WO2007028827A1 - Procede et systeme de localisation d'individus a l'interieur d'un batiment - Google Patents

Procede et systeme de localisation d'individus a l'interieur d'un batiment Download PDF

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WO2007028827A1
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WO
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interrogator
mobile
distance
mobiles
module
Prior art date
Application number
PCT/EP2006/066175
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Serge Hethuin
Pierre-Franck Camassel
Original Assignee
Thales
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    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
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    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/75—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems using transponders powered from received waves, e.g. using passive transponders, or using passive reflectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G01S13/424—Stacked beam radar

Definitions

  • the invention particularly relates to a method and a system for detecting and / or locating mobiles in a detection space, for example, inside a building, a room, etc.
  • mobile denotes an individual or human being or a robot equipped with a device for exchanging signals with the rings and possibly with other mobiles.
  • the location of individuals inside buildings is typically based on the existence of an infrastructure consisting of terminals, which is not without posing many installation problems.
  • the location uses triangulation with position terminals; this method is known as ABL (Anglo-Saxon Anchor-based localization).
  • ABL Anglo-Saxon Anchor-based localization
  • ABL Anglo-Saxon Anchor-Free Localization
  • Figure 2 schematizes the implementation of such a method. It consists, for example, in measuring the distances between neighboring nodes, in real time obtaining a matrix of distances d u (distance between the index nodes i and j) and in solving all the equations thus obtained. We obtain the relative disposition of all the nodes with respect to each other.
  • the different nodes of the group are able to measure by any radio technique but spread spectrum preferably the distance separating them from the neighbors with whom they are in radio range. All the measurements made are processed in real time by a central station (one of the nodes of the group for example). The treatment is mainly based on the resolution of M variable N equations with M larger or even much larger than N.
  • the performances of the AFL method are conditioned by the total number of nodes in the group considered as well as the density of these nodes. Indeed, the higher the density of nodes and the more the number of links between nodes will be large, and more, consequently, the accuracy of localization will be better.
  • the AFL techniques can not function correctly.
  • the results are too risky (insufficient precision for example) or ambiguous.
  • the invention relates to a method for detecting and / or locating one or more mobiles in a detection space where a communication network mobile network, an AFL technique and measurements between the mobile devices, comprising at least the steps, are used. following: at each or most mobile level
  • transponder position information following a mobile interrogation. It comprises, for example, a distance and angle measurement step between the mobiles present in the detection space, a step of inhibiting the aberrations of distance and angle measurements between two nodes over time and a step where all the information of distance and angle between nodes is grouped and the triangulation is carried out.
  • Detection terminals can be used as transponders.
  • the detection terminals are, for example, connected to a communication network.
  • the invention also relates to a system for detecting and / or locating one or more mobiles in a detection space comprising a mobile network in communication network implementing the AFL technique, the system comprising at least one transponder, and each mobile is for example, equipped with transmitter and receiver modules adapted to operate either interrogator mode or responder mode, the mobile can question and answer each other and are suitable for interrogating the transponders.
  • a mobile can include:
  • Suitable means for linearly filtering the results of the temporal inhibitor a module adapted to group all the information of distance or distance and angle between nodes and to perform the triangulation,
  • the transponder is for example a detection terminal.
  • a detection terminal is adapted, for example, to detect smoke and comprises, for example, a ring consisting of one or more sectorial antennas (Ai, A 2 , A 3 , A 4 ), an antenna selection device, a transmitter interrogator module and a receiver interrogator module, an interrogator management module connected to the network interface, an energy module and a mobile to be detected is, for example, equipped with a transponder.
  • a detection terminal is adapted, for example, to detect smoke and comprises, for example, a ring consisting of one or more sectorial antennas (Ai, A 2 , A 3 , A 4 ), an antenna selection device, a transmitter interrogator module and a receiver interrogator module, an interrogator management module connected to the network interface, an energy module and a mobile to be detected is, for example, equipped with a transponder.
  • a detection terminal comprises, for example, a ring consisting of one or more sectoral antennas (Ai, A 2 , A 3 , A 4 ), an antenna selection device, a transmitter module that can operate either in interrogator mode, or in answering machine mode and a receiver module that can operate either in interrogator mode or in answering machine mode, an interrogator management module connected to the network interface, an energy module, and the mobile to be detected is equipped with transmitter modules and receiver operating either in interrogator mode or in responder mode, antenna (s), energy modules, management, and possibly display.
  • a detection terminal may comprise a ring consisting of one or more sectorial antennas (A 1 , A 2 , A 3 , A 4 ), an antenna selection device, an answering-transmitting module and an answering-receiving module, a responder management module connected to the network interface, an energy module, and the mobile to be detected is equipped with the receiver and transmitter interrogator modules, the mobiles are equipped, for example, with RFID transponders and transmitter interrogator module terminals. and receiving interrogator for interrogating mobiles.
  • the terminals can be equipped with RFID transponders and the mobile transmitter and receiver modules can operate either in interrogator mode or in responder mode, the mobile can question and answer each other and can also interrogate the terminals equipped with RFID transponders.
  • a detection terminal comprises, for example, a device for storing communication and / or information.
  • the mobiles can be add-on modules to UWB radio connected to cellular phones (UMEX process: Uwb Mobile Extension) to perform radio transmissions or distance measurements with other equipment of the same type.
  • the mobiles are, for example, UWB radio add-on modules connected to cellular telephones (UMEX method) for radio transmissions or distance measurements with other equipment of the same type or with terminals of the radio. 'infrastructure.
  • Figure 1 an example of an infrastructure consisting of a set of detection terminals
  • Figure 2 the diagram of the triangulation in an ABL method
  • FIGS. 3a and 3b an exemplary localization device according to the invention
  • FIG. 4 a block diagram according to the invention of an interrogating ring diagram block
  • FIG. 5 a block diagram according to the invention of an interrogator / transponder ring diagram block
  • FIG. 6 a block diagram according to the invention of a transponder ring diagram block
  • FIG. 3a represents an exemplary locating device, detection according to the invention.
  • the device 1 comprises, for example, a ring 2 disposed around a detector / sprinkler 3.
  • the ring 2 is, for example, placed on an existing structure. It can also be integrated during the manufacture of detectors / sprinklers.
  • the ring 2 is shifted relative to the cells 3i to allow the passage of water or the detection of smoke in case of fire or beginning of fire.
  • the detector / sprinkler 3 is for example connected to a communication network R according to principles well known to those skilled in the art and which will not be detailed.
  • the network makes it possible in particular to connect the terminals to control and control devices. This example corresponds to the ABL technique.
  • the antenna of the ring is separated from both the possible flow of water and the ceiling and metal accessories related thereto.
  • the ring 2 can be derived, depending on the type of deployment, in several versions, either interrogator alone or transponder alone, or interrogator-transponder. For this, it is equipped with suitable means detailed in Figures 4, 5 and 6.
  • the power supply of a ring is, for example, low voltage (12/24 or 48 V). If the building has a low-voltage power supply, it is used. Otherwise, there is in the building a network consisting, for example, of small diameter conductors, the necessary power is low.
  • Another solution is to use batteries incorporated in the ring to overcome possible cuts in the main power grid (more suitable solution to the transponder ring version as equipped with a wake-up mode with alarm for triggered response only in case interrogation sent by a mobile).
  • FIG. 3b schematizes a ring consisting of an antenna comprising several sectors A 1 , A 1 , A 2 , ....
  • Such a structure allows, in particular, a greater selectivity of the multiple paths, possibly an angle measurement associated with distance measurements.
  • the interest of such antennas is first of all to improve the link budget and to enable measurements at longer distances.
  • the angle measurements can subsequently be used, in addition to the distance measurements, to improve the location accuracy.
  • the ring can operate in a black box, that is to say it can save the history of the last exchanges (communications but also positioning information) after a fire.
  • the ring is provided with a storage device in which the information storage duration is preprogrammed by the security network operator. Beyond the maximum backup time, the information is lost (for example after 24 hours).
  • the ring In its interrogator version, shown diagrammatically in FIG. 4, the ring allows the detection and the location of individuals or mobiles M equipped with transponders. Together, these interconnected rings and the redundant management module form the ABL system.
  • a mobile is equipped with suitable antennas, energy modules, management modules and display not shown for reasons of simplification.
  • FIG. 4 shows an interrogating ring diagram block comprising a plurality of sectorial antennas A 1 , A 2 , A 3 , A 4 .
  • a sector is selected by means of an antenna selection device.
  • An emitter interrogator module 1 1 and a receiver interrogator module 12 are connected to a module 13 whose function is the management of the interrogator and associated processing.
  • the management module is linked to a network interface 14 and to a memory 15 for saving events.
  • a module 16 of energy interface allows the power supply of the assembly, a module 17 of backup energy can provide a supply problem.
  • Interrogator-transmitter means: interrogator transmission part
  • Interrogator-receiver expression means: party receiving the interrogator.
  • connection between several rings deployed to achieve the location system according to the invention may be totally radio or partially radio depending on the volume of the place, so the number of rings implanted.
  • a partially radio solution is based on a wired backbone, better known as the Anglo-Saxon "backbone" connection to the Intranet - Internet of the place where the entire detection system is installed.
  • a second version of the so-called 'Interrogator-transponder ring' consists in allowing the possibility, in addition to the first mode in which the ring terminals are Interrogator 'and the mobiles' answering machine', to operate the ring terminals in 'answering machine'. 'or transponder and mobiles in' Interrogator '.
  • the mobiles represent the individuals, the robots equipped with a transponder transceiver.
  • FIG. 5 represents this variant embodiment.
  • the elements already described in Figure 4 bear the same references.
  • the mobile M equipped has not been shown for reasons of simplification, but it is present as in Figure 4.
  • An interrogator-responder module 20 comprises a transmitter function and a module 21 interrogator-responder a receiver function.
  • the rings When the rings operate in Interrogator mode (the mobiles are then in Transponder mode). A ring interrogates using its interrogator-transmitter function a mobile equipped with a receiver, the mobile then using its transponder-receiver function. Upon receipt of the interrogation signal, the mobile passes Transponder-transmitter function to transmit the response to the ring, which, for its part, had passed the function Interrogator-receiver to wait for the response from the answering mobile. If the rings are operating in transponder mode (interrogator mode on mobiles), the ring is basic transponder-receiver function. He is waiting for a query from a mobile using the interrogator-transmitter function.
  • the ring switches in transponder-transmitter function to transmit the response to the mobile, which, for its part, was passed in function of the interrogator-receiver to wait for the response of the transponder.
  • the ring In transponder mode, the ring re-transmits, on interrogation of a mobile equipped with the interrogator, its identity, its location (according to a pre-established reference) and other available information (sector having performed the detection,. ..). In interrogator mode on the ring, the mobile returns a response consisting of its identity, and additional information available (mission to complete, goal to achieve, ).
  • the interrogator system either the ring in interrogator mode associated with the mobile in transponder mode, or the mobile in interrogator mode associated with the ring in transponder mode, is responsible for deducing a measurement of distance between him and the transponder, c in all cases, the distance between the ring and the mobile.
  • this measurement on the mobile when the mobile is in Interrogator mode and the ring in transponder mode. This measurement is available on the ring when the ring is in Interrogator mode and the mobile in Transponder mode.
  • a third so-called transponder version shown in FIG. 6 consists of only providing the ring with electronics for the transponder mode. This version is in connection with a mobile M as described in Figure 4. This electronics is then significantly reduced and the cost.
  • the transponder is continuously in operation Transponder-receiver 31 (or even in standby, the consumption being then extremely reduced) and only transponder transmitter-transmitter 30 to send a response following the receipt of a query from a mobile equipped with an interrogator device.
  • the device can be even more economical if one operates without emission, only backscattering as it exists in the radio frequency identification devices referred to as the Anglo-Saxon RFIDs (abbreviated Radio Frequency Identification Devices). There is no network interface (no network interface requirement).
  • the device according to the invention returns an overmodulation on the RF energy received following an interrogation (issue of the ring if the interrogator is on the ring, the mobile in reverse) (like the microwave badges).
  • an interrogation issue of the ring if the interrogator is on the ring, the mobile in reverse
  • the link budget is 1 / R 4 instead of 1 / R 2 .
  • a fourth version is that allowing mobiles to be sometimes in Interrogator mode, sometimes in transponder mode according to their needs for distance measurements between them (between mobiles like the AFL method).
  • the mobiles can be cell phones for example.
  • the particularity of this version is to allow mobiles, in addition to the AFL localization method, to interrogate rings equipped simply with RFID transponders (FIG. 10 for example).
  • All of these rings form the improved AFL system.
  • the infrastructure to be installed between the rings is reduced to nothing at all (simple installation of the ring around the detector / sprinkler).
  • the communications and location module, being elevated, provides the best possible radio range.
  • the above description presents two systems that are complementary and that address two different needs.
  • the ABL system provides localization accuracy, networking of information and delivers situational awareness ('Awareness Situation') developed centrally at the location to be protected.
  • situational awareness 'Awareness Situation'
  • the potential of applications is maximum (centralized history, use of this new media for other purposes, ).
  • Enhanced AFL is an essentially mobile device
  • the basic technique used is that of the AFL, but since it is also possible for mobiles to interrogate the rings (passive transponder in RFID technique), the problems inherent to the AFL no longer exist (no more problem of mobile density). , numbers of mobiles, ). It carries the intelligence of localization, takes care of the maintenance of situation without requiring a centralization, allows the networking thanks to the interrogators carried by the intervention group.
  • the equipment cost of the intervention brigades is of course higher than the first, but the cost of equipping the buildings / sites / towers / shopping centers to be protected is minimized.
  • the appropriate response will be the first or the second system.
  • the method according to the invention implements certain data processing steps described for example in relation to FIGS. 7 to 9.
  • Figure 7 shows a window of confidence used in the process.
  • the first floor is to identify the mobile radio range of each terminal.
  • the second floor consists of measuring the distance (or angle) between each terminal and the mobiles present in its radio coverage.
  • the third stage consists in inhibiting the aberrations of the measurements, between two nodes, over time using a specific technique adapted to the non-linear context of the aberrations.
  • the samples are kept as long as they are in the confidence window, represented in FIG. 7.
  • This window is built according to criteria derived from the calculation of the speed and acceptable variations of trajectory for the mobile.
  • the fourth stage consists in linearly filtering the results of the previous time coherence detector.
  • the outputs are at the same time validated distances temporally and with estimation of the speed of evolution of these.
  • the fifth floor consists of gathering all the information and triangulation.
  • the sixth stage consists, with the help of the redundancy in the measurements, in rejecting the measurements too far apart from the barycentre itself determined from the set of measurements (non-linear processing).
  • the seventh stage consists in filtering by a trajectory estimation filter the successive results obtained during the time out of the previous stage (6 th floor).
  • Figure 8 relates to inter-node distance measurements that can be extended to angle measurements.
  • FIG. 10 shows the steps implemented when using the AFL technique.
  • the associated FIG. 10 schematizes in dashed lines the Interrogator-Answering exchanges between mobiles and in solid lines the complementary exchanges mobile-RFID transponders on ring.
  • the coupling of a smoke or fire detector / water sprinkler allows the recovery of this information on the communications-localization system.
  • the ABL communications system conveys this information to a central collection system but also retrieves it from the firefighters (mobile) so that they know the starting point of the fire if the nodes are equipped with these means of communication.
  • Guidance of fire-fighting forces towards the epicenter The recovery of fire detection information allows fire-fighting forces to know the critical point of the intervention and to develop accordingly a strategy of attack of the fire. fire (ABL).
  • ABL Location of fire actors
  • the modules all implement a modified ABL technique, taking into account the overabundance of terminals.
  • Network sensor system The set of detectors equipped with the ABL module constitutes a network of sensors interconnected by radio. These different sensors, in addition to the ambient temperature measurement, can be equipped with presence detection modules thus making it possible to reinforce the number of known parameters of the situation.
  • This knowledge makes it possible to establish a complete state: amplitude of the fires in the different places, number and position of means and resources, thus leading to the knowledge of the optimal strategies of fight against the fire or the catastrophe.
  • This holding situation already known at a central point of the fire or disaster control system, can be transmitted to each of the actors on a wrist case or projected by collimation on the visor of the firefighter.
  • radio network As far as the radio means for the localization make it possible to transport the voice radio transmissions, data, possibly video, it becomes possible to use the radio network not only for the localization of firefighters, emergency doctors but also for:
  • Radio transmissions between these same agents or even for the personnel of a company becomes useful in the daily life of the occupants of a building of a Company and becomes assigned priority to the provision of the intervention forces in case of fire or serious problem.
  • This "add-on” module can be integrated directly into the cell phone.

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Abstract

Système et procédé pour localiser un ou plusieurs mobiles dans un espace de détection comprenant plusieurs bornes (1) de détection dans lequel au moins la majorité des bornes de détection est équipée d'un dispositif (2) interrogateur 10 et/ou répondeur.

Description

PROCEDE ET SYSTEME DE LOCALISATION D'INDIVIDUS A L'INTERIEUR
D'UN BATIMENT
L'invention concerne notamment un procédé et un système permettant de détecter et/ou de localiser des mobiles présents dans un espace de détection, par exemple, à l'intérieur d'un bâtiment, d'une pièce, etc.
Elle s'applique, notamment, pour la localisation de personnes présentes à l'intérieur d'immeubles, ou encore dans des magasins.
Plus généralement, elle s'applique pour détecter et/ou localiser tout être humain.
Dans la suite de la description, on désigne sous l'expression « mobile » un individu ou être humain ou un robot équipé d'un dispositif permettant d'échanger des signaux avec les anneaux et éventuellement avec les autres mobiles.
La localisation d'individus à l'intérieur des bâtiments repose de façon classique sur l'existence d'une infrastructure composée de bornes, ce qui n'est pas sans poser de nombreux problèmes d'installation. Par exemple, la localisation fait appel à la triangulation avec des bornes de position; cette méthode est connue sous le terme ABL (abrégé anglo-saxon de Anchor-based localization). Un exemple en est donné à la figure 1.
Un des problèmes de la localisation à l'intérieur des bâtiments se situe au niveau de la portée radio en présence d'obstacles. Dans des structures compliquées comme les tours, la superstructure ainsi que les cages d'ascenseur sont des éléments qui réduisent fortement la propagation radio, ce qui nécessite une densité importante de bornes et complexifie notablement le déploiement.
La mise en œuvre d'une localisation d'individus par technique ABL, selon l'art antérieur, est donc une approche complexe compte tenu du nombre de bornes nécessaires et de l'infrastructure à déployer pour les alimenter et les relier entre elles. Une autre méthode fréquemment utilisée est une méthode qui consiste à s'affranchir de toute infrastructure et à déduire la position des nœuds par un moyen différent. Cette méthode est connue sous le nom AFL (abrégé anglo-saxon de Anchor-Free Localization).
La figure 2 schématise la mise en œuvre d'une telle méthode. Elle consiste, par exemple, à mesurer les distances entre les nœuds voisins, à obtenir en temps réel une matrice de distances du (distance entres les nœuds d'indices i et j) et à résoudre l'ensemble des équations ainsi obtenues. On obtient la disposition relative de l'ensemble des nœuds les uns par rapport aux autres.
On part de l'hypothèse que les différents nœuds du groupe sont capables de mesurer par une technique radio quelconque mais à spectre étalé de préférence la distance les séparant des voisins avec lesquels ils sont en portée radio. Toutes les mesures effectuées sont traitées en temps réel par une station centrale (l'un des nœuds du groupe par exemple). Le traitement repose principalement sur la résolution de M équations à N variables avec M plus grand, voire même beaucoup plus grand que N.
Les performances de la méthode AFL sont conditionnées par le nombre total de nœuds dans le groupe considéré ainsi que la densité de ces nœuds. En effet, plus la densité de nœuds est importante et plus le nombre de liens entre nœuds sera grand, et plus, en conséquence, la précision de localisation sera meilleure.
Dans certaines configurations (groupe trop petit, densité insuffisante ou encore obstacles trop importants réduisant ainsi la propagation entre les nœuds) les techniques AFL ne peuvent fonctionner correctement. En particulier, lors d'une tentative de percée ou de retrait de quelques individus, les résultats sont trop hasardeux (précision insuffisante par exemple) ou ambigus.
Le positionnement à 1 m près de pompiers ou de secouristes dans des bâtiments n'est pas acquis dans tous les cas d'environnement et de déploiement. Dans un espace clos (immeuble, centre commercial, tour), la localisation des éléments d'un groupe d'intervention est un besoin croissant dans le monde moderne en cas d'accident naturel ou d'origine terroriste. Les techniques de localisation les plus matures, en termes de robustesse, impliquent des procédures coopératives entre les individus du groupe et une infrastructure (localisation active). Elle consiste en l'émission, par les individus du groupe, d'une onde ou d'une information en réponse à l'interrogation émise par une borne interrogatrice de l'infrastructure (technique ABL) ou inversement.
Le procédé et le système selon l'invention permettent notamment de s'affranchir des inconvénients mentionnés ci-dessus.
L'invention concerne un procédé pour détecter et/ou localiser un ou plusieurs mobiles dans un espace de détection où l'on utilise un réseau de mobiles en réseau de communication, une technique AFL et des mesures entre les mobiles, comportant au moins les étapes suivantes : au niveau de chacun ou de la majorité des mobiles
• effectuer des mesures de distance entre les mobiles présents dans l'espace de détection, • inhiber par traitement non-linéaire les aberrations de mesures de distance entre deux nœuds au cours du temps,
• filtrer linéairement les résultats de l'inhibiteur temporel,
• regrouper l'ensemble des informations de distance entre nœuds et effectuer la triangulation, • rejeter par traitement non-linéaire les mesures aberrantes en sortie de l'opération précédente,
• utiliser un filtre d'estimation de trajectoire linéaire ou non-linéaire,
• au niveau d'un transpondeur fixe dans l'espace de détection, recueillir des informations de position du transpondeur suite à une interrogation d'un mobile. II comporte, par exemple, une étape de mesures de distance et d'angle entre les mobiles présents dans l'espace de détection, une étape d'inhibition des aberrations de mesures de distance et d'angle entre deux nœuds au cours du temps et une étape où l'on regroupe l'ensemble des informations de distance et d'angle entre nœuds et l'on effectue la triangulation.
On peut utiliser des bornes de détection comme transpondeurs.
Les bornes de détection sont, par exemple, reliées à un réseau de communication.
L'invention concerne aussi un système pour détecter et/ou localiser un ou plusieurs mobiles dans un espace de détection comprenant un réseau de mobiles en réseau de communication mettant en œuvre la technique AFL, le système comportant au moins un transpondeur, et chaque mobile est, par exemple, équipé de modules émetteur et récepteur adaptés à fonctionner soit en mode interrogateur, soit en mode répondeur, les mobiles pouvant s'interroger et se répondre entre eux et sont adaptés à interroger les transpondeurs.
Un mobile peut comprendre :
• un moyen adapté à effectuer des mesures de distance ou de distance et d'angle entres les mobiles présents dans l'espace de détection,
• un moyen pour inhiber par traitement non-linéaire les aberrations de mesures de distance ou de distance et d'angle entre deux nœuds,
• des moyens adaptés pour filtrer linéairement les résultats de l'inhibiteur temporel, • un module adapté à regrouper l'ensemble des informations de distance ou de distance et d'angle entre nœuds et à effectuer la triangulation,
• des moyens pour rejeter par traitement non-linéaire les mesures aberrantes en sortie de l'opération de regroupement,
• un filtre d'estimation de trajectoire linéaire ou non-linéaire. Le transpondeur est par exemple une borne de détection.
La borne peut être reliée à un réseau de communication R. Une borne de détection est adaptée, par exemple, à détecter la fumée et comporte, par exemple, un anneau constitué d'une ou plusieurs antennes sectorielles (A-i, A2, A3, A4), un dispositif de sélection des antennes, un module interrogateur émetteur et un module interrogateur récepteur, un module de gestion de l'interrogateur relié à l'interface réseau, un module d'énergie et un mobile à détecter est, par exemple, équipé d'un transpondeur. Une borne de détection comporte, par exemple, un anneau constitué d'une ou plusieurs antennes sectorielles (A-i, A2, A3, A4), un dispositif de sélection des antennes, un module émetteur pouvant fonctionner soit en mode interrogateur, soit en mode répondeur et un module récepteur pouvant fonctionner soit en mode interrogateur, soit en mode répondeur, un module de gestion de l'interrogateur relié à l'interface réseau, un module d'énergie, et le mobile à détecter est équipé des modules émetteur et récepteur fonctionnant soit en mode interrogateur ou soit en mode répondeur, d'antenne(s), de modules d'énergie, de gestion, et éventuellement d'affichage.
Une borne de détection peut comporter un anneau constitué d'une ou plusieurs antennes sectorielles (A1, A2, A3, A4), un dispositif de sélection des antennes, un module répondeur-émetteur et un module répondeur-récepteur, un module de gestion du répondeur relié à l'interface réseau, un module d'énergie, et le mobile à détecter est équipé des modules interrogateurs récepteur et émetteur, les mobiles sont équipés, par exemple, de transpondeurs RFID et les bornes de modules interrogateurs émetteur et interrogateur récepteur pour interroger les mobiles. Les bornes peuvent être équipées de transpondeurs RFID et les mobiles de modules émetteur et récepteur peuvent fonctionner soit en mode interrogateur ou soit en mode répondeur, les mobiles pouvant s'interroger et se répondre entre eux et pouvant également interroger les bornes équipées de transpondeurs RFID. Une borne de détection comprend, par exemple, un dispositif de mémorisation de communication et/ou d'informations. Les mobiles peuvent être des modules 'add-on' à radio UWB connectés à des téléphones cellulaires (procédé UMEX : Uwb Mobile Extension) pour effectuer des transmissions radio ou des mesures de distance avec d'autres équipements du même type. Les mobiles sont, par exemple, des modules 'add-on' à radio UWB connectés à des téléphones cellulaires (procédé UMEX) pour effectuer des transmissions radio ou des mesures de distance avec d'autres équipements du même type ou avec des bornes de l'infrastructure.
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description qui suit d'un exemple donné à titre illustratif et nullement limitatif annexé des figures qui représentent :
• La figure 1 un exemple d'infrastructure composée d'un ensemble de bornes de détection, • La figure 2 le schéma de la triangulation dans une méthode ABL,
• Les figures 3a et 3b un exemple de dispositif de localisation selon l'invention,
• La figure 4 un synoptique selon l'invention d'un bloc-diagramme d'anneau interrogateur, • La figure 5 un synoptique selon l'invention d'un Bloc-diagramme d'anneau interrogateur/transpondeur,
• La figure 6 un synoptique selon l'invention d'un Bloc-diagramme d'anneau transpondeur,
• La figure 7 une fenêtre de confiance élaborée pour le traitement des données,
• La figure 8 un exemple de traitement des données avec la méthode ABL,
• La figure 9 un exemple de traitement des données avec la méthode AFL,
• La figure 10 un exemple de déploiement du système selon l'invention en relation avec la figure 9, et, • La figure 1 1 un exemple d'application pour portables pour GSM/UMTS, etc. La figure 3a représente un exemple de dispositif de localisation, détection selon l'invention. Le dispositif 1 comporte, par exemple, un anneau 2 disposé autour d'un détecteur/asperseur 3. L'anneau 2 est, par exemple, mis en place sur une structure existante. Il peut aussi être intégré en cours de fabrication des détecteurs/asperseurs. L'anneau 2 est décalé par rapport aux alvéoles 3i devant permettre le passage de l'eau ou la détection de fumée en cas d'incendie ou de début d'incendie. Le détecteur/asperseur 3 est par exemple relié à un réseau de communication R selon des principes bien connus par l'Homme du métier et qui ne seront pas détaillés. Le réseau permet notamment de relier les bornes à des dispositifs de contrôle et de commande. Cet exemple correspond à la technique ABL.
L'antenne de l'anneau se trouve écartée à la fois du flux éventuel d'eau et du plafond et des accessoires métalliques qui s'y rapportent.
L'anneau 2 peut être dérivé, selon les types de déploiement, en plusieurs versions, soit interrogateur seul, soit transpondeur seul, soit interrogateur-transpondeur. Pour cela, il est équipé de moyens adaptés détaillés aux figures 4, 5 et 6. L'alimentation électrique d'un anneau se fait, par exemple, en basse tension (12 / 24 ou 48 V). Si le bâtiment est pourvu d'un réseau d'alimentation basse tension, on l'utilise. Sinon, on dispose dans le bâtiment un réseau constitué, par exemple, de conducteurs de faible diamètre, la puissance nécessaire étant faible. Une autre solution consiste à utiliser des batteries incorporées dans l'anneau permettant de pallier d'éventuelles coupures du réseau électrique principal (solution plus propice à la version d'anneau transpondeur car muni d'un mode veille avec réveil pour réponse déclenchée uniquement en cas d'interrogation envoyée par un mobile).
Sur la figure 3b on a schématisé un anneau constitué d'une antenne comprenant plusieurs secteurs A1, A1, A2, .... Une telle structure permet, notamment, une sélectivité plus grande des trajets multiples, éventuellement une mesure d'angle associée aux mesures de distance. L'intérêt de telles antennes est tout d'abord d'améliorer le bilan de liaison et de permettre des mesures à plus longue distance. Les mesures d'angle peuvent être par la suite exploitées, en complément des mesures de distance, pour améliorer la précision de localisation.
L'anneau peut fonctionner en boîte noire, c'est à dire qu'il peut sauvegarder l'historique des derniers échanges (des communications mais aussi des informations de positionnement) après un incendie. Dans ce cas, l'anneau est pourvu d'un dispositif de mémorisation dans lequel la durée de sauvegarde des informations est préprogrammée par l'exploitant du réseau de sécurité. Au-delà de la durée maximale de sauvegarde, les informations sont perdues (par exemple au bout de 24h).
Dans sa version interrogateur', schématisée à la figure 4, l'anneau permet la détection et la localisation des individus ou mobiles M équipés de transpondeurs. L'ensemble de ces anneaux, reliés entre eux, ainsi que le module de gestion, redondé, forme le système ABL. Un mobile est équipé d'antennes adaptées, de modules d'énergie, de modules de gestion et d'affichage non représentés pour des raisons de simplification.
Sur la figure 4, on a représenté un bloc-diagramme d'anneau interrogateur comprenant plusieurs antennes sectorielles A-i, A2, A3, A4. Un secteur est sélectionné au moyen d'un dispositif 10 de sélection d'antenne. Un module 1 1 interrogateur émetteur et un module 12 interrogateur récepteur sont en liaison avec un module 13 ayant pour fonction la gestion de l'interrogateur et des traitements associés. Le module de gestion est lié à une interface réseau 14 et à une mémoire 15 de sauvegarde des événements. Un module 16 d'interface énergie permet l'alimentation en énergie de l'ensemble, un module 17 d'énergie de secours permet de suppléer un problème d'alimentation. Dans la description, l'expression Interrogateur-émetteur signifie : partie émission de l'interrogateur et l'expression Interrogateur-récepteur signifie : partie réception de l'interrogateur. Quand on interroge, on commence par émettre puis on attend la réponse et pour cela on se met en mode réception.
La connexion entre plusieurs anneaux déployés pour réaliser le système de localisation selon l'invention peut-être totalement radio ou partiellement radio en fonction du volume du lieu, donc du nombre d'anneaux implantés. Une solution partiellement radio s'appuie sur une épine-dorsale filaire, mieux connue sous le mot anglo-saxon « backbone » de connexion au réseau Intranet - Internet du lieu où est installé l'ensemble du système de détection.
Une seconde version de l'anneau dite 'Interrogateur-Transpondeur' consiste à laisser la possibilité, en plus du premier mode dans lequel les bornes-anneaux sont Interrogateur' et les mobiles 'répondeur', de faire fonctionner les bornes-anneaux en 'répondeur' ou transpondeur et les mobiles en 'Interrogateur'. Les mobiles représentent les individus, les robots équipés d'un transpondeur émetteur-récepteur.
La figure 5 représente cette variante de réalisation. Les éléments déjà décrits à la figure 4 portent les mêmes références. Le mobile M équipé n'a pas été représenté pour des raisons de simplification, mais il est présent comme dans la figure 4. Un module interrogateur-répondeur 20 comprend une fonction émetteur et un module 21 interrogateur-répondeur une fonction récepteur.
Lorsque les anneaux fonctionnent en mode Interrogateur (les mobiles sont alors en mode Transpondeur). Un anneau interroge en utilisant sa fonction Interrogateur-émetteur un mobile équipé d'un récepteur, le mobile utilisant alors sa fonction Transpondeur-récepteur. Dès réception du signal d'interrogation, le mobile passe en fonction Transpondeur-émetteur afin d'émettre la réponse vers l'anneau qui, pour sa part, était passé en fonction Interrogateur-récepteur pour attendre la réponse venant du mobile répondeur. Si les anneaux fonctionnent en mode Transpondeur (mode Interrogateur sur les mobiles), l'anneau est de base en fonction Transpondeur- récepteur. Il est en attente d'une interrogation venant d'un mobile utilisant alors la fonction Interrogateur-émetteur. Dès qu'il reçoit l'interrogation du mobile, l'anneau commute en fonction Transpondeur-émetteur pour transmettre la réponse vers le mobile, qui pour sa part, était passé en fonction Interrogateur- récepteur pour attendre la réponse du Transpondeur.
En mode Transpondeur, l'anneau ré-émet, sur interrogation d'un mobile équipé de l'interrogateur, son identité, son emplacement (selon une référence pré-établie) et d'autres informations disponibles (secteur ayant effectué la détection, ...). En mode Interrogateur sur l'anneau, le mobile renvoie une réponse constituée de son identité, et d'informations complémentaires disponibles (mission à remplir, objectif à atteindre, ...).
Le système Interrogateur : soit l'anneau en mode Interrogateur associé au mobile en mode Transpondeur, soit le mobile en mode Interrogateur associé à l'anneau en mode Transpondeur, se charge d'en déduire une mesure de distance entre lui et le Transpondeur, c'est à dire dans tous les cas la distance entre l'anneau et le mobile. Ainsi donc, on dispose de cette mesure sur le mobile lorsque le mobile est en mode Interrogateur et l'anneau en mode Transpondeur. On dispose de cette mesure sur l'anneau lorsque l'anneau est en mode Interrogateur et le mobile en mode Transpondeur. Il transmet cette information au système central ou délocalisé qui a en charge de prendre en compte l'ensemble des mesures (ex. ensemble des mesures entre un mobile et tous les anneaux dans sa périphérie radio) et d'effectuer la triangulation et retransmet éventuellement aux mobiles les informations de positionnement. Les deux modes (anneau Interrogateur/ mobile Transpondeur d'une part et anneau Transpondeur/ mobile Interrogateur d'autre part) sont exclusifs mais possibles sur la même structure matérielle de l'anneau. Les modes sont déclenchés soit par une « intelligence centrale » soit préprogrammés. Une troisième version dite Transpondeur' représentée à la figure 6 consiste à ne doter l'anneau que de l'électronique pour le mode Transpondeur'. Cette version est en liaison avec un mobile M tel que décrit à la figure 4. Cette électronique est alors considérablement réduite ainsi que le coût. Le Transpondeur est continuellement en fonction Transpondeur-récepteur 31 (voire même en veille, la consommation étant alors extrêmement réduite) et ne commute en fonction Transpondeur-émetteur 30 que pour envoyer une réponse suite à la réception d'une interrogation de la part d'un mobile équipé d'un dispositif interrogateur. Le dispositif peut encore être plus économique si l'on fonctionne sans émission, uniquement en rétrodiffusion comme cela existe dans les dispositifs d'identification radio fréquence désignés sous l'expression anglo- saxonne RFIDs (abrégé de Radio Frequency Identification Devices). Il n'y a pas d'interface réseau (pas d'obligation d'interface réseau). Dans ce cas, il n'y a plus d'émetteur, le dispositif selon l'invention renvoie une surmodulation sur l'énergie RF reçue suite à une interrogation (issue soit de l'anneau si l'interrogateur est sur l'anneau, soit du mobile à l'inverse) (à l'instar des badges hyperfréquences). Bien sûr, en supprimant l'émetteur le système ne consomme que très peu. Cependant, la portée est réduite; le bilan de liaison est en 1/R4 au lieu de 1/R2.
Une quatrième version est celle permettant aux mobiles d'être tantôt en mode Interrogateur, tantôt en mode Transpondeur au gré de leurs besoins de mesures de distance entre eux (entre les mobiles à l'instar de la méthode AFL). Les mobiles peuvent être des téléphones cellulaires par exemple. La particularité de cette version est de permettre aux mobiles, en plus de la méthode de localisation AFL, d'interroger des anneaux équipés simplement avec des Transpondeurs' RFID (figure 10 par exemple).
L'ensemble de ces anneaux forme le système AFL amélioré. L'infrastructure à installer entre les anneaux est réduite à rien du tout (simple pose de l'anneau autour du détecteur/asperseur). Le module de communications et de localisation, étant mis en hauteur, permet d'obtenir la meilleure portée radio possible.
Dans le cas d'une installation sur détecteurs / asperseurs, la distance entre ces derniers étant limitée à 6m d'après les règles internationales de sécurité, la couverture radio est excellente et les nœuds à localiser sont couverts en redondance.
La description ci-dessus présente deux systèmes qui sont complémentaires et qui s'adressent à deux besoins différents. Le système ABL procure une précision de localisation, une mise en réseau des informations et délivre une tenue de situation ('Situation Awareness') élaborée en central au niveau du lieu à protéger. Le potentiel d'applications est maximal (historique centralisée, utilisation de ce nouveau média à d'autres fins, ...). Le système AFL amélioré est un dispositif essentiellement mobile
(voir figure 10 décrivant une application pour des pompiers par exemple). La technique de base utilisée est celle de l'AFL mais comme il est possible également aux mobiles d'interroger les anneaux (transpondeur passif en technique RFID) les problèmes inhérents à l'AFL n'existent plus (plus de problème de densité de mobiles, de nombres de mobiles, ...). Il porte l'intelligence de localisation, se charge de la tenue de situation sans nécessiter une centralisation, permet la mise en réseau grâce aux interrogateurs portés par le groupe d'intervention. Le coût d'équipement des brigades d'intervention est bien entendu supérieur au premier, mais le coût d'équipement des immeubles / sites / tours / centres commerciaux à protéger est minimalisé.
En fonction de la politique de la ville et du nombre de lieu à protéger, la réponse adaptée sera le premier ou le deuxième système.
Le procédé selon l'invention met en œuvre certaines étapes de traitement des données décrites par exemple en relation avec les figures 7 à 9. La figure 7 schématise une fenêtre de confiance utilisée dans le procédé.
Sur la figure 8, on a représenté différents étages ayant notamment les fonctions suivantes : • Le premier étage consiste à identifier les mobiles dans la portée radio de chaque borne.
• Le second étage consiste à effectuer les mesures de distance (ou d'angle) entre chaque borne et les mobiles présents dans sa couverture radio. • Le troisième étage consiste à inhiber les aberrations des mesures, entre deux nœuds, au cours du temps à l'aide d'une technique spécifique et adaptée au contexte non linéaire des aberrations.
Soit les différentes mesures au cours du temps entre une borne X et un mobile k dans sa portée radio : dxk (t-i) dχk(t2) dχk(t3) ... dχk(tn) ..., le principe de base du traitement de cohérence temporel est basé sur la réjection des échantillons non compatibles d'une variation acceptable. On est donc amené à considérer la vitesse et l'accélération maximales du mobile et à prendre en compte des éventuelles pertes de trajet direct.
Ainsi, dans l'exemple suivant, les échantillons sont conservés tant qu'ils sont dans la fenêtre de confiance, représentée à la figure 7. Cette fenêtre est édifiée selon des critères issus du calcul de la vitesse et des variations acceptables de trajectoire pour le mobile.
• Le quatrième étage consiste à filtrer linéairement les résultats du détecteur de cohérence temporelle précédent. Les sorties sont à la fois des distances validées temporellement et avec estimation de la vitesse d'évolution de celles-ci.
• Le cinquième étage consiste à regrouper l'ensemble des informations et à effectuer la triangulation.
• Le sixième étage consiste, en s'aidant de la redondance dans les mesures, à rejeter les mesures trop écartées du barycentre déterminé lui-même à partir de l'ensemble des mesures (traitement non linéaire). • Le septième étage consiste à filtrer par un filtre d'estimation de trajectoire les résultats successifs obtenus au cours du temps en sortie de l'étage précédent (6èmΘ étage).
La figure 8 concerne des mesures entre de distance entre nœuds qui peuvent être étendues à des mesures d'angle.
La figure 9 représente les étapes mises en œuvre lorsque l'on utilise la technique AFL. La figure 10 associée schématise en traits pointillés les échanges Interrogateur-Répondeur entre mobiles et en traits pleins les échanges complémentaires mobiles-transpondeurs RFID sur anneau.
Les étapes mises en œuvre pour la technique AFL sont identiques aux étapes décrites en relation avec la figure 8 exceptée la première étape.
Le système selon l'invention est appliqué dans de nombreuses applications dont certaines sont données ci-après à titre illustratif et nullement limitatif.
Détection départ de feu
Le couplage d'un détecteur de fumée ou d'incendie/asperseur d'eau permet la récupération de cette information sur le système de communications- localisation. Le système de communications ABL permet de véhiculer cette information vers un système central de collecte mais de la récupérer également sur les pompiers (mobiles) afin qu'ils connaissent le point de départ du feu si les nœuds sont munis de ces moyens de communications. Guidage des forces anti-feu vers l'épicentre La récupération de l'information de détection d'incendie permet aux forces de lutte anti-feu de connaître le point critique de l'intervention et d'élaborer en conséquence une stratégie d'attaque du feu (ABL). Localisation des acteurs anti-feu
Les modules mettent en oeuvre tous ensembles une technique ABL modifiée, tenant compte de la surabondance des bornes. Système réseau de senseurs L'ensemble des détecteurs munis du module ABL constitue un réseau de capteurs interconnectés par radio. Ces différents capteurs, en plus de la mesure de température ambiante, peuvent être dotés de modules de détection de présence permettant ainsi de renforcer le nombre de paramètres connus de la situation.
Cette connaissance permet d'établir un état complet : amplitude des incendies aux différents endroits, nombre et position des moyens et des ressources, menant ainsi à la connaissance des stratégies optimales de lutte contre l'incendie ou la catastrophe. Cette tenue de situation, déjà connue en un point central du dispositif de lutte contre l'incendie ou la catastrophe, peut être transmise à chacun des acteurs sur un boîtier au poignet ou projetée par collimation sur la visière du pompier.
Radioguidage des forces anti-feu
Par la même occasion, avec les moyens de communication et de visualisation dont disposent les nœuds sur les pompiers, il est possible de radioguider ces derniers vers des points particuliers selon une stratégie d'ensemble.
Optimisation des moyens de lutte
Par cette même stratégie, il est possible d'optimiser les ressources à mettre en œuvre par dosage, par exemple, des actions des asperseurs (volume et type de brouillard à mettre en œuvre, limitation des volumes d'eau si non nécessaire,...) grâce au réseau de la technique ABL
Extension à des applications de communications pour les forces anti-feu
Au delà de la localisation des acteurs anti-feu ou des secouristes, il est possible de doter ces mêmes acteurs d'une fonction de communication entre eux ou avec l'infrastructure selon l'invention avec la technique ABL pour joindre le quartier général. Cela va au-delà des moyens de communication des bornes entre elles, pour transmettre de proche en proche les résultats de localisation de chacune d'elles mais aussi pour permettre les échanges phonie ou données par cette voie radio. Extension à des applications tiers (équipes de maintenance, de logistique, personnel d'une entreprise, ...)
Dans la mesure ou les moyens radio pour la localisation permettent de transporter les transmissions radio phonie, données, éventuellement vidéo, il devient possible de se servir du réseau radio non seulement pour la localisation de pompiers, d'urgentistes mais aussi pour :
• La localisation d'agents de maintenance, de nettoyage, ... dans la vie de tous les jours,
• Les transmissions radio entre ces mêmes agents voire même pour le personnel d'une entreprise. Ainsi, le réseau radio devient utile dans la vie journalière des occupants d'un immeuble d'une Compagnie et devient affecté prioritairement à la disposition des forces d'intervention an cas d'incendie ou de problème grave. Mise en place de solutions portables pour GSM/UMTS/802.16e ... Il est également possible, par extension, de compléter cette approche en dotant les acteurs ou des tiers (personnel travaillant dans les immeubles, équipes de maintenance, ...) de modules 'add-on' sur leurs téléphones cellulaires (procédé UMEX : Uwb Mobile Extension).
Sur la figure 1 1 , on distingue le téléphone cellulaire classique flanqué d'un module « add-on » comprenant la radio UWB permettant d effectuer :
• des transmissions radio avec d'autres équipements du même type ou avec des points d'accès (bornes-détecteurs) fixés au plafond ou sur les murs.
• des mesures de distance avec d'autres équipements mobiles du même type (ranging) ou avec des bornes-détecteurs posés au plafond ou sur les murs. Ce module « add-on » peut être à terme intégré directement dans le téléphone cellulaire.

Claims

REVENDICATIONS
1 - Procédé pour détecter et/ou localiser un ou plusieurs mobiles dans un espace de détection où l'on utilise un réseau de mobiles en réseau de communication, une technique AFL et des mesures entre les mobiles, caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : au niveau de chacun ou de la majorité des mobiles
• effectuer des mesures de distance entre les mobiles présents dans l'espace de détection, • inhiber par traitement non-linéaire les aberrations de mesures de distance entre deux nœuds au cours du temps,
• filtrer linéairement les résultats de l'inhibiteur temporel,
• regrouper l'ensemble des informations de distance entre nœuds et effectuer la triangulation, • rejeter par traitement non-linéaire les mesures aberrantes en sortie de l'opération précédente,
• utiliser un filtre d'estimation de trajectoire linéaire ou non-linéaire, au niveau d'un transpondeur fixe dans l'espace de détection, recueillir des informations de position du transpondeur suite à une interrogation d'un mobile.
2 - Procédé selon la revendication 1 , caractérisé en ce qu'il comporte une étape de mesures de distance et d'angle entre les mobiles présents dans l'espace de détection, une étape d'inhibition des aberrations de mesures de distance et d'angle entre deux nœuds au cours du temps et une étape où l'on regroupe l'ensemble des informations de distance et d'angle entre nœuds et l'on effectue la triangulation.
3 - Procédé selon la revendication 1 , caractérisé en ce que l'on utilise des bornes de détection comme transpondeurs. 4 - Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que les bornes de détection sont reliées à un réseau de communication.
5 - Système pour détecter et/ou localiser un ou plusieurs mobiles dans un espace de détection comprenant un réseau de mobiles en réseau de communication mettant en œuvre la technique AFL, caractérisé en ce que le système comporte au moins un transpondeur, et en ce que chaque mobile est équipé de modules émetteur et récepteur adaptés à fonctionner soit en mode interrogateur, soit en mode répondeur, les mobiles pouvant s'interroger et se répondre entre eux et sont adaptés à interroger les transpondeurs.
6 - Système selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'un mobile comprend :
• un moyen adapté à effectuer des mesures de distance ou de distance et d'angle entres les mobiles présents dans l'espace de détection,
• un moyen pour inhiber par traitement non-linéaire les aberrations de mesures de distance ou de distance et d'angle entre deux nœuds,
• des moyens adaptés pour filtrer linéairement les résultats de l'inhibiteur temporel, • un module adapté à regrouper l'ensemble des informations de distance ou de distance et d'angle entre nœuds et à effectuer la triangulation,
• des moyens pour rejeter par traitement non-linéaire les mesures aberrantes en sortie de l'opération de regroupement,
• un filtre d'estimation de trajectoire linéaire ou non-linéaire.
7 - Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que le transpondeur est une borne de détection (1 ).
8 - Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que la borne est reliée à un réseau de communication R. 9 - Système selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce qu'une borne de détection est adaptée à détecter la fumée et en ce qu'elle comporte un anneau constitué d'une ou plusieurs antennes sectorielles (A-i, A2, A3, A4), un dispositif (10) de sélection des antennes, un module interrogateur émetteur (1 1 ) et un module interrogateur récepteur (12), un module de gestion (13) de l'interrogateur relié à l'interface réseau (14), un module d'énergie et en ce qu'un mobile à détecter est équipé d'un transpondeur.
10 - Système selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce qu'une borne de détection comporte un anneau constitué d'une ou plusieurs antennes sectorielles (A-i, A2, A3, A4), un dispositif (10) de sélection des antennes, un module émetteur (20) pouvant fonctionner soit en mode interrogateur, soit en mode répondeur et un module récepteur (21 ) pouvant fonctionner soit en mode interrogateur, soit en mode répondeur, un module de gestion (13) de l'interrogateur relié à l'interface réseau (14), un module d'énergie, et en ce que le mobile à détecter est équipé des modules émetteur et récepteur fonctionnant soit en mode interrogateur ou soit en mode répondeur, d'antenne(s), de modules d'énergie, de gestion, et éventuellement d'affichage.
11 - Système selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce qu'une borne de détection comporte un anneau constitué d'une ou plusieurs antennes sectorielles (A-i, A2, A3, A4), un dispositif (10) de sélection des antennes, un module répondeur-émetteur (30) et un module répondeur-récepteur (31 ), un module de gestion (13) du répondeur relié à l'interface réseau (14), un module d'énergie, et en ce que le mobile à détecter est équipé des modules interrogateurs récepteur et émetteur.
12 - Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que les mobiles sont équipés de transpondeurs RFID et les bornes de modules interrogateurs émetteur et interrogateur récepteur pour interroger les mobiles. 13 - Système selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que les bornes sont équipées de transpondeurs RFID et les mobiles de modules émetteur et récepteur pouvant fonctionner soit en mode interrogateur ou soit en mode répondeur, les mobiles pouvant s'interroger et se répondre entre eux et pouvant également interroger les bornes équipées de transpondeurs RFID.
14 - Système selon l'une des revendications 5 à 13, caractérisé en ce qu'une borne de détection comprend un dispositif de mémorisation de communication et/ou d'informations.
15 - Système selon les revendications 5 à 13, où les mobiles sont des modules 'add-on' à radio UWB connectés à des téléphones cellulaires (procédé UMEX : Uwb Mobile Extension) pour effectuer des transmissions radio ou des mesures de distance avec d'autres équipements du même type.
16 - Système selon l'une des revendications 5 à 13 , caractérisé en ce que les mobiles sont des modules 'add-on' à radio UWB connectés à des téléphones cellulaires (procédé UMEX) pour effectuer des transmissions radio ou des mesures de distance avec d'autres équipements du même type ou avec des bornes de l'infrastructure.
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