WO2004063673A1 - Codeur incremental - Google Patents

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WO2004063673A1
WO2004063673A1 PCT/FR2003/003640 FR0303640W WO2004063673A1 WO 2004063673 A1 WO2004063673 A1 WO 2004063673A1 FR 0303640 W FR0303640 W FR 0303640W WO 2004063673 A1 WO2004063673 A1 WO 2004063673A1
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Carlos Roberto
Jean-Marc Hubsch
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Bei Ideacod Sas
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24404—Interpolation using high frequency signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
    • G01D3/02—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups with provision for altering or correcting the law of variation
    • G01D3/024—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups with provision for altering or correcting the law of variation for range change; Arrangements for substituting one sensing member by another

Definitions

  • Incremental encoder with or without switching channels provided with at least one means for changing the signal output resolution
  • the present invention relates to the construction of electromechanical measurement and control devices generally used in the field of robotics, in the equipment of motors and machine tools, in particular incremental encoders with or without switching channels, and has for object such an incremental encoder provided with a means for setting the resolution of the output signals.
  • Encoders of this type are intended for determining a position, a speed, an acceleration and / or a direction of movement and allow particularly precise monitoring of movements.
  • a standard incremental encoder essentially consists of a graduated moving disc having a certain resolution and coupled to a rotary axis. The graduations of the disc are read via an optical transmission block and an optical reception block fixed on either side of the disc. The rotation of the disc generates areas of shadow or light on the receiver. Signals from reading the disc generally break down into three channels, namely a first channel called A, a second channel called B which is 90 ° out of phase with respect to channel A and a so-called reference or "Top Zero" signal "and marked O.
  • encoders require highly complex control electronics, as well as means external to the encoders, such as external control electronic circuits and / or computers provided specific software to control them.
  • the choice of the encoder resolution is therefore made by means external to the encoder, and at a distance therefrom.
  • These encoders are intended to improve the quality of speed regulation and / or positioning in very specific applications.
  • it may be advantageous to use an encoder the choice of resolution of which is made in a simple manner, in order to obtain a permanent fixed resolution, without complex additional electronics or control software.
  • Such a configurable encoder is also suitable in the context of maintenance, thereby allowing a significant reduction in the number of references managed, since the same encoder can be mounted on different axes of the machine.
  • the object of the present invention is to overcome these drawbacks by proposing an incremental encoder with or without switching channels provided with a means for setting the resolution of the output signals, integrated into the encoder and making it possible to intervene in a simple and rapid manner on setting the output signals by modifying the resolution of the encoder.
  • This encoder with configurable resolution is intended to replace encoders with fixed single resolution, but which resolution can be chosen to a certain extent.
  • This encoder does not have the functionality of encoders that can be configured in dynamic mode.
  • the incremental encoder which is provided with a device internally generating sinusoidal and / or analog signals relating to an absolute or relative position, angular or linear or to a speed, as well as possibly an output stage delivering incremental signals and possibly switching signals to a user circuit, this encoder being provided, in addition, with at least one means for changing the output resolution of the incremental signals with or without switching, having at least two choices and connected to an interpolation circuit generating said incremental signals with or without switching channels, is characterized in that the means for changing the output resolution of the incremental signals with or without switching channels is in the form of a linear or rotary switch or switch mounted in or on an encoder housing.
  • FIG. 1 is a block diagram of an encoder according to the invention
  • Figure 2 is a rear view of an encoder equipped with the means according to the invention
  • Figure 3 is a graph of the analog signals generated in the encoder
  • FIG. 4 is a graph showing the variations of the output resolution
  • FIG. 5 represents two graphs of the complete signals available at the input of the user circuit, respectively for the incremental and switching channels.
  • Figures 1 and 2 of the accompanying drawings schematically show an incremental encoder with or without switching channels provided with a device 1 internally generating incremental signals with or without switching channels relating to an absolute or relative position, angular or linear or to a speed, as well as possibly an output stage 2 delivering incremental signals A, B, O; ⁇ , B, O and optionally switching signals U, V, W and U, V, W to a user circuit 3, this encoder being further provided with at least one means (4) for changing the resolution output of incremental signals with or without switching channels, having at least two choices and connected to an interpolation circuit (5) generating said incremental signals with or without switching channels.
  • the encoder is provided with two output stages 2.
  • the means 4 for changing the output resolution of the incremental signals with or without switching channels is in the form of a linear or rotary switch or switch mounted in or on a housing 6 of the encoder.
  • the interpolation circuit 5, generating said incremental signals with or without switching channels achieves the multiplication of the output resolution by performing a subdivision "m" times the period of each sinusoidal or analog signal, so as to obtain at the output of circuit 5 incremental signals with or without square switching channels A, B, ... W, as in the case of a standard encoder.
  • the means 4 for changing the output resolution of the incremental signals with or without switching channels is preferably in the form of a linear or rotary switch or switch mounted in or on the housing 6 of the encoder.
  • the means 4 is housed in the housing 6 of the encoder and is accessible through an opening which can be closed by means of a screw cap 7 or the like.
  • the means 4 makes it possible to choose the output resolution by direct intervention, by the user on the switch or switch forming it, so that the multiplication coefficient of the interpolation circuit 5 can be parameterized. It follows that each combination or position of the switch or switch corresponds to a multiplication factor by "k" times the basic resolution of the optical encoder.
  • the encoder according to the invention operates as follows:
  • analog signals which are the images of a linear or angular, relative and / or absolute movement of the encoder axis.
  • the analog signals are, on the one hand, a quasi sinusoidal signal denoted S, on the other hand a quasi cosine sinusoidal signal denoted C (90 ° phase shifted with respect to S) and, finally, one or more reference signals in the lap noted Z ( Figure 3).
  • S a quasi sinusoidal signal
  • C 90 ° phase shifted with respect to S
  • C quasi cosine sinusoidal signal
  • Figure 3 The specific method of generating sinusoidal signals is known and is not described in more detail.
  • the analog signal reading stage which is composed of a transmission part, a graduated moving disc fixed on the encoder axis and a receiver
  • the rotation of the moving part or graduated disc generates the analog signals sinusoidal S and C and the analog signal reference Z ( Figure 5).
  • These basic signals are picked up by the receiver and then amplified.
  • a resolution disk "n” in the lap there are “n” analog signals S, “n” analog signals C and one or more analog signals Z in the lap.
  • the incremental square signals A, B, ... W coming from the interp dation circuit can be sent directly on the transmission lines between encoders and customer interfaces or user circuits 3, or else go through a buffer stage 2 making it possible to generate the reverse signals to A, B, ... W, for differential communication on the transmission lines between encoder and user circuit 3.
  • the invention it is possible to produce an incremental encoder with or without switching channels, the resolution parameters of which can easily be adjusted directly by the user, in a simple manner, without software or electronic circuit external to the encoder.
  • the means 4 for changing the output resolution of the incremental signals and / or of the switching channels which is mounted in or on the encoder housing in a particularly accessible manner.

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Abstract

La présente invention concerne un codeur incrémental avec ou sans voies de commutation pourvu d'un dispositif (1) générant en interne des signaux sinusoïdaux et/ou analogiques relatifs à une position absolue ou relative, angulaire ou linéaire ou à une vitesse, ainsi qu'éventuellement d'un étage de sortie (2) délivrant des signaux incrémentaux et éventuellement des signaux de commutation à un circuit utilisateur (3), ce codeur étant muni, en outre, d'au moins un moyen (4) de changement de la résolution de sortie des signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation, présentant au moins deux choix et relié à un circuit d'interpolation (5) générant lesdits signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation. Codeur caractérisé en ce que le moyen (4) de changement de la résolution de sortie des signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation est sous forme d'un commutateur ou interrupteur linéaire ou rotatif monté dans ou sur un boîtier (6) du codeur. L'invention est plus particulièrement applicable dans le domaine de la construction des dispositifs de mesure et de contrôle électromécanique, en particulier en robotique, dans l'équipement des moteurs et des machines outils.

Description

CODEUR INCREMENTAL
Codeur incrémental avec ou sans voies de commutation pourvu d'au moins un moyen de changement de la résolution de sortie des signaux
La présente invention concerne la construction des dispositifs de mesure et de contrôle électromécanique généralement mis en œuvre dans le domaine de la robotique, dans l'équipement des moteurs et des machines outils, notamment les codeurs incrémentaux avec ou sans voies de commutation, et a pour objet un tel codeur incrémental pourvu d'un moyen de paramétrage de la résolution des signaux de sortie.
Les codeurs de ce type sont destinés à la détermination d'une position, d'une vitesse, d'une accélération et/ou d'un sens de déplacement et permettent un suivi des mouvements particulièrement précis. Un codeur incrémental standard est essentiellement constitué par un disque mobile gradué présentant une certaine résolution et couplé à un axe rotatif. Les graduations du disque sont lues par l'intermédiaire d'un bloc d'émission optique et d'un bloc de réception optique fixés de part et d'autre du disque. La rotation du disque génère sur le récepteur des zones d'ombre ou de lumière. Les signaux issus de la lecture du disque se décomposent généralement suivant trois voies, à savoir une première voie appelée A, une deuxième voie appelée B qui est déphasée de 90° par rapport à la voie A et un signal dit de référence ou "Top Zéro" et notée O.
Dans un disque présentant une résolution "n" points dans le tour, on dispose de "n" signaux carrés A, "n" signaux carrés B et d'un ou de plusieurs signaux O dans le tour. Comme la résolution correspond au nombre de traits physiquement gradués sur le disque, ladite résolution est figée et ne peut pas être modifiée par l'utilisateur du codeur. Ces codeurs sont appelés codeurs incrémentaux à résolution fixe. II existe aussi des codeurs, dits paramétrables ou programmables ou configurables, dont on peut changer la résolution. Ces codeurs connus, par exemple par EP-A-0 853 231 et par DE-A 3211554, sont destinés à être configurés en mode dynamique. Ils permettent à l'automatisme, auquel est relié le codeur, de choisir en permanence, pendant le fonctionnement, la meilleure résolution adaptée au mouvement. Ces codeurs nécessitent, en revanche, une électronique de commande d'une importante complexité, ainsi que des moyens externes aux codeurs, tels que des circuits électroniques de commande externe et/ou des ordinateurs munis de logiciels spécifiques pour les piloter. Le choix de la résolution du codeur se fait donc par le biais d'un moyen externe au codeur, et à distance de celui-ci. Ces codeurs sont destinés à améliorer la qualité de la régulation de vitesse et/ou le positionnement dans des applications très spécifiques. Pour des applications plus classiques et plus courantes dans le milieu industriel, dans lesquelles on a besoin de plusieurs résolutions fixes différentes sur une machine, il peut être intéressant d'utiliser un codeur, dont le choix de la résolution est effectué de manière simple, en vue d'obtenir une résolution fixe permanente, et ce sans électronique complémentaire complexe, ni logiciel de commande. Un tel codeur paramétrable convient aussi dans le cadre de la maintenance en permettant alors une réduction notable du nombre de références gérées, puisque le même codeur peut être monté sur différents axes de la machine.
La présente invention a pour but de pallier ces inconvénients en proposant un codeur incrémental avec ou sans voies de commutation pourvu d'un moyen de paramétrage de la résolution des signaux de sortie, intégré au codeur et permettant d'intervenir de manière simple et rapide sur le paramétrage des signaux de sortie par modification de la résolution du codeur. Ce codeur à résolution paramétrable est destiné à remplacer des codeurs à résolution unique fixe, mais dont dont on peut, dans une certaine mesure, choisir la résolution. Ce codeur n'a pas la fonctionnalité de codeurs paramétrables en mode dynamique.
A cet effet, le codeur incrémental conforme à l'invention, qui est pourvu d'un dispositif générant en interne des signaux sinusoïdaux et/ou analogiques relatifs à une position absolue ou relative, angulaire ou linéaire ou à une vitesse, ainsi qu'éventuellement d'un étage de sortie délivrant des signaux incrémentaux et éventuellement des signaux de commutation à un circuit utilisateur, ce codeur étant muni, en outre, d'au moins un moyen de changement de la résolution de sortie des signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation, présentant au moins deux choix et relié à un circuit d'interpolation générant lesdits signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation, est caractérisé en ce que le moyen de changement de la résolution de sortie des signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation est sous forme d'un commutateur ou interrupteur linéaire ou rotatif monté dans ou sur un boîtier du codeur. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci- après, qui se rapporte à un mode de réalisation préféré, donné à titre d'exemple non limitatif, et expliqué avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : la figure 1 est un schéma par blocs d'un codeur conforme à l'invention ; la figure 2 est une vue par l'arrière d'un codeur équipé du moyen conforme à l'invention ; la figure 3 est un graphique des signaux analogiques générés dans le codeur ; la figure 4 est un graphique représentant les variations de la résolution de sortie, et la figure 5 représente deux graphiques des signaux complets disponibles à l'entrée du circuit utilisateur, respectivement pour les voies incrémentales et de commutation.
Les figures 1 et 2 des dessins annexés représentent schématiquement un codeur incrémental avec ou sans voies de commutation pourvu d'un dispositif 1 générant en interne des signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation relatifs à une position absolue ou relative, angulaire ou linéaire ou à une vitesse, ainsi qu'éventuellement d'un étage de sortie 2 délivrant des signaux incrémentaux A, B, O ; Â, B, O et éventuellement des signaux de commutation U, V, W et U, V, W à un circuit utilisateur 3, ce codeur étant muni, en outre, d'au moins un moyen (4) de changement de la résolution de sortie des signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation, présentant au moins deux choix et relié à un circuit d'interpolation (5) générant lesdits signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation. Dans le mode de réalisation représenté à la figure 1 des dessins annexés, le codeur est pourvu de deux étages de sortie 2. Conformément à l'invention, le moyen 4 de changement de la résolution de sortie des signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation est sous forme d'un commutateur ou interrupteur linéaire ou rotatif monté dans ou sur un boîtier 6 du codeur. Le circuit d'interpolation 5, générant lesdits signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation, réalise la multiplication de la résolution de sortie en réalisant une subdivision "m" fois la période de chaque signal sinusoïdal ou analogique, de manière à obtenir à la sortie du circuit 5 des signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation carrés A, B, ... W, comme dans le cas d'un codeur standard.
Le moyen 4 de changement de la résolution de sortie des signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation est préférentiellement sous forme d'un commutateur ou interrupteur linéaire ou rotatif monté dans ou sur le boîtier 6 du codeur. Dans le mode de réalisation représenté à la figure 2 des dessins annexés, le moyen 4 est logé dans le boîtier 6 du codeur et est accessible à travers une ouverture pouvant être fermée par l'intermédiaire d'un bouchon 7 à vis ou analogue. Cependant, il est également possible de monter le moyen 4 sur le boîtier 6, extérieurement aux circuits renfermés par ce dernier, le moyen 4 étant alors éventuellement pourvu d'un capot amovible de protection.
Le moyen 4 permet de choisir la résolution de sortie par intervention directe, par l'utilisateur sur le commutateur ou interrupteur le formant, de sorte que le coefficient de multiplication du circuit d'interpolation 5 peut être paramétré. Il en résulte qu'à chaque combinaison ou position du commutateur ou interrupteur correspond un facteur de multiplication par "k" fois la résolution de base du codeur optique.
Le codeur conforme à l'invention fonctionne de la manière suivante :
Lors de la lecture analogique le codeur doit générer, pour pouvoir réaliser l'interpolation sur trois voies, des signaux analogiques, qui sont les images d'un mouvement linéaire ou angulaire, relatif et/ou absolu de l'axe codeur. Les signaux analogiques sont, d'une part, un signal quasi sinusoïdal noté S, d'autre part un signal quasi cosinusoïdal noté C (déphasé de 90° par rapport à S) et, enfin, un ou plusieurs signaux de référence dans le tour notés Z (figure 3). Le procédé spécifique de génération de signaux sinusoïdaux est connu et n'est pas décrit plus en détail.
Dans l'étage de lecture des signaux analogiques, qui est composé d'une partie émission, d'un disque mobile gradué fixé sur l'axe codeur et d'un récepteur, la rotation de la partie mobile ou disque gradué engendre les signaux analogiques sinusoïdaux S et C et le signal analogique référence Z (figure 5). Ces signaux de base sont captés par le récepteur, puis amplifiés. Dans un disque de résolution "n" dans le tour, on a "n" signaux analogiques S, "n" signaux analogiques C et un ou plusieurs signaux analogiques Z dans le tour. Le nombre "n" est la résolution de base. Ainsi, la figure 4 représente plus particulièrement les signaux de sortie obtenus avec des facteurs de multiplication de k = l et k = 16.
Les signaux incrémentaux carrés A, B, ... W issus du circuit d'interp dation peuvent être envoyés directement sur les lignes de transmission entre codeurs et interfaces clients ou circuits utilisateurs 3, ou bien passer par un étage tampon 2 permettant de générer les signaux inverses à A, B, ... W, pour une communication en différentiel sur les lignes de transmission entre codeur et circuit utilisateur 3.
Grâce à l'invention, il est possible de réaliser un codeur incrémental avec ou sans voies de commutation, dont les paramètres de résolution peuvent facilement être réglés directement par l'utilisateur, de manière simple, sans logiciel ou circuit électronique extérieur au codeur. A cet effet, il est fait usage du moyen 4 de changement de la résolution de sortie des signaux incrémentaux et/ou des voies de commutation qui est monté dans ou sur le boîtier du codeur de manière particulièrement accessible.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention.

Claims

R E V E N D I C A T I O N S
1. Codeur incrémental avec ou sans voies de commutation pourvu d'un dispositif (1) générant en interne des signaux sinusoïdaux et/ou analogiques relatifs à une position absolue ou relative, angulaire ou linéaire ou à une vitesse, ainsi qu'éventuellement d'un étage de sortie (2) délivrant des signaux incrémentaux et éventuellement des signaux de commutation à un circuit utilisateur (3), ce codeur étant muni, en outre, d'au moins un moyen (4) de changement de la résolution de sortie des signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation, présentant au moins deux choix et relié à un circuit d'interpolation (5) générant lesdits signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation, caractérisé en ce que le moyen (4) de changement de la résolution de sortie des signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation est sous forme d'un commutateur ou interrupteur linéaire ou rotatif monté dans ou sur un boîtier (6) du codeur.
2. Codeur, suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen (4) de changement de la résolution de sortie des signaux incrémentaux avec ou sans voies de commutation est logé dans le boîtier (6) du codeur et est accessible à travers une ouverture pouvant être fermée par l'intermédiaire d'un bouchon (7) à vis ou analogue.
3. Codeur, suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen (4) est monté sur le boîtier (6), extérieurement aux circuits renfermés par ce dernier.
4. Codeur, suivant la revendication 3, caractérisé en ce que le moyen (4) est pourvu d'un capot amovible de protection.
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