WO2005077625A1 - Vorrichtung zum ummanteln von profilmaterial - Google Patents

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WO2005077625A1
WO2005077625A1 PCT/EP2005/001203 EP2005001203W WO2005077625A1 WO 2005077625 A1 WO2005077625 A1 WO 2005077625A1 EP 2005001203 W EP2005001203 W EP 2005001203W WO 2005077625 A1 WO2005077625 A1 WO 2005077625A1
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clutch
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robots
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Uwe Wagner
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Delle Vedove Maschinenbau Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B27—WORKING OR PRESERVING WOOD OR SIMILAR MATERIAL; NAILING OR STAPLING MACHINES IN GENERAL
    • B27D—WORKING VENEER OR PLYWOOD
    • B27D5/00—Other working of veneer or plywood specially adapted to veneer or plywood
    • B27D5/003—Other working of veneer or plywood specially adapted to veneer or plywood securing a veneer strip to a panel edge
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C63/00—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor
    • B29C63/02—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor using sheet or web-like material
    • B29C63/04—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor using sheet or web-like material by folding, winding, bending or the like
    • B29C63/044—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor using sheet or web-like material by folding, winding, bending or the like continuously
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29L—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASS B29C, RELATING TO PARTICULAR ARTICLES
    • B29L2031/00—Other particular articles
    • B29L2031/001—Profiled members, e.g. beams, sections
    • B29L2031/003—Profiled members, e.g. beams, sections having a profiled transverse cross-section

Definitions

  • the invention relates to a device for wrapping profile material with a roller conveyor on which the profile material is conveyed longitudinally oriented, and with pressure rollers which are each positioned so each in a respective Anyak ein that a glued jacket material strassen Schlieren to the profile of the profile material made transversely or easily oriented to the conveying direction is pressed by individual or more of the pressure rollers are each arranged in groups in the conveying direction one behind the other and are each pressed by means of a multi-axis positioner.
  • the utility model DE 298 21 047 UI shows a machine tool arrangement in which magazine compartments are arranged in the positioning region of the positioner in which the pressure rollers which are not required in each case are mounted so as to be coupled in an adjustable manner.
  • the object of the invention is to make a manual retooling unnecessary even for very different profiles and thus to significantly reduce the set-up times and to simplify the known devices.
  • the positioner each carry an automatically operable clutch, in which the pressure roller is held in each case defined oriented, and each arranged in a positioning of the clutch magazine compartments, in which the respectively not required pressure rollers are mounted coupled decoupled.
  • the coupling of the roller and the positioner is expediently equipped with a centering means and an orientation means, so that the roller is coupled in a defined position on the positioner and a positional calibration after a roll change is unnecessary.
  • the clutch is preferably actuated automatically by a mechanical release or electromagnetically, pneumatically or hydraulically.
  • the roller on a coupling approach or the coupling holder is advantageously supported so that when coupling a pressing force and a unclamping force are absorbed when uncoupling.
  • the removal of the roller after coupling is then done transversely to the direction of the Kupplungszentrierachse, possibly releasing the Entrastungsmechanismus or switching on a Verrastmechanismus or a lock.
  • the prior art shroud includes the positioners in a frame and the positioners operate substantially in the frame plane and usually many frames are arranged one behind the other at a small distance from each other there is virtually no place to set up a magazine in an access area of the positioner, from the one automatic roll removal would be possible.
  • the robots are conveniently mounted on or next to the roller track, so that the
  • Position measurement and adjustment is always unique to the roller conveyor plane and thus to the profile surface to be covered.
  • the robotic arm Since the robot arms have elasticity and the roller requires a certain high pressure force for a properly durable sheathing, the robotic arm is perpendicular to the line of contact or surface upon actuation of the movement associated with this movement, after the correct position and location of the roller has been reached Positioning motors elastically deformed loaded until the roller is pressed with a predetermined force. This force is generated either by the constellation of the robot members by the respective Motorbestromept and preferably each by a
  • the electricity or force measurement signal is used or both are preferably used a current-force control, which ensures that tolerances of the profile, the shell material and the roll diameter do not affect the pressure force.
  • a thin film is to be applied to hard profile material, such as metal, this plays a decisive role in the quality of the adhesive bond.
  • Another advantage of the force control is that the elastic deformation of the robot arm and its bearing clearances are compensated, whereby relatively inexpensive inexpensive robots can be used.
  • a constant power generation by the energization of the servomotors would lead to a continuous energy consumption, by a controllable blocking or
  • the drive is periodically or, if the force sensor signaled a noticeable change in force, possibly with a released blocking, briefly switched on, so that any tolerance changes are intercepted.
  • the changes in angle or position are registered and monitored, and changes that are inadmissible are reported to a central controller. If, as usual, a self-locking gear is connected downstream of the engine, eliminating the blocking brake.
  • All robots are networked with their drive controls, measuring equipment and blocking controls with a central control and monitoring processor.
  • This has input and output means, which allows an adjustment of the plant to a new profile and new materials and contains a memory, the magazine assembly and the previously known profiles and the associated tool insert and the coordinate and force-current values including the tolerance fields holds.
  • Fig. 1 shows a plan view of a casing line
  • Fig. 2 is a side view of Fig. 1;
  • Fig. 3 shows an end view to Fig. 1 on a larger scale.
  • Fig. 1 and 2 show a conveyor frame G with a roller conveyor with conveyor rollers FR, which are driven, so that the rod profile material P is required longitudinally.
  • the sheath material coated below F, a veneer or a film fed to the top of the profile and rolled with the pressure roller Wl on this.
  • the laterally projecting film areas are pressed in subsequent stations of other rollers, in particular of pairs of rollers symmetrically arranged rollers, as shown in FIG. 1, whose axis is aligned parallel to a profile section, gradually pulled smoothly drawn in strip areas.
  • the roll axes in a known manner each slightly inclined to the conveying direction of the profile
  • the roller W2 is mounted on a continuous axis in a holder H, which carries a coupling K, which is held with its counter-coupling Kl on a robot arm RAI end.
  • the clutch K is located with the counter-clutch Kl in a firmly locked and / or locked state.
  • rollers Wl-W6 with other profiles and / or dimensions are accommodated in magazine compartments M1-M6 of magazines M and oriented with their clutch K so that the robot R1 can couple the counter-clutch Kl with it, if it previously held the roller Wl previously held decoupled has filed.
  • the roller Wl introduced with its coupling part K for example, in a fork GL of the associated magazine compartment Ml, with a trigger L is operated on the clutch K through the fork GL.
  • the robot Rl pulls the counter-clutch Kl from the clutch K and is free to couple another roller in reverse order of motion and remove the magazine.
  • the coupling K has to counter coupling Kl centering, such as inner and outer cone or pyramids, angle orientation, z.
  • the latching force is advantageously provided by a spring which is connected to spreading lever, which cooperate releasably with a spreader and an actuator on the magazine compartment with the clutch Kl.
  • the motors of the robot Rl are equipped with brakes which are operated electromagnetically, pneumatically or hydraulically centrally controlled. Preferably, however, the motors self-locking gear are connected downstream.
  • Fig. 3 shows on both sides of the profile P depending on a pressure roller W2 on a respective robotic arm RAI, RA2, which are placed on both sides of the profile and the conveyor track. Since the profile P is rounded at its flanks, the rollers W2 rest only in a narrow area. They are therefore relatively short and profiled concave. Other similar pressure stations, which have a steeper axle position of the rollers, are arranged downstream in the profile conveying direction of this station.
  • Figs. 1 and 2 schematically show a typical overall arrangement of a casing line.
  • the profiles and the cladding material F are brought together. Hot air devices may cause the adhesive coating of the jacket material F to melt.
  • This is followed by the stations with pressure rollers W1-W2 which each consist of one to three robots R1-R16.
  • Next to it are the magazines M for the replacement rollers. All robots Rl-R16 are connected by cables and communication lines B to a control center ST to which operating devices such as the monitor MO and the keyboard TA, and a memory SP are connected, in which the control program and the setting data as well as the profile-relevant information are stored become.

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Abstract

Vorrichtung zum Ummanteln von Profilmaterial mit einem Rollenförderer (FR), auf dem das Profilmaterial (P) längsorientiert gefördert wird, und mit Andruckwalzen (W1 - W6), die jeweils zueinander so in je eine Andruckstellung positionierbar sind, dass ein beleimtes Ummantelungsmaterial (F) streifenbereichsweise um das Profil des Profilmaterials (P) quer oder leicht angestellt zur Förderrichtung orientiert angedrückt wird, indem einzelne oder mehrere der Andruckwalzen (W1 - W6) jeweils in Gruppen in Förderrichtung hintereinander angeordnet sind und jeweils mittels eines mehrachsigen Positionierers (RAI, RA2) angedrückt werden, wobei die Positionierer (RAI, RA2) je eine automatisch betätigbare Kupplung (K, K1) tragen, in der die Andruckwalze (WI - W6) jeweils definiert orientiert gehalten ist, und jeweils in einem Positionierbereich der Kupplung (K1) Magazinfächer (M1 - M6) angeordnet sind, in denen die jeweils nicht benötigten Andruckwalzen (W2 - W6) ankuppelbar orientiert abgelegt sind.

Description

Vorrichtung zum Ummanteln von Profϊlmaterial
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ummanteln von Profilmaterial mit einem Rollenförderer, auf dem das Profilmaterial längsorientiert gefördert wird, und mit Andruckwalzen, die jeweils zueinander so in je eine Andruckstellung positionierbar sind, dass ein beleimtes Mantelmaterial streifenbereichsweise um das Profil des Profilmaterials quer oder leicht angestellt zur Förderrichtung orientiert angedrückt wird, indem einzelne oder mehrere der Andruckwalzen jeweils in Gruppen in Förderrichtung hintereinander angeordnet sind und jeweils mittels eines mehrachsigen Positionierers angedrückt werden.
Eine derartige Vorrichtung ist in der EP 0 997 260 A2 beschrieben. Bei dieser sind in einer Gruppe jeweils zwei Andruckwalzen mit je einem X-Z-Positionierer sowie einem mit zwei Motoren angesteuerten Neigungs- und Vorspurgetriebe in einem Portalrahmen zusammengefasst. Die beiden Lineargetriebe und Getriebeeinstellungen sind mit Schrittmotoren ausgerüstet und jeweils bezüglich einer Grundstellung geeicht, so dass sie reproduzierbar positioniert werden können. Alle Positionierer aller Gruppen sind zentral gesteuert und lassen sich auf ein bestimmtes Profil jeweils programmiert einstellen, so dass eine gleichmäßige
Ummantelung gewährleistet ist, sofern die verschiedenen Profile ähnlich sind und die gleichen Andruckrollen zu verwenden sind. Dies wird einer modernen Vertriebs- und Produktionsorganisation im allgemeinen nicht gerecht, da eine sehr große Zahl sehr verschiedener Profile und Ummantelungsmaterialien zum Einsatz kommen und deswegen eine umfangreiche Lagerhaltung, die einer Verringerung der Zahl der Umrüstungen dienen könnte, wirtschaftlich viel zu aufwendig wäre. Demzufolge sind kleinere Chargen eines ummantelten Profils wegen der notwendigen Umrüstungszeiten, die häufig mehrere Stunden betragen, wenn die individuell angepassten Andruckrollen manuell ausgetauscht werden müssen und deren Grundstellungen wieder eingereicht werden müssen, nur sehr unwirtschaftlich herzustellen. In dem Patent DE 195 08 864 CI ist eine Vorrichtung zum Ummanteln von Profilmaterial mit einem Rollenförderer gezeigt, wie er dem Stand der Technik entspricht. Aus dem Gebrauchsmuster DE 299 10 871 UI geht eine Bördeleinrichtung mit einem Positionierer hervor, der eine Kupplung trägt, in der eine Andruckwalze definiert orientiert gehalten ist.
Das Gebrauchsmuster DE 298 21 047 UI zeigt eine Werkzeugmaschinen- Anordnung, bei der im Positionierbereich des Positionierers Magazinfächer angeordnet sind, in denen die jeweils nicht benötigten Andruckwalzen ankuppelbar orientiert abgelegt sind.
Aus dem Gebrauchsmuster DE 298 00 217 UI sind allgemein Roboter mit von Sensorsignalen abhängigen Regelungen der Antriebsmotore bekannt.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein manuelles Umrüsten auch für sehr unterschiedliche Profile entbehrlich zu machen und somit die Rüstzeiten erheblich zu reduzieren sowie die bekannten Vorrichtungen zu vereinfachen.
Die Lösung besteht darin, dass die Positionierer je eine automatisch betätigbare Kupplung tragen, in der die Andruckwalze jeweils definiert orientiert gehalten ist, und jeweils in einem Positionierbereich der Kupplung Magazinfächer angeordnet sind, in denen die jeweils nicht benötigten Andruckwalzen ankuppelbar orientiert abgelegt sind.
Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Die Kupplung der Walze und des Positionierers ist zweckmäßig mit einem Zentriermittel und einem Orientierungsmittel ausgerüstet, so dass die Walze in einer definierten Stellung am Positionierer angekuppelt wird und eine Positionsnacheichung nach einem Walzenwechsel entbehrlich ist. Die Kupplung ist vorzugsweise durch einen mechanischen Auslöser oder elektromagnetisch, pneumatisch oder hydraulisch automatisch gesteuert zu betätigen.
Im Magazin ist die Walze an einem Kupplungsansatz oder dem Kupplungshalter vorteilhaft so gehaltert, dass beim Ankuppeln eine Andrückkraft und beim Abkuppeln eine Abstreifkraft aufgenommen werden. Das Herausnehmen der Walze nach dem Ankuppeln geschieht dann quer zur Richtung der Kupplungszentrierachse, ggf. unter Freigabe des Entrastungsmechanismus oder Einschalten eines Verrastmechanismus oder einer Verriegelung.
Da die vorbekannte Ummantelungsvorrichtung die Positionierer in einem Rahmen enthält und die Positionierer im wesentlichen in der Rahmenebene agieren und gewöhnlich viele Rahmen je in geringem Abstand voneinander hintereinander angeordnet sind, ist dort praktisch kein Platz, ein Magazin in einem Zugriffsbereich des Positionierers einzurichten, aus dem eine automatische Walzenentnahme möglich wäre.
Vorteilhaft werden deshalb als Positionierer handelsübliche Roboter mit fünf oder sechs Drehachsen eingesetzt, die an ihrem freien Armende die Kupplung oder einen derartigen Greifer tragen. Auf diese Weise ist es möglich, das Magazin jeweils in einem vom Rollenförderer abseits liegenden Bereich anzuordnen, der dank der Bewegungsmöglichkeit infolge der Drehfreiheitsgrade der Roboterglieder gut zugänglich ist. Das Magazin liegt z. B. in einer Etage über den Rollenförderer oder auf der zu dieser entgegengesetzten Seite des Roboters.
Die- Roboter sind zweckmäßig an oder neben der Rollenbahn fest montiert, so dass die
Positionsmessung und Einstellung immer eindeutig zur Rollenbahn-Förderebene und somit zur zu ummantelnden Profiloberfläche ist.
Da die Roboterarme eine Elastizität besitzen und die Walze eine bestimmte hohe Andruckkraft für eine vorschriftsmäßige haltbare Ummantelung benötigt, wird der Roboterarm jeweils nach Erreichen der richtigen Position und Lage der Walze auf dem Profil senkrecht zu der Kontaktlinie oder -fläche durch Betätigung der zu dieser Bewegung gehörigen Positioniermotoren elastisch verformt belastet, bis die Walze mit einer vorgegebenen Kraft angedrückt wird. Diese Kraft wird dabei entweder gemäß der Konstellation der Roboterglieder durch die jeweiligen Motorbestromungen erzeugt und vorzugsweise jeweils durch eine
Strommessung ermittelt oder durch einen Kraftsensor an der Kupplung gemessen. Das Strom- oder Kraftmesssignal dient oder beide dienen vorzugsweise einer Strom-Kraftregelung, wodurch sichergestellt ist, dass sich Toleranzen des Profils, des Mantelmaterials und des Walzendurchmessers auf die Andruckkraft nicht auswirken. Insbesondere wenn auf hartes Profilmaterial, wie Metall, eine dünne Folie aufzubringen ist, spielt das eine entscheidende Rolle für die Qualität der Klebeverbindung. Ein weiterer Vorteil der Kraftregelung ist es, dass die elastische Verformung des Roboterarmes und dessen Lagerspiele ausgeglichen werden, wodurch relativ leicht gebaute preiswerte Roboter zum Einsatz kommen können.
Eine ständige Krafterzeugung durch die Bestromung der Servomotoren würde zu einem laufenden Energieverbrauch führen, der durch eine steuerbare Blockierung oder
Selbsthemmung der Motor- oder Getriebeachsen des Roboters vorteilhaft vermieden wird. Der Antrieb wird periodisch oder, wenn der Kraftsensor eine merkliche Kraftänderung signalisiert, ggf. bei gelöster Blockierung, kurzzeitig jeweils eingeschaltet, so dass etwaige Toleranzänderungen abgefangen werden. Die Winkel- bzw. Positionsänderungen werden dabei registriert und überwacht, und als unzulässig festgestellte Veränderungen werden an eine zentrale Steuerung gemeldet. Sofern, wie gewöhnlich, ein selbsthemmendes Getriebe dem Motor nachgeschaltet ist, entfällt die Blockierungsbremse.
Sämtliche Roboter sind mit ihren Antriebssteuerungen, Meßmitteln und Blockierungssteuerungen mit einem zentralen Steuer- und Überwachungsprozessor vernetzt. Dieser hat Ein- und Ausgabemittel, die eine Einstellung der Anlage auf ein neues Profil und neue Materialien erlaubt und einen Speicher enthält, der die Magazinbestückung und die jeweils bisher bekannten Profile und den zugehörigen Werkzeugeinsatz sowie die Koordinaten- und Kraft-Stromwerte einschließlich der Toleranzfelder dazu bereithält. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung wird anhand der Fig. 1 bis 3 näher erläutert.
Fig. 1 zeigt eine Draufsicht auf eine Ummantelungsstraße;
Fig. 2 zeigt eine Seitenansicht zu Fig. 1;
Fig. 3 zeigt eine Stirnansicht zu Fig. 1 in größerem Maßstab.
Fig. 1 und 2 zeigen ein Fördergestell G mit einem Rollenförderer mit Förderrollen FR, die angetrieben sind, so dass das Stangen-Profilmaterial P längsgerichtet gefordert wird. Von einer nicht gezeigten Abzugs- oder Abrollvorrichtung wird das unten beleimte Ummantelungsmaterial F, ein Furnier oder eine Folie, oben auf dem Profil zugeführt und mit der Andruckwalze Wl auf dieses aufgewalzt. Die seitlich überstehenden Folienbereiche werden in nachfolgenden Stationen von weiteren Walzen, insbesondere von Walzenpaaren symmetrisch angeordneter Walzen, wie Fig. 1 zeigt, deren Achse parallel zu einem Profilabschnitt ausgerichtet ist, in Streifenbereichen nach und nach glattgezogen angedrückt. Wie Fig. 3 zeigt, sind zum Glattziehen die Walzenachsen in bekannter Weise jeweils leicht gegen die Förderrichtung des Profils geneigt
Bekanntlich haben sich je nach der Profilart und der Lage der Walze am Profil unterschiedliche Profilierungen der Andruckwalzen bewährt, die zylindrisch konkav oder ballig sind.
Die Walze W2 ist auf einer durchgehenden Achse in einem Halter H gelagert, der eine Kupplung K trägt, die mit ihrer Gegenkupplung Kl an einem Roboterarm RAI endseitig gehaltert ist. Die Kupplung K befindet sich mit der Gegenkupplung Kl in einem fest verrasteten und/oder verriegelten Zustand.
Weitere Andruckwalzen Wl - W6 mit anderen Profilen und/oder Abmessungen sind in Magazinfächern Ml - M6 von Magazinen M untergebracht und so mit ihrer Kupplung K orientiert, dass der Roboter Rl die Gegenkupplung Kl mit dieser verkuppeln kann, wenn er zuvor die bisher gehaltene Walze Wl entkuppelt abgelegt hat. Hierzu wird, sofern der Roboter die Gegenkupplung Kl nicht unmittelbar nach Art eines Greifers steuert, die Walze Wl mit ihrem Kupplungsteil K beispielsweise in eine Gabel GL des zugehörigen Magazinfaches Ml eingeführt, wobei ein Auslöser L an der Kupplung K durch die Gabel GL betätigt wird. In diesem gelösten Zustand zieht der Roboter Rl die Gegenkupplung Kl von der Kupplung K ab und ist frei, eine andere Walze in umgekehrter Bewegungsfolge anzukuppeln und dem Magazin zu entnehmen.
Die Kupplung K weist zur Gegenkupplung Kl Zentriermittel, wie Innen- und Außenkonus oder -Pyramiden, Winkelorientierungsmittel, z. B. radiale Fortsätze und Nuten, sowie axiale Anschläge oder Kanten auf, die zusammen eine eindeutige Walzenposition erbringen, wenn die Kupplung verriegelt oder verrastet ist. Die Rastkraft wird vorteilhaft von einer Feder erbracht, die an Spreizhebel angeschlossen ist, die mit einem Spreizer und einem Betätiger am Magazinfach mit der Kupplung Kl lösend zusammenwirken. Die Motoren des Roboters Rl sind mit Bremsen ausgerüstet, die elektromagnetisch, pneumatisch oder hydraulisch zentral gesteuert betätigt werden. Bevorzugt sind jedoch den Motoren selbsthemmende Getriebe nachgeschaltet.
Fig. 3 zeigt beidseitig des Profils P je eine Andruckwalze W2 an je einem Roboterarm RAI, RA2, die beidseitig des Profils und dessen Förderbahn aufgestellt sind. Da das Profil P an seinen Flanken abgerundet ist, liegen die Walzen W2 nur in einem schmalen Bereich an. Sie sind deshalb relativ kurz ausgebildet und konkav profiliert. Weitere ähnliche Andruckstationen, die eine steilere Achsstellung der Walzen aufweisen, sind in der Profilförderrichtung dieser Station nachgeordnet.
Fig. 1 und 2 zeigen eine typische Gesamtanordnung einer Ummantelungsstraße schematisch. Die Profile und das Ummantelungsmaterial F werden zusammengeführt. Unter Umständen sorgen Heißluftgeräte für das Aufschmelzen der Klebstoöbeschichtung des Ummantelungsmaterial F. Daran schließen sich die jeweils aus einem bis drei Robotern Rl - R16 bestehende Stationen mit Andruckwalzen Wl - W2 an. Daneben befinden sich die Magazine M für die Austauschwalzen. Sämtliche Roboter Rl - R16 sind durch Kabel und Nachrichtenleitungen B mit einer Steuerzentrale ST verbunden, an der Bediengeräte, wie der Monitor MO und die Tastatur TA, und ein Speicher SP angeschlossen sind, in dem das Steuerprogramm und die Einstelldaten sowie die profilrelevanten Informationen gespeichert gehalten werden.
Bezugszeichenliste
B Nachrichtenbus
F Ummantelungsmaterial
FR Förderrolle
G Gestell
GL Auslösegabel an Magazinfächern
H Halter
K Kupplung
Kl Gegenkupplung
L Auslöser an Kupplung
M Magazin
Ml ■ - M6 Magazinfächer
MO Monitor
P Profilleiste
Rl - R16 Roboter
RA1 , RA2 Roboterarme
SP Speicher
ST Steuervorrichtung
TA Tastatur
Wl- W6 Andruckwalzen

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zum Ummanteln von Profilmaterial mit einem Rollenförderer (FR), auf dem das Profilmaterial (P) längsorientiert gefördert wird, und mit Andruckwalzen
(Wl - W6), die jeweils zueinander so in je eine Andruckstellung positionierbar sind, dass ein beleimtes Ummantelungsmaterial (F) streifenbereichsweise um das Profil des Profilmaterials (P) quer oder leicht angestellt zur Förderrichtung orientiert angedrückt wird, indem einzelne oder mehrere der Andruckwalzen (Wl - W6) jeweils in Gruppen in Förderrichtung hintereinander angeordnet sind und jeweils mittels eines mehrachsigen Positionierers (RAI, RA2) angedrückt werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionierer (RAI, RA2) je eine automatisch betätigbare Kupplung (K, Kl) tragen, in der die Andruckwalze (Wl - W6) jeweils definiert orientiert gehalten ist, und jeweils in einem Positionierbereich der Kupplung (Kl) Magazinfächer (Ml - M6) angeordnet sind, in denen die jeweils nicht benötigten Andruckwalzen (W2 - W6) ankuppelbar orientiert abgelegt sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die komplementären Kupplungen (K, Kl) Zentriermittel, wie einen Innen- und einen Außenkonus oder -pyramide, Winkelorientierungsmittel, wie einen radialen Fortsatz und eine Nut oder Kanten, sowie axiale Anschlagmittel enthalten.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplung (K, Kl) radial betätigbare Kupplungsrastmittel oder Verriegelungsmittel enthält.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils die einzelnen Magazinfächer (Ml- M6) Walzenaufnahmen tragen, die Kupplungslösemittel (GL) tragen, die mit den Kupplungsrastmitteln (L) zusammenwirken.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Kupplungslösemittel eine divergierend geöffnete Gabel ist, die die Kupplung (Kl) eng einschließt und dabei einen Knopf (L) oder einen Hebel der Rastmittel kupplungslösend betätigt.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Zentriermittel senkrecht zu einer Andruckwalzenachse orientiert sind und die Gabel (GL) radial zu den Kupplungen (K, Kl) orientiert ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionierer (RAI, RA2) Roboter (Rl - R 16)mit fünf oder sechs Drehfreiheitsgraden sind.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboter (Rl - R16) neben oder an den Rollenförderer (FR) fest montiert sind.
9. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboter (Rl - R16) mittels Servomotoren und Winkelgebern positionierbar sind und eine Antriebskraftregelung aufweisen, deren Istsignal jeweils aus einem Motorstromsignal und/oder einem Kraftsensorsignal gewonnen ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kraftsensor jeweils axial in der Kupplung (Kl) angeordnet ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboter (Rl - R16) über einen Nachrichtenbus (B) mit einer zentralen Steuervorrichtung (ST) verbunden sind, die mit Kontroll- und Bedienmittel (MO, TA) verbunden ist und einen Speicher (SP) enthält, der profilbezogene Positionierdaten und magazinbezogene Andruckwalzendaten enthält.
12. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboter (Rl - R16) Motoren und/oder Getriebe enthalten, die durch steuerbare Bremsen festsetzbar sind oder selbsthemmend sind, so dass sie stromlos ihre Position halten.
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