WO2006058661A1 - Überlagerungsgetriebe für eine fahrzeuglenkung - Google Patents

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planetary gear
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Matthias Gregor
Rainer Kaufmann
Jens Meintschel
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    • F16H35/008—Gearings or mechanisms with other special functional features for variation of rotational phase relationship, e.g. angular relationship between input and output shaft

Definitions

  • the invention relates to a transmission device for a steering system of a vehicle according to the preamble of claim 1.
  • a variable ratio between steering wheel and front wheels can increase the agility and ease of use of vehicles. At low speeds while the translation should be as low as possible to produce the most direct response to a steering movement. So when parking and maneuvering the steering angle should be low to avoid reaching around the steering wheel. At high speeds, however, an indirect response is desirable to enable safe operation of the vehicle.
  • a planetary gear with two stages is known in which a first planetary gear set with an input shaft and a second, to the first planetary gear set axially offset planetary gear set are in operative connection with an output shaft. Both planetary gear sets engage in a common ring gear.
  • a positioning actuator in the form of an risch driven worm drive can rotate the second planetary gear set on its planet carrier.
  • the invention has for its object to provide a simplified, inexpensive and small-sized transmission device.
  • At least one planetary gear is provided, which is at the same time with at least two axially adjacent ring gears in engagement. It can be realized at a low-cost manufacturing a transmission device for active steering with an advantageously small space. Since no appreciable radial forces arise, simple bearings are sufficient.
  • the ring gears have a different number of teeth, the teeth of the planetary gear extend over the entire tooth width. About a profile displacement of the ring gears a combing of both ring gears with the planetary gear is possible. A translation between the steering wheel and the steering gear when the planet carrier is stationary is determined by the different numbers of teeth of the ring gears.
  • the planet gear is rotatably mounted on a planetary carrier, a tooth engagement point between the planetary gear and the ring gear and thus the ratio can be changed by a rotation of the planet carrier.
  • a power flow goes in the main path from the steering wheel on the first ring gear to the planet.
  • a plurality of planet gears are arranged on the planet carrier. Through several load paths, the load capacity of the planetary gear is increased. Imbalances in rotation of the planet carrier arise practically not.
  • the first ring gear is rotatably connected to the steering wheel, while the second ring gear is rotatably connected to a steering gear shaft of the steering gear.
  • the steering gear sets a rotational movement on the steering wheel in a pivoting movement of the front wheels.
  • the Stellaktor as an electric motor. This can be easily accessed and respond quickly to change the translation.
  • stator of Stellaktor vehicle-mounted may be provided to store a stator of Stellaktor vehicle-mounted. This can be achieved, for example, a simple contact to the energization of the electric motor.
  • stator For the vehicle-fixed mounting of the stator, it is advantageous to couple the steering column with a spur gear radially offset to the first ring gear.
  • the planetary gear is self-locking. In particular, this can be done by appropriate design of the teeth. Due to the self-locking between transmission input and transmission output, a simplified emergency operation concept results. If the Stellaktor or the electric motor or its control, then blocks the transmission between the transmission input and transmission output according to a clutch case with a gear ratio of one.
  • the Stellaktor is arranged and a transmission output is either a positive or a negative state translation possible.
  • the planetary gear is formed with positive state translation. This means that the actuating input and the transmission input rotate in the same direction of rotation between a control input, which is acted on by the actuating actuator, and the transmission output, with the transmission input fixed, on which the steering column is arranged. The translation of these two waves is therefore positive.
  • the control input and the transmission output rotate in the opposite direction when the transmission input is held, and the transmission ratio is negative.
  • the gear assembly has a ratio of between 10 and 100.
  • Fig. 1 a, b in a schematic representation of two variants of a preferred double planetary gear with a Stellaktor in a steering column (a) and with a vehicle-mounted Stellaktor with a coupled via a spur gear steering column (b),
  • FIG. 2 is a front view of a structural design of a preferred double planetary gear according to Fig. Ia,
  • FIG. 3 is a rear view of the structural design of the preferred double planetary gear according to Fig. 2,
  • FIG. 4 is an exploded view of the structural design of a preferred double planetary gear according to Fig. 2nd
  • FIG. 1 A schematic representation of two variants of a preferred transmission device 10 for a steering of a vehicle can be seen from the figures Ia and Ib.
  • a planetary gear 11 designed as a double planetary gear is arranged between a steering wheel 13 arranged on a steering column 12 and a steering gear 14 which translates a rotational movement of the steering wheel 13 into a pivoting movement of front wheels 26.
  • the planetary gear 11 preferably consists of a planetary gear set with at least one, preferably three to five planetary gears 17, each of which is simultaneously toothed with two axially spaced-apart ring gears 20, 21 and which rotate about a central axis 18.
  • the planet gears 17 rotate at the same time about their own axis. This is made possible by a planet carrier 22, which holds the planet gears 17.
  • the two ring gears 20, 21 enclose the planet gears 17 on its outer side and also rotate about the central axis 18.
  • a Stellaktor 16 for adjusting the planetary gear 11 is connected to the planet carrier 22.
  • the power flow in the planetary gear 10 is in its main path of the steering wheel 13 via the first ring gear 20 to the planet gears 17. These are mounted on bearing pin 34 of the planet carrier 22 and at the same time with the second ring gear 21 into engagement with the steering gear 14 and whose steering gear shaft 15 is rotatably connected.
  • the planet gears 17 have only a single toothing.
  • the ratio between steering wheel 13 and steering gear 14 is determined by the different numbers of teeth of the two ring gears 20 and 21.
  • the planet carrier 22 is rotatably connected to a rotor of the trained as an electric motor Stellaktors 16. When this rotor is rotated, the meshing point shifts between each planetary gear 17 and the ring gears 20, 21, and the transmission changes.
  • the number of teeth of the planet gears 17 is not included in the translation, but determines the distance of the bearing pin 34 of the planetary carrier 22 of the main axis of the planetary gear 11, which corresponds to the central axis 18.
  • the Stellaktor 16 may be arranged in the steering column 12 ( Figure Ia). In this case, a stator of the trained as an electric motor Stellaktors 16 is supported on the steering column 12 from.
  • a spur gear 24 is frontally provided on the steering column shaft 19 that meshes with an outer toothing 25 of the first ring gear 20 ( Figure Ib).
  • FIG. 1a a structural design of a preferred, designed as a double planetary gear planetary gear 11 is shown according to Figure Ia, in Figure 2 is a front view, in Figure 3 is a rear view and in Figure 4 a Exploded view is shown.
  • the planetary gear Il is arranged in a housing 30 in total.
  • An exemplary design results in an axial height of only about 25 mm with an outer diameter of the transmission device 10 of about 100 mm, resulting in an extremely compact arrangement.
  • a rotor 16.2 of an input side of the transmission device arranged as an electric motor Stellaktors 16 rotates about the same central axis 18 as ring gears 20, 21 of the transmission device 10.
  • a stator 16.1 surrounds the rotor 16.2 coaxial and is supported on a connecting piece 27 to a steering column 12, which forms the connection to the steering column 12 ( Figure 1) out.
  • the connector 27 has at its end facing a planetary gear 11 a collar 28, with which it is rotatably connected to the first ring gear 20.
  • a fully rolling bearing 33 of the ring gears 20, 21 can be seen on an inner wall of the housing 30, on which the ring gears 20, 21 can rotate.
  • a connecting piece 31 can be seen, which establishes a connection to the steering gear shaft 15 of the steering gear 14 and which is non-rotatably connected to the second ring gear 21 via a collar 32 arranged on the gear-side end of the connecting piece 31.

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Abstract

Getriebevorrichtung für eine Len­kung eines Fahrzeugs, mit einem Planetengetriebe (11) zwi­schen einem an einer Lenksäule (12) angeordneten Lenkrad (13) und einem Lenkgetriebe (14) sowie einem Stellaktor (16) zur Verstellung des Planetengetriebes (11). Eine klein bauende und kostengünstige Getriebevorrichtung kann geschaffen wer­den, wenn wenigstens ein Planetenrad (17, 18) vorgesehen ist, das gleichzeitig mit wenigstens zwei axial nebeneinander an­geordneten Hohlrädern (20, 21) in Eingriff ist.

Description

Getriebevorrichtung für eine Lenkung eines Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft eine Getriebevorrichtung für eine Lenkung eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Eine variable Übersetzung zwischen Lenkrad und Vorderrädern kann die Agilität und den Bedienkomfort von Fahrzeugen steigern. Bei niedrigen Geschwindigkeiten soll dabei die Übersetzung möglichst niedrig sein, um eine möglichst direkte Reaktion auf eine Lenkbewegung zu erzeugen. So sollte beim Parken und Rangieren der Lenkwinkel gering sein, um ein Umgreifen am Lenkrad zu vermeiden. Bei hohen Geschwindigkeiten ist dagegen eine indirekte Reaktion wünschenswert, um einen sicheren Betrieb des Fahrzeugs zu ermöglichen.
Um dies zu bewerkstelligen, ist im Stand der Technik schon vorgeschlagen worden, ein Getriebe mit einer variablen Übersetzung zwischen Lenkrad und Vorderrad einzusetzen.
Dazu ist aus der gattungsbildenden Offenlegungsschrift DE 101 59 800 Al ein Planetengetriebe mit zwei Stufen bekannt, bei dem ein erster Planetenrädersatz mit einer Einganswelle und ein zweiter, zum ersten Planetenrädersatz axial versetzter Planetenrädersatz mit einer Ausgangswelle in Wirkverbindung stehen. Beide Planetenrädersätze greifen in ein gemeinsames Hohlrad ein. Ein Stellaktor in Form eines elekt- risch antreibbaren Schneckenantriebs kann den zweiten Planetenrädersatz über seinen Planetenträger verdrehen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine vereinfachte, preiswerte und klein bauende Getriebevorrichtung anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
Bei der erfindungsgemäßen Getriebevorrichtung für eine Lenkung eines Fahrzeugs ist wenigstens ein Planetenrad vorgesehen, das gleichzeitig mit wenigstens zwei axial nebeneinander angeordneten Hohlrädern in Eingriff ist. Es lässt sich bei preiswerter Fertigung eine Getriebevorrichtung für eine aktive Lenkung mit einem vorteilhaft kleinen Bauraum realisieren. Da keine nennenswerten radialen Kräfte entstehen, sind einfache Lager ausreichend.
Günstige Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung sind der Beschreibung sowie den weiteren Ansprüchen zu entnehmen.
Bevorzugt weisen die Hohlräder eine unterschiedliche Zähnezahl auf, die Zähne des Planetenrads erstrecken sich über die gesamte Zahnbreite. Über eine Profilverschiebung der Hohlradverzahnungen ist ein Kämmen beider Hohlräder mit dem Planetenrad ermöglicht. Eine Übersetzung zwischen Lenkrad und Lenkgetriebe bei stehendem Planetenträger ist durch die unterschiedliche Zähnezahlen der Hohlräder bestimmt.
Ist das Planetenrad auf einem Planetenträger drehbar gelagert, kann durch eine Verdrehung des Planetenträgers ein Zahneingriffspunkt zwischen Planetenrad und Hohlrad und damit die Übersetzung geändert werden. Ein Kraftfluss geht im Hauptpfad vom Lenkrad über das erste Hohlrad zum Planetenrad. Zweckmäßigerweise werden mehrere Planetenräder auf dem Planetenträger angeordnet. Durch mehrere Lastpfade wird die Tragfähigkeit des Planetengetriebes erhöht. Unwuchten bei Rotation des Planetenträgers entstehen praktisch nicht.
Vorzugsweise ist das erste Hohlrad mit dem Lenkrad drehfest verbunden, während das zweite Hohlrad mit einer Lenkgetriebewelle des Lenkgetriebes drehfest verbunden ist. Das Lenkgetriebe setzt eine Drehbewegung am Lenkrad in eine Schwenkbewegung der Vorderräder um.
Es ist vorteilhaft, den Stellaktor als Elektromotor auszubilden. Dieser kann einfach angesteuert werden und schnell reagieren, um die Übersetzung zu ändern.
Eine vorteilhaft kompakte Anordnung ergibt sich, wenn der Stellaktor in der Lenksäule angeordnet ist. Dabei stützt sich ein Stator des Stellaktors in der Lenksäule ab. Der elektrische Strom zur Bestromung des Elektromotors kann zweckmäßigerweise über ein oder mehrere flexible Bandkabel oder auch über Schleifkontakte übertragen werden.
Alternativ kann vorgesehen sein, einen Stator des Stellaktors fahrzeugfest zu lagern. Damit kann beispielsweise eine einfache Kontaktierung zur Bestromung des Elektromotors erreicht werden. Zur fahrzeugfesten Lagerung des Stators ist es vorteilhaft, die Lenksäule mit einer Stirnradstufe radial versetzt an das erste Hohlrad anzukoppeln.
Bevorzugt ist das Planetengetriebe selbsthemmend ausgebildet. Insbesondere kann dies durch entsprechende Auslegung der Verzahnung erfolgen. Durch die Selbsthemmung zwischen Getriebeeingang und Getriebeausgang ergibt sich ein vereinfachtes Notlaufkonzept. Fällt der Stellaktor bzw. der Elektromotor oder dessen Ansteuerung aus, dann blockiert das Getriebe zwischen Getriebeeingang und Getriebeausgang entsprechend einem Kupplungsfall mit einer Getriebeübersetzung von eins.
Zwischen einem Stelleingang, an dem der Stellaktor angeordnet ist und einem Getriebeausgang ist entweder eine positive oder auch eine negative Standübersetzung möglich. In einer Weiterbildung ist das Planetengetriebe mit positiver Standübersetzung ausgebildet. Dies bedeutet, dass zwischen einem Stell- eingang, auf den der Stellaktor einwirkt, und dem Getriebeausgang bei festgehaltenem Getriebeeingang, an dem die Lenksäule angeordnet ist, der Stelleingang und der Getriebeeingang im gleichen Drehsinn rotieren. Die Übersetzung dieser zwei Wellen ist damit positiv. Bei der alternativen Ausgestaltung mit negativer Standübersetzung rotieren bei festgehaltenem Getriebeeingang der Stelleingang und der Getriebeausgang mit entgegengesetztem Drehsinn, und die Übersetzung ist negativ.
Vorzugsweise weist die Getriebeanordnung eine Übersetzung mit einem Betrag zwischen 10 und 100 auf.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination, die der Fachmann zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen wird.
Dabei zeigen:
Fig. 1 a, b; in schematischer Darstellung zwei Varianten eines bevorzugten Doppel-Planetengetriebes mit einem Stellaktor in einer Lenksäule (a) und mit einem fahrzeugfest gelagerten Stellaktor mit einer über eine Stirnradstufe angekoppelten Lenksäule (b) ,
Fig. 2 eine Vorderansicht einer konstruktiven Ausgestaltung eines bevorzugten Doppel-Planetengetriebes nach Fig. Ia,
Fig. 3 eine Rückansicht der konstruktiven Ausgestaltung des bevorzugten Doppel-Planetengetriebes nach Fig. 2,
Fig. 4 eine Explosionsdarstellung der konstruktiven Ausgestaltung eines bevorzugten Doppel- Planetengetriebes nach Fig. 2.
In den Figuren sind gleiche oder im Wesentlichen gleich bleibende Elemente mit gleichen Bezugszeichen beziffert.
Eine schematische Darstellung zweier Varianten einer bevorzugten Getriebevorrichtung 10 für eine Lenkung eines Fahrzeugs ist aus den Figuren Ia und Ib ersichtlich.
Ein als Doppel-Planetengetriebe ausgebildetes Planetengetriebe 11 ist zwischen einem an einer Lenksäule 12 angeordneten Lenkrad 13 und einem Lenkgetriebe 14 angeordnet, das eine Drehbewegung des Lenkrads 13 in eine Schwenkbewegung von Vorderrädern 26 übersetzt. Das Planetengetriebe 11 besteht vorzugsweise aus einem Planetenrädersatz mit wenigstens einem, vorzugsweise drei bis fünf Planetenrädern 17, von denen jedes einzelne gleichzeitig mit zwei axial voneinander beabstande- ten Hohlrädern 20, 21 verzahnt ist und die sich um eine zentrale Achse 18 drehen. Die Planetenräder 17 rotieren dabei gleichzeitig um ihre eigene Achse. Möglich macht dies ein Planetenträger 22, der die Planetenräder 17 hält. Die beiden Hohlräder 20, 21 umschließen die Planetenräder 17 an ihrer Außenseite und drehen sich ebenfalls um die zentrale Achse 18. Ein Stellaktor 16 zur Verstellung des Planetengetriebes 11 ist mit dem Planetenträger 22 verbunden.
Der Kraftfluss im Planetengetriebe 10 geht in seinem Haupt- pfad vom Lenkrad 13 über das erste Hohlrad 20 zu den Planetenrädern 17. Diese sind auf Lagerbolzen 34 des Planetenträger 22 gelagert und gleichzeitig mit dem zweiten Hohlrad 21 in Eingriff, welches mit dem Lenkgetriebe 14 bzw. dessen Lenkgetriebewelle 15 drehfest verbunden ist. Die Planetenräder 17 besitzen nur eine einzige Verzahnung.
Die Übersetzung zwischen Lenkrad 13 und Lenkgetriebe 14 ist durch die unterschiedliche Zähnezahlen der beiden Hohlräder 20 und 21 bestimmt. Durch Profilverschiebung der Verzahnung der Hohlräder 20,21 ist ein geometrisch korrektes Abwälzen der Hohlräder 20,21 mit dem Planetenrad 17 ermöglicht. Der Planetenträger 22 ist mit einem Rotor des als Elektromotor ausgebildeten Stellaktors 16 drehfest verbunden. Wird dieser Rotor gedreht, verlagert sich der Zahneingriffspunkt zwischen jedem Planentenrad 17 und den Hohlrädern 20, 21, und die Ü- bersetzung ändert sich.
Dabei ergibt sich für die Übersetzung iSH2 zwischen Stellaktor 16 und Ausgang Richtung Lenkgetriebe 14
1SH2 ~
'■Hl -Z H\
wobei ZHI die Zähnezahl des ersten und zH2 die Zähnezahl des zweiten Hohlrads 20 bzw. 21 ist. Ein günstiger Bereich der Übersetzung liegt zwischen 10 < | ±SH2| < 100. Die Übersetzung iHiH2 zwischen Lenkrad 13 und Ausgang Richtung Lenkgetriebe 14 ergibt sich bei stehendem Planetenträger 22 zu
1HXH l — ~ Zfl2 ZH\
Die Zähnezahl der Planetenräder 17 geht nicht in die Übersetzung ein, bestimmt jedoch den Abstand der Lagerbolzen 34 des Planetenträgers 22 von der Hauptachse des Planetengetriebes 11, welche der zentralen Achse 18 entspricht.
Bei einem Ausfall des Stellaktors 16 blockiert das Planetengetriebe 11 zwischen seinem Eingang und Ausgang. Dies entspricht einem so genannten Kupplungsfall mit imH2 = 1-
Der Stellaktor 16 kann in der Lenksäule 12 angeordnet sein (Figur Ia) . Dabei stützt sich ein Stator des als Elektromotor ausgebildeten Stellaktors 16 an der Lenksäule 12 ab.
Um den Stator des als Elektromotor ausgebildeten Stellaktors 16 fahrzeugfest zu lagern, wird das Drehmoment der Lenksäule 12 bzw. deren Lenksäulenwelle 19 über eine zusätzliche Stirnradstufe 24 in das Planetengetriebe 1 eingekoppelt. Dabei ist stirnseitig an der Lenksäulenwelle 19 ein Stirnrad 24 vorgesehen, dass mit einer Außenverzahnung 25 des ersten Hohlrads 20 kämmt (Figur Ib) .
In den Figuren 2 bis 4, die im Folgenden zusammenhängend beschrieben sind, ist eine konstruktive Ausgestaltung eines bevorzugten, als Doppel-Planetengetriebe ausgebildeten Planetengetriebes 11 nach Figur Ia dargestellt, wobei in Figur 2 eine Vorderansicht, in Figur 3 eine Rückansicht und in Figur 4 eine Explosionsdarstellung abgebildet ist. Das Planetengetriebe Il ist insgesamt in einem Gehäuse 30 angeordnet. Eine beispielhafte Auslegung ergibt bei einem Außendurchmesser der Getriebevorrichtung 10 von etwa 100 mm eine axiale Höhe von lediglich etwa 25 mm, was eine äußerst kompakte Anordnung ergibt.
Ein Rotor 16.2 eines eingangsseitig der Getriebevorrichtung angeordneten, als Elektromotor ausgebildeten Stellaktors 16 dreht um dieselbe zentrale Achse 18 wie Hohlräder 20, 21 der Getriebevorrichtung 10. Ein Stator 16.1 umgibt den Rotor 16.2 koaxial und stützt sich an einem Anschlussstück 27 zu einer Lenksäule 12 ab, das den Anschluss zu der Lenksäule 12 (Figur 1) hin bildet. Das Anschlussstück 27 weist an seinem einem Planetengetriebe 11 zugewandten Ende einen Bund 28 auf, mit dem es drehfest mit dem ersten Hohlrad 20 verbunden ist.
Von den in diesem Ausführungsbeispiel verwendeten drei Planetenrädern 17 sind lediglich zwei Planetenräder 17 zu erkennen, die auf umfänglich verteilten Lagerbolzen 34 eines Planetenträgers 22 drehbar gelagert sind.
In der Rückansicht der Figur 3 ist zusätzlich ein vollrolli- ges Lager 33 der Hohlräder 20, 21 an einer Innenwand des Gehäuses 30 zu erkennen, auf dem die Hohlräder 20, 21 drehen können.
Ausgangsseitig der Getriebeanordnung 10 ist ein Anschlussstück 31 erkennbar, das eine Verbindung zur Lenkgetriebewelle 15 des Lenkgetriebes 14 herstellt und das über einen am ge- triebeseitigen Ende des Anschlussstücks 31 angeordneten Bund 32 drehfest mit dem zweiten Hohlrad 21 verbunden ist.

Claims

Patentansprüche
1. Getriebevorrichtung für eine Lenkung eines Fahrzeugs, mit einem Planetengetriebe (11) zwischen einem an einer Lenksäule (12) angeordneten Lenkrad (13) und einem Lenkgetriebe (14) sowie einem Stellaktor (16) zur Verstellung des Planetengetriebes (11) , dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Planetenrad (17, 18) vorgesehen ist, das gleichzeitig mit wenigstens zwei axial nebeneinander angeordneten Hohlrädern (20, 21) in Eingriff ist.
2. Getriebevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hohlräder (20, 21) unterschiedliche Zähnezahlen aufweisen.
3. Getriebevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Planetenrad (17, 18) auf einem Planetenträger (22) drehbar gelagert ist.
4. Getriebevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Hohlrad (20) mit dem Lenkrad (13) drehfest verbunden ist.
5. Getriebevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Hohlrad (21) mit einer Lenkgetriebewelle (15) des Lenkgetriebes (14) drehfest verbunden ist.
6. Getriebevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Stellaktor (16) als Elektromotor ausgebildet ist.
7. Getriebevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Planetenträger (22) mit dem Stellaktor (16) verbunden ist.
8. Getriebevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Stellaktor (16) in der Lenksäule (12) angeordnet ist.
9. Getriebevorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Stator (16.1) des Stellaktors (16) in der Lenksäule (12) abgestützt ist.
10. Getriebevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Stator (16.1) des Stellaktors (16) fahrzeugfest gelagert ist.
11. Getriebevorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lenksäulenwelle (19) mit einer Stirnradstufe (23) radial versetzt an das erste Hohlrad (20) angekoppelt ist.
12. Getriebevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Planetengetriebe (11) selbsthemmend ausgebildet ist.
13. Getriebevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Planetengetriebe (11) mit positiver Standübersetzung ausgebildet ist.
14. Getriebevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Planetengetriebe (11) mit negativer Standübersetzung ausgebildet ist
15. Getriebevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Planetengetriebe (11) eine Übersetzung mit einem
Betrag zwischen 10 und 100 aufweist.
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