WO2005039836A3 - Verfahren zur einrichtung einer bewegung eines handhabungsgeräts und bildverarbeitung - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Einrichtung einer Bewegung eines Handhabungsgeräts mit mindestens einem mittels einer Steuerung um eine oder mehrere Achsen bewegbaren Stellglied, bei dem, a) der Steuerung des Handhabungsgeräts oder eine Bildverarbeitung ein optisch erkennbares Objekt und ein auf das Objekt bezogener Bewegungsablauf vorgegeben wird, b) der Bewegungs- und/oder Arbeitsbereich des Handhabungsgeräts mit einer Kamera aufgenommen wird, c) das aufgenommene Bild mit einer Bildverarbeitung derart ausgewertet wird, dass das vorgegebene Objekt erkannt und dessen Position und/oder Bewegungszustand insbesondere relativ zu dem Handhabungsgerät bestimmt wird, d) die Steuerung oder die Bildverarbeitung aus der Position und/oder dem Bewegungszustand des erkannten Objekts und dem auf das Objekt bezogenen Bewegungsablauf einen Steuerbefehl für ein oder mehrere Stellglieder des Handhabungsgeräts berechnet, e) die Steuerung entsprechend dem Steuerbefehl einen Stellbefehl an jedes zu bewegende Stellglied ausgibt, und f) erneut die Verfahrensschritte b) bis e) durchgeführt werden. Ferner wird eine entsprechende Bildverarbeitung beschrieben.
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