WO2006131413A1 - Method and device for recognising a change in the weight distribution within a vehicle - Google Patents

Method and device for recognising a change in the weight distribution within a vehicle Download PDF

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WO2006131413A1
WO2006131413A1 PCT/EP2006/061486 EP2006061486W WO2006131413A1 WO 2006131413 A1 WO2006131413 A1 WO 2006131413A1 EP 2006061486 W EP2006061486 W EP 2006061486W WO 2006131413 A1 WO2006131413 A1 WO 2006131413A1
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vehicle
inclination
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determined
ignition
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PCT/EP2006/061486
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Michael Wommer
Achim Dieterich
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Robert Bosch Gmbh
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    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
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    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/06—Sensor zero-point adjustment; Offset compensation

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for detecting a change in a weight distribution in a vehicle
  • a method for determining an offset value of a longitudinal acceleration sensor in which, during vehicle standstill with the brake actuated, a first inclination variable representing the roadway inclination is determined from the output signal of the longitudinal acceleration sensor. After a release of the brake following the vehicle standstill, a second inclination variable representing the roadway inclination is determined from the output signal of the longitudinal acceleration sensor. Depending on both inclination variables, the offset value of the longitudinal acceleration sensor is determined.
  • the invention relates to a method for detecting a change in a weight distribution in a vehicle, in which
  • a second, dependent on the vehicle inclination inclination value is determined, and a change in the weight distribution in the vehicle is detected as a function of the first inclination value and the second inclination value.
  • the detection of a transhipment in a vehicle is very useful, for example, for a vehicle dynamics control. Particularly in the case of vans and utility vehicles, during downtime phases, transhipment operations frequently take place, which have an effect both on the total mass of the vehicle and on the center of gravity position.
  • the detection of a transhipment can be taken into account, for example, in a vehicle dynamics controller. In this case, for example, it is necessary to think of functionalities which can be configured as inclination-dependent, such as, for example, the hillholder function. In the case of an inclination sensor or acceleration sensor present in the vehicle, the transhipment detection can be used in addition to a recalibration of this sensor.
  • the starter switch may be a gasoline engine for the ignition starter switch and a diesel engine for the glow starter switch.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the vehicle inclination is the vehicle longitudinal inclination.
  • the vehicle longitudinal direction is usually more important in terms of transhipment than the transverse direction, since there are usually greater load differences between the rear axle and the front axle than in the transverse direction.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the second inclination value is determined after switching on the next switching off the ignition. This embodiment is based on the fact that a transshipment process in a motor vehicle usually takes place when the vehicle is stationary.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the first slope value is determined after the expiration of a time interval of predetermined length after switching off the ignition. As a result, a calming of the sensor signals immediately after switching off the ignition is awaited.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the determination of the first and second slope value by means of a Longitudinal acceleration sensor takes place.
  • Longitudinal acceleration sensors are already standard in numerous modern vehicles. As a result, no significant additional effort for the practice of the invention is required.
  • An advantageous embodiment of the invention is characterized in that after detecting a change in the weight distribution of the longitudinal acceleration sensor is recalibrated. As a result of the transhipment, a pitch angle of the vehicle often arises, which leads to a distortion of longitudinal acceleration sensor signals. This is compensated by recalibrating the sensor.
  • an advantageous embodiment of the invention is characterized in that the longitudinal acceleration sensor is recalibrated in such a way that the second inclination value now corresponds to the vehicle inclination corresponding to the first inclination value.
  • the invention comprises a device for detecting a change in a weight distribution in a vehicle, including tilt detection means with which
  • a first inclination value which is dependent on the vehicle inclination, is determined
  • a change in the weight distribution in the vehicle is detected as a function of the first inclination value and the second inclination value.
  • FIG. 1 shows the sequence of the method according to the invention. - A -
  • Fig. 2 shows the structure of the device according to the invention.
  • the longitudinal inclination of a vehicle is determined and monitored at standstill. If the inclination of the vehicle changes during standstill, then a load change is detected, i. there was a transhipment. For this purpose, after the vehicle has come to a standstill and the ignition is switched off, the current value for the vehicle's longitudinal inclination determined with a longitudinal acceleration sensor is stored. Since the vehicle is at a standstill, the value determined by the longitudinal acceleration sensor can not be due to a present longitudinal acceleration of the vehicle, but must originate from a vehicle longitudinal inclination.
  • the current value determined with a longitudinal acceleration sensor is stored again.
  • a difference between the first value determined after switching off the ignition and the second and later value determined immediately after switching on the ignition therefore results from a transfer or a change in load of the vehicle during standstill.
  • Storing the value determined by the longitudinal acceleration sensor after the ignition has been switched off can be effected, for example, by means of a device which ensures energy supply to the sensor as well as to the memory used for storing the sensor value even after switching off the ignition, for example a so-called “wake -up unit ".
  • the value determined with the longitudinal acceleration sensor is not stored directly to switch off the ignition, but it is a reassurance of the longitudinal acceleration signal waiting and stored only after calming the signal or after waiting for a time interval of predetermined length. This is because, for example, immediately after the stopping of the vehicle may still be due to the stopping process, decaying pitching motion, which leads to a time-variable longitudinal acceleration signal.
  • a value that is falsified by the pitching motion can thereby be stored.
  • the total mass of the vehicle through the load is now 3000 kg.
  • the mass estimation in vehicles usually takes place by establishing a balance of forces during a acceleration process and, based thereon, determination of the mass by means of Newton's equation of motion.
  • a robust determination of the mass can usually only take place during a sufficiently strong acceleration process, e.g. the vehicle longitudinal acceleration a> 1
  • Output signal of the longitudinal acceleration sensor adds to the output signal of the longitudinal acceleration sensor caused by the actual longitudinal acceleration ax of the vehicle.
  • the longitudinal force is determined via the balance of forces from variables such as the engine torque and the vehicle speed.
  • a query is made in block 101 as to whether the ignition is switched off. If the answer is "no" (always marked “n” in FIG. 1), then the input to block 101 is branched back. If the answer is "yes” (always marked “y” in FIG. 1), then in block 102 a first inclination value ⁇ 1, which is dependent on the vehicle inclination, is determined. Subsequently, a query is made in block 103 as to whether the ignition is switched on again. If the ignition is still off, then the input of block 103 is returned. If the answer is "yes”, a second inclination value ⁇ 2 dependent on the vehicle inclination is determined in block 104.
  • FIG. 1 The construction of the device according to the invention is shown in FIG. 1
  • Vehicle contains inclination detection means 201, with which - After switching off the ignition 200, a first, dependent on the vehicle inclination slope value is determined, and
  • Detection means 202 with which a change of the weight distribution in the motor vehicle is detected depending on the first inclination value and the second inclination value.

Abstract

The invention concerns a method for recognising a change in the weight distribution of a vehicle, in which a first inclination value that is dependent on the vehicle inclination is determined after the ignition is switched off and a second inclination value that is dependent on the vehicle inclination is determined after the ignition is switched on and a change in the weight distribution within the vehicle is detected as a function of the first and second inclination values.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Änderung einer Gewichtsverteilung in einem FahrzeugMethod and device for detecting a change in a weight distribution in a vehicle
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erkennung einer Änderung einer Gewichtsverteilung in einem FahrzeugThe invention relates to a method and a device for detecting a change in a weight distribution in a vehicle
Aus der DE 102 54 296 Al ist ein Verfahren zur Ermittlung eines Offsetwertes eines Längsbeschleunigungssensors bekannt, bei dem im Fahrzeugstillstand bei betätigter Bremse aus dem Ausgangssignal des Längsbeschleunigungssensors eine erste, die Fahrbahnneigung repräsentierende Neigungsgröße ermittelt wird. Nach einem auf den Fahrzeugstillstand folgenden Lösen der Bremse wird aus dem Ausgangssignal des Längsbeschleunigungssensors eine zweite, die Fahrbahnneigung repräsentierende Neigungsgröße ermittelt. Abhängig von beiden Neigungsgrößen wird der Offsetwert des Längsbeschleunigungssensors ermittelt.From DE 102 54 296 Al a method for determining an offset value of a longitudinal acceleration sensor is known, in which, during vehicle standstill with the brake actuated, a first inclination variable representing the roadway inclination is determined from the output signal of the longitudinal acceleration sensor. After a release of the brake following the vehicle standstill, a second inclination variable representing the roadway inclination is determined from the output signal of the longitudinal acceleration sensor. Depending on both inclination variables, the offset value of the longitudinal acceleration sensor is determined.
Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung einer Änderung einer Gewichtsverteilung in einem Fahrzeug, bei demThe invention relates to a method for detecting a change in a weight distribution in a vehicle, in which
- nach dem Ausschalten des Startschalters bzw. der Zündung bzw. des Antriebsmotors ein erster, von der Fahrzeugneigung abhängiger Neigungswert ermittelt wird,after the start switch or the ignition or the drive motor has been switched off, a first inclination value which is dependent on the vehicle inclination is determined,
- nach dem Einschalten des Startschalters bzw. der Zündung bzw. des Antriebsmotors ein zweiter, von der Fahrzeugneigung abhängiger Neigungswert ermittelt wird und - abhängig vom ersten Neigungswert und dem zweiten Neigungswert eine Änderung der Gewichtsverteilung im Fahrzeug detektiert wird.- After switching on the start switch or the ignition or the drive motor, a second, dependent on the vehicle inclination inclination value is determined, and a change in the weight distribution in the vehicle is detected as a function of the first inclination value and the second inclination value.
Die Erkennung einer Umladung in einem Fahrzeug ist beispielsweise für eine Fahrdynamikregelung sehr nützlich. Insbesondere bei Kleintransportern und Nutzkraftfahrzeugen finden in Stillstandsphasen häufig Umladungsvorgänge statt, welche sich sowohl auf die Gesamtmasse des Fahrzeugs als auch auf die Schwerpunktsposition auswirken. Die Erkennung einer Umladung kann beispielsweise in einem Fahrdynamikregler berücksichtigt werden. Hierbei ist beispielsweise an Funktionalitäten zu denken, welche neigungsabhängig ausgestaltet sein können, wie beispielsweise die Hillholderfunktion. Bei einem im Fahrzeug vorhandenen Neigungssensor oder Beschleunigungssensor kann die Umladeerkennung zusätzlich zu einer Umkalibrierung dieses Sensors verwendet werden.The detection of a transhipment in a vehicle is very useful, for example, for a vehicle dynamics control. Particularly in the case of vans and utility vehicles, during downtime phases, transhipment operations frequently take place, which have an effect both on the total mass of the vehicle and on the center of gravity position. The detection of a transhipment can be taken into account, for example, in a vehicle dynamics controller. In this case, for example, it is necessary to think of functionalities which can be configured as inclination-dependent, such as, for example, the hillholder function. In the case of an inclination sensor or acceleration sensor present in the vehicle, the transhipment detection can be used in addition to a recalibration of this sensor.
Beim Startschalter kann es sich bei einem Fahrzeug mit Ottomotor um den Zündstartschalter und bei einem Fahrzeug mit Dieselmotor um den Glühstartschalter handeln.The starter switch may be a gasoline engine for the ignition starter switch and a diesel engine for the glow starter switch.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Fahrzeugneigung um die Fahrzeuglängsneigung handelt. Die Fahrzeuglängsrichtung ist bzgl. der Umladung meist wichtiger als die Querrichtung, da sich zwischen Hinterachse und Vorderachse meist größere Belastungsdifferenzen als in Querrichtung ergeben.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the vehicle inclination is the vehicle longitudinal inclination. The vehicle longitudinal direction is usually more important in terms of transhipment than the transverse direction, since there are usually greater load differences between the rear axle and the front axle than in the transverse direction.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Neigungswert nach dem auf das Ausschalten der Zündung nächstfolgenden Einschalten ermittelt wird. Diese Ausgestaltung basiert darauf, dass ein Umladevorgang in einem Kraftfahrzeug meist bei einem stillstehenden Fahrzeug erfolgt.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the second inclination value is determined after switching on the next switching off the ignition. This embodiment is based on the fact that a transshipment process in a motor vehicle usually takes place when the vehicle is stationary.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der erste Neigungswert nach Ablauf eines Zeitintervalls vorgegebener Länge nach dem Ausschalten der Zündung ermittelt wird. Dadurch wird eine Beruhigung der Sensorsignale unmittelbar nach dem Abschalten der Zündung abgewartet.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the first slope value is determined after the expiration of a time interval of predetermined length after switching off the ignition. As a result, a calming of the sensor signals immediately after switching off the ignition is awaited.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung des ersten und zweiten Neigungswertes mittels eines Längsbeschleunigungssensors erfolgt. Längsbeschleunigungssensoren sind bereits in zahlreichen modernen Fahrzeugen serienmäßig vorhanden. Dadurch ist kein wesentlicher Zusatzaufwand für die Ausübung der Erfindung erforderlich.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the determination of the first and second slope value by means of a Longitudinal acceleration sensor takes place. Longitudinal acceleration sensors are already standard in numerous modern vehicles. As a result, no significant additional effort for the practice of the invention is required.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass nach Erkennen einer geänderten Gewichtsverteilung der Längsbeschleunigungssensor neu kalibriert wird. Durch die Umladung stellt sich häufig auch ein Nickwinkel des Fahrzeugs ein, welcher zu einer Verfälschung von Längsbeschleunigungssensorsignalen führt. Dies wird durch eine Neukalibrierung des Sensors ausgeglichen.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that after detecting a change in the weight distribution of the longitudinal acceleration sensor is recalibrated. As a result of the transhipment, a pitch angle of the vehicle often arises, which leads to a distortion of longitudinal acceleration sensor signals. This is compensated by recalibrating the sensor.
Deshalb ist eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung dadurch gekennzeichnet, dass der Längsbeschleunigungssensor derart neu kalibriert wird, dass der zweite Neigungswert nunmehr der dem ersten Neigungswert entsprechenden Fahrzeugneigung entspricht.Therefore, an advantageous embodiment of the invention is characterized in that the longitudinal acceleration sensor is recalibrated in such a way that the second inclination value now corresponds to the vehicle inclination corresponding to the first inclination value.
Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung zur Erkennung einer Änderung einer Gewichtsverteilung in einem Fahrzeug, enthaltend Neigungserkennungsmittel, mit denenFurthermore, the invention comprises a device for detecting a change in a weight distribution in a vehicle, including tilt detection means with which
- nach dem Ausschalten der Zündung ein erster, von der Fahrzeugneigung abhängiger Neigungswert ermittelt wird,after the ignition is switched off, a first inclination value, which is dependent on the vehicle inclination, is determined,
- nach dem Einschalten der Zündung ein zweiter, von der Fahrzeugneigung abhängiger Neigungswert ermittelt wird sowie- After switching on the ignition, a second, dependent on the vehicle inclination value is determined and
Detektionsmittel, mit denenDetection means with which
- abhängig vom ersten Neigungswert und dem zweiten Neigungswert eine Änderung der Gewichtsverteilung im Fahrzeug detektiert wird.a change in the weight distribution in the vehicle is detected as a function of the first inclination value and the second inclination value.
Die vorteilhaften Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens äußern sich auch als vorteilhafte Ausgestaltungen der erfmdungsgemäßen Vorrichtung und umgekehrt.The advantageous embodiments of the method according to the invention are also expressed as advantageous embodiments of the inventive device and vice versa.
Zeichnungdrawing
Die Zeichnung besteht aus den Figuren 1 und 2.The drawing consists of Figures 1 and 2.
Figur 1 zeigt den Ablauf des erfmdungsgemäßen Verfahrens. - A -FIG. 1 shows the sequence of the method according to the invention. - A -
Fig. 2 zeigt den Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung.Fig. 2 shows the structure of the device according to the invention.
Ausführungsbeispieleembodiments
Im Rahmen eines Ausführungsbeispiels wird im Stillstand die Längsneigung eines Fahrzeugs bestimmt und überwacht. Verändert sich die Neigung des Fahrzeugs während des Stillstands, dann wird auf eine Beladungsänderung erkannt, d.h. es hat eine Umladung stattgefunden. Dazu wird nach dem Stillstand des Fahrzeugs und dem Ausschalten der Zündung der mit einem Längsbeschleunigungssensor ermittelte aktuelle Wert für die Fahrzeuglängsneigung abgespeichert. Da das Fahrzeug sich im Stillstand befindet, kann der durch den Längsbeschleunigungssensor ermittelte Wert nicht auf eine vorliegende Längsbeschleunigung des Fahrzeugs zurückzuführen sein, sondern muss von einer Fahrzeuglängsneigung herrühren.Within the scope of an exemplary embodiment, the longitudinal inclination of a vehicle is determined and monitored at standstill. If the inclination of the vehicle changes during standstill, then a load change is detected, i. there was a transhipment. For this purpose, after the vehicle has come to a standstill and the ignition is switched off, the current value for the vehicle's longitudinal inclination determined with a longitudinal acceleration sensor is stored. Since the vehicle is at a standstill, the value determined by the longitudinal acceleration sensor can not be due to a present longitudinal acceleration of the vehicle, but must originate from a vehicle longitudinal inclination.
Unmittelbar nach dem späteren Start des Fahrzeug, welcher über das Einschalten der Zündung erkannt werden kann, wird erneut der mit einem Längsbeschleunigungssensor ermittelte aktuelle Wert abgespeichert. Eine Differenz zwischen dem ersten, nach dem Ausschalten der Zündung ermittelten Wert und dem zweiten und späteren, unmittelbar nach dem Einschalten der Zündung ermittelten Wert, rührt daher von einem Umladen bzw. einer Beladungsänderung des Fahrzeugs während des Stillstands her.Immediately after the later start of the vehicle, which can be detected by switching on the ignition, the current value determined with a longitudinal acceleration sensor is stored again. A difference between the first value determined after switching off the ignition and the second and later value determined immediately after switching on the ignition therefore results from a transfer or a change in load of the vehicle during standstill.
Das Abspeichern des mit dem Längsbeschleunigungssensors ermittelten Wertes nach dem Ausschalten der Zündung kann beispielsweise mittels einer Vorrichtung erfolgen, welche eine Energieversorgung des Sensors sowie des für die Abspeicherung des Sensorwertes verwendeten Speichers auch nach dem Ausschalten der Zündung sicherstellt, dafür eignet sich beispielsweise eine sogenannte „wake-up-unit".Storing the value determined by the longitudinal acceleration sensor after the ignition has been switched off can be effected, for example, by means of a device which ensures energy supply to the sensor as well as to the memory used for storing the sensor value even after switching off the ignition, for example a so-called "wake -up unit ".
In einer Ausführungsform der Erfindung wird der mit dem Längsbeschleunigungssensor ermittelte Wert nicht unmittelbar dem Ausschalten der Zündung abgespeichert, sondern es wird eine Beruhigung des Längsbeschleunigungssignals abgewartet und erst nach Beruhigung des Signals oder aber nach Abwarten eines Zeitintervalls vorgegebener Länge abgespeichert. Dies hängt damit zusammen, dass beispielsweise unmittelbar nach dem Anhalten des Fahrzeugs noch eine durch den Anhaltevorgang bedingte, abklingende Nickbewegung vorliegen kann, welche zu einem zeitveränderlichen Längsbeschleunigungssignal führt. Bei einem Ausschalten der Zündung und unmittelbaren Abspeichern des Längsbeschleunigungswertes noch während der Nickbewegung kann dadurch ein durch die Nickbewegung verfälschter Wert abgespeichert werden.In one embodiment of the invention, the value determined with the longitudinal acceleration sensor is not stored directly to switch off the ignition, but it is a reassurance of the longitudinal acceleration signal waiting and stored only after calming the signal or after waiting for a time interval of predetermined length. This is because, for example, immediately after the stopping of the vehicle may still be due to the stopping process, decaying pitching motion, which leads to a time-variable longitudinal acceleration signal. When switching off the ignition and immediate storage of the longitudinal acceleration value still during the pitching motion, a value that is falsified by the pitching motion can thereby be stored.
Im folgenden soll die Nützlichkeit der beschriebenen Erfindung durch ein Zahlenbeispiel belegt werden. Dazu wird ein Fahrzeug betrachtet, welches im unbeladenen Zustand eine Masse von 2000 kg aufweist. Weiter sei der Längsbeschleunigungssensor richtig kalibriert, d.h. es liegt kein Offsetwert vor. Belädt man nun das Fahrzeug mit 1000 kg auf der Hinterachse, dann federt es hinten ein: Beim Beispielfahrzeug stellt sich eine Neigung von 3 ein. Das Ausgangssignal des Längsbeschleunigungssensors ändert sich damit durch die Umladung um a_diff = 9.81 m/s2 *sin(3°) = 0.51 m/s2 .In the following, the usefulness of the invention described will be demonstrated by a numerical example. For this purpose, a vehicle is considered, which has a mass of 2000 kg when unloaded. Next, the longitudinal acceleration sensor is calibrated correctly, ie there is no offset value. If you now load the vehicle with 1000 kg on the rear axle, then it springs in the back: In the example vehicle, an inclination of 3 sets. The output signal of the longitudinal acceleration sensor thus changes by the transhipment by a_diff = 9.81 m / s 2 * sin (3 °) = 0.51 m / s 2 .
Die Gesamtmasse des Fahrzeugs durch die Beladung beträgt nun 3000 kg.The total mass of the vehicle through the load is now 3000 kg.
Die Massenschätzung in Fahrzeugen erfolgt üblicherweise durch Aufstellen einer Kräftebilanz während eines B eschleunigungs Vorgangs und darauf basierender Ermittlung der Masse mittels der Newtonschen Bewegungsgleichung. Eine robuste Ermittlung der Masse kann üblicherweise nur während eines hinreichend starken Beschleunigungsvorganges erfolgen, z.B. muss die Fahrzeuglängsbeschleunigung a > 1The mass estimation in vehicles usually takes place by establishing a balance of forces during a acceleration process and, based thereon, determination of the mass by means of Newton's equation of motion. A robust determination of the mass can usually only take place during a sufficiently strong acceleration process, e.g. the vehicle longitudinal acceleration a> 1
2 m/s sein. Die durch den Umladevorgang bewirkte Verfälschung a_diff des2 m / s. The corruption caused by the transhipment process a_diff des
Ausgangssignals des Längsbeschleunigungssensors addiert sich zum durch die wirkliche Längsbeschleunigung ax des Fahrzeugs bewirkten Ausgangssignal des Längsbeschleunigungssensors, d.h. der Längsbeschleunigungssensor misst den Wert a_mess = ax + a_diff. Die Fahrzeugmasse wird beispielsweise bei einer vorliegenden Beschleunigung a_mess =Output signal of the longitudinal acceleration sensor adds to the output signal of the longitudinal acceleration sensor caused by the actual longitudinal acceleration ax of the vehicle. the longitudinal acceleration sensor measures the value a_mess = ax + a_diff. The vehicle mass, for example, at a given acceleration a_mess =
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1 m/s ermittelt. Zur Erzielung dieser Beschleunigung ist gemäß der Newtonschen1 m / s determined. To achieve this acceleration is according to the Newtonian
Bewegungsgleichung eine auf das Fahrzeug wirkende resultierende Längskraft Fres = 3000 N erforderlich. Misst der Längsbeschleunigungssensor die Längsbeschleunigung a =Equation of motion requires a resulting longitudinal force Fres = 3000 N acting on the vehicle. Does the longitudinal acceleration sensor measure the longitudinal acceleration a =
1 m/s , dann entspricht dies einer realen Längsbeschleunigung ax = a_mess - a_diff = 0.49m/s . Zu dieser vorliegenden Längsbeschleunigung gehört eine resultierende1 m / s, this corresponds to a real longitudinal acceleration ax = a_mess - a_diff = 0.49m / s. This resulting longitudinal acceleration includes a resultant
Längskraft Fres = 3000 kg*0.49 m/s2 = 1470 N. Die Längskraft wird über die Kräftebilanz aus Größen wie z.B. dem Motormoment und der Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt. Eine Massenberechnung mit dem verfälschten LängsbeschleunigungswertLongitudinal force Fres = 3000 kg * 0.49 m / s 2 = 1470 N. The longitudinal force is determined via the balance of forces from variables such as the engine torque and the vehicle speed. A mass calculation with the falsified longitudinal acceleration value
2 würde zu der Fahrzeugmasse 1470 N/(l m/s ) = 1470 kg führen.2 would result in vehicle mass 1470 N / (lm / s) = 1470 kg.
Es ist vorteilhaft, eine Massenschätzung erst bei hinreichend großen Längskräften zuzulassen, um den Fehler bei der Massenschätzung kleinzuhalten. Beispielsweise ist es möglich, erst für Fres > 1300 N die Masse zu schätzen. Je größer die Längskraft ist, eine umso schnellere Filterung kann für die Massenschätzung verwendet werden. Beispielsweise ist es möglich, die Filtergeschwindigkeit zwischen Fres = 1300 Nm und 2000 Nm linear von einem Filterfaktor 0 auf einen Filterfaktor 1 zu erhöhen und für Fres > 2000 Nm den Filterfaktor auf dem Wert 1 konstant zu halten.It is advantageous to allow a mass estimation only at sufficiently large longitudinal forces in order to minimize the error in the mass estimation. For example, it is possible to estimate the mass only for Fres> 1300 N. The greater the longitudinal force, the faster filtration can be used for mass estimation. For example, it is possible to increase the filter speed between Fres = 1300 Nm and 2000 Nm linearly from a filter factor of 0 to a filter factor of 1 and to keep the filter factor constant at a value of 1 for Fres> 2000 Nm.
Der Ablauf des erfmdungsgemäßen Verfahrens ist in Fig. 1 dargestellt. Nach dem Start in Block 100 wird in Block 101 abgefragt, ob die Zündung ausgeschaltet ist. Lautet die Antwort „Nein" (in Fig. 1 stets mit „n" gekennzeichnet), dann wird zum Eingang von Block 101 zurückverzweigt. Lautet die Antwort „Ja" (in Fig. 1 stets mit „y" gekennzeichnet), dann wird in Block 102 ein erster, von der Fahrzeugneigung abhängiger Neigungswert αl ermittelt. Anschließend wird in Block 103 abgefragt, ob die Zündung wieder eingeschaltet ist. Ist die Zündung noch aus, dann wird zum Eingang von Block 103 zurückgegangen. Lautet die Antwort „Ja", dann wird in Block 104 ein zweiter, von der Fahrzeugneigung abhängiger Neigungswert α2 ermittelt. Anschließend wird von Block 105 abhängig vom ersten Neigungswert und dem zweiten Neigungswert eine Änderung der Gewichtsverteilung im Kraftfahrzeug detektiert. Eine Umladung hat insbesondere dann stattgefunden, wenn der Betrag der Differenz αl - α2 einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. Anschließend endet das Verfahren in Block 106.The sequence of the inventive method is shown in Fig. 1. After the start in block 100, a query is made in block 101 as to whether the ignition is switched off. If the answer is "no" (always marked "n" in FIG. 1), then the input to block 101 is branched back. If the answer is "yes" (always marked "y" in FIG. 1), then in block 102 a first inclination value α 1, which is dependent on the vehicle inclination, is determined. Subsequently, a query is made in block 103 as to whether the ignition is switched on again. If the ignition is still off, then the input of block 103 is returned. If the answer is "yes", a second inclination value α2 dependent on the vehicle inclination is determined in block 104. Subsequently, a change in the weight distribution in the motor vehicle is detected by block 105 depending on the first inclination value and the second inclination value if the amount of the difference αl-α2 exceeds a predetermined threshold value, then the method ends in block 106.
Der Aufbau der erfmdungsgemäßen Vorrichtung ist in Fig. 2 dargestellt.The construction of the device according to the invention is shown in FIG.
Die Vorrichtung zur Erkennung einer Änderung einer Gewichtsverteilung in einemThe device for detecting a change in a weight distribution in one
Fahrzeug enthält Neigungserkennungsmittel 201, mit denen - nach dem Ausschalten der Zündung 200 ein erster, von der Fahrzeugneigung abhängiger Neigungswert ermittelt wird undVehicle contains inclination detection means 201, with which - After switching off the ignition 200, a first, dependent on the vehicle inclination slope value is determined, and
- nach dem Einschalten der Zündung 200 ein zweiter, von der Fahrzeugneigung abhängiger Neigungswert ermittelt wird sowie- After switching on the ignition 200, a second, dependent on the vehicle inclination inclination value is determined and
Detektionsmittel 202, mit denen abhängig vom ersten Neigungswert und dem zweiten Neigungswert eine Änderung der Gewichtsverteilung im Kraftfahrzeug detektiert wird. Detection means 202, with which a change of the weight distribution in the motor vehicle is detected depending on the first inclination value and the second inclination value.

Claims

Ansprüche claims
1. Verfahren zur Erkennung einer Änderung einer Gewichtsverteilung in einem Fahrzeug, bei demA method for detecting a change in a weight distribution in a vehicle, in which
- nach dem Ausschalten des Startschalters (101) ein erster, von der Fahrzeugneigung abhängiger Neigungswert (od) ermittelt wird (102),after the start switch (101) has been switched off, a first inclination value (od) which is dependent on the vehicle inclination is determined (102),
- nach dem Einschalten des Startschalters (103) ein zweiter, von der Fahrzeugneigung abhängiger Neigungswert (α2) ermittelt wird (104) und- After switching on the start switch (103), a second, depending on the vehicle inclination inclination value (α2) is determined (104) and
- abhängig vom ersten Neigungswert (αl) und dem zweiten Neigungswert (α2) eine Änderung der Gewichtsverteilung im Fahrzeug detektiert wird (105).- is detected (105) depending on the first slope value (αl) and the second slope value (α2) a change in the weight distribution in the vehicle.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Startschalter um die Zündung handelt.2. The method according to claim 1, characterized in that it is at the start switch to the ignition.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Fahrzeugneigung (αl, α2) um die Fahrzeuglängsneigung handelt.3. The method according to claim 1, characterized in that it is at the vehicle inclination (αl, α2) to the vehicle longitudinal inclination.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Neigungswert (α2) nach dem auf das Ausschalten der Zündung (101) nächstfolgenden Einschalten ermittelt (103) wird.4. The method according to claim 1, characterized in that the second inclination value (α2) after the switch-on of the ignition (101) next determined switching (103) is determined.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Neigungswert (αl) nach Ablauf eines Zeitintervalls vorgegebener Länge nach dem Ausschalten der Zündung (101) ermittelt wird.5. The method according to claim 1, characterized in that the first slope value (αl) after the expiration of a time interval of predetermined length after switching off the ignition (101) is determined.
6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung des ersten und zweiten Neigungswertes (αl, α2) mittels eines Längsbeschleunigungssensors erfolgt. 6. The method according to claim 1, characterized in that the determination of the first and second tilt value (αl, α2) by means of a longitudinal acceleration sensor.
7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass nach Erkennen einer geänderten Gewichtsverteilung der Längsbeschleunigungssensor neu kalibriert wird.7. The method according to claim 1, characterized in that after detecting a change in the weight distribution of the longitudinal acceleration sensor is recalibrated.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dass der Längsbeschleunigungssensor derart neu kalibriert wird, dass der zweite Neigungswert (α2) nunmehr der dem ersten Neigungswert (αl) entsprechenden Fahrzeugneigung entspricht.8. The method according to claim 7, wherein the longitudinal acceleration sensor is recalibrated such that the second inclination value (α2) now corresponds to the vehicle inclination corresponding to the first inclination value (αl).
9. Vorrichtung zur Erkennung einer Änderung einer Gewichts Verteilung in einem Fahrzeug, enthaltend Neigungserkennungsmittel (201), mit denen9. A device for detecting a change in a weight distribution in a vehicle, including inclination detection means (201), with which
- nach dem Ausschalten der Zündung (200) ein erster, von der Fahrzeugneigung abhängiger Neigungswert (αl) ermittelt wird,after the ignition (200) has been switched off, a first inclination value (αl), which is dependent on the vehicle inclination, is determined,
- nach dem Einschalten der Zündung (200) ein zweiter, von der Fahrzeugneigung abhängiger Neigungswert (α2) ermittelt wird sowie- After switching on the ignition (200), a second, dependent on the vehicle inclination inclination value (α2) is determined and
Detektionsmittel (202), mit denenDetection means (202) with which
- abhängig vom ersten Neigungswert (αl) und dem zweiten Neigungswert (α2) eine Änderung der Gewichtsverteilung im Fahrzeug detektiert wird. - Depending on the first slope value (αl) and the second slope value (α2) a change in the weight distribution in the vehicle is detected.
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