WO2004019785A2 - Vorrichtung zur bearbeitung von teilen - Google Patents

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WO2004019785A2
WO2004019785A2 PCT/DE2003/002846 DE0302846W WO2004019785A2 WO 2004019785 A2 WO2004019785 A2 WO 2004019785A2 DE 0302846 W DE0302846 W DE 0302846W WO 2004019785 A2 WO2004019785 A2 WO 2004019785A2
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Markus Schwarz
Peter Pott
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45168—Bone prosthesis

Definitions

  • the invention relates to a device for processing parts of any kind, in particular bones, organs, etc. of the human / animal body, with a housing, a tool assigned to the housing and an actuating unit causing a relative movement between the housing and the tool.
  • Passive navigators are already known for the surgical manipulation of bones, particularly in orthopedic surgery, which support the user in orienting the tool to the patient and in the precise operative planning of the operation. However, all work steps are carried out by the user himself.
  • a disadvantage of these navigation systems is that computer-navigated tools do not automatically reach the desired position because muscle tremor and involuntary transient movements by the surgeon during the work cycle prevent this.
  • the preoperative planning is implemented with errors.
  • robots are known in particular in hip and knee arthroplasty as well as in the revision operation of the hip joint and in the replacement of the anterior cruciate ligament, which independently perform surgical steps on the patient as active navigators. These can be programmed beforehand on a workstation or directly in the operating room.
  • a disadvantage of such systems is, on the one hand, the longer operation time, on the other hand, the very high acquisition and maintenance costs as well as the additional space requirement of such systems.
  • a device of the generic type is already known from DE 197 00 402 C2.
  • the instrument described there makes it possible to largely compensate for the involuntary hand tremors (tremors) when working manually on fine structures. This compensation of the muscle tremor is particularly important in microsurgery. Acceleration and angular velocity sensors are attached to the instrument, which provide a mechanical or electrical signal correlated with the movement of the instrument.
  • These sensor signals are first amplified and then analyzed with regard to the frequency, the amplitude and the direction or acceleration of the tool. In this way, the unwanted movements can be evaluated and differentiated from intended movements.
  • the actuators can be controlled in such a way that they cause relative movements of the movable section to compensate for the undesired deflection of the hand-held section.
  • the present invention has for its object to provide a device for processing parts of any kind, in particular bones, organs etc. of the human / animal body, of the type mentioned, which the user using the specific possibilities of robotics and computer-assisted navigation high process control and a fast and safe workflow.
  • the above object is achieved by the features of patent claim 1.
  • the device in question is designed such that the position of the tool can be detected and the position of the part to be machined can be detected and / or specified, the actuating unit being so controlled What is bar is that the tool is brought into a predeterminable relative position with respect to the part to be machined within a predetermined work area.
  • the positions of the tool and the part to be machined are first detected.
  • the detected position data are then compared with predetermined position data.
  • an actuation unit is actuated, which brings the tool into a predeterminable relative position with respect to the part to be machined.
  • the actuating unit causes a relative movement of the tool relative to a housing held by the user, so that the predeterminable positioning of the tool - within a certain working range - takes place in the manner according to the invention independently of the movements of the user and independently of the movements of the part to be machined.
  • the reaction movements of the user caused by the machining process due to mechanical feedback between the tool and the user's hand are corrected during the entire machining process.
  • the hand-held application gives the surgeon a higher process control than with the known robot systems.
  • the device advantageously comprises an adaptive and fast controller unit. This first evaluates the detected position data and then generates the control variables for the actuation unit. These two processes - the detection of the positions of the tool and the part to be machined and the actuation of the actuating unit - are preferably carried out continuously or repetitively. This makes it possible to also move the tool quickly or at high frequency - e.g. B. caused by the surgeon's muscle tremor - as well Record movements of the part to be machined - for example, the patient's tremors - and correct them accordingly.
  • high frequency e.g. B. caused by the surgeon's muscle tremor -
  • the tool could be movable with respect to the housing in all six degrees of freedom.
  • the degrees of freedom are composed of displacements along the three Cartesian axes (x, y, z), a displacement along the z axis representing the feed of the tool.
  • the pitch angle ⁇ and the yaw angle ⁇ relative to the housing could also be changeable.
  • the sixth degree of freedom is the rotation of the tool around the z-axis, which corresponds to the actual drill rotation.
  • the housing which is held in the hand of the user during processing, could be designed as a handle, pistol grip or the like. This configuration results in good handling of the device, which means a maximum of control over the work process for the user.
  • an external position detection system could be provided, which could advantageously work with optical and / or acoustic, magnetic, mechanical or radioactive signals. From application DE 102 25 007.4, which was not yet open on the filing date of the present invention, the following is already known with regard to optical tracking systems:
  • redundancy can be introduced in tracking systems, which among other things - but not only - can be used to increase tracking accuracy, speed and robustness.
  • a moving sensor can be calibrated using the information from currently immobile sensors.
  • the use of passive or active color markings on the objects to be tracked enables the differentiation of the different markers, which among other things leads to an increase in the tracking speed.
  • the image processing involved in optical tracking can be significantly accelerated by using special hardware, for example FPGAs (Field Programmable Gate Arrays).
  • FPGAs Field Programmable Gate Arrays
  • a corresponding hardware can be assigned to each image sensor.
  • a possibly existing host or control system is partially or completely relieved by using, for example, FPGA hardware.
  • the user thus has a large, flexible and unshaded work area at his disposal, which enables work to be carried out without changing the operational environment and operational sequence.
  • the current position of the marker arranged on the bone to be processed can be compared with a preoperative CT of the patient.
  • At least three spaced markers could be assigned to the tool, whereby not only the position of the tool tip, for example, can be detected, but also the orientation of the tool in space can be determined.
  • a detectable marker could be associated with the housing in a particularly advantageous manner.
  • an inner sensor that is indirectly or directly assigned to the housing and / or the tool could then be provided, which serves to determine the relative position between the housing and the tool. Mechanical displacement sensors or angle sensors could preferably be used for this. This indirect position determination of the tool ensures the functioning of the device during the entire work process, in particular also after the tool tip has penetrated into the part to be machined.
  • the actuation unit could comprise actuators which could apply static and / or dynamic forces in the given working area of the tool in any spatial direction.
  • actuators which could apply static and / or dynamic forces in the given working area of the tool in any spatial direction.
  • the technical implementation of the actuation unit could advantageously be given by a hexapod (steward or flight simulator platform). This could be formed by particularly small and highly dynamic linear motors, so that a unit with the appropriate size could be realized. This could easily be integrated into the hand-held housing.
  • the Hexapod offers the possibility of executing movements in all six degrees of freedom in a work area that is large enough for the application.
  • the actuation unit could have a construction that is based on the parallel arrangement of two epicyclic gears. This would allow a purely rotary control to move the drill axis in four degrees of freedom, namely displacements in the x and y directions and rotations about the x and y axes. The movements can be carried out very precisely, quickly and space-saving due to the small number of components and the favorable arrangement.
  • the tool in principle, there are no limits to the design of the tool.
  • drills are conceivable, milling tools for milling cavities in bones or forceps for use in a biopsy.
  • the use of the device according to the invention is not limited to medical, in particular surgical interventions, but also that precise carrying out of cutting, cutting, sawing or similar processing operations in the field of automated industrial production and / or is possible in the home improvement area.
  • the tool in a special embodiment has a cylindrical working area of 40 mm in diameter and 40 mm in length. This would correspond to an angular mobility of the tool in the zx and zy plane of + 20 °.
  • the accuracy of the position control of the tool within the working area could be so high that the tool tip is always defined in a cube with an edge length of 0.1 mm.
  • the orientation of the tool should not deviate from the ideal direction by more than 0.1 °.
  • both the tool and the housing can be sterilized.
  • the work process for. B. the drilling process is initially blocked. Only when the device has been brought into the vicinity of the planned drilling position by the operator and the actuating unit has correctly aligned the drill in its angular position and position, the bean operation is automatically released. This could be indicated, for example, by an acoustic and / or an optical signal.
  • Certain machining parameters could be monitored automatically during the operation. In the case of a bean operation, the feed rate, the feed force and the speed of the drill must be considered in particular. After the planned drilling depth has been reached, the drill could be switched off automatically.
  • the position detection system advantageously has a sampling rate of at least 50 Hz. This frequency is necessary in order to be able to also detect rapid movements or higher-frequency vibrations which are in the range of around 12 Hz in the case of muscle tremor.
  • the system could be designed in such a way that a total of six markers with a sampling rate of 50 Hz can be detected. With regard to the accuracy in determining the position, the position detection system could do so be designed so that the error is less than 0.1 mm, depending on the application even less than 0.07 mm.
  • FIG. 1 is a schematic representation of an embodiment of a device according to the invention for processing parts of any kind, in particular bones, organs etc. of the human / animal body,
  • Fig. 2 is a schematic front and side view of an embodiment of a hand-held device of the device according to the invention.
  • Fig. 3 in a block diagram, schematically, the interaction of the individual components of the device according to the invention.
  • the exemplary embodiment of a device according to the invention shown schematically in FIG. 1 has a tool 1 designed as a drill, which is clamped in a tool holder 2.
  • the drill 1 can be moved relative to a housing 3 in six lines of freedom: displacements along the three Cartesian axes x, y and z and rotations around the three axes, the displacement in z -Direction the drilling or thrust and the rotation around the z-axis means the drill rotation.
  • An optical position detection system detects the objects of interest.
  • the objects to be detected are the drill 1 and / or the housing 3 and a part to be machined, which is shown in FIG. 1 in the form of a spine 5.
  • the images from the cameras 4 are analyzed in the PC.
  • the position of the objects in the room can be determined from the camera images by stereoscopic rear projection.
  • FIG. 2 shows an exemplary embodiment of a hand-held device of the device according to the invention in a schematic side and front view.
  • a carrier 6 Arranged within a housing 3 is a carrier 6, the front end of which has a tool holder 2, in which different tools can be clamped interchangeably.
  • the carrier 6 comprises an electrically controlled axis of rotation for driving the tool, for. B. a drill.
  • Linear actuators 7 act between the carrier 6 and the housing 3 and can move the carrier 6 and thus the drill into an arbitrary relative position with respect to the housing 3 within a predetermined working range.
  • the feed of the tool is generated via an electrically controlled z-axis 8 arranged on the drill axis behind the carrier 6.
  • a pneumatic impact unit 9 is provided so that the device can be used flexibly for processing parts of different properties, in particular of different hardness.
  • the housing 3 is provided with a handle 10 which has a counterweight 11 on its end facing away from the housing 3 to compensate for the weight of the actuating unit.
  • An actuation switch 12 is arranged on the handle 10, with which the user can also interrupt or continue the work process manually.
  • the housing opening through which the carrier 6 exits is closed with a sealing membrane 13 to protect the actuating unit and the internal sensor system from damage and soiling.
  • FIG. 3 illustrates in a schematic representation the interaction of the individual components of a device according to the invention.
  • a position detection system 14 detects the actual coordinates A of a patient 15 or quite generally of a part to be machined and the actual coordinates B of the hand-held device 16 or more precisely the actual coordinate of the tool with a specific scanning rate.
  • the corresponding points to be detected are e.g. B. in the sense the above application DE 102 25 007.4 marked.
  • the actual position of the tool can either be determined directly, or the actual position of the housing is determined via the position detection system 14 and, with an additional sensor (not shown in FIG. 2), the relative position C of the drill in the coordinate system of the housing measured.
  • the relative position C and the relative position D of the housing 3 in the patient-specific coordinate system are passed on to an adaptive and fast controller unit 17 for evaluation.
  • This compares the ACTUAL position data with the TARGET position data E from the (preoperative) OR planning and generates a control variable F for an actuation unit, also not shown.
  • the actuation unit comprises actuators and brings the tool into the desired position independently of the movements of the surgeon and the patient 15.

Abstract

Eine Vorrichtung zur Bearbeitung von Teilen jedweder Art, insbesondere von Knochen, Organen etc. des menschlichen/tierischen Körpers, mit einem Gehäuse (3), einem dem Gehäuse (3) zugeordneten Werkzeug (1) und einer eine Relativbewegung zwischen dem Gehäuse (3) und dem Werkzeug (1) bewirkenden Betätigungseinheit ist unter Ausnutzung, der spezifischen Möglichkeiten von Robotik und computerunterstützter Navigation im Hinblick auf eine hohe Prozesskontrolle durch den Anwender derart ausgestaltet, dass die Position des Werkzeugs (1) detektierbar und die Position des zu bearbeitenden Teils detektierbar und/oder vorgebbar ist, wobei die Betätigungseinheit so ansteuerbar ist, dass sie das Werkzeug (1) innerhalb eines vorgegebenen Arbeitsbereichs in eine vorgebbare Relativlage gegenüber dem zu bearbeitenden Teil verbringt.

Description

, Vorrichtung zur Bearbeitung von Teilen"
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bearbeitung von Teilen jedweder Art, insbesondere von Knochen, Organen etc. des menschlichen/tierischen Körpers, mit einem Gehäuse, einem dem Gehäuse zugeordneten Werkzeug und einer eine Relativbewegung zwischen dem Gehäuse und dem Werkzeug bewirkenden Betätigungseinheit.
Zur operativen Manipulation von Knochen sind insbesondere in der orthopädischen Chirurgie bereits passive Navigatoren bekannt, welche den Anwender bei der Orientierung des Werkzeugs am Patienten und bei der präzisen operativen Planung der Operation unterstützen. Alle Arbeitsschritte werden jedoch vom Anwender selbst ausgeführt.
Nachteilig bei diesen Navigationssystemen ist, dass computernavigierte Werkzeuge nicht automatisch die gewünschte Position erreichen, da Muskeltremor und unwillkürliche transiente Bewegungen des Operateurs während des Arbeitsgangs dem entgegenstehen. Die präoperative Planung wird entsprechend fehlerbehaftet umgesetzt.
Insbesondere in der Hüft- und Knieendoprothetik sowie bei der Revisionsoperation des Hüftgelenkes und beim Ersatz des vorderen Kreuzbandes ist der Einsatz von Robotern bekannt, welche am Patienten als aktive Navigatoren selbständig Operationsschritte ausführen. Diese können vorher an einer Workstation oder direkt im Operationssaal programmiert werden.
Ein Nachteil derartiger Systeme ist zum Einen die verlängerte Operationsdauer, zum Anderen die sehr hohen Anschaffungs- und Unterhaltskosten sowie der zusätzliche Platzbedarf derartiger Systeme. Darüber hinaus fehlt vielen Chirurgen beim Einsatz eines Roboters subjektiv die Prozesskontrolle über das Geschehen auf dem OP- Tisch. Eine Vorrichtung der gattungsbildenden Art ist bereits aus der DE 197 00 402 C2 bekannt. Das dort beschriebene Instrument ermöglicht es, das unwillkürlich auftretende Handzittern (Tremor) bei manuellen Arbeiten an feinen Strukturen weitestgehend zu kompensieren. Diese Kompensation des Muskeltremors ist insbesondere in der Mikrochirurgie von großer Bedeutung. Dabei sind an dem Instrument Beschleu- nigungs- und Winkelgeschwindigkeitssensoren angebracht, die ein mit der Bewegung des Instruments korreliertes mechanisches oder elektrisches Signal liefern. Diese Sensorsignale werden zunächst verstärkt und sodann hinsichtlich der Frequenz, der Amplitude und der Richtung bzw. Beschleunigung des Werkzeugs analysiert. Auf diese Weise können die unerwünschten Bewegungen evaluiert und von beabsichtigten Bewegungen unterschieden werden. Anhand der Daten können die Aktoren so angesteuert werden, dass diese zur Kompensation der unerwünschten Auslenkung des handgehaltenen Abschnitts Relativbewegungen des beweglichen Abschnitts bewirken.
Bei der bekannten Vorrichtung ist jedoch problematisch, dass zwar der Muskeltremor weitestgehend aus der Werkzeugbewegung herausgehalten wird, dass jedoch die Positionierung des Werkzeugs nicht programmierbar gesteuert werden kann, sondern manuell durchgeführt werden muss. Wenn ein Chirurg das Bearbeitungswerkzeug, beispielsweise einen Bohrer, an einer falschen Stelle oder in einer falschen Winkelstellung ansetzt, wird dieser Fehler von der bekannten Vorrichtung nicht erkannt und folglich auch nicht korrigiert.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Bearbeitung von Teilen jedweder Art, insbesondere von Knochen, Organen etc. des menschlichen/tierischen Körpers, der eingangs genannten Art anzugeben, die unter Ausnutzung der spezifischen Möglichkeiten von Robotik und computerunterstützter Navigation dem Anwender eine hohe Prozesskontrolle und einen schnellen und sicheren Arbeitsablauf ermöglicht.
Erfindungsgemäß wird die voranstehende Aufgabe durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Danach ist die in Rede stehende Vorrichtung derart ausgebildet, dass die Position des Werkzeugs detektierbar und die Position des zu bearbeitenden Teils detektierbar und/oder vorgebbar ist, wobei die Betätigungseinheit so ansteuer- bar ist, dass sie das Werkzeug innerhalb eines vorgegebenen Arbeitsbereichs in eine vorgebbare Relativlage gegenüber dem zu bearbeitenden Teil verbringt.
In erfindungsgemäßer Weise ist zunächst erkannt worden, dass auch mit einem handgehaltenen Gerät trotz des Muskeltremors und anderer unvermeidbarer Fehlbewegungen des Anwenders eine maschinelle Präzision bei der Bearbeitung von Teilen jedweder Art, insbesondere bei mirkrochirurgischen Operationen, erreichbar ist, wie sie von Verfahren, bei denen Roboter als aktive bzw. semiaktive Navigatoren eingesetzt werden, bereits bekannt ist.
Dazu werden erfindungsgemäß zunächst die Positionen des Werkzeugs und des zu bearbeitenden Teils detektiert. Die detektierten Positionsdaten werden sodann mit vorgegebenen Positionsdaten verglichen. Anhand der gemessenen Abweichung wird eine Betätigungseinheit angesteuert, die das Werkzeug in eine vorgebbare Relativlage gegenüber dem zu bearbeitenden Teil verbringt. Die Betätigungseinheit bewirkt dabei eine Relativbewegung des Werkzeugs gegenüber einem von dem Anwender gehaltenen Gehäuse, so dass die vorgebbare Positionierung des Werkzeugs - innerhalb eines gewissen Arbeitsbereichs - in erfindungsgemäßer Weise unabhängig von den Bewegungen des Anwenders und unabhängig von den Bewegungen des zu bearbeitenden Teils erfolgt. Die durch den Bearbeitungsvorgang aufgrund mechanischer Rückkopplung zwischen dem Werkzeug und der Hand des Anwenders verursachten Reaktionsbewegungen des Anwenders werden während des gesamten Bearbeitungsvorgangs korrigiert. Durch die handgehaltene Anwendung wird dem Operateur eine höhere Prozesskontrolle als bei den bekannten Robotersystemen verschafft.
In vorteilhafter Weise umfasst die Vorrichtung eine adaptive und schnelle Reglereinheit. Diese wertet die detektierten Positionsdaten zunächst aus und generiert sodann die Steuergrößen für die Betätigungseinheit. Diese beiden Prozesse - die Detektion der Positionen von Werkzeug und zu bearbeitendem Teil sowie das Ansteuern der Betätigungseinheit - werden in bevorzugter Weise kontinuierlich oder repetitiv durchgeführt. Somit ist es möglich, auch schnelle bzw. hochfrequente Bewegungen des Werkzeugs - z. B. verursacht durch den Muskeltremor des Chirurgen - sowie Bewegungen des zu bearbeitenden Teils - beispielsweise Zittern des Patienten - zu erfassen und entsprechend zu korrigieren.
Das Werkzeug könnte dabei in allen sechs Freiheitsgraden gegenüber dem Gehäuse bewegbar sein. Die Freiheitsgrade setzen sich aus Verschiebungen entlang der drei kartesischen Achsen (x, y, z) zusammen, wobei eine Verschiebung entlang der z- Achse den Vorschub des Werkzeugs darstellt. Zum Ausgleich von Winkelfehlstellungen des Werkzeugs könnten auch der Steigungswinkel α und der Gierwinkel ψ gegenüber dem Gehäuse veränderbar sein. Der sechste Freiheitsgrad ist die Rotation des Werkzeugs um die z-Achse, was der eigentlichen Bohrerdrehung entspricht.
Das Gehäuse, das während der Bearbeitung von dem Anwender in der Hand gehalten wird, könnte als Handgriff, Pistolengriff oder ähnlichem ausgebildet sein. Durch diese Ausgestaltung ergibt sich eine gute Handhabbarkeit des Geräts, was für den Anwender ein Höchstmaß an Kontrolle über den Arbeitsprozess bedeutet.
Zur Erfassung der Positionsdaten des Werkzeugs und des zu bearbeitenden Teils könnte ein externes Positionserfassungssystem vorgesehen sein, welches in vorteilhafter Weise mit optischen und/oder akustischen, magnetischen, mechanischen oder radioaktiven Signalen arbeiten könnte. Aus der Anmeldung DE 102 25 007.4, die am Anmeldetag der vorliegenden Erfindung noch nicht offen liegt, ist bezüglich optischer Trackingsysteme bereits Folgendes bekannt:
Durch die Verwendung von mehr als zwei optischen Sensoren kann Redundanz in Trackingsystemen eingeführt werden, die unter anderem - aber nicht nur - zur Erhöhung der Trackinggenauigkeit, -geschwindigkeit und -robustheit verwendbar ist. So kann beispielsweise ein bewegter Sensor unter Verwendung der Informationen von momentan unbewegten Sensoren kalibriert werden.
Weiterhin erlaubt die Verwendung von passiven oder aktiven Farbmarkierungen auf den zu trackenden Objekten die Differenzierung der verschiedenen Marker, was unter anderem zu einer Erhöhung der Trackinggeschwindigkeit führt. Die beim optischen Tracking anfallende Bildverarbeitung lässt sich durch die Verwendung spezieller Hardware, mit beispielsweise FPGAs (Field programmable Gate Arrays), deutlich beschleunigen. In einer bevorzugten Variante eines solchen Aufbaus kann jedem Bildsensor eine entsprechende Hardware zugeordnet sein. Ein unter Umständen vorhandenes Host- oder Steuersystem wird durch die Verwendung von beispielsweise FPGA Hardware zum Teil oder vollständig entlastet.
Dem Anwender steht somit ein großes, flexibles und unverschattetes Arbeitsfeld zu Verfügung, wodurch ein Arbeiten ohne Änderung von Operationsumfeld und Operationsablauf ermöglicht wird.
Zur leichteren Identifizierung der zu verfolgenden Objekte - Werkzeug und zu bearbeitendes Teil - könnten diese in vorteilhafter Weise mit Markierungen versehen sein, die von dem Trackingsystem detektiert werden. Im Rahmen einer OP-Planung kann die aktuelle Lage des an dem zu bearbeitenden Knochen angeordneten Markers mit einem präoperativen CT des Patienten abgeglichen werden. Dem Werkzeug könnten dabei mindestens drei voneinander beabstandete Marker zugeordnet sein, wodurch nicht nur die Position zum Beispiel der Werkzeugspitze detektierbar sondern auch die Orientierung des Werkzeugs im Raum bestimmbar ist.
Da ein an der Werkzeugspitze angebrachter Marker nach Eindringen des Werkzeugs in das zu bearbeitende Teil optisch nicht mehr zugänglich ist, könnte in besonders vorteilhafter Weise dem Gehäuse ein detektierbarer Marker zugeordnet sein. Weiterhin könnte dann ein dem Gehäuse und/oder dem Werkzeug mittelbar oder unmittelbar zugeordneter innerer Sensor vorgesehen sein, der zur Bestimmung der Relativlage zwischen dem Gehäuse und dem Werkzeug dient. In bevorzugter Weise könnten hierfür mechanische Weggeber oder Winkelsensoren zum Einsatz kommen. Durch diese indirekte Positionsbestimmung des Werkzeugs ist die Funktionsweise der Vorrichtung während des gesamten Arbeitsvorgangs, insbesondere also auch nach Eindringen der Werkzeugspitze in das zu bearbeitende Teil, gewährleistet.
Zur Positionierung des Werkzeugs könnte die Betätigungseinheit Aktoren umfassen, welche in dem vorgegebenen Arbeitsbereich des Werkzeugs in jeder Raumrichtung statische und/oder dynamische Kräfte aufbringen könnten. Mittels der Aktoren sollen Fehlpositionierungen des Werkzeugs durch den Operateur sowie Lageabweichungen während des Bearbeitungsvorganges (z. B. „Verlaufen" des Bohrers im Knochen) korrigiert werden. Es wäre denkbar, alle auftretenden Kräfte und Momente während des gesamten Arbeitsganges zu überwachen. Auf diese Weise könnten dann z. B. auch ruckartig auftretende Bewegungen mit großer Amplitude („Verreißen") registriert werden, wobei sich das Werkzeug beim Auftreten einer derartigen Bewegung automatisch abschalten könnte.
Die technische Realisierung der Betätigungseinheit könnte in vorteilhafter Weise durch einen Hexapoden (Steward- oder Flugsimulator-Plattform) gegeben sein. Dieser könnte durch besonders kleine und hoch dynamische Linearmotoren gebildet sein, so dass eine Einheit mit entsprechender Baugröße realisiert werden könnte. Diese könnte problemlos in das handgehaltene Gehäuse integriert werden. Der Hexapod bietet die Möglichkeit, Bewegungen in allen sechs Freiheitsgraden in einem für die Anwendung ausreichend großen Arbeitsbereich auszuführen.
In einer alternativen Ausführungsform könnte die Betätigungseinheit eine Konstruktion aufweisen, die auf der parallelen Anordnung zweier epizyklischer Getriebe beruht. Hierdurch würde mit einer rein rotatorischen Ansteuerung eine Bewegung der Bohrerachse in vier Freiheitsgraden, nämlich Verschiebungen in x- und y-Richtung sowie Verdrehungen um die x- und y-Achse - ermöglicht. Die Bewegungen können durch die geringe Anzahl von Bauteilen und die günstige Anordnung sehr präzise, schnell und platzsparend durchgeführt werden.
Der Ausgestaltung des Werkzeugs sind prinzipiell keine Grenzen gesetzt. In medizinischen Anwendungen sind beispielsweise Bohrer denkbar, Fräswerkzeuge zum Ausfräsen von Kavitäten in Knochen oder auch Zangen zum Einsatz im Rahmen einer Biopsie. An dieser Stelle sei noch einmal ganz besonders darauf hingewiesen, dass sich der Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung nicht auf medizinische, insbesondere chirurgische Eingriffe beschränkt, sondern dass auch eine präzise Durchführung von schneidenden, spanenden, sägenden oder ähnlichen Bearbeitungsvorgängen im Bereich der automatisierten industriellen Fertigung und/oder im Heimwerkerbereich möglich ist. Im Hinblick auf eine in Bezug auf die Schwingungen bzw. Wackelbewegungen der Hand des Anwenders ausreichende Beweglichkeit des Werkzeugs könnte vorgesehen sein, dass das Werkzeug in einer speziellen Ausführungsform einen zylindrischen Arbeitsbereich von 40 mm Durchmesser und 40 mm Länge aufweist. Dies entspräche in etwa einer Winkelbeweglichkeit des Werkzeugs in der zx- und zy- Ebene von + 20°.
Innerhalb des Arbeitsbereichs könnte in einer speziellen Ausführungsform die Genauigkeit der Lageregelung des Werkzeugs so hoch sein, dass sich die Werkzeugspitze stets definiert in einem Würfel von 0,1 mm Kantenlänge befindet. Die Ausrichtung des Werkzeugs sollte dabei nicht mehr als 0,1° von der idealen Richtung abweichen.
Insbesondere für den Einsatz der Vorrichtung im OP-Bereich könnte vorgesehen sein, dass sowohl das Werkzeug als auch das Gehäuse sterilisierbar sind. Hinsichtlich der Bedienungsfreundlichkeit der Vorrichtung könnte vorgesehen sein, dass der Arbeitsprozess, z. B. der Bohrvorgang, zunächst gesperrt ist. Erst wenn das Gerät vom Operateur in die Nähe der geplanten Bohrposition gebracht wurde und die Betätigungseinheit den Bohrer in seiner Winkellage und seiner Position korrekt ausgerichtet hat, wird der Bohn/organg automatisch freigegeben. Dies könnte beispielsweise durch ein akustisches und/oder ein optisches Signal angezeigt werden.
Während der Operation könnten bestimmte Bearbeitungsparameter automatisch überwacht werden. Bei einem Bohn/organg ist hier insbesondere an die Vorschubgeschwindigkeit, die Vorschubkraft sowie die Drehzahl des Bohrers zu denken. Nach Erreichen der geplanten Bohrtiefe könnte ein automatisches Abschalten des Bohrers vorgesehen sein.
Das Positionserfassungssystem weist in vorteilhafter Weise eine Abtastrate von mindestens 50 Hz auf. Diese Frequenz ist notwendig, um auch schnelle Bewegungen bzw. höherfrequente Schwingungen, die beim Muskeltremor im Bereich um 12 Hz liegen, erfassen zu können. Das System könnte so ausgelegt sein, dass insgesamt sechs Marker mit einer Abtastrate von 50 Hz erfassbar sind. Hinsichtlich der Genauigkeit in der Positionsbestimmung könnte das Positionserfassungssystem so ausgelegt sein, dass der Fehler kleiner als 0,1 mm ist, je nach Einsatzgebiet sogar kleiner als 0,07 mm.
Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Dazu ist einerseits auf die dem Patentanspruch 1 nachgeordneten Patentansprüche und andererseits auf die nachfolgende Erläuterung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Zeichnung zu verweisen. In Verbindung mit der Erläuterung des bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Zeichnung werden auch im Allgemeinen bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Lehre erläutert. In der Zeichnung zeigen
Fig. 1 in einer schematischen Darstellung ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Bearbeitung von Teilen jedweder Art, insbesondere von Knochen, Organen etc. des menschlichen/tierischen Körpers,
Fig. 2 in einer schematischen Vorder- und Seitenansicht ein Ausführungsbeispiel eines handgehaltenen Geräts der erfindungsgemäßen Vorrichtung und
Fig. 3 in einem Blockdiagramm, schematisch, das Zusammenwirken der einzelnen Komponenten der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Das in Fig. 1 schematisch dargestellte Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung weist ein als Bohrer ausgebildetes Werkzeug 1 auf, das in eine Werkzeugaufnahme 2 eingespannt ist. Mittels einer Betätigungseinheit, die in Fig. 1 nicht gezeigt ist, kann der Bohrer 1 gegenüber einem Gehäuse 3 in sechs Freiheitsgeraden bewegt werden: Verschiebungen entlang der drei kartesischen Achsen x, y und z sowie Rotationen um die drei Achsen, wobei die Verschiebung in z-Richtung den Bohreπ orschub und die Rotation um die z-Achse die Bohrerdrehung bedeutet. Ein optisches Positionserfassungssystem erfasst die interessierenden Objekte. Die zu detektierenden Objekte sind der Bohrer 1 und/oder das Gehäuse 3 sowie ein zu bearbeitendes Teil, das in Fig. 1 in Form einer Wirbelsäule 5 dargestellt ist. Die Bilder der Kameras 4 werden im PC analysiert. Durch stereoskopische Rückprojektion kann aus den Kamerabildern die Lage der Objekte im Raum bestimmt werden.
In Fig. 2 ist in einer schematischen Seiten- und Vorderansicht ein Ausführungsbeispiel eines handgehaltenen Geräts der erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. Innerhalb eines Gehäuses 3 ist ein Träger 6 angeordnet, dessen vorderes Ende eine Werkzeugaufnahme 2 aufweist, in der unterschiedliche Werkzeuge auswechselbar eingespannt werden können. Der Träger 6 umfasst eine elektrisch gesteuerte Drehachse zum Antrieb des Werkzeugs, z. B. eines Bohrers. Zwischen dem Träger 6 und dem Gehäuse 3 wirken Linear-Aktoren 7, die den Träger 6 und damit den Bohrer in eine - innerhalb eines vorgegebenen Arbeitsbereichs - beliebige Relativlage gegenüber dem Gehäuse 3 verbringen können. Der Vorschub des Werkzeugs wird über eine auf der Bohrerachse hinter dem Träger 6 angeordnete elektrisch gesteuerte z- Achse 8 erzeugt. Zusätzlich ist eine pneumatische Schlageinheit 9 vorgesehen, so dass das Gerät zur Bearbeitung von Teilen unterschiedlicher Beschaffenheit, insbesondere unterschiedlicher Härte flexibel eingesetzt werden kann.
Das Gehäuse 3 ist mit einem Handgriff 10 versehen, der an seinem dem Gehäuse 3 abgewandten Ende zum Ausgleich des Gewichts der Betätigungseinheit ein Gegengewicht 11 aufweist. An dem Handgriff 10 ist ein Betätigungsschalter 12 angeordnet, mit dem der Anwender den Arbeitsvorgang auch manuell unterbrechen bzw. fortsetzen kann. Die Gehäuseöffnung, durch die der Träger 6 austritt, ist zum Schutz der Betätigungseinheit und der inneren Sensorik vor Beschädigungen und Verschmutzungen mit einer Abdichtungsmembrane 13 verschlossen.
Fig. 3 verdeutlicht in einer schematischen Darstellung das Zusammenspiel der einzelnen Komponenten einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. Ein Positionserfassungssystem 14 detektiert mit einer bestimmten Abtastrate die IST-Koordinaten A eines Patienten 15 oder ganz allgemein eines zu bearbeitenden Teils und die IST- Koordinaten B des Handgeräts 16 oder genauer gesagt die IST-Koordinate des Werkzeugs. Hierzu sind die entsprechenden zu detektierenden Stellen z. B. im Sinne der o. g. Anmeldung DE 102 25 007.4 gekennzeichnet. Die IST-Position des Werkzeugs kann dabei entweder direkt bestimmt werden, oder es wird über das Positionserfassungssystem 14 die IST-Position des Gehäuses bestimmt und mit einem zusätzlichen, in der Fig. 2 nicht dargestellten Sensor die relative Lage C des Bohrers im Koordinatensystem des Gehäuses gemessen.
Die relative Lage C sowie die relative Lage D des Gehäuses 3 im patientenfesten Koordinatensystem werden zur Auswertung an eine adaptive und schnelle Reglereinheit 17 weitergegeben. Diese vergleicht die IST-Positionsdaten mit den SOLL- Positionsdaten E aus der (präoperativen) OP-Planung und generiert eine Steuergröße F für eine ebenfalls nicht dargestellte Betätigungseinheit. Die Betätigungseinheit umfasst Aktoren und verbringt das Werkzeug unabhängig von den Bewegungen des Operateurs und des Patienten 15 in die gewünschte Position.
Hinsichtlich weiterer vorteilhafter Ausgestaltungen und Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Lehre wird einerseits auf den allgemeinen Teil der Beschreibung und andererseits auf die beigefügten Patentansprüche verwiesen.
Abschließend sei ganz besonders hervorgehoben, daß das zuvor rein willkürlich gewählte Ausführungsbeispiel lediglich zur Erörterung der erfindungsgemäßen Lehre dient, diese jedoch nicht auf das Ausführungsbeispiel einschränkt.

Claims

P at e n ta n s p r ü c h e
1. Vorrichtung zur Bearbeitung von Teilen jedweder Art, insbesondere von Knochen, Organen etc. des menschlichen/tierischen Körpers, mit einem Gehäuse (3), einem dem Gehäuse (3) zugeordneten Werkzeug (1) und einer eine Relativbewegung zwischen dem Gehäuse (3) und dem Werkzeug (1) bewirkenden Betätigungseinheit, d a d u rc h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Position des Werkzeugs (1 ) detektierbar und die Position des zu bearbeitenden Teils detektierbar und/oder vorgebbar ist, wobei die Betätigungseinheit so ansteuerbar ist, dass sie das Werkzeug (1) innerhalb eines vorgegebenen Arbeitsbereichs in eine vorgebbare Relativlage gegenüber dem zu bearbeitenden Teil verbringt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass eine vorzugsweise adaptive Reglereinheit (17) zur Auswertung der Positionsdaten und zur Generierung der Steuergrößen für die Betätigungseinheit vorgesehen ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektion der Positionen von Werkzeug (1) und zu bearbeitendem Teil und das Ansteuern der Betätigungseinheit kontinuierlich oder repetitiv durchführbar sind.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug (1) gegenüber dem Gehäuse (3) in mehreren, vorzugsweise in sechs Freiheitsgraden bewegbar ist.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse (3) als Handgriff, Pistolengriff oder ähnlichem ausgebildet ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Positionserfassungssystem (14) zur Detektion der Positionen von Werkzeug (1) und zu bearbeitendem Teil vorgesehen ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Positionserfassungssystem (14) als externes optisches und/oder akustisches und/oder magnetisches und/oder mechanisches und/oder radioaktives System ausgebildet ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass dem Werkzeug (1) und dem zu bearbeitenden Teil jeweils mindestens ein detektier- barer Marker zugeordnet ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass dem Gehäuse (3) mindestens ein detektierbarer Marker zugeordnet ist.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass dem Gehäuse (3) und/oder dem Werkzeug (1) mittelbar oder unmittelbar mindestens ein Sensor zur Bestimmung der Relativlage zwischen dem Gehäuse (3) und dem Werkzeug (1) zugeordnet ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor ein mechanischer Weggeber, ein induktiver Weggeber, ein Winkelsensor und/oder dergleichen ist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungseinheit Aktoren (7) umfasst.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktoren (7) innerhalb des Arbeitsbereichs in jeder Raumrichtung Kräfte von bis zu 20 N aufbringen.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die auftretenden Kräfte und Momente überwachbar sind.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungseinheit ein Hexapod-Roboter ist.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungseinheit ein doppelt epizyklisches Getriebe ist.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug (1) ein Bohrer, eine Fräse, eine Zange, eine Nadel oder ähnliches ist.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug (1) einen zylindrischen Arbeitsbereich von 40 mm Durchmesser und 40 mm Länge aufweist.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Genauigkeit der Lageregelung des Werkzeugs (1) ± 0,1 mm in den kartesischen Achsen und ± 0,1° in den rotatorischen Achsen beträgt.
20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug (1) und das Gehäuse (3) sterilisierbar sind.
21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Freigabe eines Bohrvorgangs automatisch erfolgt.
22. Vorrichtung nach Anspruch 21 , dadurch gekennzeichnet, dass die Freigabe nach Erreichen der vorgegebene Relativlage zwischen Werkzeug (1) und dem zu bearbeitenden Teil erfolgt.
23. Vorrichtung nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, dass ein akustisches und/oder optisches Signal die Freigabe des Bohrvorgangs anzeigt.
24. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass Vorschubgeschwindigkeit, -kraft, Drehzahl und ähnliches während der Bearbeitung automatisch überwacht werden.
25. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Bohrer nach Erreichen der geplanten Bohrtiefe automatisch abschaltet.
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