WO2007036811A2 - Method and device for establishing the position of guided vehicles - Google Patents

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WO2007036811A2
WO2007036811A2 PCT/IB2006/003834 IB2006003834W WO2007036811A2 WO 2007036811 A2 WO2007036811 A2 WO 2007036811A2 IB 2006003834 W IB2006003834 W IB 2006003834W WO 2007036811 A2 WO2007036811 A2 WO 2007036811A2
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WO
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vehicle
monitoring
vehicles
predetermined
rail
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PCT/IB2006/003834
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Inventor
Bernard Douet
Original Assignee
Bernard Douet
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Publication date
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    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or vehicle trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or vehicle trains
    • B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning, or like safety means along the route or between vehicles or vehicle trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
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    • B61L23/00—Control, warning, or like safety means along the route or between vehicles or vehicle trains
    • B61L23/04—Control, warning, or like safety means along the route or between vehicles or vehicle trains for monitoring the mechanical state of the route
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or vehicle trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or vehicle trains
    • B61L25/021—Measuring and recording of train speed

Definitions

  • the present invention relates to a method and to an apparatus for automatically detecting the location of a lane-bound vehicle and for delivering notification and alarm signals in the detection of dangerous situations, wherein in the vehicle preferably continuously the location of the vehicle by means of methods and devices is detected and monitored for object recognition and compared with predetermined or predetermined data related to the path to be covered.
  • the object detection system which operates analogously to biometric methods and devices, preferably consists of two vehicle mounted devices for object detection, weather and light independent optical recording devices, such as infrared laser cameras.
  • a recording device scans the further ahead in front of the vehicle section, the second detects the lying directly in front of the locomotive area.
  • each device is equipped with two optical sensors to guarantee the availability and accuracy of the identification procedure.
  • the location is calculated, wherein the size of the area considered can be speed-dependent.
  • the data of the device for remote detection can be used for the early detection of dangerous situations by foreign objects and obstacles in the track area, such as vehicles, people, Muren et al.
  • the route section is traveled by a vehicle equipped with the system according to the invention. In a computer system on this vehicle, the image of the traveled section of the route is scanned and stored.
  • the reliability of the pictorial identification according to the invention can be greatly increased, since the functionality of the commercially available biometric methods and devices, which are used in the invention pelg in a corresponding manner, based on an average extraction of eight to fifteen characteristic points.
  • a particularly advantageous embodiment of this invention lies in the fact that the location of a vehicle, in particular a rail vehicle, is determined by a large number of existing route marks, such as structures, natural objects, license plates and the like. Is made. If there are too few road markers in the landscape, then artificial road markers can be erected in any form. The loss of individual Wegemarken does not lead to the failure of the inventive system.
  • each rail vehicle is connected to at least one control station via a corresponding control and message transmission system, in particular a radio system, with control and monitoring of a plurality of rail vehicles in a localized area via this control station.
  • a corresponding control and message transmission system in particular a radio system
  • control and monitoring of a plurality of rail vehicles in a localized area via this control station may be made, for example, to DD-B 292 880, US Pat. No. 5,129,605, US Pat. No. 4,711,418, WO 93/15946, DE-A 43 31 931 and DE-A 41 23 632 to get expelled.
  • connection reference may be made, for example, to DE-A 42 44 624.
  • a disadvantage of these known embodiments is in particular the fact that any monitoring or message transmission takes place via a control center or the like and that, therefore, in some circumstances Passing errors in the control center or in case of errors in the transmission between the control center and individual to be monitored rail vehicles or vehicles sufficient security of the corresponding monitoring or detection system can no longer be guaranteed.
  • a disadvantage of such known controls by means of satellites is further that a deviation of the satellite positioning, which is intentionally brought about by the operator of the satellite, must be eliminated by expensive additional equipment in order to achieve the required accuracy for the reliable location of a rail vehicle. Furthermore, the simultaneous reception of four satellites required for proper location can not always be guaranteed, whereby, for example, special terrain forms or especially tunnels can interfere with satellite reception.
  • a method according to WO 00/71402 A1 based on laser markings in the track area, which are used by a reading device for location determination, has the disadvantage that the infrastructure measures, such as production of the exclusively marked components, registration in a control center, installation in the track area, etc. very labor intensive. Furthermore, a possible falsification of the marking or removal is easily possible.
  • the present invention is directed to the provision of a method and system for detecting the position of at least one lane-bound vehicle, particularly a rail vehicle, and for delivering notification and alarm signals that can significantly increase reliability and reliability of operation.
  • errors in a control station or difficulties of a communication link between a vehicle and such a control station do not lead directly to an optionally complete failure of the system and, associated therewith, safety risks.
  • the method according to the invention is characterized in that, when dangerous situations occur, warning signals are emitted by the vehicle at least to other vehicles located in the local vicinity, in particular traveling differently from the directly traveled route.
  • the position of the vehicle is continuously detected and monitored and compared with predetermined data, without the intervention of a control or monitoring station directly in the vehicle, the correspondence of the determined or acquired data, such as position, speed, time and the like. be monitored with a predetermined route and thus recognized directly in the vehicle, whether deviations from a given route or the like.
  • warning signals can be given off at least to other vehicles located in the local vicinity, so that a preferred feature according to the invention is that direct communication between in a local Near-lying or running vehicles is possible without necessarily interconnect a higher-level control or monitoring station.
  • this possibility of direct communication between vehicles located in a local area not only results in a reduction in the transmission time of data indicating a danger situation or in the transmission of message and alarm signals, but rather If necessary, additional security risks arising from errors in a monitoring or control station can be avoided or greatly minimized.
  • a transmission of messages of dangerous situations or message and alarm signals can also be transmitted to corresponding monitoring or control stations in order to be able to provide, in particular for rail vehicles, if necessary, interregional communication possibilities.
  • Hazardous situations arise, for example, by the deviation of the setpoint and actual data of the safety system according to the invention, which is provided in the vehicle, in particular rail vehicle, and can be, for example:
  • warning signals are emitted by the vehicle in accordance with different dangerous situations, so that automatically adapted accordingly by other vehicles Reactions can be prompted, such as an emergency stop in the event of an immediate risk of collision or a reduction in speed, etc.
  • appropriate countermeasures can be derived and initiated.
  • a self-monitoring system coupled with a transmitter and / or acousto-optic signals transmits, for example, coded warning signals in the event of a failure in a part located in the vehicle, nearby local area vehicles, stationary relays and / or control and monitoring stations Identify and report the incident that has occurred.
  • the location is determined by means of many Wegemarke.
  • the loss of individual way mark therefore has no influence on the accuracy of the position determination.
  • the failure of all Wegemarke is not possible by nature.
  • the warning signals are transmitted to preferably international alarm or warning frequencies.
  • a system for automatically detecting or monitoring the position of at least one lane-bound vehicle is also provided for achieving the above-mentioned object.
  • rail vehicle and for the delivery of message and alarm signals, wherein for comparing with the path to be covered, predetermined or predetermined data, which is characterized essentially by the fact that further comprises means for dispensing and is provided for receiving notification and alarm signals at least at local near range, in particular on the way different from the directly traveled way driving, other vehicles in the occurrence of dangerous situations.
  • the device for dispensing and receiving message and alarm signals can be coupled with drive devices of the vehicle and at the occurrence of Hazard situations influencing the drive parameters of the vehicle, such as braking, is feasible, so that for example when detecting dangerous situations by influencing the driving parameters, for example by braking, automatically and automatically controlled without delays accident situations can be avoided, such delays, for example would inevitably result from non-automatic communication systems.
  • path displays which are already normally available. Can not find the end. If necessary, artificial way markers can be arranged. In principle, therefore, no infrastructure measures are necessary to determine the location.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of the different signal or radio connection elements
  • FIG. 3 shows schematically the possibilities of connecting a vehicle with transmitting or receiving stations or a higher-level control or monitoring station
  • FIG. 4 shows a block diagram for a system according to the invention for detecting or monitoring the position of at least one vehicle and for outputting message and alarm signals for carrying out the method according to the invention with further deployable transmitting and receiving devices;
  • Fig. 5 is a schematic representation of a transmission of signals between vehicles, in particular rail vehicles.
  • the system for detecting or monitoring the position of at least one track-bound vehicle, in particular a rail vehicle, and for the delivery of message and alarm signals succeeds early delivery of notification and alarm signals and the prevention of accidents by direct communication between vehicles located in an immediate local area with the aid of direct connections using, in particular, international alarm or warning frequencies.
  • the vehicles can be formed, for example, by self-propelled or automatically operated vehicles which travel along predefined tracks or tracks, wherein, for example, guide tracks which emit electromagnetic beams for guiding and guiding such vehicles are formed in a floor surface.
  • guide tracks which emit electromagnetic beams for guiding and guiding such vehicles are formed in a floor surface.
  • Fig. 1 denotes a locomotive, which travels a designated schematically by 21 route, wherein 18 represents the device for imaging the track.
  • the imaging system consists of two vehicle-mounted optical recorders that are independent of the weather and lighting conditions - such as infrared laser cameras.
  • a recording device is used to record more distant objects, the second detects the near area in front of the locomotive, the area that is used for location determination may be dependent on the speed of the vehicle.
  • By comparing the data obtained in the detection system 18 in the locomotive 22 with stored image data concerning the path to be traveled succeeds in a simple verification of proper traffic.
  • the detection system for the more distant objects recognizes early hazardous situations by foreign objects in the track area, the detection system for the near field determined by the comparison of the location. If dangerous situations or deviations from the given data occur, a signal output is made possible, as will be discussed in greater detail with reference to the following figures.
  • Fig. 1 the delivery of message and alarm signals is schematically indicated in Fig. 1 at 30, while 24 indicates a receiving antenna.
  • 24 again denotes a receiving unit on a rail vehicle, again designated 22, which moves along the route 21, for example, in the direction of the arrow 32.
  • a monitoring or control station 27 and an additional Transmission unit 26 indicated.
  • FIG. 4 In the block diagrams according to FIG. 4, in particular the processing and delivery of corresponding control signals when driving on a route is indicated in more detail.
  • Fig. 4 hiebei with 1 a computing or control unit is referred to, are transmitted via lines 10, 11 from the duplex units 3, 4 signals to the arithmetic unit 1.
  • the duplex units 3, 4 are in connection with the imaging system 18.
  • 5, 6 and 7 in FIG. 4 schematically indicate predetermined data concerning the path to be covered, which are available to the arithmetic unit 1 via control lines 12, 13 and 14 be put.
  • FIG. 5 is a timer
  • FIG. 6 is an electronic map, for example, showing a rail network with corresponding geographic data and the position of the main landmark mark
  • FIG. 5 is a timer
  • FIG. 6 is an electronic map, for example, showing a rail network with corresponding geographic data and the position of the main landmark mark
  • the units 19 to be provided in the route can accordingly be protected against encroachment and optionally removed, for example in the form of a black box.
  • the transmitter 19 in Fig. 4 checks whether the passing rail vehicle has an inventive safety system and whether it works.
  • a "problem vehicle” is either a vehicle without a safety system or a vehicle whose safety system is inoperative.
  • a "registration system” (FIG. 4, transmitters 19 and 20), and, if necessary, issue warning signals if the transmitter 19 does not receive a response from the passing rail vehicle to its coded transmitted signals.
  • the transmitter 20 which transmits coded warning signals via radio and / or communication cable, for example, to nearby trains, stationary relays and main and / or secondary control and monitoring points.
  • the transmitter 19 can also transmit the Vibration of optical and acoustic signals.
  • the transmitter 19 can be activated by a passing rail vehicle, for example by means of the magnetic rail contacts known per se, wheel sensors and the like. Through this activation, the transmitter 19 sends a signal via the antenna 23 to the passing rail vehicle, and if it does not get a response from the passing rail vehicle to these encoded transmitted signals, it recognizes this as a "problem train” having either no or no operational capability Security system features. Furthermore, 2 in FIG.
  • the unit 4 indicates a duplex receiving unit via which corresponding information is received from other rail vehicles located in a local vicinity or transmitted via which data of the rail vehicle from the arithmetic unit 1 to further rail vehicles located in a local vicinity can be, with signal lines are indicated at 15 and 16. From a comparison of the data provided on the duplex units 3 and 4 with the given data 5, 6 and 7 as well as the data received from other rail vehicles on the unit 2 thus immediate statements about possibly dangerous situations can be determined, wherein upon occurrence corresponding hazard situations corresponding warning signals, as indicated by 31, are delivered. Furthermore, the unit 1 can be used to directly influence, for example, operating devices of the rail vehicle upon receipt of signals indicating a dangerous situation, so that braking can be performed automatically.
  • the system according to the invention can hiebei readily integrated into existing rail networks and rail vehicles at low cost and simple using known transmission and reception units, in particular by using international alarm or warning frequencies and a simple vote between optionally originating from different countries train systems possible becomes.
  • FIG. 5 schematically illustrates an intersection situation on a plurality of tracks 34, 35 and 36, wherein the tracks 34 and 35 run parallel to one another and intersect a track 36.
  • a crossing represents a stationary danger point to be monitored or detected, on which, for example, at least two rail vehicles can meet.
  • Other stationary danger points are, for example, railroad intersections with roads or other, rail-like transitions.
  • variable danger points represent situations where, for example, a rail vehicle stops under circumstances due to an error or failure or overruns a breakpoint or a signal, so that a collision with subsequent or advancing rail vehicles is possible.
  • the individual rail vehicles must be able to detect whether an incoming warning signal from a nearby rail vehicle is relevant for the continuation of the journey or whether, for example, for the reason that the rail vehicle has already passed a danger point, no reaction is necessary is.
  • monitoring of rail-like transitions can take place, for example, by room monitoring or monitoring of such a transition with light barriers, inductive loops or weighing devices, so that, for example, a stuck, not completely leaving a track vehicle detected can be such and by issuing signals corresponding countermeasure for approaching rail vehicles similar to a known, automated monitoring in an approach to an automatically closing barrier system is made possible.
  • a road vehicle stops at a railway intersection it is possible to send a warning signal to nearby rolling stock vehicles, for example, by deploying for speed-dependent engagement of railway intersection backup systems.
  • the speed-dependent self-adjusting operation wherein the vehicle automatically causes the setting of the Switzerlandfahrs Beauthe interlocking, resulting in a large discharge of the operator of the security system of routine work, possible.
  • the rail vehicle indicated schematically at 37 which moves in the direction of the arrow 38, outputs warning signals, as indicated by the arrows 39.
  • the received warning signals are no longer relevant, since the rail vehicle 40 has already passed the intersection point between the rails 34 and 36.
  • the issued warning signals of the rail vehicle 37 for another rail vehicle 42 which also moves in the direction of the arrow 41, are of interest in order to avoid a collision in the region of the intersection between the rails 34 and 36.
  • another rail vehicle 43 on the track 35 can also receive the warning signals, these warning signals are no longer relevant for this rail vehicle.
  • a later setting or change of timetables or setpoints, especially in rail vehicles, is simple and easy, for example, from main and / or Mauleit- and -Überwachungsstellen, by means of the known per se radio methods on the transmission of coded signals to the in the rail vehicle integrated system part according to the invention carried out to perform the desired setting or change automatically, the main and / or Mauleit- and monitoring points must receive a reconfirmed response from the system (automatic transmission of a change).
  • An additional possibility is that the engine driver, for example, receives a change command by radio, whereby precautions must be taken to eliminate any misunderstandings.
  • the approval of such a change can only by means of a one-time password to be used, which he by radio, Internet and / or the like.
  • the train driver must confirm the information obtained, by means of immediate feedback to the main and / or secondary control center, preferably in writing, e.g. over the Internet, or even orally, to eliminate any kind of misunderstanding and thus ensure safety.
  • warning signals are emitted again to inform any upcoming rail vehicles of the unchanged stop.
  • Another advantage of the system is that on a dashboard in the dispatching service or on screens ' the current one Point of residence of a rail vehicle can be determined during its route and not only, as currently customary, for example by means of radio between rail vehicle, stations and monitoring stations. Such a location can be performed without any contact by radio or without the use of a communication element and thus without distraction of the train driver, ie if no warning message is received from the rail vehicle, this means that a train has passed its route on schedule and without incident. Similar to the above-described embodiment for rail vehicles, corresponding risk situations are also generally possible for track-bound vehicles, since intersection areas with similar constructions also result in such track-bound vehicles, where an approach of simultaneously moving vehicles or a collision between them is reliably prevented must become.

Abstract

The aim of the invention is to provide a method and a device for automatically detecting or monitoring the position of a guided vehicle (22) and for outputting information and alarm signals when dangerous situation are detected. For this purpose, the position of the vehicle (22) is detected in the vehicle (22) in a preferably continuous manner by means of an object recognition device (18) and is compared with predetermined or given data relating to the route to be covered.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Standortbestimmung von spurgebundenen Fahrzeugen Method and device for determining the location of track-bound vehicles
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und auf eine Vorrichtung zur automatischen Erfassung bzw. Überwachung des Standortes eines spurgebundenen Fahrzeuges und zur Abgabe von Mitteilungs- und Alarmsignalen bei der Erkennung von Gefahrensituationen, wobei im Fahrzeug vorzugsweise kontinuierlich der Standort des Fahrzeuges mittels Verfahren und Vorrichtungen zur Objekterken- nung erfasst und überwacht und mit auf den zurückzulegenden Weg bezogenen, vorbestimmten bzw. vorgegebenen Daten verglichen wird.The present invention relates to a method and to an apparatus for automatically detecting the location of a lane-bound vehicle and for delivering notification and alarm signals in the detection of dangerous situations, wherein in the vehicle preferably continuously the location of the vehicle by means of methods and devices is detected and monitored for object recognition and compared with predetermined or predetermined data related to the path to be covered.
Das Objekterfassungssystem, das analog biometrischer Verfahren und Vorrichtungen funktioniert, besteht vorzugsweise aus zwei am Fahrzeug montierten Vorrichtungen zur Objekterkennung, von der Witterung und von den Lichtverhältnissen unabhängigen optischen Aufnahmegeräten, beispielsweise Infrarot-Laser-Kameras. Ein Aufnahmegerät scannt den weiter vor dem Fahrzeug liegenden Streckenabschnitt, das Zweite erfasst den unmittelbar vor der Lok liegenden Bereich. In bevorzugter Form wird jede Vorrichtung mit zwei opti- sehen Sensoren ausgerüstet, um die Verfügbarkeit und Genauigkeit der Identifikationsprozedur zu garantieren.The object detection system, which operates analogously to biometric methods and devices, preferably consists of two vehicle mounted devices for object detection, weather and light independent optical recording devices, such as infrared laser cameras. A recording device scans the further ahead in front of the vehicle section, the second detects the lying directly in front of the locomotive area. In preferred form, each device is equipped with two optical sensors to guarantee the availability and accuracy of the identification procedure.
Durch Vergleichen der aus der Naherfassungsvorrichtung ermittelten Streckenabbilddaten mit den im System gespeicherten Vergleichsdaten wird der Standort errechnet, wobei die Grosse des in Betracht gezogenen Bereiches geschwindigkeitsabhängig sein kann. Die Daten der Vorrichtung für die Fernerkennung können für die frühzeitige Erkennung von Gefahrensituationen durch fremde Objekte und Hindernisse im Gleisbereich, wie etwa Fahrzeuge, Personen, Muren u.a. herangezogen werden. Zur Ermittlung der Grunddaten wird der Streckenabschnitt von einem Fahrzeug, das mit dem erfindungsgemäßen System ausgerüstet ist, abgefahren. In einem Rechnersystem auf diesem Fahrzeug wird das Abbild des befahrenen Streckenabschnittes gescannt und gespeichert. Merkmale die von besonderer Bedeutung für die Durchführung des Objekterkennungsverfahrens beurteilt worden sind, wie z.B.: besondere Bauwerke, Flussbette, Leuchttürme, Kennzeichen und/oder ähnlichen, werden als Wegemarken definiert, und als Hauptmerkmale in die bildlichen Streckendaten aufgenommen und gespeichert. Wie bereits erwähnt, werden, wenn erforderlich, künstliche Wegemarken, in beliebiger Form, Material und Anzahl, an geeigneter Stelle im Stre- ckenverlauf angeordnet. Diese werden ebenfalls als Hauptmerkmale in den bildlichen Streckendaten aufgenommen und gespeichert. Jedes Objekt hat durchschnittlich mehrere Hundert charakteristische Merkmale, die durch den optischen Sensor aufgenommen werden. Es werden etwa vierzig von diesen Kennwertpunkten zur Identifikation im o.g. erfindungsgemäßen Objekterkennungsverfahren herangezogen. Dadurch kann die Zuverlässigkeit der erfindungsgemäßen bildlichen Identifikation, sehr gesteigert werden, da die Funktionalität der marktüblichen biometrischen Verfahren und Vorrichtungen, die bei der Erfin- düng in entsprechender Weise verwendet werden, auf einer durchschnittlichen Extrahierung von acht bis fünfzehn Kennwertpunkten basiert .By comparing the track image data obtained from the near-detection device with the comparative data stored in the system, the location is calculated, wherein the size of the area considered can be speed-dependent. The data of the device for remote detection can be used for the early detection of dangerous situations by foreign objects and obstacles in the track area, such as vehicles, people, Muren et al. In order to determine the basic data, the route section is traveled by a vehicle equipped with the system according to the invention. In a computer system on this vehicle, the image of the traveled section of the route is scanned and stored. Features that have been evaluated of particular importance for the performance of the object recognition process, such as: special structures, river beds, lighthouses, license plates and / or the like, are defined as waymarks, and recorded and stored as main features in the pictorial route data. As already mentioned, if necessary, artificial waymarks, in any form, material and number, will be placed at a suitable place in the arranged. These are also recorded and stored as main features in the pictorial route data. Each object has an average of several hundred characteristic features that are picked up by the optical sensor. About forty of these characteristic points are used for identification in the above-mentioned object recognition method according to the invention. Thereby, the reliability of the pictorial identification according to the invention, can be greatly increased, since the functionality of the commercially available biometric methods and devices, which are used in the invention düng in a corresponding manner, based on an average extraction of eight to fifteen characteristic points.
Eine besonders vorteilhafte Ausbildung dieser Erfindung liegt darin, dass die StandortbeStimmung eines Fahrzeuges, insbesondere eines Schienenfahrzeuges durch sehr viele vorhandene Wegemarken wie Bauwerke, natürliche Objekte, Kennzeichen und dgl . Vorgenommen wird. Sind zu wenig Wegemarken in der Landschaft, so können künstliche Wegemarken in beliebiger Form errichtet werden. Der Verlust einzelner Wegemarken führt nicht zum Ausfall des erfindungsgemässen Systems.A particularly advantageous embodiment of this invention lies in the fact that the location of a vehicle, in particular a rail vehicle, is determined by a large number of existing route marks, such as structures, natural objects, license plates and the like. Is made. If there are too few road markers in the landscape, then artificial road markers can be erected in any form. The loss of individual Wegemarken does not lead to the failure of the inventive system.
Im Zusammenhang mit der Problematik eines Erfassens bzw. Überwachens der Position wenigstens eines spurgebundenen Fahrzeugs, insbesondere eines Schienenfahrzeuges, und zur Abgabe von Mitteilungs- und Alarmsignalen sind unterschiedlichste Systeme bekannt.In connection with the problem of detecting or monitoring the position of at least one track-bound vehicle, in particular of a rail vehicle, and for the delivery of message and alarm signals a variety of systems are known.
So ist es beispielsweise bekannt, dass jedes Schienenfahrzeug über ein entsprechendes Steuer- und Nachrichtenübertragungssystem, insbesondere Funksystem, mit wenigstens einer Leitstation verbunden ist, wobei über diese Leitstation eine Steuerung und Überwachung einer Mehrzahl von Schienenfahrzeugen in einem örtlich begrenzten Bereich erfolgt. In diesem Zusammenhang kann beispielsweise auf die DD-B 292 880, die US-A 5 129 605, die US-A 4 711 418, die WO 93/15946, die DE-A 43 31 931 und die DE-A 41 23 632 verwiesen werden. Darüber hinaus ist es bekannt, Schienenfahrzeuge oder allgemein Fahrzeuge über eine Steuerung mittels Satelliten zu überwachen, wobei in diesem Zusammenhang beispielsweise auf die DE-A 42 44 624 verwiesen werden kann. Nachteilig bei diesen bekannten Ausführungsformen ist insbesondere die Tatsache, dass jegliche Überwachung bzw. Nachrichtenübertragung über eine Leit- stelle oder dgl. erfolgt und dass somit bei unter Umständen auf- tretenden Fehlern in der Leitstelle bzw. bei Fehlern in der Übertragung zwischen der Leitstelle und einzelnen zu überwachenden Schienenfahrzeugen bzw. Fahrzeugen eine ausreichende Sicherheit des entsprechenden Überwachungs- bzw. Erfassungssystems nicht mehr garantiert werden kann. Nachteilig bei derartigen bekannten Steuerungen mittels Satelliten ist weiters, dass eine Abweichung der Satellitenortung, die vom Betreiber der Satelliten beispielsweise bewusst herbeigeführt wird, durch aufwendige Zusatzeinrichtungen eliminiert werden muss, um die für die zuverlässige Ortung eines Schienenfahrzeugs erforderliche Genauigkeit zu erreichen. Weiters kann der für eine ordnungsgemäße Ortung erforderliche, gleichzeitige Empfang von vier Satelliten nicht immer garantiert werden, wobei beispielsweise spezielle Geländeformen oder vor allem Tunnels den Satellitenempfang stören bzw. behin- dem können. Weiters ist im Zusammenhang mit Satellitenortungssystemen davon auszugehen, dass entsprechend leistungsstarke Sende- and Empfangsanlagen, welche für eine Weiterleitung von Signalen, beispielsweise an überregionale Empfangsstationen bzw. Leitstationen, erforderlich sind, notwendig werden. Ein Verfahren sowie ein System der eingangs genannten Art ist beispielsweise der US-A 5 364 074, der EP-A 0 479 529 oder der WO 94/05536 zu entnehmen, wobei versucht wird, die Position eines Schienenfahrzeugs mittels Sende- bzw. Empfangseinrichtungen entlang der Strecke zu ermitteln und mit wegbezogenen Daten zu ver- gleichen. Weiters werden bei diesen bekannten Ausführungsformen spezielle Daten an eine Leit- bzw. Überwachungsstelle übermittelt, welche zugspezifische Daten an weitere Schienenfahrzeuge weiterleiten kann.For example, it is known that each rail vehicle is connected to at least one control station via a corresponding control and message transmission system, in particular a radio system, with control and monitoring of a plurality of rail vehicles in a localized area via this control station. In this connection, reference may be made, for example, to DD-B 292 880, US Pat. No. 5,129,605, US Pat. No. 4,711,418, WO 93/15946, DE-A 43 31 931 and DE-A 41 23 632 to get expelled. In addition, it is known to monitor rail vehicles or vehicles in general via a control by means of satellites, in which connection reference may be made, for example, to DE-A 42 44 624. A disadvantage of these known embodiments is in particular the fact that any monitoring or message transmission takes place via a control center or the like and that, therefore, in some circumstances Passing errors in the control center or in case of errors in the transmission between the control center and individual to be monitored rail vehicles or vehicles sufficient security of the corresponding monitoring or detection system can no longer be guaranteed. A disadvantage of such known controls by means of satellites is further that a deviation of the satellite positioning, which is intentionally brought about by the operator of the satellite, must be eliminated by expensive additional equipment in order to achieve the required accuracy for the reliable location of a rail vehicle. Furthermore, the simultaneous reception of four satellites required for proper location can not always be guaranteed, whereby, for example, special terrain forms or especially tunnels can interfere with satellite reception. Furthermore, in connection with satellite positioning systems, it is to be assumed that correspondingly powerful transmitting and receiving systems, which are necessary for the forwarding of signals, for example to supraregional receiving stations or control stations, become necessary. A method and a system of the aforementioned type can be found, for example, in US Pat. No. 5,364,074, EP-A 0 479 529 or WO 94/05536, in which an attempt is made to move the position of a rail vehicle by means of transmitting or receiving devices the route and compare it with path-related data. Furthermore, in these known embodiments, specific data are transmitted to a control or monitoring point, which can forward train-specific data to other rail vehicles.
Ein Verfahren nach WO 00/71402 Al beruhend auf Lasermarkie- rungen im Gleisbereich, die von einem Lesegerät zur Standortermittlung herangezogen werden, hat den Nachteil, dass die Infrastrukturmaßnahmen, wie Herstellung der exklusiv gekennzeichneten Bauteile, Registrierung in einer Zentrale, Montage im Gleisbereich usw. sehr arbeitsintensiv sind. Weiters ist eine eventuelle Ver- fälschung der Kennzeichnung bzw. Entfernung leicht möglich.A method according to WO 00/71402 A1 based on laser markings in the track area, which are used by a reading device for location determination, has the disadvantage that the infrastructure measures, such as production of the exclusively marked components, registration in a control center, installation in the track area, etc. very labor intensive. Furthermore, a possible falsification of the marking or removal is easily possible.
Diese Nachteile werden bei der Erfindung dadurch vermieden, dass durch das eingangs erwähnte erfindungsgemäße Objekterkennungsverfahren keiner gekennzeichneten Elemente bedarf und diese Verfahren daher fälschungs- und sabotagesicher ist. Außerdem sind kaum infrastrukturmäßige Arbeiten erforderlich. Die fallweise zu errichtenden Wegepunkte können konstruktiv einfach ausgeführt sein und sind daher ausgesprochen wirtschaftlich in der Herstellung und Anwendung .These disadvantages are avoided in the invention by the fact that by the above-mentioned object recognition method according to the invention requires no labeled elements and therefore this method is counterfeiting and sabotagesicher. In addition, hardly any infrastructure work is required. The case by case erecting waypoints can be structurally simple and therefore are extremely economical to manufacture and use.
Die vorliegende Erfindung zielt auf die Schaffung eines Verfahrens sowie eines Systems zum Erfassen bzw. Überwachen der Position wenigstens eines spurgebundenen Fahrzeugs, insbesondere eines Schienenfahrzeuges, und zur Abgabe von Mitteilungs- und Alarmsignalen ab, mit welchen die Zuverlässigkeit und die Ausfallssicherheit beträchtlich erhöht werden kann, wobei insbesonde- re Fehler in einer Leitstation bzw. Schwierigkeiten einer Nachrichtenverbindung zwischen einem Fahrzeug und einer derartigen Leitstation nicht unmittelbar zu einem gegebenenfalls vollständigen Ausfall des Systems und damit verbunden zu Sicherheitsrisiken führen. Zur Lösung dieser Aufgaben ist das erfindungsgemäße Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass bei Auftreten von Gefahrensituationen vom Fahrzeug Warnsignale zumindest an im örtlichen Nahbereich befindliche, insbesondere auf von dem unmittelbar befahrenen Weg unterschiedlichem Weg fahrende, andere Fahrzeuge abge- geben werden. Da im Fahrzeug vorzugsweise kontinuierlich die Position des Fahrzeuges erfasst und überwacht wird und mit vorgegebenen Daten verglichen wird, kann ohne Einschaltung einer Leit- bzw. Überwachungsstation unmittelbar im Fahrzeug die Übereinstimmung der ermittelten bzw. erfassten Daten, beispielsweise die Position, die Geschwindigkeit, die Zeit und dgl . , mit einer vorgegebenen Route überwacht werden und somit unmittelbar im Fahrzeug erkannt werden, ob Abweichungen zu einer vorgegebenen Route oder dgl. Verliegen.The present invention is directed to the provision of a method and system for detecting the position of at least one lane-bound vehicle, particularly a rail vehicle, and for delivering notification and alarm signals that can significantly increase reliability and reliability of operation. in particular errors in a control station or difficulties of a communication link between a vehicle and such a control station do not lead directly to an optionally complete failure of the system and, associated therewith, safety risks. In order to solve these objects, the method according to the invention is characterized in that, when dangerous situations occur, warning signals are emitted by the vehicle at least to other vehicles located in the local vicinity, in particular traveling differently from the directly traveled route. Since in the vehicle preferably the position of the vehicle is continuously detected and monitored and compared with predetermined data, without the intervention of a control or monitoring station directly in the vehicle, the correspondence of the determined or acquired data, such as position, speed, time and the like. be monitored with a predetermined route and thus recognized directly in the vehicle, whether deviations from a given route or the like.
Als spurgebundene Fahrzeuge werden im vorliegenden Fall neben üblichen Schienenfahrzeugen auch andere schienengebundene Fahrzeuge, wie beispielsweise, robotergesteuerte Fahrzeuge in Lagerhallen oder dgl., betrachtet.As track-bound vehicles in the present case in addition to conventional rail vehicles and other rail vehicles, such as, robotic vehicles in warehouses or the like. Considered.
Weiters ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass bei Auftreten von Gefahrensituationen bzw. Abweichungen von einer vorgegebenen Route vom Fahrzeug Warnsignale zumindest an im örtlichen Nahbereich befindliche, andere Fahrzeuge abgegeben werden können, so dass ein bevorzugtes erfindungsgemäßes Merkmal darin liegt, dass eine direkte Kommunikation zwischen in einem örtlichen Nahbereich liegenden bzw. verkehrenden Fahrzeugen möglich ist, ohne unbedingt eine übergeordnete Leit- bzw. Überwachungsstation zwischenzuschalten. Gegenüber den Ausführungsformen des bekannten Standes der Technik ergibt sich durch diese Möglichkeit einer direkten Kommunikation zwischen in einem örtlichen Nahbereich befindlichen Fahrzeugen nicht nur eine Verringerung der Übertragungszeit von eine Gefah- rensituation anzeigenden Daten bzw. bei der Übertragung von Mitteilungs- und Alarmsignalen, sondern es lassen sich gegebenenfalls durch Fehler in einer Überwachungs- bzw. Leitstation auftretende, zusätzliche Sicherheitsrisken vermeiden bzw. stark minimieren. Naturgemäß kann erfindungsgemäß eine Übertragung von Meldungen von Gefahrensituationen bzw. Mitteilungs- und Alarmsignalen auch an entsprechende Überwachungs- bzw. Leitstationen übermittelt werden, um insbesondere für Schienenfahrzeuge gegebenenfalls überregionale Verständigungsmöglichkeiten zur Verfügung stellen zu können. Gefahrensituationen ergeben sich beispielsweise durch das Abweichen der Soll- und Istdaten des erfindungsgemäßen Sicherheitssystems, das im Fahrzeug, insbesondere Schienenfahrzeug, vorgesehen ist, und können beispielsweise sein:It is further provided according to the invention that when dangerous situations or deviations from a given route occur, warning signals can be given off at least to other vehicles located in the local vicinity, so that a preferred feature according to the invention is that direct communication between in a local Near-lying or running vehicles is possible without necessarily interconnect a higher-level control or monitoring station. Compared to the embodiments of the known prior art, this possibility of direct communication between vehicles located in a local area not only results in a reduction in the transmission time of data indicating a danger situation or in the transmission of message and alarm signals, but rather If necessary, additional security risks arising from errors in a monitoring or control station can be avoided or greatly minimized. Naturally, according to the invention, a transmission of messages of dangerous situations or message and alarm signals can also be transmitted to corresponding monitoring or control stations in order to be able to provide, in particular for rail vehicles, if necessary, interregional communication possibilities. Hazardous situations arise, for example, by the deviation of the setpoint and actual data of the safety system according to the invention, which is provided in the vehicle, in particular rail vehicle, and can be, for example:
- Liegenbleiben eines Fahrzeuges (Gefahr des Auffahrens eines folgenden Fahrzeuges)- Lying down a vehicle (risk of driving on a following vehicle)
Überfahren eines Haltepunktes oder Signals, wobei der folgende Gefahrenpunkt überfahren wird,Run over a breakpoint or signal, overrunning the following danger point,
eine Kollision mit einem kreuzenden oder einmündenden Fahrzeug,a collision with a cruising or terminating vehicle,
verspätetes Erreichen einer Kreuzungsstelle oder eines Wei- chenbereichesdelayed arrival at a crossing point or a weir area
Abweichen von der vorgeschriebenen Route (andere Schiene) ,Deviating from the prescribed route (other rail),
- unkontrolliertes Abkoppeln eines Waggons, und ähnliches.- uncontrolled uncoupling of a wagon, and the like.
Für eine Unterscheidung von unterschiedlichen Gefahrensituationen wird gemäß einer bevorzugten Ausführungsform vorgeschlagen, dass entsprechend unterschiedlichen Gefahrensituationen unterschiedliche Warnsignale vom Fahrzeug abgegeben werden, so dass automatisch von weiteren Fahrzeugen entsprechend angepasste Reaktionen veranlasst werden können, wie beispielsweise ein Notstop bei unmittelbarer Kollisionsgefahr oder eine Verringerung der Geschwindigkeit etc. Alternativ könnten aus der Abgabe eines weitgehend vereinheitlichten Warnsignals unter Berücksichtigung der wechselseitigen Position der Fahrzeuge entsprechende Gegenmaßnahmen abgeleitet and eingeleitet werden.In order to differentiate between different dangerous situations, it is proposed according to a preferred embodiment that different warning signals are emitted by the vehicle in accordance with different dangerous situations, so that automatically adapted accordingly by other vehicles Reactions can be prompted, such as an emergency stop in the event of an immediate risk of collision or a reduction in speed, etc. Alternatively, from the delivery of a largely standardized warning signal taking into account the mutual position of the vehicles appropriate countermeasures can be derived and initiated.
Zur weiteren Erhöhung der Sicherheit wird darüber hinaus vorgeschlagen, dass kontinuierlich eine Überprüfung der Verfügbarkeit des Warnsystems vorgenommen wird und bei Auftreten eines Fehlers Warnsignale abgegeben werden und bei Notwendigkeit ein Abbremsen des Fahrzeuges bewirkt wird. Eine derartige Überprüfung bzw. Überwachung der Verfügbarkeit des Warnsystems ermöglicht eine weitere Erhöhung der Zuverlässigkeit des gesamten Systems.To further increase the safety is also proposed that a continuous check of the availability of the warning system is made and warning signals are emitted when an error occurs and, if necessary, a deceleration of the vehicle is effected. Such checking or monitoring of the availability of the warning system makes it possible to further increase the reliability of the entire system.
Ein Selbstüberwachungssystem, gekoppelt mit einem Sender und/oder akusto-optischen Signalen sendet bei einem Ausfall in einem Teil, welcher sich im Fahrzeug befindet, an im örtlichen Nahbereich befindliche Fahrzeuge, ortsfeste Relais und/oder an Leit- und Überwachungsstellen beispielsweise codierte Warnsignale, welche den aufgetretenen Zwischenfall identifizieren und melden.A self-monitoring system coupled with a transmitter and / or acousto-optic signals transmits, for example, coded warning signals in the event of a failure in a part located in the vehicle, nearby local area vehicles, stationary relays and / or control and monitoring stations Identify and report the incident that has occurred.
Wie bereits erwähnt, erfolgt die Standortbestimmung mittels vieler Wegemarke. Der Verlust einzelner Wegemarke hat daher keinen Einfluss auf die Genauigkeit der Positionsbestimmung. Der Ausfall sämtlicher Wegemarke ist naturgemäss nicht möglich. Um insbesondere im internationalen Reiseverkehr eine zuverlässige Kommunikation bzw. Datenübertragung zwischen verschiedenen Systemen von Fahrzeugen sicherstellen zu können, wird gemäß einer weiters bevorzugten Ausführungsform der Erfindung vorgeschlagen, dass die Warnsignale auf vorzugsweise internationalen Alarm- oder Warnfrequenzen übertragen werden.As already mentioned, the location is determined by means of many Wegemarke. The loss of individual way mark therefore has no influence on the accuracy of the position determination. The failure of all Wegemarke is not possible by nature. In order to be able to ensure reliable communication or data transmission between different systems of vehicles, in particular in international travel, it is proposed according to a further preferred embodiment of the invention that the warning signals are transmitted to preferably international alarm or warning frequencies.
Neben dem oben erörterten, erfindungsgemäßen Verfahren zum Erfassen bzw. Überwachen der Position wenigstens eines Fahrzeugs und zur Abgabe von Mitteilungs- und Alarmsignalen wird zur Lösung der obengenannten Aufgabe darüber hinaus ein System zur automati- sehen Erfassung bzw. Überwachung der Position wenigstens eines spurgebundenen Fahrzeugs, insbesondere Schienenfahrzeuges, und zur Abgabe von Mitteilungs- und Alarmsignalen, wobei zum Vergleichen mit auf den zurückzulegenden Weg bezogenen, vorbestimmten bzw. vorgegebenen Daten aufweist, welches im wesentlichen dadurch gekennzeichnet ist, dass weiters eine Einrichtung zur Abgabe und zum Empfangen von Mitteilungs- und Alarmsignalen zumindest an in örtlichem Nahbereich befindliche, insbesondere auf von dem unmittelbar befahrenen Weg unterschiedlichem Weg fahrende, andere Fahrzeuge bei Auftreten von Gefahrensituationen vorgesehen ist. Mit dem erfindungsgemäßen System gelingt somit eine zuverlässige Überwachung der Route eines Fahrzeugs, insbesondere eines Schienenfahrzeuges, sowie ein Vergleich mit vorgegebenen Parametern einer zu befahrenden Strecke als auch im Fall eines Auftretens bzw. Erkennens von Gefahrensituationen zumindest die unmittelbare Abgabe von Mitteilungs- und Alarmsignalen an in einem örtlichen Nahbereich befindliche, andere Fahrzeuge und gegebenenfalls zusätzlich an Überwachungs- bzw. Leitstationen.In addition to the above-discussed method according to the invention for detecting or monitoring the position of at least one vehicle and outputting message and alarm signals, a system for automatically detecting or monitoring the position of at least one lane-bound vehicle is also provided for achieving the above-mentioned object. in particular rail vehicle, and for the delivery of message and alarm signals, wherein for comparing with the path to be covered, predetermined or predetermined data, which is characterized essentially by the fact that further comprises means for dispensing and is provided for receiving notification and alarm signals at least at local near range, in particular on the way different from the directly traveled way driving, other vehicles in the occurrence of dangerous situations. Thus, with the system according to the invention, reliable monitoring of the route of a vehicle, in particular of a rail vehicle, as well as comparison with predetermined parameters of a route to be traveled and, in the event of occurrence or recognition of dangerous situations, at least the immediate delivery of message and alarm signals to Other local vehicles located at a local vicinity and, where appropriate, additional monitoring or control stations.
Durch eine automatisierte Überwachung lässt sich ein entsprechender Kontakt zwischen den Systemen in einzelnen Fahrzeugen herstellen oder auch erkennen, falls ein Fahrzeug nicht mit dem erfindungsgemäßen System ausgestattet ist.By an automated monitoring, a corresponding contact between the systems in individual vehicles can be produced or recognized, if a vehicle is not equipped with the system according to the invention.
Für eine automatisierte und vereinfachte Überwachung und Steuerung ist darüber hinaus vorgesehen, dass im Fahrzeug die Einrichtungen zur Erfassung und Überwachung der Position, zum Vergleichen mit streckenbezogenen Daten und zum Abgeben und zum Empfangen von Mitteilungs- und Alarmsignalen mit einer gemeinsamen Steuer- und Rechnereinheit gekoppelt oder vorzugsweise in dieser integriert sind, wie dies einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems entspricht. Für eine automatisierte Steuerung bzw. Möglichkeit zur Vermeidung von Unfallsituationen beim Erkennen von potentiellen Gefahrensituationen wird gemäß einer weiters bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems vorgeschlagen, dass die Einrichtung zur Abgabe und zum Empfangen von Mitteilungs- und Alarmsignalen mit Antriebseinrichtungen des Fahrzeugs koppelbar ist und bei Auftreten von Gefahrensituationen eine Beeinflussung von Antriebsparametern des Fahrzeugs, beispielsweise ein Abbremsen, durchführbar ist, so dass beispielsweise bei Erkennen von Gefahrensituationen durch Beeinflussen der Fahrtparameter, bei- spielsweise durch ein Abbremsen, selbsttätig und automatisiert gesteuert ohne Verzögerungen Unfallsituationen vermieden werden können, wobei sich derartige Verzögerungen beispielsweise durch nicht automatische Verständigungssysteme zwangsläufig ergeben würden. Wie bereits oben angedeutet, gelingt es im Rahmen des erfin- dungsgemässen Systems mit bereits im Regelfall vorhandenen Wegemar- ken das Auslangen zu finden. Im Bedarfsfall können künstliche Wegemarke angeordnet werden. Es sind daher grundsätzlich keine Infra- strukturmassnahmen zur Standortbestimmung notwendig.For automated and simplified monitoring and control it is further provided that in the vehicle the means for detecting and monitoring the position, for comparing with distance-related data and for issuing and receiving message and alarm signals coupled to a common control and computer unit or are preferably integrated in this, as corresponds to a further preferred embodiment of the system according to the invention. For an automated control or possibility for avoiding accident situations when detecting potential dangerous situations, it is proposed according to a further preferred embodiment of the system according to the invention that the device for dispensing and receiving message and alarm signals can be coupled with drive devices of the vehicle and at the occurrence of Hazard situations influencing the drive parameters of the vehicle, such as braking, is feasible, so that for example when detecting dangerous situations by influencing the driving parameters, for example by braking, automatically and automatically controlled without delays accident situations can be avoided, such delays, for example would inevitably result from non-automatic communication systems. As already indicated above, in the context of the system according to the invention, it is possible to use path displays which are already normally available. Can not find the end. If necessary, artificial way markers can be arranged. In principle, therefore, no infrastructure measures are necessary to determine the location.
Um jederzeit eine Überprüfung bzw. Überwachung betreffend die Funktionstüchtigkeit bzw. die Einsatzbereitschaft des erfindungsgemäßen Systems zu ermöglichen, wird gemäß einer weiters bevorzugten Ausführungsform vorgeschlagen, dass am bzw. im Fahrzeug zusätzliche Anzeigen, insbesondere Lichtsignaleinrichtungen, für die Anzeige der Funktionstüchtigkeit des Systems vorgesehen sind. Derart ist eine leichte, insbesondere visuelle Überwachung betreffend die Betriebsbereitschaft des Systems möglich, wobei beispielsweise entsprechende Lichtanzeigen sowohl außen am Schienenfahrzeug eine Überprüfung bei einer Durchfahrt von Bahnhöfen als auch in den Waggons eine Beruhigung der Fahrgäste darstellen können. Die Erfindung wird nachfolgend anhand von in den beiliegenden Zeichnungen schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen eines erfindungsgemäßen Systems zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens näher erläutert. In dieser zeigen: Fig. 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Systems zum Erfassen bzw. Überwachen der Position wenigstens eines Fahrzeugs, insbesondere eines Schienenfahrzeuges, insbesondere zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens;In order to enable at any time a check or monitoring regarding the functionality or operational readiness of the system according to the invention, it is proposed according to a further preferred embodiment that additional displays, in particular light signal devices, are provided on or in the vehicle for the indication of the functionality of the system. Such a light, in particular visual monitoring of the operational readiness of the system is possible, for example, corresponding light displays both on the outside of the rail vehicle, a review at a transit of stations and in the wagons can calm the passengers. The invention is explained in more detail below with reference to exemplary embodiments of a system according to the invention for carrying out the method according to the invention, which are shown schematically in the accompanying drawings. 1 shows a schematic representation of a system according to the invention for detecting or monitoring the position of at least one vehicle, in particular a rail vehicle, in particular for carrying out the method according to the invention;
Fig. 2 eine schematische Darstellung der unterschiedlichen Signal- bzw. Funkverbindungselemente;FIG. 2 shows a schematic representation of the different signal or radio connection elements; FIG.
Fig. 3 schematisch die Möglichkeiten einer Verbindung eines Fahrzeugs mit Sende- bzw. Empfangsstationen bzw. einer übergeordneten Leit- bzw. Überwachungsstation;3 shows schematically the possibilities of connecting a vehicle with transmitting or receiving stations or a higher-level control or monitoring station;
Fig. 4 ein Blockdiagramm für ein erfindungsgemäßes System zum Erfassen bzw. Überwachen der Position wenigstens eines Fahrzeugs und zur Abgabe von Mitteilungs- und Alarmsignalen zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit weiteren einsetzbaren Sende- und Empfangseinrichtungen; und4 shows a block diagram for a system according to the invention for detecting or monitoring the position of at least one vehicle and for outputting message and alarm signals for carrying out the method according to the invention with further deployable transmitting and receiving devices; and
Fig. 5 eine schematische Darstellung einer Übertragung von Signalen zwischen Fahrzeugen, insbesondere Schienenfahrzeugen.Fig. 5 is a schematic representation of a transmission of signals between vehicles, in particular rail vehicles.
Mit dem System zum Erfassen bzw. Überwachen der Position wenigstens eines spurgebundenen Fahrzeugs, insbesondere eines Schienenfahrzeuges, und zur Abgabe von Mitteilungs- und Alarmsignalen gelingt eine frühzeitige Abgabe von Mitteilungs- und Alarmsignalen und die Vermeidung von Unfällen durch eine direkte Kommunikation zwischen in einem unmittelbaren, örtlichen Nahbereich befindlichen Fahrzeugen unter Zuhilfenahme von direkten Verbindungen unter Verwendung insbesondere internationaler Alarm- oder Warnfrequenzen.With the system for detecting or monitoring the position of at least one track-bound vehicle, in particular a rail vehicle, and for the delivery of message and alarm signals succeeds early delivery of notification and alarm signals and the prevention of accidents by direct communication between vehicles located in an immediate local area with the aid of direct connections using, in particular, international alarm or warning frequencies.
Die nachfolgende Beschreibung bezieht sich auf eine Ausfüh- rungsform im Zusammenhang mit Schienenfahrzeugen. Alternativ können die Fahrzeuge beispielsweise von selbstfahrenden bzw. automatisch betriebenen Fahrzeugen gebildet sein, welche sich entlang vorgegebener Spuren bzw. Bahnen bewegen, wobei beispielsweise in einer Bodenflache Leitspuren ausgebildet sind, welche elektromagnetische Strah- len zum Führen und Leiten derartiger Fahrzeuge abgeben. Derart ersetzen solche Spuren bzw. Leitbahnen die Schienen eines Schienenfahrzeugs .The following description refers to an embodiment in connection with rail vehicles. Alternatively, the vehicles can be formed, for example, by self-propelled or automatically operated vehicles which travel along predefined tracks or tracks, wherein, for example, guide tracks which emit electromagnetic beams for guiding and guiding such vehicles are formed in a floor surface. Such tracks or interconnects thus replace the rails of a rail vehicle.
In Fig. 1 ist mit 22 eine Lokomotive bezeichnet, welche eine schematisch mit 21 bezeichnete Strecke befährt, wobei 18 die Vor- richtung zur bildlichen Erfassung des Fahrweges darstellt.In Fig. 1, 22 denotes a locomotive, which travels a designated schematically by 21 route, wherein 18 represents the device for imaging the track.
Das bildliche Erfassungssystem besteht aus zwei am Fahrzeug montierten, von der Witterung und von den Lichtverhältnissen unabhängige optische Aufnahmegeräte - beispielsweise Infrarot-Laser- Kameras . Ein Aufnahmegerät dient zur Aufnahme von weiter entfernten Objekten, das zweite erfasst den Nahbereich vor der Lok, wobei der Bereich, der zur Standortbestimmung herangezogen wird, von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges abhängig sein kann. Durch Vergleich der im Erfassungssystem 18 in der Lok 22 ermittelten Daten mit gespeicherten Bilddaten betreffend den zurückzulegenden Weg gelingt eine einfache Überprüfung eines ordnungsgemäßen Verkehrs. Das Erfassungssystem für die weiter entfernten Objekte erkennt frühzeitig Gefahrensituationen durch fremde Objekte im Fahrwegbereich, das Erfassungssystem für den Nahbereich ermittelt durch den Vergleich den Standort. Bei Auftreten von Gefahrensituationen bzw. Abwei- chungen von den vorgegebenen Daten wird eine Signalabgabe ermöglicht, wie dies unter Bezugnahme auf die nachfolgenden Figuren noch näher erörtert werden wird. In diesem Zusammenhang ist in Fig. 1 mit 30 schematisch die Abgabe von Mitteilungs- und Alarmsignalen angedeutet, während 24 eine Empfangsantenne andeutet. In den Fig. 2 und 3 sind für gleiche Bestandteile die Bezugszeichen der vorangehenden Figur beibehalten worden. So bezeichnet 24 wiederum eine Empfangseinheit an einem wiederum mit 22 bezeichneten Schienenfahrzeug, welches sich entlang der Strecke 21 beispielsweise in Richtung des Pfeils 32 bewegt. Weiters ist beispielsweise in Fig. 3b eine Überwachungs- bzw. Leitstation 27 sowie eine zusätzliche Sendeeinheit 26 angedeutet.The imaging system consists of two vehicle-mounted optical recorders that are independent of the weather and lighting conditions - such as infrared laser cameras. A recording device is used to record more distant objects, the second detects the near area in front of the locomotive, the area that is used for location determination may be dependent on the speed of the vehicle. By comparing the data obtained in the detection system 18 in the locomotive 22 with stored image data concerning the path to be traveled succeeds in a simple verification of proper traffic. The detection system for the more distant objects recognizes early hazardous situations by foreign objects in the track area, the detection system for the near field determined by the comparison of the location. If dangerous situations or deviations from the given data occur, a signal output is made possible, as will be discussed in greater detail with reference to the following figures. In this context, the delivery of message and alarm signals is schematically indicated in Fig. 1 at 30, while 24 indicates a receiving antenna. In Figs. 2 and 3, the same reference numerals have been retained in the preceding figure. Thus, 24 again denotes a receiving unit on a rail vehicle, again designated 22, which moves along the route 21, for example, in the direction of the arrow 32. Furthermore, for example, in Fig. 3b, a monitoring or control station 27 and an additional Transmission unit 26 indicated.
In den Blockdiagrammen gemäß Fig. 4 ist insbesondere die Verarbeitung und Abgabe von entsprechenden Steuersignalen beim Befahren einer Strecke näher angedeutet. In Fig. 4 ist hiebei mit 1 eine Rechen- bzw. Steuereinheit bezeichnet, wobei über Leitungen 10, 11 aus den Duplexeinheiten 3, 4 Signale an die Recheneinheit 1 übertragen werden. Die Duplex-Einheiten 3, 4 stehen hiebei in Verbindung mit dem bildlichen Erfassungssystem 18. 5, 6 und 7 in Fig. 4 bezeichnen schematisch vorgegebene Daten betreffend den zurückzulegen- den Weg, welche über Steuerleitungen 12, 13 und 14 der Recheneinheit 1 zur Verfügung gestellt werden. Hiebei ist 5 beispielsweise ein Zeitgeber, 6 ist beispielsweise eine elektronische Landkarte, in welcher ein Schienennetz mit entsprechenden Geografischen Daten und die Position der wichtigsten Wegemarke dargestellt ist, während 7 einen detaillierten Streckenplan für den zurückzulegenden Weg bezeichnet, welche mit einer weiteren Sende- und Empfangseinheit 17 koppelbar ist. Durch einen Vergleich der durch die Einheiten 3 und 4 zur Verfügung gestellten, tatsächlichen Positionsdaten mit den durch 5, 6 und 7 der Recheneinheit zur Verfügung gestellten Daten kann somit unmittelbar die Übereinstimmung des vom Schienenfahrzeug 22 zurückgelegten Weges mit den vorgegebenen und vorgespeicherten Daten ermittelt werden. Die in der Strecke vorzusehenden Einheiten 19 können hiebei entsprechend vor Eingriffen geschützt und gegebenenfalls entfernbar, beispielsweise nach Art einer Blackbox ausge- bildet sein.In the block diagrams according to FIG. 4, in particular the processing and delivery of corresponding control signals when driving on a route is indicated in more detail. In Fig. 4 hiebei with 1 a computing or control unit is referred to, are transmitted via lines 10, 11 from the duplex units 3, 4 signals to the arithmetic unit 1. The duplex units 3, 4 are in connection with the imaging system 18. 5, 6 and 7 in FIG. 4 schematically indicate predetermined data concerning the path to be covered, which are available to the arithmetic unit 1 via control lines 12, 13 and 14 be put. For example, FIG. 5 is a timer, FIG. 6 is an electronic map, for example, showing a rail network with corresponding geographic data and the position of the main landmark mark, while FIG. 7 indicates a detailed route plan for the route to be traveled which is associated with another transceiver unit 17 can be coupled. By comparing the actual position data provided by the units 3 and 4 with the data made available by 5, 6 and 7 of the arithmetic unit, the correspondence of the path covered by the rail vehicle 22 with the predetermined and pre-stored data can thus be determined directly. The units 19 to be provided in the route can accordingly be protected against encroachment and optionally removed, for example in the form of a black box.
Der Sender 19 in Fig. 4 überprüft, ob das vorbeifahrende Schienenfahrzeug über ein erfindungsgemäßes Sicherheitssystem verfügt und ob es funktioniert. Als "Problemfahrzeug "gilt entweder ein Fahrzeug ohne Sicherheitssystem oder ein Fahrzeug, dessen Sicherheitssystem funktionsuntüchtig ist. Um die "Problemfahrzeuge" zu erkennen, ist es notwendig, am Beginn der Strecke, die mit dem erfindungsgemäßen Sicherheitssystems ausgerüstet ist, z.B. nach der letzten Weiche eines Bahnhofes, ein "Anmeldesystem" (Fig. 4, Sender 19 und 20) zu installieren, und notfalls Warnsignale abzugeben, falls der Sender 19 von dem vorbeifahrenden Schienenfahrzeug keine Antwort auf seine codierten gesendeten Signale bekommt. Erkennt er es als "Problemzug", veranlasst er die Aktivierung des Senders 20, der über Funk und/oder Nachrichtenkabel codierte Warnsignale z.B. an im Nahbereich befindliche Züge, ortsfeste Relais und Haupt- und/oder Nebenleit- und Überwachungsstellen sendet. Der Sender 19 kann auch die Akti- vierung von optischen und akustischen Signalen veranlassen. Der Sender 19 kann durch ein vorbeifahrendes Schienenfahrzeug, beispielsweise mittels der an sich bekannten Magnetschienenkontakte, Radsensoren und ähnlichem, aktiviert werden. Durch diese Aktivierung sendet der Sender 19 ein Signal über die Antenne 23 an das vorbeifahrende Schienenfahrzeug, wobei er, falls er von dem vorbeifahrenden Schienenfahrzeug keine Antwort auf diese codierten gesendeten Signale bekommt, dieses als "Problemzug" erkennt, der entweder über kein oder kein funktionstüchtiges Sicherheitssystem verfügt. Weiters ist mit 2 in Fig. 4 eine Duplex-Empfangseinheit angedeutet, über welche entsprechende Informationen von in einem örtlichen Nahbereich befindlichen, anderen Schienenfahrzeug empfangen werden bzw. über welche Daten des Schienenfahrzeuges aus der Recheneinheit 1 an in einem örtlichen Nahbereich befindliche, weitere Schienenfahrzeuge übermittelt werden können, wobei Signalleitungen mit 15 und 16 angedeutet sind. Aus einem Vergleich der zur Verfügung gestellten Daten über die Duplex-Einheiten 3 und 4 mit den vorgegebenen Daten 5, 6 und 7 sowie den von anderen Schienenfahrzeugen über die Einheit 2 empfangenen Daten lassen sich somit unmittelbare Aussagen über gegebenenfalls mögliche Gefahrensituationen ermitteln, wobei bei Auftreten derartiger Gefahrensituationen entsprechende Warnsignale, wie sie durch 31 angedeutet sind, abgegeben werden. Weiters kann über die Einheit 1 bei Empfang von eine Gefahrensituation anzeigenden Signalen unmittelbar eine Beeinflussung beispiels- weise von Betriebseinrichtungen des Schienenfahrzeuges erfolgen, so dass automatisch ein Abbremsen vorgenommen werden kann.The transmitter 19 in Fig. 4 checks whether the passing rail vehicle has an inventive safety system and whether it works. A "problem vehicle" is either a vehicle without a safety system or a vehicle whose safety system is inoperative. In order to recognize the "problem vehicles", it is necessary to install at the beginning of the route equipped with the safety system according to the invention, eg after the last turnout of a railway station, a "registration system" (FIG. 4, transmitters 19 and 20), and, if necessary, issue warning signals if the transmitter 19 does not receive a response from the passing rail vehicle to its coded transmitted signals. If he recognizes it as a "problem train", he causes the activation of the transmitter 20, which transmits coded warning signals via radio and / or communication cable, for example, to nearby trains, stationary relays and main and / or secondary control and monitoring points. The transmitter 19 can also transmit the Vibration of optical and acoustic signals. The transmitter 19 can be activated by a passing rail vehicle, for example by means of the magnetic rail contacts known per se, wheel sensors and the like. Through this activation, the transmitter 19 sends a signal via the antenna 23 to the passing rail vehicle, and if it does not get a response from the passing rail vehicle to these encoded transmitted signals, it recognizes this as a "problem train" having either no or no operational capability Security system features. Furthermore, 2 in FIG. 4 indicates a duplex receiving unit via which corresponding information is received from other rail vehicles located in a local vicinity or transmitted via which data of the rail vehicle from the arithmetic unit 1 to further rail vehicles located in a local vicinity can be, with signal lines are indicated at 15 and 16. From a comparison of the data provided on the duplex units 3 and 4 with the given data 5, 6 and 7 as well as the data received from other rail vehicles on the unit 2 thus immediate statements about possibly dangerous situations can be determined, wherein upon occurrence corresponding hazard situations corresponding warning signals, as indicated by 31, are delivered. Furthermore, the unit 1 can be used to directly influence, for example, operating devices of the rail vehicle upon receipt of signals indicating a dangerous situation, so that braking can be performed automatically.
Das erfindungsgemäße System kann hiebei ohne weiteres in bereits bestehende Schienennetze und Schienenfahrzeuge mit geringen Kosten und einfach unter Verwendung an sich bekannter Sende- und Empfangseinheiten integriert werden, wobei insbesondere durch Verwendung internationaler Alarm oder Warnfrequenzen auch eine einfache Abstimmung zwischen gegebenenfalls aus unterschiedlichen Ländern stammenden Zugsystemen möglich wird.The system according to the invention can hiebei readily integrated into existing rail networks and rail vehicles at low cost and simple using known transmission and reception units, in particular by using international alarm or warning frequencies and a simple vote between optionally originating from different countries train systems possible becomes.
Weiters lässt sich mit an sich bekannten Einrichtungen auf zuverlässige Weise eine Übertragung der Signale entweder in Form lediglich von Mitteilungs- und Alarmsignalen oder eine kontinuierliche Übertragung von Daten der einzelnen Schienenfahrzeuge an in einem örtlichen Nahbereich befindliche, weitere Schienenfahrzeuge oder zusätzlich an übergeordnete Leit- oder Überwachungsstationen durchführen. In Fig. 5 ist schematisch eine Kreuzungssituation an einer Mehrzahl von Gleisen 34, 35 und 36 dargestellt, wobei die Gleise 34 und 35 parallel zueinander verlaufen und ein Gleis 36 kreuzen. Eine derartige Kreuzung stellt für das erfindungsgemäße System einen zu überwachenden bzw. zu erkennenden, ortsfesten Gefahrenpunkt dar, an welchem beispielsweise wenigstens zwei Schienenfahrzeuge aufeinandertreffen können. Andere ortsfeste Gefahrenpunkte sind beispielsweise Eisenbahnkreuzungen mit Straßen oder andere, schienengleiche Übergänge. Demgegenüber stellen variable Gefahrenpunkte Situationen dar, wobei beispielsweise ein Schienenfahrzeug unter Umstanden aufgrund eines Fehlers oder Ausfalls stehenbleibt oder einen Haltepunkt oder ein Signal überfährt, so dass eine Kollision mit nachfolgenden oder voran fahrenden Schienenfahrzeugen möglich wird. Die einzelnen Schienenfahrzeuge müssen hiebei in der Lage sein zu erken- nen, ob ein einlangendes Warnsignal eines in der Nähe befindlichen Schienenfahrzeugs für die Fortsetzung der Fahrt relevant ist oder ob beispielsweise aus dem Grund, dass das Schienenfahrzeug einen Gefahrenpunkt bereits passiert hat, keinerlei Reaktion notwendig ist.Furthermore, with known devices, transmission of the signals either in the form of message and alarm signals or continuous transmission of data of the individual rail vehicles to other local rail vehicles located in a local vicinity or additionally to higher-level control or monitoring stations can be reliably effected carry out. FIG. 5 schematically illustrates an intersection situation on a plurality of tracks 34, 35 and 36, wherein the tracks 34 and 35 run parallel to one another and intersect a track 36. For the system according to the invention, such a crossing represents a stationary danger point to be monitored or detected, on which, for example, at least two rail vehicles can meet. Other stationary danger points are, for example, railroad intersections with roads or other, rail-like transitions. In contrast, variable danger points represent situations where, for example, a rail vehicle stops under circumstances due to an error or failure or overruns a breakpoint or a signal, so that a collision with subsequent or advancing rail vehicles is possible. The individual rail vehicles must be able to detect whether an incoming warning signal from a nearby rail vehicle is relevant for the continuation of the journey or whether, for example, for the reason that the rail vehicle has already passed a danger point, no reaction is necessary is.
Im Zusammenhang mit der Überwachung von ortsfesten Gefahren- punkten kann eine Überwachung von schienengleichen Übergängen beispielsweise dadurch erfolgen, dass eine Raumüberwachung oder Überwachung eines derartigen Übergangs mit Lichtschranken, induktiven Schleifen oder Wägeeinrichtungen erfolgt, so dass beispielsweise ein hängengebliebenes, ein Gleis nicht vollständig verlassendes Fahrzeug detektiert werden kann und derart durch Abgabe von Signalen entsprechende Gegenmaßnahme für sich nähernde Schienenfahrzeuge ähnlich wie einer bekannten, automatisierten Überwachung bei einem Annähern an eine automatisch schließende Schrankenanlage ermöglicht wird. Wenn ein Straßenfahrzeug auf einer Eisenbahnkreuzung stehenbleibt, ist es somit möglich, ein Warnsignal an im Nahbereich hinzukommende Schienenfahrzeuge, beispielsweise durch den Einsatz zur geschwindigkeitsabhängigen Einschaltung von Eisenbahnkreuzungssicherungsanla- gen, zu senden. Ebenso wäre der geschwindigkeitsabhängige Selbststellbetrieb, wobei das Fahrzeug beim Stellwerk selbsttätig die Einstellung der Zugfahrsstraße veranlasst, wodurch sich eine große Entlastung des Bedieners der Sicherungsanlage von Routinearbeit ergibt, möglich.In connection with the monitoring of stationary danger points, monitoring of rail-like transitions can take place, for example, by room monitoring or monitoring of such a transition with light barriers, inductive loops or weighing devices, so that, for example, a stuck, not completely leaving a track vehicle detected can be such and by issuing signals corresponding countermeasure for approaching rail vehicles similar to a known, automated monitoring in an approach to an automatically closing barrier system is made possible. Thus, when a road vehicle stops at a railway intersection, it is possible to send a warning signal to nearby rolling stock vehicles, for example, by deploying for speed-dependent engagement of railway intersection backup systems. Likewise, the speed-dependent self-adjusting operation, wherein the vehicle automatically causes the setting of the Zugfahrsstraße the interlocking, resulting in a large discharge of the operator of the security system of routine work, possible.
So ist bei dem in Fig. 5 dargestellten Schaubild davon auszugehen, dass das mit 37 schematisch angedeutete Schienenfahrzeug, welches sich in Richtung des Pfeils 38 bewegt, Warnsignale, wie sie durch die Pfeile 39 angedeutet werden, ausgibt. Für ein Schienenfahrzeug 40, welches sich in Richtung des Pfeils 41 bewegt, sind die erhaltenen Warnsignale nicht mehr relevant, da das Schienenfahrzeug 40 den Kreuzungspunkt zwischen den Schienen 34 und 36 bereits passiert hat. Demgegenüber sind jedoch die ausgegebenen Warnsignale des Schienenfahrzeugs 37 für ein weiteres Schie- nenfahrzeug 42, welches sich ebenfalls in Richtung des Pfeils 41 bewegt, von Interesse, um eine Kollision im Bereich der Kreuzung zwischen den Schienen 34 und 36 zu vermeiden. Für den Fall, dass ein weiteres Schienenfahrzeug 43 auf dem Gleis 35 ebenfalls die Warnsignale empfangen kann, sind auch für dieses Schienenfahrzeug diese Warnsignale nicht mehr relevant. Demgegenüber sind jedoch für die weiteren Schienenfahrzeuge 44 und 45, welche sich entsprechend dem Pfeil 46 dem Schienenfahrzeug 37 annähern, auch diese Warnsignale relevant, so dass entweder ein unmittelbares Bremsen sämtlicher Fahrzeuge bewirkt werden muss oder zumindest versucht werden muss, dass die Fahrzeuge 44 und 45 beispielsweise auf das Gleis 35 über entsprechende, nicht näher dargestellte Weichen ausweichen können.Thus, in the diagram shown in FIG. 5, it can be assumed that the rail vehicle indicated schematically at 37, which moves in the direction of the arrow 38, outputs warning signals, as indicated by the arrows 39. For a rail vehicle 40, which is located in Direction of the arrow 41 moves the received warning signals are no longer relevant, since the rail vehicle 40 has already passed the intersection point between the rails 34 and 36. In contrast, however, the issued warning signals of the rail vehicle 37 for another rail vehicle 42, which also moves in the direction of the arrow 41, are of interest in order to avoid a collision in the region of the intersection between the rails 34 and 36. In the event that another rail vehicle 43 on the track 35 can also receive the warning signals, these warning signals are no longer relevant for this rail vehicle. In contrast, however, for the other rail vehicles 44 and 45, which approach the rail vehicle 37 according to the arrow 46, these warning signals are also relevant, so that either immediate braking of all vehicles must be effected or at least must be attempted that the vehicles 44 and 45 For example, to move to the track 35 via corresponding switches, not shown.
Eine spätere Einstellung bzw. Änderung von Fahrplänen bzw. von Sollwerten, insbesondere in den Schienenfahrzeugen, ist einfach und leicht, beispielsweise von Haupt- und/oder Nebenleit- und -Überwachungsstellen, mittels der an sich bekannten Funkmethoden über die Sendung von codierten Signalen an den im Schienenfahrzeug integrierten, erfindungsgemäßen Systemteil durchführbar, um die gewünschte Einstellung bzw. Änderung automatisch durchzuführen, wobei die Haupt- und/oder Nebenleit- und Überwachungsstellen eine rückbestätigte Antwort vom System erhalten müssen (automatische Übermitt- lung einer Änderung) . Eine zusätzliche Möglichkeit besteht darin, dass der Lokführer beispielsweise per Funk einen Änderungsbefehl erhält, wobei Vorkehrungen getroffen werden müssen, um jegliche Missverständnisse zu eliminieren. Die Zulassung einer solchen Änderung kann nur mittels eines einmalig zu verwendenden Passworts, das er mittels Funk, Internet und/oder dgl . von der Haupt- und/oder Nebenleitstelle erhalten hat, ermöglicht werden. Der Lokführer muss durch eine unverzügliche Rückmeldung an die Haupt- und/oder Nebenleitstelle die erhaltene Information bestätigen, vorzugsweise schriftlich, z.B. über Internet, oder auch mündlich, um jede Art von Missverständnis zu eliminieren und somit die Sicherheit zu gewährleisten.A later setting or change of timetables or setpoints, especially in rail vehicles, is simple and easy, for example, from main and / or Nebenleit- and -Überwachungsstellen, by means of the known per se radio methods on the transmission of coded signals to the in the rail vehicle integrated system part according to the invention carried out to perform the desired setting or change automatically, the main and / or Nebenleit- and monitoring points must receive a reconfirmed response from the system (automatic transmission of a change). An additional possibility is that the engine driver, for example, receives a change command by radio, whereby precautions must be taken to eliminate any misunderstandings. The approval of such a change can only by means of a one-time password to be used, which he by radio, Internet and / or the like. from the main and / or secondary control center. The train driver must confirm the information obtained, by means of immediate feedback to the main and / or secondary control center, preferably in writing, e.g. over the Internet, or even orally, to eliminate any kind of misunderstanding and thus ensure safety.
Wenn ein Schienenfahrzeug stehenbleibt und längere Zeit nicht weiterfährt bzw. keine Erlaubnis für eine Weiterfahrt erhält, gibt es wiederum Warnsignale ab, um gegebenenfalls nachkommende Schienen- fahrzeuge von dem unveränderten Halt zu informieren.If a rail vehicle stops and does not continue for a long time or does not receive any permission to continue driving, warning signals are emitted again to inform any upcoming rail vehicles of the unchanged stop.
Ein weiterer Vorteil des Systems ist, dass auf einer Schalttafel in der Fahrdienstleitung oder auf Bildschirmen ' der gegenwärtige Aufenthaltspunkt eines Schienenfahrzeugs während seiner Route festgestellt werden kann und nicht nur, wie gegenwärtig üblich, beispielsweise mittels Funk zwischen Schienenfahrzeug, Bahnhöfen und Überwachungsstellen. Eine solche Ortung kann ohne jeglichen Kontakt per Funk oder ohne die Verwendung eines Kommunikationselements und somit ohne Ablenkung des Lokführers durchgeführt werden, d.h. wenn keine Warnmeldung aus dem Schienenfahrzeug empfangen wird, bedeutet das, dass ein Zug planmäßig und ohne Zwischenfall seine Route passiert hat. Ähnlich wie bei der oben beschriebenen Ausführungsform für Schienenfahrzeuge sind auch allgemein für spurgebundene Fahrzeuge entsprechende Risiko- bzw. Gefahrensituationen möglich, da sich auch bei derartigen spurgebundenen Fahrzeugen Kreuzungsbereiche mit ähnlichen Konstruktionen ergeben, wo ein Annähern von gleichzeitig bewegten Fahrzeugen oder eine Kollision zwischen denselben sicher verhindert werden muss. Another advantage of the system is that on a dashboard in the dispatching service or on screens ' the current one Point of residence of a rail vehicle can be determined during its route and not only, as currently customary, for example by means of radio between rail vehicle, stations and monitoring stations. Such a location can be performed without any contact by radio or without the use of a communication element and thus without distraction of the train driver, ie if no warning message is received from the rail vehicle, this means that a train has passed its route on schedule and without incident. Similar to the above-described embodiment for rail vehicles, corresponding risk situations are also generally possible for track-bound vehicles, since intersection areas with similar constructions also result in such track-bound vehicles, where an approach of simultaneously moving vehicles or a collision between them is reliably prevented must become.

Claims

Ansprüche : Claims :
1. Verfahren zum automatischen Erfassen bzw. Überwachung des Standortes eines spurgebundenen Fahrzeuges und vorzugsweise zum Abgeben von Mitteilungs- und/oder Alarmsignalen bei der Erkennung von Gefahrensituationen, wobei im Fahrzeug vorzugsweise kontinuierlich der Standort des Fahrzeuges erfasst und überwacht und mit auf den zurückzulegenden Weg bezogenen, vorbestimmten bzw. vorgegebenen Daten verglichen wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines Objekterkennungsverfahrens natürliche Umgebungsmerkmale erfasst und diese mit den vorbestimmten bzw. vorgegebenen Daten verglichen werden. 1. A method for automatically detecting or monitoring the location of a track-bound vehicle and preferably for issuing message and / or alarm signals in the detection of dangerous situations, wherein preferably continuously detected in the vehicle, the location of the vehicle and monitored and related to the path to be covered , predetermined or predetermined data is compared, characterized in that detected by means of an object recognition process natural environmental features and these are compared with the predetermined or predetermined data.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Aufnahmegerät den weiter vor dem Fahrzeug liegenden Streckenabschnitt, und ein weiteres Aufnahmegerät den unmittelbar vor der Fahrzeug liegenden Bereich erfasst.2. The method according to claim 1, characterized in that a recording device detects the lying further in front of the vehicle track section, and another recording device the lying directly in front of the vehicle area.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu den natürlichen Umgebungsmerkmalen weitere künstliche Wegemarken erfasst werden.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that in addition to the natural environment features further artificial waymarks are detected.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Auftreten von Gefahrensituationen vom Fahrzeug Warnsignale zumindest an im örtlichen Nahbereich befindli- che andere Fahrzeuge abgegeben werden.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that warning signals are delivered at least to other vehicles located in the local Nahbereich when dangerous situations occur from the vehicle.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass entsprechend unterschiedlichen Gefahrensituationen unterschiedliche Warnsignale vom Fahrzeug abgegeben werden.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that according to different dangerous situations different warning signals are emitted from the vehicle.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn- zeichnet, dass die vorbestimmten bzw. vorgegebenen Daten einer6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the predetermined or predetermined data of a
Wegstrecke beim Abfahren der Wegstrecke werden .Distance when driving the route will be.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass aus den erfassten Daten und Umgebungsmerkmale definiert werden, die mit des laufend erfassten Umgebungsmerkmalen verglichen werden. 7. The method according to claim 6, characterized in that from the acquired data and environmental characteristics are defined, which are compared with the currently detected environmental features.
8. Vorrichtung zum automatischen Erfassen bzw. Überwachung des Standortes eines spurgebundenen Fahrzeuges und vorzugsweise zum Abgeben von Mitteilungs- und/oder Alarmsignalen bei der Erkennung von Gefahrensituationen, wobei das Fahrzeug wenigstens eine Einrichtung zum vorzugsweise kontinuierlichen Erfassen des Standortes des Fahrzeuges und zum Vergleichen mit auf den zurückzulegenden Weg bezogenen, vorbestimmten bzw. vorgegebenen Daten aufweist, dadurch gekennzeichnet, die Einrichtung wenigstens eine Kamera zur Objekterkennung aufweist. 8. An apparatus for automatically detecting or monitoring the location of a track-bound vehicle and preferably for issuing message and / or alarm signals in the detection of dangerous situations, wherein the vehicle at least one device for preferably continuously detecting the location of the vehicle and for comparing with the one to be covered Having path related, predetermined or predetermined data, characterized in that the device comprises at least one camera for object detection.
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