WO2005028238A1 - Man/machine interface for a driver assistance system - Google Patents

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WO2005028238A1
WO2005028238A1 PCT/DE2004/002069 DE2004002069W WO2005028238A1 WO 2005028238 A1 WO2005028238 A1 WO 2005028238A1 DE 2004002069 W DE2004002069 W DE 2004002069W WO 2005028238 A1 WO2005028238 A1 WO 2005028238A1
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function
output
activation
driver
activation conditions
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PCT/DE2004/002069
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Inventor
Goetz Braeuchle
Peter Petschnigg
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
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    • B60K35/10—

Definitions

  • the invention relates to a human / machine interface for a driver assistance system of a motor vehicle, with an input device for entering at least one command for activating a function of the driver assistance system, a memory in which several activation conditions for the function are stored, and a control unit checks the activation conditions when entering a command.
  • ACC system Adaptive Cruise Control
  • sensors e.g. enables radar-based regulation of the distance to a vehicle in front.
  • the ACC systems previously used in practice are generally intended for driving at relatively high speeds on motorways or well-developed country roads and can therefore only be activated above a certain minimum speed. In some cases, the system can only be activated below a certain maximum speed.
  • LSF function Low Speed Following
  • this function is usually only available in the lower speed range.
  • the activation of this function presupposes, for example, that a vehicle driving ahead is present and has been recognized by the radar system as the target object.
  • a stop-and-go function has been proposed for driver assistance systems of this type, which also makes it possible to brake one's own vehicle to a standstill when the vehicle in front stops, and which, if appropriate, also controls an automatic restart of one's own vehicle when the vehicle in front starts to move.
  • This function can also only be activated under certain conditions. For safety reasons, for example, it is often provided that this function cannot be activated in city traffic, since the sensors on the vehicle for detecting the traffic environment are not sufficient to correctly evaluate the complex traffic situations in city traffic.
  • driver assistance systems are lane keeping assistants (LKS; Lane Keeping Systems), which support the driver by automatically intervening in the steering system when guiding the vehicle, provided that the lanes of the road are sensed, for example with the help of a video system, can be recognized with sufficient certainty.
  • LLS Lane keeping assistant
  • Another example is a so-called Hill Descent System, which supports the driver when driving on downhill gradients and enables him to maintain the speed solely by means of the accelerator pedal by automatically intervening in the gearshift program and in the braking system of the vehicle. This function, too, can only be activated within a limited speed range and also presupposes that the accelerator pedal is operated by the driver.
  • the invention with the features specified in claim 1 offers the advantage that, in individual cases, the reason why a certain function cannot be activated at the time is made more transparent for the driver and thus the acceptance of the system is increased.
  • the text message is only output on a text display, it is expedient to indicate to the driver by means of an acoustic signal, for example a gong, that a text message is being displayed to him.
  • the text messages are preferably predefined short texts which are stored in a suitable format and are assigned to the respective activation conditions. If, for example, when trying to activate the ACC function, the activation condition that the speed of the vehicle must be above a certain minimum value is violated, the corresponding text message could be, for example: “Speed too low”. If the LSF (Low Speed Following) function cannot be activated because there is no target object, the text message could be something like: "No target”.
  • corresponding text messages would be: “Speed too high”, “Handbrake applied”, “Radar sensor not ready for use” (for example in the event of blindness due to snowfall) and the like. If several activation conditions are violated for a given function at the same time, the driver is only informed of the "most important" condition. This can be achieved by arranging the activation conditions and the associated text messages from the manufacturer in a specific hierarchy.
  • an active assistance function switches itself off when the activation conditions are no longer met.
  • the human / machine interface can be used to inform the driver of the deactivation of the function and at the same time to explain the reason for it.
  • the text message can also contain a recommendation for the driver to activate the alternative function instead of the originally called function.
  • the interface can then be designed so that the driver can confirm the activation of the recommended function by simply pressing a button.
  • FIG. 1 shows a block diagram of a driver assistance system with a human / machine interface according to the invention.
  • Figure 2 is a flow chart to explain the operation of the interface.
  • FIG. 1 shows an ACC system as an example of a driver assistance system, which is also said to have an LSF function (Lov / Speed Following - traffic jam function).
  • this system comprises a radar sensor 10 installed at the front of the vehicle for locating vehicles traveling ahead and other obstacles and for measuring the distances and relative speeds of the located objects, and an electronic data processing device 12 in which a controller 14 is implemented, which is known in the art Executes the functions ACC and LSF and for this purpose intervenes in the drive system 16 and, if necessary, also in the brake system 18 of the vehicle.
  • the speed of the vehicle is Automatically regulated to a desired speed selected by the driver, provided that the radar sensor 10 does not locate vehicles in front on their own lane. If there is a slower vehicle in front in the lane, the speed of the own vehicle is adjusted on the basis of the distance and relative speed data measured by the radar sensor 10 in such a way that the vehicle in front is tracked at a desired distance appropriate to the speed. Since the ACC mode is generally intended for motorway journeys where there are no obstacles to be expected on the road, standing objects such as traffic signs at the edge of the road and the like, ie objects in which the measured relative speed is the same as the vehicle's own speed is ignored in the regulation.
  • the LSF function when the LSF function is active, standing objects must also be considered as potential obstacles. Because of the inevitable uncertainty when evaluating standing ojekce and the accident risk due to incorrect evaluations, this function can only be activated in a lower speed range, which however overlaps with the speed range for the ACC function. As an example, it should be assumed here that a stop & go function is not implemented in the controller 14 and that it is therefore not possible to brake the vehicle automatically into a stationary state. A lower SPF limit speed therefore also applies to the SPF function. In addition, the LSF function requires that the radar sensor 10 actually locates a vehicle in front, which is then tracked as the target object.
  • a man / machine interface for the driver assistance system comprises a control unit 20, which has a memory 22 and, in the example shown, is integrated into the electronic data processing unit 12, and an input device 24 and an output device 26, which in the example shown consists of two elements , namely a loudspeaker 28 for the output of spoken text and a display 30 for the output of written text.
  • the input device 24 is formed, for example, by a multifunction lever arranged on the steering wheel of the vehicle and enables the driver to selectively activate the ACC function or the LSF function, to set the current speed of the vehicle as the desired speed, to increase or decrease the desired speed and temporarily suspend or resume the ACC or LSF function.
  • a plurality of activation conditions are stored in the memory 22 for each of the functions, ACC and LSF.
  • the activation conditions for the ACC function include e.g. the condition that the radar sensor 10 is operational and the condition that the current speed of the vehicle is above the ACC limit speed.
  • the activation conditions for the LSF function include the conditions that there is a target object that the current speed is below the upper limit speed for LSF and that the current speed is above the lower LSF limit speed.
  • the control unit 20 checks whether the activation conditions for the function in question are fulfilled. Only when all activation conditions are met does the control unit 20 issue a command to the controller 14 to activate the function. If at least one activation condition is not met, the output of this command is omitted and the control unit 20 causes a text message to be output via the output device 26, which informs the driver that the selected function can no longer be activated and, at the same time, explains to the driver which activation condition the function is currently not available. For this purpose, an associated text message is stored in the memory 22 for each activation condition. This text message is then shown as written text on the display 30.
  • an acoustic signal for example a gong
  • the text message is output as spoken text via the loudspeaker 28.
  • the spoken texts can be stored in the memory 22, for example as wave files or in another suitable format.
  • the control unit 20 can also contain a generator for generating synthetic speech.
  • a switch 32 is assigned to the output device 26, with which the driver can select the output mode. The driver can thus completely deactivate the output device 26 or only deactivate the output via the display 30, so that the display is available for other purposes, for example for a navigation system. Likewise, the driver can use the switch 32 to choose whether only an acoustic signal or spoken text indicating the written text message is output via the loudspeaker 28 or whether the acoustic output is deactivated entirely.
  • the method of operation of the control unit 20 when controlling the output device 26 for outputting a text message is illustrated in FIG. 2 with the aid of a flow chart.
  • the driver is trying to activate the LSF function via the input device 24.
  • This triggers a procedure in the control unit 20 which begins with step S1 in FIG. 2.
  • the conditions "target object present" (condition 1), "speed lower than upper LSF limit speed” (condition 2) and " Speed greater than lower SPF speed "(condition 3).
  • condition 1 target object present
  • condition 2 "speed lower than upper LSF limit speed”
  • Speed greater than lower SPF speed condition 3
  • the number of activation conditions can of course be significantly larger.
  • steps S2, S3 and S4 the three conditions are then checked one after the other in a predetermined sequence.
  • the branch to the next test step only takes place if the tested condition is fulfilled (J). Otherwise (N) in one of the steps S5, S6, S7 follows the output of a text via the output device 26, which indicates the condition on which the activation of the function fails.
  • step S8 Only if all three conditions are met is the called function activated in step S8.
  • condition 1 target object present
  • step S2 condition 1 (target object present) is the most important in that this condition cannot be brought about by any action by the driver. Therefore, this condition is checked in step S2 in the first place, and if this condition is not met, the procedure shown in Figure 2 is ended with step S5, in which e.g. the text "no destination" is output. It may well happen that e.g. Condition 2 is not met.
  • the order in which the conditions are checked is shown in the
  • Example prevents the driver from being irritated by misleading text messages.

Abstract

The invention relates to a man/machine interface for a driver assistance system of a motor vehicle. Said interface comprises an input device (24) for inputting at least one command for the activation of a function of the driver assistance system, a memory (22) in which a plurality of activation conditions for the function are stored, and a control unit (20) that examines the activation conditions when a command is input. The inventive interface is characterized in that it also comprises an output device (26), controlled by the control unit (20), which, when an activation condition is not fulfilled, outputs a text message identifying said activation condition.

Description

Mensch/Maschine-Schnittstelle für ein Fahrerassistenzsystem Human / machine interface for a driver assistance system
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung betrifft eine Mensch/Maschine-Schnittstelle für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs, mit einer Eingabeein- richtung zur Eingabe mindestens eines Befehls zur Aktivierung einer Funktion des Fahrerassistenzsystems, einem Speicher, in dem mehrere Aktivierungsbedingungen für die Funktion gespeichert sind, und einer Steuereinheit, die bei Eingabe eines Befehls die Aktivierungsbedingungen prüft.The invention relates to a human / machine interface for a driver assistance system of a motor vehicle, with an input device for entering at least one command for activating a function of the driver assistance system, a memory in which several activation conditions for the function are stored, and a control unit checks the activation conditions when entering a command.
Für Kraftfahrzeuge sind verschiedene Arten von Fahrerassistenzsy- stemen bekannt, die den Fahrer bei der Führung des Kraf fahrzeugs unterstützen und ihm bestimmte Funktionen abnehmen. Ein typisches Beispiel eines solchen Systems ist ein sogenanntes ACC-System (Ad- aptive Cruise Control), das eine sensor-, z.B. radargestützte Regelung des Absπands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug ermöglicht. Die bisher in der Praxis eingesetzten ACC-Systeme sind generell für Fahrten mit relativ hoher Geschwindigkeit auf Autobahnen oder gut ausgebauten Landstraßen vorgesehen und lassen sich deshalb nur oberhalb einer bestimmten Mindestgeschwindigkeit aktivieren. In einigen Fällen ist das System auch nur unterhalb einer bestimmten Ma- ximalgeschwindigkeit aktivierbar .Various types of driver assistance systems are known for motor vehicles, which support the driver in guiding the motor vehicle and relieve him of certain functions. A typical example of such a system is a so-called ACC system (Adaptive Cruise Control), which uses a sensor, e.g. enables radar-based regulation of the distance to a vehicle in front. The ACC systems previously used in practice are generally intended for driving at relatively high speeds on motorways or well-developed country roads and can therefore only be activated above a certain minimum speed. In some cases, the system can only be activated below a certain maximum speed.
Es ist vorgeschlagen worden, den Funktionsumfang solcher ACC-Syste- me um weitere Funktionen zu erweitern, beispielsweise um eine sogenannte LSF-Funktion (Low Speed Following) , die es im Staubetrieb oder bei zähflüssigem Verkehr auch bei niedriger Geschwindigkeit gestattet, das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug automatisch zu verfolgen. Diese Funktion steht aus Sicherheitsgründen zumeist nur im unteren Geschwindigkeitsbereich zur Verfügung. Außerdem setzt die Aktivierung dieser Funktion z.B. voraus, daß ein vorausfahren- des Fahrzeug vorhanden ist und vom Radarsystem als Zielobjekt erkannt wurde .It has been proposed to expand the range of functions of such ACC systems by further functions, for example by a so-called LSF function (Low Speed Following), which is used in traffic jam or in viscous traffic even at low speed allowed to automatically track the vehicle immediately ahead. For safety reasons, this function is usually only available in the lower speed range. In addition, the activation of this function presupposes, for example, that a vehicle driving ahead is present and has been recognized by the radar system as the target object.
Des weiteren ist für solche Fahrerassistenzsysteme eine Stop-and- Go-Funktion vorgeschlagen worden, die es auch ermöglicht, das eige- ne Fahrzeug in den Stand zu bremsen, wenn das vorausfahrende Fahrzeug anhält, und die gegebenenfalls auch ein automatisches Wiederanfahren des eigenen Fahrzeugs steuert, wenn sich das vorausfahrende Fahrzeug in Bewegung setzt. Auch diese Funktion ist nur unter bestimmten Bedingungen aktivierbar. Beispielsweise ist häufig aus Sicherheitsgründen vorgesehen, daß diese Funktion nicht im Stadtverkehr aktiviert werden kann, da die am Fahrzeug vorhandene Senso- rik zur Erfassung des Verkehrsumfelds nicht ausreicht, die komplexen Verkehrssituationen im Stadtverkehr korrekt zu berwerten.Furthermore, a stop-and-go function has been proposed for driver assistance systems of this type, which also makes it possible to brake one's own vehicle to a standstill when the vehicle in front stops, and which, if appropriate, also controls an automatic restart of one's own vehicle when the vehicle in front starts to move. This function can also only be activated under certain conditions. For safety reasons, for example, it is often provided that this function cannot be activated in city traffic, since the sensors on the vehicle for detecting the traffic environment are not sufficient to correctly evaluate the complex traffic situations in city traffic.
Weitere Beispiele für Fahrerassistenzsysteme sind Spurführungsassi- stenten (LKS; Lane Keeping Systems) , die den Fahrer durch automatische Eingriffe in das Lenksystem bei der Spurführung des Fahrzeugs unterstützen, sofern die Fahrspuren der Fahrbahn mit Hilfe der Sen- sorik, beispielsweise mit Hilfe einer Videosystems, hinreichend si- eher erkannt werden können. Ein weiteres Beispiel ist ein sogenanntes Hill Descent System, das den Fahrer bei der Fahrt auf Gefällstrecken unterstützt und es ihm ermöglicht, durch automatische Eingriffe in das Schaltprogramm des Getriebes und in das Bremssystem des Fahrzeugs die Geschwindigkeit allein mit Hilfe des Gaspedals zu halten. Auch diese Funktion ist nur innerhalb eines begrenzten Ge- schwindigkeitsbereiches aktivierbar und setzt außerdem voraus, daß das Gaspedal durch den Fahrer betätigt wird.Further examples of driver assistance systems are lane keeping assistants (LKS; Lane Keeping Systems), which support the driver by automatically intervening in the steering system when guiding the vehicle, provided that the lanes of the road are sensed, for example with the help of a video system, can be recognized with sufficient certainty. Another example is a so-called Hill Descent System, which supports the driver when driving on downhill gradients and enables him to maintain the speed solely by means of the accelerator pedal by automatically intervening in the gearshift program and in the braking system of the vehicle. This function, too, can only be activated within a limited speed range and also presupposes that the accelerator pedal is operated by the driver.
Mit zunehmendem Umfang und zunehmender Komplexität solcher Fah- rerassistenzfunktionen steigt auch die Anzahl der verschiedenen Aktivierungsbedingungen, unter denen die Funktionen zur Verfügung stehen. Damit erhöht sich die Wahrscheinlichkeit, daß der Fahrer versucht, eine bestimmte Funktion aufzurufen, wenn eine der Aktivierungsbedingungen nicht erfüllt ist. Zwar ist es bekannt, den Fahrer durch das Aufleuchten einer Anzeigelampe auf dem Armaturenbrett auf diesen Umstand hinzuweisen, doch bleibt der Fahrer dann über den Grund im unklaren, weshalb sich die Funktion nicht aktivieren läßt. Wenn sich solche Fälle häufen, kann dies zu einer Frustration des Fahrers führen und sein Vertrauen in die Brauchbarkeit des Systems und damit die Akzeptanz des Systems beeinträchtigen. Vorteile der ErfindungWith the increasing scope and complexity of such driver assistance functions, the number of different activation conditions under which the functions are available also increases. This increases the likelihood that the driver tries to call a certain function if one of the activation conditions is not fulfilled. Although it is known to inform the driver of this fact by the lighting of an indicator lamp on the dashboard, the driver then remains unclear about the reason why the function cannot be activated. If such cases accumulate, this can lead to driver frustration and affect his confidence in the usability of the system and thus the acceptance of the system. Advantages of the invention
Die Erfindung mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen bietet den Vorteil, daß im Einzelfall der Grund, weshalb sich eine bestimmte Funktion zur Zeit nicht aktivieren läßt, für den Fahrer transparenter gemacht wird und somit die Akzeptanz des Systems gesteigert wird.The invention with the features specified in claim 1 offers the advantage that, in individual cases, the reason why a certain function cannot be activated at the time is made more transparent for the driver and thus the acceptance of the system is increased.
Dies wird erfindungsgemäß durch eine Mensch/Maschine-Schnittstelle erreicht, bei der dem Fahrer der Grund, weshalb sich eine bestimmte Funktion nicht aktivieren läßt, durch eine Ausgabeeinrichtung, beispielsweise in der Form eines Textdisplays oder eines Sprachausga- beSystems in Textform mitgeteilt wird.This is achieved according to the invention by means of a human / machine interface in which the driver is informed of the reason why a certain function cannot be activated by means of an output device, for example in the form of a text display or a voice output system in text form.
Da Fahrzeuge, die mit Fahrerassistenzsystemen ausgerüstet sind, zu- meist ohnehin über eine Ausgabeeinrichtung für Textmitteilungen verfügen, beispielsweise im Zusammenhang mit einem Navigationssystem, läßt sich die erfindungsgemäße Mensch/Maschine-Schnittstelle mit geringem Mehraufwand implementieren.Since vehicles equipped with driver assistance systems usually have an output device for text messages anyway, for example in connection with a navigation system, the man / machine interface according to the invention can be implemented with little additional effort.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.Advantageous refinements and developments of the invention result from the subclaims.
Wenn die Ausgabe der Textmitteilung nur auf einem Textdisplay erfolgt, ist es zweckmäßig, den Fahrer durch ein akustisches Signal, beispielsweise einen Gong, darauf hinzuweisen, daß ihm eine Textmitteilung angezeigt wird. Bei den Textmitteilungen handelt es sich vorzugsweise um vordefinierte kurze Texte, die in einem geeigneten Format gespeichert und den jeweiligen Aktivierungsbedingungen zugeordnet sind. Wenn etwa bei dem Versuch, die ACC-Funktion zu aktivieren, die Aktivierungs- bedingung verletzt ist, daß die Geschwindigkeit des Fahrzeugs über einem bestimmten Mindestwert liegen muß, könnte die entsprechende Textmeldung z.B. lauten: "Geschwindigkeit zu gering". Wenn sich die LSF-Funktion (Low Speed Following) nicht aktivieren läßt, weil kein Zielobjekt vorhanden ist, könnte die Textmeldung etwa lauten: "kein Ziel". Weitere Beispiele für entsprechende Textmeldungen wären: "Geschwindigkeit zu groß", "Handbremse angezogen", "Radarsensor nicht einsatzbereit" (beispielsweise bei Erblindung wegen Schneefall) und dergleichen. Wenn für eine gegebene Funktion zugleich mehrere Aktivierungsbedingungen verletzt sind, wird dem Fahrer jeweils nur die "wichtigste" Bedingung mitgeteilt. Dies läßt sich dadurch erreichen, -daß die Aktivierungsbedingungen und die zugehörigen Textmeldungen hersteller- seits in einer bestimmten Hierarchie angeordnet werden.If the text message is only output on a text display, it is expedient to indicate to the driver by means of an acoustic signal, for example a gong, that a text message is being displayed to him. The text messages are preferably predefined short texts which are stored in a suitable format and are assigned to the respective activation conditions. If, for example, when trying to activate the ACC function, the activation condition that the speed of the vehicle must be above a certain minimum value is violated, the corresponding text message could be, for example: "Speed too low". If the LSF (Low Speed Following) function cannot be activated because there is no target object, the text message could be something like: "No target". Further examples of corresponding text messages would be: "Speed too high", "Handbrake applied", "Radar sensor not ready for use" (for example in the event of blindness due to snowfall) and the like. If several activation conditions are violated for a given function at the same time, the driver is only informed of the "most important" condition. This can be achieved by arranging the activation conditions and the associated text messages from the manufacturer in a specific hierarchy.
Bei einigen Fahrerassistenzsystemen ist vorgesehen, daß sich eine aktive Assistenzfunktion selbsttätig abschaltet, wenn die Aktivie- rungsbedingungen nicht mehr erfüllt sind. Auch in diesen Fällen kann die Mensch/Maschine-Schnittstelle dazu benutzt werden, den Fahrer auf die Abschaltung der Funktion hinzuweisen und ihm zugleich den Grund dafür zu erläutern.In some driver assistance systems it is provided that an active assistance function switches itself off when the activation conditions are no longer met. In these cases too, the human / machine interface can be used to inform the driver of the deactivation of the function and at the same time to explain the reason for it.
Für den Fall, daß sich der Fahrer durch die Textmitteilungen gestört fühlt, kann eine Möglichkeit vorgesehen sein, die Ausgabeein- richtung ganz oder teilweise abzuschalten. Mit "teilweise Abschalten" ist z.B. gemeint, daß nur die Sprachausgabe deaktiviert wird, die Ausgabe auf dem Textdisplay hingegen aktiv bleibt, letzteres wiederum nach Wahl des Fahrers mit oder ohne akustisches Hinweis- signal (Gong) .In the event that the driver feels disturbed by the text messages, a possibility can be provided to switch off the output device in whole or in part. With "partially switch off" is e.g. means that only the voice output is deactivated, but the output on the text display remains active, the latter again at the driver's choice with or without an acoustic signal (gong).
Wenn für eine vom Fahrer aufgerufene, jedoch zur Zeit nicht aktivierbare Funktion eine Alternative zur Verfügung steht, für welce die Aktivierungsbedingungen erfüllt sind, z.B. die LSF-Funktion anstelle der ACC-Funktion, so kann die Textmeldung für den Fahrer auch eine Empfehlung enthalten, anstelle der ursprünglich aufgerufenen Funktion die alternative Funktion zu aktivieren. Die Schnittstelle kann dann so ausgelegt sein, daß der Fahrer die Aktivierung der empfohlenen Funktion durch einen einfachen Tastendruck bestätigen kann.If an alternative is available for a function called up by the driver but which cannot currently be activated, welce If the activation conditions are fulfilled, for example the LSF function instead of the ACC function, the text message can also contain a recommendation for the driver to activate the alternative function instead of the originally called function. The interface can then be designed so that the driver can confirm the activation of the recommended function by simply pressing a button.
Zeichnungdrawing
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.An embodiment of the invention is shown in the drawings and explained in more detail in the following description.
Es zeigen:Show it:
Figur 1 ein Blockdiagramm eines Fahrerassistenzsystems mit einer erfindungsgemäßen Mensch/Maschine-Schnittstelle; undFIG. 1 shows a block diagram of a driver assistance system with a human / machine interface according to the invention; and
Figur 2 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Arbeitsweise der Schnittstelle.Figure 2 is a flow chart to explain the operation of the interface.
Beschreibung des A.usführungsbeispielsDescription of the exemplary embodiment
In Figur 1 ist als Beispiel für ein Fahrerassistenzsystem ein ACC- System dargestellt, das auch eine LSF-Funktion (Lov/ Speed Following - Staufolgefunktion) aufweisen soll. Dieses System umfaßt in bekannter Weise einen vorn am Fahrzeug eingebauten Radarsensor 10 zur Ortung voraus fahrender Fahrzeuge und sonstiger Hindernisse und zur Messung der Abstände und Relativgeschwindigkeiten der georteten Ob- jekte sowie eine elektronische Datenverarbeitungseinrichtung 12, in der ein Regler 14 implementiert ist, der in bekannter Weise die Funktionen ACC und LSF ausführt und zu diesem Zweck in das An- triebssystem 16 und erforderlichenfalls auch in das Bremssystem 18 des Fahrzeugs eingreift.FIG. 1 shows an ACC system as an example of a driver assistance system, which is also said to have an LSF function (Lov / Speed Following - traffic jam function). In a known manner, this system comprises a radar sensor 10 installed at the front of the vehicle for locating vehicles traveling ahead and other obstacles and for measuring the distances and relative speeds of the located objects, and an electronic data processing device 12 in which a controller 14 is implemented, which is known in the art Executes the functions ACC and LSF and for this purpose intervenes in the drive system 16 and, if necessary, also in the brake system 18 of the vehicle.
Im ACC-Betrieb, der nur oberhalb einer unteren ACC-Grenzgeschwin- digkeit aktivierbar ist, wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs au- tomatisch auf eine vom Fahrer gewählte Wunschgeschwindigkeit geregelt, sofern vom Radarsensor 10 keine vorausfahrenden Fahrzeuge auf der eigenen Fahrspur geortet werden. Wenn sich auf der eigenen Fahrspur ein langsameres vorausfahrendes Fahrzeug befindet, wird anhand der vom Radarsensor 10 gemessenen Abstands- und Relativge- schwindigkeitsdaten die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs so angepaßt, daß das vorausfahrende Fahrzeug in einem der Geschwindigkeit angemessenen Sollabstand verfolgt wird. Da der ACC-Modus generell für Autobahnfahrten vorgesehen ist, bei denen nicht mit ste- henden Hindernissen auf der Fahrbahn zu rechnen ist, werden stehende Objekte wie Verkehrsschilder am Fahrbahnrand und dergleichen, also Objekte, bei denen die gemessene Relativgeschwindigkeit der Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs entgegengesetzt gleich ist, bei der Regelung ignoriert.In ACC mode, which can only be activated above a lower ACC limit speed, the speed of the vehicle is Automatically regulated to a desired speed selected by the driver, provided that the radar sensor 10 does not locate vehicles in front on their own lane. If there is a slower vehicle in front in the lane, the speed of the own vehicle is adjusted on the basis of the distance and relative speed data measured by the radar sensor 10 in such a way that the vehicle in front is tracked at a desired distance appropriate to the speed. Since the ACC mode is generally intended for motorway journeys where there are no obstacles to be expected on the road, standing objects such as traffic signs at the edge of the road and the like, ie objects in which the measured relative speed is the same as the vehicle's own speed is ignored in the regulation.
Im Staubetrieb, wenn die LSF-Funktion aktiv ist, müssen dagegen auch stehende Objekte als potentielle Hindernisse berücksichtigt werden. Wegen der unvermeidlichen Unsicherheit bei der Bewertung stehender Ojekce und des durch Fehlbewertungen bedingten Unfallri- sikos ist diese Funktion nur in einem unteren Geschwindigkeitsbe- reich aktivierbar, der jedoch mit dem Geschwindigkeitsbereich für die ACC-Funktion überlappt. Als Beispiel soll hier angenommen werden, daß in dem Regler 14 keine Stop & Go-Funktion implementiert ist und es somit nicht möglich ist, das Fahrzeug automatisch in den Stand zu bremsen. Auch für die LSF-Funktion gilt deshalb eine untere LSF-Grenzgeschwindigkeit . Außerdem setzt die LSF-Funktion voraus, daß vom Radarsensor 10 tatsächlich ein vorausfahrendes Fahrzeug geortet wird, das dann als Zielobjekt verfolgt wird.In contrast, when the LSF function is active, standing objects must also be considered as potential obstacles. Because of the inevitable uncertainty when evaluating standing ojekce and the accident risk due to incorrect evaluations, this function can only be activated in a lower speed range, which however overlaps with the speed range for the ACC function. As an example, it should be assumed here that a stop & go function is not implemented in the controller 14 and that it is therefore not possible to brake the vehicle automatically into a stationary state. A lower SPF limit speed therefore also applies to the SPF function. In addition, the LSF function requires that the radar sensor 10 actually locates a vehicle in front, which is then tracked as the target object.
Eine Mensch/Maschine-Schnittstelle für das Fahrerassistenzsystem umfaßt eine Steuereinheit 20, die einen Speicher 22 aufweist und im gezeigten Beispiel in die elektronische Datenverarbeitungseinheit 12 integriert ist, sowie eine Eingabeinrichtung 24 und eine Ausgabeeinrichtung 26, die im gezeigten Beispiel aus zwei Elementen be- steht, nämlich einem Lautsprecher 28 zur Ausgabe vom gesprochenem Text und einem Display 30 zur Ausgabe von geschriebenem Text. Die Eingabeinrichtung 24 wird beispielsweise durch einen am Lenkrad des Fahrzeugs angeordneten Multifunktionshebel gebildet und ermöglicht es dem Fahrer, wahlweise die ACC-Funktion oder die LSF-Funktion zu aktivieren, die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs als Wunschgeschwindigkeit zu setzen, die Wunschgeschwindigkeit zu erhöhen oder zu verringern und die ACC- bzw. LSF-Funktion vorübergehend auszusetzen oder wiederaufzunehmen.A man / machine interface for the driver assistance system comprises a control unit 20, which has a memory 22 and, in the example shown, is integrated into the electronic data processing unit 12, and an input device 24 and an output device 26, which in the example shown consists of two elements , namely a loudspeaker 28 for the output of spoken text and a display 30 for the output of written text. The input device 24 is formed, for example, by a multifunction lever arranged on the steering wheel of the vehicle and enables the driver to selectively activate the ACC function or the LSF function, to set the current speed of the vehicle as the desired speed, to increase or decrease the desired speed and temporarily suspend or resume the ACC or LSF function.
Im Speicher 22 sind für jede der Funktionen, ACC und LSF, mehrere Aktivierungsbedingungen gespeichert. Die Aktivierungsbedingungen für die ACC-Funktion umfassen z.B. die Bedingung, daß der Radarsensor 10 betriebsbereit ist, und die Bedingung, daß die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs über der ACC-Grenzgeschwindigkeit liegt. Entsprechend umfassen die Aktivierungsbedingungen für die LSF-Funktion die Bedingungen, daß ein Zielobjekt vorhanden ist, das die aktuelle Geschwindigkeit unter der oberen Grenzgeschwindigkeit für LSF liegt und daß die aktuelle Geschwindigkeit über der unteren LSF-Grenzgeschwindigkeit liegt.A plurality of activation conditions are stored in the memory 22 for each of the functions, ACC and LSF. The activation conditions for the ACC function include e.g. the condition that the radar sensor 10 is operational and the condition that the current speed of the vehicle is above the ACC limit speed. Accordingly, the activation conditions for the LSF function include the conditions that there is a target object that the current speed is below the upper limit speed for LSF and that the current speed is above the lower LSF limit speed.
Wenn der Fahrer über die Eingabeinrichtung 24 die ACC- oder LSF- Funktion aufruft, wird von der Steuereinheit 20 geprüft, ob die Aktivierungsbedingungen für die betreffende Funktion erfüllt sind. Nur wenn sämtliche Aktivierungsbedingungen erfüllt sind, gibt die Steuereinheit 20 an den Regler 14 einen Befehl zur Aktivierung der Funktion aus . Wenn mindestens eine Aktivierungsbedingung nicht erfüllt ist, unterbleibt die Ausgabe dieses Befehls, und die Steuereinheit 20 veranlaßt, daß über die Ausgabeeinrichtung 26 eine Textmeldung ausgegeben wird, die den Fahrer darüber informiert, daß die gewählte Funktion nicht mehr aktivierbar und dem Fahrer zugleich erläutert, aufgrund welcher Aktivierungsbedingung die Funktion zur Zeit nicht verfügbar ist. Zu diesem Zweck ist im Speicher 22 für jede A.kivierungsbedingung eine zugehörige Textmeldung gespeichert. Diese Textmeldung wird dann als geschriebener Text auf dem Display 30 angezeigt. Gleichzeitig wird über den Lautsprecher 28 ein aku- stisches Signal, beispielsweise ein Gong ausgegeben, um die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das Display 30 zu lenken. In einem anderen Ausgabemodus wird über den Lautsprecher 28 die Textmeldung als gesprochener Text ausgegeben. Die gesprochenen Texte können zu diesem Zweck beispielsweise als Wave-Dateien oder in einem anderen geeigneten Format im Speicher 22 gespeichert sein. Wahlweise kann die Steuereinheit 20 auch einen Generator zur Erzeugung synthetischer Sprache enthalten. Wahlweise ist es auch möglich, komplexere Textmeldungen nach Bedarf aus kleineren Bausteinen zusammenzusetzen. Der Ausgabeeinrichtung 26 ist ein Schalter 32 zugeordnet, mit dem der Fahrer den Ausgabemodus wählen kann. So kann der Fahrer die Ausgabeeinrichtung 26 ganz deaktivieren oder nur die Ausgabe über das Display 30 deaktivieren, damit das Display für andere Zwecke, beispielsweise für ein Naviga ionsSystem zur Verfügung steht. Eben- so kann der Fahrer mit Hilfe des Schalters 32 wählen, ob über den Lautsprecher 28 nur ein auf die geschriebene Textmeldung hinweisendes akustisches Signal oder gesprochener Text ausgegeben wird oder die akustische Ausgabe ganz deaktiviert wird.When the driver calls the ACC or LSF function via the input device 24, the control unit 20 checks whether the activation conditions for the function in question are fulfilled. Only when all activation conditions are met does the control unit 20 issue a command to the controller 14 to activate the function. If at least one activation condition is not met, the output of this command is omitted and the control unit 20 causes a text message to be output via the output device 26, which informs the driver that the selected function can no longer be activated and, at the same time, explains to the driver which activation condition the function is currently not available. For this purpose, an associated text message is stored in the memory 22 for each activation condition. This text message is then shown as written text on the display 30. At the same time, an acoustic signal, for example a gong, is output via the loudspeaker 28 in order to draw the driver's attention to the display 30. In another output mode, the text message is output as spoken text via the loudspeaker 28. For this purpose, the spoken texts can be stored in the memory 22, for example as wave files or in another suitable format. Optionally, the control unit 20 can also contain a generator for generating synthetic speech. Optionally, it is also possible to assemble more complex text messages from smaller blocks as required. A switch 32 is assigned to the output device 26, with which the driver can select the output mode. The driver can thus completely deactivate the output device 26 or only deactivate the output via the display 30, so that the display is available for other purposes, for example for a navigation system. Likewise, the driver can use the switch 32 to choose whether only an acoustic signal or spoken text indicating the written text message is output via the loudspeaker 28 or whether the acoustic output is deactivated entirely.
Die Arbeitsweise der Steuereinheit 20 bei der Ansteuerung der Aus- gabeeinrichtung 26 zur Ausgabe einer Textmeldung ist in Figur 2 anhand eines Flußdiagramms illustriert. Als Beispiel soll angenommen werden, daß der Fahrer versucht, über die Eingabeinrichtung 24 die LSF-Funktion zu aktivieren. Dadurch wird in der Steuereinheit 20 eine Prozedur ausgelöst, die mit Schritt Sl in Figur 2 beginnt. Lediglich als Beispiel wird hier angenommen, daß für die LSF-Funktion im Speicher 22 nur drei Bedingungen gespeichert sind, nämlich die Bedingungen: "Zielobjekt vorhanden" (Bedingung 1), "Geschwindigkeit kleiner als obere LSF-Grenzgeschwindigkeit" (Bedingung 2) und "Ge- schwindigkeit größer als untere LSF-Geschwindigkeit" (Bedingung 3) . In der Praxis kann die Anzahl der Aktivierungsbedingungen natürlich bedeutend größer sein.The method of operation of the control unit 20 when controlling the output device 26 for outputting a text message is illustrated in FIG. 2 with the aid of a flow chart. As an example, it should be assumed that the driver is trying to activate the LSF function via the input device 24. This triggers a procedure in the control unit 20 which begins with step S1 in FIG. 2. For example only, it is assumed here that only three conditions are stored in the memory 22 for the LSF function, namely the conditions: "target object present" (condition 1), "speed lower than upper LSF limit speed" (condition 2) and " Speed greater than lower SPF speed "(condition 3). In practice, the number of activation conditions can of course be significantly larger.
In den Schritten S2 , S3 und S4 werden nun die drei Bedingungen nacheinander in einer vorgegebenen Reihenfolge geprüft. Dabei erfolgt die Verzweigung zum nächsten Prüfschritt jeweils nur dann, wenn die geprüfte Bedingung erfüllt ist (J) . Andernfalls (N) er- folgt in einem der Schritte S5, S6, S7 über die Ausgabeeinrichtung 26 die Ausgabe eines Textes, der angibt, an welcher Bedingung die A.ktivierung der Funktion scheitert.In steps S2, S3 and S4, the three conditions are then checked one after the other in a predetermined sequence. The branch to the next test step only takes place if the tested condition is fulfilled (J). Otherwise (N) in one of the steps S5, S6, S7 follows the output of a text via the output device 26, which indicates the condition on which the activation of the function fails.
Nur v/enn alle drei Bedingungen erfüllt sind, wird in Schritt S8 die aufgerufene Funktion aktiviert.Only if all three conditions are met is the called function activated in step S8.
Unter den drei genannten Bedingungen ist die Bedingung 1 (Zielobjekt vorhanden) insofern am wichtigsten, als diese Bedingung nicht durch irgendeine Aktion des Fahrers herbeigeführt werden kann. Deshalb wird diese Bedingung in Schritt S2 an erster Stelle geprüft, und wenn diese Bedingung nicht erfüllt ist, wird die in Figur 2 gezeigte Prozedur mit Schritt S5 beendet, in dem z.B. der Text "kein Ziel" ausgegeben wird. Es kann durchaus vorkommen, daß gleichzeitig auch z.B. die Bedingung 2 nicht erfüllt ist. Die zugehörige Tex- ■ tausgabe in Schritt S6, z.B.: "Geschwindigkeit zu groß", könnte den Fahrer dazu verleiten, diese Bedingung herbeizuführen, indem er die Geschwindigkeit reduziert. Wenn aber schon die Bedingung 1 nicht erfüllt ist, hätte diese Maßnahme keinen Erfolg. Durch die Reihen- folge, in der die Bedingungen geprüft werden, wird im gezeigtenUnder the three conditions mentioned, condition 1 (target object present) is the most important in that this condition cannot be brought about by any action by the driver. Therefore, this condition is checked in step S2 in the first place, and if this condition is not met, the procedure shown in Figure 2 is ended with step S5, in which e.g. the text "no destination" is output. It may well happen that e.g. Condition 2 is not met. The associated text output in step S6, for example: "Speed too high", could tempt the driver to bring about this condition by reducing the speed. However, if condition 1 is not met, this measure would not be successful. The order in which the conditions are checked is shown in the
Beispiel verhindert, daß der Fahrer durch irreführende Textmeldungen irritiert v/ird. Example prevents the driver from being irritated by misleading text messages.

Claims

Ansprüche Expectations
1. Mensch/Maschine-Schnittstelle für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs, mit einer Eingabeeinrichtung (24) zur Eingabe mindestens eines Befehls zur Aktivierung einer Funktion des Fahrerassistenzsystems, einem Speicher (22), in dem mehrere Aktivierungsbedingungen für die Funktion gespeichert sind, und einer Steuereinheit (20), die bei Eingabe eines Be- fehls die Aktivierungsbedingungen prüft, gekennzeichnet durch eine von der Steuereinheit (20) angesteuerte Ausgabeeinrichtung (26), die, wenn eine- Aktivierungsbedingung nicht erfüllt ist, eine diese Aktivierungsbedingung identifizierende Textmeldung ausgibt.1. Man / machine interface for a driver assistance system of a motor vehicle, with an input device (24) for entering at least one command to activate a function of the driver assistance system, a memory (22) in which several activation conditions for the function are stored, and a control unit (20), which checks the activation conditions when a command is entered, characterized by an output device (26) which is controlled by the control unit (20) and which, if an activation condition is not fulfilled, outputs a text message which identifies this activation condition.
2. Schnittstelle nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgabeeinrichtung (26) ein für die Ausgabe von Text ausgebildetes Display (30) aufweist.2. Interface according to claim 1, characterized in that the output device (26) has a display (30) designed for the output of text.
3. Schnittstelle nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die A.usgabeeinrichtung (26) einen Lautsprecher (28) zur Ausgabe eines akustischen Signals aufweist, daß auf die über das Display (30) ausgegebene Textmeldung hinweist.3. Interface according to claim 2, characterized in that the output device (26) has a loudspeaker (28) for outputting an acoustic signal that indicates the text message output via the display (30).
4. Schnittstelle nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die A.usgabeeinrichtung (26) einen Lautsprecher (28) und ein Sprachausgabesystem zur Ausgabe von gesprochenem Text aufweist.4. Interface according to one of the preceding claims, characterized in that the output device (26) has a loudspeaker (28) and a speech output system for outputting spoken text.
5. Schnittstelle nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgäbeeinrichtung (26) einen Schalter (32) zum Aktivieren und Deaktivieren der Ausgabeeinrichtung und/oder zur Wahl unterschiedlichen Ausgabemodi aufweist.5. Interface according to one of the preceding claims, characterized in that the delivery device (26) has a switch (32) for activating and deactivating the output device and / or to choose different output modes.
Schnittstelle nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die zu derselben Funktion gehörenden Aktivierungsbedingungen im Speicher (22) nach fallender Relevanz geordnet sind und daß die Steuereinheit (20) dazu ausgebildet ist, wenn mehrere Aktivierungsbedingungen nicht erfüllt sind, nur die Textmeldung für die Aktivierungsbedingung mit der höchsten Relevanz auszugeben.Interface according to one of the preceding claims, characterized in that the activation conditions belonging to the same function in the memory (22) are arranged according to their decreasing relevance and that the control unit (20) is designed to provide only the text message for the if several activation conditions are not fulfilled Output activation condition with the highest relevance.
Schnittstelle nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Ordnung der Aktivierungsbedingungen nach fallender Relevanz durch die Reihenfolge gegeben ist, in der die Aktivierungsbedingungen von der Steuereinheit (20) geprüft werden. Interface according to claim 6, characterized in that the order of the activation conditions according to decreasing relevance is given by the order in which the activation conditions are checked by the control unit (20).
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