WO2006089624A1 - Dynamische automatische fahrzeugsteuerung unter beachtung von objekten im seitenraum von fahrzeugen - Google Patents
Dynamische automatische fahrzeugsteuerung unter beachtung von objekten im seitenraum von fahrzeugen Download PDFInfo
- Publication number
- WO2006089624A1 WO2006089624A1 PCT/EP2006/000897 EP2006000897W WO2006089624A1 WO 2006089624 A1 WO2006089624 A1 WO 2006089624A1 EP 2006000897 W EP2006000897 W EP 2006000897W WO 2006089624 A1 WO2006089624 A1 WO 2006089624A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- road vehicle
- road
- vehicle
- objects
- dangerous situation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
Definitions
- the invention relates to a method for dynamic route planning in road vehicles, taking into account objects in the side space according to the preamble of patent claim 1.
- the increased traffic volume causes the driver of a road vehicle in dangerous situations, insofar as he is even able to recognize them at all, can not respond properly and in terms of accident-avoiding driving behavior.
- a method for warning the 'leader of a road vehicle in front of a driving on the instantaneous vehicle is known.
- the traffic environment in front of the road vehicle is monitored by means of a radar device for the presence of a preceding vehicle train, and the distance of the own vehicle to a detected preceding vehicle as well as its relative speed is determined.
- a safety distance between the two vehicles is calculated, which is then compared with the measured distance. If the measured distance is less than the safety distance, a warning signal is generated and the risk of a collision It is shown on an optical display panel.
- the surroundings detection is also extended to the respective rear space of adjacent lanes, so that even in the run-up to a planned lane change the expected accident risk can be determined.
- DE 101 08 646 A1 describes a hazard decision-making device for a road vehicle in which the traffic flow which changes on the basis of the course of the road is detected by means of sensors.
- the road vehicle has mounted in the front lateral region sensors through which early on entering a road junction or intersection can be detected laterally approaching vehicles. From the sensor data, the risk of an impact on the road vehicle emanating from a detected vehicle is estimated in order to be able to react thereto.
- German patent application DE 102 12 483 Al describes a safety device for motor vehicles, which is designed with a lateral area next to the vehicle monitoring sensor. This measures the relative speed of an object to be moved next to the vehicle. If this relative speed exceeds a certain level, then a dangerous situation is concluded.
- the object of the invention is to improve the known from the prior art method for detecting dangerous traffic situations so that in time accident-avoidance can be reacted to it.
- the object is achieved by a method for dynamic route planning in road vehicles, taking into account objects in the side space, with the features of claim 1.
- Advantageous embodiments and further developments of the invention are described by the subclaims.
- the road vehicle In the method for dynamic route planning in road vehicles, taking into account objects in its side space, data of the environment in front of and behind the road vehicle are detected by means of sensors. From the information obtained on the basis of the detected environment data, control parameters for controlling the driving behavior of the road vehicle are generated.
- the road vehicle additionally determines environmental data from areas in the direct side space of the road vehicle by means of sensors. In the context of processing the sensor data thus obtained is then closed to a dangerous situation when objects are detected in this direct side space of the road vehicle, which were previously detected in the detected environment information not before or behind the road vehicle befindlich.
- the road vehicle is controlled so that it evades in the direction of the opposite side of the road with respect to the detected object, if this is accident-avoiding possible.
- it is possible in a particularly advantageous manner to avoid by dodging a collision with a sudden on the roadway pedestrians or unexpectedly at exits, junctions or intersections laterally approaching vehicles. Since this side of a road vehicle suddenly be in appearance passing objects often blind spot field of view of the driving ⁇ convincing leader in, it can this without technical assistants often not perceive remedies, let alone react quickly and avoid accidents to this dangerous situation.
- Figure 1 shows the relevant for the generation of control parameters from the environmental data areas around the road vehicle
- Figure 2 exemplary sensor arrangement for detecting the environment around the road vehicle.
- the lateral environment of a road vehicle 1, which moves on a road in the direction of travel 2 can be divided into substantially 6 areas.
- the areas 10 and 13 laterally left or right in front of the road vehicle, while the areas 12 and 15 are respectively laterally left and right behind the vehicle.
- the areas 11 and 14 In the direct side space of the road vehicle, there are the areas 11 and 14.
- Such area division is independent of the type of road (single lane or multi-lane) or the width of the lane traveled by the road vehicle.
- the road vehicle In order to suddenly detect objects (persons or vehicles) occurring in the direct side space (11, 14) of the road vehicle and to be able to deduce a dangerous situation therefrom, the road vehicle is to be equipped with sensors such that the three areas are at least on one of its sides behind him, as well as directly to the side (10,11,12 or 13, 14, 15) can be monitored.
- FIG. 2 shows such a minimal configuration of sensors whose detection areas 21, 22 and 23 have a lateral area (13, 14, 13). 15) of the road vehicle can detect.
- the sensors in the exterior mirror 3 mounted on the right-hand side of the road vehicle 2 with respect to the direction of travel 2 are integrated here by way of example. In this way, when driving along a single-lane road, the area can profitably be monitored towards pedestrian paths or road junctions.
- the road vehicle 1 is equipped on both sides with corresponding environment sensors.
- the continuous monitoring of the three lateral portions (10,11,12 or 13,14,15) of the road vehicle 1 can be determined whether an object in the direct side space (11,14) suddenly occurred there, or whether it due to the dynamic driving behavior of the object or the road vehicle from other areas laterally moved in front of or behind the vehicle. This may be, for example, a vehicle on an adjacent lane, which is just being overhauled, or which itself overtakes the road vehicle 1. Also, when the road vehicle 1 approaches, an object on the road will move from a side 10 of the road vehicle 10 into a direct side area 11, 14.
- the functionality of the method for dynamic route planning in road vehicles can be extended by also objects, which have moved from areas laterally in front of or behind the road vehicle in one of the areas in the direct side space 11, 14 of the road vehicle 1 one be subjected to close observation. This especially if these objects are continuously in this area 11,14 over a long period of time. This makes it possible to detect even dangerous situations, which result from the fact that these observed objects to move beyond a certain level on the vehicle.
- These objects may be, for example, other motor vehicles or bicycles. Thus, especially on motorways accidents can be prevented, which result from the sudden collapse of vehicles from the neighboring to the own lane.
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Das erhöhte Aufkommen im Straßenverkehr führt dazu, dass der Führer eines Straßenfahrzeuges in gefährlichen Situationen, insofern er diese überhaupt zu erkennen in der Lage ist, nicht mehr rechtzeitig und in Bezug auf ein unf all -vermeidendes Fahrverhalten richtig reagieren kann. Deshalb wird vorgeschlagen, eine dynamische Routenplanung bei Straßenfahrzeugen so zu gestalten, dass mittels Sensoren Daten der Umgebung vor und hinter dem Straßenfahrzeuges erfasst werden. Aus der auf Grundlage der erfassten Umgebungsdaten gewonnenen Information werden Steuerparameter zur Steuerung des Fahrverhaltens des Straßenfahrzeuges erzeugt. In erfinderischer Weise ermittelt das Straßenfahrzeug mittels Sensoren zusätzlich Umgebungsdaten aus Bereichen im direkten Seitenraum des Straßenfahrzeuges . Im Rahmen Verarbeitung der so gewonnenen Sensordaten wird dann auf eine Gefahrensituation geschlossen, wenn Objekte in diesem direkten Seitenraum des Straßenfahrzeuges erkannt werden, welche in der erfassten Umgebungsinformation zuvor nicht als vor oder hinter dem Straßenfahrzeug befindlich erkannt wurden. In Folge einer erkannten Gefahrensituation wird das Straßenfahrzeug so gesteuert, dass es in Richtung der in Bezug auf das erkannte Objekt gegenüberliegende Straßenseite ausweicht, falls dies unf all -vermeidend möglich ist. Auf diese Weise wird es in besonders vorteilhafter Weise möglich, durch Ausweichen einen Zusammenstoß mit einem plötzlich auf die Fahrbahn tretenden Fußgänger oder mit bei Ausfahrten, Einmündungen oder Kreuzungen unerwartet seitlich herannahenden Fahrzeugen zu vermeiden.
Description
DYNAMISCHE AUTOMATISCHE FAHRZEUGSTEUERUNG UNTER BEACHTUNG VON OBJEKTEN IM SEITENRAUM VON FAHRZEUGEN
[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur dynamischen Routenplanung bei Straßenfahrzeugen, unter Beachtung von Objekten in dessen Seitenraum nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
[0002] Das erhöhte Aufkommen im Straßenverkehr führt dazu, dass der Führer eines Straßenfahrzeuges in gefährlichen Situationen, insofern er diese überhaupt zu erkennen in der Lage ist, nicht mehr rechtzeitig und in Bezug auf ein unfallvermeidendes Fahrverhalten richtig reagieren kann.
[0003] Aus der DE 30 28 077 C2 ist ein Verfahren zur Warnung des' Führers eines Straßenfahrzeuges vor einem auf dessen Momentanspur fahrenden Fahrzeuges bekannt . Hierbei wird das Verkehrsumfeld vor dem Straßenfahrzeug mittels eines Radargerätes nach dem Vorhandensein eines vorausfahrenden Fahrzuges überwacht und der Abstand des eigenen Fahrzeuges zu einem de- tektierten vorausfahrenden Fahrzeug, sowie dessen Relativgeschwindigkeit bestimmt. Abhängig von diesen Parametern und der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit, sowie gegebenenfalls weiteren Parametern, wie Fahrbahn- und Bremszustand, wird ein Sicherheitsabstand zwischen den beiden Fahrzeugen berechnet, der dann mit dem gemessenen Abstand verglichen wird. Wenn der gemessene Abstand geringer als der Sicherheitsabstand ist, wird ein Warnsignal erzeugt und das Risiko eines Zusammensto-
ßes auf einem optischen Anzeigefeld dargestellt. In einer Variante des bekannten Verfahrens wird die Umfelderfassung auch auf den jeweiligen Rückraum benachbarter Fahrbahnen ausgedehnt, so dass auch im Vorfeld eines geplanten Fahrspurwechsels das zu erwartende Unfallrisiko bestimmt werden kann.
[0004] In der DE 101 08 646 Al wird eine Gefahrentscheidungs- vorrichtung für ein Straßenfahrzeug beschrieben, bei welcher mittels Sensoren der sich auf Grund des Straßenverlaufes ändernde Verkehrsfluss erfasst wird. Insbesondere verfügt das Straßenfahrzeug über im vorderen seitlichen Bereich angebrachte Sensoren, durch welche schon frühzeitig bei Einfahrt in eine Straßeneinmündung oder Straßenkreuzung sich seitlich herannahende Fahrzeuge erkannte werden können. Aus den Sensordaten wird die von einem erkannten Fahrzeug ausgehende Gefahr für einen Aufprall auf das Straßenfahrzeug abgeschätzt, um hierauf angebracht reagieren zu können.
[0005] Die deutschen Offenlegungsschrift DE 102 12 483 Al beschreibt eine Sicherheitseinrichtung für Kraftfahrzeuge, welche mit einem den seitlichen Bereich neben dem Fahrzeug überwachenden Sensor ausgestaltet ist. Hiermit wird die Relativgeschwindigkeit eines sich neben dem Fahrzeug, auf dieses zu bewegende Objekt gemessen. Überschreitet diese Relativgeschwindigkeit ein gewisses Maß überschreitet wird sodann auf eine Gefahrensituation geschlossen.
[0006] Aufgabe der Erfindung ist es, die aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren zur Erkennung von gefährlichen Verkehrssituationen so zu verbessern, dass rechtzeitig un- fall-vermeidend darauf reagiert werden kann.
[0007] Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zur dynamischen Routenplanung bei Straßenfahrzeugen, unter Beachtung von Objekten in dessen Seitenraum, mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung werden durch die Unteransprüche beschrieben.
[0008] Bei dem Verfahren zur dynamischen Routenplanung bei Straßenfahrzeugen, unter Beachtung von Objekten in dessen Seitenraum, werden mittels Sensoren Daten der Umgebung vor und hinter dem Straßenfahrzeuges erfasst . Aus der auf Grundlage der erfassten Umgebungsdaten gewonnenen Information werden Steuerparameter zur Steuerung des Fahrverhaltens des Straßenfahrzeuges erzeugt. In erfinderischer Weise ermittelt das Straßenfahrzeug mittels Sensoren zusätzlich Umgebungsdaten aus Bereichen im direkten Seitenraum des Straßenfahrzeuges . Im Rahmen Verarbeitung der so gewonnenen Sensordaten wird dann auf eine Gefahrensituation geschlossen, wenn Objekte in diesem direkten Seitenraum des Straßenfahrzeuges erkannt werden, welche in der erfassten Umgebungsinformation zuvor nicht als vor oder hinter dem Straßenfahrzeug befindlich erkannt wurden. In Folge einer erkannten Gefahrensituation wird das Straßenfahrzeug so gesteuert, dass es in Richtung der in Bezug auf das erkannte Objekt gegenüberliegende Straßenseite ausweicht, falls dies unfall-vermeidend möglich ist . Auf diese Weise wird es in besonders vorteilhafter Weise möglich, durch Ausweichen einen Zusammenstoß mit einem plötzlich auf die Fahrbahn tretenden Fußgänger oder mit bei Ausfahrten, Einmündungen oder Kreuzungen unerwartet seitlich herannahenden Fahrzeugen zu vermeiden. Da sich diese im seitlich eines Straßenfahrzeuges plötzlich in Erscheinung tretenden Objekte sich oft im Totwinkel des Blickfeldes des Fahr¬ zeugführers befinden, kann sie dieser ohne technische Hilfs-
mittel oft nicht wahrnehmen, geschweige denn schnell und un- fall-vermeidend auf diese Gefahrensituation reagieren.
[0009] Nachfolgend wird die Erfindung insbesondere mit Hilfe von Figuren im Detail erläutert . Hierbei zeigt
Figur 1 die für die Generierung Steuerparameter aus den Umgebungsdaten relevanten Bereiche um des Straßenfahrzeug und
Figur 2 beispielhafte Sensoranordnung zur Erfassung der Umgebung um das Straßenfahrzeug.
[0010] Wie in Figur 1 dargestellt, kann das seitliche Umfeld eines Straßenfahrzeuges 1, welches sich auf einer Straße in Fahrtrichtung 2 bewegt, im wesentlichen in 6 Bereiche eingeteilt werden. Hierbei befinden sich die Bereiche 10 und 13 seitlich links bzw. rechts vor dem Straßenfahrzeug, während sich die Bereiche 12 und 15 jeweils seitlich links bzw. rechts hinter dem Fahrzeug befinden. Im direkten Seitenraum des Straßenfahrzeuges finden sich die Bereiche 11 und 14. Eine derartige Bereichsaufteilung ist unabhängig von der Art der Straße (einspurig oder mehrspurig) oder der von der Breite der durch das Straßenfahrzeug befahrenen Fahrspur.
[0011] Um plötzlich im direkten Seitenraum (11,14) des Straßenfahrzeug auftretenden Objekte (Personen oder Fahrzeuge) erkennen und hieraus eine Gefahrensituation ableiten zu können, ist das Straßenfahrzeug so mit Sensoren auszustatten, dass zumindest auf einer seiner Seiten die drei Bereiche vor und hinter ihm, sowie direkt seitlich (10,11,12 oder 13, 14, 15) überwacht werden können. In Figur 2 wird eine derartige Minimalkonfiguration an Sensoren aufgezeigt, deren Erfassungsbereiche 21, 22 und 23 einen seitlichen Bereich (13, 14,
15) des Straßenfahrzeuges erfassen können. Unter der Annahme eines vorherrschenden Rechtsfahrgebots sind hier beispielhaft die Sensoren in dem in Bezug auf die Fahrtrichtung 2 rechts am Straßenfahrzeug 2 angebrachten Außenspiegel 3 integriert . Hierdurch kann bei Fahrt entlang einer einspurigen Fahrbahn gewinnbringend der Bereich hin zu Fußgängerwegen oder zu Straßeneinmündungen überwacht werden. In besonders vorteilhafter Weise wird das Straßenfahrzeug 1 jedoch auf beiden Seiten mit entsprechenden Umfeldsensoren ausgestattet.
[0012] Durch die kontinuierliche Überwachung der drei seitlichen Teilbereiche (10,11,12 oder 13,14,15) des Straßenfahrzeuges 1 kann festgestellt werden, ob ein Objekt im direkten Seitenraum (11,14) plötzlich dort aufgetreten ist, oder ob es dorthin auf Grund des dynamischen Fahrverhaltens des Objekts bzw. des Straßenfahrzeuges aus anderen Bereichen seitlich vor oder hinter dem Fahrzeug gewandert ist. Hierbei kann es sich beispielsweise um ein Fahrzeug auf einer benachbarten Fahrspurhandeln, welches soeben überholt wird, oder welches selbst das Straßenfahrzeug 1 überholt . Auch wird ein auf der Straße befindlicher Gegenstand bei Herannahen des Straßenfahrzeuges 1 von einem seitlich vor dem Straßenfahrzeug liegenden Bereich 10, 13 in einen direkten seitlichen Bereich 11, 14 wandern.
[0013] Tritt im direkten Seitenraum 11, 14 des Straßenfahrzeuges 1 plötzlich ein Objekt auf, ohne erkennbar von anderen Bereichen (10, 12, 13, 15) dorthin gewandert zu sein, wird auf eine Gefahrensituation geschlossen. Um diese Gefahrensituation besser einschätzen zu können wird vorgeschlagen, das plötzlich aufgetretene Objekt zu klassifizieren. Hierdurch wird es möglich basierend auf dem Klassifikationsergebnis ein von diesem Objekt ausgehendes Gefährdungspotential abzuleiten
und auf dieser Grundlage das zukünftige Fahrverhalten des Straßenfahrzeugs 1 zu steuern. Das Gefährdungspotential ist dabei umso größer je schneller und schwerer das plötzlich auftretende Objekt ist. Auch ist es von Bedeutung ob es sich um einen harten (Fahrzeug) oder eine weichen (Fußball) Körper handelt.
[0014] In besonderer Weise ist es denkbar ein mehrstufiges Ausweichkonzept zu nutzen. Hierbei wird ausgehend von der Einschätzung des Gefährdungspotentials erst geprüft, ob bereits ein Unfall-vermeidendes Ausweichen möglich ist, ohne dass das Straßenfahrzeug 1 seine Fahrspur verlässt. Ist das Gefährdungspotential aber zu hoch und/oder ist die Fahrspur für ein Ausweichen zu schmal, so sollte durch Auswertung von UmgebungsInformation von der benachbarten Fahrspur, auf welche gewechselt werden soll, geprüft werden, ob dorthin ein Wechsel unfall-vermeidend möglich ist. Beispielhaft sei hier auf die in der deutschen Patentschrift DE 43 13 568 Cl beschriebene Leithilfe für einen Fahrspurwechsel eines Kraftfahrzeuges verwiesen. Hierbei werden für einen Unfall- vermeidenden Fahrspurwechsel zu beachtende Beurteilungs- und Entscheidungsparameter eingehend diskutiert. Diese Parameter sind auch auf die vorliegende Erfindung übertragbar, insbesondere hinsichtlich der Erfassung von Lücken im Verkehrs- fluss auf der benachbarten Fahrspur und die geschwindigkeits- geregelte Führung des Straßenfahrzeuges.
[0015] Insbesondere kann bei mehrspurigen Fahrbahnen im Rahmen des mehrstufigen Ausweichkonzepts, dann wenn das Gefährdungspotential ein gewisses Maß übersteigt, ein Ausweichen auch unter Nichtbeachtung der Straßenverkehrsordnung erfolgen, falls dies unfall-vermeidend möglich bzw. notwendig ist Hierbei wäre es beispielsweise denkbar, das Straßenverkehrs-
fahrzeug beim Fahrspurwechsel auf eine Geschwindigkeit zu beschleunigen, welche eine gegebene Geschwindigkeitsbegrenzung überschreitet . Auch wäre es denkbar unter Beachtung der anderen Verkehrsteilnehmer ein Überholverbot (beispielsweise eine durchgezogene Fahrspurmarkierung) zu missachten oder ein auf der eigenen Fahrspur vorausfahrendes Fahrzeug auf einer zum Überholen nicht zugelassenen Fahrspur zu überholen (beispielsweise auf dem Pannenstreifen einer Autobahn oder auf der benachbarten linken Fahrspur bei gegebenem Rechtsfahrgebot) .
[0016] In vorteilhafter Weise kann die Funktionalität des Verfahrens zur dynamischen Routenplanung bei Straßenfahrzeugen dadurch erweitert werden, indem auch Objekte, welche sich aus Bereichen seitlich vor oder hinter dem Straßenfahrzeug in einen der Bereichen im direkten Seitenraum 11, 14 des Straßenfahrzeuges 1 bewegt haben einer eingehenden Beobachtung unterzogen werden. Dies insbesondere dann wenn diese Objekte sich kontinuierlich über einen längeren Zeitraum in diesem Bereich 11,14 aufhalten. Hierdurch wird es möglich auch Gefahrensituationen zu erkennen, welche sich daraus ergeben, dass sich diese beobachteten Objekte über ein bestimmtes Maß hinaus auf das Fahrzeug zu bewegen. Bei diesen Objekten kann es sich beispielsweise um andere Kraftfahrzeuge oder Fahrräder handeln. So kann insbesondere auf Autobahnen Unfällen vorgebeugt werden, welche durch das plötzliche Einscheren von Fahrzeugen von der benachbarten auf die eigene Fahrspur herrühren. Oft haben die diese Unfälle verursachenden Fahrzeugführer, das schon längere Zeit auf gleicher Höhe parallel fahrende Fahrzeug vergessen und haben es bei Einleitung ihres Einschervorgangs nicht gesehen, da es sich im Totwinkelbereich ihres Rückspiegel befand. Auch kommt es immer wieder zu Unfällen, da Radfahrer, welche beim Halt des Straßenfahrzeuges an Ampeln auf Höhe dessen rechter Seite herangefahren
sind, beim Losfahren das Gleichgewicht verlieren und in Richtung des Fahrwegs des Straßenfahrzeuges fahren. Aus diesem Grunde ist es auch gewinnbringend, wenn ergänzend oder alternativ ein Objekt im direkten Seitenbereich 11, 14 des Straßenfahrzeuges 1 auch während eines bestimmten Zeitraums während des Losfahrens des Straßenfahrzeugs 1 besonders überwacht wird.
[0017] Dann wenn ein Unfall durch geeignetes Ausweichen des Straßenverkehrsfahrzeuges 1 nicht mehr möglich ist, bietet es sich an das Straßenfahrzeug in einen Pre-Save-Modus zu versetzen, bei welchem es den bevorstehenden Unfall vorbereitet und hierdurch die Unfallfolgen mindert. In diesem Fall kann versucht werden, das Straßenfahrzeug 1 maximal abzubremsen und es so an den Unfall heranzuführen, dass der verursachte Schaden minimiert wird. Hierbei ist es insbesondere auch denkbar frühzeitig die passiven Insassenschutzsysteme zu aktivieren oder Schutzmechanismen für andere Verkehrsteilnehmer auszulösen.
Claims
1. Verfahren zur dynamischen Routenplanung bei Straßenfahrzeugen, unter Beachtung von Objekten in dessen Seitenraum, bei welchem mittels Sensoren Daten der Umgebung vor und hinter dem Straßenfahrzeug 1 erfasst werden, bei welchem auf Grundlage der aus den erfassten Umgebungsdaten gewonnenen Information, Steuerparameter zur Steuerung des Fahrverhaltens des Straßenfahrzeuges 1 erzeugt werden, und bei welchem das Straßenfahrzeug 1 mittels Sensoren zusätzlich Umgebungsdaten aus Bereichen im direkten Seitenraum 11, 14 des Straßenfahrzeuges 1 ermittelt, dadurch gekennzeichnet, dass dann auf eine Gefahrensituation geschlossen wird, wenn Objekte in diesem direkten Seitenraum 11,14 des Straßenfahrzeuges 1 erkannt werden, welche in der erfassten Umgebungsinformation zuvor nicht als in den Bereichen 10, 12, 13, 15 vor oder hinter dem Straßenfahrzeug 1 befindlich erkannt wurden.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das erkannte Objekt klassifiziert wird, und dass basierend auf dem Klassifikationsergebnis ein von diesem Objekt ausgehendes Gefährdungspotential abgeleitet wird, auf dessen Grundlage die Steuerung des zukünftigen Fahrverhaltens erfolgt .
3. Verfahren nach Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet, dass bei mehrspurigen Straßen, dann wenn das Gefährdungspotential ein gewisses Maß übersteigt, ein Ausweichen auch unter Nichtbeachtung der Straßenverkehrsordnung erfolgt, wenn dies unfall-vermeidend möglich ist.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn sich Objekte aus Bereichen seitlich vor (10,13) oder hinter (12,15) dem Straßenfahrzeug in einen der Bereichen (11,14) im direkten Seitenraum des Straßenfahrzeuges 1 bewegt haben und dort kontinuierlich länger als einen bestimmten Zeitraum verbleiben, diese Objekte einer besonderen Beobachtung unterzogen werden, und dass dann auf eine Gefahrensituation geschlossen wird, wenn sich diese besonders beobachteten Objekte über ein bestimmtes Maß hinaus auf das Straßenfahrzeug 1 zu bewegen .
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennen einer Gefahrensituation das Straßenfahrzeug 1 abgebremst wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenn ein Unfall-vermeidendes Abbremsen oder Ausweichen nicht möglich ist, das Straßenfahrzeug 1 einen Pre- Save-Modus auslöst, um den bevorstehenden Unfall vorzubereiten.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrverhalten des Straßenfahrzeugs 1 bei einer Gefahrensituation so gesteuert wird, dass dieses in Richtung der in Bezug auf das erkannte Objekt gegenüberliegende Straßenseite ausweicht, falls dies Unfall-vermeidend möglich ist.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102005008266.1 | 2005-02-22 | ||
| DE102005008266A DE102005008266A1 (de) | 2005-02-22 | 2005-02-22 | Dynamische Routenplanung unter Beachtung von Objekten im Seitenraum von Fahrzeugen |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2006089624A1 true WO2006089624A1 (de) | 2006-08-31 |
Family
ID=36498912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/EP2006/000897 Ceased WO2006089624A1 (de) | 2005-02-22 | 2006-02-02 | Dynamische automatische fahrzeugsteuerung unter beachtung von objekten im seitenraum von fahrzeugen |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102005008266A1 (de) |
| WO (1) | WO2006089624A1 (de) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9064408B2 (en) | 2011-09-26 | 2015-06-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Rear cross traffic alert device |
| US9123248B2 (en) | 2011-09-12 | 2015-09-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Alarm device |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012215014A1 (de) * | 2012-08-23 | 2014-02-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Überwachung eines toten Winkels und Fahrassistenzsystem |
| DE102017223486A1 (de) | 2017-12-21 | 2019-06-27 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und System zum Vermeiden von lateralen Kollisionen |
| CN117804490B (zh) * | 2024-02-28 | 2024-05-17 | 四川交通职业技术学院 | 一种车辆运行路线的综合规划方法及装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5598164A (en) * | 1992-08-10 | 1997-01-28 | Reppas; George S. | Vehicle obstacle avoidance system |
| US5940011A (en) * | 1995-04-21 | 1999-08-17 | Trw Inc. | Compact vehicle based rear and side obstacle detection system including multiple antennae |
| DE20117788U1 (de) * | 2001-10-31 | 2002-02-28 | Koszlat, Heinz, 22767 Hamburg | Sicherheits-Abstand-Warn-System |
| DE10125426A1 (de) * | 2001-05-25 | 2002-11-28 | Bosch Gmbh Robert | Warnsystem und Verfahren zur Überwachung eines toten Winkels für ein Fahrzeug |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19803068A1 (de) * | 1998-01-28 | 1999-07-29 | Daimler Benz Aerospace Ag | Airbag-Sensorik |
| DE19845568A1 (de) * | 1998-04-23 | 1999-10-28 | Volkswagen Ag | Vorrichtung zur Objekterfassung für Kraftfahrzeuge |
| DE10212483A1 (de) * | 2002-03-21 | 2003-10-30 | Opel Adam Ag | Vorrichtung zur Erfassung der Umgebung eines Kraftfahrzeuges und Sicherheits-Einrichtung sowie Verwendung eines Magneto-Widerstands-Sensors am Kraftfahrzeug |
-
2005
- 2005-02-22 DE DE102005008266A patent/DE102005008266A1/de not_active Withdrawn
-
2006
- 2006-02-02 WO PCT/EP2006/000897 patent/WO2006089624A1/de not_active Ceased
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5598164A (en) * | 1992-08-10 | 1997-01-28 | Reppas; George S. | Vehicle obstacle avoidance system |
| US5940011A (en) * | 1995-04-21 | 1999-08-17 | Trw Inc. | Compact vehicle based rear and side obstacle detection system including multiple antennae |
| DE10125426A1 (de) * | 2001-05-25 | 2002-11-28 | Bosch Gmbh Robert | Warnsystem und Verfahren zur Überwachung eines toten Winkels für ein Fahrzeug |
| DE20117788U1 (de) * | 2001-10-31 | 2002-02-28 | Koszlat, Heinz, 22767 Hamburg | Sicherheits-Abstand-Warn-System |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9123248B2 (en) | 2011-09-12 | 2015-09-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Alarm device |
| US9064408B2 (en) | 2011-09-26 | 2015-06-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Rear cross traffic alert device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE102005008266A1 (de) | 2006-08-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1554604B2 (de) | Verfahren und einrichtung zur verhinderung der kollision von fahrzeugen | |
| DE102013010983B4 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens bei einem Spurwechsel und Kraftwagen | |
| EP2673760B1 (de) | Verfahren zur unterstützung eines fahrers eines kraftfahrzeugs | |
| EP2681089B1 (de) | Begrenzung der aktivierung eines ausweichassistenten | |
| EP2130194A1 (de) | Kollisionswarnvorrichtung für kraftfahrzeuge | |
| DE102018201896B4 (de) | Ermitteln des Fahrens eines Fahrzeugs auf einer Auffahrt | |
| DE102017212607A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur umgebungsbasierten Adaption von Fahrerassistenzsystem-Funktionen | |
| DE102014212478A1 (de) | Verfahren zur Erstellung eines Umfeldmodells eines Fahrzeugs | |
| WO2006037445A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur fahrerwarnung oder zum aktiven eingreifen in die fahrdynamik, falls ein verlassen der fahrspur droht | |
| DE102014223744A1 (de) | Assistenzsystem zur Detektion von in der Umgebung eines Fahrzeuges auftretenden Fahrhindernissen | |
| DE102011079003A1 (de) | Verfahren zur Erkennung und Signalisierung von Hindernissen | |
| WO2014041023A1 (de) | Verfahren und vorrichtungen zur kollisionswarnung bei fahrstreifenwechseln | |
| EP4347343B1 (de) | Verfahren zum automatischen durchführen von sicherheitsmassnahmen bei einem befahren eines banketts mit einem fahrzeug, sowie elektronisches fahrzeugführungssystem und fahrzeug | |
| DE102016007629A1 (de) | Verfahren zum Ermitteln einer Notbremssituation eines Fahrzeuges und Notbremssystem | |
| WO2006125560A1 (de) | Verfahren und system zur vermeidung einer kollision eines kraftfahrzeugs mit einem objekt | |
| DE102014202385A1 (de) | Verfahren zur Erkennung eines Fahrerausweichwunsches in einem Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge | |
| DE102009020647A1 (de) | Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung für ein Kraftfahrzeug | |
| DE102011077975A1 (de) | Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug bestehend aus einem abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystem und aus einem Engstellenassistenzsystem | |
| EP1887540A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Vermeidung von Auffahrunfällen | |
| DE102007007640A1 (de) | Verfahren zur Erkennung von unfallkritischen Situationen und Kollisionsvermeidungssystem, in dem das Verfahren angewendet wird | |
| DE102004048047A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerwarnung bzw. zum aktiven Eingreifen in die Fahrdynamik, falls ein Verlassen der Fahrspur droht | |
| DE102007002220A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionswarnung bei Spurwechseln von Fahrzeugen | |
| WO2006089624A1 (de) | Dynamische automatische fahrzeugsteuerung unter beachtung von objekten im seitenraum von fahrzeugen | |
| EP1345790B1 (de) | Fahrzeug mit wenigstens einem sensor zur detektion des fahrzeugumfelds | |
| DE102005004511A1 (de) | Verfahren zur Spurverlasswarnung bei Überholvorgängen |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application | ||
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 06706569 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| WWW | Wipo information: withdrawn in national office |
Ref document number: 6706569 Country of ref document: EP |