzahl von Objekten in einem vorgegebenen Gebiet, das mehrere aneinander grenzende Teilgebiete (TG) aufweist, mit den folgenden Schritten :

(a) Berechnen einer nach einer vorgegebenen Prognosezeitdauer zu erwartenden Anzahl von Objekten pro Teilgebiet (TG) mit- tels eines adaptiven Prognosemodels in Abhängigkeit von einer Anzahl von Objekten in den Teilgebieten;

(b) Vergleichen der berechneten zu erwartenden Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG) mit einer nach Ablauf der vorgegebenen Prognosezeitdauer erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten zur Adaption des Prognosemodells für den nächsten Berechnungsschritt; und

(c) Steuern der Bewegung der Objekte in Abhängigkeit von der erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG) .

2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Bewegung der Objekte direkt gesteuert wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 wobei die Bewegung der Objekte indirekt mittels Aktoren (8) gesteuert wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Teilgebiete durch Vielecke gebildet werden.

5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Teilgebiete durch Sechsecke gebildet werden.

6. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Vorhandensein von Ob- jekten in Teilgebieten mittels optischer Sensoren (9) erfasst wird.

7. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Vorhandensein von Objekten in Teilgebieten mittels Funksignalen erfasst wird, die die Objekte mit einer Basisstation eines Funknetzes austauschen .

8. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Vorhandensein von Objekten in Teilgebieten mittel RFID-Signalen erfasst wird.

9. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das adaptive Prognosemo- dell für jedes Objekt ein zugehöriges Objektmodell aufweist.

10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei jedes Objektmodell mindestens eine Regel aufweist, die ein Bewegungsverhalten oder einen Zustand des Objekts beschreibt.

11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei jedes Objekt einer zugehörigen Objektklasse angehört.

12. Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Adaption des Prog- nosemodells durch Anpassung von Modellparametern oder der Regeln erfolgt.

13. Verfahren nach Anspruch 10, wobei nach der Erfassung der aktuellen Anzahl von Objekten in Teilgebieten geprüft wird, ob mindestens eine Regel eines Objektmodells verletzt wird.

14. Verfahren nach Anspruch 13 wobei, wenn mindestens eine Regel eines Objektmodells verletzt wird, die Bewegung von Objekten derart gesteuert wird, dass nach Ablauf der Prognose- Zeitdauer keine Regelverletzung mehr vorliegt.

15. Verfahren nach Anspruch 14, wobei das Prognosemodell zur Berücksichtigung vorgenommener Steuervorgänge adaptiert wird.

16. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Prognosemodell ferner zur Berücksichtigung von Umweltveränderungen in dem vorgegebenen Gebiet adaptiert wird.

17. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Objekte durch bewegliche oder durch unbewegliche Objekte gebildet werden.

18. Verfahren nach Anspruch 17, wobei die beweglichen Objekte durch Lebewesen oder durch mobile Geräte gebildet werden.

19. Verfahren nach Anspruch 18, wobei die Lebewesen durch Personen oder Tiere gebildet werden.

20. Verfahren nach Anspruch 18, wobei die mobilen Geräte durch Fahrzeuge gebildet werden.

21. Steuereinheit zur Steuerung von Bewegungen einer Vielzahl von Objekten in einem vorgegebenen Gebiet, das mehrere anein- ander grenzende Teilgebiete aufweist, wobei die Steuereinheit (4) eine nach einer Prognosezeitdauer zu erwartenden Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG) mittels eines adaptiven Prognosemodells in Abhängigkeit von einer Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG) berechnet, wobei die Steuereinheit (4) die berechnete zu erwartende Anzahl von Objekten in den Teilgebieten zwischenspeichert und nach Ablauf der Prognosezeitdauer mit der dann erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG) zur Adaption des Prognosemodells vergleicht, und wobei die Steuereinheit (4) die Bewegung von Objekten in Abhängigkeit von der erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten steuert.

22. System zur Steuerung von Bewegungen einer Vielzahl von Objekten in einem vorgegebenen Gebiet, das mehrere aneinan- dergrenzende Teilgebiete (TG) aufweist, mit:

(a) Erfassungseinheiten (2, 3) zur Erfassung einer Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG) ; und mit

(b) mindestens einer Steuereinheit (4) zur Berechnung einer nach einer Prognosezeitdauer zu erwartenden Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG) mittels eines adaptiven Progno- semodells in Abhängigkeit von der erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG) , wobei die Steuereinheit (4) die berechnete zu erwartende Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG) zwischenspeichert und nach Ablauf einer Prognosezeitdauer mit der dann erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG) zur Adaption des Prognosemodells vergleicht, und wobei die Steuereinheit (4) die Bewegung von Objekten in Abhängigkeit von der erfassten Anzahl von Objekten in den Teilgebieten (TG) steuert.