WO2005114618A1 - デジタル地図の位置情報伝達方法、位置情報送信装置および位置情報受信装置 - Google Patents

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WO2005114618A1
WO2005114618A1 PCT/JP2005/008919 JP2005008919W WO2005114618A1 WO 2005114618 A1 WO2005114618 A1 WO 2005114618A1 JP 2005008919 W JP2005008919 W JP 2005008919W WO 2005114618 A1 WO2005114618 A1 WO 2005114618A1
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node
start point
nodes
point node
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PCT/JP2005/008919
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Hirotaka Nishi
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Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
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    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
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    • G—PHYSICS
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    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means

Definitions

  • the present invention efficiently specifies a position by using absolute position information that can be specified by both the transmitting side and the receiving side, and enables efficient use of a transmission network.
  • the present invention relates to a digital map and a method for transmitting position information of a digital map for transmitting position information of a traveling vehicle, a position information transmitting device, and a position information receiving device.
  • the transmitting side expresses a vector shape 10 on a digital map by a node sequence 20 composed of a plurality of nodes Nl to Nn, and the node sequence
  • the position information of a plurality of consecutive nodes N1 to Nn included in 20 is expressed by the absolute latitude and longitude of the position information of the start point node N1, and the position information of the other nodes N2 to Nn is the distance from the previous node.
  • It transmits shape vector data represented by L j and relative orientation (declination) 0 j which is a difference in orientation.
  • the shape vector data is received, the absolute latitude and longitude of each of the nodes Nl to Nn constituting the node string 20 are restored, and the vector shape is specified and displayed on the digital map (for example, , Patent Document 1).
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-328027 (Page 6, Fig. 1)
  • the position information of the start node of the shape vector data is expressed in absolute latitude and longitude, it is expressed as a mutation difference between adjacent nodes. There is a problem that the amount of data increases compared to other nodes.
  • An object of the present invention is to provide a digital map position information transmission method and position information transmission method capable of reducing the amount of data even when vector shape on a digital map is represented by position information of a plurality of nodes and transmitted. It is providing a device and a position information receiver.
  • the position information transmission method of the digital map according to the present invention is characterized in that the vector shape on the digital map is represented by a node sequence consisting of a plurality of nodes, and the position information of the plurality of nodes is respectively transmitted from the adjacent previous nodes.
  • a method of transmitting position information of a digital map for transmitting shape vector data represented by relative position information comprising: calculating an absolute position of each starting point node of a plurality of shape vector data; Selecting a reference point of a column and representing position information of the selected reference point by absolute position information; representing the position information of each of the start point nodes by relative position information with respect to the absolute position information of the reference point; Transmitting the position information of the reference point, each of the start point nodes, and the shape vector data group to the communication partner.
  • the vector shape on the digital map is represented by a node sequence consisting of a plurality of nodes, and the position information of the digital map transmitting the position information of the plurality of nodes.
  • a transmitting device wherein position information of the start point node of the vector shape is represented by relative position information with respect to predetermined absolute position information, and position information of nodes other than the start point node are respectively adjacent to adjacent nodes.
  • a transmission unit that transmits position information of the plurality of nodes from the position information conversion unit.
  • the vector shape on the digital map is represented by a node sequence consisting of a plurality of nodes, and the position information of the starting point node of the vector shape is a predetermined absolute position.
  • the position information recovery unit of the node has a position information restoring unit that restores from the relative position information of each node based on the restored absolute position information of the previous adjacent node. Effect of the invention
  • the amount of data when transmitting the position information of the start node is reduced, and the shape vector at the time of data transmission is reduced.
  • the amount of data can be reduced.
  • shape vector data can be efficiently transmitted from the transmitting side to the receiving side, and the communication bandwidth of the data transmission network can be effectively used.
  • FIG. 4 A flowchart showing the receiving operation of the position information receiving apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the start point node processing unit according to Embodiment 2 of the present invention represents the start point node of each vector shape relative to each other. Diagram showing how to convert to
  • FIG. 6 A diagram schematically showing a method in which a start point node processing unit according to Embodiment 3 of the present invention converts start point nodes of each vector shape into relative position representation.
  • FIG. 7 A diagram schematically showing how a start point node processing unit according to Embodiment 4 of the present invention converts start point nodes of each vector shape into relative position representation.
  • FIG. 8 A block diagram showing a configuration of a position information transmitting / receiving apparatus according to Embodiment 5 of the present invention
  • FIG. 9 An outline of a probe car system for executing a position information transmitting method according to Embodiment 6 of the present invention Figure shown
  • FIG. 10 A flowchart showing an operation in a probe car system that executes a position information transmission method according to a sixth embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 An explanatory view showing position information in a conventional digital map position information transmitting method.
  • FIG. 1 is a block diagram showing configurations of position information transmitting apparatus 100 and position information receiving apparatus 200 for implementing the position information transmitting method according to the first embodiment of the present invention.
  • position information transmitting apparatus 100 has a digital map display unit 110 for displaying position information superimposed on a digital map, a digital map database 120 for storing the digital map, and a position on the digital map. It has a position information conversion unit 130 for converting information into a node sequence of shape vector data, and a position information transmission unit 140 for transmitting position information represented by a node sequence of shape vectors.
  • the position information conversion unit 130 is a shape data generation unit 131 that generates a node sequence of position information force shape vector data on a digital map, and a start point that processes position information of start point nodes of a plurality of shape vector data. And a node processing unit 132.
  • the position information receiving apparatus 200 has a digital map display unit 210 for displaying position information superimposed on a digital map, a digital map database 220 for storing the digital map, and the received position information. And a position information receiving unit 240 for receiving position information represented by a series of nodes of a shape table.
  • the position information restoration unit 230 sequentially restores position information of a plurality of start point nodes.
  • such a position information transmitting apparatus 100 corresponds to a center device of a traffic information providing service center that transmits position information and traffic information related to the position information.
  • such a position information receiving apparatus 200 corresponds to a navigation in-vehicle device, a portable terminal or the like which receives position information and traffic information related thereto from the center apparatus of the traffic information providing service center.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the transmission operation of position information transmitting apparatus 100.
  • the position information transmitting apparatus 100 First, the operator etc. Referring to the digital map read out from 120 and displayed on the digital map display unit 110, if the target road Z section having a vector shape to be transmitted as position information or an event position such as an accident is selected, the selected target road is selected.
  • the Z section is output to the position information conversion unit 130 (S1010). In the following description, it is assumed that there are a plurality of selected target road Z sections.
  • the start point node processing unit 132 determines the positional relationship between start point nodes.
  • One new reference point is selected based on (S1030), and the start point node is converted from an absolute position expression to a relative position expression from the reference point (S1040).
  • the new reference point may be a reference point fixedly set in advance on the position information transmitting apparatus 100 side and the position information receiving apparatus 200 side. It may be a reference point transmitted from the transmitting apparatus 100 side to the position information receiving apparatus 200. Furthermore, there may be several possible reference points whose absolute positions are predetermined on the transmitting side and the receiving side, and a designated code for designating a new reference point may be transmitted each time the reference point changes.
  • the number of bits required to represent the latitude and longitude of the range of the secondary mesh is, for example, 5 minutes for the latitude and 7 minutes and 30 seconds for the longitude. Then, according to (Equation 3) and (Equation 4) respectively, the latitude is 13 bits and the longitude is 14 bits.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a format of position information data transmitted from position information transmitting apparatus 100 to position information receiving apparatus 200. As shown in FIG. 3
  • the number of shape data (2 bytes) which is the number of shape vectors, the absolute latitude of the reference point (3 bytes), Absolute longitude of reference point (3 bytes), relative latitude of start point node 1 (13 bits), relative longitude of start point node 1 (14 bits) ⁇ ⁇ ⁇ Relative latitude of start point node N (13 bits), start point node Relative position information of N (14 bits), relative position information of remaining nodes of shape vector data 1 starting point node 1 as starting point node ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ Remaining shape vector data N starting point node N starting point node It transmits by the data format called relative position information of a node.
  • each starting point node is not Only the reference points of nodes 1 to N are represented by absolute latitude and longitude, and all of the start point nodes 1 to N are represented by relative latitude and longitude. Therefore, all start point nodes 1 to N of each shape vector data are represented by absolute latitude and longitude It is understood that the amount of data can be reduced compared to the case of representing.
  • the position information transmitting unit 140 needs to transmit the reference point to the position information receiving apparatus 200. There is no That is, in the data format shown in FIG. 3, the absolute latitude and longitude of the reference point can be omitted. Therefore, when the position information transmitting unit 140 needs to transmit the absolute position information of the reference point, at least when transmitting the reference point from the position information transmitting apparatus 100 to the position information receiving apparatus 200, This is when the position information of the reference point has changed.
  • the position information receiving apparatus 200 does not transmit the absolute position information of the reference point in the position information receiving apparatus 200
  • the position information receiving apparatus 200 in the case where the position information receiving apparatus 200 is fixed in advance, The position information transmitting apparatus 100 may also be transmitted, and the absolute position information used may be used as it is. In this way, it is unnecessary to transmit the reference point from the position information transmitting apparatus 100 to the position information receiving apparatus 200 or the number of times can be reduced, so that the amount of data can also be reduced.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the reception operation of the position information receiving apparatus 200.
  • the position information receiving unit 240 receives the position information of the reference point, the start node group, and the shape vector data group transmitted from the other position information transmitting apparatus 100 (S2010). ). If the position information of the reference point is not transmitted from the position information transmitting apparatus 100, it is not received.
  • the start point node restoration unit 231 restores absolute position information of all start point nodes represented by relative position information from the reference point based on the reference point represented by absolute latitude and longitude (S 2020) .
  • the start point node restoration unit 231 uses the absolute position information of the reference point which has been preset on the transmitting side and the receiving side, or the absolute position information of the reference point which has been used so far. To do.
  • the node position restoring unit 232 sequentially restores the position information of the node sequence of the corresponding shape vector data (S2030).
  • the digital map display unit 210 reads out the digital map from the digital map database 220 and performs map matching based on the position information of the restored node row, and identifies the road Z section on the digital map S2040)
  • the target road Z section having a vector shape designated by the transmitting side is superimposed and displayed on the digital map (S2050).
  • the position information of the start point nodes Nl to Nn of each shape vector data is expressed by the relative position information of the reference point force and transmitted.
  • the number of bits can be reduced and the amount of data to be transmitted can be reduced compared to the case where the positional information of the nodes Nl to Nn is expressed by absolute latitude and longitude.
  • the reference point for representing the position information of start point nodes N1 to Nn of each shape vector data as relative position information is simply set in advance on both the transmitting side and the receiving side.
  • the position and the absolute position transmitted from the transmitting side to the receiving side are used, in Embodiment 2, a more specific method of determining the reference point will be described.
  • the processing in the start point node processing unit 132 of the second embodiment is the same as that of the first embodiment because only the processing in the start point node processing unit 132 is performed using the configuration of the first embodiment shown in FIG. I will explain to the center.
  • FIG. 5 is a diagram schematically showing a method in which the start point node processing unit 132 of Embodiment 2 converts start point nodes of each vector shape into relative position representation.
  • the shape vector data is represented by a series of nodes with the start point node as an end point, and each node is represented by the difference in distance from the previous node and the relative orientation displacement.
  • nodes other than the start node are omitted, and are expressed only by the start node and the shape.
  • start point node processing unit 132 first receives the absolute latitude and longitude of the center of gravity from the absolute latitude and longitude of the start point nodes Nl to Nn to be transmitted, as shown in the following (Expression 5). Calculate (LAT, LON),
  • This point is set as the reference point of the start node.
  • LAT is the absolute latitude of the start node N
  • LON is the absolute longitude of the start node N.
  • the start point node processing unit 132 is not limited to the position information of each start point node Nl to Nn, and the absolute latitude and longitude forces of each start point node Nl to Nn to be transmitted are also barycentric positions. Calculated as relative latitude and longitude from the reference point represented by longitude (LAT, LON), each start point
  • the position information of each of the start point nodes Nl to Nn is represented by relative latitude and longitude with the center of gravity of each of the start point nodes Nl to Nn to be transmitted as a reference point.
  • the amount of data can be reduced compared to the case where the position information of all the start point nodes N1 to Nn is represented by absolute position information.
  • each start point node Nl to Nn by the relative latitude and longitude is the center of gravity of each of the start point nodes Nl to Nn
  • each start point node Nl to The amount of data when expressing Nn in relative latitude and longitude can be kept small, and the effect of data amount reduction is greater.
  • the center of gravity of each of start point nodes Nl to Nn is used as a reference point, and the center of gravity is The relative latitude and longitude expressed with the reference point as the reference point is considered to be biased to a certain range. Therefore, when the position information transmission unit 140 transmits the reference point, the start point node group, and the shape vector data group, The amount of data can be further reduced by coding with the entropy code ⁇ of the range coder or the like.
  • the center of gravity of each of start point nodes Nl to Nn to be transmitted is transmitted as a reference point, but the center of each start point of each of a plurality of vector shapes is It may be the center of gravity of each of a plurality of vector shape starting point nodes to be transmitted at once, or may be the center of all vector shape starting point nodes when transmitting position information of a plurality of vector shapes.
  • the starting point node processing unit 132 represents each starting point node by relative latitude and longitude from the reference point which is the center of gravity of each starting point node
  • the third embodiment An example in which one of the start point nodes is used as a reference point will be described.
  • the difference between this embodiment and the embodiments 1 and 2 is only in the processing in the start point node processing unit 132. Therefore, using the configuration of the embodiment 1 shown in FIG. The description will center on the processing of
  • FIG. 6 is a diagram schematically showing a method in which the start point node processing unit 132 according to Embodiment 3 of the present invention converts the start point node of each vector shape into a relative position expression.
  • the total extension length of the line segment connecting all the start point nodes Nl to Nn of the shape vector data output from the shape data generation unit 131 is minimum. So that, in order, start point node 1, start point node 2, ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ start point node n I assume. as a result.
  • the start node Nn shown in FIG. 5 is the start node 1
  • the start node N3 is the start node 2
  • the start node N1 is the start node 3
  • the start node N2 is the start node 4.
  • start point node processing unit 132 In the start point node processing unit 132 according to the third embodiment, only the start point node 1 is represented by absolute latitude and longitude, and the start point nodes after the start point node 2 are sequentially relative latitude and longitude from the adjacent previous node. Calculate and use this as position information.
  • start point nodes Nl to Nn are rearranged so that the total extension of line segments connecting all start point nodes Nl to Nn is minimized, and the start point which is the start point Since only node 1 is represented by absolute latitude mildness, and the start point nodes other than start point node 1 are expressed by relative latitude and longitude based on absolute latitude mildness of start point node 1, position information of all start point nodes Nl to Nn is absolute
  • the amount of data to be transmitted can be reduced compared to the case where it is expressed by latitude and longitude and transmitted.
  • only one starting point node 1 which is the starting point among the starting point nodes Nl to Nn is represented by absolute latitude and mildness
  • the starting point node other than the starting point node 1 is the absolute value of starting point node 1 Since it is expressed by relative latitude and longitude based on the latitude and latitude, it is not necessary to provide a new reference point other than each of the start point nodes Nl to Nn, and it is not necessary to transmit the position information of the new reference point. However, the amount of data to be transmitted can be reduced.
  • nodes close in distance between line segments connecting all of the start point nodes Nl to Nn are connected, and start point nodes other than the start point node 1 are sequentially expressed by relative latitude and longitude. Therefore, the relative latitude and longitude values are considered to be biased to relatively small values. Therefore, when the position information transmitting unit 140 transmits these start point nodes, the data amount can be further reduced by coding using the entropy coding codes of the Huffman coding and the first coding.
  • the start point nodes other than the start point node 1 after rearranging all the start point nodes Nl to Nn of each shape vector data are expressed by relative latitude and longitude from the previous node
  • the start point node other than the start point node 1 is expressed by the difference in mutation from the previous node, that is, the distance and the relative orientation.
  • the actual The difference between this embodiment and the first to third embodiments is only the processing in the start point node processing unit 132. Therefore, the processing of the start point node processing unit 132 in the second embodiment is performed using the configuration of the first embodiment shown in FIG. I will explain to the center.
  • FIG. 7 is a diagram schematically showing a method in which the start point node processing unit 132 according to Embodiment 4 of the present invention converts the start point node of each vector shape into relative position representation.
  • start point node processing unit 132 rearranges start point nodes Nl to Nn such that the total extension of line segments connecting all the start point nodes Nl to Nn is minimized.
  • Start point node 1 start point node 2
  • start point node 2 ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ Let start point node n.
  • the node sequence of the n starting point nodes is regarded as one shape vector data, and each starting point node is, like the shape vector data, the distance from the previous node and the relative orientation It is expressed by the displacement difference with As in the case of the third embodiment, the start point node 1 is used as the start point node which is the start point.
  • the start point node 1 which is the start point is represented by absolute latitude and longitude, and the other start point nodes are sequentially Since the information is expressed by the distance from the previous node and the relative orientation, it is not necessary to newly provide a reference point for each starting point node as in the third embodiment, and the amount of data can be effectively and easily made. It can be reduced.
  • each shape vector data and the node sequence of the start point node are all expressed by the displacement difference between the distance from the previous node and the relative orientation, respectively. It is possible to reduce the amount of data by putting together data and coding.
  • the position information transmitting apparatus 100 includes the start point node processing unit 132 and the position information receiving apparatus 200 includes the start point node restoring unit 231.
  • the information transmitting / receiving apparatus 300 includes both the start point node processing unit 132 and the start point node restoration unit 231.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of position information transmitting / receiving apparatus 300 according to Embodiment 5 of the present invention.
  • the same components as those of position information transmitting apparatus 100 and position information receiving apparatus 200 shown in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals.
  • the position information transmitting / receiving apparatus 300 according to the fifth embodiment has both the configuration of the position information transmitting apparatus 100 shown in FIG. 1 and the position information receiving apparatus 200.
  • a car navigation system with bi-directional communication function which also transmits by receiving vector position information only, a car navigation system with such bi-directional communication function,
  • a center apparatus or the like of a traffic information service center that receives positional information from the positional information collection apparatus described in the sixth embodiment and transmits positional information in the shape of a beta can be considered.
  • start point node processing unit 132 and start point node restoration unit 231 in position information transmitting / receiving apparatus 300 according to the fifth embodiment are the same as the transmission / reception operations in the first to fourth embodiments described above.
  • the sixth embodiment is an application of the position information transmission method of the present invention to a probe force system for collecting position information.
  • FIG. 9 is a diagram showing an outline of a probe car system that executes a position information transmission method according to Embodiment 6 of the present invention.
  • the probe car system shown in FIG. 9 is operated at regular intervals while the nodes Nl, N2, ⁇ ⁇ ⁇
  • a probe car 350 that collects and transmits' locus (position information) and roadside machines installed on the roadside of a road, etc., and multiple pieces of position information that collect position information sent from the probe car 350
  • a collection device 400 and a position information processing device 500 that receives and processes position information from the plurality of position information collection devices 400 are configured.
  • the position information of each position information collection device 400 is preset by absolute latitude and longitude, and the position information processing device Recognize 500!
  • FIG. 10 is a process flow of the probe car system according to the sixth embodiment of the present invention in which the locus (position information) on which the probe car 350 travels is collected in the position information processing apparatus 500 via the plurality of position information collecting devices 400.
  • FIG. 10 is a process flow of the probe car system according to the sixth embodiment of the present invention in which the locus (position information) on which the probe car 350 travels is collected in the position information processing apparatus 500 via the plurality of position information collecting devices 400.
  • the probe car 350 which is the transmitting side, moves leftward in the left direction in FIG. 9 and each node Nl, N2, ..., Nn-2, Nn-2, Nn-1, Nn, ⁇ at a fixed timing.
  • the node Nn is taken as the start point node (shape reference point).
  • probe car 350 has the position information of each node N -1 -1, ⁇ -2 2, ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ N 2 and N l prior to the latest node, point node N n Calculated based on the relative position information of the force (step S3020).
  • each node Nn As a method of calculating the relative position information of the vehicle position of each node Nn-1, Nn-2, ⁇ , N2, Nl prior to the start point node Nn, each node Nn ⁇ 1, ⁇ ⁇ -2, ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
  • the relative position information of the vehicle position of N2 and Nl is expressed by relative latitude and longitude, or by the distance from the adjacent node and relative orientation (declination), and the probe car 350 continues to go straight
  • the probe car 350 performs position information processing via the position information collecting device 400.
  • the probe car 350 By communicating with the device 500, it is determined whether the position information of the plurality of shape vector data collected by the probe car 350 is transmitted to the uplink, ie, the position information processing device 500 via the position information collecting device 400 ( Step S3030).
  • step S3 030 "No" when it is determined that the probe car 350 does not uplink the position information of the plurality of shape vector data collected so far to the position information processing apparatus 500 (step S3 030 "No"), Returning to the process of step S3020, the relative position of the node is calculated at a constant timing while traveling, and generation of shape vector data is continued.
  • probe car 350 is configured of the plurality of shape vector data collected so far.
  • step S3030 "YES” absolute position information of the start point node Nn collected up to now and Pass the location information of each previous node ⁇ -1, ⁇ -2, ⁇ , N2, N1 to the location information collection device 400.
  • the position information collecting device 400 converts the absolute position information of the start point node Nn passed from the probe car 350 into relative position information with respect to the absolute position information of the position information collecting device 400, and collects it before the start point node Nn. It transmits to the position information processing apparatus 500 as shape vector data together with relative position information of each node N n ⁇ 1, ⁇ ⁇ ⁇ 2,..., N 2 and N 1 (step S 3040).
  • position information processing apparatus 500 on the receiving side receives shape vector data etc. from position information collecting apparatus 400 (S 4010), first, position information collecting apparatus 400 that has transmitted data is specified. Then, the absolute latitude and longitude of the position information collecting device 400 are extracted (S 4020). In position information processing apparatus 500, the absolute latitude and longitude of each position information collecting apparatus 400 are stored in advance.
  • position information processing apparatus 500 can extract the extracted position information collecting apparatus. From the absolute latitude and longitude 400 and the received relative position information of the start point node, the absolute latitude and longitude of the start point node is calculated to restore the absolute position (S 4030). Then, based on the absolute latitude and longitude of the start point node, the position information processing apparatus 500 sequentially restores the absolute position of each node of the shape vector data (S 4040).
  • a probe car 350 which is a traveling vehicle is regarded as a moving sensor, and probe data from the probe car 350 is collected and used for generation of traffic information and the like.
  • probe data from the probe car 350 is collected and used for generation of traffic information and the like.
  • it can also be applied to applications such as a method of transmitting a track traveled by the probe car 350.
  • the position of the position information collecting apparatus 400 provided on the road is expressed in absolute latitude and longitude and stored in advance
  • the position information of the start point node of the vector shape is position information Since it is expressed by relative position information based on the absolute latitude and longitude of the collection unit 400 and transmitted to the position information processing unit 500, the start point node of each vector shape is expressed by absolute latitude and longitude and compared with the case of transmission. Reduce the amount of data sent He is happy.
  • probe car 350 which is the transmitting side, travels at a constant timing while each node Nl, N2, ..., Nn-2, Nn-1,. Since the position information of Nn is collected and the shape vector is created, the absolute position information is calculated with the latest node Nn as the starting point node and the node row of the traveled locus, so communication capacity, communication environment, etc. Under this condition, if it is not possible to transmit all the data of shape vector data, it is possible to delete the old node data, and it is possible to transmit the latest node data with priority.
  • the position information collection device 400 transmits the shape vector data collected from the probe car 350 to the position information processing device 500.
  • the function of collecting vector data and transmitting functions has the ability to store in advance the absolute position information of multiple position information collecting devices 400 to be traveled by the probe power to be transmitted by the probe 350 or to obtain them from a server such as the position information processing device 500.
  • the prober 350 itself creates shape vector data, it converts absolute position information of the start point node into relative position information based on the absolute position information of the position information collecting apparatus 400, and performs position information processing Of course, it may be transmitted to the device 500.
  • the position information of each node constituting the shape vector data is the distance from the previous node and the relative orientation
  • the present invention is not limited to this, and it is of course possible to express by relative latitude and longitude based on the position of the previous node, and it is also possible to adaptively express these. It is good even if you choose.
  • the position information transmission method of the digital map, position information transmitting device, and position information receiving device of the present invention reduce the amount of data even when vector shape on the digital map is expressed by position information of a plurality of nodes and transmitted.
  • Services for terminals that can display digital maps such as navigation on-board units and mobile terminals, When a provider or a broadcaster provides traffic information such as traffic congestion information or travel time, or POI (Point Of Interest) information such as a station or facility, etc., location information or any event location such as an accident.
  • traffic information such as traffic congestion information or travel time, or POI (Point Of Interest) information
  • POI Point Of Interest
  • the traveling vehicle travels in a probe car system which is regarded as a sensor for moving the traveling vehicle, collects data (probe data) from the traveling vehicle, and is used for generating traffic information and the like. It can be applied to applications such as the method of transmitting these trajectories.

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Abstract

　デジタル地図上におけるベクトル形状を複数のノードからなるノード列により表し伝達する際のデータ量を削減する位置情報送信装置及び位置情報受信装置。位置情報送信装置（１００）では、デジタル地図データベース（１２０）を参照して送信すべきベクトル形状が選出されると、形状データ作成部（１３１）が選出されたベクトル形状をノード列に変換して形状ベクトルデータを作成し、始点ノード処理部（１３２）が各ノード列の始点ノードの位置情報を絶対緯度経度から基準点からの相対位置情報に変換し、位置情報送信部（１４０）が送信する。位置情報受信装置（２００）では、始点ノード復元部（２３１）が基準点の位置情報をもとに各ノード列の始点ノードの絶対位置情報を復元し、ノード位置復元部（２３２）が始点ノードの絶対位置情報をもとに、各形状ベクトルデータを構成する各ノードの位置情報を順次復元する。

Description

明 細 書
デジタル地図の位置情報伝達方法、位置情報送信装置および位置情報 受信装置
技術分野
[0001] 本発明は、送信側'受信側双方で特定可能な絶対位置情報を利用することで、位 置の特定を効率的に行い、また、伝送ネットワークを効率的に利用できるようにした、 デジタル地図、及び走行車両の位置情報を伝達するデジタル地図の位置情報伝達 方法、位置情報送信装置および位置情報受信装置に関するものである。
背景技術
[0002] 従来の位置情報伝達方法では、送信側は、例えば、図 11に示すように、デジタル 地図上におけるベクトル形状 10を複数のノード Nl〜Nnからなるノード列 20により表 し、そのノード列 20に含まれる連続する複数のノード Nl〜Nnの位置情報を、始点ノ ード N1の位置情報は絶対緯度経度により表し、それ以外のノード N2〜Nnの位置情 報はそれぞれ前ノードからの距離 Ljと、方位の変異差である相対方位 (偏角） 0 jとで 表した形状ベクトルデータを伝達する。受信側では、その形状ベクトルデータを受信 して、ノード列 20を構成する各ノード Nl〜Nnの絶対緯度経度を復元して、デジタル 地図上においてベクトル形状を特定し表示するようにしている（例えば、特許文献 1 参照)。
特許文献 1：特開 2002— 328027号公報 (第 6頁、図 1)
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0003] し力しながら、従来の位置情報伝達方法においては、形状ベクトルデータの始点ノ ードの位置情報は、絶対緯度経度で表されているため、隣接ノードとの変異差で表 現されている他のノードに比べてデータ量が多くなる、という問題があった。
[0004] 特に、多数の形状ベクトルデータを伝達する場合は、始点ノードの数も多数となる ため、全ての始点ノードを絶対緯度経度で表すと、データ量がさらに増大することに なる。 [0005] 本発明の目的は、デジタル地図上におけるベクトル形状を複数のノードの位置情 報により表して伝達する場合でも、データ量を削減することのできるデジタル地図の 位置情報伝達方法、位置情報送信装置および位置情報受信装置を提供することで ある。
課題を解決するための手段
[0006] 本発明のデジタル地図の位置情報伝達方法は、デジタル地図上におけるベクトル 形状を複数のノードからなるノード列により表し、前記複数のノードの位置情報をそれ ぞれ隣接する前のノードからの相対位置情報により表した形状ベクトルデータを伝達 するデジタル地図の位置情報伝達方法であって、複数の形状ベクトルデータの各始 点ノードの絶対位置を算出する工程と、前記複数の始点ノードからなるノード列の基 準点を選出し、選出した基準点の位置情報を絶対位置情報により表現する工程と、 前記各始点ノードの位置情報を前記基準点の絶対位置情報に対する相対位置情報 により表現する工程と、前記基準点、各始点ノード及び形状ベクトルデータ群の位置 情報を通信相手に送信する工程と、を備える方法を採る。
[0007] また、本発明のデジタル地図の位置情報送信装置は、デジタル地図上におけるべ タトル形状を複数のノードからなるノード列により表し、前記複数のノードの位置情報 を送信するデジタル地図の位置情報送信装置であって、前記ベクトル形状の始点ノ ードの位置情報を、所定の絶対位置情報に対する相対位置情報により表し、かつ、 前記始点ノード以外のノードの位置情報をそれぞれ隣接する前のノードからの相対 位置情報により表す位置情報変換部と、前記位置情報変換部からの前記複数のノ ードの位置情報を送信する送信手段と、を有する構成を採る。
[0008] また、本発明のデジタル地図の位置情報受信装置は、デジタル地図上におけるべ タトル形状を複数のノードからなるノード列により表し、前記ベクトル形状の始点ノード の位置情報を、所定の絶対位置情報に対する相対位置情報により表し、かつ、前記 始点ノード以外のノードの位置情報をそれぞれ隣接する前のノードからの相対位置 情報により表した位置情報を受信する受信手段と、前記始点ノードの絶対位置情報 を前記所定の絶対位置情報に基づき前記始点ノードの相対位置情報から復元し、 前記始点ノード以外のノードの絶対位置情報は、前記始点ノードに隣接する次のノ ードの位置情報力 それぞれ隣接する前のノードの復元した絶対位置情報に基づき 各ノードの相対位置情報から復元する位置情報復元部と、を有する構成を採る。 発明の効果
[0009] 本発明によれば、始点ノードの位置情報が相対位置情報により伝達されるので、始 点ノードの位置情報を伝達する際のデータ量が減ることになり、データ伝送時におけ る形状ベクトルデータのデータ量を削減することができる。その結果、送信側から受 信側に効率的に形状ベクトルデータを伝達することが可能となり、データ伝送ネットヮ ークの通信帯域を有効に利用することができる。
図面の簡単な説明
[0010] [図 1]本発明の実施の形態 1に係るデジタル地図の位置情報伝達方法を実施する位 置情報送信装置と位置情報受信装置の構成を示すブロック図
[図 2]本発明の実施の形態 1の位置情報送信装置の送信動作を示すフローチャート [図 3]本発明の実施の形態 1の位置情報送信装置から位置情報受信装置に向けて 送信される位置情報データのフォーマットの一例を示す図
[図 4]本発明の実施の形態 1の位置情報受信装置の受信動作を示すフローチャート [図 5]本発明の実施の形態 2の始点ノード処理部が各ベクトル形状の始点ノードを相 対位置表現に変換する方法を模式的に示す図
[図 6]本発明の実施の形態 3の始点ノード処理部が各ベクトル形状の始点ノードを相 対位置表現に変換する方法を模式的に示す図
[図 7]本発明の実施の形態 4の始点ノード処理部が各ベクトル形状の始点ノードを相 対位置表現に変換する方法を模式的に示す図
[図 8]本発明の実施の形態 5に係る位置情報送受信装置の構成を示すブロック図 [図 9]本発明の実施の形態 6に係る位置情報伝達方法を実行するプローブカーシス テムの概要を示す図
[図 10]本発明の実施の形態 6に係る位置情報伝達方法を実行するプローブカーシス テムにおける動作を示すフローチャート
[図 11]従来のデジタル地図の位置情報伝達方法における位置情報を示す説明図 発明を実施するための最良の形態 [0011] 以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
[0012] (実施の形態 1)
図 1は、本発明の実施の形態 1における位置情報伝達方法を実施する位置情報送 信装置 100と、位置情報受信装置 200の構成を示すブロック図である。
[0013] 図 1において、位置情報送信装置 100は、デジタル地図上に位置情報を重畳表示 するデジタル地図表示部 110と、デジタル地図を蓄積するデジタル地図データべ一 ス 120と、デジタル地図上の位置情報を形状ベクトルデータのノード列に変換する位 置情報変換部 130と、形状ベクトルのノード列で表現された位置情報を送信する位 置情報送信部 140とを有して 、る。
[0014] 位置情報変換部 130は、デジタル地図上の位置情報力 形状ベクトルデータのノ 一ド列を作成する形状データ作成部 131と、複数の形状ベクトルデータの始点ノード の位置情報を処理する始点ノード処理部 132とからなる。
[0015] また、図 1において、位置情報受信装置 200は、デジタル地図上に位置情報を重 畳表示するデジタル地図表示部 210と、デジタル地図を蓄積するデジタル地図デー タベース 220と、受信した位置情報をデジタル地図上に復元する位置情報復元部 2 30と、形状べ外ルのノード列で表現された位置情報を受信する位置情報受信部 24 0とを有して!/ヽる。
[0016] 位置情報復元部 230は、複数の始点ノードの位置情報を順次復元する始点ノード 復元部 231と、各形状ベクトルデータのノード列力 デジタル地図上に形状ベクトル データの個々のノード位置情報を復元するノード位置復元部 232とからなる。
[0017] なお、実際には、このような位置情報送信装置 100として、位置情報やそれに関連 する渋滞情報等を送信する交通情報提供サービスセンターのセンタ装置等が相当 する。また、このような位置情報受信装置 200としては、交通情報提供サービスセンタ 一のセンタ装置から位置情報やそれに関連する渋滞情報等を受信するナビゲーショ ン車載機や、携帯端末等が相当する。
[0018] 次に、本実施の形態の位置情報送信装置 100の送信動作について説明する。
[0019] 図 2は、位置情報送信装置 100の送信動作を示すフローチャートである。
[0020] 位置情報送信装置 100では、最初に、オペレータ等がデジタル地図データベース 120から読み出しデジタル地図表示部 110に表示したデジタル地図を参照して、位 置情報あるいは及び事故等の事象位置として送信すべきベクトル形状である対象道 路 Z区間を選出すると、選出された対象道路 Z区間が位置情報変換部 130へ出力 される（S1010)。なお、以下の説明では、選出された対象道路 Z区間は複数あるも のとする。
[0021] 位置情報変換部 130では、まず、形状データ作成部 131が選出された対象道路 Z 区間を絶対緯度経度で表されたノード列により表現する。次に、すべての対象道路 z区間のノード列を、絶対緯度経度で表される始点ノードと、前ノードからの距離と相 対方位で表されるノード列に変換し、形状ベクトルデータを作成する（S1020)。
[0022] 形状ベクトルデータひとつにつき、始点ノードはひとつ存在するので、すべての始 点ノードを少ないデータ量で表現するため、本実施の形態では、始点ノード処理部 1 32が各始点ノードの位置関係をもとに新しい基準点を 1点選出し (S1030)、始点ノ ードを絶対位置表現から基準点からの相対位置表現に変換する（S 1040)。
[0023] ここで、実施の形態 1の場合、新しい基準点としては、位置情報送信装置 100側お よび位置情報受信装置 200側で予め固定的に設定されている基準点でも良いし、 位置情報送信装置 100側から位置情報受信装置 200へ伝達される基準点でも良い 。さらに、送信側および受信側で予め絶対位置がわ力つている基準点の候補が数点 あり、基準点が変わる毎に、新たな基準点を指定する指定コードを伝達するようにし ても良い。
[0024] ここで、始点ノード Nl〜Nnの位置情報を絶対緯度経度により示した場合と比較し た場合の削減データ量にっ 、て簡単に説明する。
[0025] 例えば、緯度経度の最小分解能を、例えば、 1Z10秒単位すなわち 3m分解能と すると、絶対緯度経度により位置を特定するのに必要なビット数は、それぞれ、（式 1)
、（式 2)により、緯度は 23ビット、経度は 24ビットとなる。
[0026] [数 1]
log2 (90 x 60 x 60 x 10)+ 1 = 22.6 · · · (；式 1)
[0027] [数 2]
log2 (180 x 60 x 60 x 10)+ 1 = 23.6 · ■ ■ ί式 2) [0028] なお、前記（式 1)、（式 2)において、「 + 1」は符号ビットである。
[0029] 一方、例えば、 2次メッシュの範囲の緯度経度を表現するのに必要なビット数は、 2 次メッシュの緯度経度の差分を、例えば、緯度は 5分、経度は 7分 30秒とすると、それ ぞれ、（式 3)、（式 4)より、緯度は 13ビット、経度は 14ビットとなる。
[0030] [数 3]
log2 (5 60 x 10)+ 1 = 12.6 · · '(式 3)
[0031] 画
1O 2 (7.5 x 60 x 10) + 1 = 13.1 · · '(式 4)
[0032] なお、前記（式 3)、（式 4)において、「 + 1」は符号ビットである。
[0033] 例えば、 2次メッシュの範囲に 100本の形状データがあった場合、全ての始点ノード を絶対緯度経度で表現すると、（23 + 24) X 100=4700(ビット)だけ必要となる。
[0034] これに対し、前述した実施の形態 1の手法によれば、基準点 +相対緯度経度で表 現すると、 (23 + 24) + (13 + 14) X 100 = 2747(ビット)必要となる。
[0035] すなわち、実施の形態 1の方法によれば、 4700— 2747= 1953(ビット) =約 244( ノ《イト)のデータ量を削減できることになる。
[0036] また、これらの基準点、始点ノード群、形状ベクトルデータ群は、位置情報送信部 1
40に渡され、位置情報送信部 140から位置情報受信装置 200に向けて送信される (
S1050)。
[0037] 図 3は、位置情報送信装置 100から位置情報受信装置 200に向けて送信される位 置情報データのフォーマットの一例を示す図である。
[0038] 位置情報送信装置 100から位置情報受信装置 200へは、例えば、図 3に示すよう に、形状ベクトルの数である形状データ数 (2バイト）、基準点の絶対緯度（3バイト）、 基準点の絶対経度（3バイト）、始点ノード 1の相対緯度（13ビット）、始点ノード 1の相 対経度（14ビット）、 · · ·、始点ノード Nの相対緯度（13ビット）、始点ノード Nの相対経 度（14ビット）、始点ノード 1を始点ノードとする形状ベクトルデータ 1の残りのノードの 相対位置情報、 · · ·、始点ノード Nを始点ノードとする形状ベクトルデータ Nの残りの ノードの相対位置情報というデータフォーマットにより送信する。
[0039] よって、この図 3からも明らかなように、この実施の形態 1の方法によれば、各始点ノ ード 1〜Nの基準点のみを絶対緯度経度により表し、各始点ノード 1〜N全てを相対 緯度経度により表すことになるので、各形状ベクトルデータの始点ノード 1〜N全てを 絶対緯度経度により表す場合と比べ、データ量を削減できることがわ力る。
[0040] なお、新 ヽ基準点として、位置情報送信装置 100側および位置情報受信装置 20 0側で予め固定的に設定されている基準点を用いた場合や、位置情報送信装置 10 0側から位置情報受信装置 200へ基準点を伝達する場合であっても基準点の位置 情報が変わらない場合には、位置情報送信部 140は、位置情報受信装置 200に向 けて基準点を送信する必要がない。つまり、図 3に示すデータフォーマットにおいて、 基準点の絶対緯度および経度を省略できることになる。従って、位置情報送信部 14 0が基準点の絶対位置情報を送信する必要がある場合は、少なくとも、位置情報送 信装置 100側から位置情報受信装置 200へ基準点を伝達する場合であって、基準 点の位置情報が変わった場合である。また、位置情報受信装置 200では、位置情報 送信装置 100から基準点の絶対位置情報の送信がな 、場合、位置情報受信装置 2 00側で予め固定的に設定されている基準点、もしくは前に位置情報送信装置 100 力も送信されてきて使用している絶対位置情報をそのまま使用すれば良い。このよう にすれば、位置情報送信装置 100側から位置情報受信装置 200へ基準点を伝達す ることを不要もしくはその回数を減少できるので、この点でもデータ量を削減すること ができる。
[0041] 次に、本実施の形態の位置情報受信装置 200における受信処理手順について説 明する。
[0042] 図 4は、位置情報受信装置 200の受信動作を示すフローチャートである。
[0043] 位置情報受信装置 200では、最初に、位置情報受信部 240が他の位置情報送信 装置 100から送信された、基準点、始点ノード群、形状ベクトルデータ群の位置情報 を受信する（S2010)。なお、位置情報送信装置 100から基準点の位置情報が送信 されてこない場合は、受信することはない。
[0044] 始点ノード復元部 231では、絶対緯度経度で表された基準点をもとに、基準点から の相対位置情報で表されたすべての始点ノードの絶対位置情報を復元する（S202 0)。なお、位置情報送信装置 100から基準点の位置情報が送信されていない場合 は、前述したように、始点ノード復元部 231は、送信側および受信側で予め設定され て 、る基準点の絶対位置情報、あるいは今まで使用して 、る基準点の絶対位置情 報を使用するようにする。
[0045] 次に、ノード位置復元部 232において、始点ノードの絶対位置情報をもとに、対応 する形状ベクトルデータのノード列の位置情報を順次復元する（S2030)。
[0046] デジタル地図表示部 210は、デジタル地図データベース 220からデジタル地図を 読み出して復元されたノード列の位置情報をもとにマップマッチングを行 、、デジタ ル地図上における道路 Z区間を特定し (S2040)、そのデジタル地図上に、送信側 にて指定されたベクトル形状である対象道路 Z区間を重畳表示する（S2050)。
[0047] このように、実施の形態 1によれば、各形状ベクトルデータの始点ノード Nl〜Nnの 位置情報を基準点力 の相対位置情報により表現して送信するようにしたので、全て の始点ノード Nl〜Nnの位置情報を絶対緯度経度により表現する場合と較べて、ビッ ト数を削減することができ、送信するデータ量を削減することができる。
[0048] 特に、実施の形態 1の場合、新しい基準点として位置情報送信装置 100側および 位置情報受信装置 200側で予め固定的に設定されている基準点を用いた場合や、 基準点の位置情報が変わらないときは前に送信した基準点の位置情報を使用するも のとした場合、基準点の位置情報を送信しないで済むので、この点でも、送信するデ 一タ量を削減することができることになる。
[0049] (実施の形態 2)
次に、本発明の実施の形態 2を説明する。
[0050] 前記実施の形態 1では、各形状ベクトルデータの始点ノード Nl〜Nnの位置情報を 相対位置情報で表すための基準点を、単に送信側および受信側の双方にて予め設 定した絶対位置や送信側から受信側から伝達する絶対位置としたが、実施の形態 2 では、より具体的な基準点の決め方について説明する。なお、実施の形態 1と異なる のは、始点ノード処理部 132における処理のみであるため、図 1に示す実施の形態 1 の構成を用いて、実施の形態 2の始点ノード処理部 132の処理を中心に説明する。
[0051] 図 5は、実施の形態 2の始点ノード処理部 132が各ベクトル形状の始点ノードを相 対位置表現に変換する方法を模式的に示す図である。 [0052] なお、形状ベクトルデータは、図 11にて説明したように、始点ノードを端点としたノ ード列で表され、各ノードは、前ノードからの距離と相対方位の変位差によって表現 されるものである力 図 5では、説明の便宜上、始点ノード以外のノードは省略し、始 点ノードと形状のみで表現して 、る。
[0053] 実施の形態 2の始点ノード処理部 132は、以下のように動作する。
[0054] つまり、形状データ作成部 131より出力された形状ベクトルデータのすべての始点 ノード Nl〜Nnは、絶対緯度経度で表現されている。そのため、実施の形態 2の始点 ノード処理部 132は、まず最初に、次の（式 5)に示すように、送信対象となる始点ノ ード Nl〜Nnの絶対緯度経度から重心の絶対緯度経度 (LAT、 LON )を算出し、
R R
この点を始点ノードの基準点とする。
[0055] [数 5]
？ LONi TLATt
LO = ^ LATR = ^ . . (式 5 )
n n
[0056] ここで、 LATは、始点ノード Nの絶対緯度、 LONは、始点ノード Nの絶対経度で ある。
[0057] 次に、実施の形態 2の始点ノード処理部 132は、各始点ノード Nl〜Nnの位置情報 を、送信対象となる各始点ノード Nl〜Nnの絶対緯度経度力も重心位置である絶対 緯度経度 (LAT、 LON )で表された基準点からの相対緯度経度で算出し、各始点
R R
ノード Nl〜Nnの位置情報とする。
[0058] このように、実施の形態 2によれば、各始点ノード Nl〜Nnの位置情報を、送信対象 となる各始点ノード Nl〜Nnの重心を基準点とする相対緯度経度により表して送信す るようにしたため、実施の形態 1の場合と同様に、全ての各始点ノード Nl〜Nnの位 置情報を絶対位置情報により表す場合と較べて、データ量を削減することができる。
[0059] 特に、実施の形態 2の場合、各始点ノード Nl〜Nnの位置情報を相対緯度経度に より表す際の基準点を、各始点ノード Nl〜Nnの重心としたため、各始点ノード Nl〜 Nnを相対緯度経度で表現する際のデータ量を小さく抑えることができ、よりデータ量 削減の効果は大きい。
[0060] また、実施の形態 2の場合、各始点ノード Nl〜Nnの重心を基準点としており、重心 を基準点として表現された相対緯度経度は、一定範囲に値が偏ると考えられるので、 位置情報送信部 140が基準点、始点ノード群、形状ベクトルデータ群を送信する際、 ハフマン符号ィ匕ゃレンジコーダ一等のエントロピー符号ィ匕によって符号ィ匕することに より、さらなるデータ量の削減が可能である。
[0061] なお、実施の形態 2の場合、送信対象となる各始点ノード Nl〜Nnの重心を基準点 として送信するものと説明したが、複数のベクトル形状それぞれの各始点ノードの重 心は、一度に伝送する複数のベクトル形状の各始点ノードの重心でも良いし、複数 回ベクトル形状の位置情報を伝送する場合の全てのベクトル形状の始点ノードの重 心で良い。このようにすれば、前者の場合、複数のベクトル形状を伝送する毎に、各 始点ノードの重心である基準点を送信する必要があるが、その際の各始点ノード N1 〜Nnの相対位置情報のデータ量を削減できるのに対し、後者の場合、最初に一度 、全てのベクトル形状の始点ノードの重心位置を送信しておけば良いので、各始点ノ ード Nl〜Nnの相対位置情報のデータ量は増大する力 2度目以降、複数のベタト ル形状を伝送する毎に、基準点の位置情報を送信する必要がなくなり、この点での データ量を削減することができる。
[0062] (実施の形態 3)
次に、本発明の実施の形態 3を説明する。
[0063] 前記実施の形態 2では、始点ノード処理部 132が各始点ノードを、各始点ノードの 重心とする基準点からの相対緯度経度により表現するように説明したが、実施の形態 3では、各始点ノードのうちの一つの始点ノードを基準点にした例について説明する 。なお、実施の形態 1, 2と異なるのは、始点ノード処理部 132における処理のみであ るため、図 1に示す実施の形態 1の構成を用いて、実施の形態 3の始点ノード処理部 132の処理を中心に説明する。
[0064] 図 6は、本発明の実施の形態 3の始点ノード処理部 132が各ベクトル形状の始点ノ ードを相対位置表現に変換する方法を模式的に示す図である。
[0065] 実施の形態 3の始点ノード処理部 132では、最初に、形状データ作成部 131より出 力された形状ベクトルデータのすべての始点ノード Nl〜Nnを接続した線分の総延 長が最小となるように並び替え、順に、始点ノード 1、始点ノード 2、 · · ·、始点ノード n とする。その結果。図 6に示す場合、図 5に示す始点ノード Nnが始点ノード 1となり、 始点ノード N3が始点ノード 2、始点ノード N1が始点ノード 3、始点ノード N2が始点ノ ード 4となる。
[0066] そして、実施の形態 3の始点ノード処理部 132では、始点ノード 1のみを絶対緯度 経度で表し、始点ノード 2以降の始点ノードは、順次、隣接する前ノードからの相対緯 度経度を算出し、これを位置情報とする。
[0067] このように、実施の形態 3によれば、すべての始点ノード Nl〜Nnを接続した線分の 総延長が最小となるように始点ノード Nl〜Nnを並び替え、開始点である始点ノード 1 のみを絶対緯度軽度により表し、始点ノード 1以外の始点ノードを始点ノード 1の絶対 緯度軽度を基準にした相対緯度経度で表すようにしたため、全ての始点ノード Nl〜 Nnの位置情報を絶対緯度経度により表して送信する場合と較べて、送信すべきデ 一タ量を削減することができる。
[0068] 特に、実施の形態 3では、各始点ノード Nl〜Nnのうち開始点である一の始点ノード 1のみを絶対緯度軽度により表して、始点ノード 1以外の始点ノードを始点ノード 1の 絶対緯度軽度を基準にした相対緯度経度で表すようにしたため、各始点ノード Nl〜 Nn以外に新たな基準点を設ける必要がなくなり、新たな基準点の位置情報を伝達 する必要がないので、この点でも、送信すべきデータ量を削減することができる。
[0069] また、実施の形態 3の場合、すべての始点ノード Nl〜Nnを接続した線分の距離が 近いノード同士が接続され、順次、始点ノード 1以外の始点ノードを相対緯度経度で 表されているので、相対緯度経度の値も比較的小さい値に偏ると考えられる。したが つて、位置情報送信部 140がこれらの始点ノードを送信する際、ハフマン符号化ゃレ ンジコーダ一等のエントロピー符号ィ匕によって符号ィ匕することにより、さらなるデータ 量の削減が可能である。
[0070] (実施の形態 4)
実施の形態 3では、各形状ベクトルデータのすべての始点ノード Nl〜Nnを並び替 えた後の始点ノード 1以外の始点ノードを前ノードからの相対緯度経度により表現し たが、実施の形態 4では、始点ノード 1以外の始点ノードを前ノードからの変異差、す なわち距離と相対方位とにより表現するものである。なお、実施の形態 4において、実 施の形態 1〜3と異なるのは、始点ノード処理部 132における処理のみであるため、 図 1に示す実施の形態 1の構成を用いて、実施の形態 2の始点ノード処理部 132の 処理を中心に説明する。
[0071] 図 7は、本発明の実施の形態 4の始点ノード処理部 132が各ベクトル形状の始点ノ ードを相対位置表現に変換する方法を模式的に示す図である。
[0072] 実施の形態 3と同様に、始点ノード処理部 132は、すべての始点ノード Nl〜Nnを 接続した線分の総延長が最小となるように始点ノード Nl〜Nnを並び替え、順に、始 点ノード 1、始点ノード 2、 · · ·、始点ノード nとする。
[0073] そして、実施の形態 4の場合、この n個の始点ノードによるノード列をひとつの形状 ベクトルデータとみなし、各始点ノードを形状ベクトルデータと同様に、前ノードからの 距離と、相対方位との変位差で表す。なお、実施の形態 3の場合と同様に、開始点 である始点ノードには、始点ノード 1を用いる。
[0074] このように、実施の形態 4によれば、複数の形状ベクトルデータの始点ノードのうち、 開始点である始点ノード 1のみを絶対緯度経度で表現し、それ以外の始点ノードを順 次、前ノードからの距離と相対方位とで表して伝達するため、実施の形態 3のように新 たに各始点ノードの基準点を新たに設ける必要がなくなり、効果的かつ容易にデー タ量を削減できる。
[0075] 特に、実施の形態 4では、各形状ベクトルデータ、及び始点ノードのノード列は、全 てそれぞれ前ノードからの距離と相対方位の変位差で表現されて ヽるので、それぞ れのデータをまとめて符号ィ匕することによって、データ量の削減を図ることが可能で ある。
[0076] (実施の形態 5)
前記実施の形態 1〜4は、位置情報送信装置 100が始点ノード処理部 132を有し、 位置情報受信装置 200が始点ノード復元部 231を有するように説明したが、実施の 形態 5では、位置情報送受信装置 300が始点ノード処理部 132および始点ノード復 元部 231の双方を有するようにしたものである。
[0077] 図 8は、本発明の実施の形態 5に係る位置情報送受信装置 300の構成を示すプロ ック図である。 [0078] 図 8において、図 1に示す位置情報送信装置 100と、位置情報受信装置 200の構 成と同じ構成には、同一番号を付している。この図 8から明らかなように、実施の形態 5に係る位置情報送受信装置 300は、図 1に示す位置情報送信装置 100と、位置情 報受信装置 200の構成を合わせ持つものである。なお、このような位置情報送受信 装置 300としては、ベクトル形状の位置情報を受信するだけでなぐ送信も行う双方 向通信機能付のカーナビや、このような双方向通信機能付のカーナビや、次の実施 の形態 6にて説明する位置情報収集装置からの位置情報を受信すると共に、ベタト ル形状の位置情報を送信する交通情報提供サービスセンターのセンタ装置等が考 えられる。
[0079] なお、この実施の形態 5に係る位置情報送受信装置 300における始点ノード処理 部 132および始点ノード復元部 231の動作は、前述の実施の形態 1〜4における送 受信動作と同様である。
[0080] 従って、この実施の形態 5に係る位置情報送受信装置 300によっても、前述の実施 の形態 1〜4と同様の効果が得られる。
[0081] (実施の形態 6)
実施の形態 6は、本発明の位置情報伝達方法を、位置情報を収集するプローブ力 一システムに適用したものである。
[0082] 図 9は、本発明の実施の形態 6に係る位置情報伝達方法を実行するプローブカー システムの概要を示す図である。
[0083] 図 9に示すプローブカーシステムは、走行しながら一定間隔でノードの Nl, N2, · ·
'の軌跡 (位置情報)を収集して送信するプローブカー 350と、道路の路側に設置さ れた路側機等に設けられ、プローブカー 350から送信された位置情報を収集する複 数の位置情報収集装置 400と、複数の位置情報収集装置 400からの位置情報を受 信して処理する位置情報処理装置 500とから構成されている。なお、各位置情報収 集装置 400は道路の路側に設置された路側機等に設けられため、各位置情報収集 装置 400の位置情報は絶対緯度経度により予め設定されており、位置情報処理装 置 500は認識して!/、るものとする。
[0084] 次に動作を説明する。 図 10は、プローブカー 350が走行した軌跡 (位置情報)を、複数の位置情報収集 装置 400を介して位置情報処理装置 500に収集する本発明の実施の形態 6に係る プローブカーシステムの処理フローを示す図である。
[0085] 送信側であるプローブカー 350は、図 9上左力 右方向へ走行を始めると一定のタ イミングで各ノード Nl、 N2、 · · ·、 Nn-2、 Nn-1、 Nn、 · · ·の位置情報を収集すると共 に、ノードの収集タイミングとは別の一定タイミング毎に、その走行した軌跡のノード列 力も最新のノードを始点ノードとしてその絶対位置情報を算出する (ステップ S3010) 。これは、最新のノードほど重要であると考えているためであり、通信容量や通信環 境などの条件により全データを送信できない場合は、古いデータから削除できるよう にするためである。なお、以下の説明では、ノード Nnを始点ノード (形状基準点)とす る。
[0086] 次に、プローブカー 350は、最新のノードである点ノード Nnより以前の各ノード N η-1、 Νη-2、 · · ·、 N2、 Nlの位置情報を、隣接する後のノード力 の相対位置情報に より算出する（ステップ S3020)。なお、始点ノード Nnより以前の各ノード Nn-1、 Nn-2 、 · · ·、 N2、 Nlの車両位置の相対位置情報を算出する方法としては、各ノード Nn-1 、 Νη-2, · · ·、 N2、 Nlの車両位置の相対位置情報を相対緯度経度で表す方法や、 隣接する後のノードからの距離と相対方位 (偏角）とにより表現し、プローブカー 350 が直進を続けている場合は単純にその直線距離で表す方法などがある。
[0087] そして、プローブカー 350が交差点等の路側の路側機等に設けられた位置情報収 集装置 400の前を通過する際、プローブカー 350は、その位置情報収集装置 400を 介し位置情報処理装置 500と通信して、プローブカー 350がこれまで収集した複数 の形状ベクトルデータの位置情報をアップリンク、すなわち位置情報収集装置 400を 介し位置情報処理装置 500へ送信する力否かを判断する (ステップ S3030)。
[0088] ここで、プローブカー 350は、これまで収集した複数の形状ベクトルデータの位置 情報を位置情報処理装置 500へアップリンクしな 、と判断した場合には (ステップ S3 030"No")、ステップ S3020の処理に戻り、走行しながら一定のタイミングでノードの 相対位置を算出して形状ベクトルデータを作成することを継続する。
[0089] これに対し、プローブカー 350は、これまで収集した複数の形状ベクトルデータの 位置情報を、位置情報収集装置 400を介し位置情報処理装置 500へアップリンクす ると判断した場合には (ステップ S3030"YES")、今まで収集した始点ノード Nnの絶 対位置情報と、それ以前の各ノード Νη-1、 Νη-2、 · · ·、 N2、 N1の位置情報とを位置 情報収集装置 400へ渡す。位置情報収集装置 400は、プローブカー 350から渡され た始点ノード Nnの絶対位置情報を当該位置情報収集装置 400の絶対位置情報に 対する相対位置情報に変換して、始点ノード Nnより以前に収集した各ノード Nn-1、 Νη-2、 · · ·、 N2、 N1の相対位置情報と共に形状ベクトルデータとして位置情報処理 装置 500へ送信する（ステップ S 3040)。
[0090] 受信側である位置情報処理装置 500では、位置情報収集装置 400から形状べタト ルデータ等を受信すると (S4010)、まず最初に、データを送信してきた位置情報収 集装置 400を特定して、当該位置情報収集装置 400の絶対緯度経度を抽出する (S 4020)。なお、位置情報処理装置 500では、各位置情報収集装置 400の絶対緯度 経度を予め記憶して 、るものとする。
[0091] 各形状ベクトルデータの始点ノードは位置情報収集装置 400の位置情報である絶 対緯度経度からの相対位置で表現されているので、位置情報処理装置 500は、抽 出した位置情報収集装置 400の絶対緯度経度と、受信した始点ノードの相対位置情 報とから、当該始点ノードの絶対緯度経度を算出して絶対位置を復元する（S4030) 。そして、位置情報処理装置 500は、始点ノードの絶対緯度経度をもとに形状べタト ルデータの各ノードの絶対位置を順次復元する（S4040)。
[0092] このように、実施の形態 6によれば、走行車両であるプローブカー 350を移動するセ ンサとしてとらえ、プローブカー 350からのプローブデータを収集して、交通情報の生 成などに利用するプローブカーシステムにおいて、プローブカー 350が走行した軌 跡を伝達する方法等の用途にも応用できる。
[0093] 特に、この実施の形態 6の場合、道路に設けられた位置情報収集装置 400の位置 を絶対緯度経度により表現して予め記憶しておき、ベクトル形状の始点ノードの位置 情報を位置情報収集装置 400の絶対緯度経度を基準とする相対位置情報により表 現して位置情報処理装置 500へ送信するようにしたため、各ベクトル形状の始点ノー ドを絶対緯度経度により表現して送信する場合と較べて、送信データ量を削減するこ とがでさる。
[0094] 特に、この実施の形態 6によれば、送信側であるプローブカー 350は、走行しなが ら一定のタイミングで各ノード Nl、 N2、 · · ·、 Nn-2、 Nn-1、 Nnの位置情報を収集して 形状ベクトルを作成する際、走行した軌跡のノード列カゝら最新のノード Nnを始点ノー ドとしてその絶対位置情報を算出するようにしたため、通信容量や通信環境などの条 件により、形状ベクトルデータの全データを送信できない場合は、古いノードのデー タカも削除することができ、最新のノードのデータを優先的に送信することが可能とな る。
[0095] 尚、実施の形態 6では、位置情報収集装置 400がプローブカー 350から収集した 形状ベクトルデータを位置情報処理装置 500へ送信するように説明したが、位置情 報収集装置 400には形状ベクトルデータの収集機能や送信機能はなぐプローブ力 一 350が走行すべき複数の位置情報収集装置 400の絶対位置情報を予め記憶して いたり、位置情報処理装置 500等のサーバから取得する機能を持っており、プロ一 ブカー 350自身が形状ベクトルデータを作成する際、位置情報収集装置 400の絶対 位置情報に基づ!、て始点ノードの絶対位置情報を相対位置情報に変換して、位置 情報処理装置 500へ送信するようにしても勿論良 、。
[0096] また、前記実施の形態 1〜6の説明では、図 11の従来技術に示すように、形状べク トルデータを構成する各ノードの位置情報を前ノードからの距離と相対方位 (偏角）と により表現するように説明したが、本発明では、これに限らず、前ノードの位置を基準 にした相対緯度経度により表現するようにしても勿論良いし、適応的にこれらの表現 方法を選択するようにしても良 ヽ。
[0097] 本明細書は、 2004年 5月 24日出願の特願 2004— 153858に基づく。この内容は 、すべてここに含めておく。
産業上の利用可能性
[0098] 本発明のデジタル地図の位置情報伝達方法、位置情報送信装置および位置情報 受信装置は、デジタル地図上におけるベクトル形状を複数のノードの位置情報により 表して伝達する場合でも、データ量を削減することができるという効果を有し、ナビゲ ーシヨン車載機や携帯端末等のデジタル地図を表示可能な端末に対して、サービス プロバイダや放送局などが、渋滞情報や旅行時間といった交通情報、或いは駅や施 設などの POI (Point Of Interest)情報等を提供する際に、位置情報や、事故等の何 らかの事象位置を伝達する方法等として有用である。また、本発明は、走行車両を移 動するセンサとしてとらえ、走行車両からのデータ (プローブデータ)を収集し、交通情 報の生成などに利用するプローブカーシステムにお 、て、走行車両が走行した軌跡 を伝達する方法等の用途にも応用でき有用である。

Claims

請求の範囲
[1] デジタル地図上におけるベクトル形状を複数のノードからなるノード列により表し、 前記複数のノードの位置情報をそれぞれ隣接する前のノードからの相対位置情報に より表した形状ベクトルデータを伝達するデジタル地図の位置情報伝達方法であつ て、
複数の形状ベクトルデータの各始点ノードの絶対位置を算出する工程と、 前記複数の始点ノードからなるノード列の基準点を選出し、選出した基準点の位置 情報を絶対位置情報により表現する工程と、
前記各始点ノードの位置情報を前記基準点の絶対位置情報に対する相対位置情 報により表現する工程と、
前記基準点、各始点ノード及び形状ベクトルデータ群の位置情報を通信相手に送 信する工程と、を備えるデジタル地図の位置情報伝達方法。
[2] 前記絶対位置情報は、送信側および受信側で予め設定されて!、る請求項 1に記載 のデジタル地図の位置情報伝達方法。
[3] 前記絶対位置情報は、送信側から受信側へ伝達される絶対位置情報である請求 項 1に記載のデジタル地図の位置情報伝達方法。
[4] 前記基準点を、各始点ノードの重心の絶対緯度経度とする請求項 1に記載のデジ タル地図の位置情報伝達方法。
[5] 相対位置情報により表現した前記複数の始点ノードの位置情報を符号ィ匕により圧 縮して伝達する請求項 1に記載のデジタル地図の位置情報伝達方法。
[6] 前記基準点を、複数の始点ノードのから選出した一の始点ノードの位置とする請求 項 1に記載のデジタル地図の位置情報伝達方法。
[7] 前記複数のベクトル形状それぞれの各始点ノードを、各始点ノード間の距離が短く なるように接続して各始点ノードによるベクトル形状を形成し、前記各始点ノードのう ち、前記各始点ノードによるベクトル形状の始点ノードの位置情報を絶対緯度経度に より伝達し、かつ、前記各始点ノードによるベクトル形状の始点ノード以外の始点ノー ドの位置情報を前の始点ノードの位置情報に対する相対緯度経度により表す、 請求項 6記載のデジタル地図の位置情報伝達方法。
[8] 前記複数のベクトル形状それぞれの各始点ノードを、各始点ノード間の距離が短く なるように接続して各始点ノードによるベクトル形状を形成し、前記各始点ノードのう ち、前記各始点ノードによるベクトル形状の始点ノードの位置情報を絶対緯度経度に より伝達し、かつ、前記各始点ノードによるベクトル形状の始点ノード以外の始点ノー ドの位置情報をそれぞれ隣接する前の始点ノードからの距離と相対方位とで伝達す る、
請求項 6記載のデジタル地図の位置情報伝達方法。
[9] デジタル地図上におけるベクトル形状を複数のノード力 なるノード列により表し、 前記複数のノードの位置情報を送信するデジタル地図の位置情報送信装置であつ て、
前記ベクトル形状の始点ノードの位置情報を、所定の絶対位置情報に対する相対 位置情報により表し、かつ、前記始点ノード以外のノードの位置情報をそれぞれ隣接 する前のノードからの相対位置情報により表す位置情報変換手段と、
前記位置情報変換手段からの前記複数のノードの位置情報を送信する送信手段 と、
を有する位置情報送信装置。
[10] デジタル地図上におけるベクトル形状を複数のノード力 なるノード列により表し、 前記ベクトル形状の始点ノードの位置情報を、所定の絶対位置情報に対する相対位 置情報により表し、かつ、前記始点ノード以外のノードの位置情報をそれぞれ隣接す る前のノードからの相対位置情報により表した位置情報を受信する受信手段と、 前記始点ノードの絶対位置情報を前記所定の絶対位置情報に基づき前記始点ノ ードの相対位置情報から復元し、前記始点ノード以外のノードの絶対位置情報を、 前記始点ノードに隣接する次のノードの位置情報力 それぞれ隣接する前のノード の復元した絶対位置情報に基づき各ノードの相対位置情報から復元する位置情報 復元手段と、
を有する位置情報受信装置。
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