WO2008104167A8 - Singularitätsbasiertes maschinenprüf- und kalibrierverfahren - Google Patents

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Philipp Last
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Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren zum Prüfen der Genauigkeit oder zum Kalibrieren einer Maschine mit (a) mindestens einem Antrieb (Q) und (b) einem Endeffektor (22), die zusammen eine Parallelkinematik bilden. Erfindungsgemäß werden die Schritte (1) Aufstellen eines mathematischen Modells der Maschine (10), das n Fehler-Parameter (I) umfasst, wobei n> 1 gilt, (2) Bestimmen eines Antriebs (Qaktiv) als einen aktiven Antrieb (Qaktiv), (3) Berechnen einer Singularitäts-Stellung (Qsing.,rechaktiv(I)) des aktiven Antriebs (Qaktiv) aus dem mathematischen Modell, experimentelles Ermitteln der Singularitäts-Stellung, so dass eine experimentelle Singularitäts-Stellung (qsing.,expaktiv) des aktiven Antriebs (Qaktiv) erhalten wird, und (4) Ermitteln einer Abweichung zwischen der errechneten Singularitäts-Stellung (Qsing.,rechaktiv(I)) und der experimentell ermittelten Singularitäts-Stellung (qsing.,expaktiv ) vorgeschlagen.
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