WO2006120328A1 - Systeme automatique de stockage de cycles - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to automatic systems for storing cycles, intended in particular for the temporary provision of cycles to the public.
- cycles light vehicles including two-wheelers such as bicycles (where appropriate with an assistance engine), mopeds, scooters
- scooters for example with motor
- juxtaposed two-wheeled vehicles for example Segway® type
- the invention relates to an automatic system for storing cycles comprising: a plurality of cycles each having functional members operable by a user during normal use of the cycle (for example brakes, pedals, handlebars) and an electronic control circuit at least one locking station on which a cycle can be locked by means of an electrical locking device when it is not in use, and at least one control device adapted to allow the borrowing of cycles on the lock station.
- a cycle storage system in which each cycle is locked on a locking station by cooperation between the cycle locking device and an electrical lock belonging to the station. fixed lock.
- the locking station comprises an unlocking button that allows the effective release of a cycle whose borrowing has been previously authorized by the control device.
- a cycle storage system of the type in question is characterized in that the electronic control circuit of the cycle is adapted to detect an actuation of at least one of said functional elements of the cycle and to control then the electrical locking device to release the cycle.
- the user can easily release a cycle of which .
- the loan was previously authorized by the control device, by a simple interaction with the cycle itself (thus avoiding having to hold the cycle of a hand and to actuate a button on the locking station of the other hand.
- the functional elements of the cycle comprise at least one braking member and the electronic control circuit the cycle is adapted to detect an actuation of said braking member and then to control the electrical locking device to release the cycle;
- the cycle control electronics is adapted to detect the cycle lock on the lock station and to control the electric lock to release the cycle only when the cycle is locked on the lock station;
- the electric locking device belongs to the locking station; - the lock station has a unit electronic control unit controlling the locking device and the electronic control circuit of the cycle is adapted to communicate with the electronic central unit of the locking station, which is adapted to communicate with the control device and to release the cycle only on authorization of the device control ;
- the electrical locking device belongs to the cycle and is connected to the electronic control circuit of said cycle, which is adapted to communicate with the control device, the electronic control circuit of the cycle being adapted to control an unlocking of the cycle only when the borrowing of said cycle was previously authorized by the control device.
- FIG. 1 is a schematic perspective view showing an automatic cycle storage system according to a first embodiment of the invention
- FIG. 2 is a detail sectional view of the locking device of a cycle. of FIG. 1, locked on an anchoring member of one of the locking stations
- FIG. 3 is a block diagram of the cycle storage system of FIG. 1,
- FIG. 4 is a block diagram of a cycle storage system according to a second embodiment of the invention.
- the same references designate identical or similar elements.
- the present invention relates to an automatic system for storing cycles 1 such as, in particular, bicycles, making it possible, for example, to store cycles on the public road so as to make them available to the public.
- cycles 1 such as, in particular, bicycles
- This automatic cycle storage system furthermore comprises a control device such as an interactive terminal 2 equipped with a user interface comprising, for example, a keyboard 3, a screen 4 and an electronic portable card reader 5.
- This interactive terminal can if necessary communicate with a central server that communicates itself with other similar interactive terminals 2.
- a cycle storage area for example comprising a plurality of locking stations 7 extends in the vicinity of the interactive terminal 2 to receive cycles 1 when they are not used.
- the interactive terminal 2 is connected, for example by a buried wire link 6, to the locking stations 7 which may for example be in the form of ground-based locking terminals on the public road.
- each locking station 7 comprises a keeper 8 forming a casing provided with an indented opening 9 and furthermore comprising, for example, a communication interface 10 serving as a reading device for identifying the cycles 1.
- Each cycle 1 comprises, meanwhile, a locking member 11 which can be secured to the frame 12 of the cycle and which is arranged to be able to engage vertically in the slot 9 of the striker 8.
- This locking member 11 can for example be attached to the frame 12 by a collar 13 or other.
- the locking member 11 is furthermore provided with a communication interface 14 serving as a device identification of the cycle 1 and adapted to communicate with the communication interface 10 of the waste, preferably without physical contact, for example by induction or radio.
- a communication interface 14 serving as a device identification of the cycle 1 and adapted to communicate with the communication interface 10 of the waste, preferably without physical contact, for example by induction or radio.
- the striker 8 and the locking member 11 extend horizontally so that the locking member 11 comes naturally insert into the striker 8 without having to lift the frame 12 of the cycle , but said keeper and said locking member could possibly be arranged vertically so that the locking member comes down into the keeper 8 during the locking cycle as described in document FR-A-2,856,825 As shown in FIG.
- the interactive terminal 2 may comprise an electronic central unit 15 (CPU) - such as a microprocessor, microcontroller or the like, connected in particular to the keyboard 3, to the screen 4, to the reader 5, a memory 15a (MEM.) and an electronic central unit 15b (CPU) of each locking station 7.
- the electronic central unit 15b of each locking station 7 can be connected for example to a diode elec. troluminescent 7a or other signaling device, at the aforementioned interface 10 (INT.) and an electrical locking device 16 (VER.) which may for example be identical or similar to that described in document FR-A-2856 825 mentioned above.
- Each cycle 1 comprises an electronic control circuit 17 (CPU) formed for example by a microprocessor, a microcontroller or the like, which is connected to the aforementioned interface 14 (INT), to a memory 18
- CPU electronice control circuit 17
- INT interface 14
- the sensors 19 may consist advantageously contacts adapted to detect the actuation of the brake handles 20 of the cycle (see Figure 2).
- the senor or sensors 19 could be adapted to detect the actuation of another functional element of the cycle, for example a rotation of the handlebar, a movement of the pedal, or other.
- the automatic cycle storage system which has just been described can operate for example as follows.
- a user wants to borrow a cycle 1 in place on one of the locking stations 7, he can for example insert a portable electronic card in the reader 5 of the interactive terminal 2 and enter a secret code using the keyboard 3, in order to identify with the interactive terminal 2.
- the user can then choose one of the cycles 1, still using the keyboard 3.
- the interactive terminal 2 sends an unlocking authorization signal to the central unit 15b of the locking station 7 corresponding to the cycle 1 chosen by the user.
- This authorization signal may optionally include an identifier of the user, which is transmitted to the electronic control circuit 17 of the cycle and stored in the memory 18 of said cycle.
- Said central unit 15b can then possibly flash the light emitting diode 7a of the locking station concerned, to guide the user to the chosen cycle.
- the user can then take control of cycle 1 and simply operate at least one of the brake handles 20 of cycle 1 (an information panel can indicate to the user to perform this maneuver), which is detected by the user.
- electronic control circuit 17 by means sensors 19.
- the electronic control circuit 17 controls the electronic central unit 15b of the locking station so that it releases the cycle 1 by the electric locking device 16.
- the electronic control circuit 17 of the cycle can be adapted to release its cycle 1 after verification that the control signal that it has received was emitted by the cycle 1 locked on it locking station 7 (the locking station 7 may for example have an identifier and transmit this identifier to the cycle during the locking of the cycle 1 on the locking station 7, so that the locking station can then identify the locked cycle on it ).
- the electronic control circuit 17 of the cycle is preferably adapted to detect the locking of the cycle 1 on the locking station 7 (for example following the dialogue with the electronic central unit 15b of the locking station when the cycle is rendered ) and to issue the cycle unlock command signal, when the brakes are applied, only when the cycle is locked on the lock station (ie, this signal is not issued when the brakes are operated during the first time). normal use of the cycle).
- the communication interface 10 of the locking station 7 marks the removal of the cycle 1 and informs the electronic central unit 15b which then returns the locking device 16 in the locking position to receive a new cycle.
- the interfaces 10, 14 allow a dialogue between the electronic central unit 15b of the locking station 7 and the electronic circuit of FIG. command 17 of the cycle, so that the electronic central unit 15b knows that a cycle 1 is locked on the locking station 7 and it informs the interactive terminal 2.
- the user identifier contained in the memory 18 of the cycle 1 is then transmitted to said interactive terminal which knows well and which user has made its cycle, and the identifier of the locking station is optionally stored in the memory 18 as explained above.
- the electric locking device 16 is included in the cycle 1 and the locking station 7 comprises only a passive anchoring member, without electronic element.
- the electrical locking device 16 is connected to the electronic control circuit 17 of the cycle, which is adapted to communicate with the interactive terminal 2 via the above-mentioned interfaces 10, 14 (preferably radio interfaces, operating for example under the protocol BLUETOOTH® or ZIGBEE®).
- the electronic control circuit 17 of the cycle is adapted to control an unlocking of the cycle 1 when an actuation of at least one of the brake handles 20, when the cycle 1 is locked and only when the borrowing of said cycle was previously authorized by the interactive terminal 2.
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Abstract
Système automatique de stockage de cycles, comprenant des cycles (1) comportant chacun un circuit électronique de commande et des organes fonctionnels (20) actionnables par un utilisateur pendant une utilisation normale. Chaque cycle peut être verrouillé sur un poste de verrouillage (7) par un dispositif de verrouillage électrique. Le circuit électronique de commande du cycle est adapté pour détecter- un actionnement d'un des organes fonctionnels du cycle et pour commander alors le dispositif de verrouillage électrique afin de libérer le cycle.
Description
Système automatique de stockage de cycles.
La présente invention est relative aux systèmes automatiques de stockage de cycles, destinés notamment à la mise à disposition temporaire de cycles auprès du public.
Par "cycles", on désigne ici des véhicules légers notamment à deux roues tels que bicyclettes (le cas échéant avec un moteur d'assistance), cyclomoteurs, trottinettes
(éventuellement à moteur), scooters, véhicules à deux roues juxtaposées (par exemple de type Segway®) , etc.
Plus particulièrement, l'invention concerne un système automatique de stockage de cycles comprenant : une pluralité de cycles comportant chacun des organes fonctionnels actionnables par un utilisateur pendant une utilisation normale du cycle (par exemple freins, pédalier, guidon) et un circuit électronique de commande, au moins un poste de verrouillage sur lequel peut se verrouiller un cycle au moyen d'un dispositif de verrouillage électrique lorsqu'il n'est pas en cours d'utilisation, et au moins un dispositif de commande adapté pour autoriser l'emprunt des cycles sur le poste de verrouillage . Le document WO-A-01/54 080 décrit un exemple d'un tel système de stockage de cycles, dans lequel chaque cycle se verrouille sur un poste de verrouillage par coopération entre le dispositif de blocage du cycle et un verrou électrique appartenant au poste de verrouillage fixe. Le poste de verrouillage comporte un bouton de déverrouillage qui permet la libération effective d'un cycle dont l'emprunt a été préalablement autorisé par le dispositif de commande .
Ce système connu de stockage de cycles donne toute satisfaction au plan de son fonctionnement.
La présente invention a pour but d'en améliorer encore l'ergonomie, notamment pour faciliter la libération du cycle par un utilisateur au moment de l'emprunt de ce cycle. A cet effet, selon l'invention, un système de stockage de cycles du genre en question est caractérisé en ce que le circuit électronique de commande du cycle est adapté pour détecter un actionnement d'au moins un desdits organes fonctionnels du cycle et pour commander alors le dispositif de verrouillage électrique afin de libérer le cycle .
Grâce à ces dispositions, l'utilisateur peut aisément libérer un cycle dont. l'emprunt a été préalablement autorisé par le dispositif de commande, par une simple interaction avec le cycle lui-même (donc en évitant d'avoir à tenir le cycle d'une main et à actionner un bouton sur le poste de verrouillage de l'autre main.
Dans différents modes de réalisation de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : les organes fonctionnels du cycle comprennent au moins un organe de freinage et le circuit électronique de commande du cycle est adapté pour détecter un actionnement dudit organe de freinage et pour commander alors le dispositif de verrouillage électrique afin de libérer le cycle ; le circuit électronique de commande du cycle est adapté pour détecter le verrouillage du cycle sur le poste de verrouillage et pour commander le dispositif de verrouillage électrique afin de libérer le cycle, uniquement lorsque le cycle est verrouillé sur le poste de verrouillage ;
- le dispositif de verrouillage électrique appartient au poste de verrouillage ; - le poste de verrouillage comporte une unité
centrale électronique commandant le dispositif de verrouillage et le circuit électronique de commande du cycle est adapté pour communiquer avec l'unité centrale électronique du poste de verrouillage, laquelle est adaptée pour communiquer avec le dispositif de commande et pour libérer le cycle uniquement sur autorisation du dispositif de commande ;
- le dispositif de verrouillage électrique appartient au cycle et est relié au circuit électronique de commande dudit cycle, lequel est adapté pour communiquer avec le dispositif de commande, le circuit électronique de commande du cycle étant adapté pour commander un déverrouillage du cycle uniquement lorsque l'emprunt dudit cycle a été préalablement autorisé par le dispositif de commande.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante de deux de ses formes de réalisation, données à titre d'exemples non limitatifs, en regard des dessins joints.
Sur les dessins : la figure 1 est une vue schématique en perspective montrant un système automatique de stockage de cycles selon une première forme de réalisation de l'invention, la figure 2 est une vue de détail en coupe du dispositif de verrouillage d'un cycle de la figure 1, verrouillé sur un organe d'ancrage d'un des postes de verrouillage, - la figure 3 est un schéma bloc du système de stockage de cycles de la figure 1,
- et la figure 4 est un schéma bloc d'un système de stockage de cycles selon une deuxième forme de réalisation de l'invention. Sur les différentes figures, les mêmes références
désignent des éléments identiques ou similaires.
Comme représenté sur la figure 1, la présente invention concerne un système automatique de stockage de cycles 1 tels que notamment des bicyclettes, permettant par exemple de stocker des cycles sur la voie publique de façon à les mettre à disposition du public.
Ce système automatique de stockage de cycles comporte en outre un dispositif de commande tel qu'une borne interactive 2 dotée d'une interface utilisateur comprenant par exemple un clavier 3, un écran 4 et un lecteur de cartes portatives électronique 5. Cette borne interactive peut le cas échéant communiquer avec un serveur central qui communique lui-même avec d'autres bornes interactives 2 similaires . Une aire de stockage de cycles, comprenant par exemple une pluralité de postes de verrouillage 7, s'étend au voisinage de la borne interactive 2 pour recevoir des cycles 1 lorsqu'ils sont inutilisés.
La borne interactive 2 est reliée, par exemple par une liaison filaire enterrée 6, aux postes de verrouillage 7 qui peuvent par exemple se présenter sous la forme de bornes de verrouillage fixées au sol , sur la voie publique.
Comme on peut le voir sur la figure 2, chaque poste de verrouillage 7 comporte une gâche 8 formant un boîtier doté d'une ouverture échancrée 9 et comportant en outre, par exemple, une interface de communication 10 servant de dispositif de lecture pour identifier les cycles 1.
Chaque cycle 1 comporte, quant à lui, un organe de verrouillage 11 qui peut être solidaire du cadre 12 du cycle et qui est disposé de façon à pouvoir s'engager verticalement dans la fente 9 de la gâche 8. Cet organe de verrouillage 11 peut être par exemple fixé au cadre 12 par un collier 13 ou autre.
L'organe de verrouillage 11 est par ailleurs pourvu d'une interface de communication 14 servant de dispositif
d'identification du cycle 1 et adaptée pour communiquer avec l'interface de communication 10 de la gâche, de préférence sans contact physique, par exemple par induction ou par radio. Dans l'exemple représenté sur les dessins, la gâche 8 et l'organe de verrouillage 11 s'étendent horizontalement de façon que l'organe de verrouillage 11 vienne naturellement s'insérer dans la gâche 8 sans avoir à soulever le cadre 12 du cycle, mais ladite gâche et ledit organe de verrouillage pourraient le cas échéant être disposés verticalement de façon que l'organe de verrouillage vienne pénétrer vers le bas dans la gâche 8 lors du verrouillage du cycle comme décrit dans le document FR-A-2 856 825. Comme représenté sur 'la figure 3, la borne interactive 2 peut comporter une unité centrale électronique 15 (CPU)- tel qu'un micro processeur, micro contrôleur ou autre, reliée notamment au clavier 3, à l'écran 4, au lecteur de carte 5, à une mémoire 15a (MEM.) et à une unité centrale électronique 15b (CPU) de chaque poste de verrouillage 7. L'unité centrale électronique 15b de chaque poste de verrouillage 7 peut être reliée par exemple à une diode électroluminescente 7a ou autre dispositif de signalisation, à l'interface 10 susmentionnée (INT.) et à un dispositif de verrouillage électrique 16 (VER.) qui peut par exemple être identique ou similaire à celui décrit dans le document FR-A-2 856 825 susmentionné.
Chaque cycle 1 comporte un circuit électronique de commande 17 (CPU) formé par exemple par un micro processeur, un micro contrôleur ou similaire, qui est relié à l'interface 14 susmentionnée (INT), à une mémoire 18
(MEM.) et à un ou plusieurs capteurs 19 (SENS.) adaptés pour détecter l' actionnement par un utilisateur d'un organe fonctionnel du cycle 1. Les capteurs 19 peuvent consister avantageusement
en des contacts adaptés pour détecter l' actionnement des poignées de frein 20 du cycle (voir figure 2) .
Le cas échéant, le ou les capteurs 19 pourraient être adaptés pour détecter l' actionnement d'un autre organe fonctionnel du cycle, par exemple une rotation du guidon, un mouvement du pédalier, ou autre.
Le système de stockage automatique de cycles qui vient d' être décrit peut fonctionner par exemple comme suit. Lorsqu'un utilisateur veut emprunter un cycle 1 en place sur l'un des postes de verrouillage 7, il peut par exemple insérer une carte électronique portative dans le lecteur 5 de la borne interactive 2 puis entrer un code secret au moyen du clavier 3, de façon à s'identifier auprès de la borne interactive 2. L'utilisateur peut ensuite choisir l'un des cycles 1, toujours au moyen du clavier 3. Au cours de ces différentes opérations, l'utilisateur est guidé par des indications données par l'écran 4. Une fois ces opérations effectuées, la borne interactive 2 envoie un signal d'autorisation de déverrouillage à l'unité centrale 15b du poste de verrouillage 7 correspondant au cycle 1 choisi par l'utilisateur. Ce signal d'autorisation peut comprendre le cas échéant un identifiant de l'utilisateur, qui est transmis au circuit électronique de commande 17 du cycle et stocké dans la mémoire 18 dudit cycle. Ladite unité centrale 15b peut alors éventuellement faire clignoter la diode électroluminescente 7a du poste de verrouillage concerné, pour guider l'utilisateur vers le cycle choisi.
L'utilisateur peut alors prendre en main le cycle 1 et simplement actionner au moins une des poignées de frein 20 du cycle 1 (un panneau d'information peut indiquer à l'utilisateur d'effectuer cette manoeuvre), ce qui est détecté par le circuit électronique de commande 17 au moyen
des capteurs 19. Le circuit électronique de commande 17 commande alors l'unité centrale électronique 15b du poste de verrouillage pour que celui-ci fasse libérer le cycle 1 par le dispositif de verrouillage électrique 16. Avantageusement, lorsque les interfaces 10, 14 sont des interfaces radio ayant des portées de plusieurs mètres, le circuit électronique de commande 17 du cycle peut être adapté pour libérer son cycle 1 qu'après vérification que le signal de commande qu'il a reçu a bien été émis par le cycle 1 verrouillé sur ce poste de verrouillage 7 (le poste de verrouillage 7 peut par exemple posséder un identifiant et transmettre cet identifiant au cycle lors du verrouillage du cycle 1 sur le poste de verrouillage 7, de sorte que le poste de verrouillage sait alors identifier le cycle verrouillé sur lui) .
De plus, le circuit électronique de commande 17 du cycle est de préférence adapté pour détecter le verrouillage du cycle 1 sur le poste de verrouillage 7 (par exemple suite au dialogue avec l'unité centrale électronique 15b du poste de verrouillage lorsque le cycle est rendu) et pour émettre le signal de commande de déverrouillage du cycle, en cas d' actionnement des freins, uniquement lorsque le cycle est verrouillé sur le poste de verrouillage (autrement dit, ce signal n'est pas émis lorsque les freins sont actionnés pendant l'utilisation normale du cycle) .
L'interface de communication 10 du poste de verrouillage 7 repère alors l'enlèvement du cycle 1 et informe l'unité centrale électronique 15b qui remet ensuite le dispositif de verrouillage 16 en position de verrouillage pour recevoir un nouveau cycle.
Lorsqu'un nouveau cycle 1 est verrouillé sur le poste de verrouillage 7, les interfaces 10, 14 permettent un dialogue entre l'unité centrale électronique 15b du poste de verrouillage 7 et le circuit électronique de
commande 17 du cycle, de sorte que l'unité centrale électronique 15b sait alors qu'un cycle 1 est verrouillé sur le poste de verrouillage 7 et elle en informe la borne interactive 2. L'identifiant utilisateur contenu dans la mémoire 18 du cycle 1 est alors transmis à ladite borne interactive qui sait ainsi et quel utilisateur a rendu son cycle, et l'identifiant du poste de verrouillage est le cas échéant stocké dans la mémoire 18 comme expliqué ci-dessus.
La deuxième forme de réalisation de l'invention, représentée schématiquement sur la figure 4, est similaire à la première forme de réalisation décrite ci-dessus, et ne sera donc pas décrite en détail. Dans cette deuxième forme de réalisation de l'invention, le dispositif de verrouillage électrique 16 est inclus dans le cycle 1 et le poste de verrouillage 7 ne comporte qu'un organe d'ancrage passif, sans élément électronique. Le dispositif de verrouillage électrique 16 est relié au circuit électronique de commande 17 du cycle, lequel est adapté pour communiquer avec la borne interactive 2 par l'intermédiaire des interfaces 10, 14 susmentionnées (de préférence des interfaces radio, fonctionnant par exemple sous le protocole BLUETOOTH® ou ZIGBEE®) . Dans cette forme de réalisation, le circuit électronique de commande 17 du cycle est adapté pour commander un déverrouillage du cycle 1 lors d'un actionnement d'au moins une des poignées de frein 20, lorsque le cycle 1 est verrouillé et uniquement lorsque l'emprunt dudit cycle a été préalablement autorisé par la borne interactive 2.
Claims
1. Système automatique de stockage de cycles comprenant : - une pluralité de cycles (1) comportant chacun des organes fonctionnels (20) actionnables par un utilisateur pendant une utilisation normale du cycle et un circuit électronique de commande (17), au moins un poste de verrouillage (7) sur lequel peut se verrouiller un cycle (1) au moyen d'un dispositif de verrouillage électrique (16) lorsqu'il n'est pas en cours d'utilisation, et au moins un dispositif de commande (2) adapté pour autoriser l'emprunt des cycles sur le poste de verrouillage (7), caractérisé en ce que le circuit électronique de commande
(17) du cycle est adapté pour détecter un actionnement d'au moins un desdits organes fonctionnels (20) du cycle et pour commander alors le dispositif de verrouillage électrique (16) afin de libérer le cycle (1) .
2. Système automatique de stockage de cycles selon la revendication 1, dans lequel les organes fonctionnels du cycle comprennent au moins un organe de freinage (20) et le circuit électronique de commande (17) du cycle est adapté pour détecter un actionnement dudit organe de freinage (20) et pour commander alors le dispositif de verrouillage électrique (16) afin de libérer le cycle (1) .
3. Système automatique de stockage de cycles selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel le circuit électronique de commande (17) du cycle est adapté pour détecter le verrouillage du cycle (1) sur le poste de verrouillage (7) et pour commander le dispositif de verrouillage électrique (16) afin de libérer le cycle, uniquement lorsque le cycle (1) est verrouillé sur le poste de verrouillage (7) .
4. Système automatique de stockage de cycles selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de verrouillage électrique (16) appartient au poste de verrouillage (7) .
5. Système automatique de stockage de cycles selon la revendication 4, dans lequel le poste de verrouillage (7) comporte une unité centrale électronique (15b) commandant le dispositif de verrouillage (16) et le circuit électronique de commande (17) du cycle est adapté pour communiquer avec l'unité centrale électronique (15b) du poste de verrouillage, laquelle est adaptée pour communiquer avec le dispositif de commande (2) et pour libérer le cycle (1) uniquement sur autorisation du dispositif de commande (2) .
6. Système automatique de stockage de cycles selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le dispositif de verrouillage électrique (16) appartient au cycle (1) et est relié au circuit électronique de commande (17) dudit cycle, lequel est adapté pour communiquer avec le dispositif de commande (2), le circuit électronique de commande (17) du cycle étant adapté pour commander un déverrouillage du cycle uniquement lorsque l'emprunt dudit cycle a été préalablement autorisé par le dispositif de commande (2) .
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