RU2062503C1 - Control systems of pilotless venicals motion - Google Patents
Control systems of pilotless venicals motion Download PDFInfo
- Publication number
- RU2062503C1 RU2062503C1 RU93035188A RU93035188A RU2062503C1 RU 2062503 C1 RU2062503 C1 RU 2062503C1 RU 93035188 A RU93035188 A RU 93035188A RU 93035188 A RU93035188 A RU 93035188A RU 2062503 C1 RU2062503 C1 RU 2062503C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- output
- control signal
- block
- inputs
- Prior art date
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 22
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 28
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000005670 electromagnetic radiation Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000001915 proofreading effect Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Иэобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано при проектировании автономных систем управления движением беспилотных летательных аппаратов, например авиационных моделей, мишений и т.д. The invention relates to automatic control systems and can be used in the design of autonomous control systems for the movement of unmanned aerial vehicles, such as aircraft models, targets, etc.
Известны системы управления, в частности рассмотренные в кн. Справочник по радиоэлектронике, том 3. Под общей рад, проф. д.т.н. А.А.Куликовского. Москва, Энергия, 1970. Known control systems, in particular considered in the book. Handbook of Electronics, Volume 3. Under the General Rad, prof. Doctor of Technical Sciences A.A. Kulikovsky. Moscow, Energy, 1970.
Одна из таких систем приведена на рис.97-1, с557 и содержит координатор, один из входов которого подключен к устройству задания программы движения управляемого объекта, а другой к управляемому объекту, а конкретно к установленному на управляемом объекте измерителю координат его движения. Выход координатора соединен с устройством формирования и передачи команд управления, подключенным выходом к входу исполнительного устройства, управляющего движением управляемого объекта /УО/. One of such systems is shown in Fig. 97-1, p557 and contains a coordinator, one of the inputs of which is connected to the device for setting the program of movement of the controlled object, and the other to the controlled object, and specifically, to the measuring instrument of its movement coordinates installed on the controlled object. The coordinator output is connected to a control command generation and transmission device, a connected output to the input of the actuator, controlling the movement of the managed object / UO /.
В приведенной система программно заданные координаты /параметры траектории движения/ управляемого объекта сравниваются в координаторе с действительными текущими координатами УО, разностный сигнал поступает в устройство формирования команд управления /УФ КУ/, которые выдаются на исполнительное устройство для коррекции пространственного положения управляемого объекта. In the given system, programmed coordinates / parameters of the motion path / controlled object are compared in the coordinator with the actual current coordinates of the MA, the difference signal is fed to the control command generation device / UV KU /, which are issued to the actuator to correct the spatial position of the controlled object.
В качества измерителя координат управляемого объекта используется система инерциальной навигации, которой, как известно, присущ тот недостаток, что вырабатываемые ею данные содержат накапливающиеся со временем ошибки, вследствие чего действительная траектория движения УО будет существенно отличаться от программно заданной, что и составляет основной недостаток приведенной системы. An inertial navigation system is used as a coordinate measuring instrument for a controlled object, which, as you know, has the disadvantage that the data generated by it contains errors that accumulate over time, as a result of which the actual trajectory of the UO will be significantly different from the programmed one, which is the main disadvantage of this system .
Указанный недостаток существенно снижен в системе управления, структурная схема которой приведена в том же источнике на с.559, рис. 97-2 и которая принята в качества прототипа. The indicated drawback is significantly reduced in the control system, the structural diagram of which is given in the same source on p.559, Fig. 97-2 and which is accepted as a prototype.
Система-прототип содержит измеритель координат и параметров движения управляемого объекта, радиолокационный визир /измеритель координат и параметров движения объекта назначения/, выход которого подключен к входу кинематического звена, подключенного выходом к одному из входов координатора, к другому входу которого подключен измеритель координат УО. The prototype system comprises a coordinate meter and parameters of the movement of the controlled object, a radar sighting device / coordinate meter and parameters of the movement of the target object /, the output of which is connected to the input of the kinematic link connected by the output to one of the coordinator inputs, the UO coordinate meter is connected to the other input.
Выход координатора связан с входом исполнительного устройства /ИУ/, связанного с управляемым объектом. The output of the coordinator is connected to the input of the actuator / DUT / associated with the managed object.
В указанной системе сигналы, пропорциональные координатам движения управляемого объекта и объекта назначения, поступают на входы кинематического звена, которое вырабатывает сигналы,пропорциональные параметрам движения линии между объектом назначения и УО, которые выдаются на один из входов координатора, на другой вход которого поступают сигналы, пропорциональные действительным текущим координатам УО. In this system, signals proportional to the coordinates of the controlled object and the destination are fed to the inputs of the kinematic link, which produces signals proportional to the parameters of the line between the destination and the EO, which are issued to one of the coordinator's inputs, to the other input of which signals proportional the actual current coordinates of the MA.
Выходными сигналами координатора являются сигналы, характеризующие несоответствие между реальным направлением продольной оси управляемого объекта или вектора его продольной скорости и тем направлением, которое должно быть и которое однозначно связано с законом движения линии визирования, т.е. сигналы рассогласования, которые выдаются на исполнительное устройство. The coordinator's output signals are signals characterizing the mismatch between the real direction of the longitudinal axis of the controlled object or the vector of its longitudinal speed and that direction, which should be and which is uniquely related to the law of movement of the line of sight, i.e. mismatch signals that are issued to the actuator.
В данной системе в качества измерителя координат управляемого объекта также применяется инерциальное устройство, которому присущи указанные выше недостатки аналога, что приведет к ошибкам в управлении УО, хотя эти ошибки будут меньше, чем у аналога за счет использования в системе-прототипе радиолокационного визира. In this system, an inertial device is also used as a coordinate measuring device for the controlled object, which is characterized by the above disadvantages of the analogue, which will lead to errors in the control of the control unit, although these errors will be less than that of the analogue due to the use of a radar sight in the prototype system.
Недостаток прототипа существенно снижен в предлагаемом техническом решении, сущность которого заключается в том, что в систему управления, содержащую измеритель координат управляемого объекта, радиолокационный визир /измеритель координат объекта назначения/, устройство формирования сигналов управления, подключенный входами к соответствующим выходам устройства формирования сигналов управления, первая группа входов которого подключена к соответствующим выходам радиолокационного визира, а двумя выходами к соответствующим входам радиолокационного визира, введены устройство коррекции высоты и вертикальной скорости, радиовысотомер, блок сравнения, блок задания порога и ключ, при этом радиовысотомер, подключенный входом к одному из выходов устройства формирования сигналов управления, выходом соединен с сигнальным входом ключа и с первым входом блока сравнения, второй вход которого подключен к выходу блока задания порога, выход блока сравнения соединен с соответствующим входом /четвертым/ устройства коррекции высоты и вертикальной скорости и с управляющим входом ключа, выход которого подключен к третьему входу устройства коррекции высоты и вертикальной скорости, первый и второй входы которого соединены соответственно с первым и вторым выходами измерителя координат управляемого объекта,а первый и второй его выходы подключены к соответствующим входам устройства формирования сигналов управления. The disadvantage of the prototype is significantly reduced in the proposed technical solution, the essence of which lies in the fact that in the control system containing a meter of coordinates of the controlled object, a radar sighting device / meter of coordinates of the target object /, a device for generating control signals connected to the inputs of the corresponding outputs of the device for generating control signals, the first group of inputs of which is connected to the corresponding outputs of the radar sighting device, and by two outputs to the corresponding inputs of of the radar sighting device, a height and vertical speed correction device, a radio altimeter, a comparison unit, a threshold setting unit and a key have been introduced, while a radio altimeter connected to an input to one of the outputs of the control signal generation device, the output is connected to the signal input of the key and to the first input of the comparison unit, the second input of which is connected to the output of the threshold setting unit, the output of the comparison unit is connected to the corresponding input / fourth / of the height and vertical velocity correction device and to the control input of the Cha, the output of which is connected to the third input device and a vertical height adjustment speed, the first and second inputs connected respectively to the first and second outputs of the coordinate measuring instrument of the controlled object, and its first and second outputs connected to respective inputs of control signals forming apparatus.
Благодаря введению в систему радиовысотомера и связанного с ним и с измерителем координат и параметров движения управляемого объекта /УО/, устройства коррекции высоты и вертикальной скорости обеспечивается коррекция высоты и вертикальной скорости инерционного измерителя координат по данным радиовысотомера как более точного инструмента измерения, причем от радиовысотомера используются только достоверные данные. Контроль достоверности данных с радиовысотомера обеспечивается введением в систему блока сравнения, связанного с выходом радиовысотомера, с выходом блока задания порога, с ключом и устройством коррекции высоты и вертикальной скорости, при этом в случае отказа радиовысотомера,с выходом блока задания порога,с ключом и устройством коррекции высоты и вертикальной скорости, при этом в случае отказа радиовысотомера в процессе работы в система осуществляется коррекция высоты и вертикальной скорости инерциального измерителя координат УО по запомненному значению последней корректуры. By introducing into the system a radio altimeter and the coordinates and parameters of the movement of the controlled object / UO / connected with it, the height and vertical speed correction device, the height and vertical speed of the inertial coordinate measuring device are corrected according to the radio altimeter as a more accurate measurement tool, and from the radio altimeter are used only reliable data. The reliability of the data from the radio altimeter is controlled by introducing into the system a comparison unit associated with the output of the radio altimeter, with the output of the threshold setting unit, with a key and a device for correcting altitude and vertical speed, and in case of failure of the radio altimeter, with the output of the threshold setting unit, with a key and device correction of height and vertical speed, and in case of failure of the radio altimeter during operation, the system corrects the height and vertical speed of the inertial measuring instrument of coordinates the memorized value of the last proofreading.
В совокупности это позволяет существенно повысить точность движения управляемого объекта в вертикальной плоскости, близкой к заданной. Together, this can significantly increase the accuracy of the movement of the controlled object in a vertical plane close to the specified one.
Сущность изобретения поясняется чертежом, на котором представлена функциональная схема предлагаемой системы, на которой обозначены: 1 - устройство формирования сигналов управления /УФСУ/, 2 измеритель координат и параметров движения управляемого объекта /ИК ПУО /, 3 исполнительное устройство /ИУ/, 4 радиолокационный визир /РЛВ/, 5 радиовысотомер /РД/, 6 блок сравнения /Бл. Ср. /, 7 блок задания порога /БЗП/, 8 ключ /Кл/, 9 - устройство коррекции высоты и вертикальной скорости /УКВ и ВС/ 10 13 блоки выработки сигналов управления соответственно по курсу, тангажу, крену и высоте/ БВСУ ψу БВСУ Vу, БВСУ γу БВCУ Ну/, 11-15 - управляемые переключатели /Упр ПК1, Упр ПК2/, 16-17 компараторы /K-p1 К-р2/, 18 программный блок, 19 элемент И, 20 - устройство обмана информацией /УОИ/, 21 таймер /Т-Р/, 22-25 блоки разности /БР1, БР2, БР3, БР4/, 26-28 интеграторы /S1, S2, S3/, 29-30 сумматоры /Σ1, Σ2/ 31 блок умножителей /Бл.умн./, 32 блок пороговых элементов /БПЭ/, 33 блок ключей /Бл.Кл/, 34 - блок сумматоров /Бл.Σ/, 35 умножитель /Умн./, 36 блок памяти /БП/, 37 таймер /Т-Р/, 38 управляемый ключ /У кл./,
В системе управления радиолокационный визир 4 выходами с первого до четвертый соединен соответственно с шестым, седьмым, восьмым и девятым входами устройства 1 формирования сигналов управления, а его первый и второй входы подключены соответственно к пятому и шестому выходам устройства 1 формирования сигналов управления, выходы которого с первого по четвертой соединены с соответствующими входами исполнительного устройства 3, при этом первые пять выходов устройства 1 УФСУ соединены соответственно с третьим четвертым, пятым шестым и седьмым выходами измерителя 2 координат и параметров движения управляемым объектом, первый и второй выходы которого подключены соответственно к первому и второму входам устройства 9 УКВ и ВС, третий вход которого связан через ключ 8 с выходом радиовысотомера 5, подключенного входом к седьмому выходу УФСУ 1 и к первому входу блока 6 сравнения, выход которого подключен к выходу блока 7 задания порога, а его выход связан с управляющим входом ключа 8 и с четвертым входом УКВ и ВС 9, первый и второй выходы которого подключены соответственно к десятому и к одиннадцатому входам устройства 1 УФСУ. В устройстве 1 формирования сигналов управления первый вход устройства 20 обмена информацией подключен к выходу таймера 21, второй его вход соединен с первым входом устройства 1 УФСУ, а его третий вход связан через компаратор 16 с вторым входом УФСУ 1, входы устройства 20 обмена информацией с четвертого по седьмой соединены соответственно с входами с шестого по девятый устройства 1 УФСУ первый и второй выходы УОИ 20 связаны соответственно с пятым и шестым выходами УФСУ 1, седьмым выходом которого является седьмой выход УОИ 21. Третий выход УОИ 20 связан через компаратор 17 с входом программного блока 18, первый выход которого подключен к третьему входу блока 13 выработки сигналов по высоте, выход которого соединен с четвертым выходом УФСУ 1, второй выход программного блока 18 подключен к второму входу блока 11 выработки сигнала управления по тангажу, выход которого соединен с третьим выходом УФСУ 1, третий выход программного блока 18 подключен к третьему входу блока 12, выход которого соединен с первым выходом УФСУ 1, а четвертый выход программного блока 18 подключен к четвертому выходу управляемого ключа 14, подключенного выходом к входу блока 10 выработки сигнала управления по курсу, выход которого соединен с вторым выходом УФСУ 1, первый вход первого управляемого переключателя 14 соединен с четвертым входом УФСУ 1 и вторым входом блока 12, первый вход которого связан с пятым входом УФСУ 1, второй вход переключателя 14 подключен к четвертому выходу УОИ 20, а его третий вход соединен с выходом элемента И 19 и с третьим входом второго управляемого переключателя 35, выход которого подключен к первому входу блока 11 выработки сигнала управления по тангажу, второй вход переключателя 15 подключен к пятому входу УОИ 20, подключенного шестым выходом к первому входу элемента И,а первый вход переключателя 15 соединен с третьим входом УФСУ 1 и с четвертым входом блока 13, подключенного вторым выходом к второму входу элемента И 19, при этом первый и второй выходы блока 13 соединены соответственно с десятым и одиннадцатым входами УФСУ 1.The invention is illustrated in the drawing, which shows a functional diagram of the proposed system, which shows: 1 - a device for generating control signals / UFSU /, 2 measuring device of coordinates and motion parameters of a controlled object / IR PUO /, 3 actuator / IU /, 4 radar sight / RLV /, 5 radio altimeter / RD /, 6 block comparison / Bl. Wed /, 7 threshold setting unit / БЗП /, 8 key / Кl /, 9 - device for correcting height and vertical speed / VHF and ВС / 10 13 control signal generation units, respectively, in course, pitch, roll and height / БВУС ψ for БВСУ V у , БВСУ γ у БВСУ Н у /, 11-15 - controlled switches / Ctrl PC 1 , Control PC 2 /, 16-17 comparators / Kp 1 Kp 2 /, 18 program unit, 19 I element, 20 - device information fraud / UOI /, 21 timer / TR /, 22-25 difference blocks / BR 1 , BR 2 , BR 3 , BR 4 /, 26-28 integrators / S 1 , S 2 , S 3 /, 29- 30 adders / Σ 1, Σ 2/31 multipliers /Bl.umn./ block, the block threshold elements 32 / BPE / 33 Clue block whose / Bl.Kl/, 34 - adder block / Bl.Σ/, 35 multiplier / Smart /, 36 memory unit / BP /, 37 timer / Т / Р /, 38 managed key / У / /,
In the control system, the radar sight 4 outputs from the first to the fourth are connected respectively to the sixth, seventh, eighth and ninth inputs of the control signal generation device 1, and its first and second inputs are connected respectively to the fifth and sixth outputs of the control signal generation device 1, the outputs of which the first through fourth are connected to the corresponding inputs of the actuator 3, while the first five outputs of the device 1 UFSU are connected respectively to the third fourth, fifth sixth and seventh m outputs of the measuring device 2 coordinates and motion parameters of the managed object, the first and second outputs of which are connected respectively to the first and second inputs of the device 9 VHF and BC, the third input of which is connected via key 8 to the output of the radio altimeter 5, connected to the seventh output of the FSB 1 and the first input of the comparison unit 6, the output of which is connected to the output of the threshold setting unit 7, and its output is connected to the control input of the key 8 and to the fourth input of the VHF and BC 9, the first and second outputs of which are connected respectively to the tenth and dinnadtsatomu input device 1 UFSU. In the device 1 for generating control signals, the first input of the information exchange device 20 is connected to the output of the timer 21, its second input is connected to the first input of the UFSU device 1, and its third input is connected through the comparator 16 to the second input of the UFSU 1, the inputs of the information exchange device 20 from the fourth the seventh connected respectively to the inputs from the sixth to the ninth device 1 of the UFSU, the first and second outputs of the UOI 20 are connected respectively with the fifth and sixth outputs of the UFSU 1, the seventh output of which is the seventh output of the UOI 21. The third output of the UOI 21 taken through a comparator 17 with the input of the program unit 18, the first output of which is connected to the third input of the signal generation unit 13 in height, the output of which is connected to the fourth output of the FSD 1, the second output of the program unit 18 is connected to the second input of the pitch control signal generation unit 11, the output of which is connected to the third output of the UFSU 1, the third output of the program unit 18 is connected to the third input of the unit 12, the output of which is connected to the first output of the UFSU 1, and the fourth output of the program unit 18 is connected to the fourth control output key 14, connected by the output to the input of the control signal generating unit 10 at the heading, the output of which is connected to the second output of the FSD 1, the first input of the first controllable switch 14 is connected to the fourth input of the FSD 1 and the second input of block 12, the first input of which is connected to the fifth input UFSU 1, the second input of the switch 14 is connected to the fourth output of the UOI 20, and its third input is connected to the output of the element And 19 and to the third input of the second managed switch 35, the output of which is connected to the first input of the control signal generation unit 11 pitch, the second input of switch 15 is connected to the fifth input of UOI 20, connected by the sixth output to the first input of element And, and the first input of switch 15 is connected to the third input of UFSU 1 and to the fourth input of block 13, connected by the second output to the second input of element And 19, while the first and second outputs of block 13 are connected respectively to the tenth and eleventh inputs of the FSB 1.
Устройство 9 коррекции высоты и вертикальной скорости содержит последовательно соединенные блок 22 разности, управляемый ключ 38, второй блок 23 разности и блок 31 умножителей, первый выход которого подключен к первому входу сумматора 29, второй выход соединен с первым выходом сумматора 30, а третий связан через интегратор 28 с вторым входом сумматора 30, выход которого связан через интегратор 27 с вторым входом блока 25 разности и с вторым входом второго сумматора 29, выход которого через интегратор 26 связан с вторым входом блока 23 разности и с вторым входом 24 разности, выход которого является вторым выходом устройства УКВ и ВС 9, а первый вход, являющийся первым входом УКВ и ВС 9, подключен к первому входу блока 22 разности, второй вход которого является третьим входом УКВ и ВС 9. Четвертый вход УКВ и ВС 9 подключен к второму входу ключа 38 и связан через таймер 37 с первым входом блока 32 пороговых элементов, второй вход которого соединен с первым выходом блока 36 памяти и с вторым входом умножителя 35. Выход блока 32 соединен с первым входом блока 33 ключей, второй вход которого подключен к второму выходу блока 36 памяти, второй выход блока 33 ключей соединен с вторым входом блока 34 сумматоров, а первый его выход подключен к первому входу умножителя 35, выход которого соединен с первым входом блока 34 сумматоров, три выхода которого подключены соответственно к второму, третьему и четвертому входам блока 31 умножителей. Первый вход блока 25 разности подключен в второму входу УКВ и ВС 9, а его выход соединен с вторым выходом УКВ и ВС 9. The device 9 correcting the height and vertical speed contains a series-connected difference unit 22, a controlled key 38, a second difference unit 23 and a multiplier unit 31, the first output of which is connected to the first input of the adder 29, the second output is connected to the first output of the adder 30, and the third is connected via an integrator 28 with a second input of the adder 30, the output of which is connected through an integrator 27 to the second input of the difference unit 25 and with a second input of the second adder 29, the output of which through an integrator 26 is connected to the second input of the difference unit 23 and from the second the difference input 24, the output of which is the second output of the VHF and BC 9 device, and the first input, which is the first input of the VHF and BC 9, is connected to the first input of the difference unit 22, the second input of which is the third input of the VHF and BC 9. The fourth VHF input and BC 9 is connected to the second input of the key 38 and connected through a timer 37 to the first input of the block 32 of threshold elements, the second input of which is connected to the first output of the memory unit 36 and to the second input of the multiplier 35. The output of the block 32 is connected to the first input of the block 33 of the keys, the second whose input is connected to the second the output of the memory block 36, the second output of the key block 33 is connected to the second input of the adder block 34, and its first output is connected to the first input of the multiplier 35, the output of which is connected to the first input of the adder block 34, the three outputs of which are connected respectively to the second, third, and fourth the inputs of block 31 multipliers. The first input of the difference unit 25 is connected to the second input of VHF and aircraft 9, and its output is connected to the second output of VHF and aircraft 9.
Предлагаемая система работает следующим образом. The proposed system works as follows.
Перед началом полета в программный блок 18 устройства 1 формирования сигналов управления /УФСУ/ вводят данные о параметрах траектории движения управляемого объекта /УО/, а именно: курсовой угол jпр, высота полета Нпр, угол тангажа Vпр и допустимый угол крена γпр.Before the flight, data on the parameters of the trajectory of the controlled object / UO / are entered into the program block 18 of the control signal generation device 1 / UFSU /, namely, the course angle j pr , the flight height N pr , the pitch angle V pr and the permissible roll angle γ pr .
В начальный момент времени до набора определенной высоты, определяемого таймером 37 УФСУ, радиовысотомер 5 выключен, поэтому при выработке сигнала управления по высоте используется значение высоты, вырабатываемое измерителем 2 /ИКПУО/, т.к. в начале полета эти данные достаточно точные. At the initial moment of time until a certain height is determined, determined by the FFSU timer 37, the radio altimeter 5 is turned off, therefore, when generating a height control signal, the height value generated by the meter 2 / IKPUO is used, because at the beginning of the flight, this data is quite accurate.
Программные значения углов ψпр, Vпр, γпр и высоты Нпр из блока 18 поступают соответственно в блоки 10,11,12,13 выработки сигналов управления по курсу ψу, тангажу Vу, крену γу и высоте Hу, которые поступают на исполнительное устройство 3 /ИУ/. На другие входы упомянутых блоков 10,11,12,13 из измерителя 2 /ИКПУО/ поступают текущий значения указанных координат ψc, Vс и γc, а из устройства 9 коррекции высоты и вертикальной скорости /УкВ и ВС/ поступает значение высоты Hк.Software straight angles ψ, V etc., γ ave and the height H of the straight section 18 is fed respectively to blocks 10,11,12,13 for generating control signals at rate ψ, V y of pitch, roll, and height γ y H in which act on the actuator 3 / IU /. To the other inputs of the mentioned blocks 10,11,12,13 from the meter 2 / IKPOO / the current values of the specified coordinates ψ c , V с and γ c are received, and from the device 9 for the correction of height and vertical speed / VHF and BC / the height value H to .
Выработка сигналов управления осуществляется путем решения известных математических зависимостей, а именно:
для управления продольным движением УО
ρδВ== (K+ε•p+ηp2)vc-Kvпр, (1.1),
где Vс текущее значение угла тангажа,
Vпр- программное значение угла тангажа, K, ε, h - передаточные числа системы управления по цепи тангажа,
для управления движением по крену
dэ= (K11+ε11•p)γc+(K12+ε12•p)ψc-K12•γпр (1.2)
по курсу
δп= (K21+ε21)γc+(K22+ε22)ψc-K22•ψпр (1.3),
где K11, ε11, K22, ε22 передаточные числа прямых связей,
К12, ε12, К21, ε21 передаточные числа перекрестных связей между каналами курса и крана
γc текущее значение угла крена
ψc текущее значение угла курса.The production of control signals is carried out by solving known mathematical dependencies, namely:
to control the longitudinal movement of the UO
ρδ B == (K + ε • p + ηp 2 ) v c -Kv pr , (1.1),
where V is the current pitch angle value,
V CR - the programmed value of the pitch angle, K, ε, h - gear ratios of the control system along the pitch chain,
for roll control
d e = (K 11 + ε 11 • p) γ c + (K 12 + ε 12 • p) ψ c -K 12 • γ ol (1.2)
at the rate
δ p = (K 21 + ε 21 ) γ c + (K 22 + ε 22 ) ψ c -K 22 • ψ ol (1.3),
where K 11 , ε 11 , K 22 , ε 22 gear ratios of direct links,
K 12 , ε 12 , K 21 , ε 21 gear ratios of cross-links between the channels of the course and the crane
γ c current roll angle
ψ c is the current value of the course angle.
Для управления движением по высоте
δB= q21(p)Hк+q22(p)vcHпр (1.4),
где q21/p/, q22/p/ передаточные числа канала управления,
Vс текущее значение угла тангажа,
Hк текущее значение высоты, Нпр- программное значение высоты.To control height movement
δ B = q 21 (p) H for 22 + q (p) v c H pr (1.4)
where q 21 / p /, q 22 / p / gear ratios of the control channel,
V with the current pitch angle value,
H to the current value of the height, N CR - program value of the height.
Техническая реализация устройства выработки указанных сигналов управления и стабилизации движения УО известна в технической литературе, в частности в кн.Н.Г.Кузовнов. Системы стабилизации летательных аппаратов /баллистических и зенитных ракет/,М.Высшая школа, 1976, с 78, рис.4.4, а также в кн. В.Д.Андреев. Теория инерционной навигации.Корректируемые системы, М. Наука, 1967, с. 38-45. The technical implementation of the device for generating the indicated control signals and stabilization of the UO movement is known in the technical literature, in particular, in the book of N.G. Kuzovnov. Stabilization systems for aircraft / ballistic and anti-aircraft missiles /, M. Higher School, 1976, p. 78, Fig. 4.4, as well as in the book. V.D. Andreev. Theory of inertial navigation. Adjustable systems, M. Nauka, 1967, p. 38-45.
Допустим, что заданная траектория полета УО состоит из четырех участков:
участок набора высоты,
участок горизонтального полета,
участок снижения,
участок горизонтального подлета к назначенному объекту.Suppose that a given trajectory of the flight UO consists of four sections:
climb section
horizontal flight section
reduction area
plot of horizontal approach to the designated object.
Для набора заданной высоты на первом участке по сигналу с таймера 21 УФСУ 1 включается высотомер 5 /РВ/. Для исключения использования в системе недостоверных показаний РВ 5, связанных с возможностью частичного просачивания электромагнитного излучения антенной РВЛ 4 на антенну РВ 5, в систему введены блок 6 сравнения, блок 7 задания порога /БЗП/ и ключ 8. To set a given height in the first section, an altimeter 5 / РВ / is turned on by a signal from a timer 21 of UFSU 1. To exclude the use in the system of false readings of RV 5 related to the possibility of partial leakage of electromagnetic radiation by the RVL antenna 4 to the RV 5 antenna, a comparison unit 6, a threshold setting unit 7 / BZP /, and a key 8 are introduced into the system.
В блоке 6 сравнения значение измеренной РВ 5 высоты сравнивается с заданным пороговым уровнем, соответствующим значению высоты, связанной с указанным нежелательным эффектом, и если измеренное значение высоты будет равно или меньше установленного порога, то сигнал с РВ 5 через ключ 8 в устройство 9 коррекции /УКВ и ВС/ не пройдет. В противном случае текущее значение высоты с РВ 5 поступит в устройство 9, где будет использоваться для коррекции высоты и вертикальной скорости, полученных из измерителя 2 /ИКПУО/. Работа устройства будет рассмотрена ниже. In the comparison block 6, the value of the measured height RV 5 is compared with a predetermined threshold level corresponding to the height value associated with the specified undesirable effect, and if the measured height value is equal to or less than the set threshold, then the signal from the RV 5 through key 8 to the correction device 9 VHF and aircraft / will not pass. Otherwise, the current height value from PB 5 will go to device 9, where it will be used to correct the height and vertical speed obtained from the meter 2 / IKPUO /. The operation of the device will be discussed below.
При полете летательного аппарата /ЛА/ на втором /горизонтальном/ участке траектории измеренное значение дальности Дс из измерителя 2 поступает на компаратор 16 /K-pl/, где сравнивается с заданным порогом при достижении которого компаратор 16 через устройство 20 обмена информацией /УОИ/ выдает на РЛВ 4 сигнал на включение последнего. Кроме того, из ИКПУО 2 на РЛВ 4 поступает значение скорости Vдоп движения управляемого объекта, которое используется для компенсации допплеровского сдвига частоты/ РЛВ 4 измеряет дальность до объекта назначения /ОН/ Дон и значение углов рассогласования Δψ,Dv,, а также вырабатывает сигнал сопровождения /С/. Значение измеренной РЛВ 4 дальности через УОИ 20 поступает на другой компаратор 17 /К-р2/, где также сравнивается с пороговым уровнем, при достижении которого компаратор 17 вырабатывает сигнал, выдаваемый в программный блок 18, по которому последний переводится в режим выработки данных на перевод УО на участок снижения высоты. При наличии сигнала сопровождения и при достижении высоты снижения заданного значения с элемента И 19 на управляемые переключатели 14, 15 выдается сигнал, по которому последние вместо сигналов ψc и Vc выдают в блоки 10,11 выработки сигналов управления ψу и Vу сигналы углов рассогласования Δψ и Dv, поступающие из РЛВ 4.В результате управления УО на четвертом участке полота осуществляется по сигналам Δψ, Dv, γc и Hк вплоть до приведения УО к объекту назначения.During the flight of the aircraft / aircraft / on the second / horizontal / section of the trajectory, the measured value of the range D with from the meter 2 goes to the comparator 16 / K-pl /, where it is compared with a predetermined threshold at which the comparator 16 through the information exchange device 20 / UOI / gives on RLV 4 a signal on inclusion of the last. Moreover, from 2 to ICLG LWR 4 enters the speed of movement V ext managed object that is used to compensate for Doppler shift / LWR 4 measures a distance to the object of destination / OH / D value and it angles error Δψ, Dv ,, and also produces tracking signal / C /. The value of the measured RLV 4 range through IOI 20 goes to another comparator 17 / K-p2 /, where it is also compared with a threshold level, upon reaching which the comparator 17 generates a signal output to program unit 18, by which the latter is transferred to the data generation mode for translation UO to the site of decrease in height. If there is a tracking signal and when the height of the reduction in the set value is reached from the And 19 element, the controlled switches 14, 15 receive a signal, according to which the latter instead of the signals ψ c and V c give angle signals 10 and 11 of the control signals ψ у and V у discrepancies Δψ and Dv coming from the RLV 4. As a result of the control of the MA in the fourth section of the strip, the signals are carried out by the signals Δψ, Dv, γ c and H to the extent that the MA is brought to the destination.
Рассмотрим теперь работу устройства 9 коррекции высоты и вертикальной скорости /УКВ и ВС/. После включения РВ 5 его показания будут иметь погрешности, которые могут быть представлены в виде белого шума известной интенсивности в ограниченном диапазоне частот. Consider now the operation of the device 9 correction of height and vertical speed / VHF and aircraft /. After turning on the PB 5, its readings will have errors that can be represented as white noise of known intensity in a limited frequency range.
Для обеспечения наибольшей точности коррекции показаний измерителя 2 /ИКПУО/ по цепям Нсс и 
Ошибки измерителя 2 по высоте ΔHc и вертикальной скорости 
При выработке оценки у1/t/ погрешности измерителя 2 по координате h10 коэффициент К1/t/ в начальный момент времени имеет максимальное значение К1/О/ 1,0 а затем быстро убывает, обеспечивая фильтрацию флуктуационных составляющих радиовысотомера.Error meter 2 height ΔH c and vertical speed
When developing an estimate of 1 / t / error of the meter 2 with respect to the coordinate h 10, the coefficient K 1 / t / at the initial moment of time has a maximum value of K 1 / О / 1.0 and then rapidly decreases, providing filtering of the fluctuation components of the radio altimeter.
Коэффициенты K2/t/ и K3/t/ используемые при выработке оценок у2/t/ и у3/t/ составляющих погрешности измерителя 2 координат и параметров управляемого объекта /ИКПУО/ по скорости h20 и ускорению h30, в начальный момент времени равны 0 К2/0/= 0 и К3/0/ 0, а затем возрастают со временем до максимального значения, после чего убывают до нуля по окончании переходного процесса.The coefficients K 2 / t / and K 3 / t / used in the development of estimates for 2 / t / and 3 / t / components of the error of the meter 2 coordinates and parameters of the managed object / IKPUO / speed h 20 and acceleration h 30 , in the initial time equal to K 2 0/0 / = 0 and K 3/0/0, and then increases over time to a maximum and then decrease to zero at the end of the transient.
При выработке указанных коэффициентов в устройстве 9 коррекции высоты и вертикальной скорости используется кусочно-линейная аппроксимация вида:
K1(t) = a1K+b1K•Δt1K,,
K2(t) = a2N+b2N•Δt2N,,
K3(t) = a3F+b3F•Δt3F,,
где К, N,F число участков аппроксимации каждого коэффициента a1K, a2N, a3F,в1К, в2N, в3F постоянные величины.When generating these coefficients in the device 9, the correction of height and vertical speed uses a piecewise linear approximation of the form:
K 1 (t) = a 1K + b 1K • Δt 1K ,,
K 2 (t) = a 2N + b 2N • Δt 2N ,,
K 3 (t) = a 3F + b 3F • Δt 3F ,,
where K, N, F the number of approximation sections of each coefficient a 1K , a 2N , a 3F , in 1K , in 2N , in 3F are constant values.
Рассмотрим процесс коррекции высоты и вертикальной скорости в устройстве 9. Сигналы высоты Hc и вертикальной скорости 
ΔH Нс Нрв
через открытый ключ 38 поступает на первый вход второго блока 23 разности. Одновременно с этим по сигналу достоверности запускается таймер 37, сигналы с которого поступают на блок 32 портовых элементов. В начальный момент коррекции Δt11= Δt21= Δt31= 0 блок 32 пороговых элементов по сигналу с таймера 37 подключает к первому и второму входам блока 33 управляемых ключей первый и второй выходы блока 36 памяти, с которых снимаются значения коэффициентов а11, а21, а31 и в11, в21, в31. В начальный момент времени значения коэффициентов с второго выхода блока 36 памяти соответственно равны: а11 1,0; а21 а31 0.Consider the process of correcting height and vertical speed in device 9. Signals of height H c and vertical speed
ΔH N s N pb
through the public key 38 enters the first input of the second block 23 of the difference. At the same time, a timer 37 is triggered by the confidence signal, the signals from which are fed to the block 32 port elements. At the initial moment of correction Δt 11 = Δt 21 = Δt 31 = 0, the block 32 of threshold elements, by a signal from timer 37, connects to the first and second inputs of block 33 of controlled keys the first and second outputs of block 36 of memory, from which the values of the coefficients a 11 and 21 , and 31 and at 11 , at 21 , at 31 . At the initial time, the values of the coefficients from the second output of the memory unit 36 are respectively equal to: a 11 1.0; a 21 a 31 0.
Указанные сигналы с выходов блока 33 ключей поступают соответственно на входы блока умножения 35 и блока 34 сумматоров. На выходе блока 34 сумматоров формируется начальное значение коэффициента K1 a11, а значения коэффициентов K2 и K3 при этим будут равны О. При этим в блоке 31 умножителей осуществляется умножение полученного в блоке 23 сигнала разности ΔH Нс Нрв на коэффициент К1
В результате с первого выхода блока 31 будет сниматься сигнал, пропорциональный произведению:
у1/t/ К1(Hc Hрв)/t/.These signals from the outputs of the block 33 keys are supplied respectively to the inputs of the multiplication block 35 and block 34 adders. The initial value of the coefficient K 1 a 11 is formed at the output of block 34 adders, and the values of the coefficients K 2 and K 3 will be equal to O. In this case, in block 31 of the multipliers, the signal of the difference ΔH Н with Н рв received in block 23 is multiplied by coefficient K 1
As a result, the signal proportional to the product will be taken from the first output of block 31:
y 1 / t / K 1 (H c H pb ) / t /.
На втором и третьем выходах блока 31 умножителей при этом будут сниматься сигналы нулевого уровня. Сигнал с первого выхода блока 31 поступает на первый вход сумматора 29, с выхода которого сигнал выдается на интегратор 26, на выходе которого сформируется сигнал, пропорциональный значению у/t/ К1/ Hсc Hрв/, который в свою очередь поступит на входы второго и третьего блоков 23,24 разности. В третьем блоке 24 разности этот сигнал вычитается из сигнала Нс, а т.к. в начальный момент К1/t/ 1,0 то с выхода третьего блока 24 разности снимается сигнал, пропорциональный разности Нк Нc /Нc Нрв/ Нрв, т. е. в начальный момент времени коррекция сводится к замещению сигнала Hс сигналом Hрв как более точным. Этот сигнал и используется при выработке блоком 13 устройства 1 /УФСУ/ сигнала управления высотой Ну. В следующий момент времени на выходах блока 34 сумматоров будут сформированы сигналы, пропорциональные значения коэффициентов:
K1(t) = a11+b11•Δt,
K2(t) = a21+b21•Δt,
K3(t) = a31+b31•Δt,
которые поступают из входы блока 31 умножителей. В этом случае с первого выхода блока 31 умножителей будет сниматься сигнал, пропорциональный произведению выходного сигнала ε с второго блока 23 разности на коэффициент К1, т. е.At the second and third outputs of block 31 of the multipliers, zero level signals will be recorded. The signal from the first output of block 31 is fed to the first input of the adder 29, from the output of which the signal is output to an integrator 26, the output of which is a signal proportional to the value of y / t / K 1 / H with c H pb /, which in turn will be transmitted to the inputs of the second and third blocks are 23.24 differences. In the third block 24 of the difference, this signal is subtracted from the signal N with , and since at the initial moment K 1 / t / 1,0, then a signal proportional to the difference H to Н c / Н c Нрв / Н рв is taken from the output of the third difference block 24, i.e., at the initial moment of time, the correction reduces to replacing the signal H with the signal H pb as more accurate. This signal is used when the unit 13 of the device 1 / UFSU / generates a control signal for the height N у . At the next time, the outputs of block 34 adders will be generated signals proportional to the values of the coefficients:
K 1 (t) = a 11 + b 11 • Δt,
K 2 (t) = a 21 + b 21 • Δt,
K 3 (t) = a 31 + b 31 • Δt,
which come from the inputs of block 31 multipliers. In this case, the signal proportional to the product of the output signal ε from the second difference block 23 by the coefficient K 1 will be taken from the first output of the block 31 of the multipliers, i.e.
[K1(t)•ε].
С второго выхода блока 31 снимается сигнал, пропорциональный произведению
[K2(t)•ε], а с третьего выхода сигнал, пропорциональный значению
[K3(t)•ε].
Сигнал, пропорциональный К3/t/•ε, после интегрирования в интеграторе 28 становятся пропорциональным оценке у3 ошибки измерителя 2 /ИКПУО/ по ускорению, в результате на выходе второго сумматора 30 формируется сигнал у2 K2•e + У3, который после интегрирования во втором интеграторе преобразуется в сигнал, пропорциональный значению оценки у2 у20 + у3 ошибки измерителя 2 по скорости. Сигнал с выхода второго интегратора 27 поступает на вторые входы первого сумматор 29 и четвертого блока 25 разности.[K 1 (t) • ε].
A signal proportional to the product is taken from the second output of block 31
[K 2 (t) • ε], and from the third output a signal proportional to the value
[K 3 (t) • ε].
The signal proportional to K 3 / t / • ε, after integration in the integrator 28, becomes proportional to the acceleration accelerator meter 2 / IKPUO / 3 error estimate 3 , as a result, the signal 2 K 2 • e + У 3 is formed at the output of the second adder 30, which after integration in the second integrator, it is converted into a signal proportional to the value of the estimate of y 2 y 20 + y 3 error meter 2 speed. The signal from the output of the second integrator 27 is fed to the second inputs of the first adder 29 and the fourth difference unit 25.
Выходной сигнал с сумматора 25 после его интегрирования в первом интеграторе 26 преобразуется в сигнал, пропорциональный значению ошибки по координате
Сигнал у2, поступающий на второй вход четвертого блока 25 разности, вычитается из сигнала 
Сигнал у1/t/ при этом поступит на второй вход третьего блока 24 разности, где он вычтется из сигнала Нс. Поэтому на выходе блока 24 сформируется сигнал, пропорциональный разности Hк Hс У1.The output signal from the adder 25 after its integration in the first integrator 26 is converted into a signal proportional to the value of the error in the coordinate
The signal at 2 , arriving at the second input of the fourth difference block 25, is subtracted from the signal
The signal at 1 / t / will then go to the second input of the third difference block 24, where it will be subtracted from the signal N s . Therefore, at the output of block 24, a signal is generated proportional to the difference H to H with Y 1 .
Таким образом, с выходов устройства 9 будут сниматься значения откорректированных сигналов высоты Нк и вертикальной скорости 
В блоке 13 путем решения приведенного выше уравнения 1.4 вырабатывается сигнал управления по высоте. In block 13, by solving the above equation 1.4, a height control signal is generated.
При пропадании сигнала достоверности информации на четвертом входе устройства 9 коррекции управляемый ключ 8 выключится, а таймер 37 остановится и сбросится. В этом случае по сигналу с блока 32 пороговых элементов все ключи блока 33 разомкнутся, в результате значения коэффициентов К1, K2, K3 на выходе блока 34 сумматоров установятся равными нулю, при этом на выходе третьего интегратора запомнится значение поправки у3/tвыкл/, соответствующее моменту снятия сигнала достоверности. На выхода второго интегратора 27 запомнится значение у2/tвыкл/ у20 + у3/tвыкл/•tвыкл, а на выходе первого интегратора 26 запомнится сигнал, пропорциональный значению
В результате выработки указанных оценок у1/t/ и у2/t/ по запомненным значениям оценок погрешностей измерителя 2 будет продолжаться корректировка указанных погрешностей и при отсутствии сигнала с РВ 5.As a result of the development of the indicated estimates for 1 / t / and 2 / t / from the stored values of the error estimates of meter 2, the correction of the indicated errors will continue in the absence of a signal from RV 5.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU93035188A RU2062503C1 (en) | 1993-07-06 | 1993-07-06 | Control systems of pilotless venicals motion |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU93035188A RU2062503C1 (en) | 1993-07-06 | 1993-07-06 | Control systems of pilotless venicals motion |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2062503C1 true RU2062503C1 (en) | 1996-06-20 |
| RU93035188A RU93035188A (en) | 1997-03-10 |
Family
ID=20144657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU93035188A RU2062503C1 (en) | 1993-07-06 | 1993-07-06 | Control systems of pilotless venicals motion |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2062503C1 (en) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2147009C1 (en) * | 1999-01-20 | 2000-03-27 | Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" | Flying vehicle flight automatic control system |
| RU2152637C1 (en) * | 1999-07-21 | 2000-07-10 | Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова | Motion control system for unmanned flying vehicle |
| RU2189625C1 (en) * | 2001-04-03 | 2002-09-20 | Государственное унитарное предприятие Центральный научно-исследовательский институт "Гранит" | Pilotless aircraft control system |
| RU2197013C2 (en) * | 2000-11-09 | 2003-01-20 | Государственное предприятие "Научно-исследовательский институт электрофизической аппаратуры им. Д.В.Ефремова" | Procedure and tracking system establishing position and orientation of mobile object |
| RU2207613C1 (en) * | 2002-03-15 | 2003-06-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Гранит" | Airborne equipment of control systems of drone |
| RU2212702C1 (en) * | 2002-01-23 | 2003-09-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Государственное машиностроительное конструкторское бюро "Радуга" | Control system of pilotless flight vehicle |
| RU2234117C1 (en) * | 2003-01-13 | 2004-08-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" | System for controlling angular motion of pilot -free aircraft |
| RU2238582C1 (en) * | 2003-04-03 | 2004-10-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" | Device for shaping control signals for flying vehicle control systems |
| RU2248304C2 (en) * | 2002-09-20 | 2005-03-20 | Макеев Роман Владимирович | Method and device for limitation of angle of attack and overloading of aircraft |
| RU2251136C1 (en) * | 2003-11-28 | 2005-04-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | System for controlling pilot-free aircraft by roll and pitch angles |
| RU2275671C1 (en) * | 2004-11-02 | 2006-04-27 | Открытое акционерное общество "Морской научно-исследовательский институт радиоэлектроники "Альтаир" (ОАО "МНИИРЭ "Альтаир") | Pilot-free flying vehicle control system |
| WO2008063101A3 (en) * | 2006-11-24 | 2008-09-25 | Naidovich Vladimir Evgenievich | Method for remotely controlling the flying altitude of a radio-controlled aircraft model and a device for carrying out said method |
| RU2394264C2 (en) * | 2008-05-12 | 2010-07-10 | Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ОАО АНПП "ТЕМП-АВИА") | Device to control flight above water surface (versions) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2250486C2 (en) * | 2002-12-11 | 2005-04-20 | Войсковая часть 75360 | Helicopter complex for control of remotely piloted flying vehicle |
-
1993
- 1993-07-06 RU RU93035188A patent/RU2062503C1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Справочник по радиоэлектронике Под ред. А.А.Куликовского т.3, М., Энергия, 1970 , с. 557, рис.97-1. Там же, с. 559, рис.97-2. * |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2147009C1 (en) * | 1999-01-20 | 2000-03-27 | Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" | Flying vehicle flight automatic control system |
| RU2152637C1 (en) * | 1999-07-21 | 2000-07-10 | Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова | Motion control system for unmanned flying vehicle |
| RU2197013C2 (en) * | 2000-11-09 | 2003-01-20 | Государственное предприятие "Научно-исследовательский институт электрофизической аппаратуры им. Д.В.Ефремова" | Procedure and tracking system establishing position and orientation of mobile object |
| RU2189625C1 (en) * | 2001-04-03 | 2002-09-20 | Государственное унитарное предприятие Центральный научно-исследовательский институт "Гранит" | Pilotless aircraft control system |
| RU2212702C1 (en) * | 2002-01-23 | 2003-09-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Государственное машиностроительное конструкторское бюро "Радуга" | Control system of pilotless flight vehicle |
| RU2207613C1 (en) * | 2002-03-15 | 2003-06-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Гранит" | Airborne equipment of control systems of drone |
| RU2248304C2 (en) * | 2002-09-20 | 2005-03-20 | Макеев Роман Владимирович | Method and device for limitation of angle of attack and overloading of aircraft |
| RU2234117C1 (en) * | 2003-01-13 | 2004-08-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" | System for controlling angular motion of pilot -free aircraft |
| RU2238582C1 (en) * | 2003-04-03 | 2004-10-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" | Device for shaping control signals for flying vehicle control systems |
| RU2251136C1 (en) * | 2003-11-28 | 2005-04-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | System for controlling pilot-free aircraft by roll and pitch angles |
| RU2275671C1 (en) * | 2004-11-02 | 2006-04-27 | Открытое акционерное общество "Морской научно-исследовательский институт радиоэлектроники "Альтаир" (ОАО "МНИИРЭ "Альтаир") | Pilot-free flying vehicle control system |
| WO2008063101A3 (en) * | 2006-11-24 | 2008-09-25 | Naidovich Vladimir Evgenievich | Method for remotely controlling the flying altitude of a radio-controlled aircraft model and a device for carrying out said method |
| RU2394264C2 (en) * | 2008-05-12 | 2010-07-10 | Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ОАО АНПП "ТЕМП-АВИА") | Device to control flight above water surface (versions) |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2062503C1 (en) | Control systems of pilotless venicals motion | |
| US4179696A (en) | Kalman estimator tracking system | |
| Berg | Estimation and prediction for maneuvering target trajectories | |
| US4128837A (en) | Prediction computation for weapon control | |
| US4148029A (en) | System for estimating acceleration of maneuvering targets | |
| US6244536B1 (en) | Air to air homing missile guidance | |
| US20050060092A1 (en) | Laser range finder closed-loop pointing technology of relative navigation, attitude determination, pointing and tracking for spacecraft rendezvous | |
| RU2207613C1 (en) | Airborne equipment of control systems of drone | |
| RU2071034C1 (en) | Navigational complex | |
| US3018049A (en) | Probability curve and error limit computer | |
| RU2058011C1 (en) | On-board complex of correctable roll-stabilized flying vehicle provided with tv homing head | |
| Speyer et al. | Passive homing missile guidance law based on new target maneuver models | |
| RU2046736C1 (en) | Control system of unmanned aircraft with navigational complex | |
| DK149724B (en) | PROCEDURE AND APPARATUS FOR MANAGING AN AERODYNAMIC BODY WITH A TARGETING AGGREGATE | |
| US5373318A (en) | Apparent size passive range method | |
| US3421716A (en) | Vehicle guidance system | |
| Hong et al. | Compensation of parasitic effect in homing loop with strapdown seeker via PID control | |
| RU2586399C2 (en) | Method for combination of guiding aircraft | |
| RU2191345C2 (en) | Guidance system of telecontrolled missile | |
| RU2498345C1 (en) | Integrated automatic tracking system | |
| US5367333A (en) | Passive range measurement system | |
| RU2231757C1 (en) | Method of determination of vector of ground speed and drift angle of flying vehicle | |
| RU2389041C2 (en) | Combined system for tracking mobile objects | |
| RU2290681C1 (en) | Complex of onboard equipment of systems for controlling unmanned aircraft | |
| RU2209443C2 (en) | Method of control over object ( variants ) and system ( variants ) for its realization |