WO2008063101A2 - Method for remotely controlling the flying altitude of a radio-controlled aircraft model and a device for carrying out said method - Google Patents

Method for remotely controlling the flying altitude of a radio-controlled aircraft model and a device for carrying out said method Download PDF

Info

Publication number
WO2008063101A2
WO2008063101A2 PCT/RU2007/000652 RU2007000652W WO2008063101A2 WO 2008063101 A2 WO2008063101 A2 WO 2008063101A2 RU 2007000652 W RU2007000652 W RU 2007000652W WO 2008063101 A2 WO2008063101 A2 WO 2008063101A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
height
altitude
level
speed
control
Prior art date
Application number
PCT/RU2007/000652
Other languages
French (fr)
Russian (ru)
Other versions
WO2008063101A3 (en
Inventor
Aleksei Zaitsevsky
Original Assignee
Naidovich, Vladimir Evgenievich
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Naidovich, Vladimir Evgenievich filed Critical Naidovich, Vladimir Evgenievich
Publication of WO2008063101A2 publication Critical patent/WO2008063101A2/en
Publication of WO2008063101A3 publication Critical patent/WO2008063101A3/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H27/00—Toy aircraft; Other flying toys
    • A63H27/12—Helicopters ; Flying tops
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H30/00—Remote-control arrangements specially adapted for toys, e.g. for toy vehicles
    • A63H30/02—Electrical arrangements
    • A63H30/04—Electrical arrangements using wireless transmission

Definitions

  • the invention relates to methods for controlling unmanned aerial vehicles and more specifically relates to a method for remote control of the flight altitude of a radio-controlled model of an aircraft, especially in landing and flight modes at very low altitudes, and also relates to a device for implementing this method.
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) obstacles, however, in the case of an incorrect assessment of height, the human reaction time may not be enough to avoid a crash.
  • Signal warning methods, as well as methods requiring switching the flight mode, are not sufficient, since fast-moving radio-controlled aircraft require a higher response speed.
  • the ability to control the aircraft from the remote control must remain at any time, since a sudden change of control can disorient the manager.
  • the device that can be placed on a light unmanned aerial vehicle should be small in size and light in weight. Placing expensive devices on small radio-controlled models would be impractical.
  • the basis of the invention is the task of creating such a method for remote control of the flight altitude of an unmanned aerial vehicle, in particular a radio-controlled model, which would provide automatic correction of the control signal, eliminating the dangerous approach of the aircraft to the earth's surface when flying at extremely low altitudes, and also create a device for in such a way that would have small dimensions and weight, which
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) would allow installing it on board an unmanned controlled aircraft using standard remote control systems.
  • the problem is solved in that in the method of remote control of the flight altitude of the radio-controlled model of the aircraft by applying from the remote control signal to the deviation of the altitude control in accordance with a predetermined flight path, according to the invention, set the maximum lower level of flight altitude, during the flight, the actual altitude, the current value of the vertical component of the speed of the aircraft and the sign of its change are calculated from the measurement results, comparing the actual measured height with a predetermined level, and if the actual height is less than a predetermined level, the control signal is adjusted to compensate for the deviation of the height from the preset level using a feedback signal from the actual height value and the current value of the vertical component of the speed, if the sign of the change in speed is negative, or only according to the actual value of the height, if the sign of the change in speed is positive, and the control signal is left unchanged if if the actual height exceeds the set level.
  • a preliminary lower level is set in excess of the lower limit level, and, starting from this level, the vertical speed is limited to a set acceptable value at which a decrease from the lower limit level is safe.
  • the control signal is adjusted to compensate for the deviation of the height from the set level by means of a feedback signal according to the current value of the vertical velocity component, if the sign of the change in speed is positive, and at heights below the level of the held height, the control is adjusted signal for compensating height deviations from a predetermined level by a feedback signal of the current value of the vertical velocity component changes sign if the velocity is negative.
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) the preset flight altitude is held, which may be necessary to perform individual tasks or for demonstration purposes.
  • control signal with pulses, and measure the height and calculate the current value of the vertical component of the velocity in the intervals between the incoming pulses of the control signal.
  • the remote control device for the flight altitude of the radio-controlled model of the aircraft comprising a transmitter for controlling the position of the model’s height-adjusting bodies mounted on the control panel and a transmitter signal receiver located on board the model and connected to the output by the drive for moving the height-adjusting bodies, according to the invention is provided with at least one height measuring sensor and a microprocessor having software software configured to analyze data on the actual flight altitude received from the altitude sensor, calculate from this data the current value of the vertical component of the aircraft’s speed and the sign of its change, compare the actual flight altitude with a given limit lower value of the flight altitude, and if it is less than the specified value , changes in the control signal are inversely proportional to the value of the flight altitude and the vertical component of the speed, if the sign of the change in speed is negative, and only for the height value if the sign of speed change is positive.
  • control panel provide means for changing the set value of the limit lower level of flight altitude, the set allowable value of the rate of descent from this level, or the value of the coefficient of change in the magnitude of the control signal (gain).
  • a change in the value of the coefficient of change in the magnitude of the control signal implies a change in the degree of automatic reaction of the actuator to changes in the vertical component of speed or height in accordance with the described control method.
  • the microprocessor is located on a control panel provided with a receiver, and the aircraft has a transmitter for
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) transmitting flight altitude data from an airborne altitude sensor.
  • the landing gear control unit and the means for turning on the take-off and landing equipment on board the aircraft are connected to the microprocessor output.
  • sensors are installed on the aircraft. Sensors are installed on opposite edges of the aircraft and are designed to change the control signal of the rudder drives, or engines located on the same side as the sensor, in order to eliminate a possible roll relative to the surface of the earth.
  • FIG. L depicts a structural diagram of a method for remote control of the flight altitude of a model of an aircraft according to the invention
  • figure 2 is a block diagram of a device for remote control of the flight altitude of a radio-controlled model of an aircraft, according to the invention
  • FIG. 3 is a timing diagram of the operation of the device of FIG. 2
  • FIG. 4 - an option for installing a height sensor on a helicopter model
  • FIG. 5 an option for installing two height sensors on an airplane model
  • FIG. 6 is a variant of installing four altitude sensors on an aircraft model with four rotors.
  • the number 1 indicates the operation by the operator from the remote control of the altitude control signal
  • position 2 the signal from the altimeter that measures the current value of the flight altitude at fixed intervals
  • position 3 the preset height value, relative to which the correction of the control signal is carried out
  • position 4 the operation of comparing the current height value and the set height value measured by the altimeter
  • position 5 the operation howl switching and transmission of adjustment for subsequent processing in case the signal if
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) the signal received from position 2 is lower than the value set at position 3.
  • Position 6 denotes the operation of determining, using the mismatch unit, the difference between the given height value and the current height value measured by the altimeter, and position 7, the operation of calculating the vertical velocity component by changing the signal values from the altimeter between successive measurements of the current height value and position 8 is the operation of determining the sign of this vertical component of speed.
  • the second switching and transmission of the speed signal for subsequent processing is carried out if the sign determined at position 8 is negative.
  • the adjusted control signal is generated at position 10 - by means of an adder, to the input of which a control signal from position 1 is received, a signal proportional to the vertical speed value from position 9 and a mismatch signal between the set height value and the current height value from position 6.
  • Position 12 denotes the feedback that is carried out when measuring the current height value with an altimeter (position 2), which has changed as a result of the operation of the actuator.
  • the presented scheme corresponds to the simpler of the above-described variants of the method for adjusting the vertical speed control signal.
  • the device for remote control of the flight altitude of the radio-controlled model of the aircraft in accordance with the above method, is presented in figure 2.
  • the device includes a control panel 13 with a transmitter 14 of pulsed control radio signals, a receiver 15 mounted on board the model so that it is capable of receiving signals from a transmitter 14, a microprocessor 16, to the input 17 of which a receiver 15 is connected, and an ultrasonic sensor 19 is connected to the output 18 altitude (altimeter) connected by its output to the information input 20 of the microprocessor 16.
  • the output 21 of the microprocessor 16 is connected to the input of the drive 22 for moving the aircraft flight altitude control.
  • the microprocessor 16 has an input 23 for starting the programming mode using the key 24 and an output 25 to which an LED 26 is connected, which is an indicator of the modes
  • the ultrasonic height sensor 19 comprises a piezo emitter 27, a microphone 28, and a received signal amplifier 29.
  • a pulse signal repeated every 20 ms, with a pulse duration in the range from 1 to 2 ms, is used as a signal that determines the position of the aircraft height control.
  • the adjustment is carried out by changing the duration of the control signal. If a change in the pulse width is not required (in the mode when the actual flight altitude exceeds the lower limit level), then immediately after the control pulse received from the receiver 15 (position C in the time diagram of FIG. 3), a pulse of the same duration is generated at the output 21 of the microprocessor 16 ( position D in the time chart). At the next stage, the ultrasonic signal is emitted in the direction of the earth (position A in the time diagram).
  • the ultrasonic signal comes from the piezoelectric transducer 27 of the ultrasonic sensor 19 and, after reflection from the surface of the earth, is picked up by the resonant microphone 28 of the same sensor.
  • the delay between the moment of emission and the moment of reception of the reflected signal determines the actual flight altitude.
  • the attenuation of the sound signal in the air is proportional to the square of the distance traveled, so the amplifier 29 of the signal received from the microphone 28 should change the gain level from the minimum to the maximum set during the standby period, or this task is solved by the comparator or analog input built into the microprocessor 16.
  • the period of maximum waiting for the reflected signal (position B in the time diagram) is limited and accordingly limited is the height that can be determined.
  • This period essentially defines a predetermined lower limit level of flight altitude.
  • the maximum height that can be measured is 2.5 meters in the described example, and within this value, the device changes (adjusts) the control pulse signal supplied to the input of the drive 22 for moving the flight altitude control.
  • the vertical component of the speed and the sign of its change are calculated (by comparing the last measured height values), and the actual measured height is compared with the set value. If, as a result of comparison
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) the actual measured height with a given lower limit flight level, the actual measured height is less than the maximum set level and the sign of the speed change is negative, the feedback signal from the actual height value is received at the corresponding input of the control signal generating means, for example, an adder (not shown conventionally in the drawing) and the current value of the vertical component of the speed, or only the actual value of the height, if the sign of the change in speed is positive. In this case, the duration of the control pulse D at the output 21 of the microprocessor 16 changes accordingly. If, as a result of the comparison, the actual measured height exceeds a predetermined limit level (2.5 m), the control signal is repeated without changes. In the period indicated by the letter F in the time diagram, the duration of the outgoing control pulse D is calculated.
  • the device Before starting the model on the ground, the device is put into programming mode by locking key 24.
  • data determining the neutral position, the maximum deviation of the elevator in both directions, the value of the permissible value of the descent rate, are entered into the memory of the software of the microprocessor 16 from the control panel 13 the value of the maximum lower level of flight altitude, the value of the preliminary lower level.
  • LED 26 displays a series of flashes of the current mode during programming, and during operation, the frequency of flashes displays the actual flight altitude.
  • the device according to the invention automatically provides the following flight modes of the model:
  • the signal changes with the calculation of the increase in height in the reduction mode inversely proportional to the height and in proportion to the rate of decline;
  • the signal changes with the calculation of the increase in height and is inversely proportional only to the height, in climb mode.
  • the implementation of the height-holding mode is also implemented on the basis of the device shown in FIG. 2, but with a change in the program embedded in the microprocessor
  • the device When executing the altitude retention program, the device automatically provides the following flight modes of the model:
  • the signal changes with the calculation of the increase in height and in proportion to the rate of decline.
  • the device according to the invention is structurally simple enough, has a low weight and can be installed on various aircraft models. On models of winged aircraft, the device is installed in the elevator control circuit. On helicopter models, the device is installed in the control circuit of the collective pitch of the main rotor, and a tutor must be used to control the engine speed.
  • a helicopter model with an installed device according to the invention is capable of performing a safe landing in autorotation mode, as well as flying at low altitude in aerobatic mode, when the engine speed is kept constant thanks to the tutor.
  • the operation of the device is described by the example of flight control of a light radio-controlled model of an airplane.
  • the device does not replace manual control, but carries out a relative deviation of the elevator.
  • Starting from a preset height value of 10 meters (a predetermined preliminary lower level) it is necessary to ensure that the decrease rate does not exceed 5 meters per second (the established allowable value of the decrease rate from the lower limit level); below a height of 2.5 meters, a gradual shift of the elevator position occurs, so that the neutral position of the helm corresponds to a flight at a height of at least 2.5 meters (lower limit level).
  • Landing from the lower limit is carried out by reducing the horizontal component of the model’s flight speed, while
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) the angle of attack increases and the speed of the model to landing gradually decreases (all altitude values are set depending on the design of the aircraft model). If, as a result of the hilly nature of the earth's surface, the height sensor 19 detects a sudden and significant increase in height, then the elevator will return to a position corresponding to the position of the helm, and if the operator puts the control handle in a neutral position, then further control will occur in normal mode. In order for the operation of the device not to cause a cabling with a sharp decrease, the value of the deviation of the elevator decreases as soon as the flight altitude begins to increase. Thus, the model smoothly gains the required height.
  • a horizontal speed sensor can be connected, to eliminate possible dangerous rolls of the aircraft, it is possible to install a gyroscopic or other electronic stabilization device on board.
  • the roll relative to the surface of the earth can be eliminated through the use of two or more sets of the described device on one aircraft. For example, on an airplane model, two devices are installed at the ends of the wings and change the control signal for the flaps (flaperons) each for its wing. With such a setup, it is desirable to synchronize the operation of the units of ultrasonic height measurement.
  • the synchronization function of control signals is provided in Spectgum remote control systems manufactured by Norizop Nobu ips.
  • the figure 4 presents the installation option of the ultrasonic sensor 30 for measuring height on a helicopter model.
  • the sensor 30 is placed between boarding skis on the bottom of the housing.
  • the device described above which changes the control signal, is connected to the control channel by the collective pitch of the rotor.
  • the presence of a gyroscope on the model, preventing the rotation of the model along the vertical axis and the presence of an engine speed stabilizer (goverpoor) is mandatory.
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26)
  • the figure 5 presents a variant of the installation of two ultrasonic sensors for measuring height on a model airplane. Sensors 31 and 32 are mounted at the ends of the wings. On each wing there are flaps 33 and 34, controlled by separate actuators. The flap control signal 33 and 34 is adjusted in accordance with the determined sensors 31 and 32 with the values 35 and 36 of the height. Separate control of the flaps 33 and 34 eliminates the lateral roll of the model relative to the runway. When flaps are released, the lift of the wing increases and the horizontal flight speed decreases.
  • one height sensor In the case of installing one height sensor on an airplane model, it is installed in the center of the fuselage and, as a rule, is used to correct the elevator control signal.
  • FIG. 6 schematically shows a model of an aircraft with four rotors 37, 38. 39 and 40.
  • the step or revolution control signal of each of the four rotors 37 to 40 is corrected in accordance with the height value by the corresponding sensor 41 to 44 located on the same side.
  • the use of an electronic gyroscope is also mandatory.
  • the same installation scheme for ultrasonic height sensors is applicable for models with ion engines.
  • the device makes it possible for the radio-controlled model to fly and maneuver over a smooth surface at a height of tens of centimeters, which would be impossible otherwise, since with a change in speed and flight path it would be necessary to synchronously and proportionally control the pitch / gas of the rotor of the helicopter or respond immediately to any roll of a winged aircraft.
  • To maintain a given height provides an additional mode of operation of the device described above. In this mode, the model freely descends to the level specified
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) held height, and then held at that level. To carry out a landing in this mode, it is enough to slow down the engine speed, and for lifting it is necessary to give a command to raise a larger value than would be required in a normal control mode.
  • An embodiment of the device in which a signal is received from the microprocessor output to release the landing gear and launch other takeoff and landing equipment allows these operations to be performed automatically, depending on the flight mode.
  • the fixed values of the signals arriving at the output for flight modes at the surface of the earth and at altitude are set in advance from the remote control, in the programming mode of the device.
  • the control of the model requires complex mixing of control signals for several actuators
  • the most convenient option is to implement a device in which an altitude data transmitter is installed on board the aircraft, and the remote control is equipped with a receiver and microprocessor and mixes the channels taking into account deviation signal based on flight altitude data.
  • the step / gas knob is mixed directly onto four control channels of the actuators and the mixing method depends on the set flight mode.
  • the method for remote control of the flight distance of a radio-controlled model of an aircraft and a device for its implementation, made according to the present invention, can be used on models of a wide variety of aircraft.

Abstract

The inventive method for remotely controlling the flying altitude of a radio-controlled aircraft model by transmitting a signal for deflecting altitude adjusting controls according to an assigned flight path, consists in determining a lowest flying altitude level, in measuring the actual flying altitude during flight, in calculating the current value of the vertical component of the aircraft speed and the sign reversal thereof according to measurement results, in comparing the measured actual altitude with the assigned level, and if the actual altitude is less than the assigned level, in adjusting the control signal for compensating the altitude deviation from the assigned level by means of a feedback signal according to the actual altitude value and the current value of the speed vertical component, if the speed sign reversal is negative, or according to the actual altitude value only if the speed sign reversal is positive, and in leaving the control signal unaltered if the actual altitude is greater than the assigned level. The inventive device for carrying out said method comprises an altitude measuring sensor (19) and a microprocessor (16) provided with software providing means.

Description

Способ дистанционного управления высотой полета радиоуправляемой модели летательного аппарата и устройство для его осуществления Method for remote control of flight altitude of a radio-controlled model of an aircraft and device for its implementation
Область техникиTechnical field
Изобретение относится к способам управления беспилотными летательными аппаратами и более точно касается способа дистанционного управления высотой полета радиоуправляемой модели летательного аппарата, особенно в режимах посадки и полета на сверхмалых высотах, а также касается устройства для осуществления такого способа.The invention relates to methods for controlling unmanned aerial vehicles and more specifically relates to a method for remote control of the flight altitude of a radio-controlled model of an aircraft, especially in landing and flight modes at very low altitudes, and also relates to a device for implementing this method.
Предшествующий уровень техникиState of the art
Известен способ дистанционного управления высотой полета беспилотного летательного аппарата, а именно, радиоуправляемой модели, путем подачи оператором, находящимся на земле, с пульта управляющих сигналов на отклонение органов регулирования высоты в соответствии с заданной траекторией полета. Известные устройства для осуществления такого способа включают в себя пульт управления, с помощью которого оператор направляет сигналы управления на приемник, расположенный на борту летательного аппарата. Эти сигналы через блок преобразования поступают на привод органов регулирования высоты. Управление высотой оператор производит основываясь на своем опыте, при этом определение действительной высоты полета модели осуществляется визуально. Наиболее сложными этапами управления являются взлет и заход на посадку. Из-за волнения малоопытные пилоты выполняют слишком резкие маневры на малых высотах у поверхности земли. Несмотря на то, что радиоуправляемые модели обычно находятся в поле зрения оператора, точно определить высоту полета над землей при удалении уже на десятки метров достаточно сложно, ошибочное же определение высоты приводит к жесткой посадке или крушению.There is a method of remote control of the flight altitude of an unmanned aerial vehicle, namely, a radio-controlled model, by applying an operator on the ground from the remote control signals to the deviation of the altitude control in accordance with a given flight path. Known devices for implementing this method include a control panel, with which the operator sends control signals to a receiver located on board the aircraft. These signals through the conversion unit are fed to the drive of the height control. The operator controls the height based on his experience, while determining the actual flight altitude of the model is carried out visually. The most difficult control steps are takeoff and landing. Due to the excitement, inexperienced pilots perform too sharp maneuvers at low altitudes near the surface of the earth. Despite the fact that radio-controlled models are usually in the operator’s field of view, it is quite difficult to accurately determine the altitude of the flight above the ground at a distance of tens of meters, an erroneous determination of altitude leads to a hard landing or crash.
Известен также способ управления беспилотным летательным аппаратом, при котором контроль за положением летательного аппарата осуществляют по изображению, передаваемому с бортовой видеокамеры. Однако и в этом случае также довольно сложно оценить действительную высоту полета, и иногда приходится ориентироваться только по линии горизонта, а такая оценка часто бывает ошибочной. В описанных случаях оператор, управляющий полетом, может следить за направлением полета, оценивать препятствия по направлению движения и корректировать траекторию с учетом этихThere is also known a method of controlling an unmanned aerial vehicle, in which the position of the aircraft is controlled by the image transmitted from the onboard video camera. However, in this case it is also quite difficult to estimate the actual flight altitude, and sometimes you have to navigate only along the horizon, and such an assessment is often erroneous. In the described cases, the operator controlling the flight can monitor the direction of the flight, assess obstacles in the direction of travel and adjust the trajectory taking into account these
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) препятствий, однако, в случае неверной оценки высоты, времени реакции человека может оказаться недостаточно, чтобы избежать крушения. Способы предупреждения сигналом также, как и способы, требующие переключения режима полета недостаточны, поскольку для быстродвижущихся радиоуправляемых летательных аппаратов требуется более высокая скорость реагирования. Возникает необходимость применения способа управления, при котором реагирование на опасное сближение с землей или иной поверхностью происходит автоматически. При этом возможность управления летательным аппаратом с пульта должна оставаться в любой момент, так как внезапная подмена управления может дезориентировать управляющего. Прибор, который можно разместить на легком беспилотном летательном аппарате должен быть небольших размеров и иметь небольшой вес. Размещение дорогостоящих устройств на малых радиоуправляемых моделях было бы нецелесообразно.SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) obstacles, however, in the case of an incorrect assessment of height, the human reaction time may not be enough to avoid a crash. Signal warning methods, as well as methods requiring switching the flight mode, are not sufficient, since fast-moving radio-controlled aircraft require a higher response speed. There is a need to apply a control method in which the response to a dangerous approach to the ground or other surface occurs automatically. At the same time, the ability to control the aircraft from the remote control must remain at any time, since a sudden change of control can disorient the manager. The device that can be placed on a light unmanned aerial vehicle should be small in size and light in weight. Placing expensive devices on small radio-controlled models would be impractical.
В настоящее время также известны способы и системы автоматического управления полетом и, в частности, посадкой, используемые на пилотируемых летательных аппаратах. Такие электронные бортовые системы анализируют множество факторов и автоматизируют процессы с заранее известным сценарием действий, как, например, посадка с использованием наземных радиомаяков. Эти системы характеризуются высокой сложностью. В частности, в патенте US,A,3447765 описана система автоматического управления посадкой летательного аппарата, осуществляющая изменение сигнала управления полетом относительно продольной оси в соответствии с комбинированным сигналом, учитывающим действительную высоту полета, заданное значение скорости снижения и действительное значение скорости снижения. Данная система является достаточно сложной и, кроме того, приспособлена для установки и обеспечения управления посадкой в автоматическом режиме на пилотируемом летательном аппарате. Для радиоуправляемых моделей такие системы не известны.At present, methods and systems for automatic flight control and, in particular, landing, used on manned aircraft are also known. Such electronic on-board systems analyze many factors and automate processes with a predetermined scenario of actions, such as, for example, landing using ground-based radio beacons. These systems are characterized by high complexity. In particular, US, A, 3447765 describes a system for automatically controlling the landing of an aircraft, which changes the flight control signal relative to the longitudinal axis in accordance with a combined signal that takes into account the actual flight altitude, the set value of the speed of descent and the actual value of the speed of descent. This system is quite complex and, in addition, is adapted to install and provide automatic landing control for a manned aircraft. For radio-controlled models, such systems are not known.
Раскрытие изобретенияDisclosure of invention
В основу изобретения поставлена задача создать такой способ дистанционного управления высотой полета беспилотного летательного аппарата, в частности радиоуправляемой модели, при котором обеспечивалась бы автоматическая коррекция управляющего сигнала, исключающая опасное сближение летательного аппарата с поверхностью земли при полете на сверхнизких высотах, а также создать устройство для осуществления такого способа, которое имело бы небольшие габариты и вес, чтоThe basis of the invention is the task of creating such a method for remote control of the flight altitude of an unmanned aerial vehicle, in particular a radio-controlled model, which would provide automatic correction of the control signal, eliminating the dangerous approach of the aircraft to the earth's surface when flying at extremely low altitudes, and also create a device for in such a way that would have small dimensions and weight, which
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) позволило бы устанавливать его на борту беспилотного управляемого летательного аппарата с применением стандартных систем дистанционного управления.SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) would allow installing it on board an unmanned controlled aircraft using standard remote control systems.
Поставленная задача решается тем, что в способе дистанционного управления высотой полета радиоуправляемой модели летательного аппарата путем подачи с пульта управляющего сигнала на отклонение органов регулирования высоты в соответствии с заданной траекторией полета, согласно изобретению, задают предельный нижний уровень высоты полета, в процессе полета осуществляют измерение фактической высоты полета, по результатам измерений вычисляют текущее значение вертикальной составляющей скорости летательного аппарата и знак ее изменения, сравнивают фактическую измеренную высоту с заданным уровнем, и если фактическая высота оказывается меньше заданного уровня, осуществляют корректировку управляющего сигнала для компенсации отклонения высоты от заданного уровня посредством сигнала обратной связи по фактическому значению высоты и текущему значению вертикальной составляющей скорости, если знак изменения скорости отрицательный, или только по фактическому значению высоты, если знак изменения скорости положительный, и оставляют управляющий сигнал без изменения в случае, если фактическая высота превышает заданный уровень.The problem is solved in that in the method of remote control of the flight altitude of the radio-controlled model of the aircraft by applying from the remote control signal to the deviation of the altitude control in accordance with a predetermined flight path, according to the invention, set the maximum lower level of flight altitude, during the flight, the actual altitude, the current value of the vertical component of the speed of the aircraft and the sign of its change are calculated from the measurement results, comparing the actual measured height with a predetermined level, and if the actual height is less than a predetermined level, the control signal is adjusted to compensate for the deviation of the height from the preset level using a feedback signal from the actual height value and the current value of the vertical component of the speed, if the sign of the change in speed is negative, or only according to the actual value of the height, if the sign of the change in speed is positive, and the control signal is left unchanged if if the actual height exceeds the set level.
В предпочтительном варианте осуществления способа дополнительно задают предварительный нижний уровень, превышающий предельный нижний уровень, и, начиная с этого уровня, ограничивают вертикальную скорость установленным допустимым значением, при котором снижение от предельного нижнего уровня является безопасным.In a preferred embodiment of the method, a preliminary lower level is set in excess of the lower limit level, and, starting from this level, the vertical speed is limited to a set acceptable value at which a decrease from the lower limit level is safe.
Возможен вариант, при котором дополнительно устанавливают уровень удерживаемой высоты, ниже предварительного нижнего уровня, и в коридоре высот между предварительным нижним уровнем и уровнем удерживаемой высоты осуществляют корректировку управляющего сигнала для компенсации отклонения высоты от заданного уровня посредством сигнала обратной связи по текущему значению вертикальной составляющей скорости, если знак изменения скорости положительный, а на высотах ниже уровня удерживаемой высоты осуществляют корректировку управляющего сигнала для компенсации отклонения высоты от заданного уровня посредством сигнала обратной связи по текущему значению вертикальной составляющей скорости, если знак изменения скорости отрицательный. В данном вариантеA variant is possible in which the level of the retained height is additionally set below the preliminary lower level, and in the height corridor between the preliminary lower level and the level of the retained height, the control signal is adjusted to compensate for the deviation of the height from the set level by means of a feedback signal according to the current value of the vertical velocity component, if the sign of the change in speed is positive, and at heights below the level of the held height, the control is adjusted signal for compensating height deviations from a predetermined level by a feedback signal of the current value of the vertical velocity component changes sign if the velocity is negative. In this option
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) осуществляется удержание предустановленной высоты полета, что может быть необходимо для выполнения отдельных задач или в демонстративных целях.SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) the preset flight altitude is held, which may be necessary to perform individual tasks or for demonstration purposes.
Целесообразно управляющий сигнал подавать импульсами, а измерение высоты и вычисление текущего значения вертикальной составляющей скорости осуществлять в интервалах между поступающими импульсами управляющего сигнала.It is advisable to provide the control signal with pulses, and measure the height and calculate the current value of the vertical component of the velocity in the intervals between the incoming pulses of the control signal.
Возможно полет беспилотного летательного аппарата реализовать посредством компьютерного симулятора, в алгоритм которого внедрены операции вышеописанного способа дистанционного управления высотой полета модели летательного аппарата.It is possible to realize the flight of an unmanned aerial vehicle using a computer simulator, the algorithm of which implements the operations of the above-described method for remote control of the flight altitude of a model of an aircraft.
Поставленная задача решается также и тем, что устройство дистанционного управления высотой полета радиоуправляемой модели летательного аппарата, содержащее установленный на пульте управления передатчик сигналов управления положением органов регулирования высоты модели и расположенный на борту модели приемник сигналов передатчика, связанный выходом с приводом перемещения органов регулирования высоты, согласно изобретению, снабжено, по меньшей мере, одним датчиком измерения высоты и микропроцессором, имеющим средство программного обеспечения, выполненное с возможностью анализа полученных от датчика высоты данных о фактической высоте полета, вычисления по этим данным текущего значения вертикальной составляющей скорости летательного аппарата и знака ее изменения, сравнения фактической высоты полета с заданным предельным нижним значением высоты полета и, если она меньше заданного значения, изменения сигнала управления обратно пропорционально значению высоты полета и вертикальной составляющей скорости, если знак изменения скорости отрицательный, и обратно пропорционально только значению высоты, если знак изменения скорости положительный.The problem is also solved by the fact that the remote control device for the flight altitude of the radio-controlled model of the aircraft, comprising a transmitter for controlling the position of the model’s height-adjusting bodies mounted on the control panel and a transmitter signal receiver located on board the model and connected to the output by the drive for moving the height-adjusting bodies, according to the invention is provided with at least one height measuring sensor and a microprocessor having software software configured to analyze data on the actual flight altitude received from the altitude sensor, calculate from this data the current value of the vertical component of the aircraft’s speed and the sign of its change, compare the actual flight altitude with a given limit lower value of the flight altitude, and if it is less than the specified value , changes in the control signal are inversely proportional to the value of the flight altitude and the vertical component of the speed, if the sign of the change in speed is negative, and only for the height value if the sign of speed change is positive.
Желательно, чтобы на пульте управления было предусмотрено средство изменения заданного значения предельного нижнего уровня высоты полета, заданного допустимого значения скорости снижения от этого уровня или значения коэффициента изменения величины сигнала управления (коэффициента усиления). Изменение значения коэффициента изменения величины сигнала управления, подразумевает изменение степени автоматической реакции исполнительного механизма на изменения вертикальной составляющей скорости или высоты в соответствии с описанным способом управления.It is desirable that the control panel provide means for changing the set value of the limit lower level of flight altitude, the set allowable value of the rate of descent from this level, or the value of the coefficient of change in the magnitude of the control signal (gain). A change in the value of the coefficient of change in the magnitude of the control signal implies a change in the degree of automatic reaction of the actuator to changes in the vertical component of speed or height in accordance with the described control method.
В предпочтительном варианте выполнения микропроцессор расположен на пульте управления, снабженном приемником, а на летательном аппарате имеется передатчик дляIn a preferred embodiment, the microprocessor is located on a control panel provided with a receiver, and the aircraft has a transmitter for
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) передачи данных о высоте полета с бортового датчика измерения высоты.SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) transmitting flight altitude data from an airborne altitude sensor.
Возможно, чтобы к выходу микропроцессора был подключен блок управления выпуском шасси и средства включения имеющегося на борту летательного аппарата взлетно-посадочного оборудования.It is possible that the landing gear control unit and the means for turning on the take-off and landing equipment on board the aircraft are connected to the microprocessor output.
Возможно, чтобы на летательном аппарате было установлено два или более датчиков высоты. Датчики устанавливаются по противоположным краям летательного аппарата и предназначены для изменения сигнала управления приводами рулей, или двигателей, расположенных с той же стороны, что и датчик, с целью устранить возможный крен относительно поверхности земли.It is possible that two or more altitude sensors are installed on the aircraft. Sensors are installed on opposite edges of the aircraft and are designed to change the control signal of the rudder drives, or engines located on the same side as the sensor, in order to eliminate a possible roll relative to the surface of the earth.
Целесообразно в качестве датчика измерения высоты полета использовать ультразвуковой датчик высоты.It is advisable to use an ultrasonic altitude sensor as a sensor for measuring flight altitude.
Краткое описание чертежейBrief Description of the Drawings
В дальнейшем изобретение поясняется описанием конкретных вариантов его осуществления и прилагаемыми чертежами, на которых: фиг.l изображает структурную схему реализации способа дистанционного управления высотой полета модели летательного аппарата, согласно изобретению; фиг.2 - блок-схему устройства дистанционного управления высотой полета радиоуправляемой модели летательного аппарата, согласно изобретению; фиг.З - временную диаграмму работы устройства, представленного на фиг.2; фиг. 4 - вариант установки датчика высоты на модели вертолета; фиг. 5 — вариант установки двух датчиков высоты на модели самолета; фиг. 6 — вариант установки четырех датчиков высоты на модели летательного аппарата с четырьмя несущими винтами.The invention is further illustrated by the description of specific options for its implementation and the accompanying drawings, in which: Fig. L depicts a structural diagram of a method for remote control of the flight altitude of a model of an aircraft according to the invention; figure 2 is a block diagram of a device for remote control of the flight altitude of a radio-controlled model of an aircraft, according to the invention; FIG. 3 is a timing diagram of the operation of the device of FIG. 2; FIG. 4 - an option for installing a height sensor on a helicopter model; FIG. 5 - an option for installing two height sensors on an airplane model; FIG. 6 is a variant of installing four altitude sensors on an aircraft model with four rotors.
Лучшие варианты осуществления изобретенияThe best embodiments of the invention
На структурной схеме, представленной на фиг.l, позицией 1 обозначена операция подачи оператором с пульта сигнала управления высотой, позицией 2 - поступление сигнала от высотомера, осуществляющего измерение текущего значения высоты полета через фиксированные промежутки времени, позицией 3 - задание предустановленного значения высоты, относительно которого осуществляется корректировка сигнала управления,, позицией 4 - операция сравнения измеренного высотомером текущего значения высоты и заданного значения высоты, позицией 5 - операция первой коммутации и передачи сигнала о высоте для последующей обработки в том случае, еслиIn the block diagram shown in Fig. 1, the number 1 indicates the operation by the operator from the remote control of the altitude control signal, position 2 - the signal from the altimeter that measures the current value of the flight altitude at fixed intervals, position 3 - the preset height value, relative to which the correction of the control signal is carried out, position 4 - the operation of comparing the current height value and the set height value measured by the altimeter, position 5 - the operation howl switching and transmission of adjustment for subsequent processing in case the signal if
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) сигнал, поступивший с позиции 2 ниже значения, заданного на позиции 3. Позицией 6 обозначена операция определения с помощью блока рассогласования разницы между заданным значением высоты и измеренным высотомером текущим значением высоты, а позицией 7 - операция вычисления вертикальной составляющей скорости по изменению значений сигнала от высотомера между последовательными замерами текущего значения высоты и позицией 8 — операция определения знака этой вертикальной составляющей скорости. На этапе, обозначенном позицией 9 осуществляется вторая коммутация и передача сигнала о скорости для последующей обработки в том случае, если знак, определенный на позиции 8 является отрицательным. Скорректированный управляющий сигнал формируется на позиции 10 — посредством сумматора, на вход которого поступают сигнала управления с позиции 1, сигнал, пропорциональный значению вертикальной скорости, с позиции 9 и сигнал рассогласования между заданным значением высоты и текущим значением высоты с позиции 6. Управляющий сигнал, сформированный с учетом корректирующих поправок поступает с выхода сумматора на исполнительный механизм (позиция 11), осуществляющий соответствующее отклонение органов регулирования высоты или иных механизмов управления вертикальной скоростью летательного аппарата. Позицией 12 обозначена обратная связь, осуществляемая при измерении текущего значения высоты высотомером (позиция 2), которое изменилось в результате работы исполнительного механизма. Представленная схема соответствует более простому из описанных выше вариантов способа корректировки сигнала управления вертикальной скоростью.SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) the signal received from position 2 is lower than the value set at position 3. Position 6 denotes the operation of determining, using the mismatch unit, the difference between the given height value and the current height value measured by the altimeter, and position 7, the operation of calculating the vertical velocity component by changing the signal values from the altimeter between successive measurements of the current height value and position 8 is the operation of determining the sign of this vertical component of speed. At the stage indicated by position 9, the second switching and transmission of the speed signal for subsequent processing is carried out if the sign determined at position 8 is negative. The adjusted control signal is generated at position 10 - by means of an adder, to the input of which a control signal from position 1 is received, a signal proportional to the vertical speed value from position 9 and a mismatch signal between the set height value and the current height value from position 6. A control signal generated taking into account corrective amendments, it comes from the adder's output to the actuator (item 11), which carries out the corresponding deviation of the height adjustment bodies or other mechanisms in controlling the vertical speed of the aircraft. Position 12 denotes the feedback that is carried out when measuring the current height value with an altimeter (position 2), which has changed as a result of the operation of the actuator. The presented scheme corresponds to the simpler of the above-described variants of the method for adjusting the vertical speed control signal.
Устройство дистанционного управления высотой полета радиоуправляемой модели летательного аппарата, в соответствии с вышеописанным способом, представлено на фиг.2. Устройство включает в себя пульт 13 управления с передатчиком 14 импульсных управляющих радиосигналов, приемник 15, установленный на борту модели так, что он способен принимать сигналы передатчика 14, микропроцессор 16, ко входу 17 которого подключен приемник 15, а к выходу 18 подключен ультразвуковой датчик 19 высоты (высотомер), подсоединенный своим выходом к информационному входу 20 микропроцессора 16. Выход 21 микропроцессора 16 связан со входом привода 22 перемещения органов регулирования высоты полета летательного аппарата. Кроме того, микропроцессор 16 имеет вход 23 запуска режима программирования с помощью ключа 24 и выход 25, к которому подключен светодиод 26, являющийся индикатором режимовThe device for remote control of the flight altitude of the radio-controlled model of the aircraft, in accordance with the above method, is presented in figure 2. The device includes a control panel 13 with a transmitter 14 of pulsed control radio signals, a receiver 15 mounted on board the model so that it is capable of receiving signals from a transmitter 14, a microprocessor 16, to the input 17 of which a receiver 15 is connected, and an ultrasonic sensor 19 is connected to the output 18 altitude (altimeter) connected by its output to the information input 20 of the microprocessor 16. The output 21 of the microprocessor 16 is connected to the input of the drive 22 for moving the aircraft flight altitude control. In addition, the microprocessor 16 has an input 23 for starting the programming mode using the key 24 and an output 25 to which an LED 26 is connected, which is an indicator of the modes
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) работы устройства. Ультразвуковой датчик 19 высоты содержит пьезоизлучатель 27, микрофон 28 и усилитель 29 принятого сигнала.SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) device operation. The ultrasonic height sensor 19 comprises a piezo emitter 27, a microphone 28, and a received signal amplifier 29.
В большинстве устройств дистанционного управления в качестве сигнала, определяющего положение органов регулирования высоты летательного аппарата, используют импульсный сигнал, повторяемый каждые 20 мс, при длительности импульса в пределах от 1 до 2 мс. В описываемом устройстве, корректировка осуществляется путем изменения длительности управляющего сигнала. Если изменения длительности импульса не требуется (в режиме, когда фактическая высота полета превышает нижний предельный уровень), то сразу после окончания поступившего от приемника 15 управляющего импульса (позиция С на временной диаграмме фиг.З) на выходе 21 микропроцессора 16 генерируется импульс аналогичной длительности (позиция D на временной диаграмме). На следующем этапе происходит излучение ультразвукового сигнала в направлении земли (позиция А на временной диаграмме). Ультразвуковой сигнал исходит от пьезоизлучателя 27 ультразвукового датчика 19 и после отражения от поверхности земли улавливается резонансным микрофоном 28 этого же датчика. Задержка между моментом излучения и моментом приема отраженного сигнала определяет фактическую высоту полета. Затухание звукового сигнала в воздухе пропорционально квадрату пройденного расстояния, поэтому усилитель 29 полученного от микрофона 28 сигнала, должен менять уровень усиления с минимального до максимально установленного в период ожидания, либо эту задачу решает встроенный в микропроцессор 16 компаратор или аналоговый вход. В данном варианте устройства период максимального ожидания отраженного сигнала (позиция В на временной диаграмме) является ограниченным и соответственно ограниченной является высота, которая может быть определена. Этот период, по существу, определяет заданный нижний предельный уровень высоты полета. Максимальная высота, которая может быть измерена, составляет в описываемом примере 2,5 метра и в пределах этого значения прибор осуществляет изменение (корректировку) управляющего импульсного сигнала, поступающего на вход привода 22 перемещения органов регулирования высоты полета. В период, обозначенный на временной диаграмме позицией E, в интервале между импульсами управляющего сигнала, осуществляется вычисление вертикальной составляющей скорости и знака ее изменения (путем сопоставления последних измеренных значений высоты), а также происходит сравнение фактической измеренной высоты с заданным значением. Если, в результате сравненияIn most remote control devices, a pulse signal repeated every 20 ms, with a pulse duration in the range from 1 to 2 ms, is used as a signal that determines the position of the aircraft height control. In the described device, the adjustment is carried out by changing the duration of the control signal. If a change in the pulse width is not required (in the mode when the actual flight altitude exceeds the lower limit level), then immediately after the control pulse received from the receiver 15 (position C in the time diagram of FIG. 3), a pulse of the same duration is generated at the output 21 of the microprocessor 16 ( position D in the time chart). At the next stage, the ultrasonic signal is emitted in the direction of the earth (position A in the time diagram). The ultrasonic signal comes from the piezoelectric transducer 27 of the ultrasonic sensor 19 and, after reflection from the surface of the earth, is picked up by the resonant microphone 28 of the same sensor. The delay between the moment of emission and the moment of reception of the reflected signal determines the actual flight altitude. The attenuation of the sound signal in the air is proportional to the square of the distance traveled, so the amplifier 29 of the signal received from the microphone 28 should change the gain level from the minimum to the maximum set during the standby period, or this task is solved by the comparator or analog input built into the microprocessor 16. In this embodiment of the device, the period of maximum waiting for the reflected signal (position B in the time diagram) is limited and accordingly limited is the height that can be determined. This period essentially defines a predetermined lower limit level of flight altitude. The maximum height that can be measured is 2.5 meters in the described example, and within this value, the device changes (adjusts) the control pulse signal supplied to the input of the drive 22 for moving the flight altitude control. In the period indicated by the position of E in the time diagram, in the interval between the pulses of the control signal, the vertical component of the speed and the sign of its change are calculated (by comparing the last measured height values), and the actual measured height is compared with the set value. If, as a result of comparison
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) фактической измеренной высоты с заданным нижним предельным уровнем полета, фактическая измеренная высота оказывается меньше предельного заданного уровня и знак изменения скорости отрицательный, на соответствующий вход средства формирования управляющего сигнала, например, сумматора (на чертеже условно не показан) поступает сигнал обратной связи по фактическому значению высоты и текущему значению вертикальной составляющей скорости или только по фактическому значению высоты, если знак изменения скорости положительный. При этом соответственно изменяется длительность управляющего импульса D на выходе 21 микропроцессора 16. Если в результате сравнения фактическая измеренная высота превышает заданный предельный уровень (2,5 м.), управляющий сигнал повторяется без изменений. В период, обозначенный на временной диаграмме буквой F, вычисляется длительность исходящего управляющего импульса D.SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) the actual measured height with a given lower limit flight level, the actual measured height is less than the maximum set level and the sign of the speed change is negative, the feedback signal from the actual height value is received at the corresponding input of the control signal generating means, for example, an adder (not shown conventionally in the drawing) and the current value of the vertical component of the speed, or only the actual value of the height, if the sign of the change in speed is positive. In this case, the duration of the control pulse D at the output 21 of the microprocessor 16 changes accordingly. If, as a result of the comparison, the actual measured height exceeds a predetermined limit level (2.5 m), the control signal is repeated without changes. In the period indicated by the letter F in the time diagram, the duration of the outgoing control pulse D is calculated.
Перед запуском модели на земле устройство переводят в режим программирования, замыканием ключа 24. В этом режиме в память средства программного обеспечения микропроцессора 16 с пульта 13 управления заводят данные, определяющие нейтральную позицию, максимальные отклонения руля высоты в обоих направлениях, величину допустимого значения скорости снижения, величину предельного нижнего уровня высоты полета, значение предварительного нижнего уровня. Светодиод 26 отображает серией вспышек текущий режим при программировании, а в процессе эксплуатации периодичность вспышек отображает фактическую высоту полета.Before starting the model on the ground, the device is put into programming mode by locking key 24. In this mode, data determining the neutral position, the maximum deviation of the elevator in both directions, the value of the permissible value of the descent rate, are entered into the memory of the software of the microprocessor 16 from the control panel 13 the value of the maximum lower level of flight altitude, the value of the preliminary lower level. LED 26 displays a series of flashes of the current mode during programming, and during operation, the frequency of flashes displays the actual flight altitude.
Устройство, согласно изобретению, автоматически обеспечивает следующие режимы полета модели:The device according to the invention automatically provides the following flight modes of the model:
1) на высоте, превышающей нижний заданный предельный уровень (более 2,5 м.) управляющий сигнал повторяется без изменения;1) at a height exceeding the lower predetermined limit level (more than 2.5 m), the control signal is repeated without change;
2) на высоте, меньшей заданного предельного нижнего уровня (менее 2,5 м.) сигнал изменяется с расчетом увеличения высоты в режиме снижения обратно пропорционально высоте и пропорционально скорости снижения;2) at a height less than the specified lower limit (less than 2.5 m), the signal changes with the calculation of the increase in height in the reduction mode inversely proportional to the height and in proportion to the rate of decline;
3) на высоте, меньшей заданного предельного нижнего уровня (менее 2,5 м.) сигнал изменяется с расчетом увеличения высоты и обратно пропорционально только высоте, в режиме набора высоты.3) at a height less than a predetermined lower limit (less than 2.5 m.), The signal changes with the calculation of the increase in height and is inversely proportional only to the height, in climb mode.
Реализация режима удержания высоты так же реализуется на базе прибора, представленного на фиг. 2, но с изменением программы, заложенной в микропроцессорThe implementation of the height-holding mode is also implemented on the basis of the device shown in FIG. 2, but with a change in the program embedded in the microprocessor
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) 16.SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) 16.
При выполнении программы удержания высоты устройство автоматически обеспечивает следующие режимы полета модели:When executing the altitude retention program, the device automatically provides the following flight modes of the model:
1) на высоте, превышающей нижний заданный предельный уровень (более 2,5 м.) управляющий сигнал повторяется без изменения;1) at a height exceeding the lower predetermined limit level (more than 2.5 m), the control signal is repeated without change;
2) на высоте, меньшей заданного предельного нижнего уровня (менее 2,5 м.), но выше уровня удерживаемой высоты (1,5 м.) сигнал изменяется с расчетом уменьшения высоты и пропорционально скорости подъема;2) at a height less than a predetermined limit lower level (less than 2.5 m.), But above the level of the retained height (1.5 m.), The signal changes with the calculation of a decrease in height and in proportion to the speed of rise;
3) на высоте, меньше уровня удерживаемой высоты (1,5 м.) сигнал изменяется с расчетом увеличения высоты и пропорционально скорости снижения.3) at a height less than the level of the retained height (1.5 m), the signal changes with the calculation of the increase in height and in proportion to the rate of decline.
Устройство, согласно изобретению, является конструктивно достаточно простым, имеет малый вес и может быть установлено на различные авиамодели. На моделях крылатых летательных аппаратов устройство устанавливают в цепи управления рулем высоты. На моделях вертолетов устройство устанавливают в цепи управления коллективным шагом основного ротора, при этом для управления оборотами двигателя должен применяться гувернер. Модель вертолета с установленным устройством, согласно изобретению, способна выполнять безопасную посадку в режиме авторотации, а также выполнять полеты на малой высоте в пилотажном режиме, когда обороты двигателя сохраняются постоянными благодаря гувернеру.The device according to the invention is structurally simple enough, has a low weight and can be installed on various aircraft models. On models of winged aircraft, the device is installed in the elevator control circuit. On helicopter models, the device is installed in the control circuit of the collective pitch of the main rotor, and a tutor must be used to control the engine speed. A helicopter model with an installed device according to the invention is capable of performing a safe landing in autorotation mode, as well as flying at low altitude in aerobatic mode, when the engine speed is kept constant thanks to the tutor.
Способ дистанционного управления высотой полета радиоуправляемой модели беспилотного летательного аппарата, согласно изобретению, станет понятным из описания работы устройства.The method of remote control of the flight altitude of a radio-controlled model of an unmanned aerial vehicle, according to the invention, will become clear from the description of the operation of the device.
Работа устройства описывается на примере управления полетом легкой радиоуправляемой модели самолета. Устройство не подменяет ручного управления, но осуществляет относительное отклонение руля высоты. Начиная с заданного значения высоты 10 метров (заданный предварительный нижний уровень) следит чтобы скорость снижения не превышала 5 метров в секунду (установленное допустимое значение скорости снижения от нижнего предельного уровня); ниже высоты 2,5 метра происходит постепенное смещение позиции руля высоты, с таким расчетом, что бы нейтральное положения штурвала соответствовало полету на высоте не менее 2,5 метра (нижний предельный уровень). Посадка от предельного нижнего уровня осуществляется за счет снижения горизонтальной составляющей скорости полета модели, при этомThe operation of the device is described by the example of flight control of a light radio-controlled model of an airplane. The device does not replace manual control, but carries out a relative deviation of the elevator. Starting from a preset height value of 10 meters (a predetermined preliminary lower level), it is necessary to ensure that the decrease rate does not exceed 5 meters per second (the established allowable value of the decrease rate from the lower limit level); below a height of 2.5 meters, a gradual shift of the elevator position occurs, so that the neutral position of the helm corresponds to a flight at a height of at least 2.5 meters (lower limit level). Landing from the lower limit is carried out by reducing the horizontal component of the model’s flight speed, while
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) увеличивается угол атаки и постепенно снижается скорость модели до посадочной (все значения высот устанавливаются в зависимости от конструкции модели самолета). Если в результате холмистого характера поверхности земли датчик 19 высоты зафиксирует внезапное и значительное увеличение высоты, то возвращение руля высоты в положение, соответствующее положению штурвала происходит постепенно, а если оператор переводит рукоятку управления в нейтральное положение, то дальнейшее управление происходит в обычном режиме. Для того, чтобы работа устройства не вызвала кабрирования при резком снижении величина отклонения руля высоты уменьшается, как только высота полета начнет увеличиваться. Таким образом модель плавно набирает требуемую высоту. Для предотвращения сваливания из-за значительной потери скорости горизонтального полета модели крылатого летательного аппарата возможно подключение датчика горизонтальной скорости, для устранения возможных опасных кренов летательного аппарата возможна установка на борт гироскопического или иного электронного устройства стабилизации. В другом варианте крен относительно поверхности земли может быть устранен за счет применения двух или более комплектов описываемого прибора на одном летательном аппарате. Например, на модели самолета два прибора устанавливаются на концах крыльев и изменяют сигнал управления закрылками (флаперонами) каждый для своего крыла. При такой схеме установки желательно синхронизировать работу блоков ультразвукового измерения высоты. Функция синхронизации сигналов управления предусмотрена в системах дистанционного управления «Spectгum», выпускаемых компанией Ноrizоп Ноbbу iпс.SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) the angle of attack increases and the speed of the model to landing gradually decreases (all altitude values are set depending on the design of the aircraft model). If, as a result of the hilly nature of the earth's surface, the height sensor 19 detects a sudden and significant increase in height, then the elevator will return to a position corresponding to the position of the helm, and if the operator puts the control handle in a neutral position, then further control will occur in normal mode. In order for the operation of the device not to cause a cabling with a sharp decrease, the value of the deviation of the elevator decreases as soon as the flight altitude begins to increase. Thus, the model smoothly gains the required height. To prevent stalling due to a significant loss of horizontal flight speed of a model of a winged aircraft, a horizontal speed sensor can be connected, to eliminate possible dangerous rolls of the aircraft, it is possible to install a gyroscopic or other electronic stabilization device on board. In another embodiment, the roll relative to the surface of the earth can be eliminated through the use of two or more sets of the described device on one aircraft. For example, on an airplane model, two devices are installed at the ends of the wings and change the control signal for the flaps (flaperons) each for its wing. With such a setup, it is desirable to synchronize the operation of the units of ultrasonic height measurement. The synchronization function of control signals is provided in Spectgum remote control systems manufactured by Norizop Nobu ips.
На фигуре 4 представлен вариант установки ультразвукового датчика 30 измерения высоты на модели вертолета. Датчик 30 размещен между посадочными лыжами на днище корпуса. Описанный выше прибор, изменяющий сигнал управления, подключается к каналу управления коллективным шагом несущего винта. При этом обязательно наличие на модели гироскопа, предотвращающего вращение модели по вертикальной оси и наличие стабилизатора оборотов двигателя (gоvеrпоr). Для более точного управления вертолетом с применением различных типов микширования сигналов и выбора нескольких режимов пилотирования необходимо применить описанный выше способ, в котором установленное значение высоты посредством радиосвязи передается с модели на приемник, установленный на пульте управления, где и осуществляется более сложное микширование сигналов управления.The figure 4 presents the installation option of the ultrasonic sensor 30 for measuring height on a helicopter model. The sensor 30 is placed between boarding skis on the bottom of the housing. The device described above, which changes the control signal, is connected to the control channel by the collective pitch of the rotor. In this case, the presence of a gyroscope on the model, preventing the rotation of the model along the vertical axis and the presence of an engine speed stabilizer (goverpoor), is mandatory. For more precise control of the helicopter using various types of signal mixing and selecting several pilot modes, it is necessary to apply the method described above, in which the set height value is transmitted via radio communication from the model to the receiver installed on the control panel, where more complex mixing of control signals is performed.
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) На фигуре 5 представлен вариант установки двух ультразвуковых датчиков измерения высоты на модели самолета. Датчики 31 и 32 установлены на концах крыльев. На каждом крыле имеются закрылки 33 и 34, управляемые раздельными исполнительными механизмами. Сигнал управления закрылками 33 и 34 корректируется в соответствии с определенными датчиками 31 и 32 значениями 35 и 36 высоты. Раздельное управление закрылками 33 и 34 позволяет устранить боковой крен модели относительно взлетно-посадочного полотна. При выпуске закрылок увеличивается подъемная сила крыла и снижается горизонтальная скорость полета.SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) The figure 5 presents a variant of the installation of two ultrasonic sensors for measuring height on a model airplane. Sensors 31 and 32 are mounted at the ends of the wings. On each wing there are flaps 33 and 34, controlled by separate actuators. The flap control signal 33 and 34 is adjusted in accordance with the determined sensors 31 and 32 with the values 35 and 36 of the height. Separate control of the flaps 33 and 34 eliminates the lateral roll of the model relative to the runway. When flaps are released, the lift of the wing increases and the horizontal flight speed decreases.
В случае установки одного датчика высоты на модели самолета он устанавливается по центру фюзеляжа и, как правило, используется для коррекции сигнала управления рулем высоты.In the case of installing one height sensor on an airplane model, it is installed in the center of the fuselage and, as a rule, is used to correct the elevator control signal.
На фигуре 6 схематически представлена модель летательного аппарата с четырьмя несущими винтами 37, 38. 39 и 40. В этом случае целесообразна установка четырех ультразвуковых датчиков 41, 42, 43 и 44 высоты. Сигнал управления шагом или оборотами каждого из четырех несущих винтов 37 - 40 корректируется в соответствии со значением высоты соответствующим датчиком 41 - 44, расположенным с той же стороны. Для стабилизации данной модели по вертикальной оси так же обязательно применение электронного гироскопа. Такая же схема установки ультразвуковых датчиков высоты применима для моделей с ионными двигателями.Figure 6 schematically shows a model of an aircraft with four rotors 37, 38. 39 and 40. In this case, it is advisable to install four ultrasonic sensors 41, 42, 43 and 44 altitude. The step or revolution control signal of each of the four rotors 37 to 40 is corrected in accordance with the height value by the corresponding sensor 41 to 44 located on the same side. To stabilize this model along the vertical axis, the use of an electronic gyroscope is also mandatory. The same installation scheme for ultrasonic height sensors is applicable for models with ion engines.
Для начинающих пилотов большинство разбитых моделей приходится на взлеты и посадки, в то время как применение описываемого устройства обеспечивает правильный запуск модели с земли или с рук, а главное идеальную посадку, как для моделей вертолета, так и планера, который сможет автоматически лечь на траву с минимальной скоростью, даже если модель вышла из зоны контроля. Кроме того, даже опытному пилоту бывает сложно точно определить высоту полета модели над холмистым полем уже на расстоянии в 50 метров. Устройство дает возможность радиоуправляемой модели лететь и маневрировать над гладкой поверхностью на высоте в десятки сантиметров, что было бы невозможно в ином случае, так как при изменении скорости и траектории полета было бы необходимо синхронно и пропорционально управлять шаг/газом несущего винта вертолета или мгновенно реагировать на любой крен крылатого летательного аппарата. Для удержания заданной высоты предусмотрен дополнительный режим работы прибора, описанный выше. В данном режиме модель свободно спускается до уровня заданнойFor novice pilots, the majority of crashed models fall on takeoffs and landings, while the use of the described device ensures the correct launch of the model from the ground or from the hands, and most importantly, an ideal landing, both for helicopter models and the glider, which can automatically lie on the grass with minimum speed, even if the model has left the control zone. In addition, it is difficult for even an experienced pilot to accurately determine the flight altitude of a model above a hilly field already at a distance of 50 meters. The device makes it possible for the radio-controlled model to fly and maneuver over a smooth surface at a height of tens of centimeters, which would be impossible otherwise, since with a change in speed and flight path it would be necessary to synchronously and proportionally control the pitch / gas of the rotor of the helicopter or respond immediately to any roll of a winged aircraft. To maintain a given height provides an additional mode of operation of the device described above. In this mode, the model freely descends to the level specified
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) удерживаемой высоты, и далее удерживается на этом уровне. Для осуществления посадки в данном режиме достаточно сбавить обороты двигателя, а для подъема необходимо подать команду на подъем большей величины, нежели потребовалось бы в обычном режиме управления.SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) held height, and then held at that level. To carry out a landing in this mode, it is enough to slow down the engine speed, and for lifting it is necessary to give a command to raise a larger value than would be required in a normal control mode.
Вариант выполнения устройства, в котором с выхода микропроцессора поступает сигнал на выпуск шасси и запуск другого взлетно-посадочного оборудования (например, посадочных огней, закрылков и др.) позволяет осуществлять указанные операции автоматически в зависимости от режима полета. Фиксированные значения поступающих на выход сигналов для режимов полета у поверхности земли и на высоте задаются заранее с пульта, в режиме программирования устройства.An embodiment of the device in which a signal is received from the microprocessor output to release the landing gear and launch other takeoff and landing equipment (for example, landing lights, flaps, etc.) allows these operations to be performed automatically, depending on the flight mode. The fixed values of the signals arriving at the output for flight modes at the surface of the earth and at altitude are set in advance from the remote control, in the programming mode of the device.
В том случае, когда управление моделью требует сложного микширования сигналов управления для нескольких исполнительных механизмов, наиболее удобным является вариант выполнения устройства, в котором на борту летательного аппарата установлен радиопередатчик данных о высоте, а пульт дистанционного управления оснащен приемником и микропроцессором и осуществляет микширование каналов с учетом сигнала отклонения, основанного на данных о высоте полета. Например, в некоторых моделях вертолетов рукоятка шаг/газа микшируется сразу на четыре канала управления исполнительными механизмами и способ микширования зависит от установленного режима полета.In the case when the control of the model requires complex mixing of control signals for several actuators, the most convenient option is to implement a device in which an altitude data transmitter is installed on board the aircraft, and the remote control is equipped with a receiver and microprocessor and mixes the channels taking into account deviation signal based on flight altitude data. For example, in some helicopter models, the step / gas knob is mixed directly onto four control channels of the actuators and the mixing method depends on the set flight mode.
В настоящее время обучение пилотированию радиоуправляемых моделей осуществляют на компьютерных симуляторах. Внедрение функций описанного устройства в алгоритм компьютерного симулятора позволяет не только повысить эффективность обучения, но и дает новые возможности в отношении полетов на низкой высоте и определения оптимальных режимов работы устройства для выбранной модели.Currently, training in piloting radio-controlled models is carried out on computer simulators. The introduction of the functions of the described device into the algorithm of a computer simulator allows not only to increase the efficiency of training, but also provides new opportunities for flights at low altitude and determine the optimal operating modes of the device for the selected model.
Промышленная применимостьIndustrial applicability
Способ дистанционного управления выстой полета радиоуправляемой модели летательного аппарата и устройство для его осуществления, выполненные согласно настоящему изобретению, могут быть использованы на моделях самых различных летательных средств.The method for remote control of the flight distance of a radio-controlled model of an aircraft and a device for its implementation, made according to the present invention, can be used on models of a wide variety of aircraft.
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) SUBSTITUTE SHEET (RULE 26)

Claims

Формула изобретения Claim
1.Способ дистанционного управления высотой полета радиоуправляемой модели летательного аппарата путем подачи с пульта управляющего сигнала на отклонение органов регулирования высоты в соответствии с заданной траекторией полета, отличающийся тем, что задают предельный нижний уровень высоты полета, в процессе полета осуществляют измерение фактической высоты полета, по результатам измерений вычисляют текущее значение вертикальной составляющей скорости летательного аппарата и знак ее изменения, сравнивают фактическую измеренную высоту с заданным уровнем, и если фактическая высота оказывается меньше заданного уровня, осуществляют корректировку управляющего сигнала для компенсации отклонения высоты от заданного уровня посредством сигнала обратной связи по фактическому значению высоты и текущему значению вертикальной составляющей скорости, если знак изменения скорости отрицательный, или только по фактическому значению высоты, если знак изменения скорости положительный, и оставляют управляющий сигнал без изменения в случае, если фактическая высота превышает заданный уровень.1. A method for remote control of the flight altitude of a radio-controlled model of an aircraft by applying a control signal from the remote control to the deviation of the altitude control organs in accordance with a predetermined flight path, characterized in that the limiting lower level of the flight altitude is set, during the flight, the actual flight altitude is measured, by the measurement results calculate the current value of the vertical component of the speed of the aircraft and the sign of its change, compare the actual measured height one with a given level, and if the actual height is less than the specified level, the control signal is adjusted to compensate for the deviation of the height from the specified level by means of a feedback signal according to the actual height value and the current value of the vertical velocity component, if the sign of the change in speed is negative, or only on the actual the height value, if the sign of the change in speed is positive, and the control signal is left unchanged if the actual height exceeds the reference current level.
2.Cпocoб по п.l, отличающийся тем, что дополнительно задают предварительный нижний уровень, превышающий предельный нижний уровень, и, начиная с этого уровня, ограничивают скорость снижения установленным допустимым значением, при котором снижение от заданного предельного нижнего уровня является безопасным.2. The method according to claim 1, characterized in that it additionally sets a preliminary lower level that exceeds the lower limit, and, starting from this level, limit the rate of decline to a set allowable value at which a decrease from a predetermined lower level is safe.
3. Способ по п.l, отличающийся тем, что дополнительно задают уровень удерживаемой высоты, ниже предварительного нижнего уровня, и в коридоре высот между предварительным нижним уровнем и уровнем удерживаемой высоты осуществляют корректировку управляющего сигнала для компенсации отклонения высоты от заданного уровня удерживаемой высоты посредством сигнала обратной связи по текущему значению вертикальной составляющей скорости, если знак изменения скорости положительный, а на высотах ниже уровня удерживаемой высоты осуществляют корректировку управляющего сигнала для компенсации отклонения высоты от заданного3. The method according to claim 1, characterized in that it further sets the level of the retained height below the preliminary lower level, and in the height corridor between the preliminary lower level and the level of the retained height, the control signal is adjusted to compensate for the deviation of the height from the set level of the retained height by means of a signal feedback on the current value of the vertical component of the speed, if the sign of the change in speed is positive, and at heights below the level of the held height, they are carried out correctly control signal alignment to compensate for height deviation from the set
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) уровня посредством сигнала обратной связи по текущему значению вертикальной составляющей скорости, если знак изменения скорости отрицательный.SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) level through the feedback signal on the current value of the vertical component of the speed, if the sign of the change in speed is negative.
4.Cпocoб по любому из п.п. 1 - 3, отличающийся тем, что полет модели летательного аппарата реализуют посредством компьютерного симулятора, в алгоритм которого внедрены операции управления высотой полета модели согласно любому из предшествующих пунктов.4. The method according to any one of paragraphs. 1 - 3, characterized in that the flight model of the aircraft is implemented by means of a computer simulator, the algorithm of which incorporates operations to control the flight altitude of the model according to any of the preceding paragraphs.
5.Уcтpoйcтвo дистанционного управления высотой полета радиоуправляемой модели летательного аппарата, содержащее установленный на пульте (13) управления передатчик (14) сигналов управления положением органов регулирования высоты и расположенный на модели летательного аппарата приемник (15) сигналов передатчика (14), связанный выходом с приводом (22) перемещения органов регулирования высоты, отличающееся тем, что оно снабжено, по меньшей мере, одним датчиком (19) измерения высоты и микропроцессором (16), имеющим средство программного обеспечения, выполненное с возможностью анализа полученных от датчика (19) высоты данных о фактической высоте полета, вычисления по этим данным текущего значения вертикальной составляющей скорости полета модели летательного аппарата и знака ее изменения, сравнения фактической высоты полета с заданным предельным нижним значением высоты полета и, если она меньше заданного значения, изменения сигнала управления обратно пропорционально значению высоты полета и вертикальной составляющей скорости, если знак изменения скорости отрицательный и обратно пропорционально только значению высоты, если знак изменения скорости положительный.5. A device for remote control of the flight altitude of a radio-controlled model of an aircraft, comprising a transmitter (14) of signals for controlling the position of the height control elements and a receiver (15) of transmitter signals (14) located on the model of the aircraft and connected to the output of the drive (22) the movement of the height control, characterized in that it is equipped with at least one sensor (19) for measuring height and a microprocessor (16) with software complete with the possibility of analyzing the data on the actual flight altitude received from the altitude sensor (19), calculating from this data the current value of the vertical component of the flight speed of the aircraft model and the sign of its change, comparing the actual flight altitude with a predetermined lower limit of the flight altitude and, if less than the specified value, the change in the control signal is inversely proportional to the value of the flight altitude and the vertical component of the speed, if the sign of the change in speed is negative and vice versa batch only to the height value if the sign of the change in speed is positive.
б.Устройство по п.5, отличающееся тем, что на пульте управления имеется средство изменения заданного значения предельного нижнего уровня высоты полета, заданного допустимого значения скорости снижения от этого уровня или значения коэффициента изменения величины сигнала управления.b. The device according to claim 5, characterized in that the control panel has a means of changing a predetermined value of a limiting lower level of flight altitude, a preset allowable value of a reduction speed from this level, or a value of a coefficient of change in a magnitude of a control signal.
7.Уcтpoйcтвo по п.5, отличающееся тем, что микропроцессор расположен на пульте7. The device according to claim 5, characterized in that the microprocessor is located on the remote
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) управления, который снабжен приемником, а на летательном аппарате имеется средство передачи данных о высоте полета с бортового датчика измерения высоты на этот приемник.SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) control, which is equipped with a receiver, and the aircraft has a means of transmitting data on the flight altitude from the on-board height sensor to this receiver.
8.Уcтpoйcтвo по п.5, отличающееся тем, что к выходу микропроцессора подключен блок управления выпуском шасси и средства включения другого имеющегося на борту летательного аппарата взлетно-посадочного оборудования.8. The device according to claim 5, characterized in that a landing gear control unit and means for switching on other takeoff and landing equipment on board the aircraft are connected to the microprocessor output.
9. Устройство по п.5, отличающееся тем, что снабжено по меньшей мере одним дополнительным датчиком (31, 32) высоты и выполнено с возможностью изменения двух или более сигналов управления положением органов регулирования высоты летательного аппарата.9. The device according to claim 5, characterized in that it is equipped with at least one additional height sensor (31, 32) and is configured to change two or more control signals of the position of the aircraft height control.
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) SUBSTITUTE SHEET (RULE 26)
PCT/RU2007/000652 2006-11-24 2007-11-21 Method for remotely controlling the flying altitude of a radio-controlled aircraft model and a device for carrying out said method WO2008063101A2 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2006141483/09A RU2319191C1 (en) 2006-11-24 2006-11-24 Method of remote control of flight altitude of radio-controlled aeroplane model and device for realization of this method
RU2006141483 2006-11-24

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2008063101A2 true WO2008063101A2 (en) 2008-05-29
WO2008063101A3 WO2008063101A3 (en) 2008-09-25

Family

ID=39281060

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2007/000652 WO2008063101A2 (en) 2006-11-24 2007-11-21 Method for remotely controlling the flying altitude of a radio-controlled aircraft model and a device for carrying out said method

Country Status (2)

Country Link
RU (1) RU2319191C1 (en)
WO (1) WO2008063101A2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103585769A (en) * 2012-08-15 2014-02-19 安凯(广州)微电子技术有限公司 Remote control aircraft and corresponding measurement and control method

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011010679A1 (en) * 2011-02-08 2012-08-09 Eads Deutschland Gmbh Unmanned aircraft with built-in collision warning system
EP3145811A4 (en) 2014-05-23 2018-05-23 LR Acquisition, LLC Unmanned aerial copter for photography and/or videography
RU2568293C1 (en) * 2014-07-10 2015-11-20 Акционерное общество "Московский ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский радиотехнический институт" (АО "МНИРТИ") Method of measuring flight altitude of aircraft at low and ultralow altitudes during approach landing
JP2019113992A (en) * 2017-12-22 2019-07-11 カシオ計算機株式会社 Flight device, and method and program for controlling flight device

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU289027A1 (en) * 1968-11-15 1985-02-28 Ленинградский Институт Авиационного Приборостроения Method of automatic landing of aircraft
RU2062503C1 (en) * 1993-07-06 1996-06-20 Центральный научно-исследовательский институт "Гранит" Control systems of pilotless venicals motion
US6520824B1 (en) * 1999-09-27 2003-02-18 Toytronix Balloon toy vehicle
US20030212478A1 (en) * 2002-05-09 2003-11-13 Rios Jeffrey P. Control system for remotely operated vehicles for operational payload employment
RU51587U1 (en) * 2005-10-11 2006-02-27 Открытое Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка" AUTOMATIC HEIGHT CONTROL SYSTEM OF UNMANNED AIRCRAFT
RU2279119C1 (en) * 2005-02-04 2006-06-27 Федеральное государственное унитарное предприятие Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") Adaptive system for controlling flight height of an aircraft

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU289027A1 (en) * 1968-11-15 1985-02-28 Ленинградский Институт Авиационного Приборостроения Method of automatic landing of aircraft
RU2062503C1 (en) * 1993-07-06 1996-06-20 Центральный научно-исследовательский институт "Гранит" Control systems of pilotless venicals motion
US6520824B1 (en) * 1999-09-27 2003-02-18 Toytronix Balloon toy vehicle
US20030212478A1 (en) * 2002-05-09 2003-11-13 Rios Jeffrey P. Control system for remotely operated vehicles for operational payload employment
RU2279119C1 (en) * 2005-02-04 2006-06-27 Федеральное государственное унитарное предприятие Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") Adaptive system for controlling flight height of an aircraft
RU51587U1 (en) * 2005-10-11 2006-02-27 Открытое Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка" AUTOMATIC HEIGHT CONTROL SYSTEM OF UNMANNED AIRCRAFT

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103585769A (en) * 2012-08-15 2014-02-19 安凯(广州)微电子技术有限公司 Remote control aircraft and corresponding measurement and control method
CN103585769B (en) * 2012-08-15 2016-06-29 安凯(广州)微电子技术有限公司 A kind of telecontrolled aircraft and corresponding investigating method

Also Published As

Publication number Publication date
WO2008063101A3 (en) 2008-09-25
RU2319191C1 (en) 2008-03-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10810894B2 (en) Deep stall aircraft landing
CN109407685B (en) System and method for collective power conservation for rotorcraft
US4801110A (en) Approach to hover control system for helicopters
JP2004130852A (en) Unmanned helicopter and its take-off and landing method
CN110196600B (en) Rotary wing aircraft, flight control computer and flight control method
JP6457923B2 (en) A method for automatically controlling the descent phase of an aircraft using aircraft electronics that implement a descent algorithm
US20170323571A1 (en) Method and device for generating a resulting setpoint trajectory of an aircraft, related computer program product and aircraft
CN108502196B (en) Reverse tactile cues for rotorcraft rotor overspeed protection
WO2013062608A2 (en) Inverted-landing aircraft
CN110908405B (en) Control method for concentric circle flight of fixed wing unmanned aerial vehicle
US10351230B2 (en) Initial rotor state compensation for a rotorcraft
WO2008063101A2 (en) Method for remotely controlling the flying altitude of a radio-controlled aircraft model and a device for carrying out said method
JP2016164060A5 (en)
CN108693886B (en) Flight control system computer for rotorcraft and method of operating the same
EP0229197B1 (en) Aircraft flight command and windshear-display system
CN103213684A (en) Method and device for displaying trim information on an airplane during a take-off
Holleman Summary of flight tests to determine the spin and controllability characteristics of a remotely piloted, large-scale (3/8) fighter airplane model
EP3588231B1 (en) System and method for determining a velocity of a rotorcraft
DE1531552C3 (en) Control system for helicopters and vertical take-off aircraft
Sahasrabudhe et al. Simulation Investigation of a Comprehensive Collective‐Axis Tactile Cueing System
KR100472968B1 (en) Autonomous Take-Off and Landing System for Large-Class Unmanned Airship
US9283490B1 (en) Device for stabilising a flying attitude of a remote-controlled fixed-wing aircraft
EP3444696A1 (en) Rotorcraft multiple profile cat-a guidance
Forshaw et al. Transitional control architecture, methodology, and robustness for a twin helicopter rotor tailsitter
Holleman Initial Results from Flight Testing a Large, Remotely Piloted Airplane Model

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 07861061

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2

NENP Non-entry into the national phase in:

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 07861061

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2