WO2007131898A1 - Regulation of the brake pressure by means of a pressure limiting valve - Google Patents
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- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/36—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition including a pilot valve responding to an electromagnetic force
Definitions
- the invention relates to a device for regulating the brake pressure in a hydraulic brake system, and to a corresponding method.
- Modern vehicles often include so-called driving support systems that automatically engage in driving situations in certain driving situations in order to stabilize the vehicle or to assist the driver in other ways.
- driving support systems include in particular vehicle dynamics control systems, e.g. ESP, but also so-called driver assistance systems, such. ACC (Adaptive Cruise Control), as well as value-added functions, such as APB (automatic parking brake) or a HiII-HoId (HHC) function.
- ACC Adaptive Cruise Control
- value-added functions such as APB (automatic parking brake) or a HiII-HoId (HHC) function.
- APB automatic parking brake
- HHC HiII-HoId
- a control unit usually presets a desired pressure and controls a hydraulic pump in order to build up the desired brake pressure at a certain wheel.
- the amount of brake pressure is set essentially over the pump running time.
- the activation time is i. d. R. defined by a model stored in the software.
- Known brake systems therefore include a pressure limiting valve, which serves to limit the pressure prevailing in the brake circuit to a predetermined value.
- the pressure threshold is i. A. controlled by the electric valve current.
- An essential aspect of the invention is to regulate the brake pressure in the brake circuit via a variation of the pressure threshold, wherein the pressure relief valve forms the actuator of the control. This has the significant advantage that the desired target pressure can be achieved much more accurately.
- the control arrangement comprises a control unit to which a control difference is supplied and which adjusts the pressure relief valve depending on the control difference.
- the control difference is not formed as usual from a desired pressure p SO ⁇ and a measured actual pressure p meS s, but preferably from an estimated pressure p es t and the actual pressure p meS s.
- an estimation unit with a corresponding estimation algorithm is preferably provided. The estimation unit calculates the current brake pressure, preferably taking into account the pump running time, the pump speed and / or the fluid temperature and possibly other parameters.
- the actual pressure is measured by means of a suitable sensor.
- a circular pressure sensor as well as a wheel pressure sensor can be used for this purpose.
- wheel pressure sensor is understood to mean a pressure sensor which is arranged behind the valves of the brake circuit on the side of the wheel, so that the actual pressure acting on the wheel can be accurately detected Brake circuit arranged.
- the regulator unit preferably comprises a valve characteristic which represents the valve current above a desired pressure (p / l characteristic curve).
- valve characteristic could also be stored analytically.
- the term "valve characteristic" should therefore be understood to mean any corresponding functional relationship, regardless of the implementation.
- the control unit is designed such that, depending on the control difference, it determines a correction value (eg a current change) with which the control variable (eg the valve current) for the pressure limiting valve is modified.
- a correction value eg a current change
- the control variable eg the valve current
- the valve characteristic can be used.
- control unit is designed as a pure P or Pl controller to which the deviation between the estimated pressure and the actual pressure is supplied and which generates a correction value for the control variable of the pressure limiting valve in dependence thereon.
- the correction factor could of course also be stored permanently in the system and adapted over several control cycles.
- the Control system is thus able to "learn" some of the valve-specific disturbance factors, which improves the control performance for later control cycles.
- Said estimation unit which estimates the prevailing pressure in the brake circuit by means of a corresponding algorithm, usually calculates the brake pressure taking into account the pump running time, the pump power and / or the fluid temperature and possibly further parameters. This estimate is also relatively inaccurate due to the system.
- the estimation unit is therefore preferably also corrected based on the differential pressure.
- FIG. 1 shows a schematic representation of the controller structure of a control circuit for controlling the brake pressure p in a hydraulic brake system.
- the arrangement comprises a vehicle system 1 with a superordinated vehicle controller, such as ESP or ACC, which is able to intervene in the driving mode by means of an automatic brake control or in a controlling manner.
- a vehicle system 1 When the vehicle system 1 becomes active, it generates a desired pressure value p SO 1, which is output to a pressure regulator 2.
- the vehicle system 1 and the printing plate 2 are realized here as software modules that can be stored in one or in different control devices.
- the pressure plate 2 comprises a positioner 3 with a valve characteristic curve 10 (p / l characteristic curve), which converts the setpoint pressure p SO 1 into a corresponding valve flow 1 SO 4.
- the valve current L SO ⁇ forms the control variable for a pressure relief valve 7, which serves to limit the brake pressure to a predetermined threshold. The amount of the maximum brake pressure p is determined by the valve current l SO ⁇ .
- the arrangement further comprises a hydraulic pump 14 for building up brake pressure.
- the hydraulic pump 14 is activated by the pressure plate 2 on request and operated as a rule until the wheel brake pressure has reached the threshold value set at the limiting valve 7 and the valve flows over.
- the wheel brake pressure is thereby limited to the predetermined threshold.
- the brake pressure is controlled here.
- a regulator 12 is provided, to which a control difference from a measured brake pressure p meS s and an estimated brake pressure p es t is supplied.
- the pressure difference ⁇ p is formed at a subtracting node 5.
- the controller 12 may, for. B. be implemented as P or Pl controller.
- the actual prevailing brake pressure is measured by means of a wheel pressure sensor 11.
- an estimation unit 4 is also provided, which is stored in the control unit 2 as an algorithm.
- the controller 12 is designed so that it determines depending on the differential pressure .DELTA.p a correction value .DELTA.l SO ⁇ , with which the control variable (here the valve current .DELTA.l SO ⁇ ) is modified for the pressure relief valve 7. For this purpose, the control variable I SO ⁇ at a node 13 with the correction value .DELTA.l SO ⁇ added. By means of this modification of the control variable, a pressure deviation of the actual brake pressure from the setpoint pressure p SO can thus be compensated.
- the estimation unit 4 is preferably designed such that it estimates the brake pressure from various variables, in particular the pump running time, the pump speed, fluid temperature, etc.
- the associated estimation algorithm is stored as a mathematical model in the printing plate 2.
- the output of the estimator 4 is supplied to the actuator 3. It forms in particular a switch-off criterion for the hydraulic pump 12. The latter is preferably turned off when the estimated pressure p t it has reached a predetermined threshold value.
- the illustrated scheme allows a significant improvement in Druckstellgenaumaschine in a simple manner.
Abstract
The invention relates to a device for adjusting a pressure limiting valve (7) of a hydraulic brake system, which pressure limiting valve (7) limits the brake pressure (p) to a predefined threshold value. The actuating accuracy can be significantly improved if an estimating unit (4) for estimating the brake pressure (p), a sensor arrangement (11) for measuring the brake pressure, a unit (5) for determining a differential pressure (Δp) from the measured (pmess) and the estimated brake pressure (pest), a regulating unit (12) for determining a correction value of a valve control variable as a function of said differential pressure, and an adjuster (3), which actuates the pressure limiting valve as a function of a nominal variable (psoll), are provided.
Description
Beschreibungdescription
Titeltitle
Regelung des Bremsdrucks mittels eines DruckbegrenzungsventilsRegulation of the brake pressure by means of a pressure relief valve
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Regeln des Bremsdrucks in einer hydraulischen Bremsanlage, sowie ein entsprechendes Verfahren.The invention relates to a device for regulating the brake pressure in a hydraulic brake system, and to a corresponding method.
Moderne Fahrzeuge umfassen vielfach so genannte Fahrunterstützungssysteme, die in bestimmten Fahrsituationen automatisch in den Fahrbetrieb eingreifen, um das Fahrzeug zu stabilisieren oder den Fahrer anderweitig zu unterstützen. Hierzu zählen insbesondere Fahrdynamikregelungssysteme, wie z.B. ESP, aber auch so genannte Fahrerassistenzsysteme, wie z.B. ACC (Adaptive Cruise Control), sowie Mehrwertfunktionen, wie z.B. APB (automatische Parkbremse) oder eine HiII-HoId- Funktion (HHC). Diese Systeme nutzen üblicherweise die Bremsanlage, um in den Fahrbetrieb einzugreifen. Im Falle eines Bremseingriffs gibt ein Steuergerät üblicherweise einen Solldruck vor und steuert eine Hydraulikpumpe an, um an einem bestimmten Rad den gewünschten Bremsdruck aufzubauen. Die Höhe des Bremsdrucks wird dabei im Wesentlichen über die Pumpenlaufzeit eingestellt. Die Ansteuerzeit wird i. d. R. durch ein in der Software hinterlegtes Modell definiert.Modern vehicles often include so-called driving support systems that automatically engage in driving situations in certain driving situations in order to stabilize the vehicle or to assist the driver in other ways. These include in particular vehicle dynamics control systems, e.g. ESP, but also so-called driver assistance systems, such. ACC (Adaptive Cruise Control), as well as value-added functions, such as APB (automatic parking brake) or a HiII-HoId (HHC) function. These systems usually use the brake system to intervene in the driving operation. In the case of a braking intervention, a control unit usually presets a desired pressure and controls a hydraulic pump in order to build up the desired brake pressure at a certain wheel. The amount of brake pressure is set essentially over the pump running time. The activation time is i. d. R. defined by a model stored in the software.
Aufgrund von Toleranzen im Gesamtsystem der Bremsanlage, insbesondere während der ersten Phase des Druckaufbaus, ist es nur bedingt möglich, den gewünschten Zieldruck allein über die Dauer der Pumpenlaufzeit genau zu erreichen. Der tatsächlich erreichte Bremsdruck kann daher relativ stark vom Zieldruck abweichen. Bekannte Bremsanlagen umfassen daher ein Druckbegrenzungsventil, das dazu dient, den im Bremskreis vorherrschenden Druck auf einen vorgegebenen Wert zu begrenzen. Wenn der von der Hydraulikpumpe erzeugte Bremsdruck den am Ventil eingestellten Schwellenwert erreicht, wird das Ventil überströmt und damit der Druck begrenzt. Die Pumpe muss nur wenigstens so lange betrieben werden, bis
der Bremsdruck den Druck-Schwellenwert erreicht. Der Druck-Schwellenwert wird i. A. über den elektrischen Ventilstrom gesteuert.Due to tolerances in the overall system of the brake system, especially during the first phase of the pressure build-up, it is only possible to achieve the desired target pressure solely over the duration of the pump running time. The actual achieved brake pressure can therefore deviate relatively strongly from the target pressure. Known brake systems therefore include a pressure limiting valve, which serves to limit the pressure prevailing in the brake circuit to a predetermined value. When the brake pressure generated by the hydraulic pump reaches the threshold set at the valve, the valve overflows and thus limits the pressure. The pump only has to be operated at least until the brake pressure reaches the pressure threshold. The pressure threshold is i. A. controlled by the electric valve current.
Bei Systemen mit einem Druckbegrenzungsventil ist jedoch problematisch, dass auch die Einstellung des Ventils fehlerbehaftet sein kann. Der eingestellte Druck- Schwellenwert kann daher vom Zieldruck abweichen. In bekannten Systemen wird eine derartige Abweichung vom Zieldruck durch einen übergeordneten Fahrzeugregler ausgeregelt. Dieser Regelvorgang kann jedoch bei Verzögerungen im Teilbremsbereich zu für den Fahrer wahrnehmbaren Reaktionen (z.B. Verzögerungsschwankungen, Geräuschen) führen, wodurch der Regelkomfort beeinträchtigt wird.In systems with a pressure relief valve, however, is problematic that the adjustment of the valve can be faulty. The set pressure threshold may therefore deviate from the target pressure. In known systems, such a deviation from the target pressure is compensated by a higher-level vehicle controller. However, this control action may result in driver perceived responses (e.g., deceleration jerks, noise) in the partial braking region, thereby compromising control comfort.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, mit dem bzw. der die Genauigkeit der Druckeinstellung wesentlich verbessert und damit ein gewünschter Zieldruck genauer erreicht werden kann.It is therefore the object of the present invention to provide a method and a device with which the accuracy of the pressure adjustment significantly improved and thus a desired target pressure can be achieved more accurately.
Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung durch die im Patentanspruch 1 sowie im Patentanspruch 7 angegebenen Merkmale. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von Unteransprüchen.This object is achieved according to the invention by the features specified in claim 1 and in claim 7. Further embodiments of the invention are the subject of dependent claims.
Ein wesentlicher Aspekt der Erfindung besteht darin, den Bremsdruck im Bremskreis über eine Variation des Druck-Schwellenwertes zu regeln, wobei das Druckbegrenzungsventil das Stellglied der Regelung bildet. Dies hat den wesentlichen Vorteil, dass der gewünschte Zieldruck wesentlich genauer erreicht werden kann.An essential aspect of the invention is to regulate the brake pressure in the brake circuit via a variation of the pressure threshold, wherein the pressure relief valve forms the actuator of the control. This has the significant advantage that the desired target pressure can be achieved much more accurately.
Die erfindungsgemäße Regelanordnung umfasst eine Reglereinheit, der eine Regeldifferenz zugeführt wird und die das Druckbegrenzungsventil abhängig von der Regeldifferenz nachregelt. Die Regeldifferenz wird dabei nicht wie üblich aus einem Solldruck pSOιι und einem gemessenen Ist-Druck pmeSs, sondern vorzugsweise aus einem geschätzten Druck pest und dem Ist-Druck pmeSs gebildet. Würde statt des Schätzdrucks pest eine Solldruck-Vorgabe eines übergeordneten Fahrzeugreglers zurückgekoppelt werden, hätte dies zu Beginn der Regelung eine sehr hohe Regelabweichung zur Folge, und es bestünde das Risiko, dass der Bremsdruckregler einen übergeordneten Fahrzeugregler negativ beeinflussen könnte.
Zum Schätzen des Bremsdrucks ist vorzugsweise eine Schätzeinheit mit einem entsprechenden Schätz-Algorithmus vorgesehen. Die Schätzeinheit berechnet den aktuellen Bremsdruck vorzugsweise unter Berücksichtigung der Pumpenlaufzeit, der Pumpendrehzahl und/oder der Fluid-Temperatur und ggf. weiterer Parameter.The control arrangement according to the invention comprises a control unit to which a control difference is supplied and which adjusts the pressure relief valve depending on the control difference. The control difference is not formed as usual from a desired pressure p SO ιι and a measured actual pressure p meS s, but preferably from an estimated pressure p es t and the actual pressure p meS s. Would take the estimated pressure is p t a target pressure setting of an overall vehicle control are fed back, it would have at the beginning of the scheme, a very high deviation result, and there would be the risk that the brake pressure control could adversely affect a parent vehicle controller. For estimating the brake pressure, an estimation unit with a corresponding estimation algorithm is preferably provided. The estimation unit calculates the current brake pressure, preferably taking into account the pump running time, the pump speed and / or the fluid temperature and possibly other parameters.
Der Ist-Druck wird mittels einer geeigneten Sensorik gemessen. Bei Solldruckvorgaben mit nicht zu hoher Dynamik kann hierzu ein Kreisdrucksensor ebenso wie ein Raddruck-Sensor verwendet werden. Unter der Bezeichnung „Raddrucksensor" soll dabei ein Drucksensor verstanden werden, der hinter den Ventilen des Bremskreises, auf der Seite des Rades angeordnet ist. Damit kann der tatsächlich am Rad wirkende Druck genau erfasst werden. Ein „Kreisdrucksensor" ist hingegen vor den Ventilen des Bremskreises angeordnet.The actual pressure is measured by means of a suitable sensor. For target pressure specifications with not too high dynamics, a circular pressure sensor as well as a wheel pressure sensor can be used for this purpose. The term "wheel pressure sensor" is understood to mean a pressure sensor which is arranged behind the valves of the brake circuit on the side of the wheel, so that the actual pressure acting on the wheel can be accurately detected Brake circuit arranged.
Die Reglereinheit umfasst vorzugsweise eine Ventilkennlinie, die den Ventilstrom über einem Solldruck darstellt (p/l-Kennlinie). Die Ventilkennlinie könnte natürlich auch analytisch hinterlegt sein. Unter der Bezeichnung „Ventilkennlinie" soll daher jeder entsprechende funktionale Zusammenhang, unabhängig von der Implementierung zu verstehen sein.The regulator unit preferably comprises a valve characteristic which represents the valve current above a desired pressure (p / l characteristic curve). Of course, the valve characteristic could also be stored analytically. The term "valve characteristic" should therefore be understood to mean any corresponding functional relationship, regardless of the implementation.
Gemäß einer speziellen Ausführungsform der Erfindung ist die Reglereinheit so ausgelegt, dass sie abhängig von der Regeldifferenz einen Korrekturwert (z. B. eine Stromänderung) bestimmt, mit dem die Steuergröße (z. B. der Ventilstrom) für das Druckbegrenzungsventil modifiziert wird. Zur Berechnung des Korrekturwertes kann z. B. auch die Ventilkennlinie herangezogen werden. Durch die entsprechende Modifizierung der Steuergröße kann somit eine Druckabweichung vom Solldruck ausgeglichen werden.According to a specific embodiment of the invention, the control unit is designed such that, depending on the control difference, it determines a correction value (eg a current change) with which the control variable (eg the valve current) for the pressure limiting valve is modified. For calculating the correction value can z. B. also the valve characteristic can be used. By appropriate modification of the control variable can thus be compensated for a pressure deviation from the target pressure.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Regleereinheit als reiner P- oder Pl-Regler ausgelegt, dem die Abweichung zwischen Schätzdruck und Istdruck zugeführt wird und der in Abhängigkeit davon einen Korrekturwert für die Steuergröße des Druckbegrenzungsventils erzeugt.According to a preferred embodiment, the control unit is designed as a pure P or Pl controller to which the deviation between the estimated pressure and the actual pressure is supplied and which generates a correction value for the control variable of the pressure limiting valve in dependence thereon.
Da viele Störeinflüsse üblicherweise nur vorübergehend Einfluss auf die Ventil- Ansteuerung haben, ist es in der Regel nicht erforderlich, den Korrekturwert im System zu speichern. Alternativ könnte der Korrekturfaktor natürlich auch permanent im System gespeichert und im Laufe mehrerer Regelzyklen adaptiert werden. Das
Regelsystem ist somit in der Lage, einige der ventilspezifischen Störfaktoren „zu lernen", wodurch die Regelgüte für spätere Regelzyklen verbessert wird.Since many disturbances usually only have a temporary influence on the valve control, it is generally not necessary to store the correction value in the system. Alternatively, the correction factor could of course also be stored permanently in the system and adapted over several control cycles. The Control system is thus able to "learn" some of the valve-specific disturbance factors, which improves the control performance for later control cycles.
Die genannte Schätzeinheit, die den im Bremskreis vorherrschenden Druck mittels eines entsprechenden Algorithmus abschätzt, berechnet den Bremsdruck üblicherweise unter Berücksichtigung der Pumpenlaufzeit, der Pumpenleistung und/oder der Fluid-Temperatur und ggf. weiterer Parameter. Diese Abschätzung ist systembedingt ebenfalls relativ ungenau. Die Schätzeinheit wird daher vorzugsweise ebenfalls auf Grundlage des Differenzdruckes korrigiert.Said estimation unit, which estimates the prevailing pressure in the brake circuit by means of a corresponding algorithm, usually calculates the brake pressure taking into account the pump running time, the pump power and / or the fluid temperature and possibly further parameters. This estimate is also relatively inaccurate due to the system. The estimation unit is therefore preferably also corrected based on the differential pressure.
Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention
Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnung beispielhaft näher erläutert.The invention will now be described by way of example with reference to the accompanying drawings.
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung der Reglerstruktur eines Regelkreises zum Regeln des Bremsdrucks p in einer hydraulischen Bremsanlage. Die Anordnung umfasst ein Fahrzeugsystem 1 mit einem übergeordneten Fahrzeugregler, wie z.B. ESP oder ACC, das in der Lage ist, durch eine automatische Bremsbetätigung regelnd oder steuernd in den Fahrbetrieb einzugreifen. Wenn das Fahrzeugsystem 1 aktiv wird, erzeugt es einen Solldruckwert pSOιι, der an einen Drucksteller 2 ausgegeben wird. Das Fahrzeugsystem 1 und der Drucksteller 2 sind hier als Softwaremodule realisiert, die in einem oder in unterschiedlichen Steuergeräten hinterlegt sein können.Figure 1 shows a schematic representation of the controller structure of a control circuit for controlling the brake pressure p in a hydraulic brake system. The arrangement comprises a vehicle system 1 with a superordinated vehicle controller, such as ESP or ACC, which is able to intervene in the driving mode by means of an automatic brake control or in a controlling manner. When the vehicle system 1 becomes active, it generates a desired pressure value p SO 1, which is output to a pressure regulator 2. The vehicle system 1 and the printing plate 2 are realized here as software modules that can be stored in one or in different control devices.
Der Drucksteller 2 umfasst einen Steller 3 mit einer Ventilkennlinie 10 (p/l-Kennlinie), die den Solldruck pSOιι in einen entsprechenden Ventilstrom lSOιι umsetzt. Der Ventilstrom lSOιι bildet die Steuergröße für ein Druckbegrenzungsventil 7, das dazu dient, den Bremsdruck auf einen vorgegebenen Schwellenwert zu begrenzen. Die Höhe des maximalen Bremsdrucks p wird dabei durch den Ventilstrom lSOιι bestimmt.The pressure plate 2 comprises a positioner 3 with a valve characteristic curve 10 (p / l characteristic curve), which converts the setpoint pressure p SO 1 into a corresponding valve flow 1 SO 4. The valve current L SO ιι forms the control variable for a pressure relief valve 7, which serves to limit the brake pressure to a predetermined threshold. The amount of the maximum brake pressure p is determined by the valve current l SO ιι.
Die Anordnung umfasst ferner eine Hydraulikpumpe 14 zum Aufbauen von Bremsdruck. Die Hydraulikpumpe 14 wird vom Drucksteller 2 auf Anforderung aktiviert und in der Regel so lange betrieben, bis der Rad-Bremsdruck den am Begrenzungsventil 7 eingestellten Schwellenwert erreicht hat und das Ventil überströmt. Der Rad-Bremsdruck wird dadurch auf den vorgegebenen Schwellenwert begrenzt.
Um den vom Fahrzeugsystem 1 geforderten Solldruck pSOιι möglichst genau einzustellen, wird der Bremsdruck hier geregelt. Zu diesem Zweck ist ein Regler 12 vorgesehen, dem eine Regeldifferenz aus einem gemessenen Bremsdruck pmeSs und einem geschätzten Bremsdruck pest zugeführt wird. Die Druckdifferenz Δp wird an einem Subtrahierknoten 5 gebildet. Der Regler 12 kann z. B. als P- oder Pl-Regler implementiert sein.The arrangement further comprises a hydraulic pump 14 for building up brake pressure. The hydraulic pump 14 is activated by the pressure plate 2 on request and operated as a rule until the wheel brake pressure has reached the threshold value set at the limiting valve 7 and the valve flows over. The wheel brake pressure is thereby limited to the predetermined threshold. In order to set the required by the vehicle system 1 setpoint pressure p SO ιι as accurately as possible, the brake pressure is controlled here. For this purpose, a regulator 12 is provided, to which a control difference from a measured brake pressure p meS s and an estimated brake pressure p es t is supplied. The pressure difference Δp is formed at a subtracting node 5. The controller 12 may, for. B. be implemented as P or Pl controller.
Der tatsächlich vorherrschende Bremsdruck wird mittels eines Raddrucksensors 11 gemessen. Zum Schätzen des Bremsdrucks p ist ferner eine Schätzeinheit 4 vorgesehen, die im Steuergerät 2 als Algorithmus hinterlegt ist.The actual prevailing brake pressure is measured by means of a wheel pressure sensor 11. For estimating the brake pressure p, an estimation unit 4 is also provided, which is stored in the control unit 2 as an algorithm.
Der Regler 12 ist so ausgelegt, dass er abhängig vom Differenzdruck Δp einen Korrekturwert ΔlSOιι bestimmt, mit dem die Steuergröße (hier der Ventilstrom ΔlSOιι) für das Druckbegrenzungsventil 7 modifiziert wird. Hierzu wird die Steuergröße lSOιι an einem Knoten 13 mit dem Korrekturwert ΔlSOιι addiert. Durch diese Modifikation der Steuergröße kann somit eine Druckabweichung des tatsächlichen Bremsdrucks vom Solldruck pSOιι ausgeglichen werden.The controller 12 is designed so that it determines depending on the differential pressure .DELTA.p a correction value .DELTA.l SO ιι, with which the control variable (here the valve current .DELTA.l SO ιι) is modified for the pressure relief valve 7. For this purpose, the control variable I SO ιι at a node 13 with the correction value .DELTA.l SO ιι added. By means of this modification of the control variable, a pressure deviation of the actual brake pressure from the setpoint pressure p SO can thus be compensated.
Die Schätzeinheit 4 ist vorzugsweise so ausgelegt, dass sie den Bremsdruck aus verschiedenen Größen, insbesondere der Pumpenlaufzeit, der Pumpendrehzahl, Fluid-Temperatur, etc., abschätzt. Der zugehörige Schätzalgorithmus ist als mathematisches Modell im Drucksteller 2 hinterlegt.The estimation unit 4 is preferably designed such that it estimates the brake pressure from various variables, in particular the pump running time, the pump speed, fluid temperature, etc. The associated estimation algorithm is stored as a mathematical model in the printing plate 2.
Die Ausgangsgröße des Schätzers 4 wird dem Steller 3 zugeführt. Sie bildet insbesondere ein Ausschaltkriterium für die Hydraulikpumpe 12. Letztere wird vorzugsweise ausgeschaltet, wenn der geschätzte Druck pest einen vorgegebenen Schwellenwert erreicht hat.The output of the estimator 4 is supplied to the actuator 3. It forms in particular a switch-off criterion for the hydraulic pump 12. The latter is preferably turned off when the estimated pressure p t it has reached a predetermined threshold value.
Die dargestellte Regelung ermöglicht eine wesentliche Verbesserung der Druckstellgenauigkeit in einfacher Weise.
The illustrated scheme allows a significant improvement in Druckstellgenauigkeit in a simple manner.
Claims
1. Vorrichtung zum Regeln des Bremsdrucks (p) in einer Bremsanlage, insbesondere einer hydraulischen Bremsanlage, mittels eines Druckbegrenzungsventils (7), das den Bremsdruck auf einen vorgegebenen Schwellenwert begrenzt und hierzu von einer elektronischen Einrichtung (2) angesteuert wird, umfassend:1. A device for regulating the brake pressure (p) in a brake system, in particular a hydraulic brake system, by means of a pressure limiting valve (7), which limits the brake pressure to a predetermined threshold and this is controlled by an electronic device (2), comprising:
- eine Schätzeinheit (4) mit einem Schätzalgorithmus zum Abschätzen des Bremsdrucks (p),an estimation unit (4) having an estimation algorithm for estimating the brake pressure (p),
- eine Sensorik (11 ) zum Messen des Bremsdrucks (pmess),a sensor system (11) for measuring the brake pressure (p m ess),
- eine Einheit (5) zum Bestimmen eines Differenzdrucks (Δp) aus dem gemessenen (Pmess) und dem geschätzten Druck (pest), und- a unit (5) for determining a differential pressure (Δp) from the measured (Pmess) and the estimated pressure (p es t), and
- eine Reglereinheit (12), die in Abhängigkeit vom Differenzdruck (Δp) einen Korrekturwert (ΔlSOιι) ermittelt, mit dem eine Steuergröße (lSOιι) des Ventils (7) korrigiert wird.- A regulator unit (12) which determines a function of the differential pressure (Δp) a correction value (.DELTA.l SO ιι), with which a control variable (l SO ιι) of the valve (7) is corrected.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturwert (Δp) zur Steuergröße (lSOιι) hinzu addiert wird.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the correction value (Δp) to the control variable (l SO ιι) is added.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Reglereinheit (12) einen P- oder Pl-Regler umfasst.3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the controller unit (12) comprises a P or Pl controller.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (11 ) einen Raddrucksensor umfasst.4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor system (11) comprises a wheel pressure sensor.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reglereinheit (12) eine p/l-Kennlinie umfasst.5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit (12) comprises a p / l characteristic.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Steller (3) vorgesehen ist, der eine Ventil-Steuergröße (lSOιι) in Abhängigkeit von einer Sollgröße (pSOιι) erzeugt.6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that an actuator (3) is provided which generates a valve control variable (l SO ιι) in dependence on a desired value (p SO ιι).
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Steller (3) eine p/l-Kennlinie umfasst. 7. Apparatus according to claim 6, characterized in that the actuator (3) comprises a p / l characteristic.
8. Verfahren zum Regeln des Bremsdrucks (p) in einer Bremsanlage, insbesondere einer hydraulischen Bremsanlage, mittels eines Druckbegrenzungsventils (7), das den Bremsdruck auf einen vorgegebenen Schwellenwert begrenzt und hierzu von einer elektronischen Einrichtung (2) angesteuert wird, umfassend folgende Schritte:8. A method for regulating the brake pressure (p) in a brake system, in particular a hydraulic brake system, by means of a pressure limiting valve (7), which limits the brake pressure to a predetermined threshold and this is controlled by an electronic device (2), comprising the following steps:
- Schätzen des Bremsdrucks (p) mittels einer Schätzeinheit (4),Estimating the brake pressure (p) by means of an estimation unit (4),
- Messen des Bremsdrucks (p) mittels einer Sensorik (11 ),Measuring the brake pressure (p) by means of a sensor system (11),
- Berechnen eines Differenzdrucks (Δp) aus dem geschätzten (pest) und dem gemessenen Druck (pmess),- calculating a differential pressure (Ap) of the estimated (p it t) and the measured pressure (p m ess)
- Ermitteln einer Steuergröße (lSOιι) für das Druckbegrenzungsventil (7),Determining a control variable (l SO ιι) for the pressure relief valve (7),
- Berechnen eines Korrekturfaktors (ΔlSOιι) für die Ventil-Steuergröße (lSoiι), und- Calculating a correction factor (.DELTA.l SO ιι) for the valve control variable (l S oiι), and
- Korrigieren der Ventil-Steuergröße (lSOιι) mittels des Korrekturfaktors (ΔlSOιι)-- Correcting the valve control variable (l SO ιι) by means of the correction factor (.DELTA.l SO ιι) -
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck (p) geregelt wird. 9. The method according to claim 8, characterized in that the brake pressure (p) is regulated.
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